JPH10120367A

JPH10120367A - 建設機械の振れ止め制御装置

Info

Publication number: JPH10120367A
Application number: JP27965796A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Udagawa; 勉宇田川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1996-10-22
Filing date: 1996-10-22
Publication date: 1998-05-12

Abstract

(57)【要約】【課題】ロープ吊荷系の固有振動数を加味する建設機
械の振れ止め制御装置において、ロープ長さが短くなっ
て振れ止め制御が機能しなくなる状態となったことをオ
ペレータに認識させる。【解決手段】ロープ長さＬが、振れ止め制御が機能し
なくなる所定値Ｌ０となったことをコントローラ６によ
り検出して、警報器３０および警報ランプ３１より警報
を発し、オペレータに振れ止め制御が機能しなくなった
ことを認識させる。ロープ長さＬが所定値Ｌ０となる前
に振れ止め制御を停止してもよく、また巻上ロープの巻
き取りを停止してもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブームなどにロー
プにより吊り下げられた吊荷の振動を抑制する建設機械
の振れ止め制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、クレーンに吊り下げられた吊
荷が振れないようにクレーンを旋回させたり移動させた
りするための種々の方式が提案されている。例えば、
「日本機械学会講演論文集Ｎｏ９４８−３（１９９
４．１１．５、ｐ２９８〜３００）」には、工場内など
において天井を移動させる天井クレーンにおいて、吊荷
を吊り下げるための巻上ロープの振れ角θを検出しつ
つ、予め定められた加速度パターンにしたがって吊荷を
移動させるようにしたクレーンの振れ止め制御方式が記
載されている。この方式においては、以下のように制御
が行われる。

【０００３】理想的な加速度パターンでは、初期振れ角
度θ（０）＝０、初期角速度θ（０）／ｄｔ＝０であ
り、目的地における残留振れ角度θ（Ｒ）＝０、残留振
れ速度θ（Ｒ）／ｄｔ＝０である。このような理想的加
速度パターンにおいて吊荷を走行させたときに得られる
理想的な振れ角と角速度を、実際に振れ角センサにより
検出された実際の振れ角とこの検出値から演算された実
際の角速度と比較して、理想的な振れ角および角速度と
なるように走行加速度を効果的なタイミングにより変化
させて、振れ止めフィードバック制御を行うものであ
る。

【０００４】ところで、巻上ロープにより吊り下げられ
ている吊荷が振れる際の固有振動数（振れ周期）は、吊
荷の重量が大きく巻上ロープの質量が無視できる場合お
よび吊荷の重量が小さく巻上ロープの質量が無視できな
い場合のそれぞれにおいて、下記の式（１）、（２）に
より表される。

【０００５】

【数１】

【０００６】このように、ロープ長さにより定められる
固有振動数により、吊荷の振れの周期が変動するため、
固有振動数を考慮して振れ止め制御を行うことが必要で
ある。上記天井クレーンの振れ止め制御方式において
は、天井クレーンの巻上ロープの長さが略一定であるこ
とから固有振動数を考慮した制御を行わなくとも、ロー
プ長さの変動に基づく固有振動数の変動が生じないため
問題はないものである。しかしながら、屋外で作業を行
う移動式クレーンにおいては、巻上ロープの長さが変動
するため、ロープ長さに基づく固有振動数を加味した振
れ止め制御を行わないと、吊荷の振れを確実に抑制する
ことができない。このため、吊荷の重量およびロープ長
さに基づく固有振動数を考慮して、吊荷の振れ止め制御
を行う振動抑制装置を備えた振れ止め制御装置が提案さ
れている（例えば特開平３−１８５９６号公報）。

【０００７】このような吊荷の振れ止め制御装置におい
ては、振動抑制装置は、吊荷の振れの固有振動数に基づ
いて、クレーンの上部旋回体の旋回角速度を変化させ
て、吊荷の振れを抑制するようにしている。例えば、吊
荷が振れている場合には、その振れを低減させるような
角速度にて上部旋回体を回転させてその振れを低減す
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記固
有振動数を考慮した吊荷の振れ止め制御装置において
は、ロープ長さが短くなって固有振動数が大きくなる
と、上部旋回体の回転がその固有振動数に追従できなく
なるため、ロープ長さがある一定値以下となると、振動
抑制装置により吊荷の振れが低減できなくなってしま
う。したがって、吊荷を巻き上げている最中に、ロープ
長さが一定値以下となって振れ止め制御が機能しなくな
ると、急に吊荷が振れ出すおそれがあるため、オペレー
タは作業中にロープ長さに注意を払いながら作業を行う
必要があり、オペレータの負担が大きい。

