JPH10122342A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
- Publication number
- JPH10122342A JPH10122342A JP29943096A JP29943096A JPH10122342A JP H10122342 A JPH10122342 A JP H10122342A JP 29943096 A JP29943096 A JP 29943096A JP 29943096 A JP29943096 A JP 29943096A JP H10122342 A JPH10122342 A JP H10122342A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- speed
- road
- recommended
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
和感なく運転することができる車両制御装置を提供す
る。 【解決手段】 現在位置と、前方のカーブ及びカーブへ
の接続路の勾配を検出する(S152、156)。そし
て、前方のカーブを通過する際に円滑に通過し得る推奨
速度Voをカーブの曲率に基づき検出し(S154)、
現在よりも低い変速段にてエンジンブレーキを掛けた際
に、該カーブにて推奨速度まで減速し得る減速可能速度
V4-3 を、カーブまでの距離及びカーブへの接続路の勾
配に基づき算出する(S162)。そして、現在の速度
が上記減速可能速度を越えると判断し、且つ、アクセル
ペダルのオフが検出された際に(S68がYes)、変
速段を現在よりも低い変速段へ切り換え、エンジンブレ
ーキによって減速を行う(S77)。
Description
り、更に詳細には有段変速機及び無段変速機を含む自動
変速機の制御に関するものである。
える自動変速装置が提案されている(特公平6−581
41号公報、特開平5−322591号公報)。又、前
方のコーナーを現在の適切な車速で通過することができ
るように自動的に車両を減速するものがある(特開平6
ー218417号公報、特開平7ー125566号公
報)。
道路においては、道路勾配のみを取り扱うだけでは不十
分で、道路の形状をも複合的に考慮することが必要とな
る。また、自動的に車両を減速する制御を開始する場
合、運転者が違和感をもつ場合が考えられる。本発明
は、上述した課題を解決するためになされたものであ
り、例えば、登坂路及び降坂路のコーナーも、運転者が
違和感なく運転することができる車両制御装置を提供す
る。
めに、請求項1の車両制御装置では、道路データを記憶
する道路データ記憶手段と、道路上の現在位置を検出す
る現在位置検出手段と、道路勾配を検出する道路勾配検
出手段と、道路の特定地点を通過する際の推奨車速を検
出する推奨車速検出手段と、前記特定地点から現在位置
までの距離を算出する距離算出手段と、現在車速を検出
する車速検出手段と、検出された推奨車速と現在位置か
ら道路の特定地点までの距離と道路勾配とに基づき現在
位置の基準車速を算出する車速算出手段と、現在車速が
上記基準車速を越えるかを判断する判断手段と、運転者
の動作を検出する動作検出手段と、前記判断手段によっ
て現在車速が基準車速を越えると判断された際に前記動
作検出手段により運転者の動作が検出されたことを条件
に自動変速機の変速比を予め定められた範囲内に規制す
る規制手段と、を備える。
項1の車両制御装置において、自動変速機は有段変速機
であり変速比の規制を変速段の上限を規制することによ
り行う。
項1の車両制御装置において、道路勾配検出手段は道路
の特定地点から現在位置までの勾配を検出する。
項1の車両制御装置において、推奨車速検出手段は道路
の特定点を含む道路の形状に基づいて推奨車速を検出す
る。
項1の車両制御装置において、推奨車速検出手段は、道
路の特定点を含む予め定められた区間の道路の曲率に基
づいて推奨車速を検出する。
項1の車両制御装置において、前記動作検出手段は、ア
クセルペダルの操作を検出するアクセルセンサである。
項1の車両制御装置において、動作検出手段は、ブレー
キペダルの操作を検出するブレーキセンサである。
様について図を参照して説明する。図1は、本発明の本
実施態様に係る車両制御装置の構成を示している。この
車両制御装置は、車両用ナビゲーション装置10と、オ
ートマチックトランスミッションにより構成されてい
る。
置を検出する現在位置検出部、道路データを保持する道
路データ保持部、現在地から目的地への径路探索案内を
行う径路探索案内部を有している。
は、GPS(グローバルポジショニングセンサ)、ジャ
イロセンサ、車速センサを備え、これらセンサの出力信
号に基づいて、車両の現在地が道路上のいかなる位置で
あるかを検出している。道路データ保持部は、CDーR
OM14を主体とする記憶手段にから構成される。ま
た、オートマチックトランスミッションは、プラネタリ
ギアを主体としたギアトレーン及びギアトレーンの各構
成要素を係合、解放して変速段を形成する油圧回路から
なる機構部(図中、A/Tという)60と、この機構部
60を制御する電気制御回路部(以下、 A/T EC
Uという)20とを備えている。ナビゲーション装置1
0とA/T ECU20とは、相互に通信線で接続され
適宜通信が行なわれる。
ンサ70及びブレーキペダルセンサ72と接続されてお
り、アクセルペダルセンサ70からはアクセルペダルの
踏込み量信号(スロットル開度に対応する)が入力さ
れ、ブレーキペダルセンサ72からはブレーキが踏まれ
たかどうかのブレーキ信号が入力される。さらに、機構
部60に取り付けられた図示しないシフトポジションセ
ンサからはシフトレバー74により選択されたシフトポ
ジションに対応したシフトポジション信号が入力され、
機構部60に取り付けられた図示しない車速センサから
の車速信号が入力される。一方、A/T ECU 20
から機構部60の油圧回路内のアクチュエータ(油圧ソ
レノイド)に対して駆動信号が出力され、この駆動信号
