JPH10147160A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点や踏切での発進および急な飛び出しや
割り込み車に対応して、安全性を確保した車両用追従走
行制御装置を得る。 【解決手段】 追従走行制御下での停車中に、前方車の
発進確認信号Ｆを出力する前方車発進確認手段２２と、
発進確認信号の生成後の発進要求Ｅに基づいて発進有効
信号Ｇを出力する発進要求禁止手段２３とを設け、発進
要求禁止手段は、停車中に発生した発進要求を、発進確
認信号の生成以前は無効とし且つ発進確認信号の生成後
は有効として、前方車の発進確認後の運転者からの発進
要求のみに応答して自車両を発進制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、前方車との車間
距離を安全車間距離に保つように自車両を前方車に追従
制御させる車両用追従走行制御装置に関し、特に追従走
行制御中において自車両の停車状態から発進させる場合
の安全性を確保した車両用追従走行制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、運転者の操作労力の低減を目
的として開発された車両用追従走行制御装置は、先行車
との車間距離を検出する車間距離センサを備え、車間距
離が一定に維持されるように自車両の走行状態を制御す
ることにより、先行車に追従した発進、停車または走行
を行うようになっている。

【０００３】また、たとえば、交差点での信号待ちや渋
滞道路での停車中において、前方車の発進を知らせて自
車両の発進を促すための警報装置が設けられているな
ど、種々の車両用追従走行制御装置が開発されている。

【０００４】このように、自動的にエンジン出力トルク
やブレーキの制御を行う車両用追従走行制御装置は、た
とえば実開平３−６８１２６号公報に参照することがで
きる。これにより、運転者は、道路が車両で混雑してい
る場合でも前方注意の負担が軽減され、発進操作や停車
操作を何度も繰り返す煩雑さから解放されることにな
る。

【０００５】この種の車両用追従走行制御装置において
は、スロットルのみを自動制御する場合、または、スロ
ットルおよびブレーキの両方を制御する場合があるが、
いずれの場合においても、車間距離が増大すると前方車
に追従すべく自車両を加速するようになっている。

【０００６】しかしながら、たとえば、自車両が赤信号
により交差点の先頭で停車したり、踏切の先頭で停車し
た場合などのように、前方車が発進して車間距離が増大
しても、直ちに自車両を加速することが適当でない場合
が、しばしば生じるおそれがある。

【０００７】また、自車両が自動的に発進する場合に
は、運転者が前方を注意していない状態が発生し得るの
で、急な歩行者の飛び出しや割り込み車の出現などに対
応できない事態が生じるおそれがある。

【０００８】このような状況に備えて、従来より、たと
えば実開平３−６８１２６号公報に参照されるように、
自車両の発進を禁止する手動操作スイッチを設けた装置
も提案されている。しかしながら、停車時に常に発進許
可状態にすることが可能なため、やはり、自車両の発進
時に前方確認を怠る状況も考えられる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用追従走行
制御装置は以上のように、前方車との車間距離を一定と
する自車両追従加速のみを行うようになっているので、
たとえば自車両が赤信号により交差点の先頭で停車する
場合や踏切の先頭で停車するなどのように、前方車が発
進して車間距離が増大しても直ちに自車両を加速できな
い場合が発生し得るにもかかわらず、自車両の自動発進
を阻止することができないという問題点があった。

【００１０】また、自車両を自動的に発進させることか
ら、運転者が前方を注意していない状態が発生した場合
に、急な歩行者の飛び出しや割り込み車の出現などに対
応できないという問題点があった。

【００１１】さらに、実開平３−６８１２６号公報に参
照されるように自車両の発進を禁止する手動操作スイッ
チを設けた場合も、停車時に常に発進許可にすることが
可能なので、やはり発進時に前方確認を怠る状況を防止
することができないという問題点があった。

【００１２】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、追従制御中の自車両停車時に前
方車の発進を確認したときに、前方車発進確認後の運転
者の発進要求を検出して発進させることにより、自車両
の安全性を確保した車両用追従走行制御装置を得ること
を目的とする。

【００１３】また、この発明は、追従制御中の自車両停
車時に前方車の発進を確認したときに、警報を発生する
とともに警報発生後の運転者の発進要求を検出して発進
させることにより、自車両の安全性を確保した車両用追
従走行制御装置を得ることを目的とする。

