JPH0966433A - Loading/unloading device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To switch work receiving and delivering directions to each other easily and set exactly the direction of a work grosping device which receives and delivers a work in a different direction in a work receiving area and a work delivering area. SOLUTION: First and second pinions 413, 423 are connected to an in-hand 41 and an out-hand 42, and are rotated by first and second racks 416, 426 to change the directions of the in-hand 41 and the out-hand 42. At two positions each at the top and bottom, or four positions, rack fitted parts are provided in advance. By selecting into which of the rack fitted parts to incorporate the rack, therefore, it is possible to reverse the relation between the straight movement of the rack and the rotational direction of the pinion easily.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械のスピン
ドルとの間でワークを授受するためのローディング・ア
ンローディング装置に関し、更に詳しくは、ワーク把持
具の姿勢切り換え機構に関するものであるBACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loading / unloading device for exchanging a work with a spindle of a machine tool, and more particularly to a posture switching mechanism for a work gripping tool.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の工作機械に用いられているローデ
ィング・アンローディング装置では、図１５（ａ）に示
すように、斜め下方約４５°の方向に延びる軸線ＬＤを
中心に回転可能なワーク把持具本体２０１に対し、軸線
ＬＤに約４５°の角度をなす方向にハンド２０２を設け
ることによって、ワーク受け取りエリアにおいて下向き
姿勢でワークを受け取るようになっている。また、ワー
ク受け渡しエリアにおいてワークを受け渡すときには、
ワーク把持具本体２０１は、軸線ＬＤ周りに１８０°回
転し、図１５（ｂ）に示すように、ハンド２０２を水平
姿勢に切り換えるようになっている。2. Description of the Related Art In a conventional loading / unloading apparatus used for a machine tool, as shown in FIG. 15 (a), a work gripping work is rotatable about an axis line LD extending obliquely downward about 45 °. By providing the hand 202 in a direction in which the axis LD makes an angle of about 45 ° with respect to the tool body 201, the work is received in a downward posture in the work receiving area. Also, when handing over a work in the work passing area,
The work gripping tool main body 201 rotates about the axis LD by 180 ° and switches the hand 202 to a horizontal posture as shown in FIG.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】工作機械のローディン
グ・アンローディング装置では、ワークの受け渡し方向
は、水平方向と下向き方向とに限らず、たとえば、水平
方向と上向き方向の場合もある。しかしながら、従来の
ローディング・アンローディング装置において、図１５
（ａ）、（ｂ）に示すように、水平方向と下向き方向と
に設定されていたものを水平方向と上向き方向とに変更
する場合には、図１５（ｃ）、（ｄ）に示すように、ワ
ーク把持具本体２０１の回転中心軸線ＬＵを斜め上向き
に変更する必要がある。ここで、ワーク把持具本体２０
１の回転中心軸線ＬＵの向きを変更するだけでも大幅な
改造を必要とする上に、回転中心軸線ＬＵの向きを変更
すると、その回転駆動源の配置なども併せて変更する必
要がある。しかも、その都度、回転中心軸線ＬＵの位置
を正確に調整する必要がある。それ故、従来のローディ
ング・アンローディング装置では、ワークの受け渡し方
向に係る変更がほとんど不可能であるという問題点があ
る。In the loading / unloading apparatus for machine tools, the work transfer direction is not limited to the horizontal direction and the downward direction, but may be the horizontal direction and the upward direction. However, in the conventional loading / unloading device, as shown in FIG.
As shown in FIGS. 15 (c) and 15 (d), when changing from the horizontal direction and the downward direction to the horizontal direction and the upward direction as shown in FIGS. First, it is necessary to change the rotation center axis line LU of the work gripping tool main body 201 obliquely upward. Here, the work gripping tool main body 20
Even if the direction of the first rotation center axis line LU is changed, a large amount of modification is required. Moreover, if the direction of the rotation center axis line LU is changed, it is necessary to change the arrangement of the rotary drive source. Moreover, the position of the rotation center axis line LU must be adjusted accurately each time. Therefore, the conventional loading / unloading device has a problem that it is almost impossible to change the transfer direction of the work.

【０００４】また、工作機械のローディング・アンロー
ディング装置では、ワーク把持具本体２０１を一対で設
けることが多く、このような場合には、それぞれ独立し
た回転駆動源が必要であるため、ローディング・アンロ
ーディング装置の小型化の妨げになっているという問題
点もある。Further, in a loading / unloading device for a machine tool, a pair of work gripping tool main bodies 201 are often provided. In such a case, since independent rotary drive sources are required respectively, the loading / unloading device is unloaded. There is also a problem that it hinders downsizing of the loading device.

【０００５】さらに、従来の一般的な工作機械において
は、主軸の方を固定しておき、その先端部のスピンドル
チャックに保持されたワークに対して、工具を備えたタ
レットの方を送り駆動することにより、切削などの加工
を行なっている。また、スピンドルチャックに未加工の
ワークを供給するとともに、加工済みのワークを受け取
って排出するためのローディング・アンローディング装
置では、ワーク供給用およびワーク排出用のワーク把持
具にはそれぞれ二軸方向の駆動機構が必要である。この
ため、従来の工作機械では、タレットおよびローディン
グ装置のいずれもが工具またはワークを保持しながらス
ピンドルチャックの前面側で送り駆動されることから、
都合四方向の制御を行なわなければならないという問題
点がある。また、従来の工作機械では、長さ寸法の異な
るワークに切り換える度に、ワーク把持具の動作を細か
く変更する必要があるため、加工の段取り替えに手間が
かかるという問題点もある。Further, in the conventional general machine tool, the main shaft is fixed, and the turret equipped with the tool is driven to drive the work held by the spindle chuck at the tip thereof. By doing so, processing such as cutting is performed. Further, in the loading / unloading device for supplying the unprocessed work to the spindle chuck and receiving and discharging the processed work, the work gripping tool for supplying the work and the work grasping tool for discharging the work respectively have biaxial directions. A drive mechanism is needed. Therefore, in the conventional machine tool, both the turret and the loading device are driven and driven by the front surface side of the spindle chuck while holding the tool or the work,
There is a problem that control in four directions must be performed for convenience. Further, in the conventional machine tool, it is necessary to finely change the operation of the work gripping tool each time the work is switched to a work having a different length dimension, which causes a problem that it takes time to change the machining setup.

【０００６】以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、
まず、ワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエリアと
において異なる方向を向いてワークの授受を行なうワー
ク把持具に対して、そのワーク受け渡し方向を簡単に切
り換えることができ、かつ、ワーク把持具の向きを正確
に設定できるローディング・アンローディング装置を提
供することにある。[0006] In view of the above problems, an object of the present invention is to provide:
First, with respect to a work gripping tool that transfers and receives work in different directions in the work receiving area and the work passing area, the work passing direction can be easily switched, and the orientation of the work gripping tool can be accurately adjusted. It is to provide a loading / unloading device that can be set.

【０００７】さらに、本発明の課題は、ワークの受け渡
し動作に主軸の送り駆動を利用することにより、ローデ
ィング装置の簡略化が可能であるとともに、段取り替え
が容易な工作機械を提供することにある。Further, an object of the present invention is to provide a machine tool which can simplify the loading device and can easily perform setup change by utilizing the feed drive of the spindle for the work transfer operation. .

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係るローディング・アンローディング装置
では、まず、ワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエ
リアとにおいて異なる方向を向いてワークの授受を行な
うためのワーク把持具と、このワーク把持具を回転可能
な状態で保持する把持具キャリアを介してワーク保持具
をワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエリアとの間
で往復搬送する把持具搬送機構と、ワーク把持具を回転
させてその向きをワーク受け取りエリアとワーク受け渡
しエリアとの間で切り換える姿勢切換機構とを設ける。
さらに、姿勢切換機構では、把持具キャリア上に、ワー
ク把持具に連結されたピニオンと、このピニオンに噛み
合うラックと、このラックを直線駆動してワーク把持具
を回転させるためのラック駆動手段と、このラック駆動
手段の直線駆動力を弾性をもってラックに伝達するラッ
ク用緩衝部材と、回転しながら向きを変えるワーク把持
具の停止位置を規定するワーク把持具用ストッパーと、
ラックの駆動方向とピニオンの回転方向との関係が逆転
するピニオンの両側２ヵ所に形成され、いずれの方にも
ラックを組み込み可能な１対のラック装着部とを設け
る。In order to solve the above problems, in the loading / unloading apparatus according to the present invention, first, the work is transferred in different directions in the work receiving area and the work passing area. Work gripping tool, and a gripping tool transporting mechanism for reciprocally transporting the work holding tool between the work receiving area and the work passing area via the gripping tool carrier that holds the work gripping tool in a rotatable state, and the work gripping tool. An attitude switching mechanism for rotating the tool and switching its direction between a work receiving area and a work passing area is provided.
Further, in the attitude switching mechanism, on the gripping tool carrier, a pinion connected to the work gripping tool, a rack that meshes with the pinion, and a rack driving means for linearly driving the rack to rotate the work gripping tool, A rack cushioning member that elastically transmits the linear driving force of the rack driving means to the rack, and a workpiece gripping tool stopper that defines the stop position of the workpiece gripping tool that changes direction while rotating.
A pair of rack mounting portions, which are formed at two positions on both sides of the pinion, in which the relationship between the driving direction of the rack and the rotating direction of the pinion is reversed, and in which the rack can be incorporated, are provided.

【０００９】また、本発明の別の形態に係るローディン
グ・アンローディング装置では、まず、ワーク供給エリ
アとワーク加工エリアとにおいて異なる方向を向いてワ
ークの授受を行なうための第１のワーク把持具と、ワー
ク加工エリアとワーク排出エリアとにおいて異なる方向
を向いてワークの授受を行なうための第２のワーク把持
具と、これらの第１および第２のワーク把持具の双方を
回転可能な状態で保持する把持具キャリアを介して第１
および第２のワーク保持具をワーク供給エリア、ワーク
加工エリア、およびワーク排出エリア間を搬送する把持
具搬送機構と、第１のワーク把持具を回転させてその向
きをワーク供給エリアとワーク加工エリアとの間で切り
換えるとともに、第２のワーク把持具を回転させてその
向きをワーク加工エリアとワーク排出エリアとの間で切
り換える姿勢切換機構とを設ける。さらに、姿勢切換機
構では、把持具キャリア上に、第１のワーク把持具に連
結された第１のピニオンと、このピニオンに噛み合う第
１のラックと、第２のワーク把持具に連結された第２の
ピニオンと、このピニオンに噛み合う第２のラックと、
これらの第１および第２のラックを直線駆動して第１お
よび第２のワーク把持具を回転させるためのラック駆動
手段と、このラック駆動手段の直線駆動力を弾性をもっ
て第１および第２のラックに伝達する第１のラック用お
よび第２のラック用の緩衝部材と、回転しながら向きを
変える第１および第２のワーク把持具の停止位置を規定
する第１のワーク把持具用および第２のワーク把持具用
のストッパーと、第１のラックの駆動方向と第１のピニ
オンの回転方向との関係が逆転する第１のピニオンの両
側２ヵ所に形成され、いずれの方にも第１のラックを組
み込み可能な１対の第１のラック装着部と、第２のラッ
クの駆動方向と第２のピニオンの回転方向との関係が逆
転する第２のピニオンの両側２ヵ所に形成され、いずれ
の方にも第２のラックを組み込み可能な１対の第２のラ
ック装着部とを設けることに特徴を有する。Further, in a loading / unloading apparatus according to another embodiment of the present invention, first, a first work gripping tool for transferring a work in different directions in the work supply area and the work processing area. , A second work gripping tool for transferring work in different directions in the work processing area and the work discharge area, and both the first and second work gripping tools are rotatably held First through the gripper carrier to
And a gripping tool transfer mechanism for transferring the second work holding tool between the work supply area, the work processing area, and the work discharge area, and the orientation of the first work gripping tool by rotating the work supply area and the work processing area. And a posture switching mechanism for rotating the second work gripping tool to switch its direction between the work processing area and the work discharge area. Further, in the attitude switching mechanism, the first pinion connected to the first work gripping tool, the first rack meshing with the pinion, and the second work gripping tool connected to the second work gripping tool are provided on the gripping tool carrier. 2 pinions and a second rack that meshes with this pinion,
Rack driving means for linearly driving the first and second racks to rotate the first and second work gripping tools, and linear driving force of the rack driving means with elasticity for the first and second racks. First and second rack cushioning members that are transmitted to the rack, and first and second work gripping tools that define stop positions of the first and second work gripping tools that change direction while rotating. The two stoppers for the work gripping tool are formed at two positions on both sides of the first pinion in which the relationship between the driving direction of the first rack and the rotation direction of the first pinion is reversed, and the first pinion is formed on both sides. , A pair of first rack mounting portions capable of incorporating the rack, and the second pinion at two positions on both sides where the relationship between the driving direction of the second rack and the rotation direction of the second pinion is reversed, The second la Characterized in the provision of the second rack mounting portion of the pair capable incorporate click.

【００１０】本発明において、ワーク把持具は、たとえ
ば、約９０°の角度範囲で回転してその姿勢を変える。In the present invention, the work gripping tool is rotated in an angle range of, for example, about 90 ° to change its posture.

【００１１】このように構成したローディング・アンロ
ーディング装置を設けた工作機械では、ワーク把持具の
回転位置を簡単に切り換えることができるが、特に、以
下の工作機械に設けることが好ましい。In the machine tool provided with the loading / unloading device configured as described above, the rotational position of the work gripping tool can be easily switched, but it is particularly preferable to provide the machine tool described below.

