JPH10137225A - 生体の特徴を用いた個人認識装置およびこの個人認識装置を用いた自動取引システム - Google Patents
生体の特徴を用いた個人認識装置およびこの個人認識装置を用いた自動取引システムInfo
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- JPH10137225A JPH10137225A JP8304470A JP30447096A JPH10137225A JP H10137225 A JPH10137225 A JP H10137225A JP 8304470 A JP8304470 A JP 8304470A JP 30447096 A JP30447096 A JP 30447096A JP H10137225 A JPH10137225 A JP H10137225A
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- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 装置規模およびコストを抑えながらより広い
画界の画像を得ることができるようにする。 【解決手段】 広角カメラ制御部１１は可動広角カメラ
１０を背の低い対象者の頭部が画界に入るローポジショ
ンに設置し、部位位置特定部１２は対象者の画像から眼
の位置および眼の移動の軌跡を求めるとともに対象者が
広角カメラ制御部１１に近づいて眼が画界から外れて画
像に映らなくなったとき前記軌跡から対象者の眼がどの
方向に外れたかを推定し、広角カメラ制御部１１は前記
部位位置特定部１２が推定した方向に可動広角カメラ１
０を回転させる。
画界の画像を得ることができるようにする。 【解決手段】 広角カメラ制御部１１は可動広角カメラ
１０を背の低い対象者の頭部が画界に入るローポジショ
ンに設置し、部位位置特定部１２は対象者の画像から眼
の位置および眼の移動の軌跡を求めるとともに対象者が
広角カメラ制御部１１に近づいて眼が画界から外れて画
像に映らなくなったとき前記軌跡から対象者の眼がどの
方向に外れたかを推定し、広角カメラ制御部１１は前記
部位位置特定部１２が推定した方向に可動広角カメラ１
０を回転させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人間の虹彩（以
下、アイリスと言う。）パターンや、顔の目，鼻，口，
あご，耳などの形または位置情報などのユニークな特徴
を利用して個人認識を行う生体の特徴を用いた個人認識
装置と、利用者として認識した人にＡＴＭ（以下、自動
取引装置と言う。）や計算機等を利用する権利を与える
自動取引システムに関する。
下、アイリスと言う。）パターンや、顔の目，鼻，口，
あご，耳などの形または位置情報などのユニークな特徴
を利用して個人認識を行う生体の特徴を用いた個人認識
装置と、利用者として認識した人にＡＴＭ（以下、自動
取引装置と言う。）や計算機等を利用する権利を与える
自動取引システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図１２は、従来のアイリスを用いた個人
認識装置のブロック図である。このアイリスを用いた個
人認識装置５００は、固定広角カメラ５１０と、眼位置
特定部５１２と、可動ミラー５２０と、可動ミラー制御
部５２１と、望遠カメラ５３０と、アイリス切出部５３
１と、アイリス特徴抽出部５３２と、アイリスマッチン
グ部５３３と、アイリスデータベース５３４と、個人認
識結果出力部５３５と制御部５４０とを具備して構成さ
れる。
認識装置のブロック図である。このアイリスを用いた個
人認識装置５００は、固定広角カメラ５１０と、眼位置
特定部５１２と、可動ミラー５２０と、可動ミラー制御
部５２１と、望遠カメラ５３０と、アイリス切出部５３
１と、アイリス特徴抽出部５３２と、アイリスマッチン
グ部５３３と、アイリスデータベース５３４と、個人認
識結果出力部５３５と制御部５４０とを具備して構成さ
れる。
【０００３】前記可動ミラー５２０は、図１３に示すよ
うに、Ｘ軸方向に移動可能にかつＹ軸およびＺ軸の周り
に回転可能に設置されている。図１４に示すように、固
定広角カメラ５１０は、距離Ｄ１に立っている対象者Ｐ
を撮影し、図１５に示すように、対象者の画像Ｇを取得
する。眼位置特定部５１２は、対象者Ｐの前記画像Ｇか
ら頭部および眼の位置を特定する。
うに、Ｘ軸方向に移動可能にかつＹ軸およびＺ軸の周り
に回転可能に設置されている。図１４に示すように、固
定広角カメラ５１０は、距離Ｄ１に立っている対象者Ｐ
を撮影し、図１５に示すように、対象者の画像Ｇを取得
する。眼位置特定部５１２は、対象者Ｐの前記画像Ｇか
ら頭部および眼の位置を特定する。
【０００４】可動ミラー制御部５２１は、可動ミラー５
２０の角度および位置を調整することにより望遠カメラ
５３０を対象者Ｐの眼の位置にフォーカスし、対象者Ｐ
の眼の画像を得る。アイリス切出部５３１は、前記眼の
画像からアイリスを切り出す。アイリス特徴抽出部５３
２は、切り出した前記アイリスの特徴を抽出する。
２０の角度および位置を調整することにより望遠カメラ
５３０を対象者Ｐの眼の位置にフォーカスし、対象者Ｐ
の眼の画像を得る。アイリス切出部５３１は、前記眼の
画像からアイリスを切り出す。アイリス特徴抽出部５３
２は、切り出した前記アイリスの特徴を抽出する。
【０００５】アイリスマッチング部５３３は、アイリス
の前記特徴がアイリスデータベース５３４に予め登録さ
れている特徴と一致するか否かを判定する。個人認識結
果出力部５３５は、前記アイリスマッチング部５３３
が、対象者Ｐのアイリスの特徴がアイリスデータベース
５３４に予め登録されている特徴と一致すると判定した
場合は、前記対象者Ｐを利用者とし、その利用者に銀行
の自動取引装置や、計算機などの利用の権利を認める。
の前記特徴がアイリスデータベース５３４に予め登録さ
れている特徴と一致するか否かを判定する。個人認識結
果出力部５３５は、前記アイリスマッチング部５３３
が、対象者Ｐのアイリスの特徴がアイリスデータベース
５３４に予め登録されている特徴と一致すると判定した
場合は、前記対象者Ｐを利用者とし、その利用者に銀行
