JPH10124119A - シーケンスプログラム編集方法 - Google Patents
シーケンスプログラム編集方法Info
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- JPH10124119A JPH10124119A JP29963196A JP29963196A JPH10124119A JP H10124119 A JPH10124119 A JP H10124119A JP 29963196 A JP29963196 A JP 29963196A JP 29963196 A JP29963196 A JP 29963196A JP H10124119 A JPH10124119 A JP H10124119A
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- editing
- program
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 編集後のプログラムによる動作を確認できる
オンラインによるシーケンスプログラム編集方法を提供
する。 【解決手段】 オンラインでシーケンスプログラムを実
行中(S1〜S4)、シーケンスプログラムの編集があ
ると、編集用メモリに記憶する編集用シーケンスプログ
ラムを編集する(S6,S7)。編集が終了すると(S
8)、実行用信号メモリに記憶する信号(入出力信号、
保持型メモリの状態、内部リレーの状態)をシミュレー
ション信号メモリにコピーする(S10)。このシミュ
レーション信号メモリに記憶した信号と編集用シーケン
スプログラムによってシミュレーションを実行し出力信
号を記憶する(S11)。この出力信号と実際の出力信
号を比較し、不一致の出力信号とその要因命令を表示す
る。表示内容が意図するものであれば、編集した編集用
シーケンスプログラムを実行用シーケンスプログラムと
する。
オンラインによるシーケンスプログラム編集方法を提供
する。 【解決手段】 オンラインでシーケンスプログラムを実
行中(S1〜S4)、シーケンスプログラムの編集があ
ると、編集用メモリに記憶する編集用シーケンスプログ
ラムを編集する(S6,S7)。編集が終了すると(S
8)、実行用信号メモリに記憶する信号(入出力信号、
保持型メモリの状態、内部リレーの状態)をシミュレー
ション信号メモリにコピーする(S10)。このシミュ
レーション信号メモリに記憶した信号と編集用シーケン
スプログラムによってシミュレーションを実行し出力信
号を記憶する(S11)。この出力信号と実際の出力信
号を比較し、不一致の出力信号とその要因命令を表示す
る。表示内容が意図するものであれば、編集した編集用
シーケンスプログラムを実行用シーケンスプログラムと
する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、シーケンスプログ
ラムをプログラマブルコントローラが運転中に変更する
シーケンスプログラム編集方法に関する。
ラムをプログラマブルコントローラが運転中に変更する
シーケンスプログラム編集方法に関する。
【0002】
【従来の技術】自動化制御に用いられるプログラマブル
コントローラ(以下PCという)には、該PCの運転中
に該PCが実行するシーケンスプログラムをオンライン
編集可能なものがある。このオンライン編集の場合、編
集操作後、即座に変更したシーケンスプログラムが実行
されることになるから、この実行結果に出力される信号
状態も変化する。
コントローラ(以下PCという)には、該PCの運転中
に該PCが実行するシーケンスプログラムをオンライン
編集可能なものがある。このオンライン編集の場合、編
集操作後、即座に変更したシーケンスプログラムが実行
されることになるから、この実行結果に出力される信号
状態も変化する。
【0003】特に、PCが機械制御に用いられる場合
や、PCが工作機械等の機械を制御する数値制御装置内
に内蔵されている場合で、このPCのシーケンスプログ
ラムをオンラインで編集すると、PCからの出力信号の
状態変化は機械可動部の動作変化を意味するものである
から、オンライン編集時の誤操作によって機械の予期し
ない動作が起き、機械可動部等が他の部材と衝突した
り、急激な停止による破損などの事故が起きる可能性が
ある。
や、PCが工作機械等の機械を制御する数値制御装置内
に内蔵されている場合で、このPCのシーケンスプログ
ラムをオンラインで編集すると、PCからの出力信号の
状態変化は機械可動部の動作変化を意味するものである
から、オンライン編集時の誤操作によって機械の予期し
ない動作が起き、機械可動部等が他の部材と衝突した
り、急激な停止による破損などの事故が起きる可能性が
ある。
【0004】このような誤操作による不具合を防止する
ために、オンライン編集後のシーケンスプログラム更新
操作がなされたとき、従来は、注意を促すメッセージを
表示装置に表示し、オペレータが確認操作を行なった場
合にプログラムの更新処理を実行することで一応の安全
性を確保している。
ために、オンライン編集後のシーケンスプログラム更新
操作がなされたとき、従来は、注意を促すメッセージを
表示装置に表示し、オペレータが確認操作を行なった場
合にプログラムの更新処理を実行することで一応の安全
性を確保している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】オンライン編集がなさ
れ、その後シーケンスプログラムの更新操作が指示され
たときに、注意を促すメッセージを表示してオペレータ
に確認操作を促す従来の方式では、単に確認キーを押す
操作が要求されるだけである。プログラム変更による機
械動作への影響は、オペレータがプログラムを解析して
判断する必要がある。プログラムを解析するということ
になると、時間と労働を必要とし面倒な作業であり、オ
ンライン編集を行なう意味も薄れることになる。しか
も、オペレータが解析、判断を誤って確認キーを押した
場合には、やはり機械が誤動作を引き起こすことにな
る。
れ、その後シーケンスプログラムの更新操作が指示され
たときに、注意を促すメッセージを表示してオペレータ
に確認操作を促す従来の方式では、単に確認キーを押す
操作が要求されるだけである。プログラム変更による機
械動作への影響は、オペレータがプログラムを解析して
判断する必要がある。プログラムを解析するということ
になると、時間と労働を必要とし面倒な作業であり、オ
ンライン編集を行なう意味も薄れることになる。しか
も、オペレータが解析、判断を誤って確認キーを押した
場合には、やはり機械が誤動作を引き起こすことにな
る。
【0006】そこで、本発明の目的は、オンライン編集
後簡単に編集後のプログラムによる動作を確認できるシ
ーケンスプログラム編集方法を提供することにある。
後簡単に編集後のプログラムによる動作を確認できるシ
ーケンスプログラム編集方法を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は、プログラマブ
ルコントローラがシーケンスプログラムを実行中に上記
シーケンスプログラムを編集するシーケンスプログラム
編集方法において、編集後のシーケンスプログラムを格
納する編集プログラムメモリを設け、該編集プログラム
メモリに編集後のシーケンスプログラムを格納し、編集
終了後に該編集プログラムメモリに格納されたシーケン
スプログラムをシミュレーション実行して出力信号を記
憶し、該シミュレーション実行結果の出力信号と運転中
のシーケンスプログラムの出力信号とを比較し、不一致
出力信号のアドレス、さらには、不一致出力信号が生じ
るアドレスに出力を指令する命令を表示装置に表示し、
オペレータから確認信号が入力されたとき、編集プログ
ラムメモリに記憶する編集後のシーケンスプログラムを
実行用プログラムメモリに格納し編集後のシーケンスプ
ログラムを実行用シーケンスプログラムとする。
ルコントローラがシーケンスプログラムを実行中に上記
シーケンスプログラムを編集するシーケンスプログラム
編集方法において、編集後のシーケンスプログラムを格
納する編集プログラムメモリを設け、該編集プログラム
メモリに編集後のシーケンスプログラムを格納し、編集
終了後に該編集プログラムメモリに格納されたシーケン
スプログラムをシミュレーション実行して出力信号を記
憶し、該シミュレーション実行結果の出力信号と運転中
のシーケンスプログラムの出力信号とを比較し、不一致
出力信号のアドレス、さらには、不一致出力信号が生じ
るアドレスに出力を指令する命令を表示装置に表示し、
オペレータから確認信号が入力されたとき、編集プログ
ラムメモリに記憶する編集後のシーケンスプログラムを
実行用プログラムメモリに格納し編集後のシーケンスプ
ログラムを実行用シーケンスプログラムとする。
【0008】また、上記不一致出力信号が多くなり確認
が困難となるような場合のために、編集操作がある毎に
該編集プログラムメモリに格納されたシーケンスプログ
ラムをシミュレーション実行して出力信号を記憶し、該
シミュレーション実行結果の出力信号と運転中のシーケ
ンスプログラムの出力信号とを比較し、不一致出力信号
のアドレス、さらには、不一致出力信号が生じるアドレ
スに出力を指令する命令を表示装置に表示し、オペレー
タから継続指令が入力されると編集を続行し、更新指令
が入力されたときには、編集プログラムメモリに記憶す
る編集後のシーケンスプログラムを実行用プログラムメ
モリへに格納し編集後のシーケンスプログラムを実行用
シーケンスプログラムとする。この場合、不一致出力信
号の数が設定数に達したときのみ上記表示を行なうよう
にしてもよい。
が困難となるような場合のために、編集操作がある毎に
該編集プログラムメモリに格納されたシーケンスプログ
ラムをシミュレーション実行して出力信号を記憶し、該
シミュレーション実行結果の出力信号と運転中のシーケ
ンスプログラムの出力信号とを比較し、不一致出力信号
のアドレス、さらには、不一致出力信号が生じるアドレ
スに出力を指令する命令を表示装置に表示し、オペレー
タから継続指令が入力されると編集を続行し、更新指令
が入力されたときには、編集プログラムメモリに記憶す
る編集後のシーケンスプログラムを実行用プログラムメ
モリへに格納し編集後のシーケンスプログラムを実行用
シーケンスプログラムとする。この場合、不一致出力信
号の数が設定数に達したときのみ上記表示を行なうよう
にしてもよい。
【0009】
【発明の実施の形態】図1は本発明のシーケンスプログ
ラム編集方法の一実施形態を実施するPCの一例の要部
ブロック図である。
ラム編集方法の一実施形態を実施するPCの一例の要部
ブロック図である。
【0010】PC10はシーケンス制御を実行するプロ
セッサ11を有し、該プロセッサ11には、バス19を
介してROM12、EEPROM(Electrically Erasa
bleProgrammable ROM)13、RAM14、不揮発性メ
モリ15、入出力回路16、インタフェース17が接続
されている。該インタフェース17には後述するように
プログラミング装置20が接続されている。また、上記
バス19にはバスインターフェース18を介して数値制
御装置等の制御装置に接続可能にされている。上記入出
力回路16にはI/Oユニット41を介して工作機械等
の制御しようとする機械40の各種アクチュエータ及び
センサに接続されている。
セッサ11を有し、該プロセッサ11には、バス19を
介してROM12、EEPROM(Electrically Erasa
bleProgrammable ROM)13、RAM14、不揮発性メ
モリ15、入出力回路16、インタフェース17が接続
されている。該インタフェース17には後述するように
プログラミング装置20が接続されている。また、上記
バス19にはバスインターフェース18を介して数値制
御装置等の制御装置に接続可能にされている。上記入出
力回路16にはI/Oユニット41を介して工作機械等
の制御しようとする機械40の各種アクチュエータ及び
センサに接続されている。
【0011】ROM12には、該PC10のプロセッサ
11のためのシステムプログラム121が記憶されてお
り、EEPROM13には、該PC10が実行するシー
ケンスプログラム131が記憶されている。実行時には
プロセッサ11は、EEPROM13から該シーケンス
プログラム131を読み出し、RAM14の実行用のシ
ーケンスプログラム格納部141に格納し、このRAM
14に記憶された実行用のシーケンスプログラム(14
1)を順次実行する。また、編集用シーケンスプログラ
ムを格納する格納部142が設けられている。
11のためのシステムプログラム121が記憶されてお
り、EEPROM13には、該PC10が実行するシー
ケンスプログラム131が記憶されている。実行時には
プロセッサ11は、EEPROM13から該シーケンス
プログラム131を読み出し、RAM14の実行用のシ
ーケンスプログラム格納部141に格納し、このRAM
14に記憶された実行用のシーケンスプログラム(14
1)を順次実行する。また、編集用シーケンスプログラ
ムを格納する格納部142が設けられている。
【0012】さらに、RAM14には、該PC10がシ
ーケンスプログラムを実行するときの各種信号を記憶す
る実行用信号メモリ143が設けられており、該実行用
信号メモリ143には、該PC10が制御する機械、さ
らにはバスインタフェース18を介して接続された数値
制御装置等の制御装置との間のインェース信号の送受を
行う信号送受手段として、機械等からから出力されPC
10に入力される入力信号を記憶するDIテーブル14
3a、該PC10から機械等に出力される出力信号を記
憶するDOテーブル143bが設けられ、さらに、シー
ケンスプログラムにおける可変タイマ,カウンタ,キー
プリレー等の保持型メモリの状態を記憶する保持型メモ
リテーブル143c、内部リレーの状態を記憶する内部
リレーテーブル143dが設けられている。さらに、本
願発明は、シーケンスプログラムのシミュレーションを
行なうとき上記実行用信号メモリ143に記憶する信号
と同等なものを記憶するためのシミュレーション用信号
メモリ144が設けられ、実行用信号メモリに対応して
DIテーブル144a、DOテーブル144b、保持形
メモリテーブル144c、内部レリーテーブル144d
が設けられている。
ーケンスプログラムを実行するときの各種信号を記憶す
る実行用信号メモリ143が設けられており、該実行用
信号メモリ143には、該PC10が制御する機械、さ
らにはバスインタフェース18を介して接続された数値
制御装置等の制御装置との間のインェース信号の送受を
行う信号送受手段として、機械等からから出力されPC
10に入力される入力信号を記憶するDIテーブル14
3a、該PC10から機械等に出力される出力信号を記
憶するDOテーブル143bが設けられ、さらに、シー
ケンスプログラムにおける可変タイマ,カウンタ,キー
プリレー等の保持型メモリの状態を記憶する保持型メモ
リテーブル143c、内部リレーの状態を記憶する内部
リレーテーブル143dが設けられている。さらに、本
願発明は、シーケンスプログラムのシミュレーションを
行なうとき上記実行用信号メモリ143に記憶する信号
と同等なものを記憶するためのシミュレーション用信号
メモリ144が設けられ、実行用信号メモリに対応して
DIテーブル144a、DOテーブル144b、保持形
メモリテーブル144c、内部レリーテーブル144d
が設けられている。
【0013】不揮発性メモリ15には、上記保持形メモ
リテーブル143cのデータをバックアップするため
に、該保持形メモリテーブル143cに記憶されたデー
タがこの不揮発性メモリ15に保持形メモリテーブルイ
メージ151として記憶されるようになっている。
リテーブル143cのデータをバックアップするため
に、該保持形メモリテーブル143cに記憶されたデー
タがこの不揮発性メモリ15に保持形メモリテーブルイ
メージ151として記憶されるようになっている。
【0014】上記PC10の構成と従来のPCの構成と
相違する点は、シミュレーション信号メモリ144が設
けられている点であり、他は従来のPCと同一である。
相違する点は、シミュレーション信号メモリ144が設
けられている点であり、他は従来のPCと同一である。
【0015】図2はこのPC10にインタフェース17
を介して接続されたプログラミング装置20の要部ブロ
ック図である。
を介して接続されたプログラミング装置20の要部ブロ
ック図である。
【0016】21は該プログラミング装置を制御するプ
ロセッサ、22はプログラミング装置の制御プログラム
を格納したROM、23は各種のデータの記憶や演算に
利用するRAM、24はグラフィック制御回路で該グラ
フィック制御回路24には表示装置24aが接続されて
いる。25はプリンタ、26はキーボード、27はシス
テムプログラム等の各種プログラムを格納したハードデ
ィスク装置、28はフロッピーディスク28aからの各
種プログラムやデータを読み書きするフロッピーデイス
ク装置、29はインタフェースであり、該インタフェー
ス29を介して上述したPC10と接続されている。上
述した各要素21〜29はバス30で介して接続されて
いる。
ロセッサ、22はプログラミング装置の制御プログラム
を格納したROM、23は各種のデータの記憶や演算に
利用するRAM、24はグラフィック制御回路で該グラ
フィック制御回路24には表示装置24aが接続されて
いる。25はプリンタ、26はキーボード、27はシス
テムプログラム等の各種プログラムを格納したハードデ
ィスク装置、28はフロッピーディスク28aからの各
種プログラムやデータを読み書きするフロッピーデイス
ク装置、29はインタフェースであり、該インタフェー
ス29を介して上述したPC10と接続されている。上
述した各要素21〜29はバス30で介して接続されて
いる。
【0017】PC10に電源が投入され運転が開始され
ると、従来と同様に、PC10のプロセッサ11は、E
EPROM13に格納されているシーケンスプログラム
131を読み込みRAM14の実行用シーケンスプログ
ラム格納部141及び編集用シーケンスプログラム格納
部142に書き込むと共に不揮発性メモリ15の保持形
メモリテーブルイメージのデータ151を実行用信号メ
モリの保持形メモリテーブル143cに書き込み、可変
タイマやカウンタ、キープリレー等の状態を元の状態に
復旧する。そして、運転指令がプログラミング装置20
のキーボード26から入力されると、プロセッサ11
は、図3、図4に示す処理を開始する。入出力回路16
からI/Oユニット41の入力信号状態を読み取りRA
M14の実行用信号テーブル143のDIテーブル14
3aに書き込む(ステップS1)。
ると、従来と同様に、PC10のプロセッサ11は、E
EPROM13に格納されているシーケンスプログラム
131を読み込みRAM14の実行用シーケンスプログ
ラム格納部141及び編集用シーケンスプログラム格納
部142に書き込むと共に不揮発性メモリ15の保持形
メモリテーブルイメージのデータ151を実行用信号メ
モリの保持形メモリテーブル143cに書き込み、可変
タイマやカウンタ、キープリレー等の状態を元の状態に
復旧する。そして、運転指令がプログラミング装置20
のキーボード26から入力されると、プロセッサ11
は、図3、図4に示す処理を開始する。入出力回路16
からI/Oユニット41の入力信号状態を読み取りRA
M14の実行用信号テーブル143のDIテーブル14
3aに書き込む(ステップS1)。
【0018】次に、シーケンスプログラムの先頭へプロ
グラムカウンタをセットし(ステップS2)、RAM1
4に格納されたシーケンスプログラム(141)の最初
から1ステップづつ、実行用信号メモリ143のDIテ
ーブル143a,保持型メモリテーブル143c,内部
リレーテーブル143dに記憶するデータに基づいてシ
ーケンスプログラムを実行し、その実行結果をDOテー
ブル143b、保持型メモリテーブル143c及び内部
リレーテーブル143d及び書き込む。即ち、機械40
からの入力された信号(DIテーブル143a)に基づ
いて読み取った1ステップのシーケンスプログラム実行
し、機械40に対する出力信号を変更する必要があれば
DOテーブル143bに書き込み、内部リレーの状態、
保持型メモリの状態を変更させる必要があれば、それぞ
れテーブル143d、143cに書き込むものである
(ステップS3)。
グラムカウンタをセットし(ステップS2)、RAM1
4に格納されたシーケンスプログラム(141)の最初
から1ステップづつ、実行用信号メモリ143のDIテ
ーブル143a,保持型メモリテーブル143c,内部
リレーテーブル143dに記憶するデータに基づいてシ
ーケンスプログラムを実行し、その実行結果をDOテー
ブル143b、保持型メモリテーブル143c及び内部
リレーテーブル143d及び書き込む。即ち、機械40
からの入力された信号(DIテーブル143a)に基づ
いて読み取った1ステップのシーケンスプログラム実行
し、機械40に対する出力信号を変更する必要があれば
DOテーブル143bに書き込み、内部リレーの状態、
保持型メモリの状態を変更させる必要があれば、それぞ
れテーブル143d、143cに書き込むものである
(ステップS3)。
【0019】シーケンスプログラムの全ステップを実行
した後、DOテーブル143bの状態を入出力回路16
にコピーし、I/Oユニット41の出力信号の状態をテ
ーブル143bに記憶する状態と同じにし、さらに、実
行用信号記憶メモリ143の保持形メモリテーブル14
3cの内容を不揮発性メモリ15の保持形メモリテーブ
ルイメージの領域(151)にコピーし、保持形メモリ
143cの内容をバックアップする(ステップS4)。
これにより、機械40はPC10から指令されたI/O
ユニット41の出力信号の状態によって制御されること
になる。
した後、DOテーブル143bの状態を入出力回路16
にコピーし、I/Oユニット41の出力信号の状態をテ
ーブル143bに記憶する状態と同じにし、さらに、実
行用信号記憶メモリ143の保持形メモリテーブル14
3cの内容を不揮発性メモリ15の保持形メモリテーブ
ルイメージの領域(151)にコピーし、保持形メモリ
143cの内容をバックアップする(ステップS4)。
これにより、機械40はPC10から指令されたI/O
ユニット41の出力信号の状態によって制御されること
になる。
【0020】次にプロセッサ11は、シミュレーション
実行中を示すフラグFが「1」か判断し(ステップS
5)、該フラグFが「1」ではなくシミュレーション中
でなければ、プログラミング装置20でシーケンスプロ
グラムの編集がなされその結果が送られて来ているか判
断し(ステップS6)、編集操作結果が送られて来てい
なければ、ステップS8に移行し、編集操作終了信号が
送られて来ているか判断し、編集が行われていなけれ
ば、この信号は送られて来ないから、ステップS8より
ステップS1に戻り上述した処理を繰り返し実行する。
実行中を示すフラグFが「1」か判断し(ステップS
5)、該フラグFが「1」ではなくシミュレーション中
でなければ、プログラミング装置20でシーケンスプロ
グラムの編集がなされその結果が送られて来ているか判
断し(ステップS6)、編集操作結果が送られて来てい
なければ、ステップS8に移行し、編集操作終了信号が
送られて来ているか判断し、編集が行われていなけれ
ば、この信号は送られて来ないから、ステップS8より
ステップS1に戻り上述した処理を繰り返し実行する。
【0021】こうしてPC10がシーケンス制御を実行
中に、プログラミング装置20でシーケンスプログラム
の編集(オンライン編集)指令が入力されると、プログ
ラミング装置20のプロセッサ21は編集用シーケンス
プログラム格納部142に記憶されたシーケンスプログ
ラムをインタフェース29、17を介して読み込み、表
示装置に表示する。オペレータが、該表示されたシーケ
ンスプログラムに対して従来と同様に修正変更を行なう
毎に、その編集結果がPC10に送信され、PC10の
プロセッサ11は、この編集結果を受信すると(ステッ
プS6)、編集用シーケンスプログラム格納部142に
記憶されたシーケンスプログラムを書き替える(ステッ
プS7)。そして、PC10のプロセッサ11はプログ
ラミング装置20から編集終了の信号受信してなけれ
ば、ステップS8からステップS1に戻り前述した処理
を繰り返す。
中に、プログラミング装置20でシーケンスプログラム
の編集(オンライン編集)指令が入力されると、プログ
ラミング装置20のプロセッサ21は編集用シーケンス
プログラム格納部142に記憶されたシーケンスプログ
ラムをインタフェース29、17を介して読み込み、表
示装置に表示する。オペレータが、該表示されたシーケ
ンスプログラムに対して従来と同様に修正変更を行なう
毎に、その編集結果がPC10に送信され、PC10の
プロセッサ11は、この編集結果を受信すると(ステッ
プS6)、編集用シーケンスプログラム格納部142に
記憶されたシーケンスプログラムを書き替える(ステッ
プS7)。そして、PC10のプロセッサ11はプログ
ラミング装置20から編集終了の信号受信してなけれ
ば、ステップS8からステップS1に戻り前述した処理
を繰り返す。
【0022】こうしてシーケンスプログラムの編集がな
され、プログラミング装置20から編集終了の信号を受
信すると(ステップS8)、PC10のプロセッサ11
は、ステップS9に進み、シミュレーション中を表すフ
ラグFを「1」にセットすると共に、パラメータで予め
設定されているシミュレーション回数n0 をカウンタn
に設定し(ステップS9)、RAM14の実行用信号メ
モリ143にその時点で記憶するデータをシミュレーシ
ョン信号メモリ144にコピーする(ステップS1
0)。すなわち、実行用信号メモリ143のDIテーブ
ル143a、DOテーブル143b、保持形メモリテー
ブル143c、内部リレーテーブル143dに記憶する
データをシミュレーション信号メモリ144のDIテー
ブル144a、DOテーブル144b、保持形メモリテ
ーブル144c、内部リレーテーブル144dにそれぞ
れコピーする。
され、プログラミング装置20から編集終了の信号を受
信すると(ステップS8)、PC10のプロセッサ11
は、ステップS9に進み、シミュレーション中を表すフ
ラグFを「1」にセットすると共に、パラメータで予め
設定されているシミュレーション回数n0 をカウンタn
に設定し(ステップS9)、RAM14の実行用信号メ
モリ143にその時点で記憶するデータをシミュレーシ
ョン信号メモリ144にコピーする(ステップS1
0)。すなわち、実行用信号メモリ143のDIテーブ
ル143a、DOテーブル143b、保持形メモリテー
ブル143c、内部リレーテーブル143dに記憶する
