JPH0990036A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】レ−ダを利用して車両の後側方にある障害物ま
での距離を正確に検知できるようにする。 【解決手段】車両の右後端部にそれぞれ、左右後側方の
障害物検知のために超音波レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌが設置
され、レ−ダ１１Ｒの検知領域が１１ＺＲとされ、レ−
ダ１１Ｌの検知領域が１１ＺＬとされる。レ−ダによる
検知波の発信から受信までの間の時間に基づいて、後側
方にある後続車両等の障害物との距離Ｌが決定される。
車速が第１所定車速Ｖ１よりも大きくなると、距離Ｌが
ｄ１分だけ小さくなるように補正され、さらに車速が第
２所定車速Ｖ２（＞Ｖ１）よりも大きくなると、距離Ｌ
がｄ２（＞ｄ１）分だけ小さくなるように補正される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の後側方にあ
る障害物を検知する車両の障害物検知装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】最近の車両では、レ−ダ、例えば超音波
レ−ダを利用して、車両の周囲にある障害物を検知する
ようにしたものが増加する傾向にある（例えば特開昭６
２−８０５７５号公報参照）。すなわち、発信手段から
発信された検知波が障害物で反射されて受信手段で受信
されることにより障害物の存在が検知されることにな
り、発信手段から検知波を発信した時点から検知波が受
信手段で受信されるまでの間の時間によって障害物まで
の距離が算出され、この距離に基づいて障害物との相対
速度が算出される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】レ−ダを利用して、車
両の後側方つまり運転者から死角になり易い位置にある
後続車両のような障害物を検知することが考えられてい
る。この場合、発信手段からは車両の後側方へ向けて検
知波が発信され、受信手段が、車両の後側方にある障害
物から反射されてくる検知波を受信するように設定され
ることになる。

【０００４】検知波を車両の後側方へ向けて発信した場
合、車両がかなりの速度で走行すると、発信された検知
波が車両との相対速度との関係で後方へ流れるような状
態となり、このような検知波の流れは、検知波の速度の
遅い超音波の場合に特に顕著になる。この一方、障害物
としての後続車両は、その前端面よりも後方部分の表面
に検知波を反射し易い凸部、例えばフロントホイ−ルハ
ウスやドアミラ−などがあり、検知波が上述のように後
方へ流れるような状態となると、後続車両の前端面にお
いて検知波が反射されるよりも、フロントホイ−ルハウ
スやドアミラ−で反射される可能性が高くなる。

【０００５】検知波がフロントホイ−ルハウスやドアミ
ラ−で反射された場合は、障害物までの距離がこのフロ
ントホイ−ルハウスやドアミラ−までの距離に応じて決
定されてしまうことになる。しかしながら、実際には、
障害物の前端面は、決定された距離よりも近い位置にあ
ることになり、この点において何等かの対策が望まれる
ことになる。

【０００６】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、検知波を車両の後側方向けて
発信するものを前提として、この後側方にある障害物ま
での距離をより正確に検知できるようにした車両の障害
物検知装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあっては次のような構成としてある。すな
わち、車両の後側方へ向けて検知波を発信する発信手段
と、車両の後側方にある障害物から反射されてくる検知
波を受信するための受信手段と、検知波が前記発信手段
より発信されてから前記受信手段により受信されるまで
の時間に基づいて障害物までの距離を決定する距離決定
手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出
手段で検出された車速が大きいときに、前記距離決定手
段で決定される距離が小さくなるように補正する補正手
段と、を備えた構成としてある。上記構成を前提とした
本発明の好ましい態様は、特許請求の範囲における請求
項２以下に記載のとおりである。

【０００８】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、車
両の後側方にある障害物までの距離を実際よりも大きく
決定してしまうような事態を生じ易い車速が大きいとき
は、決定される距離が小さくなるように補正するように
してあるので、車両の後側方にある障害物までの距離を
より正確に知ることが可能になる。なお、補正によっ
て、障害物までの距離が実際の距離よりも小さく決定さ
れてしまうおそれも考えられるが、この場合は、安全上
好ましい方向へのものとなるので、問題はないものであ
る。

【０００９】請求項２〜請求項４に記載したような構成
とすることにより、車速に応じた検知波の後方への流れ
を勘案して、障害物までの距離をより正確に知る上で好
ましいものとなる。