の自動取引装置や、計算機などの利用の権利を認める。
【０００６】制御部５４０は、各部の動作を制御する。
前記眼位置特定部５１２は、前記可動ミラー制御部５２
１に、前記眼の位置を固定広角カメラ５１０の画界にお
けるマトリクスの座標として与え、前記望遠カメラ５２
０は、このすべての座標を照準できるように設置されて
いる。
前記眼位置特定部５１２は、前記可動ミラー制御部５２
１に、前記眼の位置を固定広角カメラ５１０の画界にお
けるマトリクスの座標として与え、前記望遠カメラ５２
０は、このすべての座標を照準できるように設置されて
いる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のアイリスを
用いた個人認識装置では、固定した広角カメラ５１０で
得た画像Ｇに基づいて対象者の眼の位置を特定する。し
かし、固定広角カメラ５１０には、レンズに依存した画
界の制限がある。このため、例えば、図１６の（ａ）に
示すように、上記と同じ距離Ｄ１に立っている背の高い
対象者ＰＴの場合や、図１６の（ｂ）に示すように、固
定広角カメラ５１０に著しく近い距離Ｄ５に立っている
対象者ＰＮの場合は、対象者の眼が固定広角カメラ５１
０の画界から外れてしまい、図１７に示すように、対象
者の眼の位置を特定することができなくなる。これを解
決するため、従来は、広角カメラの視線を背の高い対象
者に合わせるように高めに設定しておき、背の低い対象
者の場合に、高さの異なる踏み台を用いていた。また、
対象者の立ち位置が著しく遠いまたは著しく近い場合
や、左右に寄っている場合は、管理者が対象者に立ち位
置を指示して操作をやり直していた。
用いた個人認識装置では、固定した広角カメラ５１０で
得た画像Ｇに基づいて対象者の眼の位置を特定する。し
かし、固定広角カメラ５１０には、レンズに依存した画
界の制限がある。このため、例えば、図１６の（ａ）に
示すように、上記と同じ距離Ｄ１に立っている背の高い
対象者ＰＴの場合や、図１６の（ｂ）に示すように、固
定広角カメラ５１０に著しく近い距離Ｄ５に立っている
対象者ＰＮの場合は、対象者の眼が固定広角カメラ５１
０の画界から外れてしまい、図１７に示すように、対象
者の眼の位置を特定することができなくなる。これを解
決するため、従来は、広角カメラの視線を背の高い対象
者に合わせるように高めに設定しておき、背の低い対象
者の場合に、高さの異なる踏み台を用いていた。また、
対象者の立ち位置が著しく遠いまたは著しく近い場合
や、左右に寄っている場合は、管理者が対象者に立ち位
置を指示して操作をやり直していた。
【０００８】なお、図１６の（ａ）のような場合は固定
広角カメラ５１０を上方に移動し、図１６の（ｂ）のよ
うな場合は固定広角カメラ５１０を後方に移動すること
により対象者の眼を固定広角カメラ５１０の画界に入れ
ることは考えられるが、固定広角カメラ５１０を移動す
るスペースを確保するために装置規模が大きくなり、ス
ペースが限られている箇所への本装置の設置が困難であ
る。
広角カメラ５１０を上方に移動し、図１６の（ｂ）のよ
うな場合は固定広角カメラ５１０を後方に移動すること
により対象者の眼を固定広角カメラ５１０の画界に入れ
ることは考えられるが、固定広角カメラ５１０を移動す
るスペースを確保するために装置規模が大きくなり、ス
ペースが限られている箇所への本装置の設置が困難であ
る。
【０００９】また、広い画界の広角カメラを用いて、カ
メラを移動することなく対象者の眼をその広角カメラの
画界に入れることは考えられるが、広い画界の広角カメ
ラは高価なので、装置コストが高くなってしまう。そこ
で、本発明の目的は、装置規模およびコストを抑えなが
らより広い画界の画像を得ることができるようにした生
体の特徴を用いた個人認識装置およびこの個人認識装置
を用いた自動取引システムを提供することにある。
メラを移動することなく対象者の眼をその広角カメラの
画界に入れることは考えられるが、広い画界の広角カメ
ラは高価なので、装置コストが高くなってしまう。そこ
で、本発明の目的は、装置規模およびコストを抑えなが
らより広い画界の画像を得ることができるようにした生
体の特徴を用いた個人認識装置およびこの個人認識装置
を用いた自動取引システムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、設置位置を固定としかつ回転することに
より画界を変更可能な可動カメラと、前記可動カメラを
制御して画界を所定の標準画界に設定する可動カメラ制
御手段と、前記可動カメラに向かってくる対象者の所定
の部位が前記可動カメラの画像に映ったときにその画像
から前記部位の位置情報を取得する部位位置情報取得手
段と、前記位置情報に基づいて前記部位の画像中の軌跡
を求める軌跡算出手段と、前記部位が可動カメラの画像
に映らなくなったときに前記軌跡に基づいて前記部位の
画像中の移動方向を推定するとともに前記可動カメラ制
御手段により前記可動カメラの画界を部位の前記移動方
向に基づいて変更する移動方向推定手段と、前記対象者
までの距離を求める距離センサと、前記部位の位置情報
および対象者までの前記距離に基づいて前記部位を追尾
しその部位の望遠画像を取得するカメラと、前記望遠画
像中の前記部位の大きさを求める大きさ算出手段と、部
位の画像中の前記大きさが所定の大きさに達したときに
前記望遠画像から部位の生体特徴を抽出する特徴抽出手
段と、部位の前記生体特徴を予め登録した生体特徴と照
合し，部位の前記生体特徴が予め登録した生体特徴と一
致する場合に前記対象者を利用者とする特徴照合手段と
を具備したことを特徴とする生体の特徴を用いた個人認
識装置を提供する。
め、本発明は、設置位置を固定としかつ回転することに
より画界を変更可能な可動カメラと、前記可動カメラを
制御して画界を所定の標準画界に設定する可動カメラ制
御手段と、前記可動カメラに向かってくる対象者の所定
の部位が前記可動カメラの画像に映ったときにその画像
から前記部位の位置情報を取得する部位位置情報取得手
段と、前記位置情報に基づいて前記部位の画像中の軌跡
を求める軌跡算出手段と、前記部位が可動カメラの画像
に映らなくなったときに前記軌跡に基づいて前記部位の
画像中の移動方向を推定するとともに前記可動カメラ制
御手段により前記可動カメラの画界を部位の前記移動方
