JPH10150298A - 電子部品の補正角度修正方法とそれを用いた電子部品 実装装置 - Google Patents
電子部品の補正角度修正方法とそれを用いた電子部品 実装装置Info
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- JPH10150298A JPH10150298A JP8309213A JP30921396A JPH10150298A JP H10150298 A JPH10150298 A JP H10150298A JP 8309213 A JP8309213 A JP 8309213A JP 30921396 A JP30921396 A JP 30921396A JP H10150298 A JPH10150298 A JP H10150298A
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 角度補正により一見正しく実装できている場
合であっても、電子部品の方向そのものが正しくなかっ
た場合は、電子部品の電極の向きそのものが異なってい
るため、電気的には基板が正確に制御できない。 【解決手段】 カメラで電子部品を撮像し、部品の形状
を判別し、補正角度Ｎｈを検出する（＃１〜＃４）。極
性マークの検出を行う場合は、検出を行って相対位置を
見つけ、極性マークが所定の位置に存在するかどうかを
判断する。角度を変えて繰り返して検出し（＃６〜＃
９）、極性マークが見つかった場合、電子部品の補正角
度Ｎｈを修正し（＃１０）、補正角度Ｎｈを用いて角度
補正を行った後、電子部品を基板上に装着する（＃１
１）。
合であっても、電子部品の方向そのものが正しくなかっ
た場合は、電子部品の電極の向きそのものが異なってい
るため、電気的には基板が正確に制御できない。 【解決手段】 カメラで電子部品を撮像し、部品の形状
を判別し、補正角度Ｎｈを検出する（＃１〜＃４）。極
性マークの検出を行う場合は、検出を行って相対位置を
見つけ、極性マークが所定の位置に存在するかどうかを
判断する。角度を変えて繰り返して検出し（＃６〜＃
９）、極性マークが見つかった場合、電子部品の補正角
度Ｎｈを修正し（＃１０）、補正角度Ｎｈを用いて角度
補正を行った後、電子部品を基板上に装着する（＃１
１）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品を基板に
実装する電子部品装着機において、電子部品の極性を用
いて電子部品の方向を補正する電子部品の極性検出方法
と、それを用いた電子部品の実装装置に関するものであ
る。
実装する電子部品装着機において、電子部品の極性を用
いて電子部品の方向を補正する電子部品の極性検出方法
と、それを用いた電子部品の実装装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年の電子部品実装機における電子部品
の実装過程においては、電子部品の角度補正や欠落検査
のためのさまざまな方法が開発され、とくに、高品質、
高精度な高密度実装基板を実現するためには、電子部品
の角度補正は必要不可欠になってきており、多数の電子
部品においては、電子部品の形状や傾きを正確に判定
し、角度補正を行う手段を設けることにより、高品質で
高精度な実装基板を実現してきた。しかしながら、その
形状が上下左右がほぼ対称であり、その方向を定めるた
めに極性マークを用いた電子部品の認識方法において
は、部品の方向を正す手段は用いられていないので、極
性マークを判別して方向の適合判定を行い角度補正を行
った場合でも、方向が異なる場合は、異なった方向のま
ま基板に装着されるか、電子部品は基板に装着されずに
そのまま廃棄されていた。図６を参照して、従来の極性
マークを有する電子部品の認識方法について説明する。
の実装過程においては、電子部品の角度補正や欠落検査
のためのさまざまな方法が開発され、とくに、高品質、
高精度な高密度実装基板を実現するためには、電子部品
の角度補正は必要不可欠になってきており、多数の電子
部品においては、電子部品の形状や傾きを正確に判定
し、角度補正を行う手段を設けることにより、高品質で
高精度な実装基板を実現してきた。しかしながら、その
形状が上下左右がほぼ対称であり、その方向を定めるた
めに極性マークを用いた電子部品の認識方法において