に基づき上記アクチュエータが作動して変速段の形成等
を行う。A/T ECU 20は、また、EEPROM
22に記憶された制御プログラムにより制御されてお
り、例えば、変速段の選択は、アクセルペダルセンサ7
0により検出されるアクセルペダルの踏込み量と、機構
部60に取り付けられた車速センサからの車速とに基づ
き、メモリテーブル(変速マップ)に基づき行なわれる
ように構成されている。この変速マップがオートマチッ
クトランスミッション固有の変速段を決定する。
変化させることなく、変速段の高速側(上限)を制限す
ることにより、結果的に変速段が低速側にシフトされた
ような制御を実行している。したがって、固有の変速マ
ップとして、どのような変速マップを用いることもでき
る。
リバースレンジ、ニュートラルレンジ、ドライブレン
ジ、セカンドレンジ、ロウレンジの6つのシフトポジシ
ョンが選択可能な6ポジションタイプで、機構部60に
取り付けられた図示しないシフトポジションセンサと機
械的に接続されている。
1〜4速の間で変速段が選択され、セカンドレンジで
は、1〜2速の間で変速段が選択され、ロウレンジで
は、1速の変速段のみが設定される。
イブレンジのシフトポジションに保持されている場合に
のみ、ナビゲーション装置10による変速段の規制が実
行可能な構成となっている。
ロットル開度の信号と、エンジン50からのエンジン回
転数その他(冷却水温、センサ信号等)とに基づき、燃
料噴射指令等を変化させて、エンジン50を制御する。
次に、CDーROM14に記録された道路データの構造
について、図3を参照して説明する。
いる。図中で、実線Rは道路の形状を示している。ここ
で、道路は、ノード点(N1、N2、・・・)と、ノー
ド点を結ぶ線分(以下、リンクという)によって表現さ
れる。そして、ノード点は、少なくとも座標(ここで
は、絶対座標である緯度・経度)によって定義されてい
る。
ンクのみならず、標高によっても定義される。標高デー
タは、左右上下250m間隔のマトリクス状の各点にお
いて保持されており、例えば、図中に10−10で指し
た地点の標高は20mであり、図中10−11で指した
地点の標高点は標高22mというようにデータを持って
いる。
ード点を取り囲む各標高データとの位置関係によって道
路勾配を求める。なお、データ量を小さくするため、マ
トリクス状に標高点を保持しているが、ノード点毎に標
高のデータを持つことも可能である。
とに勾配値を予め持つようにしておいて、これを用いる
こともできる。ナビゲーション装置10とA/T EC
U 20による変速段の選択制御について、図4〜図7
のフローチャートを参照して説明する。ここで、図4
は、ナビゲーション装置10で実行される処理の一部と
しての上限設定ルーチンを示している。図5は、A/T
ECU 20で実行される処理の一部としての変速段
出力ルーチンを示している。図4に示すように、上限設
定ルーチンは、最適変速段決定処理ルーチン(S1
0)、上限指令値出力制御ルーチン(S40)から成
る。
ようにEEPROM22の変速マップに基づき、固有の
変速段がいかなる変速段であるかを判断し(S19
0)、上記ナビゲーション装置10側からの変速段上限
指令(いかなる範囲内で変速段を選択可能とする指令)
を受信し(S200)、自己の選択した変速段と比較し
てその範囲内で変速段を決定し(S210)、変速用ア
クチュエータを駆動すべくA/Tの機構部60に対して
指令信号を出力する(S220)。
段決定処理(S10)の内容を説明する。先ず、ナビゲ
ーション装置10は、道路上のノード点ごとにそのノー
ド点を含む所定区間の道路の曲率を算出し(S15
2)、当該ノード点を含む道路の曲率に応じた推奨車速
Voを検索する(S154)。ここで、特定ノードを含む
道路の曲率の算出方法としてはさまざまな方法が有り、
いかなる方法も採用できる。例えば、そのノードと隣接
する2つのノードに対して曲率をもとめることができ
る。
内容の推奨車速検索用マップが用意されており、該マッ
プを検索することでそのノードの地点を通過する場合の
推奨車速Voを求める。このマップにおいては、道路の曲
率が小さくなると、推奨速度Voが低くなり、反対に、曲
率が大きくなると、推奨速度Voが高くなる。次に、現在
位置から特定ノード点までの道路勾配を上述したように
道算出した後(S156)、減速加速度G3と、その値
を考慮した減速加速度G2とを設定する(S158)。
度(減速の度合い)が大きい場合は、変速段が3速以下
であることが望ましいと考えられる減速加速度であり、
減速加速度G2は、これ以上減速加速度(減速の度合
い)が大きい場合は、変速段が2速以下であることが望
ましい減速加速度である。これは、変速段が低速側にあ
る方が、減速時の車両の安定性と制動に有利であるため
である。
実施態様では道路の勾配を考慮した概念となっている。
これは、平地において、同じ距離を減速する場合と登坂
路又は降坂路を減速する場合とでは、減速の度合いが異
なるからである。例えば、登坂路の場合に、運転者が減
速の意思を持った場合、積極的にシフトダウンをしなく
とも十分な減速が自然にできる場合もあるからである。
して複数持っていてもよいし、平地用に1つのG3、G
2データを持っておいて、勾配データにより補正しても
よい。又、このG3、G2データは、車両の重量を算出
することにより1名乗車と4名乗車とでは異なる車両の
減速加速度に対応するよう補正を行ってもよい。尚、こ
の車両の重量は、例えば、特定の出力軸トルクが発生し
ている場合の加速度によって算出することができる。次
に、ナビゲーション装置10は、現在位置から特定ノー
ド点(即ち、推奨車速Voにて通過する位置)までの区間
距離Lを算出する(S160)。
と減速加速度G3から車速V4ー3を算出する。この車
速V4ー3は、区間距離Lを減速加速度G3で減速する
と仮定した場合、現在の車速はいかなる値であるかを示
すものである。又、推奨車速Voに基づき、区間距離Lと
減速加速度G2から車速V3ー2を算出する。この車速
V3ー2は、区間距離Lを減速加速度G2で減速すると