向に基づいて変更する移動方向推定手段と、前記対象者
までの距離を求める距離センサと、前記部位の位置情報
および対象者までの前記距離に基づいて前記部位を追尾
しその部位の望遠画像を取得するカメラと、前記望遠画
像中の前記部位の大きさを求める大きさ算出手段と、部
位の画像中の前記大きさが所定の大きさに達したときに
前記望遠画像から部位の生体特徴を抽出する特徴抽出手
段と、部位の前記生体特徴を予め登録した生体特徴と照
合し，部位の前記生体特徴が予め登録した生体特徴と一
致する場合に前記対象者を利用者とする特徴照合手段と
を具備したことを特徴とする生体の特徴を用いた個人認
識装置を提供する。
【００１１】なお、前記部位として人間の頭部や眼を用
いるのが好ましい。また、前記生体特徴として目，鼻，
口，あご，耳などの形または位置情報やアイリスパター
ンを用いるのが好ましい。上記生体の特徴を用いた個人
認識装置では、可動カメラを標準画界に設定しておき、
その可動カメラの画像から対象者の頭部や眼の位置を特
定するとともにその頭部や眼の動きの軌跡を求め、対象
者の頭部や眼が標準画界から外れて画像に映らなくなっ
た場合に前記軌跡から対象者の頭部や眼がどの方向に外
れたかを推定し、その頭部や眼の外れた方向に可動カメ
ラの画界を変更する。これにより、対象者の頭部や眼を
可動カメラの画界に入れることができるようになり、可
動カメラを移動することなく広い画界を得ることができ
るから、カメラを移動するためのスペースを確保する必
要がなくなり、装置規模を小さくすることができること
となる。また、狭い画界の安価なカメラを用いて広い画
界を得ることができるから、装置コストを抑えることが
できることとなる。
いるのが好ましい。また、前記生体特徴として目，鼻，
口，あご，耳などの形または位置情報やアイリスパター
ンを用いるのが好ましい。上記生体の特徴を用いた個人
認識装置では、可動カメラを標準画界に設定しておき、
その可動カメラの画像から対象者の頭部や眼の位置を特
定するとともにその頭部や眼の動きの軌跡を求め、対象
者の頭部や眼が標準画界から外れて画像に映らなくなっ
た場合に前記軌跡から対象者の頭部や眼がどの方向に外
れたかを推定し、その頭部や眼の外れた方向に可動カメ
ラの画界を変更する。これにより、対象者の頭部や眼を
可動カメラの画界に入れることができるようになり、可
動カメラを移動することなく広い画界を得ることができ
るから、カメラを移動するためのスペースを確保する必
要がなくなり、装置規模を小さくすることができること
となる。また、狭い画界の安価なカメラを用いて広い画
界を得ることができるから、装置コストを抑えることが
できることとなる。
【００１２】また、前記部位を常に追尾してその大きさ
を求め、部位の画像中の前記大きさが所定の大きさに達
したときに前記生体特徴を抽出することができるから、
対象者が一カ所に立ち止まるまで待つ必要がなくなり、
個人認識作業の時間短縮が可能となる。また、上記目的
を達成するため、本発明は、上記構成の生体の特徴を用
いた個人認識装置と、自動取引装置と、前記利用者に前
記自動取引装置を利用する権利を与えるインターフェー
スと、前記利用者により前記自動取引装置の利用操作を
終了したか否かを判定する判定手段とを具備し、前記利
用者により前記自動取引装置の利用操作を終了した場合
に前記可動カメラ制御手段により前記可動カメラを制御
してその画界を前記標準画界に切り替えることを特徴と
する自動取引システムを提供する。
を求め、部位の画像中の前記大きさが所定の大きさに達
したときに前記生体特徴を抽出することができるから、
対象者が一カ所に立ち止まるまで待つ必要がなくなり、
個人認識作業の時間短縮が可能となる。また、上記目的
を達成するため、本発明は、上記構成の生体の特徴を用
いた個人認識装置と、自動取引装置と、前記利用者に前
記自動取引装置を利用する権利を与えるインターフェー
スと、前記利用者により前記自動取引装置の利用操作を
終了したか否かを判定する判定手段とを具備し、前記利
用者により前記自動取引装置の利用操作を終了した場合
に前記可動カメラ制御手段により前記可動カメラを制御
してその画界を前記標準画界に切り替えることを特徴と
する自動取引システムを提供する。
【００１３】上記自動取引システムでは、装置規模およ
びコストを抑えながら広い画界を得ることができ、個人
認識操作をやり直す必要なく確実に行うことができるよ
うになるから、利用者にかかる負担を軽減できることと
なる。また、前記利用者により前記自動取引装置の利用
操作を終了した後、可動カメラの画界を標準画界に切り
替えることにより次の対象者に素早く対応できるように
なる。
びコストを抑えながら広い画界を得ることができ、個人
認識操作をやり直す必要なく確実に行うことができるよ
うになるから、利用者にかかる負担を軽減できることと
なる。また、前記利用者により前記自動取引装置の利用
操作を終了した後、可動カメラの画界を標準画界に切り
替えることにより次の対象者に素早く対応できるように
なる。
【００１４】なお、広角カメラの標準画界とは、銀行な
どの自動取引装置を操作するときの立ち位置において、
身長の低い人の胸部から身長が平均くらいの人の頭部ま
でをカバーできる画界である。
どの自動取引装置を操作するときの立ち位置において、
身長の低い人の胸部から身長が平均くらいの人の頭部ま
でをカバーできる画界である。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図に示す実施の形態により
本発明をさらに詳細に説明する。なお、これにより本発
明が限定されるものではない。図１は、本発明の一実施
の形態の生体の特徴を用いた個人認識装置を含む自動取
引システムのブロック図である。
本発明をさらに詳細に説明する。なお、これにより本発
明が限定されるものではない。図１は、本発明の一実施
の形態の生体の特徴を用いた個人認識装置を含む自動取
引システムのブロック図である。
【００１６】この自動取引システム１００は、生体の特
徴を用いた個人認識装置５０と、銀行などの自動取引装
置７０とを具備して構成される。上記生体の特徴を用い
た個人認識装置５０は、可動広角カメラ１０と、広角カ
メラ制御部１１と、部位位置特定部１２と、可動ミラー
２０と、可動ミラー制御部２１と、距離センサ２３と、
望遠カメラ３０と、部位切出部３１と、部位特徴抽出部
３２と、特徴マッチング部３３と、特徴データベース３
４と、個人認識結果出力部３５と、制御部４０とを具備
して構成される。
徴を用いた個人認識装置５０と、銀行などの自動取引装
置７０とを具備して構成される。上記生体の特徴を用い
た個人認識装置５０は、可動広角カメラ１０と、広角カ
メラ制御部１１と、部位位置特定部１２と、可動ミラー
２０と、可動ミラー制御部２１と、距離センサ２３と、
望遠カメラ３０と、部位切出部３１と、部位特徴抽出部
３２と、特徴マッチング部３３と、特徴データベース３
４と、個人認識結果出力部３５と、制御部４０とを具備
して構成される。
【００１７】可動広角カメラ１０は、モータや磁力によ
り回転させることによりその画界を、図２の（ａ）に示
すようにローポジションや、図２の（ｂ）に示すように
ハイポジションに変更可能に設置されている。ローポジ
ションでは、可動広角カメラ１０ａは、上記自動取引装
置７０を利用するための立ち位置Ｄ１において背の低い
対象者ＰＳの頭部が画界に入るように設置されている。
一方、ハイポジションでは、可動広角カメラ１０ｂは、
上記自動取引装置７０を利用するための立ち位置Ｄ１に
おいて背の高い対象者ＰＴの頭部が画界に入るように設
置されている。
り回転させることによりその画界を、図２の（ａ）に示
すようにローポジションや、図２の（ｂ）に示すように
ハイポジションに変更可能に設置されている。ローポジ
ションでは、可動広角カメラ１０ａは、上記自動取引装
置７０を利用するための立ち位置Ｄ１において背の低い
対象者ＰＳの頭部が画界に入るように設置されている。
一方、ハイポジションでは、可動広角カメラ１０ｂは、
上記自動取引装置７０を利用するための立ち位置Ｄ１に
おいて背の高い対象者ＰＴの頭部が画界に入るように設
置されている。
【００１８】図３に示すように、ローポジションでの画
像Ｇ１と、ハイポジションでの画像Ｇ２とでは、人間の
頭部に等しいオーバーラップ部分がある。このため、ロ
ーポジションやハイポジションのどちらかのポジション
で対象者の頭部を必ず捉えることができる。例えば、図
４に示すように、ローポジションでの画像Ｇ１と、ハイ
ポジションでの画像Ｇ２とがオーバーラップしない場合
は、両画像をまたぐ位置に対象者の頭部が位置すると
き、対象者の頭部や眼が両画像から欠けることになり、
頭部や眼の位置を特定できなくなる。なお、対象部位を
眼に限定する場合は、図５に示すように、ローポジショ
ンでの画像Ｇ１と、ハイポジションでの画像Ｇ２とで眼
の幅だけのオーバーラップ部分が生じるようにすれば、
ローポジションやハイポジションのどちらかのポジショ
ンで対象者の眼を必ず捉えることができ、図４の状態よ
り広い画界が得られる。
像Ｇ１と、ハイポジションでの画像Ｇ２とでは、人間の
頭部に等しいオーバーラップ部分がある。このため、ロ
ーポジションやハイポジションのどちらかのポジション
で対象者の頭部を必ず捉えることができる。例えば、図
４に示すように、ローポジションでの画像Ｇ１と、ハイ
ポジションでの画像Ｇ２とがオーバーラップしない場合
は、両画像をまたぐ位置に対象者の頭部が位置すると
き、対象者の頭部や眼が両画像から欠けることになり、
頭部や眼の位置を特定できなくなる。なお、対象部位を
眼に限定する場合は、図５に示すように、ローポジショ
ンでの画像Ｇ１と、ハイポジションでの画像Ｇ２とで眼
の幅だけのオーバーラップ部分が生じるようにすれば、
ローポジションやハイポジションのどちらかのポジショ
ンで対象者の眼を必ず捉えることができ、図４の状態よ
り広い画界が得られる。
【００１９】次に、上記自動取引システム１００の動作
について説明する。広角カメラ１１は、上記説明したよ
うに、可動広角カメラ１０を標準のローポジションに設
定する。可動広角カメラ１０ａは、図６に示すように、
例えば背の高い対象者ＰＴが画界に進入して来たとき、
図７に示すように、その対象者ＰＴの画像Ｇ１を取得す
る。
について説明する。広角カメラ１１は、上記説明したよ
うに、可動広角カメラ１０を標準のローポジションに設
定する。可動広角カメラ１０ａは、図６に示すように、
例えば背の高い対象者ＰＴが画界に進入して来たとき、
図７に示すように、その対象者ＰＴの画像Ｇ１を取得す
る。
【００２０】次に、部位位置特定部１２は、前記画像Ｇ
１から対象者ＰＴの頭部および眼の画像中の位置Ｍ０
（Ｘｔ０，Ｙｔ０）を特定する。なお、Ｘｔ０およびＹ
ｔ０はＸおよびＹ座標であり、Ｍ０は時刻ｔ０における
位置である。距離センサ２３（図示省略）は、対象者Ｐ
Ｔから可動広角カメラ１０ａまでの距離Ｄ３を検出す
る。なお、距離センサ２３としては、２台の広角カメラ
を用い、それらの広角カメラで得た対象者の画像のずれ
から対象者までの距離を求める。また、距離センサ２３
としては、赤外線センサを用い、赤外線の反射時間から
対象者までの距離を求める。
１から対象者ＰＴの頭部および眼の画像中の位置Ｍ０
（Ｘｔ０，Ｙｔ０）を特定する。なお、Ｘｔ０およびＹ
ｔ０はＸおよびＹ座標であり、Ｍ０は時刻ｔ０における
位置である。距離センサ２３（図示省略）は、対象者Ｐ
Ｔから可動広角カメラ１０ａまでの距離Ｄ３を検出す
る。なお、距離センサ２３としては、２台の広角カメラ
を用い、それらの広角カメラで得た対象者の画像のずれ
から対象者までの距離を求める。また、距離センサ２３
としては、赤外線センサを用い、赤外線の反射時間から
対象者までの距離を求める。
【００２１】可動ミラー制御部２１は、眼の画像中の上
記位置Ｍ０（Ｘｔ０，Ｙｔ０）と上記距離Ｄ３とに基づ
いて、可動ミラー２０の角度および位置を調整すること
により望遠カメラ３０を対象者ＰＴの眼の実際の位置に
フォーカスし、対象者の眼の画像を得る。なお、可動ミ
ラー制御部２１は、眼の画像中の上記位置Ｍ０（Ｘｔ
０，Ｙｔ０）と上記距離Ｄ３に基づいて可動ミラー２０
の角度および位置を求めるための変換テーブルを持ち、
それに基づいて可動ミラー２０の回転および移動を行
う。
記位置Ｍ０（Ｘｔ０，Ｙｔ０）と上記距離Ｄ３とに基づ
いて、可動ミラー２０の角度および位置を調整すること
により望遠カメラ３０を対象者ＰＴの眼の実際の位置に
フォーカスし、対象者の眼の画像を得る。なお、可動ミ
ラー制御部２１は、眼の画像中の上記位置Ｍ０（Ｘｔ
０，Ｙｔ０）と上記距離Ｄ３に基づいて可動ミラー２０
の角度および位置を求めるための変換テーブルを持ち、
それに基づいて可動ミラー２０の回転および移動を行
う。
【００２２】対象者ＰＴが可動広角カメラ１０ａに向か
って歩いてくると、眼の画像中の位置が変わり、部位位
置特定部１２は、図８に示すように、眼の画像中の位置
Ｍ１（Ｘｔ１，Ｙｔ１），位置Ｍ２（Ｘｔ２，Ｙｔ２）
を求め、望遠カメラ３０は、それらの位置を追尾する。
図９に示すように、対象者ＰＴが距離Ｄ２にきたとき、
その眼が可動広角カメラ１０ａの画界から外れ、部位位
置特定部１２はその位置を特定できなくなる。このと
き、部位位置特定部１２は、図８に示すように、現在ま
で求めた眼の画像中の位置Ｍ０（Ｘｔ０，Ｙｔ０），位
置Ｍ１（Ｘｔ１，Ｙｔ１），位置Ｍ２（Ｘｔ２，Ｙｔ
２）の時間変化に基づいて眼の動きの軌跡Ｋを求め、そ
の軌跡Ｋに基づいて画像から眼が消えた方向を推定し、
その方向を前記広角カメラ制御部１１に通知する。
って歩いてくると、眼の画像中の位置が変わり、部位位
置特定部１２は、図８に示すように、眼の画像中の位置
Ｍ１（Ｘｔ１，Ｙｔ１），位置Ｍ２（Ｘｔ２，Ｙｔ２）
を求め、望遠カメラ３０は、それらの位置を追尾する。
図９に示すように、対象者ＰＴが距離Ｄ２にきたとき、
その眼が可動広角カメラ１０ａの画界から外れ、部位位
置特定部１２はその位置を特定できなくなる。このと
き、部位位置特定部１２は、図８に示すように、現在ま
で求めた眼の画像中の位置Ｍ０（Ｘｔ０，Ｙｔ０），位
置Ｍ１（Ｘｔ１，Ｙｔ１），位置Ｍ２（Ｘｔ２，Ｙｔ
２）の時間変化に基づいて眼の動きの軌跡Ｋを求め、そ
の軌跡Ｋに基づいて画像から眼が消えた方向を推定し、
その方向を前記広角カメラ制御部１１に通知する。
【００２３】前記広角カメラ制御部１１は、その眼が消
えた方向に可動広角カメラ１０ａを回転させる。なお、
図８の例では対象者の眼がＸ方向に消えるので、前記広
角カメラ制御部１１は、可動広角カメラ１０ｂを、図１
０に示すように、ハイポジションに回転させる。この結
果、対象者ＰＴの頭部および眼が画界に入れるから、部
位位置特定部１２は、頭部および眼の位置を特定し、望
遠カメラ３０は、その位置を追尾する。
えた方向に可動広角カメラ１０ａを回転させる。なお、
図８の例では対象者の眼がＸ方向に消えるので、前記広
角カメラ制御部１１は、可動広角カメラ１０ｂを、図１
０に示すように、ハイポジションに回転させる。この結
果、対象者ＰＴの頭部および眼が画界に入れるから、部
位位置特定部１２は、頭部および眼の位置を特定し、望
遠カメラ３０は、その位置を追尾する。
【００２４】次に、部位切出部３１は、前記眼の画像か
らアイリスを切り出し、そのアイリスの大きさを求め
る。部位特徴抽出部３２は、アイリスの前記大きさが所
定の大きさ以上ならそのアイリスの特徴を抽出する。前
記アイリスの所定の大きさを、上記自動取引システム１
００を操作するための立ち位置から可動広角カメラ１０
までの距離Ｄ１（図１０参照）における人間のアイリス
の平均的な大きさとする。なお、アイリスの前記大きさ
が所定の大きさ未満の場合は、図６や図９に示すよう
に、対象者ＰＴが可動広角カメラから著しく離れている
こととなり、アイリスの特徴を抽出することが困難なた
め、アイリスの特徴を抽出しない。
らアイリスを切り出し、そのアイリスの大きさを求め
る。部位特徴抽出部３２は、アイリスの前記大きさが所
定の大きさ以上ならそのアイリスの特徴を抽出する。前
記アイリスの所定の大きさを、上記自動取引システム１
００を操作するための立ち位置から可動広角カメラ１０
までの距離Ｄ１（図１０参照）における人間のアイリス
の平均的な大きさとする。なお、アイリスの前記大きさ
が所定の大きさ未満の場合は、図６や図９に示すよう
に、対象者ＰＴが可動広角カメラから著しく離れている
こととなり、アイリスの特徴を抽出することが困難なた
め、アイリスの特徴を抽出しない。
【００２５】特徴マッチング部３３は、抽出したアイリ
スの前記特徴が特徴データベース３４に予め登録した特
徴と一致するか否かを判定する。個人認識結果出力部３
５は、前記特徴マッチング部３３が、対象者のアイリス
の特徴が特徴データベース３４に予め登録されている特
徴と一致すると判定した場合は、前記対象者を利用者と
し、その利用者に自動取引装置７０を利用できるように
する。一方、前記特徴マッチング部３３が、対象者のア
イリスの特徴が特徴データベース３４に予め登録されて
いる特徴と一致しないと判定した場合は、前記対象者に
自動取引装置７０を利用できないようにする。
スの前記特徴が特徴データベース３４に予め登録した特
徴と一致するか否かを判定する。個人認識結果出力部３
５は、前記特徴マッチング部３３が、対象者のアイリス
の特徴が特徴データベース３４に予め登録されている特
徴と一致すると判定した場合は、前記対象者を利用者と
し、その利用者に自動取引装置７０を利用できるように
する。一方、前記特徴マッチング部３３が、対象者のア
イリスの特徴が特徴データベース３４に予め登録されて
いる特徴と一致しないと判定した場合は、前記対象者に
自動取引装置７０を利用できないようにする。
【００２６】制御部４０は、各部の動作を制御する。自
動取引装置７０は、前記利用者により前記自動取引装置
の利用操作を終了したとき、その操作の終了を前記制御
部４０に通知する。制御部４０は、広角カメラ制御部１
１により、可動広角カメラ１０を現在のハイポジション
から標準のローポジションに切り替えて、次の対象者に
対応できるようにする。
動取引装置７０は、前記利用者により前記自動取引装置
の利用操作を終了したとき、その操作の終了を前記制御
部４０に通知する。制御部４０は、広角カメラ制御部１
１により、可動広角カメラ１０を現在のハイポジション
から標準のローポジションに切り替えて、次の対象者に
対応できるようにする。
【００２７】なお、上記では、背の高い対象者ＰＴにつ
いて説明したが、背の低い対象者の場合は、ローポジシ
ョンにおいて、背の低い対象者の頭部が画界に入るよう
に設置されているため、ハイポジションに切り替えるこ
となくアイリスを切り出すことができる。また、可動広