は、部品の方向を正す手段は用いられていないので、極
性マークを判別して方向の適合判定を行い角度補正を行
った場合でも、方向が異なる場合は、異なった方向のま
ま基板に装着されるか、電子部品は基板に装着されずに
そのまま廃棄されていた。図６を参照して、従来の極性
マークを有する電子部品の認識方法について説明する。
【０００３】図６は従来例の動作を示すフローチャート
で、＃１７では、初期データとして、電子部品の寸法や
処理モードなど、基板に電子部品を装着するまでに必要
な電子部品の情報をあらかじめ保有しておく。＃１８で
は、供給用トレイから電子部品を専用ノズルで吸着し、
ノズルで吸着された電子部品を、視覚認識を行うための
指定の位置へ搬送する。＃１９では、指定位置にて視覚
認識用のカメラで電子部品を撮像し、その画像を視覚認
識装置の記憶部に取り込む。＃２０では、＃１９で撮像
した画像をもとに、電子部品の形状を判別し、所定の処
理を施すことにより電子部品の補正角度Ｎｈを検出す
る。＃２１では、極性マークの検出を行う場合は次のス
テップの＃２２へ、そうでない場合は＃２４の処理を行
う。＃２２では、極性マークの検出を行う。＃２１で処
理をほどこした際に検出された部品の中心位置や傾き、
極性マークの位置等の情報をもとに、その中心位置から
の極性マークの相対位置を見つけ、極性マークが所定の
位置に存在するかどうかを判断する。＃２３では、＃２
２の処理の結果、極性マークがあった場合は＃２４で、
角度補正を行った電子部品を基板上に装着する。また、
極性マークの認識を行わなかった場合は、電子部品の方
向が正しいか、否かに係わらず電子部品に角度補正を行
い、基板上に装着する。極性マークが無かった場合は、
＃２５へ進み、電子部品を装着せずに廃棄する。
で、＃１７では、初期データとして、電子部品の寸法や
処理モードなど、基板に電子部品を装着するまでに必要
な電子部品の情報をあらかじめ保有しておく。＃１８で
は、供給用トレイから電子部品を専用ノズルで吸着し、
ノズルで吸着された電子部品を、視覚認識を行うための
指定の位置へ搬送する。＃１９では、指定位置にて視覚
認識用のカメラで電子部品を撮像し、その画像を視覚認
識装置の記憶部に取り込む。＃２０では、＃１９で撮像
した画像をもとに、電子部品の形状を判別し、所定の処
理を施すことにより電子部品の補正角度Ｎｈを検出す
る。＃２１では、極性マークの検出を行う場合は次のス
テップの＃２２へ、そうでない場合は＃２４の処理を行
う。＃２２では、極性マークの検出を行う。＃２１で処
理をほどこした際に検出された部品の中心位置や傾き、
極性マークの位置等の情報をもとに、その中心位置から
の極性マークの相対位置を見つけ、極性マークが所定の
位置に存在するかどうかを判断する。＃２３では、＃２
２の処理の結果、極性マークがあった場合は＃２４で、
角度補正を行った電子部品を基板上に装着する。また、
極性マークの認識を行わなかった場合は、電子部品の方
向が正しいか、否かに係わらず電子部品に角度補正を行
い、基板上に装着する。極性マークが無かった場合は、
＃２５へ進み、電子部品を装着せずに廃棄する。
【０００４】図７は、吸着ノズル２６に吸着された電子
部品２８を下方から照明２７の光を照射して、電子部品
の画像をＴＶカメラ２９が撮像する状態を示す。視覚認
識装置３０は、Ａ／Ｄ変換回路３１と、画像メモリ３２
と、ＣＰＵ３３とを有する。
部品２８を下方から照明２７の光を照射して、電子部品
の画像をＴＶカメラ２９が撮像する状態を示す。視覚認
識装置３０は、Ａ／Ｄ変換回路３１と、画像メモリ３２
と、ＣＰＵ３３とを有する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記による従来の方法
では、電子部品を実装した場合、角度補正により一見正
しく実装できている場合であっても、電子部品の方向そ
のものが正しくなかった場合は、電子部品の電極の向き
そのものが異なっているため、電気的には基板が正確に
制御できないといった課題があった。また、その形状が
上下左右がほぼ対称であり、その方向を定めるために極
性マークを有する電子部品については、そのほかの特徴
として電極が多いか、または電子部品内部に電極を有し
ている場合が多く、一度実装すると、再度実装し直すこ
とは非常に困難であることから、実装した基板そのもの
が使用できなくなる。一方、電子部品を実装する前に方