【０００９】本発明の目的は、オペレータに負担をかけ
ることなく、ロープ長さが一定値以下となる状態を認識
させることができる建設機械の振れ止め制御装置を提供
することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図１
〜図３を参照して説明すると、請求項１の発明は、基体
６１と、基体６１に設けられた上部旋回体６２と、上部
旋回体６２を旋回駆動する旋回駆動手段２と、上部旋回
体６２に起伏可能に設けられた俯仰部材６３と、俯仰部
材６３に架け回された巻上ロープ６７により吊荷６６を
昇降する昇降手段６８と、俯仰部材６３の先端から吊り
下げられた吊荷６６の重量および俯仰部材６３の先端か
ら吊荷６６までのロープ長さＬにより定められる吊荷系
の固有振動数に基づいて、吊荷６６の振動を抑制するよ
う旋回駆動手段２を駆動する振動抑制手段６とを備えた
建設機械の振れ止め制御装置に適用され、ロープ長さＬ
が旋回駆動手段２の最大トルクにより決定される所定値
Ｌ０となったときに、警報を発生する警報発生手段３
０，３１をさらに備えたことにより上記目的を達成す
る。

【００１１】請求項２の発明は、警報発生手段３０、３
１は、ロープ長さＬが所定値Ｌ０となる前に警報を発生
する。請求項３の発明は、ロープ長さＬが所定値Ｌ０と
なったときに、振動抑制手段６の駆動を停止する振動抑
制停止手段を備える。請求項４の発明は、振動抑制停止
手段は、ロープ長さＬが所定値Ｌ０となる前から振動抑
制手段６の駆動を徐々に停止する。請求項５の発明は、
ロープ長さＬが所定値Ｌ０となる前あるいは所定値Ｌ０
となったときに、昇降手段６８の駆動を停止する昇降停
止手段６をさらに備える。

【００１２】請求項６の発明は、基体６１と、基体６１
に設けられた上部旋回体６２と、上部旋回体６２を旋回
駆動する旋回駆動手段２と、上部旋回体６２に起伏可能
に設けられた俯仰部材６３と、俯仰部材６３に架け回さ
れた巻上ロープ６７により吊荷６６を昇降する昇降手段
６８と、俯仰部材６３の先端から吊り下げられた吊荷６
６の重量および俯仰部材６３の先端から吊荷６６までの
ロープ長さＬにより定められる吊荷６６の固有振動数に
基づいて、吊荷６６の振動を抑制するよう旋回駆動手段
２を駆動する振動抑制手段６とを備えた建設機械の振れ
止め制御装置に適用され、ロープ長さＬが旋回駆動手段
２の最大トルクにより決定される所定値Ｌ０となる前あ
るいは所定値Ｌ０となったときに、昇降手段６８の駆動
を停止する昇降停止手段６をさらに備えたことにより上
記目的を達成する。

【００１３】請求項１の発明によれば、振動抑制手段６
は吊荷６６の振れが減少する方向に旋回駆動手段２を駆
動するが、ロープ長さＬが所定値Ｌ０となり、吊荷系の
固有振動数が吊荷６６の振れが旋回駆動手段２の駆動に
よっても低減できないほどの大きな振動数となったとき
は、警報発生手段３０，３１により警報が発せられる。

【００１４】請求項２の発明によれば、ロープ長さＬが
所定値Ｌ０となる前に警報が発せられる。請求項３の発
明によれば、ロープ長さＬが所定値Ｌ０となったとき
に、振動抑制停止手段が振動抑制手段６の駆動を停止す
るため、吊荷６６が揺れ始め、オペレータはロープ長さ
Ｌが所定値Ｌ０以下となったことを認識することができ
る。請求項４の発明によれば、ロープ長さＬが所定値Ｌ
０となる前から、振動抑制停止手段により振動抑制手段
６の駆動が徐々に停止されるため、吊荷６６が徐々に振
れ始め、オペレータはロープ長さＬが所定値Ｌ０に近づ
いたことを認識することができる。