【００１４】また、この発明は、短い停車時間の繰り返
し状態において、スイッチ類の操作などの煩雑さから運
転者を解放した車両用追従走行制御装置を得ることを目
的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用追従走行制御装置は、自車両の走行速度を検出
する車速センサと、自車両から前方車までの車間距離を
検出する車間距離センサと、自車両に対する発進要求を
検出する発進要求検出手段と、自車両のエンジン出力を
制御するスロットルアクチュエータと、自車両のブレー
キを制御するブレーキアクチュエータと、車間距離を安
全車間距離に保持するようにスロットルアクチュエータ
およびブレーキアクチュエータの少なくとも一方を制御
する追従制御手段とを備えた車両用追従走行制御装置に
おいて、自車両の停車中に、車間距離の増大から前方車
の発進を確認して発進確認信号を出力する前方車発進確
認手段と、発進確認信号の生成後の発進要求に基づいて
発進有効信号を出力する発進要求禁止手段とを設け、発
進要求禁止手段は、自車両の停車中の発進要求を、発進
確認信号の生成以前は無効とし且つ発進確認信号の生成
後は有効として、発進確認信号の生成後の発進要求のみ
に応答した発進有効信号を出力し、追従制御手段は、自
車両の停車中に、発進有効信号に応答して自車両を発進
制御する発進制御手段を含み、追従走行制御中の停車時
に前方車の発進確認後の運転者からの発進要求に応答し
て発進させるようにしたものである。

【００１６】また、この発明の請求項２に係る車両用追
従走行制御装置は、請求項１において、発進確認信号に
応答して警報を発生する警報手段を設け、発進要求禁止
手段は、発進確認信号の生成後で且つ警報手段の動作後
のみに、停車中の発進要求に応答して発進有効信号を出
力するものである。

【００１７】また、この発明の請求項３に係る車両用追
従走行制御装置は、請求項１または請求項２において、
発進要求検出手段は、スイッチ類の操作を検出するスイ
ッチ操作検出手段により構成され、発進要求は、スイッ
チ操作検出手段により生成される操作検出信号からなる
ものである。

【００１８】また、この発明の請求項４に係る車両用追
従走行制御装置は、請求項１または請求項２において、
発進要求検出手段は、アクセルの操作を検出するアクセ
ル操作検出手段により構成され、発進要求は、アクセル
操作検出手段により生成されるアクセル操作検出信号か
らなるものである。

【００１９】また、この発明の請求項５に係る車両用追
従走行制御装置は、請求項１または請求項２において、
発進要求検出手段は、ハンドルに設けられた接触検出手
段により構成され、発進要求は、接触検出手段により生
成されるハンドル接触検出信号からなるものである。

【００２０】また、この発明の請求項６に係る車両用追
従走行制御装置は、請求項１から請求項５までのいずれ
かにおいて、自車両の停車時間を計測するタイマ手段を
設け、タイマ手段は、停車時間が所定時間経過する以前
に発進確認信号が生成された場合に、発進確認信号に応
答して発進制御手段に発進制御信号を出力し、発進制御
手段は、発進制御信号に応答して自車両を自動的に発進
させるものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図につ
いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１の全体構
成を示すブロック図である。図１において、１０は自車
両から前方車までの車間距離Ｄを検出する車間距離セン
サであり、たとえば、レーザレーダ装置またはミリ波レ
ーダ装置などから構成されており、車間距離Ｄに対応し
た検出信号を出力する。

【００２２】１１は自車両の走行速度Ｖを検出する車速
センサであり、走行速度Ｖに対応した周波数の車速パル
スを検出信号として出力する。１２は自車両に対する発
進要求Ｅを検出する発進要求検出手段であり、運転者の
操作による発進要求Ｅに応答した検出信号を出力する。

【００２３】１３は自車両を前方車に追従制御させる制
御ＥＣＵであり、車間距離Ｄを所定の安全車間距離に保
持するためのマイクロコンピュータを含み、各検出手段
１０〜１２からの検出信号Ｄ、ＶおよびＥを取り込み、
後述するように加減速切換用のスロットルおよび停車発
進切換用のブレーキの少なくとも一方を制御する。

【００２４】１４は制御ＥＣＵ１３からのスロットル駆
動信号Ａにより駆動制御されるスロットルアクチュエー
タであり、スロットル（図示せず）の開度を調整して自
車両のエンジン出力を制御する。

【００２５】１５は制御ＥＣＵ１３からのブレーキ駆動
信号Ｂにより駆動制御されるブレーキアクチュエータで
あり、自車両の各車輪のブレーキ（図示せず）を制御し
て停車状態または発進状態を決定する。

【００２６】制御ＥＣＵ１３は、車間距離Ｄおよび走行
速度Ｖに基づいてスロットル駆動信号Ａおよびブレーキ
駆動信号Ｂを出力する追従制御手段２１を含み、各駆動
信号ＡおよびＢにより各アクチュエータ１４および１５
の少なくとも一方を制御し、車間距離Ｄが安全車間距離
となるようにスロットルおよびブレーキを駆動して、自
車両を前方車に追従制御させる。