向の適合性を判別した場合でも、方向補正手段は用いら
れておらず、その場合の電子部品はほとんどの場合、そ
のまま廃棄される。
では、電子部品を実装した場合、角度補正により一見正
しく実装できている場合であっても、電子部品の方向そ
のものが正しくなかった場合は、電子部品の電極の向き
そのものが異なっているため、電気的には基板が正確に
制御できないといった課題があった。また、その形状が
上下左右がほぼ対称であり、その方向を定めるために極
性マークを有する電子部品については、そのほかの特徴
として電極が多いか、または電子部品内部に電極を有し
ている場合が多く、一度実装すると、再度実装し直すこ
とは非常に困難であることから、実装した基板そのもの
が使用できなくなる。一方、電子部品を実装する前に方
向の適合性を判別した場合でも、方向補正手段は用いら
れておらず、その場合の電子部品はほとんどの場合、そ
のまま廃棄される。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の極性マークを有する電子部品の補正角度
修正方法は、極性マーク検出手段により検出された極性
マークを有する電子部品の補正角度を、電子部品の辺数
により定まる角度で回転することにより方向補正を行っ
たことを特徴とするものであり、本発明によれば、従来
の角度補正に加えて方向を修正するための回転による補
正を行い、より正確に電子部品の角度補正を行うことに
よって正しい向きで基板に装着できる。
めに、本発明の極性マークを有する電子部品の補正角度
修正方法は、極性マーク検出手段により検出された極性
マークを有する電子部品の補正角度を、電子部品の辺数
により定まる角度で回転することにより方向補正を行っ
たことを特徴とするものであり、本発明によれば、従来
の角度補正に加えて方向を修正するための回転による補
正を行い、より正確に電子部品の角度補正を行うことに
よって正しい向きで基板に装着できる。
【０００７】さらに、本発明では電子部品を従来以上に
正確に基板に装着できるので、電子部品装着後の基板の
不具合の発生を減少させることができる。また、電子部
品の廃棄率を低くし、さらに、電子部品の実装率を高め
ることができるため、より高品質で高精度な電子部品の
実装を実現することができる。
正確に基板に装着できるので、電子部品装着後の基板の
不具合の発生を減少させることができる。また、電子部
品の廃棄率を低くし、さらに、電子部品の実装率を高め
ることができるため、より高品質で高精度な電子部品の
実装を実現することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、極性マークを有する電子部品の補正角度修正方法で
あって、極性マーク検出手段により検出された極性マー
クを有する電子部品の補正角度を、電子部品の辺数によ
り定まる角度で回転することにより方向補正を行ったこ
とを特徴とするものであり、本発明によれば、従来の角
度補正に加えて方向を修正するための回転による補正を
行い、より正確に電子部品の角度補正を行うことによっ
て正しい向きで基板に装着できる。
は、極性マークを有する電子部品の補正角度修正方法で
あって、極性マーク検出手段により検出された極性マー
クを有する電子部品の補正角度を、電子部品の辺数によ
り定まる角度で回転することにより方向補正を行ったこ
とを特徴とするものであり、本発明によれば、従来の角
度補正に加えて方向を修正するための回転による補正を
行い、より正確に電子部品の角度補正を行うことによっ
て正しい向きで基板に装着できる。
【０００９】さらに、本発明では電子部品を従来以上に
正確に基板に装着できるので、電子部品装着後の基板の
不具合の発生を減少させることができる。また、電子部
品の廃棄率を低くし、さらに、電子部品の実装率を高め
ることができるため、より高品質で高精度な電子部品の
実装を実現することができる。請求項２に記載の発明
は、電子部品の極性マーク検出手段と、極性マーク検出
手段により検出された極性マークを有する電子部品の補
正角度を電子部品の辺数により定まる角度で回転するこ
とにより方向補正を行う補正角度修正手段を備えたこと
を特徴とする電子部品実装装置であり、本発明によれ
ば、電子部品を従来以上に正確に基板に装着できるの
で、電子部品装着後の基板の不具合の発生を減少させる
ことができる。また、電子部品の廃棄率を低くし、さら