【００１５】請求項５および請求項６の発明によれば、
ロープ長さＬが所定値Ｌ０となる前あるいは所定値Ｌ０
となったときに、昇降停止手段６により昇降手段６８の
駆動が停止されるため、振動抑制手段による振動抑制効
果を維持することができる。

【００１６】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。

【００１７】

【発明の実施の形態】

−第１の実施の形態− 以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明す
る。図１は本発明の第１の実施の形態に係る振れ止め制
御装置を用いたクレーンの構成を示す側面図である。図
１に示すように、このクレーンは基体としての下部走行
体６１上に上部旋回体６２を垂直軸線周りに旋回可能に
有している。上部旋回体６２にはブーム６３が俯仰可能
に設けられている。ブーム６３の先端にはシーブ６４が
取り付けられており、シーブ６４には巻上ロープ６７が
架け回されている。巻上ロープ６７は巻上ドラム６８に
より巻き上げあるいは繰り出される。巻上ロープ６７の
先端にはフック６５が取り付けられており、フック６５
には吊荷６６が吊り下げられる。

【００１８】図２は、第１の実施の形態に係る振れ止め
制御装置の油圧回路図である。図２に示すように、第１
の実施の形態に係る振れ止め制御装置の油圧回路は、原
動機１００と、この原動機１００によって駆動される油
圧ポンプ３と、油圧ポンプ３から吐出される圧油によっ
て旋回駆動する旋回モータ２と、油圧ポンプ３から旋回
モータ２に供給される圧油の流れを制御する旋回用制御
弁１と、オペレータが旋回指令を入力する操作レバー５
と、吊荷６６の振れ状態を検出する荷振れ状態検出器９
と、操作レバー５からの旋回指令値と荷振れ状態検出器
９の振れ量とから次回出力値を演算、算出、および出力
するコントローラ６と、コントローラ６からの指令を旋
回用制御弁１へのパイロット圧力に変換する電磁比例減
圧弁７Ａ，７Ｂと、パイロット用油圧源８とを備えてい
る。また、コントローラ６には、後述する警報器３０お
よび警報ランプ３１が接続されている。

【００１９】また、シーブ６４から吊荷６６までの長
さ、すなわちロープ長さＬを検出するためにロープ移動
量を検出するロータリエンコーダ１０と、現在の吊り荷
重Ｗを検出するためのロードセル１１とを備えている。
そして、ロータリエンコーダ１０からの信号に基づいて
検出されるロープ長さＬおよびロードセル１１からの信
号に基づいて検出される吊り荷重Ｗをコントローラ６に
おける演算のための情報として用いている。ロープ長さ
Ｌの検出は、フック６５がブーム６３の先端に当接する
まで巻上ロープ６７を巻き上げ、この状態においてリセ
ットスイッチ１２をオンとして、シーブ６４に設けられ
たエンコーダ１０からのパルスカウンタをカウントする
コントローラ３６内のリセットする。そして巻上ロープ
６７を繰り出していくことにより、パルスカウンタがカ
ウントアップされ、このカウント値に基づいてロープ長
さＬを検出するものである。

【００２０】図１に示すようにクレーンの旋回トルク
は、旋回モータ２に作用する圧力によって定まり、その
圧力は旋回用制御弁１により制御される。また、圧力の
上限はリリーフ弁４により制限され、これによりクレー
ンの旋回トルクはリリーフ弁４の設定値により制限され
る。

【００２１】図３はコントローラ６内において行われる
処理を説明するためのブロック図である。図３に示すよ
うに、コントローラ６は、検出されたロープ長さＬおよ
び検出された吊り荷重Ｗに基づいて、後述するゲインＫ
を発生するゲイン−関数発生器１２と、荷振れ状態検出
器９からの振れ角θおよびゲインＫに基づいて、電磁比
例減圧弁７Ａ，７Ｂの開度を制御する信号を出力する出
力演算器１３と、ロープ長さＬを予め定められたロープ
長さＬ０と比較する比較器１４と、比較器１４による比
較結果に基づいて、Ｌ＜Ｌ０となったときに、音声によ
り警報する警報器３０および光により警報する警報ラン
プ３１とを備えている。