角カメラに著しく近い対象者の場合は、その対象者が可
動広角カメラに著しく近くなるまえにアイリスを切り出
すことができる。
いて説明したが、背の低い対象者の場合は、ローポジシ
ョンにおいて、背の低い対象者の頭部が画界に入るよう
に設置されているため、ハイポジションに切り替えるこ
となくアイリスを切り出すことができる。また、可動広
角カメラに著しく近い対象者の場合は、その対象者が可
動広角カメラに著しく近くなるまえにアイリスを切り出
すことができる。
【００２８】上記自動取引システム１００によれば、可
動広角カメラ１０のローポジションの画界から対象者の
眼が消えたとき、その眼の位置の軌跡から眼が消えた方
向を推定し、可動広角カメラ１０をハイポジションに切
り替える。このため、可動広角カメラ１０の本来の画界
より広い画界が得られるから、対象者の眼を確実に捉え
ることができ、操作をやり直す必要がなくなり、個人認
識にかかる時間を短縮できることと、信頼性を向上する
こととなる。また、可動広角カメラ１０を移動するため
のスペースを確保する必要がないから、装置規模を小さ
くでき、スペースが限られている箇所への設置も可能と
なる。また、狭い画界の安価なカメラを用いても対象者
の眼を捉えることができるから、装置コストを抑えるこ
とができることとなる。
動広角カメラ１０のローポジションの画界から対象者の
眼が消えたとき、その眼の位置の軌跡から眼が消えた方
向を推定し、可動広角カメラ１０をハイポジションに切
り替える。このため、可動広角カメラ１０の本来の画界
より広い画界が得られるから、対象者の眼を確実に捉え
ることができ、操作をやり直す必要がなくなり、個人認
識にかかる時間を短縮できることと、信頼性を向上する
こととなる。また、可動広角カメラ１０を移動するため
のスペースを確保する必要がないから、装置規模を小さ
くでき、スペースが限られている箇所への設置も可能と
なる。また、狭い画界の安価なカメラを用いても対象者
の眼を捉えることができるから、装置コストを抑えるこ
とができることとなる。
【００２９】上記自動取引システム１００では、可動ミ
ラーと望遠カメラの組み合わせにより対象者の眼の画像
を得るように説明したが、望遠カメラを回転可能とし、
ミラーを用いずにその望遠カメラで直接に対象者の眼の
画像を得るようにしてもよい。また、上記自動取引シス
テム１００では、眼を用いて対象者の個人認識を行うよ
うに説明したが、眼の代わりに対象者の顔の目，鼻，
口，あご，耳などの形や位置情報を用いるようにしても
よい。
ラーと望遠カメラの組み合わせにより対象者の眼の画像
を得るように説明したが、望遠カメラを回転可能とし、
ミラーを用いずにその望遠カメラで直接に対象者の眼の
画像を得るようにしてもよい。また、上記自動取引シス
テム１００では、眼を用いて対象者の個人認識を行うよ
うに説明したが、眼の代わりに対象者の顔の目，鼻，
口，あご，耳などの形や位置情報を用いるようにしても
よい。
【００３０】また、上記自動取引システム１００では、
対象者が可動広角カメラに映ったときからその対象者の
眼を望遠カメラで追尾するように説明したが、対象者が
可動広角カメラにある程度近づいたときから眼を望遠カ
メラで追尾するようにしてもよい。これにより、対象者
が可動広角カメラにある程度近づくまで、望遠カメラを
パワーダウンモードとすることができるから、小電力化
を実現できることとなる。
対象者が可動広角カメラに映ったときからその対象者の
眼を望遠カメラで追尾するように説明したが、対象者が
可動広角カメラにある程度近づいたときから眼を望遠カ
メラで追尾するようにしてもよい。これにより、対象者
が可動広角カメラにある程度近づくまで、望遠カメラを
パワーダウンモードとすることができるから、小電力化
を実現できることとなる。
【００３１】また、上記自動取引システム１００では、
可動広角カメラがローポジションとハイポジションの２
つの切り替えポジションを持つように説明したが、可動
広角カメラが２つ以上の切り替えポジションを持つよう
にしてもよい。また、上記自動取引システム１００で
は、可動広角カメラを上下に回転させてローポジション
とハイポジションに切り替えるように説明したが、可動
広角カメラを左右に回転させてライトポジションとレフ
トポジションに切り替えるようにしてもよい。これによ
り、左右に寄っている対象者に対応できるようになる。
可動広角カメラがローポジションとハイポジションの２
つの切り替えポジションを持つように説明したが、可動
広角カメラが２つ以上の切り替えポジションを持つよう
にしてもよい。また、上記自動取引システム１００で
は、可動広角カメラを上下に回転させてローポジション
とハイポジションに切り替えるように説明したが、可動
広角カメラを左右に回転させてライトポジションとレフ
トポジションに切り替えるようにしてもよい。これによ
り、左右に寄っている対象者に対応できるようになる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、設置位
置を固定としかつ回転することにより画界を変更可能な
可動カメラと、前記可動カメラを制御して画界を所定の
標準画界に設定する可動カメラ制御手段と、前記可動カ
メラに向かってくる対象者の所定の部位が前記可動カメ
ラの画像に映ったときにその画像から前記部位の位置情
報を取得する部位位置情報取得手段と、前記位置情報に
基づいて前記部位の画像中の軌跡を求める軌跡算出手段
と、前記部位が可動カメラの画像に映らなくなったとき
に前記軌跡に基づいて前記部位の画像中の移動方向を推
定するとともに前記可動カメラ制御手段により前記可動
カメラの画界を部位の前記移動方向に基づいて変更する
移動方向推定手段と、前記対象者までの距離を求める距
離センサと、前記部位の位置情報および対象者までの前
記距離に基づいて前記部位を追尾しその部位の望遠画像
を取得するカメラと、前記望遠画像中の前記部位の大き
さを求める大きさ算出手段と、部位の画像中の前記大き
さが所定の大きさに達したときに前記望遠画像から部位
の生体特徴を抽出する特徴抽出手段と、部位の前記生体
特徴を予め登録した生体特徴と照合し，部位の前記生体
特徴が予め登録した生体特徴と一致する場合に前記対象
者を利用者とする特徴照合手段とを具備して生体の特徴