に、電子部品の実装率を高めることができるため、より
高品質で高精度な電子部品の実装を実現することができ
る。
正確に基板に装着できるので、電子部品装着後の基板の
不具合の発生を減少させることができる。また、電子部
品の廃棄率を低くし、さらに、電子部品の実装率を高め
ることができるため、より高品質で高精度な電子部品の
実装を実現することができる。請求項２に記載の発明
は、電子部品の極性マーク検出手段と、極性マーク検出
手段により検出された極性マークを有する電子部品の補
正角度を電子部品の辺数により定まる角度で回転するこ
とにより方向補正を行う補正角度修正手段を備えたこと
を特徴とする電子部品実装装置であり、本発明によれ
ば、電子部品を従来以上に正確に基板に装着できるの
で、電子部品装着後の基板の不具合の発生を減少させる
ことができる。また、電子部品の廃棄率を低くし、さら
に、電子部品の実装率を高めることができるため、より
高品質で高精度な電子部品の実装を実現することができ
る。
【００１０】以下、本発明の実施の形態について図１に
基づき説明する。図１は視覚認識装置を用いた電子部品
装着機の動きを示したフローチャートである。ここで
は、電子部品を吸着し、基板に装着するまでの部品の認
識に関する動作を示す。対象となる電子部品は、専用の
供給トレイ等で供給され、その形状は上下、左右がほぼ
対称な形状をしており、その電子部品の方向を定めるた
めに、極性マークを有している電子部品であり、具体例
としてＱＦＰタイプ部品、ＢＧＡタイプ部品、半導体用
チップ部品等があげられる。本実施例では、これら以外
の部品でも適用される場合を想定し説明する。
基づき説明する。図１は視覚認識装置を用いた電子部品
装着機の動きを示したフローチャートである。ここで
は、電子部品を吸着し、基板に装着するまでの部品の認
識に関する動作を示す。対象となる電子部品は、専用の
供給トレイ等で供給され、その形状は上下、左右がほぼ
対称な形状をしており、その電子部品の方向を定めるた
めに、極性マークを有している電子部品であり、具体例
としてＱＦＰタイプ部品、ＢＧＡタイプ部品、半導体用
チップ部品等があげられる。本実施例では、これら以外
の部品でも適用される場合を想定し説明する。
【００１１】＃１では、初期データとして、部品種類、
部品寸法、認識モード、極性マークの有無および相対位
置等のデータや、補正角度、部品の辺数、カウンタ等の
処理モードなど、基板に電子部品を装着するまでに必要
な電子部品の情報をあらかじめ保有しておく。＃２で
は、供給用トレイから電子部品を専用ノズルで吸着し、
ノズルに吸着された電子部品を、視覚認識を行うため指
定位置へ搬送する。＃３では、指定位置にて視覚認識用
のカメラで電子部品を撮像し、その画像を視覚認識装置
の記憶部に取り込む。＃４では、＃３で撮像した画像を
もとに、電子部品の形状を判別し、所定の処理を施すこ
とにより電子部品の補正角度Ｎｈを検出する。＃５で
は、極性マークの検出を行う場合は、次のステップ＃６
へ、そうでない場合は、＃１１の処理を行う。＃６で
は、極性マークの検出を行う。＃５で処理をほどこした
際に検出された部品の中心位置や傾き、極性マークの位
置等の情報をもとに、その中心位置からの極性マークの
相対位置を見つけ、極性マークが所定の位置に存在する
かどうかを判断する。繰り返して検出する場合は、検出
する方向を（３６０°／Ｍmax ）変えて検出する。Ｍ
max はカウンタの最大値で部品の辺数である。＃７で
は、＃６の処理の結果、極性マークがあった場合は、＃
１０の補正角度修正処理を行う。極性マークが無かった
場合は、＃８の処理で、カウンタを増やす。このカウン
タの最大値Ｍmax は、部品の辺の数と等しい。＃９で
は、カウンタがＭmax 以下の場合は、＃６の処理に戻
り、それ以外の場合は、極性マークそのものが無い、ま
たは、極性マークの検出に失敗したとして、処理を終了
する。こうして＃６から＃９の処理を繰り返した結果、
極性マークが見つかった場合、＃１０で電子部品の方向
を修正するため、回転による角度補正を行う。
部品寸法、認識モード、極性マークの有無および相対位
置等のデータや、補正角度、部品の辺数、カウンタ等の
処理モードなど、基板に電子部品を装着するまでに必要
な電子部品の情報をあらかじめ保有しておく。＃２で
は、供給用トレイから電子部品を専用ノズルで吸着し、