【００２７】また、制御ＥＣＵ１３は、自車両の停車中
に、車間距離Ｄの増大から前方車の発進を確認して発進
確認信号Ｆを出力する前方車発進確認手段２２と、発進
確認信号Ｆの生成後の発進要求Ｅに基づいて発進有効信
号Ｇを出力する発進要求禁止手段２３とを含む。

【００２８】前方車発進確認手段２２および発進要求禁
止手段２３は、走行速度Ｖのゼロ出力に基づいて自車両
の停車中を判定する停車判定手段を含む。発進要求禁止
手段２３は、自車両の停車中の発進要求Ｅを、発進確認
信号Ｆの生成以前は無効とし且つ発進確認信号Ｆの生成
後は有効として、発進確認信号Ｆの生成後の発進要求Ｅ
のみに応答した発進有効信号Ｇを出力する。

【００２９】また、追従制御手段２１は、自車両の停車
中に、発進有効信号Ｇに応答して自車両を発進制御する
発進制御手段を含む。なお、運転者の操作に応答して発
進要求Ｅを生成する発進要求検出手段１２は、特にコス
トアップを招くことのない一般的な構成からなり、後述
するように、運転席付近に配置された発進要求スイッ
チ、アクセルペダルの踏み込みを検出するスイッチ、ア
クセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルポ
ジションセンサ、またはハンドルに設置されたタッチセ
ンサなどにより構成され得る。

【００３０】次に、図１に示したこの発明の実施の形態
１による追従制御動作および停車後の発進制御動作につ
いて説明する。ここでは、発進要求検出手段１２は、ス
イッチ類（発進要求スイッチ）の操作を検出するスイッ
チ操作検出手段からなり、発進要求スイッチは、運転者
の操作時に一時的にＯＮされるのみであって、通常はＯ
ＦＦ状態を保持する。したがって、発進要求検出手段１
２は、運転者がＯＮ操作したときのみに発進要求Ｅを生
成する。

【００３１】まず、通常の追従走行状態において、制御
ＥＣＵ１３内の追従制御手段２１は、車間距離センサ１
０からの車間距離Ｄを示す検出信号と、車速センサ１１
からの走行速度Ｖを示す検出信号とに基づいて、自車両
車速および前方車車速とともに、自車両に対する前方車
の相対速度を演算する。

【００３２】続いて、追従制御手段２１は、自車両車
速、前方車車速および相対速度から、自車両から前方車
までの安全車間距離を演算し、車間距離Ｄが安全車間距
離に常に保持されるように、スロットルアクチュエータ
１４およびブレーキアクチュエータ１５を制御し、エン
ジン出力および車輪毎のブレーキを制御する。

【００３３】また、先行車が停車すると、これに追従し
て自車両も停車するが、停車中に先行車が発進すると、
車間距離Ｄが増大するので、前方車発進確認手段２２
は、発進確認信号Ｆを出力する。したがって、追従制御
手段２１は、発進確認信号Ｆに応答して、安全車間距離
を保つようにブレーキを解除し且つスロットルを駆動
し、先行車に追従発進させる。

【００３４】しかしながら、先行車および自車両が停車
中に先行車が発進して車間距離Ｄが増大した場合に、安
全車間距離を保つようにブレーキを解除し且つスロット
ルを駆動して常に先行車に追従発進させることは、前述
した通り適切なことではない。なぜなら、交差点や踏切
などの状況によって、歩行者の急な飛び出しや割り込み
車が発生した場合には、運転者の注意不足を招き易いか
らである。

【００３５】そこで、制御ＥＣＵ１３内の発進要求禁止
手段２３は、自車両が追従制御中に停車状態となった場
合に、前方車との車間距離Ｄが増大して発進確認信号Ｆ
が生成された後であって、且つ、運転者の操作による発
進要求Ｅの発生を確認するまでは、発進有効信号Ｇを出
力せず、実際の発進制御を行わないようにする。

【００３６】すなわち、発進要求禁止手段２３は、発進
確認信号Ｆが生成される以前の発進要求Ｅを無効とし、
発進確認信号Ｆの生成後に新たに発進要求Ｅが発生した
場合のみに発進有効信号Ｇを出力し、実際の発進制御を
行う。

【００３７】これにより、前方車が発進以前であるにも
かかわらず、運転者が前方を確認せずに常に発進要求Ｅ
を発生し続けた場合には、追従制御手段２１内の発進制
御手段が発進要求Ｅに応答して実際に発進することはな
い。このとき、追従制御手段２１は、ブレーキ駆動信号
Ｂによりブレーキアクチュエータ１５を制御し、ブレー
キ力を保持して自車両の停車状態を持続させる。