【００２２】次いで、第１の実施の形態の動作について
説明する。上部旋回体６２を旋回させる場合には、操作
レバー５をａ方向またはｂ方向に切り換えて電磁比例減
圧弁７Ａまたは７Ｂを開き、パイロット用油圧源８から
の圧油を方向制御弁１のパイロットポート１Ａまたは１
Ｂに供給し、方向制御弁１をｂ位置またはａ位置に切り
換える。これにより、油圧ポンプ３からの圧油が方向制
御弁１を経て旋回モータ２に供給されて、旋回モータ２
が回転し、上部旋回体６２が旋回する。

【００２３】一方、巻上ドラム６８が駆動されて巻上ロ
ープ６７が巻き取られると、吊荷６６が上昇する。そし
て、このように吊荷６６を巻き上げる作業を行いつつ上
部旋回体６２を旋回させると吊荷６６が振れる。ここ
で、本実施の形態においては、ロープ長さＬおよび吊荷
荷重Ｗとに基づいてゲイン−関数発生器１２において得
られるゲインＫと、吊荷６６の振れ角θとに基づいて、
出力演算器１３において電磁比例減圧弁７Ａ，７Ｂを制
御する制御信号を出力し、吊荷６６の振れが小さくなる
ように、電磁比例減圧弁７Ａ，７Ｂの開度を変化させて
旋回モータ２を駆動し、上部旋回体６２を旋回させる。

【００２４】ここで、上記式（１），（２）に示すよう
に、吊荷荷重Ｗが小さいときは、巻上ロープ６７の質量
が無視できなくなり、吊荷６６を振り子と考えた場合の
重心点が、支点側すなわちブーム６３の先端側に移動す
る。このため、吊荷６６の固有振動数は小さくなり振れ
周期が大きくなる。逆に、吊荷荷重Ｗが大きいときは、
巻上ロープ６７の質量が無視できるため、振り子の重心
点が吊荷６６の近傍まで移動し、吊荷６６の固有振動数
が小さくなり、振れ周期が大きくなる。したがって、吊
荷荷重Ｗが大きくなることは巻上ロープ６７が長くなる
ことと等価なものであり、巻上ロープ６７が長くなると
固有振動数は小さくなり、振れ周期は大きくなる。すな
わち、巻上ロープ６７が長くなり、吊荷６６の慣性モー
メントが大きくなると、大きな操作量が必要となる。こ
のように、吊荷６６の振れの際の固有振動数などの運動
特性は、巻上ロープ６７のロープ長さＬの変動により影
響されるものである。

【００２５】ここで、ロープ長さＬと吊荷６６の振れと
の関係について説明する。吊荷６６の振れを抑制するた
めには、振れ角θと適切なゲインＫにより電磁比例減圧
弁７Ａ，７Ｂの開度を制御する必要がある。図４にロー
プ長さＬに対するゲインＫの関係を示す。図４に示すよ
うに、ロープ長さＬが短いほどゲインＫが大きく、ロー
プ長さＬが長いほどゲインＫが小さくなっている。この
値は、上部旋回体６２の慣性モーメント（上部旋回体６
２の周波数応答）などに拘わらず略同様の傾向にある。
したがって、ロープ長さＬが長く吊荷６６の固有振動数
が小さい領域においてはそれほど大きなゲインＫを必要
としないが、ロープ長さＬが短く吊荷６６の固有振動数
が大きい領域においては大きいゲインＫが必要であるこ
とが分かる。すなわち、吊荷６６の振動数が小さいとき
は上部旋回体６２自体に必要とされる応答が十分である
ため、小さなゲインＫでも上部旋回体６２は十分に追従
して旋回することができるが、吊荷６６の振動数が大き
いときは、上部旋回体６２自体の応答が不十分となり、
満足する応答を得るためには、大きなゲインＫが必要と
なる。また、吊荷荷重Ｗが大きくなるにつれて、図５に
示すように、ロープ長さＬとゲインＫとの関係を変更す
る必要がある。

【００２６】このため、ゲイン−関数発生器１２はロー
プ長さＬが小さくなるにしたがって、ゲインＫを大きく
するが、実際にはゲインＫを大きく設定しても、旋回モ
ータ２の出力トルクはリリーフ弁４により制限されてし
まうため、旋回モータ２はリリーフ弁４により定められ
るトルク以上の出力トルクにて回転することができな
い。例えば、図６に示すように、ロープ長さＬがある一
定値Ｌ０以下となると、旋回モータ２のリリーフ弁４に
よるトルク上限を越えてしまい、それ以上は、ゲインＫ
を大きくしても、旋回モータ２のトルクを制御できない
ものである。