【００１０】請求項５に記載したような構成とすること
により、車速に応じた検知波の後方への流れと、障害物
としては一般的な後続車両における検知波の反射し易い
部位を考慮して、当該後続車両までの距離を正確に知る
上で好ましいものとなる。

【００１１】請求項６に記載したような構成とすること
により、障害物としては一般的な後続車両における検知
波の反射し易い部位が、段階的に存在することを考慮し
た好ましい設定となる。

【００１２】請求項７に記載したような構成とすること
により、障害物としては一般的な後続車両における検知
波の反射し易い部位が段階的に存在することを考慮しつ
つ、反射されにくいと考えらえている部位で検知波が反
射されてしまう事態をも考慮した好ましい設定となる。

【００１３】請求項８に記載したような構成とすること
により、請求項６および請求項７に対応した効果を合せ
て得る上で好ましいものとなる。

【００１４】請求項９に記載したような構成とすること
により、レ−ダとして安価な超音波式のレ−ダを用いつ
つ、車速が大きいときに後方へ流れ易い超音波に対応し
て、請求項１ないし請求項８に対応した効果を得ること
ができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を添付した図
面に基づいて説明する。図１において、車両１の右後端
部には超音波式レ−ダ１１Ｒが配設され、同様に、車両
１の左後端部にも超音波式レ−ダ１１Ｌが配設されてい
る。なお、左右のレ−ダ１１Ｒと１１Ｌとは、その検知
領域も含めては左右対称として設定されている。

【００１６】レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌは、図２に示すよう
に、検知波（レ−ダ波）を発信する発信手段としての発
信器１４と、検知波を受信する受信手段としての受信器
１５とを備えている。レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌの検知領域
は、車両１が停止している状態で、発信器１４からの検
知波発信方向と、受信器１５による検知波受信方向とが
相互に重なる領域として設定される。レ−ダ１１Ｒによ
る検知領域１１ＺＲは、全体として車両の右側における
後側方となるように設定されている。また、レ−ダ１１
Ｒの検知領域１１ＺＬは、全体として車両の左側におけ
る後側方となるように設定されている。

【００１７】図２において、Ｕは、車両１に搭載された
マイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニッ
トである。この制御ユニットＵによって、後述するレ−
ダ１１Ｒ、１１Ｌによる障害物検知の制御が行われるも
のであり、制御ユニットＵからは、警報手段としてのラ
ンプ、ブザ−等の運転者へ告知するための警報器１６に
対して出力されるようになっており、また制御ユニット
Ｕには車速検出手段としての車速センサ１７からの車速
信号が入力される。

【００１８】制御ユニットＵによる障害物検知の制御に
ついて、図３に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明す
るが、以下の説明でＱはステップを示す。なお、発信器
１４からは所定時間毎に検知波が間欠的に出力され、こ
の発信器１４から検知波を発信した時点から、検知波が
障害物に反射されて受信器１５に受信される時点までの
間の時間に応じて、障害物までの距離が演算される（超
音波の速度は音速である）。

【００１９】以上のことを前提として、Ｑ１において、
現在の車速Ｖが読込まれると共に、障害物までの距離Ｌ
が前述ようにして決定される（距離決定手段）。Ｑ２で
は、車速Ｖが、第１所定車速Ｖ１（例えば４０ｋｍ／
ｈ）よりも小さいか否かが判別される。このＱ２の判別
でＹＥＳのときは、Ｑ３において、後述する誤差範囲設
定用のしきい値σがσ１として設定された後、障害物ま
での距離Ｌが、Ｑ１で決定された距離Ｌのままとして設
定される。

【００２０】Ｑ２の判別でＮＯのときは、Ｑ５におい
て、車速Ｖが、前記第１所定車速Ｖ１よりも大きい第２
所定車速Ｖ２（例えば８０ｋｍ／ｈ）よりも小さいか否
かが判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ
６において、前記しきい値σが２σ１として設定され
る。この後、Ｑ７において、障害物までの距離Ｌが、Ｑ
１で決定された距離Ｌから所定の補正距離ｄ１を差し引
いた値として補正される。