データをシミュレーション信号メモリ144のDIテー
ブル144a、DOテーブル144b、保持形メモリテ
ーブル144c、内部リレーテーブル144dにそれぞ
れコピーする。
【0023】次に、プロセッサ11は編集用シーケンス
プログラム格納部142に記憶された編集後のシーケン
スプログラムと、シミュレーション信号メモリ144の
各テーブルに記憶されたデータに基づいてシーケンスプ
ログラムをシミュレーション実行し、シミュレーション
信号メモリ144のDOテーブル144b、保持形メモ
リテーブル144c、内部リレーテーブル144dにそ
のシミュレーション結果を順次出力し書き込む(ステッ
プS11)。シミュレーションが終了するとカウンタn
から「1」減算し(ステップS12)、該カウンタnの
値が「0」か判断し(ステップS13)、「0」でなけ
ればステップS1に戻る。
プログラム格納部142に記憶された編集後のシーケン
スプログラムと、シミュレーション信号メモリ144の
各テーブルに記憶されたデータに基づいてシーケンスプ
ログラムをシミュレーション実行し、シミュレーション
信号メモリ144のDOテーブル144b、保持形メモ
リテーブル144c、内部リレーテーブル144dにそ
のシミュレーション結果を順次出力し書き込む(ステッ
プS11)。シミュレーションが終了するとカウンタn
から「1」減算し(ステップS12)、該カウンタnの
値が「0」か判断し(ステップS13)、「0」でなけ
ればステップS1に戻る。
【0024】ステップS1から通常のシーケンス制御を
行ない終了すると、ステップS5でフラグFが「1」か
判断し、すでにステップS9で「1」にセットされてい
るから、ステップS5からステップS14に移行し、カ
ウンタが「0」か判断し、「0」でなければステップS
11に移行して再びシミュレーションを実行する。
行ない終了すると、ステップS5でフラグFが「1」か
判断し、すでにステップS9で「1」にセットされてい
るから、ステップS5からステップS14に移行し、カ
ウンタが「0」か判断し、「0」でなければステップS
11に移行して再びシミュレーションを実行する。
【0025】かくしてシミュレーションを設定回数n0
だけ実行しカウンタnの値が「0」となるとステップS
13からステップS18に移行して、運転中のシーケン
スプログラムの出力信号、すなわち実行用信号メモリ1
43のDOテーブル143bに記憶する出力信号とシミ
ュレーション信号メモリ144のDOテーブル144b
に記憶する出力信号を比較する(ステップS18、S1
9)。比較の結果一致していれば、一致信号をプログラ
ミング装置20に出力し、プログラミング装置20は表
示装置24aに出力信号がすべて一致していることを表
示すると共にシーケンスプログラムを更新するか、キャ
ンセルするかのメッセージを表示する。(ステップS2
1)。一方、不一致の出力信号がある場合には、不一致
出力信号のDOテーブル143bまたは144bのアド
レスをプログラミング装置20に送信すると共に、編集
用シーケンスプログラム格納部142に記憶する編集後
のシーケンスプログラムを検索し、不一致が生じた信号
アドレスに出力を指令する命令を探しプログラミング装
置20に送信する(ステップS20)。すなわち、シー
ケンスプログラムのラダー図において、不一致の出力信
号を形成する要因命令を探し出し出力し、ステップS1
5に移行する。ステップS15では、更新指令かキャン
セル指令かがプログラミング装置20から送られて来る
まで、ステップS1〜S5、S14、S15の処理を繰
り返し実行する。
だけ実行しカウンタnの値が「0」となるとステップS
13からステップS18に移行して、運転中のシーケン
スプログラムの出力信号、すなわち実行用信号メモリ1
43のDOテーブル143bに記憶する出力信号とシミ
ュレーション信号メモリ144のDOテーブル144b
に記憶する出力信号を比較する(ステップS18、S1
9)。比較の結果一致していれば、一致信号をプログラ
ミング装置20に出力し、プログラミング装置20は表
示装置24aに出力信号がすべて一致していることを表
示すると共にシーケンスプログラムを更新するか、キャ
ンセルするかのメッセージを表示する。(ステップS2
1)。一方、不一致の出力信号がある場合には、不一致
出力信号のDOテーブル143bまたは144bのアド
レスをプログラミング装置20に送信すると共に、編集
用シーケンスプログラム格納部142に記憶する編集後
のシーケンスプログラムを検索し、不一致が生じた信号
アドレスに出力を指令する命令を探しプログラミング装
置20に送信する(ステップS20)。すなわち、シー
ケンスプログラムのラダー図において、不一致の出力信
号を形成する要因命令を探し出し出力し、ステップS1
5に移行する。ステップS15では、更新指令かキャン
セル指令かがプログラミング装置20から送られて来る
まで、ステップS1〜S5、S14、S15の処理を繰
り返し実行する。
【0026】プログラミング装置20では、上記不一致
出力信号のアドレスと要因命令を表示装置24aに表示
し、シーケンスプログラムを更新するか、キャンセルす
るかのメッセージを表示する。オペレータは表示装置2
4aに表示された比較結果を確認し、この比較結果がシ
ーケンスプログラムの編集で意図したものである場合に
は、更新指令を入力し、意図したものでなければキャン
セル指令を入力する。
出力信号のアドレスと要因命令を表示装置24aに表示
し、シーケンスプログラムを更新するか、キャンセルす
るかのメッセージを表示する。オペレータは表示装置2
4aに表示された比較結果を確認し、この比較結果がシ
ーケンスプログラムの編集で意図したものである場合に
は、更新指令を入力し、意図したものでなければキャン
セル指令を入力する。
【0027】PC10のプロセッサ11はプログラミン
グ装置20から送られて来た更新指令若しくはキャンセ
ル指令に基づいて(ステップS15)、更新指令であれ
ば、編集用シーケンスプログラム記憶領域142に記憶
する編集されたシーケンスプログラムを実行用シーケン
スプログラム記憶領域141に書き込み更新する(ステ
ップS16)。そしてフラグFを「0」に設定し(ステ
ップS17)、ステップS1に戻り、以後は、この編集
されたシーケンスプログラムによって運転を行なう。
グ装置20から送られて来た更新指令若しくはキャンセ
ル指令に基づいて(ステップS15)、更新指令であれ
ば、編集用シーケンスプログラム記憶領域142に記憶
する編集されたシーケンスプログラムを実行用シーケン
スプログラム記憶領域141に書き込み更新する(ステ
ップS16)。そしてフラグFを「0」に設定し(ステ
ップS17)、ステップS1に戻り、以後は、この編集