【００３８】その後、発進確認手段２２は、車間距離Ｄ
の増大により前方車の発進を確認すると発進確認信号Ｆ
を出力し、発進要求禁止手段２３は、発進確認信号Ｆの
生成後の発進要求Ｅに応答して発進有効信号Ｇとして出
力する。

【００３９】続いて、追従制御手段２１内の発進制御手
段は、発進有効信号Ｇが生成された時点で、ブレーキア
クチュエータ１５を解放駆動してブレーキ力を解放する
とともに、スロットルアクチュエータ１４を駆動制御し
て発進制御を行う。以下、前述と同様の追従走行が行わ
れる。

【００４０】以下、図２のフローチャートを参照しなが
ら、この発明の実施の形態１による発進制御動作につい
てさらに具体的に説明する。図２において、まず、制御
ＥＣＵ１３内の各手段２１〜２３内の停車判定手段は、
車速センサ１１からの走行速度Ｖなどの検出情報に基づ
いて、自車両が停車状態か否かを判定する（ステップＳ
１）。

【００４１】もし、走行速度Ｖがゼロでなく走行状態
（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、そのまま図２の処
理ルーチンを抜け出て、スタートに戻る。また、停車状
態（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、発進
確認手段２２は、車間距離センサ１０からの車間距離Ｄ
に基づいて、前方車が発進したか否かを判定する（ステ
ップＳ２）。

【００４２】このとき、追従制御手段２１は、ブレーキ
駆動信号Ｂを生成して自車両の停車状態をさせている。
ステップＳ２において、もし、車間距離Ｄの増大により
前方車が発進した（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれ
ば、発進確認手段２２は、発進確認信号Ｆを出力する。

【００４３】続いて、発進要求禁止手段２３は、発進確
認信号Ｆが生成された時点で、発進確認信号Ｆが生成さ
れる以前（前回）から継続中の発進要求Ｅがあるか否か
を判定する（ステップＳ３）。なお、発進要求Ｅが継続
する状態は、発進要求スイッチがＯＦＦ復帰形式でない
場合に発生し易く、前述のように、発進要求スイッチが
ＯＦＦ復帰形式の場合には発生しにくい。

【００４４】もし、ステップＳ３において前回から継続
中の発進要求Ｅがない（すなわち、ＮＯ）と判定されれ
ば、発進要求禁止手段２３は、続いて、運転者からの新
たな発進要求Ｅがあるか否かを判定する（ステップＳ
４）。

【００４５】もし、新たな発進要求Ｅがある（すなわ
ち、ＹＥＳ）と判定されれば、発進要求禁止手段２３は
発進有効信号Ｇを出力する。これにより、追従制御手段
２１内の発進制御手段は、発進有効信号Ｇに応答して自
車両の発進制御を行い（ステップＳ５）、制御ＥＣＵ１
３は、図２の処理ルーチンを抜け出る。

【００４６】一方、ステップＳ２において前方車が発進
していない（すなわち、ＮＯ）と判定された場合には、
発進確認手段２２から発進確認信号Ｆが生成されないの
で、発進要求禁止手段２３から発進有効信号Ｇが生成さ
れない。したがって、追従制御手段２１内の追従制御手
段は動作せず、追従制御手段２１は、引き続きブレーキ
力を維持して停車制御を行い（ステップＳ６）、図２の
処理ルーチンを抜け出る。

【００４７】また、ステップＳ３において前回から継続
中の発進要求Ｅがある（すなわち、ＹＥＳ）と判定され
た場合には、発進確認信号Ｆの生成後であっても発進有
効信号Ｇが生成されないので、追従制御手段２１は、ス
テップＳ６の停車制御を継続する。

【００４８】同様に、ステップＳ４において新たな発進
要求Ｅがない（すなわち、ＮＯ）と判定された場合に
は、発進有効信号Ｇが生成されないので、追従制御手段
２１は、ステップＳ６の停車制御を継続する。

【００４９】これにより、前方車の発進が確認される前
から運転者の発進要求Ｅが連続して発生している状況下
においては、自車両が発進されることはなく、前方車の
発進確認後の新たな発進要求Ｅが発生した時点でのみ、
自車両は発進することができる。

【００５０】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、発進確認信号Ｆに応答した運転者への警報について
特に言及しなかったが、前方車の発進を検出したときに
運転者に警報を発生し、発進要求Ｅの発生操作を促すよ
うにしてもよい。この場合、発進確認信号Ｆの生成後で
且つ警報動作後に生成された発進要求Ｅのみが発進有効
信号Ｇとなる。