を用いた個人認識装置を構成する。このため、実質的
に、広角カメラの本来の画界より広い画界を得ることが
可能となるため、対象者の眼を確実に捉えることがで
き、操作をやり直す必要がなくなり、個人認識にかかる
時間を短縮できることと、信頼性を向上することとな
る。
置を固定としかつ回転することにより画界を変更可能な
可動カメラと、前記可動カメラを制御して画界を所定の
標準画界に設定する可動カメラ制御手段と、前記可動カ
メラに向かってくる対象者の所定の部位が前記可動カメ
ラの画像に映ったときにその画像から前記部位の位置情
報を取得する部位位置情報取得手段と、前記位置情報に
基づいて前記部位の画像中の軌跡を求める軌跡算出手段
と、前記部位が可動カメラの画像に映らなくなったとき
に前記軌跡に基づいて前記部位の画像中の移動方向を推
定するとともに前記可動カメラ制御手段により前記可動
カメラの画界を部位の前記移動方向に基づいて変更する
移動方向推定手段と、前記対象者までの距離を求める距
離センサと、前記部位の位置情報および対象者までの前
記距離に基づいて前記部位を追尾しその部位の望遠画像
を取得するカメラと、前記望遠画像中の前記部位の大き
さを求める大きさ算出手段と、部位の画像中の前記大き
さが所定の大きさに達したときに前記望遠画像から部位
の生体特徴を抽出する特徴抽出手段と、部位の前記生体
特徴を予め登録した生体特徴と照合し，部位の前記生体
特徴が予め登録した生体特徴と一致する場合に前記対象
者を利用者とする特徴照合手段とを具備して生体の特徴
を用いた個人認識装置を構成する。このため、実質的
に、広角カメラの本来の画界より広い画界を得ることが
可能となるため、対象者の眼を確実に捉えることがで
き、操作をやり直す必要がなくなり、個人認識にかかる
時間を短縮できることと、信頼性を向上することとな
る。
【００３３】また、広角カメラを移動するためのスペー
スを確保する必要がないから、装置規模を小さくでき、
スペースが限られている箇所への設置も可能となる。ま
た、狭い画界の安価なカメラを用いても対象者の眼を捉
えることができるから、装置コストを抑えることができ
ることとなる。
スを確保する必要がないから、装置規模を小さくでき、
スペースが限られている箇所への設置も可能となる。ま
た、狭い画界の安価なカメラを用いても対象者の眼を捉
えることができるから、装置コストを抑えることができ
ることとなる。
【図１】本発明の一実施の形態の生体の特徴を用いた個
人認識装置を含む自動取引システムのブロック図であ
る。
人認識装置を含む自動取引システムのブロック図であ
る。
【図２】図１の可動広角カメラの画界の変更の説明図で
ある。
ある。
【図３】図１の可動広角カメラの画界のオーバーラップ
の説明図である。
の説明図である。
【図４】画界のオーバーラップがない場合の説明図であ
る。
る。
【図５】対象部位を眼とする場合の画界のオーバーラッ
プの説明図である。
プの説明図である。
【図６】対象者が可動広角カメラから遠く離れている状
態を示す概念図である。
態を示す概念図である。
【図７】眼の位置の特定の説明図である。
【図８】眼の位置の軌跡の説明図である。
【図９】対象者が可動広角カメラに近づいたときに眼が
画界から外れる状態を示す概念図である。
画界から外れる状態を示す概念図である。
【図１０】可動広角カメラの画界の切り替えの説明図で
ある。
ある。
【図１１】眼画像取得の説明図である。
【図１２】従来のアイリスを用いた個人認識装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図１３】可動ミラーの回転の説明図である。
【図１４】従来の固定広角カメラによる撮影の説明図で
ある。
ある。
【図１５】対象者の画像の概念図である。
【図１６】固定広角カメラの画界から対象者の頭部の一
部が外れる状態を示す概念図である。
部が外れる状態を示す概念図である。
【図１７】対象者の頭部の一部が消えた画像の概念図で
ある。
ある。
１００ 自動取引システム １０ 可動広角カメラ １１ 広角カメラ制御部 １２ 部位位置特定部 ２０ 可動ミラー ２１ 可動ミラー制御部 ２３ 距離センサ ３０ 望遠カメラ ５０ 生体の特徴を用いた個人認識装置 ７０ 自動取引装置
Claims (7)
- 【請求項１】 設置位置を固定としかつ回転することに
より画界を変更可能な可動カメラと、前記可動カメラを
制御して画界を所定の標準画界に設定する可動カメラ制
御手段と、 前記可動カメラに向かってくる対象者の所定の部位が前
記可動カメラの画像に映ったときにその画像から前記部
位の位置情報を取得する部位位置情報取得手段と、 前記位置情報に基づいて前記部位の画像中の軌跡を求め
る軌跡算出手段と、 前記部位が可動カメラの画像に映らなくなったときに前
記軌跡に基づいて前記部位の画像中の移動方向を推定す
るとともに前記可動カメラ制御手段により前記可動カメ
ラの画界を部位の前記移動方向に基づいて変更する移動
方向推定手段と、 前記対象者までの距離を求める距離センサと、 前記部位の位置情報および対象者までの前記距離に基づ
いて前記部位を追尾しその部位の望遠画像を取得するカ
メラと、 前記望遠画像中の前記部位の大きさを求める大きさ算出
手段と、 部位の画像中の前記大きさが所定の大きさに達したとき
に前記望遠画像から部位の生体特徴を抽出する特徴抽出
手段と、 部位の前記生体特徴を予め登録した生体特徴と照合し，
部位の前記生体特徴が予め登録した生体特徴と一致する
場合に前記対象者を利用者とする特徴照合手段とを具備
したことを特徴とする生体の特徴を用いた個人認識装
置。 - 【請求項２】 設置位置を固定としかつ回転することに
より画界を変更可能な可動カメラと、前記可動カメラを
制御して画界を所定の標準画界に設定する可動カメラ制
御手段と、 前記可動カメラに向かってくる対象者の所定の部位が前
記可動カメラの画像に映ったときにその画像から前記部
位の位置情報を取得する部位位置情報取得手段と、 前記位置情報に基づいて前記部位の画像中の軌跡を求め
る軌跡算出手段と、 前記部位が可動カメラの画像に映らなくなったときに前
記軌跡に基づいて前記部位の画像中の移動方向を推定す
るとともに前記可動カメラ制御手段により前記可動カメ
ラの画界を部位の前記移動方向に基づいて変更する移動
方向推定手段と、 前記対象者までの距離を求める距離センサと、 前記対象者までの距離が所定の距離未満の場合に前記部
位の位置情報および対象者までの前記距離に基づいて前
記部位を追尾しその部位の望遠画像を取得するカメラ
と、 前記望遠画像中の前記部位の大きさを求める大きさ算出
手段と、 部位の画像中の前記大きさが所定の大きさに達したとき
に前記望遠画像から前記部位の生体特徴を抽出する特徴
抽出手段と、 部位の前記生体特徴を予め登録した生体特徴と照合し，
部位の前記生体特徴が予め登録した生体特徴と一致する
場合に前記対象者を利用者を判定する特徴照合手段とを
具備したことを特徴とする生体の特徴を用いた個人認識
装置。 - 【請求項３】 請求項１および請求項２に記載の生体の
特徴を用いた個人認識装置において、前記標準画界は、
銀行などの自動取引装置を操作するときの立ち位置にお
いて、身長の低い人の胸部から身長が平均くらいの人の
頭部までをカバーできる画界であることを特徴とする生
体の特徴を用いた個人認識装置。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３に記載の生体の特
徴を用いた個人認識装置において、前記部位は人間の頭
部や眼であり、前記生体特徴は目，鼻，口，あご，耳な
どの形または位置情報やアイリスパターンであることを
特徴とする生体の特徴を用いた個人認識装置。 - 【請求項５】 請求項１から請求項４に記載の生体の特
徴を用いた個人認識装置において、前記可動カメラ制御
手段は、画界を変更するとき、変更後の画界が現在の画
界と重なる部分を持つように前記可動カメラを制御する
ことを特徴とする生体の特徴を用いた個人認識装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の生体の特徴を用いた個
人認識装置において、前記重なる部分の幅は、前記所定
の距離において前記部位の大きさに等しいことを特徴と
する生体の特徴を用いた個人認識装置。 - 【請求項７】 請求項１から請求項６に記載の生体の特
徴を用いた個人認識装置と、自動取引装置と、前記利用
者に前記自動取引装置を利用する権利を与えるインター
フェースと、前記利用者により前記自動取引装置の利用
操作を終了したか否かを判定する判定手段とを具備し、 前記利用者により前記自動取引装置の利用操作を終了し
た場合に前記可動カメラ制御手段により前記可動カメラ
を制御してその画界を前記標準画界に切り替えることを
特徴とする自動取引システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30447096A JP3596996B2 (ja) | 1996-11-15 | 1996-11-15 | 生体の特徴を用いた個人認識装置およびこの個人認識装置を用いた自動取引システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30447096A JP3596996B2 (ja) | 1996-11-15 | 1996-11-15 | 生体の特徴を用いた個人認識装置およびこの個人認識装置を用いた自動取引システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10137225A true JPH10137225A (ja) | 1998-05-26 |
| JP3596996B2 JP3596996B2 (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=17933413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30447096A Expired - Lifetime JP3596996B2 (ja) | 1996-11-15 | 1996-11-15 | 生体の特徴を用いた個人認識装置およびこの個人認識装置を用いた自動取引システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3596996B2 (ja) |
Cited By (9)
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| US6490365B2 (en) | 2000-07-13 | 2002-12-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Eye image pickup device |
| US7200248B2 (en) | 2001-10-31 | 2007-04-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Eye image pickup apparatus and entry/leave management system |
| KR101044079B1 (ko) * | 2008-04-07 | 2011-06-27 | (주)아이리스아이디 | 광각 카메라를 사용한 타인 인증용 홍채 인식 장치 및 방법 |
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-
1996
- 1996-11-15 JP JP30447096A patent/JP3596996B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US11900728B2 (en) | 2016-08-24 | 2024-02-13 | Nec Corporation | Iris capture apparatus, iris capture method, and storage medium |
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| WO2020202881A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 日本電気株式会社 | 撮像装置、撮像方法、および撮像システム |
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