されたシーケンスプログラムによって運転を行なう。
【0028】また、ステップS15でキャンセル指令が
入力されたことを検出した場合には、シーケンスプログ
ラムを更新することなくフラグFを「0」に設定してス
テップS1に戻り、それまでと同じの実行用シーケンス
プログラム記憶領域141に記憶されているシーケンス
プログラムで運転を行なう。そして、再度上述した編集
処理を行ない意図した結果が得られた段階でシーケンス
プログラムの更新を行なう。
入力されたことを検出した場合には、シーケンスプログ
ラムを更新することなくフラグFを「0」に設定してス
テップS1に戻り、それまでと同じの実行用シーケンス
プログラム記憶領域141に記憶されているシーケンス
プログラムで運転を行なう。そして、再度上述した編集
処理を行ない意図した結果が得られた段階でシーケンス
プログラムの更新を行なう。
【0029】以上の通り、シーケンスプログラムの編集
を行なった後、編集前のシーケンスプログラムによる出
力信号と編集後のシーケンスプログラムをシミュレーシ
ョンして得られた出力信号を比較し、不一致の場合は、
それを表示して機械の動作が編集前と編集後では異なる
ことを示すから、オペレータはこの編集に誤りがあるの
か否かを判断することができ、誤りがなく安全であるこ
とを確認して更新処理をすることができる。
を行なった後、編集前のシーケンスプログラムによる出
力信号と編集後のシーケンスプログラムをシミュレーシ
ョンして得られた出力信号を比較し、不一致の場合は、
それを表示して機械の動作が編集前と編集後では異なる
ことを示すから、オペレータはこの編集に誤りがあるの
か否かを判断することができ、誤りがなく安全であるこ
とを確認して更新処理をすることができる。
【0030】上述した第1の実施形態では、シーケンス
プログラムのすべてを編集した後に、不一致出力信号の
アドレスと不一致が生じた信号アドレスに出力を指令す
る命令(要因命令)を表示するようにしたが、これら信
号アドレスと出力命令が余りに多いと、個々の信号の確
認操作が煩雑になり、また、多数の信号の相互の関連を
考慮して判断する必要が生じ判断の誤りを起こしやすく
なる。そこで、不一致の出力信号が設定数以上に達する
毎に、編集プログラムから実行用プログラムへの更新操
作を促すメッセージを表示して、順次更新する第2の実
施形態の処理を図5に示す。
プログラムのすべてを編集した後に、不一致出力信号の
アドレスと不一致が生じた信号アドレスに出力を指令す
る命令(要因命令)を表示するようにしたが、これら信
号アドレスと出力命令が余りに多いと、個々の信号の確
認操作が煩雑になり、また、多数の信号の相互の関連を
考慮して判断する必要が生じ判断の誤りを起こしやすく
なる。そこで、不一致の出力信号が設定数以上に達する
毎に、編集プログラムから実行用プログラムへの更新操
作を促すメッセージを表示して、順次更新する第2の実
施形態の処理を図5に示す。
【0031】運転が開始されると、PC10のプロセッ
サ11は、第1の実施形態のステップS1〜S4と同一
の処理ステップT1〜T4の処理を行なう。一方、プロ
グラミング装置20では、プログラム編集が行なわれ修
正入力が有る毎に、PC10にその修正入力を送信す
る。PC10のプロセッサは修正入力が送られて来たか
判断し(ステップT5)、修正入力が有り、この編集結
果が送られて来ると、PC10のプロセッサ11は、編
集用シーケンスプログラム格納部142に記憶されたシ
ーケンスプログラムを書き替え(ステップT5、T
6)、前述したステップS10と同様に、RAM14の
実行用信号メモリ143にその時点で記憶するデータを
シミュレーション信号メモリ144にコピーする(ステ
ップT7)。また、ステップT5で編集結果が送られて
来てなければ、ステップT6の処理を行なうことなくス
テップT7に移行する。
サ11は、第1の実施形態のステップS1〜S4と同一
の処理ステップT1〜T4の処理を行なう。一方、プロ
グラミング装置20では、プログラム編集が行なわれ修
正入力が有る毎に、PC10にその修正入力を送信す
る。PC10のプロセッサは修正入力が送られて来たか
判断し(ステップT5)、修正入力が有り、この編集結
果が送られて来ると、PC10のプロセッサ11は、編
集用シーケンスプログラム格納部142に記憶されたシ
ーケンスプログラムを書き替え(ステップT5、T
6)、前述したステップS10と同様に、RAM14の
実行用信号メモリ143にその時点で記憶するデータを
シミュレーション信号メモリ144にコピーする(ステ
ップT7)。また、ステップT5で編集結果が送られて
来てなければ、ステップT6の処理を行なうことなくス
テップT7に移行する。
【0032】次に、前述したステップS11と同様に、
プロセッサ11は編集用シーケンスプログラム格納部1
42に記憶された編集後のシーケンスプログラムと、シ
ミュレーション信号メモリ144の各テーブルに記憶さ
れたデータに基づいてシーケンスプログラムをシミュレ
ーション実行し、シミュレーション信号メモリ144の
DOテーブル144b、保持形メモリテーブル144
c、内部リレーテーブル144dにそのシミュレーショ
ン結果を順次出力し書き込む(ステップT8)。
プロセッサ11は編集用シーケンスプログラム格納部1
42に記憶された編集後のシーケンスプログラムと、シ
ミュレーション信号メモリ144の各テーブルに記憶さ
れたデータに基づいてシーケンスプログラムをシミュレ
ーション実行し、シミュレーション信号メモリ144の
DOテーブル144b、保持形メモリテーブル144
c、内部リレーテーブル144dにそのシミュレーショ
ン結果を順次出力し書き込む(ステップT8)。
【0033】その後、運転中のシーケンスプログラムの
出力信号、すなわち実行用信号メモリ143のDOテー
ブル143bに記憶する出力信号とシミュレーション信
号メモリ144のDOテーブル144bに記憶する出力
信号を比較し(ステップT9)、不一致箇所数をレジス
タRに書き込む(ステップT10)。該不一致箇所数が
設定値以上か判断し(ステップT11)、設定値よりも
少ないならば、不一致信号の表示指令が入力されている
か否か判断し(ステップT12)、入力されていなけれ
ば、ステップT1に戻る。なお、この不一致信号の表示
指令は、ステップT5、T6での編集を行なった際に入
力しておく。後述するように不一致箇所数が設定値以上
になると自動的に不一致出力信号のアドレスと要因命令
が表示されるものであるから、上記設定値が小さな数
(例えば「1」)であるような場合は、表示指令を入力
する必要はない。しかし、設定値が大きな数で、自動的
に不一致出力信号のアドレスと要因命令が表示される前
に、若しくは、編集をすべて終えても不一致箇所数が設
定値以上にならず、表示がなされない場合には、この表
示指令を入力するようにする。
出力信号、すなわち実行用信号メモリ143のDOテー
ブル143bに記憶する出力信号とシミュレーション信
号メモリ144のDOテーブル144bに記憶する出力
信号を比較し(ステップT9)、不一致箇所数をレジス
タRに書き込む(ステップT10)。該不一致箇所数が
設定値以上か判断し(ステップT11)、設定値よりも
少ないならば、不一致信号の表示指令が入力されている
か否か判断し(ステップT12)、入力されていなけれ
ば、ステップT1に戻る。なお、この不一致信号の表示
指令は、ステップT5、T6での編集を行なった際に入
力しておく。後述するように不一致箇所数が設定値以上
になると自動的に不一致出力信号のアドレスと要因命令
が表示されるものであるから、上記設定値が小さな数
(例えば「1」)であるような場合は、表示指令を入力
する必要はない。しかし、設定値が大きな数で、自動的
に不一致出力信号のアドレスと要因命令が表示される前
に、若しくは、編集をすべて終えても不一致箇所数が設
定値以上にならず、表示がなされない場合には、この表
示指令を入力するようにする。
【0034】また、不一致箇所数が設定値以上であると
き(ステップT11)、もしくは表示指令が入力されて
いるとき(ステップT12)には、ステップT13に移
行して、前述したステップS20と同一の処理、すなわ
ち、不一致出力信号のDOテーブル143bまたは14
4bのアドレスをプログラミング装置20に送信すると
共に、編集用シーケンスプログラム格納部142に記憶
する編集後のシーケンスプログラムを検索し、不一致が
生じた信号アドレスに出力を指令する命令を探しプログ
ラミング装置20に送信する。なお、不一致出力信号が
ない場合は、その旨送信する。プログラミング装置20
では、上記不一致出力信号のアドレスと要因命令を表示
装置24aに表示し(不一致出力信号がない場合は一致
していることを表示する)、シーケンスプログラムを更
新するか、編集を継続するかのメッセージを表示する。
き(ステップT11)、もしくは表示指令が入力されて
いるとき(ステップT12)には、ステップT13に移
行して、前述したステップS20と同一の処理、すなわ
ち、不一致出力信号のDOテーブル143bまたは14
4bのアドレスをプログラミング装置20に送信すると
共に、編集用シーケンスプログラム格納部142に記憶
する編集後のシーケンスプログラムを検索し、不一致が
生じた信号アドレスに出力を指令する命令を探しプログ
ラミング装置20に送信する。なお、不一致出力信号が
ない場合は、その旨送信する。プログラミング装置20
では、上記不一致出力信号のアドレスと要因命令を表示
装置24aに表示し(不一致出力信号がない場合は一致
していることを表示する)、シーケンスプログラムを更
新するか、編集を継続するかのメッセージを表示する。
【0035】継続指令が入力された場合には(ステップ
T14)、ステップT1に戻り前述したステップT1〜
ステップT14の処理を繰り返し実行し、オンライン編
集を行なう。かくして編集が終了し、自動プログラミン
グ装置20から更新指令を入力すると、PC10のプロ
セッサ11はこの更新指令を検出し(ステップT1
4)、編集用シーケンスプログラム記憶領域142に記
憶する編集されたシーケンスプログラムを実行用シーケ
ンスプログラム記憶領域141に書き込み更新し(ステ
ップT15)、ステップT1に戻る。
T14)、ステップT1に戻り前述したステップT1〜
ステップT14の処理を繰り返し実行し、オンライン編
集を行なう。かくして編集が終了し、自動プログラミン
グ装置20から更新指令を入力すると、PC10のプロ
セッサ11はこの更新指令を検出し(ステップT1
4)、編集用シーケンスプログラム記憶領域142に記
憶する編集されたシーケンスプログラムを実行用シーケ
ンスプログラム記憶領域141に書き込み更新し(ステ
ップT15)、ステップT1に戻る。
【0036】以上の通り、この第2の実施形態では、出
力信号の不一致箇所の数が設定値以上になる毎に、不一
致信号のアドレスとその要因命令が表示されることにな
るから、オペレータは、少ない不一致信号の数の段階で
チェックができ、容易に編集誤りを検出することができ
る。なお、出力信号の不一致箇所の数が設定値以上にな
らなくても、また、表示指令を入力しなくても、編集操
作が行われる毎に不一致信号のアドレスとその要因命令
を自動的に表示するようにしてもよい。この場合、ステ
ップT9からステップT13に移行するようにすればよ
い。
力信号の不一致箇所の数が設定値以上になる毎に、不一
致信号のアドレスとその要因命令が表示されることにな
るから、オペレータは、少ない不一致信号の数の段階で
チェックができ、容易に編集誤りを検出することができ
る。なお、出力信号の不一致箇所の数が設定値以上にな
らなくても、また、表示指令を入力しなくても、編集操
作が行われる毎に不一致信号のアドレスとその要因命令
を自動的に表示するようにしてもよい。この場合、ステ
ップT9からステップT13に移行するようにすればよ
い。
【0037】
【発明の効果】本発明においては、シーケンスプログラ
ムのオンライン編集時に、シーケンスプログラム編集に
よる出力信号の不一致信号とその要因命令が表示される
ことから、この表示内容を確認して、編集後のシーケン
スプログラムを実行シーケンスプログラムとすることが
できるから、機械が誤動作する前に編集誤りをなくすこ
とができる。その結果、機械可動部等が他の部材と衝突
したり、急激な停止による破損などの事故を防止するこ
とができる。
ムのオンライン編集時に、シーケンスプログラム編集に
よる出力信号の不一致信号とその要因命令が表示される
ことから、この表示内容を確認して、編集後のシーケン
スプログラムを実行シーケンスプログラムとすることが
できるから、機械が誤動作する前に編集誤りをなくすこ
とができる。その結果、機械可動部等が他の部材と衝突
したり、急激な停止による破損などの事故を防止するこ
とができる。
【図1】本発明のシーケンスプログラム編集方法の一実
施形態を実施するプログラマブルコントローラの一例の
要部ブロック図である。
施形態を実施するプログラマブルコントローラの一例の
要部ブロック図である。
【図2】同実施形態における自動プログラミング装置の
要部ブロック図である。
要部ブロック図である。
【図3】同実施形態におけるシーケンスプログラムのオ
ンライン編集を伴なうプログラマブルコントローラのプ
ロセッサが実行する処理のフローチャートである。
ンライン編集を伴なうプログラマブルコントローラのプ
ロセッサが実行する処理のフローチャートである。