ノズルに吸着された電子部品を、視覚認識を行うため指
定位置へ搬送する。＃３では、指定位置にて視覚認識用
のカメラで電子部品を撮像し、その画像を視覚認識装置
の記憶部に取り込む。＃４では、＃３で撮像した画像を
もとに、電子部品の形状を判別し、所定の処理を施すこ
とにより電子部品の補正角度Ｎｈを検出する。＃５で
は、極性マークの検出を行う場合は、次のステップ＃６
へ、そうでない場合は、＃１１の処理を行う。＃６で
は、極性マークの検出を行う。＃５で処理をほどこした
際に検出された部品の中心位置や傾き、極性マークの位
置等の情報をもとに、その中心位置からの極性マークの
相対位置を見つけ、極性マークが所定の位置に存在する
かどうかを判断する。繰り返して検出する場合は、検出
する方向を（３６０°／Ｍmax ）変えて検出する。Ｍ
max はカウンタの最大値で部品の辺数である。＃７で
は、＃６の処理の結果、極性マークがあった場合は、＃
１０の補正角度修正処理を行う。極性マークが無かった
場合は、＃８の処理で、カウンタを増やす。このカウン
タの最大値Ｍmax は、部品の辺の数と等しい。＃９で
は、カウンタがＭmax 以下の場合は、＃６の処理に戻
り、それ以外の場合は、極性マークそのものが無い、ま
たは、極性マークの検出に失敗したとして、処理を終了
する。こうして＃６から＃９の処理を繰り返した結果、
極性マークが見つかった場合、＃１０で電子部品の方向
を修正するため、回転による角度補正を行う。
【００１２】補正された補正角度をＮｈx とし、補正角
度をＮｈ、カウンタをＭとすると、補正された補正角度
Ｎｈx は次式により求められる。 Ｎｈx ＝Ｎｈ＋（３００°／Ｍmax ）×Ｍ ここで、０°≦Ｎｈx ＜３６０°とし、０＜Ｍmax 、０
≦Ｍ≦Ｍmax である。前記の式は電子部品が正多角形の
場合に用いられる算出方法であって、正多角形以外の場
合は、その電子部品の特徴にあわせた算出方法にて求め
る。＃１１では、＃１０で求められた補正角度Ｎｈを用
いて角度補正を行った後、電子部品を基板上に装着す
る。
度をＮｈ、カウンタをＭとすると、補正された補正角度
Ｎｈx は次式により求められる。 Ｎｈx ＝Ｎｈ＋（３００°／Ｍmax ）×Ｍ ここで、０°≦Ｎｈx ＜３６０°とし、０＜Ｍmax 、０
≦Ｍ≦Ｍmax である。前記の式は電子部品が正多角形の
場合に用いられる算出方法であって、正多角形以外の場
合は、その電子部品の特徴にあわせた算出方法にて求め
る。＃１１では、＃１０で求められた補正角度Ｎｈを用
いて角度補正を行った後、電子部品を基板上に装着す
る。
【００１３】図２は、ＱＦＰ部品１３が極性マーク１２
を有している場合の例である。図３は、ＱＦＰ部品１４
が極性マーク１２を有している状態の斜視図である。図
４は、ＢＧＡタイプの部品１５が極性マークを有してい
る場合の例である。図５は、半導体チップ部品１６が極
性マークを有している場合の例である。
を有している場合の例である。図３は、ＱＦＰ部品１４
が極性マーク１２を有している状態の斜視図である。図
４は、ＢＧＡタイプの部品１５が極性マークを有してい
る場合の例である。図５は、半導体チップ部品１６が極
性マークを有している場合の例である。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、従来の角
度補正に加えて方向を修正するために回転による補正を
行い、より正確に電子部品の角度補正を行うことによっ
て正しい向きで基板に装着できる。さらに、電子部品を
従来以上に正確に基板に装着できるので、電子部品装着
後の基板の品質や精度が向上し、不具合の発生を減少さ
せることができる。また、電子部品の廃棄率を低くし、
さらに、電子部品の実装率を高めることができるため、
より高品質で高精度な電子部品の実装を実現することが
できる。
度補正に加えて方向を修正するために回転による補正を
行い、より正確に電子部品の角度補正を行うことによっ
て正しい向きで基板に装着できる。さらに、電子部品を
従来以上に正確に基板に装着できるので、電子部品装着
後の基板の品質や精度が向上し、不具合の発生を減少さ
せることができる。また、電子部品の廃棄率を低くし、
さらに、電子部品の実装率を高めることができるため、
より高品質で高精度な電子部品の実装を実現することが
できる。
【００１５】また、電子部品実装後は、対象となる電子
部品に関する部分において、検査機による基板検査や電