【００２７】そこで、本実施の形態においては、コント
ローラ６においてロープ長さＬを検出し、このロープ長
さＬが所定値Ｌ０となったときに、警報器３０および警
報ランプ３１から警報を発し、吊荷６６の振れ止め制御
を行うことができない状況となったことをオペレータに
知らしめるようにしたものである。このため、オペレー
タは警報が発せられたときには、吊荷６６の振れ止め制
御が機能しない状態にあることを認識することができ、
これにより巻上ロープ６７を繰り出したり、操作に注意
を促せるため、ロープ長さを観察しつつ作業を行う必要
がなくなって、オペレータの労力を軽減することができ
る。

【００２８】−第２の実施の形態− 上記第１の実施の形態においては、ロープ長さＬが所定
値Ｌ０以下となったときに警報器３０および警報ランプ
３１から警報を発するようにしているが、ロープ長さＬ
が図６に示すＬ１となり所定値Ｌ０に近づいたときに、
警報器３０および警報ランプ３１より警報を発するよう
にしてもよい。これにより、オペレータは、ロープ長さ
ＬがＬ０に近づいて振れ止め制御がまもなく機能しなく
なることを認識することができる。

【００２９】なお、この場合は、ロープ長さＬがＬ０と
なったときおよびＬ１となったときとで、警報器３０の
警報音あるいは警報ランプ３１のランプの色を異なるも
のとすることにより、オペレータはその違いを容易に認
識することができる。また、上記第１および第２の実施
の形態においては、警報器３０および警報ランプ３１の
双方により警報を発しているが、警報器３０および警報
ランプ３１のいずれか一方から警報を発してもよい。

【００３０】−第３の実施の形態− 次いで、本発明の第３の実施の形態について図７により
説明する。図７に示す７ように、第３の実施の形態で
は、出力値演算器１３と電磁比例減圧弁７Ａ，７Ｂとの
間に、ロープ長さＬ＜Ｌ０となったときに開き、Ｌ≧Ｌ
０となったときに閉じるスイッチ１６を設ける。上記第
１の実施の形態においては、ロープ長さＬがＬ０となっ
たときに、警報器３０および警報ランプ３１により警報
を発するようにしているが、ロープ長さＬがＬ０となっ
たときに、図３に示すスイッチ１６をオフとしてゲイン
Ｋの出力を停止して振れ止め制御を停止する。これによ
り、ロープ長さＬがＬ０となり、振れ止め制御が機能し
なくなると、吊荷６６が振れ始めるため、オペレータは
振れ止め制御を行うことができない状態にあることを認
識することができる。したがって、巻上ロープ６７を繰
り出したり、操作に注意を払うことができるため、ロー
プ長さを観察しつつ作業を行う必要がなくなって、オペ
レータの労力を軽減することができる。

【００３１】なお、第３の実施の形態においては、ロー
プ長さＬがＬ０となったときに、振れ止め制御を停止す
るのみならず、さらに上記第１または第２の実施の形態
のように、警報器３０および警報ランプ３１により警報
を発するようにしてもよい。

【００３２】−第４の実施の形態− 上記第３の実施の形態においては、ロープ長さＬが所定
値Ｌ０以下となったときに、振れ止め制御を停止してい
るが、ロープ長さがＬ１となり所定値Ｌ０となるまで
に、徐々に振れ止め制御を停止してもよい。第４の実施
の形態におけるコントローラ６内において行われる処理
を説明するためのブロック図を図８に示す。図８に示す
ように、第４の実施の形態においては、ロープ長さＬが
Ｌ１からＬ０となるにつれて１からゼロまで徐々に小さ
くなる係数Ｒを表すテーブル１７と、出力値演算器１３
から出力された制御信号に係数Ｒを乗算する乗算器１８
とを設け、制御信号の値をロープ長さＬがＬ１からＬ０
に向かうにつれて徐々に小さくし、電磁比例減圧弁７
Ａ，７Ｂの開度を徐々に小さくする。これにより、上部
旋回体６２の旋回による振れ止め制御はロープ長さＬが
Ｌ１となった時点から徐々に機能しなくなるり、吊荷６
６が徐々に振れ出すこととなる。このため、オペレータ
は吊荷６６の振れを感知して、まもなく振れ止め制御が
機能しない状態にあることを認識することができ、巻上
ロープ６７を繰り出したり、操作に注意を促せるため、
ロープ長さを観察しつつ作業を行う必要がなくなって、
オペレータの労力を軽減することができる。