【００５１】以下、発進確認信号Ｆに応答して駆動され
る警報手段を設けたこの発明の実施の形態２を図につい
て説明する。図３はこの発明の実施の形態２の全体構成
を示す機能ブロック図であり、１０〜１５、２１〜２
３、Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、ＧおよびＶは前述（図１参
照）と同様のものである。

【００５２】３０は制御ＥＣＵ１３に接続された警報手
段であり、前方車発進確認手段２２からの発進確認信号
Ｆに応答して駆動される音声アラームまたは映像表示器
などの任意の手段からなり、運転者に警報を発生する。
また、警報手段３０は、動作時に警報動作信号Ｈを発進
要求禁止手段２３に出力する。

【００５３】発進要求禁止手段２３は、発進確認信号Ｆ
および警報動作信号Ｈに応答して、前方車の発進確認後
で且つ警報手段３０の動作後のみにおいて、新規に生成
された発進要求Ｅを有効にする。これにより、追従制御
手段２１は、前方車発進の報知後の発進要求Ｅが検出さ
れたときのみに、実際に発進制御を行う。

【００５４】すなわち、図３において、前方車発進確認
手段２２は、自車両の停車中に前方車の発進を確認する
と、発進確認信号Ｆにより警報手段３０を駆動し、運転
者に前方車の発進状態を報知する。また、警報手段３０
の動作時に生成される警報動作信号Ｈは、発進要求禁止
手段２３に入力され、警報動作信号Ｈの生成後に生成さ
れた発進要求Ｅを有効にする。

【００５５】これにより、前述と同様に、運転者が実際
に前方車の発進を確認する以前に生成されて継続してい
た発進要求Ｅは無視される。また、発進確認信号Ｇおよ
び警報動作信号Ｈの発生後に、運転者から新たに発進要
求Ｅが生成された場合のみ、実際の発進制御を行う。

【００５６】このように、追従制御下にある自車両の停
車中に、前方車に関する発進確認信号Ｆが生成された場
合、警報後の運転者からの発進要求Ｅを確認するまでは
実際に発進制御せず、運転者が前方を確認せずに常に発
進要求Ｅを出し続けることを無効にすることができる。

【００５７】実施の形態３．また、上記実施の形態１お
よび２では、発進要求検出手段１２をスイッチ操作検出
手段により構成し、スイッチ操作検出信号を発進要求Ｅ
としたが、発進要求検出手段１２をアクセルの操作を検
出するアクセル操作検出手段により構成し、アクセル操
作検出信号を発進要求Ｅとしてもよい。

【００５８】以下、アクセル操作検出信号を発進要求Ｅ
としたこの発明の実施の形態３を図について説明する。
図４はこの発明の実施の形態３による動作を説明するた
めの特性図であり、発進要求検出手段１２としてアクセ
ルペダルポジションセンサを使用した場合を示してい
る。

【００５９】図４において、横軸はアクセル踏み込み量
α、縦軸はアクセルペダルポジションセンサのセンサ出
力βである。また、αＥはアクセル踏み込み量αの所定
値、βＥはセンサ出力βの所定値であり、各所定値αＥ
およびβＥは、運転者の発進要求Ｅを示す閾値に対応し
ている。

【００６０】次に、この発明の実施の形態３の動作につ
いて説明する。いま、自車両の停車中において、運転者
が発進要求Ｅを示すためにアクセルペダルを踏み込んだ
とする。

【００６１】このとき、アクセル踏み込み量αが所定値
αＥ以上となり、アクセルペダルポジションセンサから
のセンサ出力βが所定値βＥを上回ると、発進要求検出
手段１２から発進要求Ｅが生成されて、制御ＥＣＵ１３
内の発進要求禁止手段２３に入力される。

【００６２】したがって、前述と同様に、もし、前方車
発進確認手段２２から発進確認信号Ｆが生成されていれ
ば、発進要求Ｅが有効となって追従制御手段２１内の発
進制御手段に入力され、自車両の発進制御が行われる。

【００６３】実施の形態４．また、上記実施の形態３で
は、発進要求検出手段１２をアクセル操作検出手段によ
り構成し、アクセル操作検出信号（センサ信号β）を発
進要求Ｅとしたが、発進要求検出手段１２をハンドルに
設けられた接触検出手段により構成し、接触検出手段に
より生成されるハンドル接触検出信号を発進要求Ｅとし
てもよい。

【００６４】以下、ハンドル接触検出信号を発進要求Ｅ
としたこの発明の実施の形態４を図について説明する。
図５はこの発明の実施の形態４によるハンドル周辺を示
す平面図、図６は図５内の要部を拡大して示す側断面図
であり、接触検出手段としてハンドルタッチセンサを使
用した場合を示している。

【００６５】図５において、４０は自車両の運転席に配
置されたハンドル、４１はハンドル４０の操作部に設け
られた接触検出手段すなわちタッチセンサである。図６
において、タッチセンサ４１は、上面に配置されて運転
者の手が直接接触する接触膜４２と、接触膜４２の内面
に固着された上面側の導電膜４３と、ハンドル４０側に
固着された下面側の導電膜４４と、各導電膜４３および
４４間に介在された加圧導電膜４５と、導電膜４３に電
気的に接続された電源４６と、導電膜４４に電気的に接
続された抵抗器４７とにより構成されている。

【００６６】加圧導電膜４５は、加圧されると抵抗値が
低下する加圧通電ゴムにより構成されてもよい。抵抗器
４７の一端は発進要求Ｅを出力する出力端子となってお
り、抵抗器４７の他端はグランドに接地されている。

【００６７】図６のように構成されたタッチセンサ４１
を、図５のようにハンドル４０の一部に設けることによ
り、運転者がハンドル４０のタッチセンサ４１の部分を
握ると、加圧導電膜４５は各導電膜４３および４４の間
を導通させる。

【００６８】これにより、電源４６から抵抗器４７を介
してグランドに電流が流れ、抵抗器４７の一端に抵抗値
に応じた電圧が発生する。抵抗器４７の一端の電圧は、
発進要求Ｅとして、制御ＥＣＵ１３内の発進要求禁止手
段２３（図１または図３参照）に入力される。

【００６９】したがって、前述と同様に、制御ＥＣＵ１
３は、運転者の発進要求Ｅを検出して、発進要求Ｅおよ
び発進確認信号Ｆに応じた発進制御を行うことができ
る。

【００７０】実施の形態５．なお、上記各実施の形態１
〜４では、自車両の停車時間を特に考慮しなかったが、
短い停車時間内で発進確認信号Ｆが生成された場合に
は、発進要求Ｅの有無にかかわらず、自車両を自動的に
発進追従させるようにしてもよい。

【００７１】この場合、たとえば渋滞時などのように、
短い停車時間内で前方車の停車および発進が繰り返され
る場合であっても、自車両が自動的に追従発進されるの
で、運転者の労力を軽減させることができる。

【００７２】以下、短い停車時間内の発進確認信号Ｆに
応答して自車両を自動発進させるようにしたこの発明の
実施の形態５を図について説明する。図７はこの発明の
実施の形態５の全体構成を示す機能ブロック図であり、
１３Ａは制御ＥＣＵ１３に対応しており、１０〜１２、
１４、１５、２１〜２３、Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇおよ
びＶは前述（図１参照）と同様のものである。

【００７３】図７において、制御ＥＣＵ１３Ａは、自車
両の停車時間を計測するためのタイマ２４を含んでい
る。タイマ２４は、たとえば所定時間に対応したカウン
ト値が初期設定されたタイマカウンタからなり、走行速
度Ｖのゼロ（停車状態）を検出した時点からダウンカウ
ントを開始し、カウントアップ（所定時間が経過）する
以前に発進確認信号Ｆが入力されると発進制御信号Ｔを
出力する。

【００７４】追従制御手段２１内の発進制御手段は、発
進制御信号Ｔに応答して、ブレーキアクチュエータ１５
を解除するとともにスロットルアクチュエータ１４を駆
動し、自車両を自動的に発進させる。

【００７５】次に、図８のフローチャートを参照しなが
ら、この発明の実施の形態５による発進制御動作につい
て説明する。図８は、発進要求Ｅがなくても所定時間内
の停車時間で発進確認信号Ｆにより自動的に発進させる
処理ルーチンを示している。図８において、Ｓ１〜Ｓ６
については、前述（図２参照）と同様のステップなの
で、ここでは詳述しない。

【００７６】まず、自車両が停車状態か否かを判定し
（ステップＳ１）、停車状態（すなわち、ＹＥＳ）と判
定されれば、タイマ２４はカウント動作を開始する。続
いて、発進確認手段２２により前方車が発進したか否か
を判定し（ステップＳ２）、ＮＯと判定されれば停車制
御ステップＳ６に進み、ＹＥＳと判定されれば、発進確
認手段２２は発進確認信号Ｆを出力する。

【００７７】続いて、タイマ２４のカウント状態を参照
して、発進確認信号Ｆが生成された時点での自車両の停
車時間が所定時間内であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ１３）。もし、タイマ２４がまだカウントアップして
おらず、停車してから所定時間内（すなわち、ＹＥＳ）
と判定されれば、直ちにステップＳ５に進み、自動的に
自車両の発進制御を行い、図８の処理ルーチンを抜け出
る。

【００７８】一方、ステップＳ１３において、発進確認
信号Ｆの生成時点でタイマ２４がすでにカウントアップ
し、停車時間が所定時間だけ経過した（すなわち、Ｎ
Ｏ）と判定されれば、前述と同様のステップＳ３〜Ｓ６
が実行される。すなわち、前回から継続中の発進要求Ｅ
があれば停車制御ステップＳ６に進み、継続中の発進要
求Ｅがなければ、新たな発進要求Ｅに応じた発進制御ス
テップＳ５に進む。

【００７９】これにより、自車両が停車してから所定時
間内に前方車の発進確認信号Ｆが生成されると、運転者
の発進要求Ｅがなくても、自動的に自車両の発進制御が
行われる。

【００８０】したがって、渋滞時などの所定時間内で停
車および発進が頻繁に繰り返される状況下であっても、
自車両の追従停車および発進が自動的に行われるので、
運転者の労力を著しく軽減させることができる。

【００８１】

【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、自車両の走行速度を検出する車速センサと、自車両
から前方車までの車間距離を検出する車間距離センサ
と、自車両に対する発進要求を検出する発進要求検出手
段と、自車両のエンジン出力を制御するスロットルアク
チュエータと、自車両のブレーキを制御するブレーキア
クチュエータと、車間距離を安全車間距離に保持するよ
うにスロットルアクチュエータおよびブレーキアクチュ
エータの少なくとも一方を制御する追従制御手段とを備
えた車両用追従走行制御装置において、自車両の停車中
に、車間距離の増大から前方車の発進を確認して発進確
認信号を出力する前方車発進確認手段と、発進確認信号
の生成後の発進要求に基づいて発進有効信号を出力する
発進要求禁止手段とを設け、発進要求禁止手段は、自車
両の停車中の発進要求を、発進確認信号の生成以前は無
効とし且つ発進確認信号の生成後は有効として、発進確
認信号の生成後の発進要求のみに応答した発進有効信号
を出力し、追従制御手段は、自車両の停車中に、発進有
効信号に応答して自車両を発進制御する発進制御手段を
含み、追従走行制御中の停車時に前方車の発進確認後の
運転者からの発進要求に応答して発進させるようにした
ので、交差点や踏切での発進に対して対応することがで
きるとともに、前方の確認を怠らず、急な飛び出しや割
り込み車に対しても対応することができ、自車両の安全
性を確保した車両用追従走行制御装置が得られる効果が
ある。

【００８２】また、この発明の請求項２によれば、請求
項１において、発進確認信号に応答して警報を発生する
警報手段を設け、発進要求禁止手段は、発進確認信号の
生成後で且つ警報手段の動作後のみに、停車中の発進要
求に応答して発進有効信号を出力するようにしたので、
運転者が常に前方に注意を集中する必要がなく、停車中
の運転者の負担を軽減するとともに自車両の安全性を確
保した車両用追従走行制御装置が得られる効果がある。

【００８３】また、この発明の請求項３によれば、請求
項１または請求項２において、スイッチ操作検出手段に
より発進要求検出手段を構成し、操作検出信号を発進要
求としたので、特にコストアップを招くことなく、一般
的な構成を用いて自車両の安全性を確保した車両用追従
走行制御装置が得られる効果がある。

【００８４】また、この発明の請求項４によれば、請求
項１または請求項２において、アクセル操作検出手段に
より発進要求検出手段を構成し、アクセル操作検出信号
を発進要求としたので、特にコストアップを招くことな
く、一般的な構成を用いて自車両の安全性を確保した車
両用追従走行制御装置が得られる効果がある。

【００８５】また、この発明の請求項５によれば、請求
項１または請求項２において、ハンドルに設けられた接
触検出手段により発進要求検出手段を構成し、ハンドル
接触検出信号を発進要求としたので、特にコストアップ
を招くことなく、一般的な構成を用いて自車両の安全性
を確保した車両用追従走行制御装置が得られる効果があ
る。

【００８６】また、この発明の請求項６によれば、請求
項１から請求項５までのいずれかにおいて、自車両の停
車時間を計測するタイマ手段を設け、タイマ手段は、停
車時間が所定時間経過する以前に発進確認信号が生成さ
れた場合に、発進確認信号に応答して発進制御手段に発
進制御信号を出力し、発進制御手段は、発進制御信号に
応答して自車両を自動的に発進させ、所定時間内の停車
では発進要求を必要とせずに自動的に発進させるように
したので、短時間の停車時間でのスイッチ類の繰り返し
操作の煩雑さから運転者を解放することのできる車両用
追従走行制御装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１の全体構成を示す機
能ブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による停車後の発進
制御動作を示すフローチャートである。

【図３】 この発明の実施の形態２の全体構成を示す機
能ブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態３による発進要求生成
動作を説明するためのアクセル踏み込み量とアクセルペ
ダルポジションセンサの出力との関係を示す特性図であ
る。

【図５】 この発明の実施の形態４のハンドル周辺を示
す平面図である。

【図６】 この発明の実施の形態４によるセンサ部を拡
大して示す側断面図である。

【図７】 この発明の実施の形態５の全体構成を示す機
能ブロック図である。

【図８】 この発明の実施の形態５による停車後の発進
制御動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 車間距離センサ、１１ 車速センサ、１２ 発進
要求検出手段、１３、１３Ａ 制御ＥＣＵ、１４ スロ
ットルアクチュエータ、１５ ブレーキアクチュエー
タ、２１ 追従制御手段、２２ 前方車発進確認手段、
２３ 発進要求禁止手段、２４ タイマ、３０ 警報手
段、４０ ハンドル、４１ 接触検出手段、Ｄ 車間距
離、Ｅ 発進要求、Ｆ 発進確認信号、Ｇ 発進有効信
号、Ｔ 発進制御信号、Ｖ 走行速度、Ｓ１ 停車状態
を判定するステップ、Ｓ２前方車の発進を判定するステ
ップ、Ｓ４ 前方車発進確認後の発進要求を判定するス
テップ、Ｓ５ 自車両を発進制御するステップ、Ｓ６
自車両を停車制御するステップ、Ｓ１３ 停車時間が所
定時間内か否かを判定するステップ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の走行速度を検出する車速センサ
   と、 前記自車両から前方車までの車間距離を検出する車間距
   離センサと、 前記自車両に対する発進要求を検出する発進要求検出手
   段と、 前記自車両のエンジン出力を制御するスロットルアクチ
   ュエータと、 前記自車両のブレーキを制御するブレーキアクチュエー
   タと、 前記車間距離を安全車間距離に保持するように前記スロ
   ットルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエー
   タの少なくとも一方を制御する追従制御手段とを備えた
   車両用追従走行制御装置において、 前記自車両の停車中に、前記車間距離の増大から前記前
   方車の発進を確認して発進確認信号を出力する前方車発
   進確認手段と、 前記発進確認信号の生成後の前記発進要求に基づいて発
   進有効信号を出力する発進要求禁止手段とを設け、 前記発進要求禁止手段は、前記自車両の停車中の発進要
   求を、前記発進確認信号の生成以前は無効とし且つ前記
   発進確認信号の生成後は有効として、前記発進確認信号
   の生成後の前記発進要求のみに応答した前記発進有効信
   号を出力し、 前記追従制御手段は、前記自車両の停車中に、前記発進
   有効信号に応答して前記自車両を発進制御する発進制御
   手段を含むことを特徴とする車両用追従走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記発進確認信号に応答して警報を発生
   する警報手段を設け、 前記発進要求禁止手段は、前記発進確認信号の生成後で
   且つ前記警報手段の動作後のみに、前記停車中の発進要
   求に応答して前記発進有効信号を出力することを特徴と
   する請求項１に記載の車両用追従走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記発進要求検出手段は、スイッチ類の
   操作を検出するスイッチ操作検出手段により構成され、 前記発進要求は、前記スイッチ操作検出手段により生成
   される操作検出信号からなることを特徴とする請求項１
   または請求項２に記載の車両用追従走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記発進要求検出手段は、アクセルの操
   作を検出するアクセル操作検出手段により構成され、 前記発進要求は、前記アクセル操作検出手段により生成
   されるアクセル操作検出信号からなることを特徴とする
   請求項１または請求項２に記載の車両用追従走行制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記発進要求検出手段は、ハンドルに設
   けられた接触検出手段により構成され、 前記発進要求は、前記接触検出手段により生成されるハ
   ンドル接触検出信号からなることを特徴とする請求項１
   または請求項２に記載の車両用追従走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記自車両の停車時間を計測するタイマ
   手段を設け、 前記タイマ手段は、前記停車時間が所定時間経過する以
   前に前記発進確認信号が生成された場合に、前記発進確
   認信号に応答して前記発進制御手段に発進制御信号を出
   力し、 前記発進制御手段は、前記発進制御信号に応答して、自
   車両を自動的に発進させることを特徴とする請求項１か
   ら請求項５までのいずれかに記載の車両用追従走行制御
   装置。