極検査等の工程を省くことができる。
部品に関する部分において、検査機による基板検査や電
極検査等の工程を省くことができる。
【図１】本発明の実施例の動作を表すフローチャートで
ある。
ある。
【図２】極性マークを有する部品の斜視図である。
【図３】極性マークを有する部品の斜視図である。
【図４】極性マークを有する部品の斜視図である。
【図５】極性マークを有する部品の斜視図である。
【図６】従来例の動作を表すフローチャートである。
【図７】電子部品の画像を処理する視覚認識装置であ
る。
る。
１２ 極性マーク １３ ＱＦＰ部品 １４ ＱＦＰ部品 １５ ＢＧＡ部品 １６ 半導体チップ部品 ２６ 吸着ノズル ２７ 照明 ２８ 電子部品 ２９ ＴＶカメラ ３０ 視覚認識装置 ３１ Ａ／Ｄ変換回路 ３２ 画像メモリ ３３ ＣＰＵ
Claims (2)
- 【請求項１】 極性マークを有する電子部品の補正角度
修正方法であって、極性マーク検出手段により検出され
た極性マークを有する電子部品の補正角度を、電子部品
の辺数により定まる角度で回転することにより方向補正
を行ったことを特徴とする電子部品の補正角度修正方
法。 - 【請求項２】 電子部品の極性マーク検出手段と、極性
マーク検出手段により検出された極性マークを有する電
子部品の補正角度を電子部品の辺数により定まる角度で
回転することにより方向補正を行う補正角度修正手段を
備えた電子部品実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30921396A JP3681843B2 (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | 電子部品の補正角度修正方法とそれを用いた電子部品 実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30921396A JP3681843B2 (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | 電子部品の補正角度修正方法とそれを用いた電子部品 実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10150298A true JPH10150298A (ja) | 1998-06-02 |
| JP3681843B2 JP3681843B2 (ja) | 2005-08-10 |
Family
ID=17990298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30921396A Expired - Fee Related JP3681843B2 (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | 電子部品の補正角度修正方法とそれを用いた電子部品 実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3681843B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001053499A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-02-23 | Tdk Corp | 電子部品挿入機 |
| JP2011158477A (ja) * | 2010-02-01 | 2011-08-18 | Koh Young Technology Inc | ３次元形状検査方法 |
| JP2011222781A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品の装着方法及び電子部品の装着装置 |
| WO2013186817A1 (ja) * | 2012-06-14 | 2013-12-19 | パナソニック株式会社 | 位置決めマークの形成方法、電子部品の実装方法および電子部品アセンブリの製造方法 |
| WO2019138469A1 (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 作業機、及び極性の判定方法 |
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