【００２１】Ｑ５の判別でＮＯのときは、Ｑ８におい
て、前記しきい値σが３σ１として設定される。この
後、Ｑ９において、障害物までの距離Ｌが、Ｑ１で決定
された距離Ｌから所定の補正距離ｄ２（ｄ２＞ｄ１）を
差し引いた値として補正される。このように、Ｑ７、Ｑ
９が、車速Ｖが所定車速Ｖ１よりも大きいときに行なわ
れる距離の補正手段を構成している。図４は、車速と距
離の補正量との設定を図式的に示すもので、補正量ｄ
１、ｄ２の大小関係から明らかなように、車速が大きい
ときの補正量がｄ２というように、車速が小さいときの
補正量ｄ１よりも大きくされている（補正後の距離が、
車速が大きいときの方が車速が小さいときよりも小さく
される）。

【００２２】前記Ｑ４、Ｑ７あるいはＱ９の後は、それ
ぞれＱ１０において、補正後の距離Ｌと、次に予測され
る距離ＬＰとの偏差の絶対値が、前記しきい値σよりも
小さいか否かが判別される。この予測される距離ＬＰ
は、過去の複数回の距離デ−タに基づいて得られる次に
検知されるであろうと予測される距離である。

【００２３】Ｑ１０の判別でＹＥＳのときは、今回決定
された距離Ｌは、有効デ−タであると判断されるときで
あり、このときは、Ｑ１１において今回の決定距離Ｌが
有効デ−タとして処理された後、Ｑ１２において、有効
デ−タとされている最新の複数回の距離Ｌをスム−ジン
グ処理（補間処理）することにより、距離変化特性ＬＳ
が決定される。この後、Ｑ１３において、Ｑ１２で決定
された距離変化特性ＬＳに基づいて、次に予測される予
測距離ＬＰが更新される（次のＱ１０での処理に用い
る）。

【００２４】前記Ｑ１０の判別でＮＯのときは、Ｑ１５
において、今回決定された距離Ｌは無効デ−タであると
決定された後、Ｑ１６において、もとの距離変化特性Ｌ
Ｓに基づいて、次の予測距離ＬＰが更新される。

【００２５】Ｑ１３あるいはＱ１６の後は、それぞれＱ
１４において、距離変化特性ＬＳに基づいて、警報処理
がなされる。すなわち、例えば、障害物が自車に急速に
接近していると判断されるときに、警報器１６が作動さ
れる。なお、Ｑ１０で用いるしきい値σは、Ｑ３、Ｑ
６、Ｑ８の処理から明らかなように、車速が大きいほど
大きくされるが、これは、車速が大きいほど距離変化量
が大きくなることを勘案したものであり、実施例のよう
に段階式に変更する他、連続可変式に変更することもで
きる。

【００２６】ここで、前記補正量ｄ１、ｄ２は、実施例
では、車両、特に一般乗用車における車体前部のうち、
検知波を反射し易い部位の車両前端面からの長さを考慮
して設定されている。この点を詳述すると、補正量ｄ１
は、図１に示すように、車体前端面からフロントホ−ル
ハウス６までの長さＸ１に相当する距離として設定され
ている（例えば５０ｃｍ程度）。また、補正量ｄ２は、
図１に示すように、車体前端面からドアミラ−５までの
長さＸ２に相当する距離として設定されている（例えば
１５０ｃｍ程度）。

【００２７】図５は、車速に応じた補正量の別の設定例
を示すものである。この図５の場合は、基本的に、車速
に応じて補正量を連続可変式に変化させるように設定さ
れている。また、変化特性線が折れ点を有するように設
定されて、この折れ点が、前述のＶ１（ｄ１）、Ｖ２
（ｄ２）として設定される他、もっとも大きい第３所定
車速Ｖ３を設定して、この第３所定車速以上の車速域で
は、補正量が一定の上限値ｄ３となるようにしてある。

【００２８】さらに、第１所定車速Ｖ１以下の車速域に
比して、Ｖ１とＶ２との間の車速域の方が、車速変化量
に対する補正量の変化割合が大きくなるように設定され
ている。同様に、Ｖ１とＶ２との間の車速域に比して、
Ｖ２とＶ３との間の車速域の方が、車速変化量に対する
補正量の変化割合が大きくなるように設定されている。
このように、車速が大きくなるほど補正量増大割合が大
きくなるように設定して、安全対策の観点から好ましい
設定とされている。