仮定した場合、現在の車速はいかなる値であるかを示す
ものである。
かどうかを判断する(S166)。車速V4ー3が現在
車速Vnow 以下であるということは、その時点におい
て、現在車速から推奨車速まで減速する場合、その減速
加速度はG3よりも大きな値となることを意味する。上
記減速加速度G3は、これ以上減速加速度(減速の度合
い)が大きい場合は、変速段が3速以下であることが望
ましいと考えられる減速加速度であるので、減速加速度
はG3よりも小さな値である場合には、特に変速段の規
制は必要ないと考えられるので、車速V4ー3が現在車
速Vnow よりも小さい場合には(S166がNo)、変
速段規制を行わないことを決定する。即ち、本実施態様
では、変速段の上限は機構的に4速であるので、最適変
速段が4速である旨を決定し(S174)、リターンす
る。
も小さい場合には(S166がYes)、車速V3ー2
が現在車速Vnow 以下であるかどうかを判断する(S1
68)。
つ、車速V3ー2が現在車速Vnowよりも大きい場合に
は、最適変速段として3速を決定した後(S172)、
リターンする。即ち、この場合には、変速段が3速以下
であることが望ましいが2速以下であることが要求され
ていない場合である。車速V4ー3が現在車速Vnow 以
下で、かつ、車速V3ー2も現在車速Vnow以下の場合
には、最適変速段として2速を決定した後(S17
0)、リターンする。即ち、この場合には、変速段が2
速以下であることが望ましい場合である。
当該処理のサブルーチンを示す図7を参照して説明す
る。先ず、ステップS62では、ナビゲーション装置1
0は、ステップS170、ステップS172、ステップ
S174で決定された最適変速段Nが4速、3速、2速
のいずれであるかを判断する(S62)。最適変速段と
して4速が選択されているときには、変速段の上限とし
ての4速を指令して(S78)、当該ルーチンの処理を
終了する。
テップS64へ進み、アクセルペダルが踏まれている状
態からオフ状態になったか、或いは、ブレーキペダルが
踏まれていない状態から踏まれている状態になったか否
かを判断する(S68)。なお、ここで、アクセルペダ
ルが踏まれている状態からオフ状態になったか否かとい
う運転者の動作の変化があったことをイベント有りとい
う。また、ブレーキペダルが踏まれていない状態から踏
まれている状態になったか否かについても同様である。
は、ブレーキペダルオン変化の動作が生じない限り(S
68がNo)、制御を行うことなくリターンする。即
ち、本実施態様では何も制御しないことを意味する上限
4速指令値を設定する。他方、アクセルペダルオフ変
化、或いは、ブレーキペダルオン変化の動作があった際
には(S68がYes)、3速を上限とする指令値を設
定する(S77)。
て、最適変速段として2速が選択されているときには、
ステップS70へ進み、ブレーキペダルがオン変化があ
ったか否かを判断する(S70)。そして、ブレーキペ
ダルがオフからオンへの変化がない限り(S70がN
o)、3速を上限とする指令値を設定する(S77)。
即ち、最適変速段が2速の場合は、アクセルオフイベン
トがなくとも3速を上限とする指令値を設定されること
になる。一方、ブレーキペダルがオフからオンになった
場合には(S70がYes)、ステップS76へ進み2
速を上限とする指令値を設定する。
ブレーキペダルセンサが運転者の動作を検出する動作検
出手段として用いられているが、運転者の動作を検出す
る手段としては、さらにステアリングの回動又はその代
用特性を検出するためのステアリングセンサ、ウインカ
ーの指示がされたかどうかを検出するセンサ、あるいは
視線や脳波から運転者のしようとする動作を間接的に検
出するセンサを動作検出手段として用いることもでき
る。
ず、4速から直接2速にシフトダウンされることが防止
されている。これは、滑らかな減速を可能にするためで
ある。また、2速へのシフトダウンはブレーキペダルを
踏み込む動作に基づいて行なわれる。これは2速のエン
ジンブレーキが、3速よりも大きいことを考慮して、運
転者の減速しようというより明確な意思を確認するため
である。又、3速へのシフトダウンをアクセルオフに基
づいて行うのは、そのような、運転者の動作、車両の操
作こそが運転者の意思の現れであり、運転者はその時少
なくとも加速を望んでおらず、又、自己の行為に起因し
て車両がシフトダウンに対応した挙動を示すので、違和
感がなく、かつ運転者の意思にそったものと成りやすい
ためである。
とA/T ECU 20が通信によって、夫々の制御を
行っている。しかしながら、この制御はどちらの装置が
全部行ってもよいし、又、分担を新たに決めることもで
きる。たとえば、道路データから最適変速段を決定する
ルーチン(実施態様における「最適変速段決定処理ルー
チン」)のみをナビゲーション装置10に実行させ、ア
クセルペダル又はブレーキペダルの変化により変速段を
選択する範囲を決定する指令を出力するルーチン(実施
態様における「上限指令値出力処理ルーチン」)はA/
T ECU 20でおこなうこととしてもよい。この場
合、実施態様では、アクセルセンサ及びブレーキセンサ
の信号がA/T ECU 20に入力されるので、通信
の無駄が少なくなる。
定点までの距離と現在の車速及び勾配に対応して、自動
変速比の範囲が決定され、かつ運転者の動作に基づいて
実行される。このため、道路の形状と勾配の2つの要素
に基づいて自動変速機を制御することが可能であるとと
もに、運転者の意思をくみ取った自動変速機の制御が可
能である。
両制御装置のブロック図である。
すグラフである。
ある。
定ルーチンを示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
Claims (7)
- 【請求項1】 道路データを記憶する道路データ記憶手
段と、 道路上の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 道路勾配を検出する道路勾配検出手段と、 道路の特定地点を通過する際の推奨車速を検出する推奨