【００３３】なお、第４の実施の形態においては、ロー
プ長さＬがＬ０となったときに、振れ止め制御を停止す
るのみならず、さらに上記第１または第２の実施の形態
のように、警報器３０および警報ランプ３１により警報
を発するようにしてもよい。

【００３４】−第５の実施の形態− 上記第４の実施の形態においては、ロープ長さＬが所定
値Ｌ０以下となったときに、振れ止め制御を停止してい
るが、巻上ロープ６７の巻き取りを停止してもよい。図
９に示すように、比較器１４の出力によって巻上回路も
しくは巻上パイロット回路を閉じる開閉弁１９を駆動す
るようにしてもよい。これにより、ロープ長さＬが所定
値Ｌ０以下となり、振れ止め制御が機能しなくなる状態
となったときに巻上ロープ６７の巻き取りが停止するた
め、オペレータは振れ止め制御を行うことができない状
態にあることを認識することができ、巻上ロープ６７を
繰り出したり、操作に注意を促せるため、ロープ長さを
観察しつつ作業を行う必要がなくなって、オペレータの
労力を軽減することができる。また、ロープ長さＬが所
定値Ｌ１（＞Ｌ０）のときに巻き上げロープ６７の巻き
取りを停止するようにしてもよい。

【００３５】なお、第５の実施の形態においては、ロー
プ長さＬがＬ０となったときに、巻上ロープ６７の巻き
取りを停止するのみならず、上記第１または第２の実施
の形態のように、警報器３０および警報ランプ３１によ
り警報を発するようにしてもよい。

【００３６】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、旋回モータ２が旋回駆動手段を、ブーム６３が俯仰
部材を、コントローラ６が振動抑制手段および昇降停止
手段を、警報器３０および警報ランプ３１が警報発生手
段を、巻上ドラム６８が昇降手段をそれぞれ構成する。

【００３７】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、ロープ長さが短くなり、吊荷系の固有振
動数が吊荷の振れが旋回駆動手段の駆動によっても低減
できないほどの大きな値となったときは、警報発生手段
により警報が発せられるため、オペレータはこの警報に
より、吊荷の振れ止め制御が機能しない状態となったこ
とを認識することができ、旋回駆動手段により吊荷の振
れを低減することができる程度まで昇降手段を駆動して
ロープ長さＬを長くするなどの動作を行うことができ
る。そしてこれにより、ロープ長さを観察しつつ作業を
行う必要がなくなって、オペレータの労力を軽減するこ
とができる。

【００３８】請求項２の発明によれば、ロープ長さが所
定値となる前に警報発生手段より警報を発するようにし
たため、オペレータはロープ長さが所定値に近づいて振
れ止め制御がまもなく機能しなくなることを認識するこ
とができる。請求項３の発明によれば、ロープ長さが短
くなり、吊荷系の固有振動数が吊荷の振れが旋回駆動手
段の駆動によっても低減できないほどの大きな値となっ
たときは、振動抑制停止手段により振動抑制手段の駆動
を停止する。これにより、振動抑制手段により振動が抑
制できない状況において、無駄な振動制御が行われるこ
とが防止される。請求項４の発明によれば、ロープ長さ
が所定値となる前に、振動抑制停止手段により振動抑制
手段が徐々に停止されるため、これにより、振れ止め制
御はロープ長さが所定値となる前から徐々に機能しなく
なり、吊荷が徐々に振れ出すこととなる。このため、オ
ペレータは吊荷の振れを感知して、まもなく振れ止め制
御を行うことができない状態にあることを認識すること
ができ、ロープを繰り出したり、操作に注意を促せるた
め、ロープ長さを観察しつつ作業を行う必要がなくなっ
て、オペレータの労力を軽減することができる。

【００３９】請求項５および請求項６の発明によれば、
ロープ長さが所定値となる前あるいは所定値となったと
きに、昇降手段の駆動を停止するようにしたため、オペ
レータは振れ止め制御を行うことができない状態にある
ことを認識することができ、ロープを繰り出したり、操
作に注意を促せるため、ロープ長さを観察しつつ作業を
行う必要がなくなって、オペレータの労力を軽減するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る振れ止め制御
装置を用いたクレーンの構成を示す側面図

【図２】第１の実施の形態に係る振れ止め制御装置の油
圧回路図

【図３】第１の実施の形態によるコントローラ６内にお
いて行われる処理を説明するためのブロック図

【図４】ロープ長さＬに対するゲインＫの関係を示すグ
ラフ

【図５】ロープ長さＬに対するゲインＫの関係を示すグ
ラフ

【図６】ロープ長さＬに対するゲインＫの関係を示すグ
ラフ

【図７】第３の実施の形態によるコントローラ６内にお
いて行われる処理を説明するためのブロック図

【図８】第４の実施の形態によるコントローラ６内にお
いて行われる処理を説明するためのブロック図

【図９】第５の実施の形態によるコントローラ６内にお
いて行われる処理を説明するためのブロック図

【符号の説明】１旋回用制御弁２旋回モータ３油圧ポンプ４リリーフ弁５操作レバー６コントローラ７Ａ，７Ｂ電磁比例減圧弁８パイロット用油圧源９荷振れ状態検出器１０ロータリエンコーダ１１ロードセル３０警報器３１警報ランプ６１下部走行体６２上部旋回体６３ブーム６４シーブ６５フック６６吊荷６７巻上ロープ６８昇降手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基体と、該基体に設けられた上部旋回体
と、該上部旋回体を旋回駆動する旋回駆動手段と、該上
部旋回体に起伏可能に設けられた俯仰部材と、該俯仰部
材に架け回されたロープにより吊荷を昇降する昇降手段
と、前記俯仰部材の先端から吊り下げられた吊荷の重量
および該俯仰部材の先端から前記吊荷までのロープ長さ
により定められる吊荷系の固有振動数に基づいて、該吊
荷の振動を抑制するよう前記旋回駆動手段を駆動する振
動抑制手段とを備えた建設機械の振れ止め制御装置にお
いて、前記ロープ長さが、前記旋回駆動手段の最大トルクによ
り決定される所定値となったときに、警報を発生する警
報発生手段をさらに備えたことを特徴とする建設機械の
振れ止め制御装置。
【請求項２】前記警報発生手段は、前記ロープ長さが
前記所定値となる前に警報を発生することを特徴とする
請求項１記載の建設機械の振れ止め制御装置。
【請求項３】前記ロープ長さが前記所定値となったと
きに、前記振動抑制手段の駆動を停止する振動抑制停止
手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２
記載の建設機械の振れ止め制御装置。
【請求項４】前記振動抑制停止手段は、前記ロープ長
さが前記所定値となる前から前記振動抑制手段の駆動を
徐々に停止することを特徴とする請求項１、２または３
記載の建設機械の振れ止め制御装置。
【請求項５】前記ロープ長さが前記所定値となる前に
あるいは該所定値となったときに、前記昇降手段の駆動
を停止する昇降停止手段をさらに備えたことを特徴とす
る請求項１〜４のいずれか１項記載の建設機械の振れ止
め制御装置。
【請求項６】基体と、該基体に設けられた上部旋回体
と、該上部旋回体を旋回駆動する旋回駆動手段と、該上
部旋回体に起伏可能に設けられた俯仰部材と、該俯仰部
材に架け回されたロープにより吊荷を昇降する昇降手段
と、前記俯仰部材の先端から吊り下げられた吊荷の重量
および該俯仰部材の先端から前記吊荷までのロープ長さ
により定められる吊荷系の固有振動数に基づいて、該吊
荷の振動を抑制するよう前記旋回駆動手段を駆動する振
動抑制手段とを備えた建設機械の振れ止め制御装置にお
いて、前記ロープ長さが前記旋回駆動手段の最大トルクにより
決定される所定値となる前あるいは所定値となったとき
に、前記昇降手段の駆動を停止する昇降停止手段をさら
に備えたことを特徴とする建設機械の振れ止め制御装
置。