【００２９】以上実施例について説明したが、本発明は
これに限らず、例えば次のような場合をも含むものであ
る。

【００３０】レ−ダによって検知される検知領域として
は、サイドミラ−５（図１参照）の後側方等、発信器１
４からの検知波の発信方向が車両の後側方に向かうもの
であれば、適宜設定できるものである。

【００３１】警報器１６を作動させる条件としては、補
正後の障害物までの距離が所定距離以下になったときと
して設定する等、適宜設定できるものである。

【００３２】レ−ダとしては、超音波式に限らず、光学
式例えばレ−ザ式のものを用いることもできる。

【００３３】図３に示す各ステップは、その機能表現に
手段の名称を付したものとすることができる。勿論、制
御ユニットＵが装備するＲＯＭ、ＲＡＭは記憶手段とし
て表現できるものである。また、本発明の目的は、明示
された内容に限らず、発明の効果、利点あるいは好まし
いとされた内容に対応したものをも暗黙的に含むもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両をレ−ダの検知領域と
共に示す上面図。

【図２】本発明の制御系統を示す図。

【図３】本発明の制御例を示すフローチャート。

【図４】車速と距離補正量との設定例を示す図。

【図５】車速と距離補正量との他の設定例を示す図。

【符号の説明】

１：車両 ５：ドアミラ− ６：フロントホイ−ルハウス １１Ｒ、１１Ｌ：レ−ダ １１ＺＲ、１１ＺＬ：検知領域 １４：発信器 １５：受信器 １６：警報器 １７：車速センサ Ｕ：制御ユニット

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の後側方へ向けて検知波を発信する発
   信手段と、 車両の後側方にある障害物から反射されてくる検知波を
   受信するための受信手段と、 検知波が前記発信手段より発信されてから前記受信手段
   により受信されるまでの時間に基づいて障害物までの距
   離を決定する距離決定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段で検出された車速が大きいときに、前
   記距離決定手段で決定される距離が小さくなるように補
   正する補正手段と、を備えていることを特徴とする車両
   の障害物検知装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記補正手段による補正量が、車速が所定車速よりも大
   きいときは該所定車速よりも小さいときに比して大きく
   なるように設定されている、ことを特徴とする車両の障
   害物検知装置。
3. 【請求項３】請求項２において、 前記補正手段による補正量が、車速が第１所定車速と該
   第１所定車速よりも大きい第２所定車速との間の大きさ
   のときよりも、車速が該第２所定車速よりも大きいとき
   の方が大きくなるように設定されている、ことを特徴と
   する車両の障害物検知装置。
4. 【請求項４】請求項２において、 前記補正手段による補正量が、車速が大きいほど大きく
   なるように設定されている、ことを特徴とする車両の障
   害物検知装置。
5. 【請求項５】請求項１において、 前記補正手段による補正が、車速が第１所定車速と該第
   １所定車速よりも大きい第２所定車速との間の大きさの
   ときは、車両の前端とフロントホイ−ルハウスとの間の
   長さに対応した距離分だけ障害物までの距離が小さくな
   るように行なわれ、車速が前記第２所定車速よりも大き
   いときは車両の前端とドアミラ−との間の長さに対応し
   た距離分だけ障害物までの距離が小さくなるように行な
   われる、ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
6. 【請求項６】請求項１において、 前記補正手段による補正量が、車速に応じて段階式に変
   化されるように設定されている、ことを特徴とする車両
   の障害物検知装置。
7. 【請求項７】請求項１において、 前記補正手段による補正量が、車速に応じて連続可変式
   に変化されるように設定されている、ことを特徴とする
   車両の障害物検知装置。
8. 【請求項８】請求項７において、 車速が大きいときは車速が小さいときに比して、車速の
   変化量に対する補正量の変化割合が大きくなるように設
   定されている、ことを特徴とする車両の障害物検知装
   置。
9. 【請求項９】請求項１ないし請求項８のいずれか１項に
   おいて、 前記検知波が超音波とされている、ことを特徴とする車
   両の障害物検知装置。