【図4】図3のフローチャートの続きである。
【図5】本発明の他の実施形態にフローチャートであ
る。
る。
10 プログラマブルコントローラ(PC) 20 自動プログラミング装置
Claims (4)
- 【請求項1】 プログラマブルコントローラがシーケン
スプログラムを実行中に上記シーケンスプログラムを編
集するシーケンスプログラム編集方法において、編集後
のシーケンスプログラムを格納する編集プログラムメモ
リを設け、該編集プログラムメモリに編集後のシーケン
スプログラムを格納し、編集終了後に該編集プログラム
メモリに格納されたシーケンスプログラムをシミュレー
ション実行して出力信号を記憶し、該シミュレーション
実行結果の出力信号と運転中のシーケンスプログラムの
出力信号とを比較し、不一致出力信号のアドレスを表示
装置に表示し、オペレータから確認信号が入力されたと
き、編集プログラムメモリに記憶する編集後のシーケン
スプログラムを実行用プログラムメモリに格納し編集後
のシーケンスプログラムを実行用シーケンスプログラム
とするシーケンスプログラム編集方法。 - 【請求項2】 プログラマブルコントローラがシーケン
スプログラムを実行中に上記シーケンスプログラムを編
集するシーケンスプログラム編集方法において、編集後
のシーケンスプログラムを格納する編集プログラムメモ
リを設け、該編集プログラムメモリに編集後のシーケン
スプログラムを格納し、編集操作がある毎に該編集プロ
グラムメモリに格納されたシーケンスプログラムをシミ
ュレーション実行して出力信号を記憶し、該シミュレー
ション実行結果の出力信号と運転中のシーケンスプログ
ラムの出力信号とを比較し、不一致出力信号のアドレス
を表示装置に表示し、オペレータから継続指令が入力さ
れると編集を続行し、更新指令が入力されたときには、
編集プログラムメモリに記憶する編集後のシーケンスプ
ログラムを実行用プログラムメモリに格納し編集後のシ
ーケンスプログラムを実行用シーケンスプログラムとす
るシーケンスプログラム編集方法。 - 【請求項3】 プログラマブルコントローラがシーケン
スプログラムを実行中に上記シーケンスプログラムを編
集するシーケンスプログラム編集方法において、編集後
のシーケンスプログラムを格納する編集プログラムメモ
リを設け、該編集プログラムメモリに編集後のシーケン
スプログラムを格納し、編集操作がある毎に該編集プロ
グラムメモリに格納されたシーケンスプログラムをシミ
ュレーション実行して出力信号を記憶し、該シミュレー
ション実行結果の出力信号と運転中のシーケンスプログ
ラムの出力信号とを比較し、不一致出力信号の数が設定
数に達すると不一致出力信号のアドレスを表示装置に表
示し、オペレータから継続指令が入力されると編集を続
行し、更新指令が入力されたときには、編集プログラム
メモリに記憶する編集後のシーケンスプログラムを実行
用プログラムメモリに格納し編集後のシーケンスプログ
ラムを実行用シーケンスプログラムとするシーケンスプ
ログラム編集方法。 - 【請求項4】 不一致出力信号が生じるアドレスに出力
を指令する命令をシーケンスプログラムを検索すること
によって求め、上記表示装置に不一致出力信号のアドレ
スと共に上記命令をも表示する請求項1、請求項2又は
請求項3記載のシーケンスプログラム編集方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29963196A JPH10124119A (ja) | 1996-10-24 | 1996-10-24 | シーケンスプログラム編集方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29963196A JPH10124119A (ja) | 1996-10-24 | 1996-10-24 | シーケンスプログラム編集方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10124119A true JPH10124119A (ja) | 1998-05-15 |
Family
ID=17875104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29963196A Withdrawn JPH10124119A (ja) | 1996-10-24 | 1996-10-24 | シーケンスプログラム編集方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10124119A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19990061978A (ko) * | 1997-12-31 | 1999-07-26 | 이해규 | 시퀀서편집기능을갖는디지털계전기 |
JP2008282363A (ja) * | 2007-05-14 | 2008-11-20 | Keyence Corp | プログラマブルコントローラ、プログラム作成支援装置、コンピュータプログラム及びplcシステム |
US7877728B2 (en) | 2005-05-10 | 2011-01-25 | Fanuc Ltd | Sequence program editing apparatus |
JP2015114901A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 制御装置、設計装置、制御方法及びプログラム |
-
1996
- 1996-10-24 JP JP29963196A patent/JPH10124119A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19990061978A (ko) * | 1997-12-31 | 1999-07-26 | 이해규 | 시퀀서편집기능을갖는디지털계전기 |
US7877728B2 (en) | 2005-05-10 | 2011-01-25 | Fanuc Ltd | Sequence program editing apparatus |
JP2008282363A (ja) * | 2007-05-14 | 2008-11-20 | Keyence Corp | プログラマブルコントローラ、プログラム作成支援装置、コンピュータプログラム及びplcシステム |
JP2015114901A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 制御装置、設計装置、制御方法及びプログラム |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040106 |