JPH0976900A - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
車両の挙動制御装置Info
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- JPH0976900A JPH0976900A JP7241055A JP24105595A JPH0976900A JP H0976900 A JPH0976900 A JP H0976900A JP 7241055 A JP7241055 A JP 7241055A JP 24105595 A JP24105595 A JP 24105595A JP H0976900 A JPH0976900 A JP H0976900A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
- G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】各車輪速度センサで検出された車輪速度の相互
比較に基づいて車輪速度センサの故障が車輪速度センサ
故障検出手段で検出され、車輪速度センサの故障検出時
に所定のフェイルセーフ動作がフェイルセーフ手段で実
行される車両の挙動制御装置において、車輪速度センサ
の故障時のみの迅速なフェイルセーフ処理、ならびに車
輪速度センサの確実な故障検出を可能とした上で、駐車
ブレーキに伴って車輪速度センサの故障を誤って検出す
ることを防止した。 【解決手段】駐車ブレーキ操作検出手段６で駐車ブレー
キの操作が検出されるとともに走行中信号発生手段３か
ら走行中信号が出力される状態の成立から所定時間だけ
フェイルセーフ動作禁止信号出力手段７からフェイルセ
ーフ動作禁止信号が出力され、該フェイルセーフ動作禁
止信号の出力時にはフェイルセーフ手段１１のフェイル
セーフ動作がフェイルセーフ動作禁止手段４により禁止
される。
比較に基づいて車輪速度センサの故障が車輪速度センサ
故障検出手段で検出され、車輪速度センサの故障検出時
に所定のフェイルセーフ動作がフェイルセーフ手段で実
行される車両の挙動制御装置において、車輪速度センサ
の故障時のみの迅速なフェイルセーフ処理、ならびに車
輪速度センサの確実な故障検出を可能とした上で、駐車
ブレーキに伴って車輪速度センサの故障を誤って検出す
ることを防止した。 【解決手段】駐車ブレーキ操作検出手段６で駐車ブレー
キの操作が検出されるとともに走行中信号発生手段３か
ら走行中信号が出力される状態の成立から所定時間だけ
フェイルセーフ動作禁止信号出力手段７からフェイルセ
ーフ動作禁止信号が出力され、該フェイルセーフ動作禁
止信号の出力時にはフェイルセーフ手段１１のフェイル
セーフ動作がフェイルセーフ動作禁止手段４により禁止
される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の挙動を変化
させ得るアクチュエータと、複数の車輪速度をそれぞれ
個別に検出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで
それぞれ検出された車輪速度に基づいて車両の挙動制御
を実行するか否かを判断するとともにその判断結果に基
づいて前記アクチュエータの作動を制御するコントロー
ラと、各車輪速度センサでそれぞれ検出された車輪速度
の相互比較に基づいて車輪速度センサの故障を検出する
車輪速度センサ故障検出手段と、車輪速度センサ故障検
出手段で車輪速度センサの故障が検出されるのに基づき
所定のフェイルセーフ動作を行なうフェイルセーフ手段
とを備える車両の挙動制御装置に関する。
させ得るアクチュエータと、複数の車輪速度をそれぞれ
個別に検出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで
それぞれ検出された車輪速度に基づいて車両の挙動制御
を実行するか否かを判断するとともにその判断結果に基
づいて前記アクチュエータの作動を制御するコントロー
ラと、各車輪速度センサでそれぞれ検出された車輪速度
の相互比較に基づいて車輪速度センサの故障を検出する
車輪速度センサ故障検出手段と、車輪速度センサ故障検
出手段で車輪速度センサの故障が検出されるのに基づき
所定のフェイルセーフ動作を行なうフェイルセーフ手段
とを備える車両の挙動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば車両のアンチロックブレ
ーキ制御装置において、複数の車輪速度センサの１個ま
たは複数個の脱落等による異常を、１輪または複数輪の
車輪速度が他の車輪速度に比べて著しく低いことにより
検出し、警告灯の点灯や通常ブレーキ状態への復帰等の
フェイルセーフ動作を行わしめるようにしたもの（たと
えば特開平３−２０２７７５号公報および実開昭６３−
２３６５０号公報等）がある。
ーキ制御装置において、複数の車輪速度センサの１個ま
たは複数個の脱落等による異常を、１輪または複数輪の
車輪速度が他の車輪速度に比べて著しく低いことにより
検出し、警告灯の点灯や通常ブレーキ状態への復帰等の
フェイルセーフ動作を行わしめるようにしたもの（たと
えば特開平３−２０２７７５号公報および実開昭６３−
２３６５０号公報等）がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両運転者
が誤って駐車ブレーキをかけたまま車両を走行せしめた
り、車両走行中にサイドターン操作のために駐車ブレー
キをかけたりすると、駐車ブレーキがかかる車輪の車輪
速度は他の車輪の車輪速度に比べて著しく低下するた
め、上記従来のものでは、車輪速度センサの故障である
と誤って検出し、フェイルセーフ動作を実行してしまう
ことになる。
が誤って駐車ブレーキをかけたまま車両を走行せしめた
り、車両走行中にサイドターン操作のために駐車ブレー
キをかけたりすると、駐車ブレーキがかかる車輪の車輪
速度は他の車輪の車輪速度に比べて著しく低下するた
め、上記従来のものでは、車輪速度センサの故障である
と誤って検出し、フェイルセーフ動作を実行してしまう
ことになる。
【０００４】このような問題を解決するためには、比較
的長い時間をかけて車輪速度センサ故障検出手段による
故障検出を行なうようにしてフェイルセーフ動作を生じ
難くしたり、駐車ブレーキをかけたときには車輪速度セ
ンサ故障検出手段による故障検出を禁止したりすること
が単純には考えられる。しかるに、車輪速度センサ故障
検出手段による故障検出の時間を比較的長く設定する
と、車輪速度センサが故障したときにフェイルセーフ動
作に入るのが遅れてしまう。また駐車ブレーキをかけた
ときに直ちに車輪速度センサ故障検出手段による故障検
出を禁止すると、駐車ブレーキ操作を検出するスイッチ
等が故障したときには車輪速度センサの故障検出が困難
となる。なお車両の走行中に駐車ブレーキが一定時間以
上かかっているときにフェイルセーフ動作を行なうよう
にすると、車輪速度センサの故障検出が困難になること
はないが、たとえばアンチロックブレーキ制御に影響を
及ぼさない程度の軽い駐車ブレーキでの走行時にもフェ
イルセーフ処理が実行されることになり、好ましくな
い。
的長い時間をかけて車輪速度センサ故障検出手段による
故障検出を行なうようにしてフェイルセーフ動作を生じ
難くしたり、駐車ブレーキをかけたときには車輪速度セ
ンサ故障検出手段による故障検出を禁止したりすること
が単純には考えられる。しかるに、車輪速度センサ故障
検出手段による故障検出の時間を比較的長く設定する
と、車輪速度センサが故障したときにフェイルセーフ動
作に入るのが遅れてしまう。また駐車ブレーキをかけた
ときに直ちに車輪速度センサ故障検出手段による故障検
出を禁止すると、駐車ブレーキ操作を検出するスイッチ
等が故障したときには車輪速度センサの故障検出が困難
となる。なお車両の走行中に駐車ブレーキが一定時間以
上かかっているときにフェイルセーフ動作を行なうよう
にすると、車輪速度センサの故障検出が困難になること
はないが、たとえばアンチロックブレーキ制御に影響を
及ぼさない程度の軽い駐車ブレーキでの走行時にもフェ
イルセーフ処理が実行されることになり、好ましくな
い。
【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車輪速度センサの故障時のみの迅速なフェイ
ルセーフ処理、ならびに車輪速度センサの確実な故障検
出を可能とした上で、駐車ブレーキに伴って車輪速度セ
ンサの故障を誤って検出することを防止した車両の挙動
制御装置を提供する事を目的とする。
のであり、車輪速度センサの故障時のみの迅速なフェイ
ルセーフ処理、ならびに車輪速度センサの確実な故障検
出を可能とした上で、駐車ブレーキに伴って車輪速度セ
ンサの故障を誤って検出することを防止した車両の挙動
制御装置を提供する事を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両の挙動を変化させ得るアクチュエー
タと、複数の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速
度センサと、各車輪速度センサでそれぞれ検出された車
輪速度に基づいて車両の挙動制御を実行するか否かを判
断するとともにその判断結果に基づいて前記アクチュエ
ータの作動を制御するコントローラと、各車輪速度セン
サでそれぞれ検出された車輪速度の相互比較に基づいて
車輪速度センサの故障を検出する車輪速度センサ故障検
出手段と、車輪速度センサ故障検出手段で車輪速度セン
サの故障が検出されるのに基づき所定のフェイルセーフ
動作を行なうフェイルセーフ手段とを備える車両の挙動
制御装置において、駐車ブレーキの操作状態を検出する
駐車ブレーキ操作検出手段と、車両が走行状態に在るこ
とを検出して走行中信号を出力する走行中信号発生手段
と、駐車ブレーキ操作検出手段で駐車ブレーキの操作が
検出されるとともに走行中信号発生手段から走行中信号
が出力される状態の成立から所定時間だけフェイルセー
フ動作禁止信号を出力するフェイルセーフ動作禁止信号
出力手段と、フェイルセーフ動作禁止信号出力手段によ
るフェイルセーフ動作禁止信号の出力時にフェイルセー
フ手段のフェイルセーフ動作を禁止するフェイルセーフ
動作禁止手段とを備えることを特徴とする。
に、本発明は、車両の挙動を変化させ得るアクチュエー
タと、複数の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速
度センサと、各車輪速度センサでそれぞれ検出された車
輪速度に基づいて車両の挙動制御を実行するか否かを判
断するとともにその判断結果に基づいて前記アクチュエ
ータの作動を制御するコントローラと、各車輪速度セン
サでそれぞれ検出された車輪速度の相互比較に基づいて
車輪速度センサの故障を検出する車輪速度センサ故障検
出手段と、車輪速度センサ故障検出手段で車輪速度セン
サの故障が検出されるのに基づき所定のフェイルセーフ
動作を行なうフェイルセーフ手段とを備える車両の挙動
制御装置において、駐車ブレーキの操作状態を検出する
駐車ブレーキ操作検出手段と、車両が走行状態に在るこ
とを検出して走行中信号を出力する走行中信号発生手段
と、駐車ブレーキ操作検出手段で駐車ブレーキの操作が
検出されるとともに走行中信号発生手段から走行中信号
が出力される状態の成立から所定時間だけフェイルセー
フ動作禁止信号を出力するフェイルセーフ動作禁止信号
出力手段と、フェイルセーフ動作禁止信号出力手段によ
るフェイルセーフ動作禁止信号の出力時にフェイルセー
フ手段のフェイルセーフ動作を禁止するフェイルセーフ
動作禁止手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】先ず図１において、四輪車両における各車
輪の車輪速度は車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR
でそれぞれ個別に検出されるものであり、各車輪速度セ
ンサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪
速度はコントローラ１に入力される。一方、車両の挙動
を変化させるべく各車輪ブレーキのブレーキ液圧を調整
するアクチュエータＡFL，ＡFR，ＡRL，ＡRRがコントロ
ーラ１に接続されており、コントローラ１は、各車輪速
度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRでそれぞれ得られた車
輪速度に基づいてブレーキ時に車輪がロック状態に陥り
そうになった否か、すなわちアンチロックブレーキ制御
を実行するか否かを判断し、その判断結果に基づいて対
応のアクチュエータＡFL，ＡFR，ＡRL，ＡRRの作動を制
御する。
輪の車輪速度は車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR
でそれぞれ個別に検出されるものであり、各車輪速度セ
ンサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪
速度はコントローラ１に入力される。一方、車両の挙動
を変化させるべく各車輪ブレーキのブレーキ液圧を調整
するアクチュエータＡFL，ＡFR，ＡRL，ＡRRがコントロ
ーラ１に接続されており、コントローラ１は、各車輪速
度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRでそれぞれ得られた車
輪速度に基づいてブレーキ時に車輪がロック状態に陥り
そうになった否か、すなわちアンチロックブレーキ制御
を実行するか否かを判断し、その判断結果に基づいて対
応のアクチュエータＡFL，ＡFR，ＡRL，ＡRRの作動を制
御する。
【０００９】一方、各車輪速度センサＳFL，ＳFR，
ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪速度は車輪速度セ
ンサ故障検出手段２にも入力されており、この車輪速度
センサ故障検出手段２では、各車輪速度の相互比較に基
づいて車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの故障が
検出され、各車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの
いずれかが故障していると判断されたときには、車輪速
度センサ故障検出手段２からハイレベルの故障検出信号
が出力される。
ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪速度は車輪速度セ
ンサ故障検出手段２にも入力されており、この車輪速度
センサ故障検出手段２では、各車輪速度の相互比較に基
づいて車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの故障が
検出され、各車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの
いずれかが故障していると判断されたときには、車輪速
度センサ故障検出手段２からハイレベルの故障検出信号
が出力される。
【００１０】さらに各車輪速度センサＳFL，ＳFR，
ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪速度は走行中信号
発生手段３にも入力されており、この走行中信号発生手
段３では、各車輪速度の最大値が設定値たとえば１０ｋ
ｍ／ｈを超えたときに車両が走行中であると判断され、
車両走行中であると判断されたときには走行中信号発生
手段３から出力されるハイレベルの走行中信号がフェイ
ルセーフ動作禁止信号出力手段７に入力される。また走
行中信号発生手段３が、非駆動輪の速度が前記設定値を
超えるのに応じて走行中信号を出力するものであっても
よい。
ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪速度は走行中信号
発生手段３にも入力されており、この走行中信号発生手
段３では、各車輪速度の最大値が設定値たとえば１０ｋ
ｍ／ｈを超えたときに車両が走行中であると判断され、
車両走行中であると判断されたときには走行中信号発生
手段３から出力されるハイレベルの走行中信号がフェイ
ルセーフ動作禁止信号出力手段７に入力される。また走
行中信号発生手段３が、非駆動輪の速度が前記設定値を
超えるのに応じて走行中信号を出力するものであっても
よい。
【００１１】駐車ブレーキの操作状態を検出する駐車ブ
レーキ操作検出手段としての駐車ブレーキスイッチ６は
ブレーキ警告灯５に直列に接続されており、駐車ブレー
キスイッチ６およびブレーキ警告灯５の接続点はフェイ
ルセーフ動作禁止信号出力手段７に接続される。該フェ
イルセーフ動作禁止信号出力手段７は、前記接続点が反
転して接続されるとともに走行中信号発生手段３の出力
端が接続されるＡＮＤゲート８と、ＡＮＤゲート８の出
力信号が入力される単安定回路９と、該単安定回路９の
出力端に接続されるインバータ１０とから成るものであ
る。而して、ＡＮＤゲート８は、駐車ブレーキが操作さ
れて駐車ブレーキスイッチ６がオン状態になるとともに
走行中信号発生手段３からハイレベルの走行中信号が出
力される状態が成立すると、その状態が持続する時間だ
けハイレベルとなる信号を出力するものであり、図２で
示すように、ＡＮＤゲート８からのハイレベルの信号が
単安定回路９に入力されると、単安定回路９は入力信号
の立ち上がりから所定時間Ｔだけ持続するハイレベルの
信号を出力し、単安定回路９の出力がインバータ１０で
反転して出力される。すなわち、フェイルセーフ動作禁
止信号出力手段７は駐車ブレーキスイッチ６で駐車ブレ
ーキの操作が検出されるとともに走行中信号発生手段３
から走行中信号が出力される状態が成立してから所定時
間Ｔだけ持続するローレベルのフェイルセーフ動作禁止
信号を出力するものであり、前記所定時間Ｔは、運転者
が駐車ブレーキによるサイドターン操作を行なうに要す
る時間よりもわずかに長く設定される。
レーキ操作検出手段としての駐車ブレーキスイッチ６は
ブレーキ警告灯５に直列に接続されており、駐車ブレー
キスイッチ６およびブレーキ警告灯５の接続点はフェイ
ルセーフ動作禁止信号出力手段７に接続される。該フェ
イルセーフ動作禁止信号出力手段７は、前記接続点が反
転して接続されるとともに走行中信号発生手段３の出力
端が接続されるＡＮＤゲート８と、ＡＮＤゲート８の出
力信号が入力される単安定回路９と、該単安定回路９の
出力端に接続されるインバータ１０とから成るものであ
る。而して、ＡＮＤゲート８は、駐車ブレーキが操作さ
れて駐車ブレーキスイッチ６がオン状態になるとともに
走行中信号発生手段３からハイレベルの走行中信号が出
力される状態が成立すると、その状態が持続する時間だ
けハイレベルとなる信号を出力するものであり、図２で
示すように、ＡＮＤゲート８からのハイレベルの信号が
単安定回路９に入力されると、単安定回路９は入力信号
の立ち上がりから所定時間Ｔだけ持続するハイレベルの
信号を出力し、単安定回路９の出力がインバータ１０で
反転して出力される。すなわち、フェイルセーフ動作禁
止信号出力手段７は駐車ブレーキスイッチ６で駐車ブレ
ーキの操作が検出されるとともに走行中信号発生手段３
から走行中信号が出力される状態が成立してから所定時
間Ｔだけ持続するローレベルのフェイルセーフ動作禁止
信号を出力するものであり、前記所定時間Ｔは、運転者
が駐車ブレーキによるサイドターン操作を行なうに要す
る時間よりもわずかに長く設定される。
【００１２】車輪速度センサ故障検出手段２の出力信
号、ならびにフェイルセーフ動作禁止信号出力手段７の
出力信号は、フェイルセーフ動作禁止手段としてのＡＮ
Ｄゲート４に並列して入力される。したがってＡＮＤゲ
ート４は、各車輪速度センサＳ FL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの
いずれかが故障しているとして車輪速度センサ故障検出
手段２からハイレベルの故障検出信号が入力されていて
も、フェイルセーフ動作禁止信号出力手段７からローレ
ベルのフェイルセーフ動作禁止信号が出力されている状
態では、ローレベルの信号を出力することになる。
号、ならびにフェイルセーフ動作禁止信号出力手段７の
出力信号は、フェイルセーフ動作禁止手段としてのＡＮ
Ｄゲート４に並列して入力される。したがってＡＮＤゲ
ート４は、各車輪速度センサＳ FL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの
いずれかが故障しているとして車輪速度センサ故障検出
手段２からハイレベルの故障検出信号が入力されていて
も、フェイルセーフ動作禁止信号出力手段７からローレ
ベルのフェイルセーフ動作禁止信号が出力されている状
態では、ローレベルの信号を出力することになる。
【００１３】前記ＡＮＤゲート４の出力信号はフェイル
セーフ手段１１に入力されるものであり、該フェイルセ
ーフ手段１１は、ＡＮＤゲート４からハイレベルの信号
が入力されるときのみ、警告灯１２を点灯せしめたり、
アンチロックブレーキ制御を中止して通常のブレーキ状
態に復帰せしめるようにコントローラ１に信号を与える
等のフェイルセーフ動作を行なう。なお、フェイルセー
フ手段１１内にラッチ回路を設けておき、フェイルセー
フ動作を一旦開始した後には、次回の電源投入時までフ
ェイルセーフ動作を継続するようにしてもよい。
セーフ手段１１に入力されるものであり、該フェイルセ
ーフ手段１１は、ＡＮＤゲート４からハイレベルの信号
が入力されるときのみ、警告灯１２を点灯せしめたり、
アンチロックブレーキ制御を中止して通常のブレーキ状
態に復帰せしめるようにコントローラ１に信号を与える
等のフェイルセーフ動作を行なう。なお、フェイルセー
フ手段１１内にラッチ回路を設けておき、フェイルセー
フ動作を一旦開始した後には、次回の電源投入時までフ
ェイルセーフ動作を継続するようにしてもよい。
【００１４】次にこの実施例の作用について説明する
と、車輪速度センサ故障検出手段２で各車輪速度センサ
ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障していること
が検出されたとき、すなわち車輪速度センサ故障検出手
段２がハイレベルの信号を出力したときには、基本的に
はフェイルセーフ手段１１によるフェイルセーフ動作が
実行されるものであるが、駐車ブレーキスイッチ６で駐
車ブレーキの操作が検出されるとともに走行中信号発生
手段３から走行中信号が出力される状態が成立したとき
には、その成立時から所定時間Ｔだけ持続するローレベ
ルのフェイルセーフ動作禁止信号がフェイルセーフ動作
禁止信号出力手段７から出力され、車輪速度センサ故障
検出手段２がハイレベルの信号を出力していてもＡＮＤ
ゲート４の働きによりフェイルセーフ手段１１によるフ
ェイルセーフ動作は禁止される。
と、車輪速度センサ故障検出手段２で各車輪速度センサ
ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障していること
が検出されたとき、すなわち車輪速度センサ故障検出手
段２がハイレベルの信号を出力したときには、基本的に
はフェイルセーフ手段１１によるフェイルセーフ動作が
実行されるものであるが、駐車ブレーキスイッチ６で駐
車ブレーキの操作が検出されるとともに走行中信号発生
手段３から走行中信号が出力される状態が成立したとき
には、その成立時から所定時間Ｔだけ持続するローレベ
ルのフェイルセーフ動作禁止信号がフェイルセーフ動作
禁止信号出力手段７から出力され、車輪速度センサ故障
検出手段２がハイレベルの信号を出力していてもＡＮＤ
ゲート４の働きによりフェイルセーフ手段１１によるフ
ェイルセーフ動作は禁止される。
【００１５】すなわち車両が走行中であっても駐車ブレ
ーキが操作されてから所定時間Ｔだけは車輪速度センサ
ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障していてもフ
ェイルセーフ動作が禁止され、また駐車ブレーキをかけ
た状態で車両が走行しはじめたときにも走行開始から所
定時間Ｔだけは、車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，Ｓ
RRのいずれかが故障していてもフェイルセーフ動作が禁
止される。したがって駐車ブレーキの影響により車輪速
度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障して
いると車輪速度センサ故障検出手段２が誤って検出した
としても、その誤検出に応じてフェイルセーフ処理が行
なわれることはなく、駐車ブレーキ非操作時に車輪速度
センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障したと
きには迅速なフェイルセーフ処理が実行されることにな
る。またサイドターン操作時には前記所定時間Ｔが経過
した後にはフェイルセーフ動作が許容されていることに
より、車輪速度センサ故障検出手段２からハイレベルの
故障検出信号が出力されているときにはサイドターン操
作後にフェイルセーフ処理が実行されるものであり、さ
らに駐車ブレーキスイッチ６がオン状態で故障したとし
ても、前記所定時間Ｔの経過後には、車輪速度センサ故
障検出手段２からハイレベルの故障検出信号の出力に応
じてフェイルセーフ手段１１によるフェイルセーフ処理
が可能となる。しかも車輪速度センサ故障検出手段２が
車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，Ｓ RRの故障と判断し
ない程度の軽い駐車ブレーキがかかっているときには、
フェイルセーフ処理が実行されることはなく、アンチロ
ックブレーキ制御を続行することができる。
ーキが操作されてから所定時間Ｔだけは車輪速度センサ
ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障していてもフ
ェイルセーフ動作が禁止され、また駐車ブレーキをかけ
た状態で車両が走行しはじめたときにも走行開始から所
定時間Ｔだけは、車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，Ｓ
RRのいずれかが故障していてもフェイルセーフ動作が禁
止される。したがって駐車ブレーキの影響により車輪速
度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障して
いると車輪速度センサ故障検出手段２が誤って検出した
としても、その誤検出に応じてフェイルセーフ処理が行
なわれることはなく、駐車ブレーキ非操作時に車輪速度
センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRのいずれかが故障したと
きには迅速なフェイルセーフ処理が実行されることにな
る。またサイドターン操作時には前記所定時間Ｔが経過
した後にはフェイルセーフ動作が許容されていることに
より、車輪速度センサ故障検出手段２からハイレベルの
故障検出信号が出力されているときにはサイドターン操
作後にフェイルセーフ処理が実行されるものであり、さ
らに駐車ブレーキスイッチ６がオン状態で故障したとし
ても、前記所定時間Ｔの経過後には、車輪速度センサ故
障検出手段２からハイレベルの故障検出信号の出力に応
じてフェイルセーフ手段１１によるフェイルセーフ処理
が可能となる。しかも車輪速度センサ故障検出手段２が
車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，Ｓ RRの故障と判断し
ない程度の軽い駐車ブレーキがかかっているときには、
フェイルセーフ処理が実行されることはなく、アンチロ
ックブレーキ制御を続行することができる。
【００１６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００１７】たとえば上記実施例の車輪速度センサ故障
検出手段２、走行中信号発生手段３、フェイルセーフ動
作禁止信号出力手段７およびＡＮＤゲート４をマイクロ
プロセッサとそのプログラムで構成することも可能であ
る。また本発明装置は、アンチロックブレーキ制御装置
だけでなく、車輪速度センサの検出値を用いて車両の挙
動を制御する装置、たとえばブレーキ力配分制御装置や
トラクション制御装置等にも広く適用可能である。
検出手段２、走行中信号発生手段３、フェイルセーフ動
作禁止信号出力手段７およびＡＮＤゲート４をマイクロ
プロセッサとそのプログラムで構成することも可能であ
る。また本発明装置は、アンチロックブレーキ制御装置
だけでなく、車輪速度センサの検出値を用いて車両の挙
動を制御する装置、たとえばブレーキ力配分制御装置や
トラクション制御装置等にも広く適用可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明は、駐車ブレーキの
操作状態を検出する駐車ブレーキ操作検出手段と、車両
が走行状態に在ることを検出して走行中信号を出力する
走行中信号発生手段と、駐車ブレーキ操作検出手段で駐
車ブレーキの操作が検出されるとともに走行中信号発生
手段から走行中信号が出力される状態の成立から所定時
間だけフェイルセーフ動作禁止信号を出力するフェイル
セーフ動作禁止信号出力手段と、フェイルセーフ動作禁
止信号出力手段によるフェイルセーフ動作禁止信号の出
力時にフェイルセーフ手段のフェイルセーフ動作を禁止
するフェイルセーフ動作禁止手段とを備えるので、駐車
ブレーキ非操作時の車輪速度センサの確実な故障検出、
ならびに車輪速度センサが故障したときの迅速なフェイ
ルセーフ処理を可能とした上で、駐車ブレーキに伴って
車輪速度センサの故障を誤って検出することを確実に防
止することができる。
操作状態を検出する駐車ブレーキ操作検出手段と、車両
が走行状態に在ることを検出して走行中信号を出力する
走行中信号発生手段と、駐車ブレーキ操作検出手段で駐
車ブレーキの操作が検出されるとともに走行中信号発生
手段から走行中信号が出力される状態の成立から所定時
間だけフェイルセーフ動作禁止信号を出力するフェイル
セーフ動作禁止信号出力手段と、フェイルセーフ動作禁
止信号出力手段によるフェイルセーフ動作禁止信号の出
力時にフェイルセーフ手段のフェイルセーフ動作を禁止
するフェイルセーフ動作禁止手段とを備えるので、駐車
ブレーキ非操作時の車輪速度センサの確実な故障検出、
ならびに車輪速度センサが故障したときの迅速なフェイ
ルセーフ処理を可能とした上で、駐車ブレーキに伴って
車輪速度センサの故障を誤って検出することを確実に防
止することができる。
【図１】本発明装置の構成を示すブロック図である。
【図２】フェイルセーフ動作禁止信号出力手段を構成す
る要素のタイミングチャートである。
る要素のタイミングチャートである。
１・・・コントローラ ２・・・車輪速度センサ故障検出手段 ３・・・走行中信号発生手段 ４・・・フェイルセーフ禁止手段としてのＡＮＤゲート ６・・・駐車ブレーキ操作検出手段としての駐車ブレー
キスイッチ ７・・・フェイルセーフ動作禁止信号出力手段 １１・・・フェイルセーフ手段 ＡFL，ＡFR，ＡRL，ＡRR・・・アクチュエータ ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR・・・車輪速度センサ
キスイッチ ７・・・フェイルセーフ動作禁止信号出力手段 １１・・・フェイルセーフ手段 ＡFL，ＡFR，ＡRL，ＡRR・・・アクチュエータ ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR・・・車輪速度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野尻 欣主 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 鈴木 良 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 矢萩 寿雄 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の挙動を変化させ得るアクチュエー
タ（ＡFL，ＡFR，Ａ RL，ＡRR）と、複数の車輪速度をそ
れぞれ個別に検出する車輪速度センサ（ＳFL，ＳFR，Ｓ
RL，ＳRR）と、各車輪速度センサ（ＳFL，ＳFR，ＳRL，
ＳRR）でそれぞれ検出された車輪速度に基づいて車両の
挙動制御を実行するか否かを判断するとともにその判断
結果に基づいて前記アクチュエータ（ＡFL，ＡFR，
ＡRL，ＡRR）の作動を制御するコントローラ（１）と、
各車輪速度センサ（ＳFL，ＳFR，Ｓ RL，ＳRR）でそれぞ
れ検出された車輪速度の相互比較に基づいて車輪速度セ
ンサ（ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR）の故障を検出する車輪
速度センサ故障検出手段（２）と、車輪速度センサ故障
検出手段（２）で車輪速度センサ（ＳFL，ＳFR，ＳRL，
ＳRR）の故障が検出されるのに基づき所定のフェイルセ
ーフ動作を行なうフェイルセーフ手段（１１）とを備え
る車両の挙動制御装置において、駐車ブレーキの操作状
態を検出する駐車ブレーキ操作検出手段（６）と、車両
が走行状態に在ることを検出して走行中信号を出力する
走行中信号発生手段（３）と、駐車ブレーキ操作検出手
段（６）で駐車ブレーキの操作が検出されるとともに走
行中信号発生手段（３）から走行中信号が出力される状
態の成立から所定時間だけフェイルセーフ動作禁止信号
を出力するフェイルセーフ動作禁止信号出力手段（７）
と、フェイルセーフ動作禁止信号出力手段（７）による
フェイルセーフ動作禁止信号の出力時にフェイルセーフ
手段（１１）のフェイルセーフ動作を禁止するフェイル
セーフ動作禁止手段（４）とを備えることを特徴とする
車両の挙動制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7241055A JPH0976900A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 車両の挙動制御装置 |
| US08/715,485 US5922038A (en) | 1995-09-20 | 1996-09-18 | Vehicle-behavior control system with wheel speed failure detection |
| DE19638377A DE19638377B4 (de) | 1995-09-20 | 1996-09-19 | Steuer/Regelsystem für das Verhalten eines Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7241055A JPH0976900A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 車両の挙動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976900A true JPH0976900A (ja) | 1997-03-25 |
Family
ID=17068645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7241055A Pending JPH0976900A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 車両の挙動制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5922038A (ja) |
| JP (1) | JPH0976900A (ja) |
| DE (1) | DE19638377B4 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2000016263A (ja) * | 1998-06-12 | 2000-01-18 | Robert Bosch Gmbh | 自動車用電気式ブレ―キ装置 |
| CN107782917A (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-09 | 联合汽车电子有限公司 | 车速传感器的故障诊断及处理方法 |
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-
1995
- 1995-09-20 JP JP7241055A patent/JPH0976900A/ja active Pending
-
1996
- 1996-09-18 US US08/715,485 patent/US5922038A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-09-19 DE DE19638377A patent/DE19638377B4/de not_active Expired - Fee Related
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