【００１２】すなわち、水平に配置された主軸の軸線方
向をＺ方向とし、このＺ方向に直交する水平方向をＸ方
向としたときに、加工エリアには、主軸をＸ方向および
Ｚ方向に直線送り駆動する主軸送り機構と、主軸先端部
に設けられたスピンドルチャックに対向するように配置
され、スピンドルチャックに保持されているワークに加
工を施す工具を保持するための固定式のタレットとを設
け、ローディング・アンローディング装置では、第１お
よび第２のワーク把持具をタレットに対してＸ方向にず
れた位置に配置する。ここで、第１のワーク把持具は、
ワーク供給エリアで未加工のワークを受け取った姿勢か
らＸ方向に延びる軸線の周りを約９０°回転してスピン
ドルチャックに未加工のワークを受け渡すとともに、第
２のワーク把持具は、スピンドルチャックから加工済み
のワークを受け取った姿勢からＸ方向に延びる軸線の周
りを約９０°回転して排出エリアで加工済みのワークを
受け渡すように構成する。That is, when the axis direction of the horizontally arranged spindle is the Z direction and the horizontal direction orthogonal to the Z direction is the X direction, the spindle is linearly fed to the machining area in the X and Z directions. A spindle feed mechanism to be driven and a fixed turret for holding a tool for machining a workpiece held by the spindle chuck are arranged so as to face the spindle chuck provided at the tip of the spindle. In the loading / unloading device, the first and second work gripping tools are arranged at positions displaced in the X direction with respect to the turret. Here, the first work gripping tool is
While the unprocessed work is received in the work supply area, the unprocessed work is transferred to the spindle chuck by rotating about 90 ° around the axis extending in the X direction, and the second work holding tool is It is configured so that the processed work is delivered in the discharge area by rotating about 90 ° around the axis extending in the X direction from the position where the processed work is received.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】図面を参照して、本発明の一実施
例について説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

【００１４】図１は、本例のＮＣ工作機械を正面からみ
た概略構成図、図２は、その右側面からみた概略構成
図、図３は、その主軸、タレット、およびローディング
・アンローディング装置を上面からみた概略構成図であ
る。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of the NC machine tool of this embodiment as seen from the front, FIG. 2 is a schematic configuration diagram as viewed from the right side surface thereof, and FIG. 3 shows its spindle, turret, and loading / unloading device. It is a schematic structure figure seen from the upper surface.

【００１５】（全体構成）図１において、本例のＮＣ工
作機械１では、機台２の上方位置に機械本体１０が構成
され、その中央部分が切削エリア１１（加工エリア）に
なっている。切削エリア１１に向かっては、主軸２１が
先端部を向けている。機械本体１０の上方位置には、Ｎ
Ｃ工作機械１における全ての動作プログラムを入力する
操作ボタンやその内容などを表示するための表示パネル
などを備えた制御部３が構成されている。機械本体１０
の側方位置には、ワークストッカ装置５０（機外とのワ
ーク受け渡し位置）が配置されている。ワークストッカ
装置５０と、機械本体１０の切削エリア１１との間は、
未加工のワークＷおよび加工済みのワークＷを受け渡す
ためのローディング・アンローディング装置４０で接続
されている。(Overall Structure) In FIG. 1, in the NC machine tool 1 of this example, a machine body 10 is formed above the machine base 2 and a central portion thereof constitutes a cutting area 11 (machining area). The spindle 21 faces the tip end toward the cutting area 11. At the upper position of the machine body 10, N
The control unit 3 includes an operation button for inputting all operation programs in the C machine tool 1 and a display panel for displaying the contents thereof. Machine body 10
A work stocker device 50 (work transfer position with the outside of the machine) is arranged at a lateral position of the position. Between the work stocker device 50 and the cutting area 11 of the machine body 10,
It is connected by a loading / unloading device 40 for delivering an unprocessed work W and a processed work W.

【００１６】なお、以降の説明では、水平に配置された
主軸２１の軸線方向をＺ方向とし、これに直交する水平
な軸線方向をＸ方向として説明する。また、Ｚ方向のう
ち、主軸２１の基端側に向かう方向を＋Ｚ方向とし、主
軸２１の先端側に向かう方向を−Ｚ方向とする。一方、
Ｘ方向のうち、機械本体１０の前面部に向かう方向を＋
Ｘ方向とし、機械本体１０の背面部に向かう方向を−Ｘ
方向とする。In the following description, the axial direction of the horizontally arranged main shaft 21 will be referred to as the Z direction, and the horizontal axial direction orthogonal to this will be described as the X direction. In the Z direction, the direction toward the base end side of the main shaft 21 is the + Z direction, and the direction toward the tip end side of the main shaft 21 is the −Z direction. on the other hand,
Of the X direction, the direction toward the front of the machine body 10 is +
The X direction is defined as -X, and the direction toward the back surface of the machine body 10 is -X.
Direction.

【００１７】（主軸の構成）まず、主軸２１は、主軸台
２０上で水平な姿勢で設けられ、その先端部には引き形
のスピンドルチャック２２が構成されている。このスピ
ンドルチャック２２は、切削エリア１１の内部に位置し
ている。主軸２１の基端寄りの部分には、プーリ２１１
が構成され、このプーリ２１１には、駆動モータ（図示
せず。）からの回転駆動力が伝達されるようになってい
る。また、主軸２１の基端部には、スピンドルチャック
２２を開閉するためのチャック駆動機構２４が構成され
ている。このチャック駆動機構２４では、詳細な図示お
よび説明を省略するが、プーリ２１１の上方位置に配置
されているチャック開閉用シリンダ装置２４１を駆動源
としており、その出力軸の伸縮動作がレバー２４２、主
軸２１の基端部に被せられた複数のスリーブ、およびス
リーブ間のカム機構を介してチャック駆動軸２４３をＺ
方向に進退させ、かかるチャック駆動軸２４３の進退動
作によって、スピンドルチャック２２が開閉するように
なっている。(Structure of Main Spindle) First, the main shaft 21 is provided in a horizontal posture on the headstock 20, and a pull-type spindle chuck 22 is formed at the tip thereof. The spindle chuck 22 is located inside the cutting area 11. A pulley 211 is provided at a portion near the base end of the main shaft 21.
The rotary driving force from a drive motor (not shown) is transmitted to the pulley 211. A chuck drive mechanism 24 for opening and closing the spindle chuck 22 is formed at the base end of the main shaft 21. Although detailed illustration and description are omitted, in the chuck drive mechanism 24, a chuck opening / closing cylinder device 241 disposed above the pulley 211 is used as a drive source, and the expansion / contraction operation of the output shaft thereof is performed by the lever 242 and the main shaft. The chuck drive shaft 243 is moved to the Z-axis via a plurality of sleeves covered on the base end portion of 21 and a cam mechanism between the sleeves.
The spindle chuck 22 is opened and closed by moving the chuck drive shaft 243 forward and backward in this direction.

【００１８】主軸台２０の下方位置には、主軸台２０
（主軸２１およびスピンドルチャック２２）をＸ方向に
送り駆動するためのＸ方向主軸送り機構２３（主軸送り
機構）が構成され、その下方位置には、主軸台２０（主
軸２１およびスピンドルチャック２２）をＺ方向に送り
動作するためのＺ方向主軸送り機構２５（主軸送り機
構）が構成されている。かかるＸ方向主軸送り機構２３
およびＺ方向主軸送り機構２５は、周知のもので構成で
きるので、その詳細な図示および説明を省略するととも
に、図３では、Ｚ方向主軸送り機構２５を矢印Ｚ２５で
略し、Ｘ方向主軸送り機構２３を矢印Ｘ２３で略してあ
る。Below the headstock 20, the headstock 20 is located.
An X-direction spindle feed mechanism 23 (spindle feed mechanism) for feeding and driving the (spindle 21 and spindle chuck 22) in the X-direction is configured, and the spindle headstock 20 (spindle 21 and spindle chuck 22) is located below it. A Z-direction main spindle feed mechanism 25 (main spindle feed mechanism) for performing a feed operation in the Z direction is configured. The X-direction spindle feed mechanism 23
Since the Z-direction main spindle feed mechanism 25 can be configured by a known one, detailed illustration and description thereof will be omitted, and in FIG. Is abbreviated by an arrow X23.

【００１９】（ワークストッカ装置の構成）図１および
図２において、ワークストッカ装置５０では、支持枠５
１の上面に第１のリフタ５２が固定され、その出力軸の
先端には、支持プレート５３が取り付けられている。支
持プレート５３には、未加工のワークＷを保持しておく
インストッカ５４、および加工済みのワークＷを保持し
ておくアウトストッカ５５の２本が垂直に固定され、こ
れらのインストッカ５４およびアウトストッカ５５は、
いずれも上下端がワークＷの出入口として開口してい
る。インストッカ５４およびアウトストッカ５５に対し
ては、支持枠５１に固定された第２のリフタ５６および
第３のリフタ５７が設けられており、これらのリフタの
各出力軸は、インストッカ５４、およびアウトストッカ
５５の内部に対しその下端開口から入り込んでいる。(Structure of Work Stocker Device) In FIGS. 1 and 2, in the work stocker device 50, the support frame 5 is provided.
A first lifter 52 is fixed to the upper surface of the No. 1 and a support plate 53 is attached to the tip of its output shaft. Two pieces of an instocker 54 for holding an unprocessed work W and an outstocker 55 for holding a processed work W are vertically fixed to the support plate 53, and these instocker 54 and outstocker 55 are fixed. Is
In both cases, the upper and lower ends open as entrances and exits for the work W. A second lifter 56 and a third lifter 57 fixed to the support frame 51 are provided for the in-stocker 54 and the out-stocker 55, and each output shaft of these lifters has an in-stocker 54 and an out-stocker 54. It enters into the inside of 55 through its lower end opening.

【００２０】（ローディング・アンローディング装置の
構成）図３において、スピンドルチャック２２に対峙す
る領域のうち、Ｘ方向の略中央部分には、ローディング
・アンローディング装置４０のアウトハンド４２（第２
のワーク把持具）が位置している。このアウトハンド４
２に対して、＋Ｘ方向にずれた位置には、ローディング
・アンローディング装置４０のインハンド４１（第１の
ワーク把持具）が位置している。これらのインハンド４
１およびアウトハンド４２は、共通のハンドキャリア４
３（把持具キャリア）上に構成されており、Ｚ方向に沿
って−Ｚ方向および＋Ｚ方向に送り駆動されるようにな
っている。すなわち、インハンド４１およびアウトハン
ド４２に対して−Ｘ方向にわずかにずれた位置には、Ｚ
方向に延びるガイド４５が設けられ、このガイド４５の
上を移動するスライダ４４に対してハンドキャリア４３
が連結されている。かかるガイド機構に案内されなが
ら、インハンド４１およびアウトハンド４２は、ハンド
搬送用シリンダ装置４００（把持具搬送機構）によっ
て、ガイド４５に並行してＺ方向に延びる送り経路に沿
って水平移動するようになっている。ここで、送り経路
上における最も主軸２１に接近した位置、すなわち、最
も＋Ｚ方向の位置がスピンドルチャック２２とのワーク
Ｗの受け渡し位置Ｐ１（加工エリアとのワーク受け渡し
位置）である。これに対し、送り経路４２１、４１１上
における最も−Ｚ方向の位置、すなわち、ワークストッ
カ装置５０の直上位置がワークストッカ装置５０とのワ
ークＷの受け渡し位置Ｐ２（ワーク供給エリアおよびワ
ーク排出エリア）である。(Structure of Loading / Unloading Device) In FIG. 3, the outhand 42 (second part) of the loading / unloading device 40 is provided at a substantially central portion in the X direction in the area facing the spindle chuck 22.
Workpiece gripping tool) is located. This outhand 4
The inhand 41 (first work gripping tool) of the loading / unloading device 40 is located at a position displaced in the + X direction with respect to 2. These in hand 4
1 and outhand 42 are common hand carriers 4
3 (grasping tool carrier), and is driven and driven in the −Z direction and the + Z direction along the Z direction. That is, at a position slightly deviated in the -X direction with respect to the in-hand 41 and the out-hand 42, Z
A guide 45 extending in the direction is provided, and the hand carrier 43 with respect to the slider 44 moving on the guide 45.
Are connected. While being guided by the guide mechanism, the in-hand 41 and the out-hand 42 are horizontally moved along a feed path extending in the Z direction in parallel with the guide 45 by the hand transport cylinder device 400 (grasping tool transport mechanism). It has become. Here, the position closest to the spindle 21 on the feed path, that is, the position in the + Z direction most is the transfer position P1 of the work W with the spindle chuck 22 (work transfer position with the processing area). On the other hand, the position in the most −Z direction on the feed paths 421 and 411, that is, the position directly above the work stocker device 50 is the delivery position P2 (work supply area and work discharge area) of the work W with the work stocker device 50. is there.

【００２１】アウトハンド４２およびインハンド４１
は、前向き姿勢（＋Ｚ方向の水平な向き）と下向き姿勢
とに姿勢を切り換え可能である。従って、ワークストッ
カ装置５０とのワークＷの受け渡し位置Ｐ２において、
インハンド４１は、下向き姿勢になってインストッカ５
４内から第２のリフタ５６で押し上げられてくる未加工
のワークＷを一個ずつ受け取ることが可能である。ま
た、アウトハンド４２は、受け渡し位置Ｐ２において、
下向き姿勢になってアウトストッカ５５内に加工済みの
ワークＷを放出することが可能である。一方、アウトハ
ンド４２およびインハンド４１は、主軸２１とのワーク
Ｗの受け渡し位置Ｐ１では、前向き姿勢（水平姿勢）に
なり、スピンドルチャック２２との間でワークＷの受け
渡しが可能である。Outhand 42 and inhand 41
Can switch between a forward posture (horizontal direction in + Z direction) and a downward posture. Therefore, at the transfer position P2 of the work W with the work stocker device 50,
The inhand 41 is in a downward posture and the instocker 5
It is possible to receive the unprocessed works W pushed up by the second lifter 56 one by one from within 4. In addition, the outhand 42, at the delivery position P2,
It is possible to release the processed work W into the outstocker 55 by taking a downward posture. On the other hand, the outhand 42 and the inhand 41 are in the forward posture (horizontal posture) at the work W delivery position P1 with the spindle 21, and the work W can be delivered to and from the spindle chuck 22.

【００２２】このように、主軸２１とのワークＷの受け
渡し位置Ｐ１と、ワークＷの受け渡し位置Ｐ２とにおい
て異なる方向を向いてワークＷの授受を行ない得るよう
に、ローディング・アンローディング装置４０は、以下
のように構成してある。As described above, the loading / unloading device 40 is provided so that the work W can be transferred in different directions between the work W transfer position P1 and the work shaft W transfer position P2. It is configured as follows.

【００２３】図４は、本例のローディング・アンローデ
ィング装置の平面図であり、インハンドおよびアウトハ
ンドの双方が前方を向いた状態で示してある。図５は、
本例のローディング・アンローディング装置において、
回転中心軸の軸端部に対するハンドの連結構造を示す説
明図である。図６は、本例のローディング・アンローデ
ィング装置の右側面図であり、この図では、インハンド
およびアウトハンドの双方が下方を向いた状態で示して
ある。図７は、本例のローディング・アンローディング
装置の正面図である。図８は、本例のローディング・ア
ンローディング装置において、ラック駆動用シリンダ装
置と、ラックとの連結部分の構造を示す部分断面図であ
る。FIG. 4 is a plan view of the loading / unloading apparatus of this embodiment, and shows both the in-hand and the out-hand in a state of facing forward. FIG.
In the loading / unloading device of this example,
It is explanatory drawing which shows the connection structure of the hand with respect to the axial end part of a rotation center axis. FIG. 6 is a right side view of the loading / unloading apparatus of this example, in which both the in-hand and the out-hand are shown facing downward. FIG. 7 is a front view of the loading / unloading device of this example. FIG. 8 is a partial cross-sectional view showing the structure of the connecting portion between the rack driving cylinder device and the rack in the loading / unloading device of this embodiment.

【００２４】図４において、インハンド４１およびアウ
トハンド４２は、回転中心軸４１１、４２１に連結さ
れ、これらの回転中心軸４１１、４２１は、ハンドキャ
リア４３に対して軸受け４１２、４２２を介して保持さ
れている。回転中心軸４１１、４２１は、Ｘ方向に延び
ており、インハンド４１およびアウトハンド４２は、回
転中心軸４１１、４２１とともにＺ方向に延びる軸線Ｘ
１周りに回転可能である。In FIG. 4, the in-hand 41 and the out-hand 42 are connected to rotation center shafts 411 and 421, and these rotation center shafts 411 and 421 are held to the hand carrier 43 via bearings 412 and 422. Has been done. The rotation center axes 411 and 421 extend in the X direction, and the in-hand 41 and the outhand 42 extend in the Z direction together with the rotation center axes 411 and 421.
It can rotate around 1.

【００２５】ここで、インハンド４１およびアウトハン
ド４２と回転中心軸４１１、４２１との連結部分の構造
を、回転中心軸４１１、４２１のうち回転中心軸４１１
の軸端を拡大して示す図５を参照して説明する。Here, the structure of the connecting portion between the in-hand 41 and the out-hand 42 and the rotation center shafts 411, 421 will be described with respect to the rotation center shafts 411, 421.
This will be described with reference to FIG. 5, which shows the shaft end of FIG.

【００２６】図５（ａ）において、回転中心軸４１１の
端部に対してインハンド４１の基部４１０を装着した状
態で、それらの間には、リング装着部としての隙間８１
５が形成されるようになっている。隙間８１５には、２
本のリング８１、８２が重なり合うように装着されてい
る。２本のリング８１、８２のうち、内側に位置するリ
ング８１は、外周面８１０が斜面になっており、外側に
位置するリング８２は、内周面８２０がリング８１の外
周面８１０と同じ角度で傾く斜面になっている。従っ
て、図５（ｂ）に示すように、２本のリング８１、８２
を隙間８１５において重なるようにして嵌めた後、ディ
スク８１６を４本のボルト８１７によって回転中心軸４
１１の軸端部に装着すると、図５（ｃ）に示すように、
ディスク４１７の内側で突出する突起８１８は、隙間８
１５の奥に２本のリング８１、８２を押し退ける。その
結果、ディスク４１７が加えるスラスト方向の加圧力
は、２本のリング８１、８２に面圧を発生させるので、
インハンド４１と回転中心軸４１１とは、一体で回転可
能な状態に連結される。逆に、ボルト８１７を緩める
と、２本のリング８１、８２が発生させる面圧がほとん
どゼロになる。このため、回転中心軸４１１の回りにイ
ンハンド４１を自由に回転させることができるので、回
転中心軸４１１に対するインハンド４１の取り付け角度
を簡単に調整することができる。なお、アウトハンド４
２と回転中心軸４２１との連結構造は、インハンド４１
と回転中心軸４１１との連結構造と同様になっているの
で、その説明は省略する。In FIG. 5A, in the state where the base portion 410 of the inhand 41 is attached to the end portion of the rotation center shaft 411, a gap 81 as a ring attachment portion is provided between them.
5 is formed. 2 in the gap 815
The rings 81 and 82 of the book are mounted so as to overlap each other. Of the two rings 81 and 82, the ring 81 located on the inner side has an outer peripheral surface 810 that is an inclined surface, and the ring 82 located on the outer side has an inner peripheral surface 820 at the same angle as the outer peripheral surface 810 of the ring 81. It is a slope that tilts at. Therefore, as shown in FIG. 5B, the two rings 81 and 82 are
After they are fitted in the gap 815 so as to overlap each other, the disk 816 is fixed to the rotation center shaft 4 by the four bolts 817.
When mounted on the shaft end of 11, as shown in FIG.
The protrusion 818 projecting inside the disc 417 is
Push the two rings 81, 82 into the back of 15. As a result, the thrust force applied by the disk 417 causes a surface pressure on the two rings 81 and 82,
The inhand 41 and the rotation center shaft 411 are integrally and rotatably connected. On the contrary, when the bolt 817 is loosened, the surface pressure generated by the two rings 81 and 82 becomes almost zero. Therefore, since the inhand 41 can be freely rotated around the rotation center shaft 411, the mounting angle of the inhand 41 with respect to the rotation center shaft 411 can be easily adjusted. Outhand 4
2 and the rotation center shaft 421 are connected to each other by the in-hand 41
Since the structure is the same as the connection structure between the rotation center shaft 411 and the rotation center shaft 411, the description thereof will be omitted.

【００２７】図６において、ハンドキャリア４３の内部
では、回転中心軸４１１に第１のピニオン４１３が固定
されており、第１のピニオン４１３とインハンド４１と
は連結された状態にある。同様に、回転中心軸４２１に
は第２のピニオン４２３が固定されており、第２のピニ
オン４２３とアウトハンド４２とは連結された状態にあ
る。In FIG. 6, inside the hand carrier 43, the first pinion 413 is fixed to the rotation center shaft 411, and the first pinion 413 and the in-hand 41 are in a connected state. Similarly, the second pinion 423 is fixed to the rotation center shaft 421, and the second pinion 423 and the outhand 42 are in a connected state.

【００２８】ハンドキャリア４３の内部のうち、第１の
ピニオン４１３を挟む上下２ヵ所には、一対のラック装
着孔４１４、４１５（第１のラック装着部）がＺ方向に
沿って形成されている。そのうち、上側のラック装着孔
４１４に対して、略円形の断面を有する第１のラック４
１６が組み込まれている。第１のラック４１６は、ラッ
ク装着孔４１４の内部で第１のピニオン４１３に噛み合
っている。同様に、ハンドキャリア４３の内部のうち、
第２のピニオン４２３を挟む上下２ヵ所には、一対のラ
ック装着孔４２４、４２５（第２のラック装着部）がＺ
方向に沿って形成されており、いずれのラック装着孔４
１４、４１５、４２４、４２５も、平行である。そのう
ち、上側のラック装着孔４２４に対して、第１のラック
４１６と同サイズの第２のラック４２６が組み込まれて
いる。第２のラック４２６は、ラック装着孔４２４の内
部で第２のピニオン４２３に噛み合っている。Inside the hand carrier 43, a pair of rack mounting holes 414 and 415 (first rack mounting portions) are formed in the upper and lower positions sandwiching the first pinion 413 along the Z direction. . Among them, the first rack 4 having a substantially circular cross section with respect to the rack mounting hole 414 on the upper side.
16 are installed. The first rack 416 meshes with the first pinion 413 inside the rack mounting hole 414. Similarly, of the inside of the hand carrier 43,
A pair of rack mounting holes 424, 425 (second rack mounting portion) are provided at the upper and lower positions sandwiching the second pinion 423.
The rack mounting holes 4 are formed along the direction.
14, 415, 424, 425 are also parallel. Among them, a second rack 426 having the same size as the first rack 416 is incorporated into the rack mounting hole 424 on the upper side. The second rack 426 meshes with the second pinion 423 inside the rack mounting hole 424.

【００２９】これに対して、ラック装着孔４１４、４１
５のうち、第１のラック４１６が装着されていない下側
のラック装着孔４１５には、第１のラック４１６と略等
しい外径を有する筒状の第１のガイドロッド４１７が装
着されている。また、ラック装着孔４２４、４２５のう
ち、第２のラック４２６が装着されていない下側のラッ
ク装着孔４２５には、第２のラック４２６と略等しい外
径を有する筒状の第２のガイドロッド４２７が装着され
ている。On the other hand, the rack mounting holes 414, 41
In the lower rack mounting hole 415 of FIG. 5 to which the first rack 416 is not mounted, a cylindrical first guide rod 417 having an outer diameter substantially equal to that of the first rack 416 is mounted. . In addition, among the rack mounting holes 424 and 425, the lower rack mounting hole 425 in which the second rack 426 is not mounted has a cylindrical second guide having an outer diameter substantially equal to that of the second rack 426. A rod 427 is attached.

【００３０】第１および第２のガイドロッド４１７、４
２７は、第１および第２のピニオン４１３、４２３と噛
み合っておらず、また、その先端部（＋Ｚ方向の端部）
においてボルト止めされていることにより、ハンドキャ
リア４３に固定された状態にある。First and second guide rods 417, 4
27 does not mesh with the first and second pinions 413 and 423, and its tip (end in the + Z direction)
It is fixed to the hand carrier 43 by being bolted at.

【００３１】図４および図７において、第１および第２
のラック４１６、４２６は、長手方向の略中央部分がハ
ンドキャリア４３のＬ字形の連結片４３１に対して前後
方向（Ｚ方向）にスライド可能な状態で支持され、その
基端部は、ラック連結片４３２に連結されている。ラッ
ク連結片４３２は、油圧式のラック駆動用シリンダ装置
４８（ラック駆動手段）の出力軸に連結されている。こ
れに対して、第１および第２のガイドロッド４１７、４
２７の基端部は、受け板４３３にボルト止めされ、受け
板４３３は、ラック駆動用シリンダ装置４８の本体側に
連結されている。なお、図４では、第１および第２のガ
イドロッド４１７、４２７が第１および第２のラック４
１６、４２６の下方に位置するため、第１および第２の
ガイドロッド４１７、４２７の基端部のみが受け板４３
３とラック連結片４３２との隙間に表れている。In FIGS. 4 and 7, the first and second
The racks 416 and 426 are supported in such a manner that a substantially central portion in the longitudinal direction is slidable in the front-rear direction (Z direction) with respect to the L-shaped coupling piece 431 of the hand carrier 43, and the base end portions thereof are rack coupled. It is connected to the piece 432. The rack connection piece 432 is connected to the output shaft of a hydraulic rack drive cylinder device 48 (rack drive means). On the other hand, the first and second guide rods 417, 4
The base end portion of 27 is bolted to a receiving plate 433, and the receiving plate 433 is connected to the main body side of the rack driving cylinder device 48. In addition, in FIG. 4, the first and second guide rods 417 and 427 are the same as those of the first and second racks 4.
16 and 426 are located below the first and second guide rods 417 and 427, only the base end portions of the receiving plate 43 are supported.
3 and the rack connecting piece 432.

【００３２】このようにして、ラック駆動用シリンダ４
８は、受け板４３３と、第１および第２のガイドロッド
４１７、４２７とを介してハンドキャリア４３に連結さ
れた状態にあるため、ハンドキャリア４３とともに、ス
ライダ４４によってＺ方向に沿って移動可能である。In this way, the rack driving cylinder 4
8 is in a state of being connected to the hand carrier 43 via the receiving plate 433 and the first and second guide rods 417 and 427, and therefore can be moved along with the hand carrier 43 in the Z direction by the slider 44. Is.

【００３３】また、ハンドキャリア４３上において、第
１および第２のラック４１６、４２６は、ラック連結片
４３２を介してラック駆動用シリンダ装置４８の出力軸
に連結されているため、出力軸がＺ方向に沿って進退す
ると、Ｚ方向に沿って進退して第１および第２のピニオ
ン４１３、４２３を回転させるようになっている。ここ
で、第１および第２のラック４１６、４２６が後退して
いるときには、インハンド４１およびアウトハンド４２
は、前向き姿勢にあり、この状態から、ラック駆動用シ
リンダ装置４８が作動して、第１および第２のラック４
１６、４２６の双方を一括して前方へ直線駆動すると、
第１および第２のピニオン４１３、４２３が回転し、そ
の結果、インハンド４１およびアウトハンド４２の双方
が９０°の角度範囲で回転して下向き姿勢になる。On the hand carrier 43, the first and second racks 416 and 426 are connected to the output shaft of the rack driving cylinder device 48 via the rack connecting piece 432, so that the output shaft is Z. When it moves back and forth along the direction, it moves back and forth along the Z direction to rotate the first and second pinions 413 and 423. Here, when the first and second racks 416 and 426 are retracted, the in-hand 41 and the out-hand 42 are
Is in a forward-facing posture, and from this state, the rack driving cylinder device 48 operates to cause the first and second racks 4 to move.
If both 16 and 426 are linearly driven forward together,
The first and second pinions 413 and 423 rotate, and as a result, both the in-hand 41 and the out-hand 42 rotate in the angular range of 90 ° and assume the downward posture.

【００３４】このように、本例では、ラック・ピニオン
機構を利用して、インハンド４１およびアウトハンド４
２を回転させ、図７に二点鎖線で示すように、インハン
ド４１およびアウトハンド４２を主軸２１とのワークＷ
の受け渡し位置Ｐ１では前向き姿勢とし、図７に実線で
示すように、インハンド４１およびアウトハンド４２を
ワークストッカ装置５０とのワークＷの受け渡し位置Ｐ
２で下向きとするハンド姿勢切換機構４９が構成されて
いる。As described above, in this example, the in-hand 41 and the out-hand 4 are utilized by utilizing the rack and pinion mechanism.
2 is rotated to move the in-hand 41 and the out-hand 42 to the work W with the spindle 21 as shown by the chain double-dashed line in FIG.
7 in a forward position, and the in-hand 41 and the out-hand 42 are connected to the work stocker device 50 at the delivery position P of the work W as shown by the solid line in FIG.
2, a hand posture switching mechanism 49 that faces downward is configured.

【００３５】ここで、ハンドキャリア４３の後面部に
は、インハンド４１の基部４１０に向けてねじ軸の先端
部９１１を向けるボルトから構成された第１のストッパ
ー９１が構成されている。第１のストッパー９１は、先
端部９１１がインハンド４１の基部４１０に当接するこ
とによって、インハンド４１が下向きで停止する位置を
規定している。また、ハンドキャリア４３の上面部に
は、インハンド４１の基部４１０に向けてねじ軸の先端
部９２１を向けるボルトから構成された第２のストッパ
ー９２が構成されている。第２のストッパー９２は、先
端部９２１がインハンド４１の基部４１０に当接するこ
とによって、インハンド４１が前向きで停止する位置を
規定している。なお、インハンド４１に対する第１およ
び第２のストッパー９１、９２から構成されたハンド用
ストッパー（第１のワーク把持具用ストッパー）と同じ
構造のハンド用ストッパーは、アウトハンド４２の基部
４２０に対しても第２のワーク把持具用ストッパーとし
て構成されているが、その説明は省略する。Here, on the rear surface portion of the hand carrier 43, there is formed a first stopper 91 composed of a bolt for directing the tip portion 911 of the screw shaft toward the base portion 410 of the in-hand 41. The first stopper 91 defines a position where the inhand 41 stops downward when the tip portion 911 abuts on the base portion 410 of the inhand 41. Further, on the upper surface of the hand carrier 43, a second stopper 92 composed of a bolt for directing the tip portion 921 of the screw shaft toward the base portion 410 of the in-hand 41 is formed. The second stopper 92 defines a position where the inhand 41 stops in the forward direction when the tip portion 921 abuts the base portion 410 of the inhand 41. The hand stopper having the same structure as the hand stopper (first work gripping tool stopper) configured of the first and second stoppers 91 and 92 for the in-hand 41 is used for the base portion 420 of the out-hand 42. Although it is configured as the second stopper for the work gripping tool, the description thereof will be omitted.

【００３６】（駆動手段からラックへの駆動力伝達機
構）このように、本例では、ラック・ピニオン機構を利
用して、インハンド４１およびアウトハンド４２を所定
の位置まで回転させ、そこで停止させることにより、ワ
ークＷの授受を行うため、第１および第２のラック４６
１、４６２の動きと、インハンド４１およびアウトハン
ド４２の動きとは直結している。従って、第１および第
２のストッパー９１、９２の位置に合わせて、ラックの
動きを正確に調整し、かつ、回転中心軸４１１に対する
第１および第２のラック４６１、４６２の取り付け角度
を正確に調整する必要がある。(Driving Force Transmission Mechanism from Driving Means to Rack) As described above, in this example, the rack and pinion mechanism is used to rotate the in-hand 41 and the out-hand 42 to predetermined positions and stop them there. Accordingly, in order to transfer the work W, the first and second racks 46
The movements of 1, 462 and the movements of the in-hand 41 and the out-hand 42 are directly connected. Therefore, the movement of the rack is accurately adjusted in accordance with the positions of the first and second stoppers 91 and 92, and the mounting angles of the first and second racks 461 and 462 with respect to the rotation center shaft 411 are accurately adjusted. Need to be adjusted.

【００３７】特に、本例では、１つのラック駆動用シリ
ンダ装置４８によって、第１および第２のラック４１
６、４２６をそれぞれ直線駆動し、第１および第２のス
トッパー９１、９２で規定される２点の間で、インハン
ド４１およびアウトハンド４２をそれぞれ回転させるこ
とにより、その姿勢を変えるように構成されている。こ
こで、ラック駆動用シリンダ装置４８と、インハンド４
１およびアウトハンド４２との間を完全に連結し、イン
ハンド４１とアウトハンド４２とが完全に同期しながら
動作するように構成すると、たとえば、インハンド４１
とアウトハンド４２との間に取り付け角度などの僅かで
も差がある場合に、第１および第２のストッパー９１、
９２に規定される位置でインハンド４１が停止すると、
たとえ所定の位置まで、アウトハンド４２が回転し終え
てなくても、アウトハンド４２は、その位置で停止して
しまう。従って、インハンド４１およびアウトハンド４
２との間では、取り付け角度などに差が全くないよう
に、ローディング・アンローディング４０を組み立てな
ければならないという制約があり、ローディング・アン
ローディング４０を組み立てに大きな支障がある。Particularly, in this example, the first and second racks 41 are driven by one rack driving cylinder device 48.
6 and 426 are respectively linearly driven to rotate the in-hand 41 and the out-hand 42 between two points defined by the first and second stoppers 91 and 92, thereby changing their postures. Has been done. Here, the rack driving cylinder device 48 and the in-hand 4
1 and the outhand 42 are completely connected, and the inhand 41 and the outhand 42 are configured to operate in complete synchronization, for example, the inhand 41
And the outhand 42, even if there is a slight difference in mounting angle or the like, the first and second stoppers 91,
When the inhand 41 stops at the position defined by 92,
Even if the outhand 42 has not finished rotating to the predetermined position, the outhand 42 stops at that position. Therefore, the in-hand 41 and the out-hand 4
There is a restriction that the loading / unloading 40 has to be assembled so that there is no difference in the mounting angle between the two and the like, and there is a great obstacle in assembling the loading / unloading 40.

【００３８】そこで、本例では、ラック駆動用シリンダ
装置４８と、インハンド４１およびアウトハンド４２と
の間に遊びを確保し、ラック駆動用シリンダ装置４８が
インハンド４１およびアウトハンド４２を弾性的に駆動
するように構成してある。かかる駆動力伝達機構の構成
を、図８を参照して説明する。図８には、第１および第
２のラック４１６、４２６のうち、第１のラック４１６
とラック連結片４３２との連結部分を拡大して示してあ
る。Therefore, in this example, a play is secured between the rack driving cylinder device 48 and the in-hand 41 and the out-hand 42, and the rack-driving cylinder device 48 elastically moves the in-hand 41 and the out-hand 42. It is configured to drive. The structure of the driving force transmission mechanism will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the first rack 416 among the first and second racks 416 and 426 is shown.
The connecting portion between the rack connecting piece 432 and the rack connecting piece 432 is shown enlarged.

【００３９】図８において、第１のラック４１６の基端
部とラック連結片４３２とは、完全に連結されているの
ではなく、５枚の皿ばね４８９（ラック用緩衝部材）に
よって、弾性をもって連結されている。すなわち、ラッ
ク連結片４３２には、第１のラック４１６の基端部に対
峙する部分に穴４８１が形成されており、この穴４８１
には、ラック連結片４３２の背面側からボルト支持片４
８２が緩く嵌められている。一方、穴４８１には、ラッ
ク連結片４３２の前面側からリング状のばね受け４８３
が緩く嵌められている。ここで、ボルト支持片４８２に
は、第１のラック４１６の基端面に先端側がねじ止めさ
れたボルト４８４が止められており、このボルト４８４
は、ばね受け４８３の穴の内部を貫通している。なお、
第１のラック４１６とラック連結片４３２との間におい
て皿ばね４８９を第１のラック用緩衝部材として用いた
連結構造は、第２のラック４２６とラック連結片４３２
との間にも、皿ばね４８９を第２のラック用緩衝部材と
して用いた連結構造として採用されていることから、そ
の説明を省略する。In FIG. 8, the base end portion of the first rack 416 and the rack connecting piece 432 are not completely connected, but are elastic by five disc springs 489 (buffer members for racks). It is connected. That is, the rack connecting piece 432 has a hole 481 formed in a portion facing the base end portion of the first rack 416.
From the rear side of the rack connecting piece 432.
82 is loosely fitted. On the other hand, a ring-shaped spring receiver 483 is formed in the hole 481 from the front side of the rack connecting piece 432.
Is loosely fitted. Here, the bolt supporting piece 482 is fastened with a bolt 484 whose front end side is screwed to the base end surface of the first rack 416.
Penetrates the inside of the hole of the spring receiver 483. In addition,
The connection structure using the disc spring 489 as the first rack cushioning member between the first rack 416 and the rack connection piece 432 is the second rack 426 and the rack connection piece 432.
Since the disk spring 489 is also used as a connection structure using the disk spring 489 as the second rack cushioning member, description thereof will be omitted.

【００４０】このように構成した駆動力伝達部分におい
て、ラック駆動用シリンダ装置４８が作動して、たとえ
ば、第１および第２のラック４１６、４２６の双方を一
括して前方へ直線駆動すると、その駆動力は、ラック連
結片４３２および皿ばね４８９を介して、第１および第
２のラック４１６、４２６に伝達されるので、第１およ
び第２のピニオン４１３、４２３が回転し、図７に示し
たように、インハンド４１およびアウトハンド４２は、
９０°の角度範囲で回転して下向き姿勢になる。ここ
で、インハンド４１およびアウトハンド４２の回転中心
軸４１１に対する取り付け角度がずれていると、インハ
ンド４１が第１のストッパー９１で規定される位置まで
すでに回転し終えて、所定の姿勢で停止しても、アウト
ハンド４２の方は、第１のストッパー９１で規定される
位置まで回転していないことがある。この場合でも、本
例では、ラック駆動用シリンダ装置４８が第１および第
２のラック４１６、４２６の双方をさらに前方へ直線駆
動するので、アウトハンド４２も、第１のストッパー９
１で規定される位置まで回転し、所定の姿勢で停止す
る。この間、インハンド４１は、所定の姿勢で停止した
まま、それ以上回転しないので、第１のラック４１６が
受けた力は、皿ばね４８９にかかる。それ故、皿ばね４
８９は、押しつぶされ、第１のラック４１６が受けた力
を吸収する。従って、インハンド４１およびアウトハン
ド４２は、いずれも第１のストッパー９１で規定される
位置まで回転し、所定の姿勢で正確に停止する。なお、
ラック駆動用シリンダ装置４８が第１および第２のラッ
ク４１６、４２６を逆の方向に直線駆動するときでも、
インハンド４１およびアウトハンド４２の動きのずれ
は、皿ばね４８９によって吸収される。When the rack driving cylinder device 48 operates in the driving force transmitting portion having the above-described structure and both the first and second racks 416 and 426 are collectively driven linearly forward, The driving force is transmitted to the first and second racks 416 and 426 via the rack connecting piece 432 and the disc spring 489, so that the first and second pinions 413 and 423 rotate and are shown in FIG. As described above, the in-hand 41 and the out-hand 42 are
It rotates in an angle range of 90 ° and assumes a downward posture. Here, if the mounting angles of the in-hand 41 and the out-hand 42 with respect to the rotation center axis 411 are deviated, the in-hand 41 has already finished rotating to the position defined by the first stopper 91 and stopped in a predetermined posture. However, the outhand 42 may not be rotated to the position defined by the first stopper 91. Even in this case, in this example, the rack driving cylinder device 48 linearly drives both the first and second racks 416 and 426 further forward, so that the outhand 42 also moves to the first stopper 9.
It rotates to the position defined by 1 and stops in a predetermined posture. During this time, the in-hand 41 remains stationary in a predetermined posture and does not rotate any more, so the force received by the first rack 416 is applied to the disc spring 489. Therefore, disc spring 4
89 is crushed and absorbs the force received by the first rack 416. Therefore, both the in-hand 41 and the out-hand 42 rotate to the position defined by the first stopper 91 and accurately stop in a predetermined posture. In addition,
Even when the rack driving cylinder device 48 linearly drives the first and second racks 416 and 426 in opposite directions,
The disc spring 489 absorbs the deviation of the movement of the in-hand 41 and the out-hand 42.

【００４１】ここで、インハンド４１およびアウトハン
ド４２の動きのずれが大きすぎると、皿ばね４８９が破
損してしまうので、その遊びの範囲は、図８に示す状態
から、ボルト４８２の頭が受け板４３３の前面部に構成
されているストッパー４３６に当接するまでの範囲と
し、それ以上のずれがある場合には、図５を参照して説
明したように、回転中心軸４１１の端部においてボルト
８１７を緩め、回転中心軸４１１に対するインハンド４
１およびアウトハンド４２の取り付け角度を調整する。Here, if the displacement of the movement of the in-hand 41 and the out-hand 42 is too large, the disc spring 489 will be damaged. Therefore, the play range is from the state shown in FIG. 8 to the head of the bolt 482. It is within a range until it comes into contact with the stopper 436 formed on the front surface portion of the receiving plate 433, and when there is a deviation more than that, as described with reference to FIG. 5, at the end portion of the rotation center shaft 411. Loosen the bolt 817 to remove the inhand 4 from the rotation center shaft 411.
1 and the attachment angle of the outhand 42 are adjusted.

【００４２】（タレットの構成）図３から分かるよう
に、本例では、インハンド４１およびアウトハンド４２
の送り経路４２１、４１１に対して−Ｘ方向にわずかに
ずれた位置に固定式のタレット３０が配置されている。
タレット３０は、Ｚ方向およびＸ方向における位置が固
定であるが、タレットヘッド３２は、その軸線周りには
回転可能である。ここで、タレット３０、インハンド４
１、およびアウトハンド４２は、いずれも同じ高さ位置
において、Ｘ方向にずれた位置で隣接するように配置さ
れている。(Structure of Turret) As can be seen from FIG. 3, the in-hand 41 and the out-hand 42 are used in this example.
The fixed turret 30 is arranged at a position slightly deviated in the −X direction with respect to the feeding paths 421 and 411.
The turret 30 has a fixed position in the Z and X directions, but the turret head 32 is rotatable about its axis. Here, turret 30 and in-hand 4
1 and the outhand 42 are arranged so as to be adjacent to each other at the same height position and displaced in the X direction.

【００４３】（動作）このように構成したＮＣ工作機械
１の動作の一例を、図１〜図３を参照して説明する。(Operation) An example of the operation of the NC machine tool 1 thus configured will be described with reference to FIGS.

【００４４】まず、ワークストッカ装置５０において、
第１のリフタ５２が作動して支持プレート５３を押し上
げ、インストッカ５４およびアウトストッカ５５を押し
上げる。続いて、第２のリフタ５６が作動して、その出
力軸がインストッカ５４内の未加工ワークＷを１個押し
上げる。このとき、インストッカ５４の上方位置では、
インハンド４１が下向き姿勢で待機しており、インスト
ッカ５４から繰り出された未加工ワークＷを受け取る。First, in the work stocker device 50,
The first lifter 52 operates to push up the support plate 53 and push up the instocker 54 and the outstocker 55. Then, the second lifter 56 operates, and its output shaft pushes up one unprocessed work W in the stocker 54. At this time, at a position above the stocker 54,
The inhand 41 stands by in a downward posture and receives the unprocessed work W fed from the instocker 54.

【００４５】次に、インハンド４１が旋回して前向きに
なった後、ローディング・アンローディング装置４０の
ハンド搬送用シリンダ装置４００が作動して、スライダ
４４が＋Ｚ方向に移動する。それに伴って、インハンド
４１およびアウトハンド４２は、スピンドルチャック２
２とのワークＷの受け渡し位置Ｐ１まで移動し、そこで
待機する。しかる後に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動
して、スピンドルチャック２２が二点鎖線２２Ａで示す
位置から二点鎖線２２Ｂで示す位置まで−Ｚ方向に前進
し、そこでインハンド４１から未加工のワークＷを受け
取る。Next, after the in-hand 41 turns and faces forward, the hand-conveying cylinder device 400 of the loading / unloading device 40 operates and the slider 44 moves in the + Z direction. Along with that, the in-hand 41 and the out-hand 42 move the spindle chuck 2
The work W is moved to the delivery position P1 with the work W and stands by there. Then, the Z-direction spindle feed mechanism 25 is activated, and the spindle chuck 22 advances in the -Z direction from the position shown by the chain double-dashed line 22A to the position shown by the chain double-dashed line 22B, where there is an unmachined work from the in-hand 41. Receive W.

【００４６】次に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動し
て、スピンドルチャック２２を二点鎖線２２Ａで示す位
置まで＋Ｚ方向に後退させた後、Ｘ方向主軸送り機構２
３が作動して、スピンドルチャック２２をタレット３０
と対向する位置（実線２２Ｃで示す位置）まで−Ｘ方向
に水平移動させる。Next, the Z-direction spindle feed mechanism 25 is operated to retract the spindle chuck 22 in the + Z direction to the position indicated by the chain double-dashed line 22A, and then the X-direction spindle feed mechanism 2 is moved.
3 is operated, the spindle chuck 22 is moved to the turret 30.
Is horizontally moved in the -X direction to a position (a position indicated by a solid line 22C) opposed to.

【００４７】次に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動し
て、スピンドルチャック２２を−Ｚ方向に前進させてタ
レット３０上の工具３１によるワークＷの加工を開始す
る。一方、インハンド４１およびアウトハンド４２は、
インハンド４１が未加工のワークＷをスピンドルチャッ
ク２２に渡した後、ワークストッカ装置５０とのワーク
Ｗの受け渡し位置Ｐ２まで戻り、そこで、インハンド４
１は、新たな未加工のワークＷを受け取る。この間、イ
ンハンド４１およびアウトハンド４２の切削エリア１１
への出入り口６１は、シャッタ６０で閉じられ、クーラ
ントがローディング・アンローディング装置４０の側を
汚染しないようになっている。そして、ワークＷに対す
る加工が終了したときに、インハンド４１およびアウト
ハンド４２は、再び、主軸２１とのワークＷの受け渡し
位置Ｐ１まで移動する。Next, the Z-direction spindle feed mechanism 25 operates to move the spindle chuck 22 forward in the -Z direction to start machining the work W by the tool 31 on the turret 30. On the other hand, the in-hand 41 and the out-hand 42 are
After the in-hand 41 passes the unprocessed work W to the spindle chuck 22, the in-hand 41 returns to the delivery position P2 of the work W with the work stocker device 50, where the in-hand 4
1 receives a new unprocessed work W. During this time, the cutting area 11 of the in-hand 41 and the out-hand 42
The doorway 61 is closed by a shutter 60 so that the coolant does not contaminate the loading / unloading device 40 side. Then, when the machining of the work W is completed, the in-hand 41 and the out-hand 42 again move to the delivery position P1 of the work W with respect to the spindle 21.

【００４８】ワークＷの加工が終了した後は、Ｚ方向主
軸送り機構２５が作動して、スピンドルチャック２２を
実線２２Ｃで示す位置まで＋Ｚ方向に後退させる。しか
る後に、Ｘ方向主軸送り機構２３が作動して、スピンド
ルチャック２２をアウトハンド４２と対向する位置まで
＋Ｘ方向に水平移動させた後、Ｚ方向主軸送り機構２５
が作動して、スピンドルチャック２２を二点鎖線２２Ｄ
で示す位置まで−Ｚ方向に前進させ、スピンドルチャッ
ク２２は、アウトハンド４２に加工済みのワークＷを渡
す。After the machining of the work W is completed, the Z-direction spindle feed mechanism 25 is operated to retract the spindle chuck 22 in the + Z direction to the position indicated by the solid line 22C. Then, the X-direction spindle feed mechanism 23 operates to horizontally move the spindle chuck 22 in the + X direction to a position facing the outhand 42, and then the Z-direction spindle feed mechanism 25.
Is activated and the spindle chuck 22 is moved to the two-dot chain line 22D.
The spindle chuck 22 transfers the processed work W to the outhand 42 by advancing in the −Z direction to the position indicated by.

【００４９】次に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動し
て、スピンドルチャック２２を＋Ｚ方向に一旦後退させ
た後、Ｘ方向主軸送り機構２３が作動して、スピンドル
チャック２２をインハンド４１と対向する位置（二点鎖
線２２Ａで示す位置）まで＋Ｘ方向に水平移動させる。
しかる後、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動して、スピン
ドルチャック２２を二点鎖線２２Ｂで示す位置まで−Ｚ
方向に前進させると、スピンドルチャック２２は、新た
な未加工のワークＷをインハンド４１から受け取る。Next, the Z-direction main shaft feed mechanism 25 operates to temporarily retract the spindle chuck 22 in the + Z direction, and then the X-direction main shaft feed mechanism 23 operates to make the spindle chuck 22 face the in-hand 41. It is horizontally moved in the + X direction to the position (the position indicated by the chain double-dashed line 22A).
After that, the Z-direction spindle feed mechanism 25 operates to move the spindle chuck 22 to the position indicated by the chain double-dashed line 22B by -Z.
When it is advanced in the direction, the spindle chuck 22 receives a new unmachined work W from the inhand 41.

【００５０】以降、上記の動作を繰り返して、新たな未
加工ワークＷへの加工が行なわれる。この間、アウトハ
ンド４２が加工済みのワークＷをスピンドルチャック２
２から受け取った後、インハンド４１が新たな未加工の
ワークＷをスピンドルチャック２２に渡すと、ハンド搬
送用シリンダ装置４００が作動して、インハンド４１お
よびアウトハンド４２は、ワークストッカ装置５０との
ワークＷの受け渡し位置Ｐ２まで戻る。そこで、アウト
ハンド４２は、下向き姿勢になってワークＷを放出す
る。このとき、ワークストッカ装置５０では、第１のリ
フタ５２が作動して支持プレート５３を押し上げ、イン
ストッカ５４およびアウトストッカ５５を押し上げた状
態にある。また、第３のリフタ５７が作動して、その出
力軸がアウトストッカ５５内の上方位置にあり、アウト
ハンド４２が放出した加工済みのワークＷに衝撃が加わ
らないようにしてそれを受け取る。同時に、インハンド
４１は、さらに新たな未加工のワークＷをインストッカ
５４から受け取る。しかる後、インハンド４１およびア
ウトハンドは、スピンドルチャック２２とのワークＷの
受け渡し位置Ｐ１まで戻っていく。After that, the above operation is repeated to process a new unprocessed work W. During this time, the outhand 42 holds the processed work W on the spindle chuck 2
When the in-hand 41 passes the new unprocessed work W to the spindle chuck 22 after receiving from the No. 2, the hand transport cylinder device 400 operates, and the in-hand 41 and the out-hand 42 move to the work stocker device 50. The work W is returned to the delivery position P2. Therefore, the outhand 42 releases the work W in a downward posture. At this time, in the work stocker apparatus 50, the first lifter 52 operates to push up the support plate 53, and push up the instocker 54 and the outstocker 55. Further, the third lifter 57 operates so that the output shaft thereof is located at the upper position in the outstocker 55, and the processed work W released by the outhand 42 is received without being impacted. At the same time, the in-hand 41 receives a new unprocessed work W from the in stocker 54. Then, the in-hand 41 and the out-hand return to the delivery position P1 of the work W with the spindle chuck 22.

【００５１】（Ｚ方向におけるワーク受け渡し位置の変
更方法）本例のＮＣ工作機械１において、ワーク形状の
変更の際には、ワーク形状に合わせて加工プログラムを
変更するが、長さが異なるワークＷに変更する場合に
は、加工プログラムの変更に合わせてスピンドルチャッ
ク２２とインハンド４１およびアウトハンド４２との間
でのワークＷの受け渡しプログラムを変更する。かかる
変更は、ＮＣ工作機械１の加工用プログラム上でワーク
受け渡し時におけるスピンドルチャック２２のＺ方向の
移動距離ＬＳを変更すればよく、ローディング・アンロ
ーディング装置４０におけるインハンド４１およびアウ
トハンド４２のローダストロークＬＨを変更する必要が
ない。このように、ローダ側のストロークの変更が一切
不要で、ＮＣ工作機械１の加工用プログラム上における
主軸２１の受け渡し指令位置だけを変更すればよいの
で、段取り替えが簡単である。(Method of changing the workpiece transfer position in the Z direction) In the NC machine tool 1 of this example, when changing the workpiece shape, the machining program is changed according to the workpiece shape, but the workpiece W having a different length is used. In the case of changing to, the transfer program of the work W between the spindle chuck 22 and the in-hand 41 and the out-hand 42 is changed in accordance with the change of the machining program. Such a change may be made by changing the movement distance LS of the spindle chuck 22 in the Z direction at the time of delivering the work on the machining program of the NC machine tool 1, and the loader of the in-hand 41 and the out-hand 42 of the loading / unloading device 40. There is no need to change the stroke LH. As described above, since it is not necessary to change the stroke on the loader side and only the transfer command position of the spindle 21 on the machining program of the NC machine tool 1 needs to be changed, the setup change is easy.

【００５２】（インハンドおよびアウトハンドのワーク
受け渡し方向の切換方法）本例のＮＣ工作機械１では、
第１および第２のピニオン４１３、４２３を挟む上下２
ヵ所にそれぞれ形成したラック装着孔４１４、４１５、
４２４、４２５のうち、上側に位置するラック装着孔４
１４、４２４を用いて、図９（ａ）に模式的に示すよう
に、第１および第２のラック４１６、４２６の双方を第
１および第２のピニオン４１３、４２３の上側に配置し
てある。一方、図示を省略するが、ラック装着孔４１
５、４２５には、第１および第２のガイドロッド４１
７、４２７を装着してある。このため、図９（ｂ）に示
すように、第１および第２のラック４１６、４２６が前
進したとき、図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、インハ
ンド４１およびアウトハンド４２の双方が前向き姿勢
（水平姿勢）と下向き姿勢とに切り換わるようになって
いる。従って、インハンド４１は、本例のようなワーク
ストッカ装置５０やコンベア装置から下向き姿勢で受け
取ったワークＷを前向き姿勢でスピンドルチャック２２
に受け渡し、アウトハンド４２は、スピンドルチャック
２２から前向き姿勢で受け取ったワークＷを下向き姿勢
でワークストッカ装置５０、コンベア装置、またはボッ
クス内に受け渡すことができる。(In-hand and out-hand work transfer direction switching method) In the NC machine tool 1 of this example,
Top and bottom 2 with the first and second pinions 413 and 423 sandwiched between them.
Rack mounting holes 414, 415 formed at the respective locations,
Rack mounting hole 4 located on the upper side of 424 and 425
14 and 424, both the first and second racks 416 and 426 are arranged above the first and second pinions 413 and 423, as schematically shown in FIG. 9A. . On the other hand, although not shown, the rack mounting hole 41
5, 425, the first and second guide rods 41
7 and 427 are attached. Therefore, when the first and second racks 416 and 426 move forward as shown in FIG. 9B, as shown in FIGS. 9C and 9D, Both sides are switched between a forward posture (horizontal posture) and a downward posture. Therefore, the in-hand 41 receives the work W received from the work stocker device 50 or the conveyor device in the downward posture as in the present example in the front posture and the spindle chuck 22.
The outhand 42 can deliver the work W received from the spindle chuck 22 in the forward posture to the work stocker device 50, the conveyor device, or the box in the downward posture.

【００５３】これに対し、インハンド４１がパーツフィ
ーダ装置などから落下してくるワークＷを受け取った後
に、ワークＷをスピンドルチャック２２に受け渡す必要
がある場合には、インハンド４１を上向き姿勢と前向き
姿勢とに切り換えることになる。但し、アウトハンド４
２は、そのまま前向き姿勢と下向き姿勢とに切り換える
ことになる。このような場合でも、本例のローディング
・アンローディング装置４０では、ハンドキャリア４３
には、第１および第２のピニオン４１３、４２３を挟む
上下２ヵ所に合わせて４つのラック装着孔４１４、４１
５、４２４、４２５が形成されているので、図１０
（ａ）に模式的に示すように、第２のラック４２７につ
いては、第２のピニオン４２３の上側に配置する一方、
第１のラック４１６については、第１のピニオン４１３
の下側に配置する。このように配置すれば、図１０
（ｂ）に示すように、第１および第２のラック４１６、
４２６が前進したとき、図１０（ｃ）、（ｄ）に示すよ
うに、インハンド４１は、上向き姿勢と前向き姿勢とに
切り換わり、アウトハンド４２は、前向き姿勢と下向き
姿勢とに切り換わる。On the other hand, when it is necessary to deliver the work W to the spindle chuck 22 after the inhand 41 receives the work W falling from the parts feeder device or the like, the inhand 41 should be in the upward posture. It will be switched to the forward posture. However, outhand 4
No. 2 is switched to the forward posture and the downward posture as it is. Even in such a case, in the loading / unloading device 40 of this example, the hand carrier 43
Includes four rack mounting holes 414, 41 in accordance with the two upper and lower positions sandwiching the first and second pinions 413, 423.
5, 424, and 425 are formed, so that FIG.
As schematically shown in (a), while the second rack 427 is arranged above the second pinion 423,
For the first rack 416, the first pinion 413
Placed under With this arrangement, FIG.
As shown in (b), the first and second racks 416,
When the 426 moves forward, as shown in FIGS. 10C and 10D, the in-hand 41 switches between the upward posture and the forward posture, and the outhand 42 switches between the forward posture and the downward posture.

【００５４】それ故、図１１に示すように、２台のＮＣ
工作機械を連結したときでも、一次加工機１Ａと二次加
工機１Ｂとの間では、同じローディング・アンローディ
ング装置４０を用い、第１および第２のラック４１６、
４２６の配置だけを変更すればよい。Therefore, as shown in FIG. 11, two NCs are used.
Even when the machine tools are connected, the same loading / unloading device 40 is used between the primary processing machine 1A and the secondary processing machine 1B, and the first and second racks 416,
Only the arrangement of 426 need be changed.

【００５５】すなわち、一次加工機１Ａでは、一次側の
インハンド４１がパーツフィーダ装置１０１から捌き装
置１０２で分離されたワークＷを上向き姿勢で受け取っ
た後、ワークＷを前向き姿勢でスピンドルチャック２２
に受け渡す一方、一次側のアウトハンド４２は、スピン
ドルチャック２２から前向き姿勢で受け取ったワークＷ
を下向き姿勢で二次加工機１Ｂへの地上設置側のコンベ
ア装置１０３に受け渡すので、一次加工機１Ａのローデ
ィング・アンローディング装置４０では、第１および第
２のラック４１６、４２６の配置を、図１０に示すよう
に設定するだけでよい。That is, in the primary processing machine 1A, after the in-hand 41 on the primary side receives the work W separated from the parts feeder device 101 by the separating device 102 in the upward attitude, the spindle chuck 22 in the forward attitude of the work W.
On the other hand, the primary outhand 42 delivers the work W received from the spindle chuck 22 in a forward posture.
Is transferred in a downward attitude to the conveyor device 103 on the ground installation side to the secondary processing machine 1B. Therefore, in the loading / unloading device 40 of the primary processing machine 1A, the arrangement of the first and second racks 416, 426 is All that is required is to set as shown in FIG.

【００５６】これに対して、二次加工機１Ｂでは、一次
側のインハンド４１が下向き姿勢でコンベア装置１０３
から受け取ったワークＷを前向き姿勢でスピンドルチャ
ック２２に受け渡す一方、二次側のアウトハンド４２
は、スピンドルチャック２２から前向き姿勢で受け取っ
たワークを下向き姿勢で地上設置側のコンベア装置１０
４に受け渡す。従って、二次加工機１Ｂのローディング
・アンローディング装置４０では、第１および第２のラ
ック４１６、４２６の配置を、図９に示すように設定す
るだけでよい。On the other hand, in the secondary processing machine 1B, the in-hand 41 on the primary side is in the downward posture and the conveyor device 103
The work W received from the front side is handed over to the spindle chuck 22 while the secondary side outhand 42
Conveys the workpiece received from the spindle chuck 22 in the forward posture in the downward posture and conveys the work on the ground side of the conveyor device 10.
Hand over to 4. Therefore, in the loading / unloading device 40 of the secondary processing machine 1B, the arrangement of the first and second racks 416 and 426 need only be set as shown in FIG.

【００５７】また、図１２に示すように、２台のＮＣ工
作機械を配置した場合には、一次加工機１Ｃでは、一次
側のインハンド４１が地上設置型のコンベア装置１０５
から下向き姿勢で受け取ったワークＷを前向き姿勢でス
ピンドルチャック２２に受け渡す必要がある一方、一次
側のアウトハンド４２は、スピンドルチャック２２から
前向き姿勢で受け取ったワークＷを上向き姿勢で二次加
工機１Ｄへの天井設置型のコンベア装置１０６に受け渡
す必要がある。このような場合でも、本例のローディン
グ・アンローディング装置４０では、ハンドキャリア４
３に第１および第２のピニオン４１３、４２３を挟む上
下２ヵ所に合わせて４つのラック装着孔４１４、４１
５、４２４、４２５が形成されているので、図１３
（ａ）に模式的に示すように、第１のラック４１６につ
いては、第１のピニオン４１３の上側に配置する一方、
第２のラック４２６については、第２のピニオン４２３
の下側に配置する。このように配置するだけで、図１３
（ｂ）に示すように、第１および第２のラック４１６、
４２６が前進したとき、図１３（ｃ）、（ｄ）に示すよ
うに、一次側のインハンド４１は、下向き姿勢と前向き
姿勢とに切り換わり、一次側のアウトハンド４２は、前
向き姿勢と上向き姿勢とに切り換わる。As shown in FIG. 12, when two NC machine tools are arranged, in the primary processing machine 1C, the in-hand 41 on the primary side is the ground-installed conveyor device 105.
While the work W received from the spindle chuck 22 in the forward attitude needs to be transferred to the spindle chuck 22 in the forward attitude, the work piece W received from the spindle chuck 22 in the forward attitude in the upward attitude is used by the outhand 42 on the primary side. It needs to be delivered to the 1D ceiling-mounted conveyor device 106. Even in such a case, in the loading / unloading device 40 of this example, the hand carrier 4
4 rack mounting holes 414, 41 in accordance with the upper and lower two positions sandwiching the first and second pinions 413, 423.
5, 424, and 425 are formed, so that FIG.
As schematically shown in (a), while the first rack 416 is arranged above the first pinion 413,
For the second rack 426, the second pinion 423
Placed under By simply arranging in this way,
As shown in (b), the first and second racks 416,
When 426 moves forward, as shown in FIGS. 13C and 13D, the in-hand 41 on the primary side switches between the downward posture and the forward posture, and the outhand 42 on the primary side faces the forward posture and the upward posture. Switch to posture.

【００５８】これに対して、図１２に示す二次加工機１
Ｄでは、二次側のインハンド４１がコンベア装置１０６
から捌き装置１０７で分離されたワークＷを上向き姿勢
で受け取った後、ワークＷを前向き姿勢でスピンドルチ
ャック２２に受け渡す一方、二次側のアウトハンド４２
は、スピンドルチャック２２から前向き姿勢で受け取っ
たワークＷを上向き姿勢で天井設置型のコンベア装置１
０８に受け渡す必要がある。このような場合でも、本例
のローディング・アンローディング装置４０では、ハン
ドキャリア４３には、第１および第２のピニオン４１
３、４２３を挟む上下２ヵ所に合わせて４つのラック装
着孔４１４、４１５、４２４、４２５が形成されている
ので、図１４（ａ）に模式的に示すように、第１のラッ
ク４１６については、第１のピニオン４１３の下側に配
置する一方、第２のラック４２６についても、第２のピ
ニオン４２３の下側に配置する。このように配置するだ
けで、図１４（ｂ）に示すように、第１および第２のラ
ック４１６、４２６が前進したとき、図１４（ｃ）、
（ｄ）に示すように、一次側のインハンド４１は、上向
き姿勢と前向き姿勢とに切り換わり、一次側のアウトハ
ンド４２も、前向き姿勢と上向き姿勢とに切り換わる。On the other hand, the secondary processing machine 1 shown in FIG.
In D, the in-hand 41 on the secondary side is the conveyor device 106.
After the work W separated from the separating device 107 is received in the upward posture, the work W is transferred to the spindle chuck 22 in the forward posture, while the work W on the secondary side is transferred.
Is a ceiling-mounted conveyor device 1 in which the workpiece W received from the spindle chuck 22 in a forward attitude is in an upward attitude.
I need to hand it over to 08. Even in such a case, in the loading / unloading apparatus 40 of the present example, the hand carrier 43 has the first and second pinions 41.
Since four rack mounting holes 414, 415, 424, and 425 are formed at two upper and lower positions sandwiching 3, 423, for the first rack 416, as schematically shown in FIG. , The first pinion 413 is arranged below the second pinion 423, while the second rack 426 is also arranged below the second pinion 423. With such an arrangement, as shown in FIG. 14B, when the first and second racks 416 and 426 move forward, as shown in FIG.
As shown in (d), the in-hand 41 on the primary side switches between the upward posture and the forward posture, and the out-hand 42 on the primary side also switches between the forward posture and the upward posture.

【００５９】（実施例の効果）以上のとおり、本例のロ
ーディング・アンローディング装置４０では、インハン
ド４１およびアウトハンド４２に対して第１および第２
のピニオン４１３、４２３を連結し、それを第１および
第２のラック４１６、４２６で回転させることにより、
ワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエリアとにおい
てインハンド４１およびアウトハンド４２の向きを変え
てワークＷの授受を行なう。従って、第１および第２の
ラック４１６、４２６を直線送り駆動すればよいので、
インハンド４１およびアウトハンド４２の駆動源を１つ
のラック駆動用シリンダ装置４８で兼ねることができ
る。このため、ローディング・アンローディング装置４
０では、可動部分の小型化や軽量化に有利である。ま
た、第１および第２のピニオン４１３、４２３をそれぞ
れ挟む両側２ヵ所（計４ヵ所）にラック装着部４１４、
４１５、４２４、４２５を予め設けてあるため、いずれ
のラック装着部にラックを組み込むかを選択するだけ
で、ラックの直線移動方向とピニオンの回転方向との関
係が簡単に逆転するようになっている。このため、イン
ハンド４１およびアウトハンド４２のワーク受け渡し方
向を変える場合でも、第１または第２のラック４１６、
４２６の組み込み位置だけを変えればよく、その他の部
分について変更する必要がない。しかも、インハンド４
１とアウトハンド４２との間で駆動源を共有した場合で
も、ラック毎にその組み込み位置を選択することによっ
て、インハンド４１およびアウトハンド４２毎にワーク
受け渡し方向を変更できる。それ故、ローディング・ア
ンローディング装置４０は、汎用性が高い。(Effects of the Embodiment) As described above, in the loading / unloading device 40 of the present embodiment, the first and second hands are provided with respect to the in-hand 41 and the out-hand 42.
By connecting the pinions 413, 423 of, and rotating it on the first and second racks 416, 426,
The work W is exchanged by changing the directions of the in-hand 41 and the out-hand 42 in the work receiving area and the work passing area. Therefore, since the first and second racks 416 and 426 may be linearly fed and driven,
One rack driving cylinder device 48 can serve as a drive source for the in-hand 41 and the out-hand 42. Therefore, the loading / unloading device 4
A value of 0 is advantageous in reducing the size and weight of the movable part. In addition, the rack mounting portions 414 are provided at two locations on both sides (a total of four locations) sandwiching the first and second pinions 413 and 423, respectively.
Since 415, 424, and 425 are provided in advance, the relationship between the linear movement direction of the rack and the rotation direction of the pinion can be easily reversed only by selecting which rack mounting section the rack is to be incorporated into. There is. Therefore, even when the work transfer direction of the in-hand 41 and the out-hand 42 is changed, the first or second rack 416,
Only the installation position of 426 needs to be changed, and other parts need not be changed. Moreover, in hand 4
Even when the drive source is shared between the 1 and the outhand 42, the work transfer direction can be changed for each of the in-hand 41 and the out-hand 42 by selecting the mounting position for each rack. Therefore, the loading / unloading device 40 has high versatility.

【００６０】それに加えて、本例のローディング・アン
ローディング装置４０では、ラック駆動用シリンダ装置
４８と、インハンド４１およびアウトハンド４２との間
に遊びを確保するための皿ばね４８９を配置し、ラック
駆動用シリンダ装置４８は、インハンド４１およびアウ
トハンド４２を弾性的に駆動するように構成してある。
このため、回転中心軸４１１に対するインハンド４１お
よびアウトハンド４２の取り付け角度などがずれていて
も、インハンド４１およびアウトハンド４２が第１およ
び第２のストッパー９１、９２によって規定される位置
にまで回転した以降の第１および第２のラック４６１、
４６２の動きは、皿ばね４８９によって吸収される。そ
れ故、回転中心軸４１１の対するインハンド４１および
アウトハンド４２の取り付け角度が多少ずれていても、
第１および第２のストッパー９１、９２によって規定さ
れる位置で正確に停止する。In addition to this, in the loading / unloading device 40 of this example, a disc spring 489 for ensuring play is arranged between the rack driving cylinder device 48 and the in-hand 41 and the out-hand 42. The rack driving cylinder device 48 is configured to elastically drive the in-hand 41 and the out-hand 42.
For this reason, even if the mounting angles of the in-hand 41 and the out-hand 42 with respect to the rotation center axis 411 are deviated, the in-hand 41 and the out-hand 42 reach the position defined by the first and second stoppers 91 and 92. The first and second racks 461 after the rotation,
The movement of 462 is absorbed by the disc spring 489. Therefore, even if the mounting angles of the in-hand 41 and the out-hand 42 with respect to the rotation center shaft 411 are slightly deviated,
Accurately stop at the position defined by the first and second stoppers 91, 92.

【００６１】特に、本例のように、１つの駆動源（ラッ
ク駆動用シリンダ装置４８）で、インハンド４１および
アウトハンド４２（第１および第２のラック４１６、４
２６）を駆動するローディング・アンローディング装置
４０では、インハンド４１とアウトハンド４２との間
で、回転中心軸４１１上に対する取り付け角度などにず
れがあっても、一方のハンドが停止した以降、他方のハ
ンドが停止するまでの動きを皿ばね４８９によって吸収
するので、第１および第２のストッパー９１、９２の位
置をインハンド４１およびアウトハンド４２のハンド毎
に調整するだけで、インハンド４１およびアウトハンド
４２の停止位置を正確に調整できる。In particular, as in the present example, the in-hand 41 and the out-hand 42 (first and second racks 416, 4) are driven by one drive source (rack drive cylinder device 48).
In the loading / unloading device 40 that drives 26), even if there is a deviation in the attachment angle with respect to the rotation center axis 411 between the in-hand 41 and the out-hand 42, one hand stops and then the other. Since the disc spring 489 absorbs the movement of the hand of the first hand and the hand of the second hand, the positions of the first and second stoppers 91 and 92 are simply adjusted for each hand of the in-hand 41 and the out-hand 42. The stop position of the outhand 42 can be adjusted accurately.

【００６２】また、インハンド４１およびアウトハンド
４２をラック・ピニオン機構を介して駆動しているた
め、その歯数などにより、インハンド４１およびアウト
ハンド４２の回転角度範囲を簡単に変更できるという利
点もある。Further, since the in-hand 41 and the out-hand 42 are driven through the rack and pinion mechanism, the rotation angle range of the in-hand 41 and the out-hand 42 can be easily changed by the number of teeth thereof. There is also.

【００６３】さらに、本例のＮＣ工作機械１では、主軸
２１（スピンドルチャック２２）をＸ方向およびＺ方向
に送り駆動し、この送り駆動によって、固定式のタレッ
ト３０による加工位置と、インハンド４１およびアウト
ハンド４２とのワークＷの受け渡し位置Ｐ１との間でワ
ークＷを搬送する。従って、ローディング・アンローデ
ィング装置４０では、インハンド４１およびアウトハン
ド４２がＺ方向の二位置間のみに移動するので、インハ
ンド４１およびアウトハンド４２は、前進および後退だ
けできれば充分で、速度制御や中間停止が不要である。
さらに、両端位置での微調整も不要である。それゆえ、
ローディング・アンローディング装置４０は、小型で簡
単な構造のもので充分である。Further, in the NC machine tool 1 of this example, the spindle 21 (spindle chuck 22) is driven to be driven in the X direction and the Z direction, and by this feeding drive, the machining position by the fixed turret 30 and the in-hand 41. And the work W is conveyed between the delivery position P1 of the work W with the outhand 42. Therefore, in the loading / unloading device 40, since the in-hand 41 and the out-hand 42 move only between two positions in the Z direction, it is sufficient for the in-hand 41 and the out-hand 42 to move forward and backward, and speed control and No intermediate stop is required.
Further, fine adjustment at both end positions is unnecessary. therefore,
The loading / unloading device 40 may have a small size and a simple structure.

【００６４】また、切削エリア１１において、インハン
ド４１およびアウトハンド４２は、タレット３０に対し
て機械本体１０の前面寄りの位置（＋Ｘ方向の位置）に
配置されている。従って、ワークストッカ装置５０を機
械本体１０の前面寄りの位置に配置できる。それ故、作
業者は、機械本体１０の前面側に立ったままでワークス
トッカ装置５０へのワークＷの供給などを行なえるの
で、便利である。Further, in the cutting area 11, the in-hand 41 and the out-hand 42 are arranged at positions closer to the front surface of the machine body 10 with respect to the turret 30 (positions in the + X direction). Therefore, the work stocker device 50 can be arranged at a position closer to the front surface of the machine body 10. Therefore, the worker can conveniently supply the work W to the work stocker device 50 while standing on the front side of the machine body 10, which is convenient.

【００６５】さらに、インハンド４１およびアウトハン
ド４２をスピンドルチャック２２とのワークＷの受け渡
し位置Ｐ１で待機させておれば、スピンドルチャック２
２の方が移動してくる。従って、ローディング・アンロ
ーディング装置４０では、インハンド４１およびアウト
ハンド４２のＺ方向における停止位置さえ決定しておけ
ば、インハンド４１およびアウトハンド４２の移動速度
・中間停止位置などを制御しなくても、ワークＷの受け
渡しを確実に行なうことができる。それ故、ローディン
グ・アンローディング装置４０では、シリンダ装置など
の簡単な駆動機構で充分である。Further, if the in-hand 41 and the out-hand 42 are made to stand by at the transfer position P1 of the work W with respect to the spindle chuck 22, the spindle chuck 2
2 is moving. Therefore, in the loading / unloading device 40, if the stop positions of the in-hand 41 and the out-hand 42 in the Z direction are only determined, it is not necessary to control the moving speed / intermediate stop position of the in-hand 41 and the out-hand 42. Also, the work W can be reliably delivered. Therefore, in the loading / unloading device 40, a simple drive mechanism such as a cylinder device is sufficient.

【００６６】しかも、把持径が共通のワークであれば、
形状の異なる多種のワークが混在していても、それをセ
ンサで検出して加工および受け渡しプログラムを切り換
えることによって加工できる。Moreover, if the workpieces have a common gripping diameter,
Even if various types of workpieces with different shapes are mixed, it can be processed by detecting it with a sensor and switching between machining and delivery programs.

【００６７】なお、上記の実施例において、インハンド
４１およびアウトハンド４２がＺ方向に移動するローデ
ィング・アンローディング装置４０に代えて、インハン
ド４１およびアウトハンド４２がスピンドルチャック２
２とのワーク受け渡し位置とワークストッカ装置５０側
との間で旋回駆動するように構成してもよい。In the above embodiment, the in-hand 41 and the out-hand 42 are replaced with the loading / unloading device 40 which moves in the Z direction.
It may be configured so as to rotate and drive between the work transfer position with respect to 2 and the work stocker device 50 side.

【００６８】[0068]

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明に係るロー
ディング・アンローディング装置では、ワーク把持具に
対してピニオンを連結し、それをラックで回転させるこ
とにより、ワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエリ
アとにおいて向きを変えてワークの授受を行なう。ここ
に、ピニオンを挟む両側２ヵ所には、このピニオンを回
転するラックを組み込み可能な一対のラック装着部を予
め設けてあるため、これらのラック装着部のうちいずれ
のラック装着部にラックを組み込むかを選択するだけ
で、ラックの直線移動方向とピニオンの回転方向との関
係が逆転し、ワーク把持具のワーク受け渡し方向を簡単
に切り換えることができる。また、ラック駆動手段とラ
ックとの間には、遊びを確保するための皿ばねなどの緩
衝部材を配置してあるため、ストッパーによって規定さ
れる位置までワーク把持具が回転した以降のラックの動
きは、緩衝部材によって吸収される。それ故、ワーク把
持具の取り付け角度位置がずれていても、ストッパーに
よって規定される位置で正確に停止させることができ
る。As described above, in the loading / unloading apparatus according to the present invention, by connecting the pinion to the work gripping tool and rotating the pinion in the rack, the work receiving area and the work passing area can be moved. Change the direction and exchange work. Since a pair of rack mounting parts capable of mounting the rack for rotating the pinion are provided in advance at two positions on both sides of the pinion, the rack is mounted in any of the rack mounting parts. By simply selecting, the relationship between the linear movement direction of the rack and the rotation direction of the pinion is reversed, and the work transfer direction of the work gripping tool can be easily switched. Further, since a cushioning member such as a disc spring is arranged between the rack driving means and the rack, a movement of the rack after the workpiece gripping tool is rotated to the position defined by the stopper. Are absorbed by the cushioning member. Therefore, even if the attachment angle position of the work gripping tool is deviated, it can be accurately stopped at the position defined by the stopper.

【００６９】特に、１つのラック駆動手段で２つのワー
ク把持具を回転させる場合でも、一方のワーク把持具が
停止した以降、他方のワーク把持具が停止するまでの動
きは、緩衝部材によって吸収できるので、各ストッパー
の位置をワーク把持具毎に調整するだけで、各ワーク把
持具をストッパーによって規定される位置で正確に停止
させることできる。Particularly, even when two work gripping tools are rotated by one rack driving means, the movement from the stop of one work gripping tool to the stop of the other work gripping tool can be absorbed by the buffer member. Therefore, each work gripping tool can be accurately stopped at the position defined by the stopper simply by adjusting the position of each stopper for each work gripping tool.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施例に係るＮＣ工作機械を正面から
みた概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an NC machine tool according to an embodiment of the present invention when viewed from the front.

【図２】図１に示すＮＣ工作機械を右側面からみた概略
構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the NC machine tool shown in FIG. 1 as viewed from the right side surface.

【図３】図１に示すＮＣ工作機械の主軸、タレット、お
よびローディング・アンローディング装置を上面からみ
た概略構成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a spindle, a turret, and a loading / unloading device of the NC machine tool shown in FIG. 1, as viewed from above.

【図４】図１に示す工作機械におけるローディング・ア
ンローディング装置の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a loading / unloading device in the machine tool shown in FIG.

【図５】図４に示すローディング・アンローディング装
置において、回転中心軸の軸端部に対するハンドの連結
構造を示す説明図である。5 is an explanatory view showing a connecting structure of a hand with respect to a shaft end portion of a rotation center shaft in the loading / unloading device shown in FIG. 4. FIG.

【図６】図１に示す工作機械におけるローディング・ア
ンローディング装置の側面図である。FIG. 6 is a side view of a loading / unloading device in the machine tool shown in FIG.

【図７】図１に示す工作機械におけるローディング・ア
ンローディング装置の正面図である。FIG. 7 is a front view of the loading / unloading device in the machine tool shown in FIG. 1.

【図８】図７に示すローディング・アンローディング装
置において、ラック駆動用シリンダ装置と、ラックとの
連結部分の構造を示す部分断面図である。8 is a partial cross-sectional view showing a structure of a rack driving cylinder device and a connecting portion of the rack in the loading / unloading device shown in FIG. 7. FIG.

【図９】図１に示す工作機械のローディング・アンロー
ディング装置において、ラックの組み込み位置とハンド
のワーク受け渡し方向との組合せを模式的に示す説明図
である。FIG. 9 is an explanatory diagram schematically showing a combination of a rack mounting position and a hand work transfer direction in the loading / unloading device of the machine tool shown in FIG. 1.

【図１０】図１に示す工作機械のローディング・アンロ
ーディング装置において、ラックの組み込み位置とハン
ドのワーク受け渡し方向との別の組合せを模式的に示す
説明図である。10 is an explanatory view schematically showing another combination of a rack mounting position and a hand work transfer direction in the loading / unloading device for the machine tool shown in FIG. 1. FIG.

【図１１】図９に示すローディング・アンローディング
装置を備えた工作機械と、図１０に示すローディング・
アンローディング装置を備えた工作機械とを連結した状
態を示す説明図である。11 is a machine tool having the loading / unloading device shown in FIG. 9 and the loading / unloading device shown in FIG.
It is explanatory drawing which shows the state connected with the machine tool provided with the unloading apparatus.

【図１２】図１１に示す連結状態とは異なる形態で、図
１に示す工作機械を別の形態で２台連結した状態を示す
説明図である。FIG. 12 is an explanatory view showing a state in which two machine tools shown in FIG. 1 are connected in a different form from the connected state shown in FIG. 11.

【図１３】図１２に示す２台の工作機械のうち、一次側
の工作機械に用いたローディング・アンローディング装
置におけるラックの組み込み位置とハンドの回転位置と
の組合せを模式的に示す説明図である。13 is an explanatory diagram schematically showing a combination of a rack mounting position and a hand rotation position in a loading / unloading device used for a primary-side machine tool of the two machine tools shown in FIG. 12; is there.

【図１４】図１２に示す２台の工作機械のうち、二次側
の工作機械に用いたローディング・アンローディング装
置におけるラックの組み込み位置とハンドの回転位置と
の組合せを模式的に示す説明図である。14 is an explanatory view schematically showing a combination of a rack mounting position and a hand rotation position in a loading / unloading device used for a secondary-side machine tool of the two machine tools shown in FIG. 12; Is.

【図１５】従来のローディング・アンローディング装置
におけるワーク把持具の姿勢切換方法を示す説明図であ
る。FIG. 15 is an explanatory diagram showing a posture switching method of a work gripping tool in a conventional loading / unloading apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１・・・ＮＣ工作機械 １１・・・切削エリア ２１・・・主軸 ２２・・・スピンドルチャック ２３・・・Ｘ方向主軸送り機構（主軸送り機構） ２４・・・チャック駆動機構 ２５・・・Ｚ方向主軸送り機構（主軸送り機構） ３０・・・固定式のタレット ４０・・・ローディング・アンローディング装置 ４１・・・インハンド（第１のワーク把持具） ４２・・・アウトハンド（第２のワーク把持具） ４８・・・ラック駆動用シリンダ装置（ラック駆動手
段） ５０・・・ワークストッカ装置 ５４・・・インストッカ ５５・・・アウトストッカ ９１、９２・・・ストッパー（ワーク把持具用ストッパ
ー） ４００・・・ハンド搬送用シリンダ装置（把持具搬送機
構） ４１３・・・第１のピニオン ４１４、４１５、４２４、４２５・・・ラック装着孔
（ラック装着部） ４１３・・・第１のピニオン ４１６・・・第１のラック ４２３・・・第２のピニオン ４２６・・・第２のラック ４８９・・・皿ばね（ラック用緩衝部材） ＬＳ・・・主軸のＺ方向のストローク Ｗ・・・ワーク1 ... NC machine tool 11 ... Cutting area 21 ... Spindle 22 ... Spindle chuck 23 ... X direction spindle feed mechanism (spindle feed mechanism) 24 ... Chuck drive mechanism 25 ... Z Directional spindle feed mechanism (spindle feed mechanism) 30 ... Fixed turret 40 ... Loading / unloading device 41 ... In-hand (first work gripping tool) 42 ... Out-hand (second Work gripping tool 48 ... Rack driving cylinder device (rack driving means) 50 ... Work stocker device 54 ... In stocker 55 ... Out stocker 91, 92 ... Stopper (work gripping tool stopper) 400 ... Cylinder device for hand transfer (gripping tool transfer mechanism) 413 ... First pinion 414, 415, 424, 425 ... Rack Hole (rack mounting part) 413 ... First pinion 416 ... First rack 423 ... Second pinion 426 ... Second rack 489 ... Disc spring (buffer member for rack) ) LS ... Stroke of spindle in Z direction W ... Work

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ワーク受け取りエリアとワーク受け渡し
エリアとにおいて異なる方向を向いてワークの授受を行
なうためのワーク把持具と、このワーク把持具を回転可
能な状態で保持する把持具キャリアを介して前記ワーク
保持具を前記ワーク受け取りエリアと前記ワーク受け渡
しエリアとの間で往復搬送する把持具搬送機構と、前記
ワーク把持具を回転させてその向きを前記ワーク受け取
りエリアと前記ワーク受け渡しエリアとの間で切り換え
る姿勢切換機構とを有し、 前記姿勢切換機構は、前記把持具キャリア上に、前記ワ
ーク把持具に連結されたピニオンと、このピニオンに噛
み合うラックと、このラックを直線駆動して前記ワーク
把持具を回転させるためのラック駆動手段と、該ラック
駆動手段の直線駆動力を弾性をもって前記ラックに伝達
するラック用緩衝部材と、回転しながら向きを変える前
記ワーク把持具の停止位置を規定するワーク把持具用ス
トッパーと、前記ラックの駆動方向と前記ピニオンの回
転方向との関係が逆転する前記ピニオンの両側２ヵ所に
形成され、いずれの方にも前記ラックを組み込み可能な
１対のラック装着部とを有することを特徴とするローデ
ィング・アンローディング装置。1. A work gripping tool for transferring and receiving a work in different directions in a work receiving area and a work passing area, and a gripping tool carrier that holds the work gripping tool in a rotatable state. A gripper conveying mechanism that conveys a work holder back and forth between the work receiving area and the work passing area, and a direction in which the work gripping tool is rotated so that its orientation is between the work receiving area and the work passing area. An attitude switching mechanism for switching the attitude, wherein the attitude switching mechanism has a pinion connected to the work gripping tool, a rack meshing with the pinion, and a linear drive of the rack for gripping the work on the gripping tool carrier. A rack driving means for rotating the tool and a linear driving force of the rack driving means are elastically provided to the rack driving means. A shock absorbing member for the rack, a stopper for the work gripping tool that defines the stop position of the work gripping tool that changes direction while rotating, and a relationship in which the driving direction of the rack and the rotation direction of the pinion are reversed. A loading / unloading device, characterized in that it has a pair of rack mounting portions formed at two positions on both sides of the pinion and capable of incorporating the rack into either of them. 【請求項２】 ワーク供給エリアとワーク加工エリアと
において異なる方向を向いてワークの授受を行なうため
の第１のワーク把持具と、ワーク加工エリアとワーク排
出エリアとにおいて異なる方向を向いてワークの授受を
行なうための第２のワーク把持具と、これらの第１およ
び第２のワーク把持具の双方を回転可能な状態で保持す
る把持具キャリアを介して前記第１および第２のワーク
保持具を前記ワーク供給エリア、前記ワーク加工エリ
ア、および前記ワーク排出エリア間を搬送する把持具搬
送機構と、前記第１のワーク把持具を回転させてその向
きを前記ワーク供給エリアと前記ワーク加工エリアとの
間で切り換えるとともに、前記第２のワーク把持具を回
転させてその向きを前記ワーク加工エリアと前記ワーク
排出エリアとの間で切り換える姿勢切換機構とを有し、 前記姿勢切換機構は、前記把持具キャリア上に、前記第
１のワーク把持具に連結された第１のピニオンと、この
ピニオンに噛み合う第１のラックと、前記第２のワーク
把持具に連結された第２のピニオンと、このピニオンに
噛み合う第２のラックと、これらの第１および第２のラ
ックを直線駆動して前記第１および第２のワーク把持具
を回転させるためのラック駆動手段と、該ラック駆動手
段の直線駆動力を弾性をもって前記第１および第２のラ
ックに伝達する第１のラック用および第２のラック用の
緩衝部材と、回転しながら向きを変える前記第１および
第２のワーク把持具の停止位置をそれぞれ規定する第１
のワーク把持具用および第２のワーク把持具用のストッ
パーと、前記第１のラックの駆動方向と前記第１のピニ
オンの回転方向との関係が逆転する前記第１のピニオン
の両側２ヵ所に形成され、いずれの方にも前記第１のラ
ックを組み込み可能な１対の第１のラック装着部と、前
記第２のラックの駆動方向と前記第２のピニオンの回転
方向との関係が逆転する前記第２のピニオンの両側２ヵ
所に形成され、いずれの方にも前記第２のラックを組み
込み可能な１対の第２のラック装着部とを有することを
特徴とするローディング・アンローディング装置。2. A first workpiece gripping tool for transferring and receiving workpieces facing different directions in a workpiece supply area and a workpiece machining area, and a workpiece workpiece facing in different directions in a workpiece machining area and a workpiece discharge area. The first and second workpiece holders via a second workpiece holder for giving and receiving and a holder carrier that holds both the first and second workpiece holders in a rotatable state. A gripping tool transport mechanism for transporting between the work supply area, the work processing area, and the work discharge area; and a direction in which the first work gripping tool is rotated so that its orientation is the work supply area and the work processing area. Between the work machining area and the work discharge area by rotating the second work gripping tool while rotating the second work gripping tool. And a first rack that is connected to the first workpiece gripping tool on the gripping tool carrier, and a first rack that meshes with the pinion, A second pinion connected to the second work gripping tool, a second rack that meshes with the pinion, and the first and second racks are linearly driven to hold the first and second work grips. Rack driving means for rotating the tool, cushioning members for the first and second racks that elastically transmit the linear driving force of the rack driving means to the first and second racks, and While defining the stop positions of the first and second work gripping tools that change their orientations, respectively, a first
Stoppers for the work gripping tool and the second work gripping tool, and two positions on both sides of the first pinion in which the relationship between the driving direction of the first rack and the rotation direction of the first pinion is reversed. The pair of first rack mounting portions that are formed so that the first rack can be mounted on either side, and the relationship between the driving direction of the second rack and the rotation direction of the second pinion are reversed. And a pair of second rack mounting portions formed on both sides of the second pinion, each of which is capable of incorporating the second rack. . 【請求項３】 請求項１または２において、前記ワーク
把持具は、約９０°の角度範囲で回転してその向きを変
えることを特徴とするローディング・アンローディング
装置。3. The loading / unloading device according to claim 1, wherein the workpiece gripping tool rotates in an angle range of about 90 ° to change its direction. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかの項に規定
するローディング・アンローディング装置を備えること
を特徴とする工作機械。4. A machine tool comprising a loading / unloading device defined in any one of claims 1 to 3. 【請求項５】 請求項２に規定するローディング・アン
ローディング装置を備える工作機械であって、 水平に配置された主軸の軸線方向をＺ方向とし、このＺ
方向に直交する水平方向をＸ方向としたときに、 前記加工エリアには、前記主軸をＸ方向およびＺ方向に
直線送り駆動する主軸送り機構と、主軸先端部に設けら
れたスピンドルチャックに対向するように配置され、前
記スピンドルチャックに保持されているワークに加工を
施す工具を保持するための固定式のタレットとを有し、 前記ローディング・アンローディング装置において、前
記第１および第２のワーク把持具は、前記タレットに対
してＸ方向にずれた位置に配置され、前記第１のワーク
把持具は、前記ワーク供給エリアで未加工のワークを受
け取った姿勢からＸ方向に延びる軸線の周りを約９０°
回転して前記スピンドルチャックに未加工のワークを受
け渡すとともに、前記第２のワーク把持具は、前記スピ
ンドルチャックから加工済みのワークを受け取った姿勢
からＸ方向に延びる軸線の周りを約９０°回転して前記
排出エリアで加工済みのワークを受け渡すことを特徴と
する工作機械。5. A machine tool comprising the loading / unloading device as defined in claim 2, wherein the axis of a horizontally arranged main shaft is the Z direction, and the Z direction is the Z direction.
When a horizontal direction orthogonal to the direction is defined as the X direction, the machining area faces a spindle feed mechanism that linearly drives the spindle in the X and Z directions, and a spindle chuck provided at the tip of the spindle. And a fixed turret for holding a tool for machining a work held by the spindle chuck, wherein the first and second work grips are provided in the loading / unloading device. The tool is arranged at a position displaced in the X direction with respect to the turret, and the first work gripping tool moves about an axis extending in the X direction from a posture in which the unprocessed work is received in the work supply area. 90 °
While rotating to transfer the unprocessed work to the spindle chuck, the second work gripping tool rotates about 90 ° around the axis extending in the X direction from the posture in which the processed work is received from the spindle chuck. Then, the machine tool is characterized in that the machined work is delivered in the discharge area.