車速検出手段と、 前記特定地点から現在位置までの距離を算出する距離算
出手段と、 現在車速を検出する車速検出手段と、 検出された推奨車速と現在位置から道路の特定地点まで
の距離と道路勾配とに基づき現在位置の基準車速を算出
する車速算出手段と、 現在車速が、上記基準車速を越えるかを判断する判断手
段と、 運転者の動作を検出する動作検出手段と、 前記判断手段にて、現在車速が基準車速を越えると判断
された際に、前記動作検出手段により運転者の動作が検
出されたことを条件に自動変速機の変速比を予め定めら
れた範囲内に規制する規制手段と、を備えた車両制御装
置。 - 【請求項2】 前記自動変速機は、有段変速機であり、
変速比の規制は変速段の上限を規制することを特徴とす
る請求項1の車両制御装置。 - 【請求項3】 前記道路勾配検出手段は、道路の特定地
点から現在位置までの勾配を検出することを特徴とする
請求項1の車両制御装置。 - 【請求項4】 前記推奨車速検出手段は、前記道路の特
定点を含む道路の形状に基づいて推奨車速を検出するこ
とを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項5】 前記推奨車速検出手段は、前記道路の特
定点を含む予め定められた区間の道路の曲率に基づいて
推奨車速を検出することを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項6】 請求項1において、前記動作検出手段
は、アクセルペダルの操作を検出するアクセルセンサで
あることを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項7】請求項1において、前記動作検出手段は、
ブレーキペダルの操作を検出するブレーキセンサである
ことを特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29943096A JP3091421B2 (ja) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29943096A JP3091421B2 (ja) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | 車両制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28229999A Division JP3173000B2 (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10122342A true JPH10122342A (ja) | 1998-05-15 |
JP3091421B2 JP3091421B2 (ja) | 2000-09-25 |
Family
ID=17872477
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29943096A Expired - Lifetime JP3091421B2 (ja) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3091421B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11115545A (ja) * | 1997-10-09 | 1999-04-27 | Aqueous Reserch:Kk | 車両制御装置 |
US7729837B2 (en) | 2007-04-12 | 2010-06-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus and method for continuously variable transmission |
CN104670211A (zh) * | 2013-11-26 | 2015-06-03 | 现代自动车株式会社 | 控制车辆换档的*** |
US10352437B2 (en) | 2015-12-03 | 2019-07-16 | Hyundai Autron Co., Ltd. | Predictive transmission control method through road shape recognition |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101624718B1 (ko) * | 2013-09-25 | 2016-05-26 | 주식회사 아모텍 | 세라믹 시트 분리 방법 및 장치 |
-
1996
- 1996-10-22 JP JP29943096A patent/JP3091421B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11115545A (ja) * | 1997-10-09 | 1999-04-27 | Aqueous Reserch:Kk | 車両制御装置 |
US7729837B2 (en) | 2007-04-12 | 2010-06-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus and method for continuously variable transmission |
CN104670211A (zh) * | 2013-11-26 | 2015-06-03 | 现代自动车株式会社 | 控制车辆换档的*** |
JP2015102243A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 現代自動車株式会社 | 車両用変速制御装置 |
US9182035B2 (en) | 2013-11-26 | 2015-11-10 | Hyundai Motor Company | System for controlling shift of vehicle |
US10352437B2 (en) | 2015-12-03 | 2019-07-16 | Hyundai Autron Co., Ltd. | Predictive transmission control method through road shape recognition |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3091421B2 (ja) | 2000-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001116132A (ja) | 車両制御装置 | |
US6970779B2 (en) | Vehicle speed control system and program | |
JP3203976B2 (ja) | 車両用駆動力制御装置 | |
JP4062848B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JP3955157B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JP6924724B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP3831881B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4531876B2 (ja) | 車輌の変速制御装置 | |
JP3091421B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2004175148A (ja) | 車速制御装置およびプログラム | |
JP4190041B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JP3911738B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3173000B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3156786B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH10132073A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3552680B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3834904B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3955158B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JP3913909B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JPH01238748A (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
JP3913908B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JP3918213B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3834913B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3601435B2 (ja) | 車両駆動力制御装置及び車両駆動力制御方法 | |
JP4349383B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000711 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20050908 |
|
A072 | Dismissal of procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A072 Effective date: 20051209 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080721 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080721 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090721 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090721 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100721 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110721 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110721 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120721 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120721 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130721 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130721 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140721 Year of fee payment: 14 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |