JPH08243873A - Switching method of workpiece delivery direction in workpiece holding fixture and loading/unloading device - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To enable a workpiece delivery direction to easily switch in a workpiece holding fixture, by previously providing a pair of rack mounting parts capable of assembling a rack of rotating a pinion in both sides of interposing this pinion. CONSTITUTION: Of rack mounting holes 414, 424 respectively formed in upper/ lower two parts of interposing the first/second pinions 413, 423, the rack mounting holes 414, 424 positioned in the upper side are used to arrange both the first/second racks 416, 1126 in an upper side of the first/second pinions 413, 423, on the other hand, in the rack mounting hole positioned in the lower side, the first/second guide rods are mounted. Consequently, when the first/second racks 416, 426 are advanced, both in hand 41 and outhand 42 are made so as to be switched in a forward facig attitude and downward facing attitude.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ローディング・アンロ
ーディング装置におけるワーク把持具のワーク受け渡し
方向の切換方法、この方法を用いたローディング装置、
および工作機械に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for switching the work transfer direction of a work gripping tool in a loading / unloading device, a loading device using this method,
And machine tools.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の工作機械に用いられているローデ
ィング・アンローディング装置では、図１３（ａ）に示
すように、斜め下方約４５°の方向に延びる軸線ＬＤを
中心に回転可能なワーク把持具本体２０１に対し、軸線
ＬＤに約４５°の角度をなす方向にハンド２０２を設け
ることによって、ワーク受け取りエリアにおいて下向き
姿勢でワークを受け取るようになっている。また、ワー
ク受け渡しエリアにおいてワークを受け渡すときには、
ワーク把持具本体２０１は、軸線ＬＤ周りに１８０°回
転し、図１３（ｂ）に示すように、ハンド２０２を水平
姿勢に切り換えるようになっている。2. Description of the Related Art In a conventional loading / unloading apparatus used in a machine tool, as shown in FIG. 13 (a), a work gripping work is rotatable about an axis line LD extending obliquely downward about 45 °. By providing the hand 202 in a direction in which the axis LD makes an angle of about 45 ° with respect to the tool body 201, the work is received in a downward posture in the work receiving area. Also, when handing over a work in the work passing area,
The work gripping tool main body 201 rotates about the axis LD by 180 ° and switches the hand 202 to a horizontal posture as shown in FIG. 13B.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】工作機械のローディン
グ・アンローディング装置では、ワークの受け渡し方向
は、水平方向と下向き方向とに限らず、たとえば、水平
方向と上向き方向の場合もある。しかしながら、従来の
ローディング・アンローディング装置において、図１３
（ａ）、（ｂ）に示すように、水平方向と下向き方向と
に設定されていたものを水平方向と上向き方向とに変更
する場合には、図１３（ｃ）、（ｄ）に示すように、ワ
ーク把持具本体２０１の回転中心軸線ＬＵを斜め上向き
に変更する必要がある。ここで、ワーク把持具本体２０
１の回転中心軸線ＬＵの向きを変更するだけでも、大幅
な改造を必要とする上に、回転中心軸線ＬＵの向きを変
更すると、その回転駆動源の配置なども併せて変更する
必要がある。しかも、その都度、回転中心軸線ＬＵの位
置を正確に調整する必要がある。それ故、従来のローデ
ィング・アンローディング装置では、ワークの受け渡し
方向に係る変更がほとんど不可能であるという問題点が
ある。In the loading / unloading apparatus for machine tools, the work transfer direction is not limited to the horizontal direction and the downward direction, but may be the horizontal direction and the upward direction. However, in the conventional loading / unloading device, as shown in FIG.
As shown in FIGS. 13 (c) and 13 (d), when changing from the horizontal direction and the downward direction to the horizontal direction and the upward direction as shown in FIGS. First, it is necessary to change the rotation center axis line LU of the work gripping tool main body 201 obliquely upward. Here, the work gripping tool main body 20
Even if only the direction of the rotation center axis line LU of 1 is changed, a large modification is required, and if the direction of the rotation center axis line LU is changed, it is necessary to change the arrangement of the rotation drive source as well. Moreover, the position of the rotation center axis line LU must be adjusted accurately each time. Therefore, the conventional loading / unloading device has a problem that it is almost impossible to change the transfer direction of the work.

【０００４】また、工作機械のローディング・アンロー
ディング装置では、ワーク把持具本体２０１を一対で設
けることが多く、このような場合には、それぞれ独立し
た回転駆動源が必要であるため、ローディング・アンロ
ーディング装置の小型化の妨げになっているという問題
点もある。Further, in a loading / unloading device for a machine tool, a pair of work gripping tool main bodies 201 are often provided. In such a case, since independent rotary drive sources are required respectively, the loading / unloading device is unloaded. There is also a problem that it hinders downsizing of the loading device.

【０００５】さらに、従来の一般的な工作機械において
は、主軸の方を固定しておき、その先端部のスピンドル
チャックに保持されたワークに対して、工具を備えたタ
レットの方を送り駆動することにより、切削などの加工
を行なっている。また、スピンドルチャックに未加工の
ワークを供給するとともに、加工済みのワークを受け取
って排出するためのローディング・アンローディング装
置では、ワーク供給用およびワーク排出用のワーク把持
具にはそれぞれ二軸方向の駆動機構が必要である。この
ため、従来の工作機械では、タレットおよびローディン
グ装置のいずれもが工具またはワークを保持しながらス
ピンドルチャックの前面側で送り駆動されることから、
都合四方向の制御を行なわなければならないという問題
点がある。また、従来の工作機械では、長さ寸法の異な
るワークに切り換える度に、ワーク把持具の動作を細か
く変更する必要があるため、加工の段取り替えに手間が
かかるという問題点もある。Further, in the conventional general machine tool, the main shaft is fixed, and the turret equipped with the tool is driven to drive the work held by the spindle chuck at the tip thereof. By doing so, processing such as cutting is performed. Further, in the loading / unloading device for supplying the unprocessed work to the spindle chuck and receiving and discharging the processed work, the work gripping tool for supplying the work and the work grasping tool for discharging the work respectively have biaxial directions. A drive mechanism is needed. Therefore, in the conventional machine tool, both the turret and the loading device are driven and driven by the front surface side of the spindle chuck while holding the tool or the work,
There is a problem that control in four directions must be performed for convenience. Further, in the conventional machine tool, it is necessary to finely change the operation of the work gripping tool each time the work is switched to a work having a different length dimension, which causes a problem that it takes time to change the machining setup.

【０００６】以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、
まず、ワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエリアと
において異なる方向を向いてワークの授受を行なうため
のワーク把持具に対して、そのワーク受け渡し方向を簡
単に切り換えることのできるローディング・アンローデ
ィング装置におけるワーク把持具のワーク受け渡し方向
の切換方法、およびこの方法を用いたローディング装置
を提供することにある。In view of the above problems, the object of the present invention is to
First, a work gripping tool in a loading / unloading device that can easily switch the work passing direction with respect to a work gripping tool for transferring work in different directions in the work receiving area and the work passing area. Another object of the present invention is to provide a method for switching the work transfer direction, and a loading device using this method.

【０００７】さらに、本発明の課題は、ワークの受け渡
し動作に主軸の送り駆動を利用することにより、ローデ
ィング装置の簡略化が可能であるとともに、段取り替え
が容易な工作機械を提供することにある。Further, an object of the present invention is to provide a machine tool which can simplify the loading device and can easily perform setup change by utilizing the feed drive of the spindle for the work transfer operation. .

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、ワーク受け取りエリアとワーク受け渡
しエリアとの間においてワーク把持具が回転して異なる
向きでワークの授受を行なうローディング・アンローデ
ィング装置において、ワーク把持具のワーク受け渡し方
向を切り換えるための方法であって、ワーク把持具にピ
ニオンを連結するとともに、このピニオンを挟む両側２
ヵ所にラックを組み込み可能な一対のラック装着部を予
め形成しておき、これらのラック装着部のうち、いずれ
のラック装着部にラックを組み込むかによって、ラック
の直線移動方向とピニオンの回転方向との関係を逆転さ
せてワーク把持具のワーク受け渡し時における向きを変
更することに特徴を有する。In order to solve the above-mentioned problems, according to the present invention, a loading and unloading apparatus, in which a work gripping tool rotates between a work receiving area and a work passing area to transfer a work in different directions. A method for switching a work transfer direction of a work gripping tool in a loading device, wherein a pinion is connected to the work gripping tool and both sides of the pinion are sandwiched.
A pair of rack mounting parts capable of mounting the racks is formed in advance, and the linear movement direction of the rack and the rotation direction of the pinion are determined depending on which rack mounting part of the rack mounting parts is to be mounted. Is reversed to change the direction of the work gripping tool when transferring the work.

【０００９】かかる切換方法を用いたローディング・ア
ンローディング装置を構成するには、まず、ワーク受け
取りエリアとワーク受け渡しエリアとにおいて異なる方
向を向いてワークの授受を行なうためのワーク把持具
と、このワーク把持具を回転可能な状態で保持する把持
具キャリアを介してワーク保持具をワーク受け取りエリ
アとワーク受け渡しエリアとの間で往復搬送する把持具
搬送機構と、ワーク把持具を回転させてその向きをワー
ク受け取りエリアとワーク受け渡しエリアとの間で切り
換える姿勢切換機構とを設ける。さらに、姿勢切換機構
では、把持具キャリア上に、ワーク把持具に連結された
ピニオンと、このピニオンに噛み合うラックと、このラ
ックを直線駆動してワーク把持具を回転させるラック駆
動手段と、ラックの駆動方向とピニオンの回転方向との
関係が逆転するピニオンの両側２ヵ所に形成され、いず
れの方にもラックを組み込み可能な１対のラック装着部
とを設ける。In order to construct a loading / unloading apparatus using such a switching method, first, a work gripping tool for transferring and receiving work in different directions in the work receiving area and the work passing area, and the work. A gripping tool transport mechanism that reciprocally transports the work holding tool between the work receiving area and the work passing area via a gripping tool carrier that holds the gripping tool in a rotatable state, and a direction in which the work gripping tool is rotated to change its orientation. An attitude switching mechanism for switching between a work receiving area and a work delivering area is provided. Further, in the attitude switching mechanism, on the gripping tool carrier, a pinion connected to the work gripping tool, a rack that meshes with the pinion, a rack driving means that linearly drives the rack to rotate the work gripping tool, and a rack A pair of rack mounting portions, which are formed at two positions on both sides of the pinion, in which the relationship between the driving direction and the rotation direction of the pinion is reversed and in which a rack can be incorporated, are provided.

【００１０】また、本発明の別の形態に係るローディン
グ・アンローディング装置では、まず、ワーク供給エリ
アとワーク加工エリアとにおいて異なる方向を向いてワ
ークの授受を行なうための第１のワーク把持具と、ワー
ク加工エリアとワーク排出エリアとにおいて異なる方向
を向いてワークの授受を行なうための第２のワーク把持
具と、これらの第１および第２のワーク把持具の双方を
回転可能な状態で保持する把持具キャリアを介して第１
および第２のワーク保持具をワーク供給エリア、ワーク
加工エリア、およびワーク排出エリア間を搬送する把持
具搬送機構と、第１のワーク把持具を回転させてその向
きをワーク供給エリアとワーク加工エリアとの間で切り
換えるとともに、第２のワーク把持具を回転させてその
向きをワーク加工エリアとワーク排出エリアとの間で切
り換える姿勢切換機構とを設ける。さらに、姿勢切換機
構では、把持具キャリア上に、第１のワーク把持具に連
結された第１のピニオンと、このピニオンに噛み合う第
１のラックと、第２のワーク把持具に連結された第２の
ピニオンと、このピニオンに噛み合う第２のラックと、
これらの第１および第２のラックを直線駆動して第１お
よび第２のワーク把持具を回転させるラック駆動手段
と、第１のラックの駆動方向と第１のピニオンの回転方
向との関係が逆転する第１のピニオンの両側２ヵ所に形
成され、いずれの方にも第１のラックを組み込み可能な
１対の第１のラック装着部と、第２のラックの駆動方向
と第２のピニオンの回転方向との関係が逆転する第２の
ピニオンの両側２ヵ所に形成され、いずれの方にも第２
のラックを組み込み可能な１対の第２のラック装着部と
を設けることに特徴を有する。In a loading / unloading apparatus according to another aspect of the present invention, first, a first work gripping tool for transferring a work in different directions in the work supply area and the work processing area is provided. , A second work gripping tool for transferring work in different directions in the work processing area and the work discharge area, and both the first and second work gripping tools are rotatably held First through the gripper carrier to
And a gripping tool transfer mechanism for transferring the second work holding tool between the work supply area, the work processing area, and the work discharge area, and the orientation of the first work gripping tool by rotating the work supply area and the work processing area. And a posture switching mechanism for rotating the second work gripping tool to switch its direction between the work processing area and the work discharge area. Further, in the attitude switching mechanism, the first pinion connected to the first work gripping tool, the first rack meshing with the pinion, and the second work gripping tool connected to the second work gripping tool are provided on the gripping tool carrier. 2 pinions and a second rack that meshes with this pinion,
The relationship between the rack driving means for linearly driving the first and second racks to rotate the first and second workpiece grippers and the driving direction of the first rack and the rotation direction of the first pinion is shown. A pair of first rack mounting portions which are formed at two positions on both sides of the reversed first pinion and in which the first rack can be incorporated, the driving direction of the second rack and the second pinion. It is formed in two places on both sides of the second pinion whose direction of rotation is reversed and the second pinion is
Is provided with a pair of second rack mounting portions into which the rack can be incorporated.

【００１１】本発明において、ワーク把持具は、たとえ
ば、約９０°の角度範囲で回転してその姿勢を変える。In the present invention, the work gripping tool is rotated in an angle range of, for example, about 90 ° to change its posture.

【００１２】このように構成したローディング・アンロ
ーディング装置を設けた工作機械では、ワーク把持具の
回転位置を簡単に切り換えることができるが、特に、以
下の工作機械に設けることが好ましい。In the machine tool provided with the loading / unloading device configured as described above, the rotational position of the work gripping tool can be easily switched, but it is particularly preferable to provide the machine tool described below.

【００１３】すなわち、水平に配置された主軸の軸線方
向をＺ方向とし、このＺ方向に直交する水平方向をＸ方
向としたときに、加工エリアには、主軸をＸ方向および
Ｚ方向に直線送り駆動する主軸送り機構と、主軸先端部
に設けられたスピンドルチャックに対向するように配置
され、スピンドルチャックに保持されているワークに加
工を施す工具を保持するための固定式のタレットとを設
け、ローディング・アンローディング装置では、第１お
よび第２のワーク把持具をタレットに対してＸ方向にず
れた位置に配置する。ここで、第１のワーク把持具は、
ワーク供給エリアで未加工のワークを受け取った姿勢か
らＸ方向に延びる軸線の周りを約９０°回転してスピン
ドルチャックに未加工のワークを受け渡すとともに、第
２のワーク把持具は、スピンドルチャックから加工済み
のワークを受け取った姿勢からＸ方向に延びる軸線の周
りを約９０°回転して排出エリアで加工済みのワークを
受け渡すように構成する。That is, when the axial direction of the horizontally arranged main shaft is the Z direction and the horizontal direction orthogonal to this Z direction is the X direction, the main shaft is linearly fed to the machining area in the X and Z directions. A spindle feed mechanism to be driven and a fixed turret for holding a tool for machining a workpiece held by the spindle chuck are arranged so as to face the spindle chuck provided at the tip of the spindle. In the loading / unloading device, the first and second work gripping tools are arranged at positions displaced in the X direction with respect to the turret. Here, the first work gripping tool is
While the unprocessed work is received in the work supply area, the unprocessed work is transferred to the spindle chuck by rotating about 90 ° around the axis extending in the X direction, and the second work holding tool is It is configured so that the processed work is delivered in the discharge area by rotating about 90 ° around the axis extending in the X direction from the position where the processed work is received.

【００１４】[0014]

【作用】本発明に係るローディング・アンローディング
装置では、ワーク把持具に対してピニオンを連結し、そ
れをラックで回転させることにより、ワーク受け取りエ
リアとワーク受け渡しエリアとにおいて、ワーク把持具
の向きを変えてワークの授受を行なう。ここに、ピニオ
ンを挟む両側２ヵ所には、このピニオンを回転するラッ
クを組み込み可能な一対のラック装着部を予め設けてあ
るため、これらのラック装着部のうち、いずれのラック
装着部にラックを組み込むかによって、ラックの直線移
動方向とピニオンの回転方向との関係が逆転し、ワーク
把持具の受け渡し方向が切り換わる。たとえば、下向き
姿勢でワークを受け取った後、前向き姿勢（水平姿勢）
になってワークを受け渡していたワーク保持具を、ラッ
クの組み込み位置を変えるだけで、上向き姿勢でワーク
を受け取った後、前向き姿勢（水平姿勢）になってワー
クを受け渡すように簡単に変更できる。従って、かかる
変更の際にも、ラックの駆動機構などについては変更を
行なう必要がない。In the loading / unloading apparatus according to the present invention, the pinion is connected to the work gripping tool, and the pinion is rotated by the rack, so that the orientation of the work gripping tool is changed in the work receiving area and the work passing area. Change and exchange work. Since a pair of rack mounting parts capable of incorporating a rack for rotating the pinion are provided in advance at two positions on both sides of the pinion, the rack mounting part can be mounted on any of the rack mounting parts. The relationship between the linear movement direction of the rack and the rotation direction of the pinion is reversed depending on whether it is incorporated, and the transfer direction of the work gripping tool is switched. For example, after receiving the work piece in the downward position, the forward position (horizontal position)
By simply changing the position where the rack is installed, the work holder that was delivering the work can be easily changed to receive the work in the upward posture and then transfer it to the forward posture (horizontal posture). . Therefore, even in the case of such a change, it is not necessary to change the rack drive mechanism and the like.

【００１５】また、ワーク把持具として、ローディング
用の第１のワーク把持具と、アンローディング用の第２
のワーク把持具とを設けた場合でも、ラック・ピニオン
機構であれば、ラックを直線駆動すればよい。従って、
１つの駆動源で兼用できるので、小型化に有利である。
しかも、各ラックに対して、一対のラック装着部をそれ
ぞれ予め設けてあるので、ラック毎にその組み込み位置
を選択できる。それ故、ラックの駆動機構を第１のワー
ク把持具と第２のワーク把持具との間で共有する構成と
した場合でも、ワーク把持具毎にそのワーク受け渡し方
向を簡単に変更できる。As the work gripping tool, a first work gripping tool for loading and a second work gripping tool for unloading.
Even if the work gripping tool is provided, the rack may be linearly driven by the rack and pinion mechanism. Therefore,
Since one drive source can be used in common, it is advantageous for downsizing.
Moreover, since a pair of rack mounting portions are provided in advance for each rack, the mounting position can be selected for each rack. Therefore, even if the drive mechanism of the rack is configured to be shared between the first work gripping tool and the second work gripping tool, the work passing direction can be easily changed for each work gripping tool.

【００１６】本発明に係る工作機械において、スピンド
ルチャックが第１のワーク把持具から未加工のワークを
受け取った後は、主軸がタレットに向かってＸ方向およ
びＺ方向に送り駆動されて加工が行なわれる。加工が終
了した後には、主軸は、第２のワーク把持具の方向に向
かってＸ方向およびＺ方向に送り駆動され、第２のワー
ク把持具に加工済みのワークを受け渡し、その直後に未
加工のワークをスピンドルチャックは、第１のワーク把
持具から受け取る。しかる後に、第１および第２のワー
ク把持具は、そのままワーク排出エリアおよびワーク供
給エリアに移動する。このように、本発明の工作機械で
は、主軸の側をＸ方向およびＺ方向に送り駆動し、スピ
ンドルチャックに対向する位置では、タレットが固定式
であるとともに、第１および第２のワーク把持具は、ワ
ークの受け渡し位置とされる二点間を移動するだけであ
る。それ故、ローディング・アンローディング装置をさ
らに簡素化できるので、工作機械全体の構成が安価にな
る。また、第１および第２のワーク把持具は、スピンド
ルチャックとのワークの受け渡し位置で待機しておれ
ば、主軸の方がＺ方向に移動してくる。それ故、長さ寸
法の異なるワークに切り換える時でも、段取り替えの変
更が通常のプログラム（加工用プログラム）の変更のみ
で行なえるので、ローディング・アンローディング装置
側での位置調整の手間を省略できる。In the machine tool according to the present invention, after the spindle chuck receives the unprocessed work from the first work gripping tool, the spindle is driven and driven in the X and Z directions toward the turret to perform the work. Be done. After the machining is completed, the spindle is driven and driven in the X direction and the Z direction toward the direction of the second work gripping tool, the processed work is transferred to the second work gripping tool, and immediately after that, the non-machining is performed. Of the work is received from the first work gripping tool by the spindle chuck. Then, the first and second work gripping tools move to the work discharge area and the work supply area as they are. As described above, in the machine tool of the present invention, the turret is fixed at a position facing the spindle chuck by driving the main spindle side in the X and Z directions, and the first and second workpiece gripping tools. Moves only between two points, which are the work transfer positions. Therefore, since the loading / unloading device can be further simplified, the construction of the entire machine tool becomes inexpensive. Further, in the first and second workpiece gripping tools, the spindle moves toward the Z direction when waiting at the workpiece transfer position with the spindle chuck. Therefore, even when switching to a work with a different length dimension, the setup change can be made only by changing the normal program (processing program), and the labor of position adjustment on the loading / unloading device side can be omitted. .

【００１７】[0017]

【実施例】図面を参照して、本発明の一実施例について
説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

【００１８】図１は、本例のＮＣ工作機械を正面からみ
た概略構成図、図２は、その右側面からみた概略構成
図、図３は、その主軸、タレット、およびローディング
・アンローディング装置を上面からみた概略構成図であ
る。FIG. 1 is a schematic configuration view of the NC machine tool of this embodiment as viewed from the front, FIG. 2 is a schematic configuration view of the NC machine tool as viewed from the right side surface, and FIG. 3 is its spindle, turret, and loading / unloading device. It is a schematic structure figure seen from the upper surface.

【００１９】（全体構成）図１において、本例のＮＣ工
作機械１では、機台２の上方位置に機械本体１０が構成
され、その中央部分が切削エリア１１（加工エリア）に
なっている。切削エリア１１に向かっては、主軸２１が
先端部を向けている。機械本体１０の上方位置には、Ｎ
Ｃ工作機械１における全ての動作プログラムを入力する
操作ボタンやその内容などを表示するための表示パネル
などを備えた制御部３が構成されている。機械本体１０
の側方位置には、ワークストッカ装置５０（機外とのワ
ーク受け渡し位置）が配置されている。ワークストッカ
装置５０と、機械本体１０の切削エリア１１との間は、
未加工のワークＷおよび加工済みのワークＷを受け渡す
ためのローディング・アンローディング装置４０で接続
されている。(Overall Structure) In FIG. 1, in the NC machine tool 1 of this example, a machine body 10 is formed above the machine base 2 and a central portion thereof constitutes a cutting area 11 (machining area). The spindle 21 faces the tip end toward the cutting area 11. At the upper position of the machine body 10, N
The control unit 3 includes an operation button for inputting all operation programs in the C machine tool 1 and a display panel for displaying the contents thereof. Machine body 10
A work stocker device 50 (work transfer position with the outside of the machine) is arranged at a lateral position of the position. Between the work stocker device 50 and the cutting area 11 of the machine body 10,
It is connected by a loading / unloading device 40 for delivering an unprocessed work W and a processed work W.

【００２０】なお、以降の説明では、水平に配置された
主軸２１の軸線方向をＺ方向とし、これに直交する水平
な軸線方向をＸ方向として説明する。また、Ｚ方向のう
ち、主軸２１の基端側に向かう方向を＋Ｚ方向とし、主
軸２１の先端側に向かう方向を−Ｚ方向とする。一方、
Ｘ方向のうち、機械本体１０の前面部に向かう方向を＋
Ｘ方向とし、機械本体１０の背面部に向かう方向を−Ｘ
方向とする。In the following description, the axial direction of the horizontally arranged main shaft 21 will be referred to as the Z direction, and the horizontal axial direction orthogonal to this will be referred to as the X direction. In the Z direction, the direction toward the base end side of the main shaft 21 is the + Z direction, and the direction toward the tip end side of the main shaft 21 is the −Z direction. on the other hand,
Of the X direction, the direction toward the front of the machine body 10 is +
The X direction is defined as -X, and the direction toward the back surface of the machine body 10 is -X.
Direction.

【００２１】（主軸の構成）まず、主軸２１は、主軸台
２０上で水平な姿勢で設けられ、その先端部には引き形
のスピンドルチャック２２が構成されている。このスピ
ンドルチャック２２は、切削エリア１１の内部に位置し
ている。主軸２１の基端寄りの部分には、プーリ２１１
が構成され、このプーリ２１１には、駆動モータ（図示
せず。）からの回転駆動力が伝達されるようになってい
る。また、主軸２１の基端部には、スピンドルチャック
２２を開閉するためのチャック駆動機構２４が構成され
ている。このチャック駆動機構２４では、詳細な図示お
よび説明を省略するが、プーリ２１１の上方位置に配置
されているチャック開閉用シリンダ装置２４１を駆動源
としており、その出力軸の伸縮動作がレバー２４２、主
軸２１の基端部に被せられた複数のスリーブ、およびス
リーブ間のカム機構を介してチャック駆動軸２４３をＺ
方向に進退させ、かかるチャック駆動軸２４３の進退動
作によって、スピンドルチャック２２が開閉するように
なっている。(Structure of Main Spindle) First, the main shaft 21 is provided in a horizontal posture on the headstock 20, and a pull-type spindle chuck 22 is formed at the tip thereof. The spindle chuck 22 is located inside the cutting area 11. A pulley 211 is provided at a portion near the base end of the main shaft 21.
The rotary driving force from a drive motor (not shown) is transmitted to the pulley 211. A chuck drive mechanism 24 for opening and closing the spindle chuck 22 is formed at the base end of the main shaft 21. Although detailed illustration and description are omitted, in the chuck drive mechanism 24, a chuck opening / closing cylinder device 241 disposed above the pulley 211 is used as a drive source, and the expansion / contraction operation of the output shaft thereof is performed by the lever 242 and the main shaft. The chuck drive shaft 243 is moved to the Z-axis via a plurality of sleeves covered on the base end portion of 21 and a cam mechanism between the sleeves.
The spindle chuck 22 is opened and closed by moving the chuck drive shaft 243 forward and backward in this direction.

【００２２】主軸台２０の下方位置には、主軸台２０
（主軸２１およびスピンドルチャック２２）をＸ方向に
送り駆動するためのＸ方向主軸送り機構２３（主軸送り
機構）が構成され、その下方位置には、主軸台２０（主
軸２１およびスピンドルチャック２２）をＺ方向に送り
動作するためのＺ方向主軸送り機構２５（主軸送り機
構）が構成されている。かかるＸ方向主軸送り機構２３
およびＺ方向主軸送り機構２５は、周知のもので構成で
きるので、その詳細な図示および説明を省略するととも
に、図３では、Ｚ方向主軸送り機構２５を矢印Ｚ２５で
略し、Ｘ方向主軸送り機構２３を矢印Ｘ２３で略してあ
る。Below the headstock 20, the headstock 20 is located.
An X-direction spindle feed mechanism 23 (spindle feed mechanism) for feeding and driving the (spindle 21 and spindle chuck 22) in the X-direction is configured, and the spindle headstock 20 (spindle 21 and spindle chuck 22) is located below it. A Z-direction main spindle feed mechanism 25 (main spindle feed mechanism) for performing a feed operation in the Z direction is configured. The X-direction spindle feed mechanism 23
Since the Z-direction main spindle feed mechanism 25 can be configured by a known one, detailed illustration and description thereof will be omitted, and in FIG. Is abbreviated by an arrow X23.

【００２３】（ワークストッカ装置の構成）図１および
図２において、ワークストッカ装置５０では、支持枠５
１の上面に第１のリフタ５２が固定され、その出力軸の
先端には、支持プレート５３が取り付けられている。支
持プレート５３には、未加工のワークＷを保持しておく
インストッカ５４、および加工済みのワークＷを保持し
ておくアウトストッカ５５の２本が垂直に固定され、こ
れらのインストッカ５４およびアウトストッカ５５は、
いずれも上下端がワークＷの出入口として開口してい
る。インストッカ５４およびアウトストッカ５５に対し
ては、支持枠５１に固定された第２のリフタ５６および
第３のリフタ５７が設けられており、これらのリフタの
各出力軸は、インストッカ５４、およびアウトストッカ
５５の内部に対しその下端開口から入り込んでいる。(Structure of Work Stocker Device) Referring to FIGS. 1 and 2, in the work stocker device 50, the support frame 5 is provided.
A first lifter 52 is fixed to the upper surface of the No. 1 and a support plate 53 is attached to the tip of its output shaft. Two pieces of an instocker 54 for holding an unprocessed work W and an outstocker 55 for holding a processed work W are vertically fixed to the support plate 53, and these instocker 54 and outstocker 55 are fixed. Is
In both cases, the upper and lower ends open as entrances and exits for the work W. A second lifter 56 and a third lifter 57 fixed to the support frame 51 are provided for the in-stocker 54 and the out-stocker 55, and each output shaft of these lifters has an in-stocker 54 and an out-stocker 54. It enters into the inside of 55 through its lower end opening.

【００２４】（ローディング・アンローディング装置の
構成）図３において、スピンドルチャック２２に対峙す
る領域のうち、Ｘ方向の略中央部分には、ローディング
・アンローディング装置４０のアウトハンド４２（第２
のワーク把持具）が位置している。このアウトハンド４
２に対して、＋Ｘ方向にずれた位置には、ローディング
・アンローディング装置４０のインハンド４１（第１の
ワーク把持具）が位置している。これらのインハンド４
１およびアウトハンド４２は、共通のハンドキャリア４
３（把持具キャリア）上に構成されており、Ｚ方向に沿
って−Ｚ方向および＋Ｚ方向に送り駆動されるようにな
っている。すなわち、インハンド４１およびアウトハン
ド４２に対して−Ｘ方向にわずかにずれた位置には、Ｚ
方向に延びるガイド４５が設けられ、このガイド４５の
上を移動するスライダ４４に対してハンドキャリア４３
が連結されている。かかるガイド機構に案内されなが
ら、インハンド４１およびアウトハンド４２は、ハンド
搬送用シリンダ装置４００（把持具搬送機構）によっ
て、ガイド４５に並行してＺ方向に延びる送り経路に沿
って水平移動するようになっている。ここで、送り経路
上における最も主軸２１に接近した位置、すなわち、最
も＋Ｚ方向の位置がスピンドルチャック２２とのワーク
Ｗの受け渡し位置Ｐ１（加工エリアとのワーク受け渡し
位置）である。これに対し、送り経路４２１、４１１上
における最も−Ｚ方向の位置、すなわち、ワークストッ
カ装置５０の直上位置がワークストッカ装置５０とのワ
ークＷの受け渡し位置Ｐ２（ワーク供給エリアおよびワ
ーク排出エリア）である。(Structure of Loading / Unloading Device) In FIG. 3, the outhand 42 (second part) of the loading / unloading device 40 is provided at a substantially central portion in the X direction in a region facing the spindle chuck 22.
Workpiece gripping tool) is located. This outhand 4
The inhand 41 (first work gripping tool) of the loading / unloading device 40 is located at a position displaced in the + X direction with respect to 2. These in hand 4
1 and outhand 42 are common hand carriers 4
3 (grasping tool carrier), and is driven and driven in the −Z direction and the + Z direction along the Z direction. That is, at a position slightly deviated in the -X direction with respect to the in-hand 41 and the out-hand 42, Z
A guide 45 extending in the direction is provided, and the hand carrier 43 with respect to the slider 44 moving on the guide 45.
Are connected. While being guided by the guide mechanism, the in-hand 41 and the out-hand 42 are horizontally moved along a feed path extending in the Z direction in parallel with the guide 45 by the hand transport cylinder device 400 (grasping tool transport mechanism). It has become. Here, the position closest to the spindle 21 on the feed path, that is, the position in the + Z direction most is the transfer position P1 of the work W with the spindle chuck 22 (work transfer position with the processing area). On the other hand, the position in the most −Z direction on the feed paths 421 and 411, that is, the position directly above the work stocker device 50 is the delivery position P2 (work supply area and work discharge area) of the work W with the work stocker device 50. is there.

【００２５】アウトハンド４２およびインハンド４１
は、前向き姿勢（＋Ｚ方向の水平な向き）と下向き姿勢
とに姿勢を切り換え可能である。従って、ワークストッ
カ装置５０とのワークＷの受け渡し位置Ｐ２において、
インハンド４１は、下向き姿勢になってインストッカ５
４内から第２のリフタ５６で押し上げられてくる未加工
のワークＷを一個ずつ受け取ることが可能である。ま
た、アウトハンド４２は、受け渡し位置Ｐ２において、
下向き姿勢になってアウトストッカ５５内に加工済みの
ワークＷを放出することが可能である。一方、アウトハ
ンド４２およびインハンド４１は、主軸２１とのワーク
Ｗの受け渡し位置Ｐ１では、前向き姿勢（水平姿勢）に
なり、スピンドルチャック２２との間でワークＷの受け
渡しが可能である。Outhand 42 and inhand 41
Can switch between a forward posture (horizontal direction in + Z direction) and a downward posture. Therefore, at the transfer position P2 of the work W with the work stocker device 50,
The inhand 41 is in a downward posture and the instocker 5
It is possible to receive the unprocessed works W pushed up by the second lifter 56 one by one from within 4. In addition, the outhand 42, at the delivery position P2,
It is possible to release the processed work W into the outstocker 55 by taking a downward posture. On the other hand, the outhand 42 and the inhand 41 are in the forward posture (horizontal posture) at the work W delivery position P1 with the spindle 21, and the work W can be delivered to and from the spindle chuck 22.

【００２６】このように、主軸２１とのワークＷの受け
渡し位置Ｐ１と、ワークＷの受け渡し位置Ｐ２とにおい
て異なる方向を向いてワークＷの授受を行ない得るよう
に、ローディング・アンローディング装置４０は、以下
のように構成してある。In this way, the loading / unloading device 40 is provided so that the work W can be transferred in different directions between the work W transfer position P1 with respect to the main shaft 21 and the work W transfer position P2. It is configured as follows.

【００２７】図４は、本例のローディング・アンローデ
ィング装置の平面図であり、この図では、インハンドお
よびアウトハンドの双方が前方を向いた状態で示してあ
る。FIG. 4 is a plan view of the loading / unloading apparatus of this embodiment, in which both the in-hand and the out-hand are shown facing forward.

【００２８】図５は、本例のローディング・アンローデ
ィング装置の右側面図であり、この図では、インハンド
およびアウトハンドの双方が下方を向いた状態で示して
ある。FIG. 5 is a right side view of the loading / unloading apparatus of this embodiment, in which both the in-hand and the out-hand are shown facing downward.

【００２９】図６は、本例のローディング・アンローデ
ィング装置の正面図である。FIG. 6 is a front view of the loading / unloading device of this embodiment.

【００３０】図４において、インハンド４１およびアウ
トハンド４２は、回転中心軸４１１、４２１に連結さ
れ、これらの回転中心軸４１１、４２１は、ハンドキャ
リア４３に対して軸受け４１２、４２２を介して保持さ
れている。回転中心軸４１１、４２１は、Ｘ方向に延び
ており、インハンド４１およびアウトハンド４２は、回
転中心軸４１１、４２１とともにＺ方向に延びる軸線Ｘ
１周りに回転可能である。In FIG. 4, the in-hand 41 and the out-hand 42 are connected to rotation center shafts 411 and 421, and these rotation center shafts 411 and 421 are held to the hand carrier 43 via bearings 412 and 422. Has been done. The rotation center axes 411 and 421 extend in the X direction, and the in-hand 41 and the outhand 42 extend in the Z direction together with the rotation center axes 411 and 421.
It can rotate around 1.

【００３１】ハンドキャリア４３の内部では、回転中心
軸４１１に第１のピニオン４１３が固定されており、第
１のピニオン４１３とインハンド４１とは連結された状
態にある。同様に、回転中心軸４２１には第２のピニオ
ン４２３が固定されており、第２のピニオン４２３とア
ウトハンド４２とは連結された状態にある。Inside the hand carrier 43, the first pinion 413 is fixed to the rotation center shaft 411, and the first pinion 413 and the in-hand 41 are connected to each other. Similarly, the second pinion 423 is fixed to the rotation center shaft 421, and the second pinion 423 and the outhand 42 are in a connected state.

【００３２】図５において、ハンドキャリア４３の内部
のうち、第１のピニオン４１３を挟む上下２ヵ所には、
一対のラック装着孔４１４、４１５（第１のラック装着
部）がＺ方向に沿って形成されている。そのうち、上側
のラック装着孔４１４に対して、略円形の断面を有する
第１のラック４１６が組み込まれている。第１のラック
４１６は、ラック装着孔４１４の内部で第１のピニオン
４１３に噛み合っている。同様に、ハンドキャリア４３
の内部のうち、第２のピニオン４２３を挟む上下２ヵ所
には、一対のラック装着孔４２４、４２５（第２のラッ
ク装着部）がＺ方向に沿って形成されており、いずれの
ラック装着孔４１４、４１５、４２４、４２５も、平行
である。そのうち、上側のラック装着孔４２４に対し
て、第１のラック４１６と同サイズの第２のラック４２
６が組み込まれている。第２のラック４２６は、ラック
装着孔４２４の内部で第２のピニオン４２３に噛み合っ
ている。In FIG. 5, in the inside of the hand carrier 43, there are two upper and lower positions sandwiching the first pinion 413.
A pair of rack mounting holes 414, 415 (first rack mounting portion) are formed along the Z direction. Among them, the first rack 416 having a substantially circular cross section is incorporated into the rack mounting hole 414 on the upper side. The first rack 416 meshes with the first pinion 413 inside the rack mounting hole 414. Similarly, the hand carrier 43
A pair of rack mounting holes 424, 425 (second rack mounting portion) are formed in the Z direction at the upper and lower positions sandwiching the second pinion 423 in the inside of the rack. 414, 415, 424, 425 are also parallel. Among them, the second rack 42 having the same size as the first rack 416 is inserted into the upper rack mounting hole 424.
6 is incorporated. The second rack 426 meshes with the second pinion 423 inside the rack mounting hole 424.

【００３３】これに対して、ラック装着孔４１４、４１
５のうち、第１のラック４１６が装着されていない下側
のラック装着孔４１５には、第１のラック４１６と略等
しい外径を有する筒状の第１のガイドロッド４１７が装
着されている。また、ラック装着孔４２４、４２５のう
ち、第２のラック４２６が装着されていない下側のラッ
ク装着孔４２５には、第２のラック４２６と略等しい外
径を有する筒状の第２のガイドロッド４２７が装着され
ている。On the other hand, the rack mounting holes 414, 41
In the lower rack mounting hole 415 of FIG. 5 to which the first rack 416 is not mounted, a cylindrical first guide rod 417 having an outer diameter substantially equal to that of the first rack 416 is mounted. . In addition, among the rack mounting holes 424 and 425, the lower rack mounting hole 425 in which the second rack 426 is not mounted has a cylindrical second guide having an outer diameter substantially equal to that of the second rack 426. A rod 427 is attached.

【００３４】第１および第２のガイドロッド４１７、４
２７は、第１および第２のピニオン４１３、４２３と噛
み合っておらず、また、その先端部（＋Ｚ方向の端部）
においてボルト止めされていることにより、ハンドキャ
リア４３に固定された状態にある。First and second guide rods 417, 4
27 does not mesh with the first and second pinions 413 and 423, and its tip (end in the + Z direction)
It is fixed to the hand carrier 43 by being bolted at.

【００３５】再び、図４において、第１および第２のラ
ック４１６、４２６は、長手方向の略中央部分がハンド
キャリア４３のＬ字形の連結片４３１に対して前後方向
（Ｚ方向）にスライド可能な状態で支持され、その基端
部は、ラック連結片４３２に連結されている。ラック連
結片４３２は、油圧式のラック駆動用シリンダ装置４８
（ラック駆動手段）の出力軸に連結されている。これに
対して、第１および第２のガイドロッド４１７、４２７
の基端部は、受け板４３３にボルト止めされ、受け板４
３３は、ラック駆動用シリンダ装置４８の本体側に連結
されている。なお、図４では、第１および第２のガイド
ロッド４１７、４２７が第１および第２のラック４１
６、４２６の下方に位置するため、第１および第２のガ
イドロッド４１７、４２７の基端部のみが受け板４３３
とラック連結片４３２との隙間に表れている。Referring again to FIG. 4, the first and second racks 416 and 426 are slidable in the front-rear direction (Z direction) with respect to the L-shaped connecting piece 431 of the hand carrier 43 at the substantially central portion in the longitudinal direction. In this state, the base end portion is connected to the rack connection piece 432. The rack connection piece 432 is a hydraulic rack drive cylinder device 48.
(Rack driving means) is connected to the output shaft. On the other hand, the first and second guide rods 417, 427
The base end portion of the receiving plate 4 is bolted to the receiving plate 433.
33 is connected to the main body side of the rack driving cylinder device 48. In FIG. 4, the first and second guide rods 417 and 427 are the same as those of the first and second racks 41.
6 and 426, the base plates of the first and second guide rods 417 and 427 are provided only at the receiving plate 433.
And a rack connecting piece 432.

【００３６】このようにして、ラック駆動用シリンダ４
８は、受け板４３３と、第１および第２のガイドロッド
４１７、４２７とを介してハンドキャリア４３に連結さ
れた状態にあるため、ハンドキャリア４３とともに、ス
ライダ４４によってＺ方向に沿って移動可能である。ま
た、ハンドキャリア４３上において、第１および第２の
ラック４１６、４２６は、ラック連結片４３２を介して
ラック駆動用シリンダ装置４８の出力軸に連結されてい
るため、出力軸がＺ方向に沿って進退すると、Ｚ方向に
沿って進退して第１および第２のピニオン４１３、４２
３を回転させるようになっている。従って、第１および
第２のラック４１６、４２６が後退しているときには、
インハンド４１およびアウトハンド４２は、前向き姿勢
にあり、この状態から、ラック駆動用シリンダ装置４８
が作動して、第１および第２のラック４１６、４２６の
双方を一括して前方へ直線駆動すると、第１および第２
のピニオン４１３、４２３が回転し、その結果、インハ
ンド４１およびアウトハンド４２の双方が９０°の角度
範囲で回転して下向き姿勢になる。このように、本例で
は、ラック・ピニオン機構を利用して、インハンド４１
およびアウトハンド４２を回転させ、図６に二点鎖線で
示すように、インハンド４１およびアウトハンド４２を
主軸２１とのワークＷの受け渡し位置Ｐ１では前向き姿
勢とし、図６に実線で示すように、インハンド４１およ
びアウトハンド４２をワークストッカ装置５０とのワー
クＷの受け渡し位置Ｐ２で下向きとするハンド姿勢切換
機構４９が構成されている。In this way, the rack driving cylinder 4
8 is in a state of being connected to the hand carrier 43 via the receiving plate 433 and the first and second guide rods 417 and 427, and therefore can be moved along with the hand carrier 43 in the Z direction by the slider 44. Is. Further, on the hand carrier 43, the first and second racks 416 and 426 are connected to the output shaft of the rack driving cylinder device 48 via the rack connecting piece 432, so that the output shaft is along the Z direction. And then retreat along the Z direction, the first and second pinions 413, 42
It is designed to rotate 3. Therefore, when the first and second racks 416, 426 are retracted,
The in-hand 41 and the out-hand 42 are in a forward posture, and from this state, the rack drive cylinder device 48
Is activated to drive both the first and second racks 416 and 426 in a straight line to the front, the first and second racks are driven.
The pinions 413 and 423 of the above rotate, and as a result, both the in-hand 41 and the out-hand 42 rotate in the angle range of 90 ° to be in the downward posture. In this way, in this example, the in-hand 41 is utilized by utilizing the rack and pinion mechanism.
And the outhand 42 are rotated, and the inhand 41 and the outhand 42 are in a forward-facing posture at the work W transfer position P1 with the spindle 21, as shown by the solid line in FIG. A hand posture switching mechanism 49 is configured to make the in-hand 41 and the out-hand 42 face downward at the transfer position P2 of the work W with the work stocker device 50.

【００３７】（タレットの構成）本例では、図３から分
かるように、インハンド４１およびアウトハンド４２の
送り経路４２１、４１１に対して−Ｘ方向にわずかにず
れた位置に固定式のタレット３０が配置されている。タ
レット３０は、Ｚ方向およびＸ方向における位置が固定
であるが、タレットヘッド３２は、その軸線周りには回
転可能である。ここで、タレット３０、インハンド４
１、およびアウトハンド４２は、いずれも同じ高さ位置
において、Ｘ方向にずれた位置で隣接するように配置さ
れている。(Structure of Turret) In this example, as can be seen from FIG. 3, the fixed turret 30 is slightly displaced in the −X direction with respect to the feed paths 421 and 411 of the in-hand 41 and the out-hand 42. Are arranged. The turret 30 has a fixed position in the Z and X directions, but the turret head 32 is rotatable about its axis. Here, turret 30 and in-hand 4
1 and the outhand 42 are arranged so as to be adjacent to each other at the same height position and displaced in the X direction.

【００３８】（動作）このように構成したＮＣ工作機械
１の動作の一例を、図１〜図３を参照して説明する。(Operation) An example of the operation of the NC machine tool 1 thus configured will be described with reference to FIGS.

【００３９】まず、ワークストッカ装置５０において、
第１のリフタ５２が作動して支持プレート５３を押し上
げ、インストッカ５４およびアウトストッカ５５を押し
上げる。続いて、第２のリフタ５６が作動して、その出
力軸がインストッカ５４内の未加工ワークＷを１個押し
上げる。このとき、インストッカ５４の上方位置では、
インハンド４１が下向き姿勢で待機しており、インスト
ッカ５４から繰り出された未加工ワークＷを受け取る。First, in the work stocker device 50,
The first lifter 52 operates to push up the support plate 53 and push up the instocker 54 and the outstocker 55. Then, the second lifter 56 operates, and its output shaft pushes up one unprocessed work W in the stocker 54. At this time, at a position above the stocker 54,
The inhand 41 stands by in a downward posture and receives the unprocessed work W fed from the instocker 54.

【００４０】次に、インハンド４１が旋回して前向きに
なった後、ローディング・アンローディング装置４０の
ハンド搬送用シリンダ装置４００が作動して、スライダ
４４が＋Ｚ方向に移動する。それに伴って、インハンド
４１およびアウトハンド４２は、スピンドルチャック２
２とのワークＷの受け渡し位置Ｐ１まで移動し、そこで
待機する。しかる後に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動
して、スピンドルチャック２２が二点鎖線２２Ａで示す
位置から二点鎖線２２Ｂで示す位置まで−Ｚ方向に前進
し、そこでインハンド４１から未加工のワークＷを受け
取る。Next, after the in-hand 41 turns and turns forward, the hand-conveying cylinder device 400 of the loading / unloading device 40 operates, and the slider 44 moves in the + Z direction. Along with that, the in-hand 41 and the out-hand 42 move the spindle chuck 2
The work W is moved to the delivery position P1 with the work W and stands by there. Then, the Z-direction spindle feed mechanism 25 is activated, and the spindle chuck 22 advances in the -Z direction from the position shown by the chain double-dashed line 22A to the position shown by the chain double-dashed line 22B, where there is an unmachined work from the in-hand 41. Receive W.

【００４１】次に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動し
て、スピンドルチャック２２を二点鎖線２２Ａで示す位
置まで＋Ｚ方向に後退させた後、Ｘ方向主軸送り機構２
３が作動して、スピンドルチャック２２をタレット３０
と対向する位置（実線２２Ｃで示す位置）まで−Ｘ方向
に水平移動させる。Next, the Z-direction spindle feed mechanism 25 is operated to retract the spindle chuck 22 in the + Z direction to the position indicated by the chain double-dashed line 22A, and then the X-direction spindle feed mechanism 2 is moved.
3 is operated, the spindle chuck 22 is moved to the turret 30.
Is horizontally moved in the -X direction to a position (a position indicated by a solid line 22C) opposed to.

【００４２】次に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動し
て、スピンドルチャック２２を−Ｚ方向に前進させてタ
レット３０上の工具３１によるワークＷの加工を開始す
る。一方、インハンド４１およびアウトハンド４２は、
インハンド４１が未加工のワークＷをスピンドルチャッ
ク２２に渡した後、ワークストッカ装置５０とのワーク
Ｗの受け渡し位置Ｐ２まで戻り、そこで、インハンド４
１は、新たな未加工のワークＷを受け取る。この間、イ
ンハンド４１およびアウトハンド４２の切削エリア１１
への出入り口６１は、シャッタ６０で閉じられ、クーラ
ントがローディング・アンローディング装置４０の側を
汚染しないようになっている。そして、ワークＷに対す
る加工が終了したときに、インハンド４１およびアウト
ハンド４２は、再び、主軸２１とのワークＷの受け渡し
位置Ｐ１まで移動する。Next, the Z-direction spindle feed mechanism 25 operates to move the spindle chuck 22 forward in the -Z direction to start machining the work W by the tool 31 on the turret 30. On the other hand, the in-hand 41 and the out-hand 42 are
After the in-hand 41 passes the unprocessed work W to the spindle chuck 22, the in-hand 41 returns to the delivery position P2 of the work W with the work stocker device 50, where the in-hand 4
1 receives a new unprocessed work W. During this time, the cutting area 11 of the in-hand 41 and the out-hand 42
The doorway 61 is closed by a shutter 60 so that the coolant does not contaminate the loading / unloading device 40 side. Then, when the machining of the work W is completed, the in-hand 41 and the out-hand 42 again move to the delivery position P1 of the work W with respect to the spindle 21.

【００４３】ワークＷの加工が終了した後は、Ｚ方向主
軸送り機構２５が作動して、スピンドルチャック２２を
実線２２Ｃで示す位置まで＋Ｚ方向に後退させる。しか
る後に、Ｘ方向主軸送り機構２３が作動して、スピンド
ルチャック２２をアウトハンド４２と対向する位置まで
＋Ｘ方向に水平移動させた後、Ｚ方向主軸送り機構２５
が作動して、スピンドルチャック２２を二点鎖線２２Ｄ
で示す位置まで−Ｚ方向に前進させ、スピンドルチャッ
ク２２は、アウトハンド４２に加工済みのワークＷを渡
す。After the machining of the work W is completed, the Z-direction spindle feed mechanism 25 is operated to retract the spindle chuck 22 in the + Z direction to the position indicated by the solid line 22C. Then, the X-direction spindle feed mechanism 23 operates to horizontally move the spindle chuck 22 in the + X direction to a position facing the outhand 42, and then the Z-direction spindle feed mechanism 25.
Is activated and the spindle chuck 22 is moved to the two-dot chain line 22D.
The spindle chuck 22 transfers the processed work W to the outhand 42 by advancing in the −Z direction to the position indicated by.

【００４４】次に、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動し
て、スピンドルチャック２２を＋Ｚ方向に一旦後退させ
た後、Ｘ方向主軸送り機構２３が作動して、スピンドル
チャック２２をインハンド４１と対向する位置（二点鎖
線２２Ａで示す位置）まで＋Ｘ方向に水平移動させる。
しかる後、Ｚ方向主軸送り機構２５が作動して、スピン
ドルチャック２２を二点鎖線２２Ｂで示す位置まで−Ｚ
方向に前進させると、スピンドルチャック２２は、新た
な未加工のワークＷをインハンド４１から受け取る。Next, the Z-direction main spindle feed mechanism 25 operates to temporarily retract the spindle chuck 22 in the + Z direction, and then the X-direction main spindle feed mechanism 23 operates to face the spindle chuck 22 to the in-hand 41. It is horizontally moved in the + X direction to the position (the position indicated by the chain double-dashed line 22A).
After that, the Z-direction spindle feed mechanism 25 operates to move the spindle chuck 22 to the position indicated by the chain double-dashed line 22B by -Z.
When it is advanced in the direction, the spindle chuck 22 receives a new unmachined work W from the inhand 41.

【００４５】以降、上記の動作を繰り返して、新たな未
加工ワークＷへの加工が行なわれる。この間、アウトハ
ンド４２が加工済みのワークＷをスピンドルチャック２
２から受け取った後、インハンド４１が新たな未加工の
ワークＷをスピンドルチャック２２に渡すと、ハンド搬
送用シリンダ装置４００が作動して、インハンド４１お
よびアウトハンド４２は、ワークストッカ装置５０との
ワークＷの受け渡し位置Ｐ２まで戻る。そこで、アウト
ハンド４２は、下向き姿勢になってワークＷを放出す
る。このとき、ワークストッカ装置５０では、第１のリ
フタ５２が作動して支持プレート５３を押し上げ、イン
ストッカ５４およびアウトストッカ５５を押し上げた状
態にある。また、第３のリフタ５７が作動して、その出
力軸がアウトストッカ５５内の上方位置にあり、アウト
ハンド４２が放出した加工済みのワークＷに衝撃が加わ
らないようにしてそれを受け取る。同時に、インハンド
４１は、さらに新たな未加工のワークＷをインストッカ
５４から受け取る。しかる後、インハンド４１およびア
ウトハンドは、スピンドルチャック２２とのワークＷの
受け渡し位置Ｐ１まで戻っていく。After that, the above-mentioned operation is repeated to machine a new unmachined work W. During this time, the outhand 42 holds the processed work W on the spindle chuck 2
When the in-hand 41 passes the new unprocessed work W to the spindle chuck 22 after receiving from the No. 2, the hand transport cylinder device 400 operates, and the in-hand 41 and the out-hand 42 move to the work stocker device 50. The work W is returned to the delivery position P2. Therefore, the outhand 42 releases the work W in a downward posture. At this time, in the work stocker apparatus 50, the first lifter 52 operates to push up the support plate 53, and push up the instocker 54 and the outstocker 55. Further, the third lifter 57 operates so that the output shaft thereof is located at the upper position in the outstocker 55, and the processed work W released by the outhand 42 is received without being impacted. At the same time, the in-hand 41 receives a new unprocessed work W from the in stocker 54. Then, the in-hand 41 and the out-hand return to the delivery position P1 of the work W with the spindle chuck 22.

【００４６】（Ｚ方向におけるワーク受け渡し位置の変
更方法）本例のＮＣ工作機械１において、ワーク形状の
変更の際には、ワーク形状に合わせて加工プログラムを
変更するが、長さが異なるワークＷに変更する場合に
は、加工プログラムの変更に合わせてスピンドルチャッ
ク２２とインハンド４１およびアウトハンド４２との間
でのワークＷの受け渡しプログラムを変更する。かかる
変更は、ＮＣ工作機械１の加工用プログラム上でワーク
受け渡し時におけるスピンドルチャック２２のＺ方向の
移動距離ＬＳを変更すればよく、ローディング・アンロ
ーディング装置４０におけるインハンド４１およびアウ
トハンド４２のローダストロークＬＨを変更する必要が
ない。このように、ローダ側のストロークの変更が一切
不要で、ＮＣ工作機械１の加工用プログラム上における
主軸２１の受け渡し指令位置だけを変更すればよいの
で、段取り替えが簡単である。(Method of changing the workpiece transfer position in the Z direction) In the NC machine tool 1 of this example, when changing the workpiece shape, the machining program is changed according to the workpiece shape, but the workpiece W having a different length is used. In the case of changing to, the transfer program of the work W between the spindle chuck 22 and the in-hand 41 and the out-hand 42 is changed in accordance with the change of the machining program. Such a change may be made by changing the movement distance LS of the spindle chuck 22 in the Z direction at the time of delivering the work on the machining program of the NC machine tool 1, and the loader of the in-hand 41 and the out-hand 42 of the loading / unloading device 40. There is no need to change the stroke LH. As described above, since it is not necessary to change the stroke on the loader side and only the transfer command position of the spindle 21 on the machining program of the NC machine tool 1 needs to be changed, the setup change is easy.

【００４７】（インハンドおよびアウトハンドのワーク
受け渡し方向の切換方法）本例のＮＣ工作機械１では、
第１および第２のピニオン４１３、４２３を挟む上下２
ヵ所にそれぞれ形成したラック装着孔４１４、４１５、
４２４、４２５のうち、上側に位置するラック装着孔４
１４、４２４を用いて、図７（ａ）に模式的に示すよう
に、第１および第２のラック４１６、４２６の双方を第
１および第２のピニオン４１３、４２３の上側に配置し
てある。一方、図示を省略するが、ラック装着孔４１
５、４２５には、第１および第２のガイドロッド４１
７、４２７を装着してある。このため、図７（ｂ）に示
すように、第１および第２のラック４１６、４２６が前
進したとき、図７（ｃ）、（ｄ）に示すように、インハ
ンド４１およびアウトハンド４２の双方が前向き姿勢
（水平姿勢）と下向き姿勢とに切り換わるようになって
いる。従って、インハンド４１は、本例のようなワーク
ストッカ装置５０やコンベア装置から下向き姿勢で受け
取ったワークＷを前向き姿勢でスピンドルチャック２２
に受け渡し、アウトハンド４２は、スピンドルチャック
２２から前向き姿勢で受け取ったワークＷを下向き姿勢
でワークストッカ装置５０、コンベア装置、またはボッ
クス内に受け渡すことができる。(Method for Switching In-Hand and Out-Hand Work Transfer Direction) In the NC machine tool 1 of this example,
Top and bottom 2 with the first and second pinions 413 and 423 sandwiched between them.
Rack mounting holes 414, 415 formed at the respective locations,
Rack mounting hole 4 located on the upper side of 424 and 425
14 and 424, both the first and second racks 416 and 426 are arranged above the first and second pinions 413 and 423 as schematically shown in FIG. 7A. . On the other hand, although not shown, the rack mounting hole 41
5, 425, the first and second guide rods 41
7 and 427 are attached. Therefore, when the first and second racks 416 and 426 move forward as shown in FIG. 7B, as shown in FIGS. 7C and 7D, the in-hand 41 and the out-hand 42 are Both sides are switched between a forward posture (horizontal posture) and a downward posture. Therefore, the in-hand 41 receives the work W received from the work stocker device 50 or the conveyor device in the downward posture as in the present example in the front posture and the spindle chuck 22.
The outhand 42 can deliver the work W received from the spindle chuck 22 in the forward posture to the work stocker device 50, the conveyor device, or the box in the downward posture.

【００４８】これに対し、インハンド４１がパーツフィ
ーダ装置などから落下してくるワークＷを受け取った後
に、ワークＷをスピンドルチャック２２に受け渡す必要
がある場合には、インハンド４１を上向き姿勢と前向き
姿勢とに切り換えることになる。但し、アウトハンド４
２は、そのまま前向き姿勢と下向き姿勢とに切り換える
ことになる。このような場合でも、本例のローディング
・アンローディング装置４０では、ハンドキャリア４３
には、第１および第２のピニオン４１３、４２３を挟む
上下２ヵ所に合わせて４つのラック装着孔４１４、４１
５、４２４、４２５が形成されているので、図８（ａ）
に模式的に示すように、第２のラック４２７について
は、第２のピニオン４２３の上側に配置する一方、第１
のラック４１６については、第１のピニオン４１３の下
側に配置する。このように配置すれば、図８（ｂ）に示
すように、第１および第２のラック４１６、４２６が前
進したとき、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、インハ
ンド４１は、上向き姿勢と前向き姿勢とに切り換わり、
アウトハンド４２は、前向き姿勢と下向き姿勢とに切り
換わる。On the other hand, when it is necessary to deliver the work W to the spindle chuck 22 after the inhand 41 receives the work W falling from the parts feeder device or the like, the inhand 41 should be in the upward posture. It will be switched to the forward posture. However, outhand 4
No. 2 is switched to the forward posture and the downward posture as it is. Even in such a case, in the loading / unloading device 40 of this example, the hand carrier 43
Includes four rack mounting holes 414, 41 in accordance with the two upper and lower positions sandwiching the first and second pinions 413, 423.
5, 424, 425 are formed, so that FIG.
The second rack 427 is arranged above the second pinion 423 as schematically shown in FIG.
The rack 416 of the above is arranged below the first pinion 413. With this arrangement, as shown in FIG. 8B, when the first and second racks 416 and 426 move forward, the in-hand 41 moves as shown in FIGS. 8C and 8D. , Switch to the upward posture and the forward posture,
The outhand 42 switches between a forward posture and a downward posture.

【００４９】それ故、図９に示すように、２台のＮＣ工
作機械を連結したときでも、一次加工機１Ａと二次加工
機１Ｂとの間では、同じローディング・アンローディン
グ装置４０を用い、第１および第２のラック４１６、４
２６の配置だけを変更すればよい。Therefore, as shown in FIG. 9, even when two NC machine tools are connected, the same loading / unloading device 40 is used between the primary processing machine 1A and the secondary processing machine 1B. First and second racks 416, 4
Only the arrangement of 26 need be changed.

【００５０】すなわち、一次加工機１Ａでは、一次側の
インハンド４１がパーツフィーダ装置１０１から捌き装
置１０２で分離されたワークＷを上向き姿勢で受け取っ
た後、ワークＷを前向き姿勢でスピンドルチャック２２
に受け渡す一方、一次側のアウトハンド４２は、スピン
ドルチャック２２から前向き姿勢で受け取ったワークＷ
を下向き姿勢で二次加工機１Ｂへの地上設置側のコンベ
ア装置１０３に受け渡すので、一次加工機１Ａのローデ
ィング・アンローディング装置４０では、第１および第
２のラック４１６、４２６の配置を、図８に示すように
設定するだけでよい。That is, in the primary processing machine 1A, after the in-hand 41 on the primary side receives the work W separated from the parts feeder device 101 by the separating device 102 in the upward posture, the spindle chuck 22 holds the work W in the forward posture.
On the other hand, the primary outhand 42 delivers the work W received from the spindle chuck 22 in a forward posture.
Is transferred in a downward attitude to the conveyor device 103 on the ground installation side to the secondary processing machine 1B. Therefore, in the loading / unloading device 40 of the primary processing machine 1A, the arrangement of the first and second racks 416, 426 is It suffices to make the settings as shown in FIG.

【００５１】これに対して、二次加工機１Ｂでは、一次
側のインハンド４１が下向き姿勢でコンベア装置１０３
から受け取ったワークＷを前向き姿勢でスピンドルチャ
ック２２に受け渡す一方、二次側のアウトハンド４２
は、スピンドルチャック２２から前向き姿勢で受け取っ
たワークを下向き姿勢で地上設置側のコンベア装置１０
４に受け渡す。従って、二次加工機１Ｂのローディング
・アンローディング装置４０では、第１および第２のラ
ック４１６、４２６の配置を、図７に示すように設定す
るだけでよい。On the other hand, in the secondary processing machine 1B, the in-hand 41 on the primary side is in the downward posture and the conveyor device 103
The work W received from the front side is handed over to the spindle chuck 22 while the secondary side outhand 42
Conveys the workpiece received from the spindle chuck 22 in the forward posture in the downward posture and conveys the work on the ground side of the conveyor device 10.
Hand over to 4. Therefore, in the loading / unloading device 40 of the secondary processing machine 1B, the arrangement of the first and second racks 416 and 426 need only be set as shown in FIG.

【００５２】また、図１０に示すように、２台のＮＣ工
作機械を配置した場合には、一次加工機１Ｃでは、一次
側のインハンド４１が地上設置型のコンベア装置１０５
から下向き姿勢で受け取ったワークＷを前向き姿勢でス
ピンドルチャック２２に受け渡す必要がある一方、一次
側のアウトハンド４２は、スピンドルチャック２２から
前向き姿勢で受け取ったワークＷを上向き姿勢で二次加
工機１Ｄへの天井設置型のコンベア装置１０６に受け渡
す必要がある。このような場合でも、本例のローディン
グ・アンローディング装置４０では、ハンドキャリア４
３に第１および第２のピニオン４１３、４２３を挟む上
下２ヵ所に合わせて４つのラック装着孔４１４、４１
５、４２４、４２５が形成されているので、図１１
（ａ）に模式的に示すように、第１のラック４１６につ
いては、第１のピニオン４１３の上側に配置する一方、
第２のラック４２６については、第２のピニオン４２３
の下側に配置する。このように配置するだけで、図１１
（ｂ）に示すように、第１および第２のラック４１６、
４２６が前進したとき、図１１（ｃ）、（ｄ）に示すよ
うに、一次側のインハンド４１は、下向き姿勢と前向き
姿勢とに切り換わり、一次側のアウトハンド４２は、前
向き姿勢と上向き姿勢とに切り換わる。Further, as shown in FIG. 10, when two NC machine tools are arranged, in the primary processing machine 1C, the primary-side inhand 41 has the ground-installed conveyor device 105.
While the work W received from the spindle chuck 22 in the forward attitude needs to be transferred to the spindle chuck 22 in the forward attitude, the work piece W received from the spindle chuck 22 in the forward attitude in the upward attitude is used by the outhand 42 on the primary side. It needs to be delivered to the 1D ceiling-mounted conveyor device 106. Even in such a case, in the loading / unloading device 40 of this example, the hand carrier 4
4 rack mounting holes 414, 41 in accordance with the upper and lower two positions sandwiching the first and second pinions 413, 423.
5, 424, and 425 are formed, so that FIG.
As schematically shown in (a), while the first rack 416 is arranged above the first pinion 413,
For the second rack 426, the second pinion 423
Place it underneath. By just arranging in this way,
As shown in (b), the first and second racks 416,
When the 426 moves forward, as shown in FIGS. 11C and 11D, the in-hand 41 on the primary side switches between the downward posture and the forward posture, and the outhand 42 on the primary side faces the forward posture and the upward posture. Switch to posture.

【００５３】これに対して、図１０に示す二次加工機１
Ｄでは、二次側のインハンド４１がコンベア装置１０６
から捌き装置１０７で分離されたワークＷを上向き姿勢
で受け取った後、ワークＷを前向き姿勢でスピンドルチ
ャック２２に受け渡す一方、二次側のアウトハンド４２
は、スピンドルチャック２２から前向き姿勢で受け取っ
たワークＷを上向き姿勢で天井設置型のコンベア装置１
０８に受け渡す必要がある。このような場合でも、本例
のローディング・アンローディング装置４０では、ハン
ドキャリア４３には、第１および第２のピニオン４１
３、４２３を挟む上下２ヵ所に合わせて４つのラック装
着孔４１４、４１５、４２４、４２５が形成されている
ので、図１２（ａ）に模式的に示すように、第１のラッ
ク４１６については、第１のピニオン４１３の下側に配
置する一方、第２のラック４２６についても、第２のピ
ニオン４２３の下側に配置する。このように配置するだ
けで、図１２（ｂ）に示すように、第１および第２のラ
ック４１６、４２６が前進したとき、図１２（ｃ）、
（ｄ）に示すように、一次側のインハンド４１は、上向
き姿勢と前向き姿勢とに切り換わり、一次側のアウトハ
ンド４２も、前向き姿勢と上向き姿勢とに切り換わる。On the other hand, the secondary processing machine 1 shown in FIG.
In D, the in-hand 41 on the secondary side is the conveyor device 106.
After the work W separated from the separating device 107 is received in the upward posture, the work W is transferred to the spindle chuck 22 in the forward posture, while the work W on the secondary side is transferred.
Is a ceiling-mounted conveyor device 1 in which the workpiece W received from the spindle chuck 22 in a forward attitude is in an upward attitude.
I need to hand it over to 08. Even in such a case, in the loading / unloading apparatus 40 of the present example, the hand carrier 43 has the first and second pinions 41.
Since four rack mounting holes 414, 415, 424, and 425 are formed in two places above and below sandwiching 3, 423, for the first rack 416, as schematically shown in FIG. , The first pinion 413 is arranged below the second pinion 423, while the second rack 426 is also arranged below the second pinion 423. With this arrangement, when the first and second racks 416 and 426 are moved forward as shown in FIG. 12B, as shown in FIG.
As shown in (d), the in-hand 41 on the primary side switches between the upward posture and the forward posture, and the out-hand 42 on the primary side also switches between the forward posture and the upward posture.

【００５４】（実施例の効果）以上のとおり、本例のロ
ーディング・アンローディング装置４０では、インハン
ド４１およびアウトハンド４２に対して第１および第２
のピニオン４１３、４２３を連結し、それを第１および
第２のラック４１６、４２６で回転させることにより、
ワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエリアとにおい
てインハンド４１およびアウトハンド４２の向きを変え
てワークＷの授受を行なう。従って、第１および第２の
ラック４１６、４２６を直線送り駆動すればよいので、
インハンド４１およびアウトハンド４２の駆動源を１つ
のラック駆動用シリンダ装置４８で兼ねることができ
る。このため、ローディング・アンローディング装置４
０では、可動部分の小型化や軽量化に有利である。ま
た、第１および第２のピニオン４１３、４２３をそれぞ
れ挟む両側２ヵ所（計４ヵ所）にラック装着部４１４、
４１５、４２４、４２５を予め設けてあるため、いずれ
のラック装着部にラックを組み込むかを選択するだけ
で、ラックの直線移動方向とピニオンの回転方向との関
係が簡単に逆転するようになっている。このため、イン
ハンド４１およびアウトハンド４２のワーク受け渡し方
向を変える場合でも、第１または第２のラック４１６、
４２６の組み込み位置だけを変えればよく、その他の部
分について変更する必要がない。しかも、インハンド４
１とアウトハンド４２との間で駆動源を共有した場合で
も、ラック毎にその組み込み位置を選択することによっ
て、インハンド４１およびアウトハンド４２毎にワーク
受け渡し方向を変更できる。それ故、ローディング・ア
ンローディング装置４０は、汎用性が高い。(Effects of the Embodiment) As described above, in the loading / unloading device 40 of this embodiment, the first and second hands are provided with respect to the in-hand 41 and the out-hand 42.
By connecting the pinions 413, 423 of, and rotating it on the first and second racks 416, 426,
The work W is exchanged by changing the directions of the in-hand 41 and the out-hand 42 in the work receiving area and the work passing area. Therefore, since the first and second racks 416 and 426 may be linearly fed and driven,
One rack driving cylinder device 48 can serve as a drive source for the in-hand 41 and the out-hand 42. Therefore, the loading / unloading device 4
A value of 0 is advantageous in reducing the size and weight of the movable part. In addition, the rack mounting portions 414 are provided at two locations on both sides (a total of four locations) sandwiching the first and second pinions 413 and 423, respectively.
Since 415, 424, and 425 are provided in advance, the relationship between the linear movement direction of the rack and the rotation direction of the pinion can be easily reversed only by selecting which rack mounting section the rack is to be incorporated into. There is. Therefore, even when the work transfer direction of the in-hand 41 and the out-hand 42 is changed, the first or second rack 416,
Only the installation position of 426 needs to be changed, and other parts need not be changed. Moreover, in hand 4
Even when the drive source is shared between the 1 and the outhand 42, the work transfer direction can be changed for each of the in-hand 41 and the out-hand 42 by selecting the mounting position for each rack. Therefore, the loading / unloading device 40 has high versatility.

【００５５】また、インハンド４１およびアウトハンド
４２をラック・ピニオン機構を介して駆動しているた
め、その歯数などにより、インハンド４１およびアウト
ハンド４２の回転角度範囲を簡単に変更できるという利
点もある。Further, since the in-hand 41 and the out-hand 42 are driven via the rack and pinion mechanism, the rotation angle range of the in-hand 41 and the out-hand 42 can be easily changed depending on the number of teeth thereof. There is also.

【００５６】さらに、本例のＮＣ工作機械１では、主軸
２１（スピンドルチャック２２）をＸ方向およびＺ方向
に送り駆動し、この送り駆動によって、固定式のタレッ
ト３０による加工位置と、インハンド４１およびアウト
ハンド４２とのワークＷの受け渡し位置Ｐ１との間でワ
ークＷを搬送する。従って、ローディング・アンローデ
ィング装置４０では、インハンド４１およびアウトハン
ド４２がＺ方向の二位置間のみに移動するので、インハ
ンド４１およびアウトハンド４２は、前進および後退だ
けできれば充分で、速度制御や中間停止が不要である。
さらに、両端位置での微調整も不要である。それゆえ、
ローディング・アンローディング装置４０は、小型で簡
単な構造のもので充分である。Further, in the NC machine tool 1 of this example, the main shaft 21 (spindle chuck 22) is driven and driven in the X and Z directions, and by this feeding drive, the machining position by the fixed turret 30 and the in-hand 41. And the work W is conveyed between the delivery position P1 of the work W with the outhand 42. Therefore, in the loading / unloading device 40, since the in-hand 41 and the out-hand 42 move only between two positions in the Z direction, it is sufficient for the in-hand 41 and the out-hand 42 to move forward and backward, and speed control and No intermediate stop is required.
Further, fine adjustment at both end positions is unnecessary. therefore,
The loading / unloading device 40 may have a small size and a simple structure.

【００５７】また、切削エリア１１において、インハン
ド４１およびアウトハンド４２は、タレット３０に対し
て機械本体１０の前面寄りの位置（＋Ｘ方向の位置）に
配置されている。従って、ワークストッカ装置５０を機
械本体１０の前面寄りの位置に配置できる。それ故、作
業者は、機械本体１０の前面側に立ったままでワークス
トッカ装置５０へのワークＷの供給などを行なえるの
で、便利である。Further, in the cutting area 11, the in-hand 41 and the out-hand 42 are arranged at positions closer to the front surface of the machine body 10 with respect to the turret 30 (positions in the + X direction). Therefore, the work stocker device 50 can be arranged at a position closer to the front surface of the machine body 10. Therefore, the worker can conveniently supply the work W to the work stocker device 50 while standing on the front side of the machine body 10, which is convenient.

【００５８】さらに、インハンド４１およびアウトハン
ド４２をスピンドルチャック２２とのワークＷの受け渡
し位置Ｐ１で待機させておれば、スピンドルチャック２
２の方が移動してくる。従って、ローディング・アンロ
ーディング装置４０では、インハンド４１およびアウト
ハンド４２のＺ方向における停止位置さえ決定しておけ
ば、インハンド４１およびアウトハンド４２の移動速度
・中間停止位置などを制御しなくても、ワークＷの受け
渡しを確実に行なうことができる。それ故、ローディン
グ・アンローディング装置４０では、シリンダ装置など
の簡単な駆動機構で充分である。Further, if the in-hand 41 and the out-hand 42 are made to stand by at the work transfer position P1 with the spindle chuck 22, the spindle chuck 2
2 is moving. Therefore, in the loading / unloading device 40, if the stop positions of the in-hand 41 and the out-hand 42 in the Z direction are only determined, it is not necessary to control the moving speed / intermediate stop position of the in-hand 41 and the out-hand 42. Also, the work W can be reliably delivered. Therefore, in the loading / unloading device 40, a simple drive mechanism such as a cylinder device is sufficient.

【００５９】しかも、把持径が共通のワークであれば、
形状の異なる多種のワークが混在していても、それをセ
ンサで検出して加工および受け渡しプログラムを切り換
えることによって加工できる。Moreover, if the workpieces have a common gripping diameter,
Even if various types of workpieces with different shapes are mixed, it can be processed by detecting it with a sensor and switching between machining and delivery programs.

【００６０】なお、上記の実施例において、インハンド
４１およびアウトハンド４２がＺ方向に移動するローデ
ィング・アンローディング装置４０に代えて、インハン
ド４１およびアウトハンド４２がスピンドルチャック２
２とのワーク受け渡し位置とワークストッカ装置５０側
との間で旋回駆動するように構成してもよい。In the above embodiment, the in-hand 41 and the out-hand 42 are replaced by the loading / unloading device 40 which moves in the Z direction.
It may be configured so as to rotate and drive between the work transfer position with respect to 2 and the work stocker device 50 side.

【００６１】[0061]

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明に係るロー
ディング・アンローディング装置では、ワーク把持具に
対してピニオンを連結し、それをラックで回転させるこ
とにより、ワーク受け取りエリアとワーク受け渡しエリ
アとにおいて向きを変えてワークの授受を行なう。ここ
に、ピニオンを挟む両側２ヵ所には、このピニオンを回
転するラックを組み込み可能な一対のラック装着部を予
め設けてあるため、これらのラック装着部のうちいずれ
のラック装着部にラックを組み込むかを選択するだけ
で、ラックの直線移動方向とピニオンの回転方向との関
係が逆転し、ワーク把持具のワーク受け渡し方向を簡単
に切り換えることができる。As described above, in the loading / unloading apparatus according to the present invention, by connecting the pinion to the work gripping tool and rotating the pinion in the rack, the work receiving area and the work passing area can be moved. Change the direction and exchange work. Since a pair of rack mounting parts capable of mounting the rack for rotating the pinion are provided in advance at two positions on both sides of the pinion, the rack is mounted in any of the rack mounting parts. By simply selecting, the relationship between the linear movement direction of the rack and the rotation direction of the pinion is reversed, and the work transfer direction of the work gripping tool can be easily switched.

【００６２】また、ワーク把持具として、ローディング
用の第１のワーク把持具とアンローディング用の第２の
ワーク把持具とを設けた場合でも、それを回転させるの
に、ラック・ピニオン機構であれば、ラックを直線駆動
すればよい。従って、１つの駆動源で兼用できるので、
小型化に有利である。しかも、各ラックに対して、一対
のラック装着部をそれぞれ予め設けてあるので、ラック
毎にその組み込み位置を選択できる。それ故、ラックの
駆動機構を第１のワーク把持具と第２のワーク把持具と
の間で共有する構成とした場合でも、ラック毎にその組
み込み位置を選択することによって、ワーク把持具毎に
そのワーク受け渡し方向を切り換えることができる。Even when the first work gripping tool for loading and the second work gripping tool for unloading are provided as the work gripping tools, the rack and pinion mechanism may be used to rotate them. Then, the rack can be driven linearly. Therefore, since one drive source can also be used,
It is advantageous for downsizing. Moreover, since a pair of rack mounting portions are provided in advance for each rack, the mounting position can be selected for each rack. Therefore, even when the rack drive mechanism is configured to be shared between the first work gripping tool and the second work gripping tool, by selecting the mounting position for each rack, each work gripping tool is selected. The work transfer direction can be switched.

【００６３】本発明に係る工作機械では、主軸の側がＺ
方向およびＸ方向に移動する一方、タレットを固定式に
した場合には、第１および第２のワーク把持具は、二点
間のみを移動すればよい。従って、ローディング・アン
ローディング装置をさらに簡素化できることに加えて、
制御軸が機械加工用の二軸のみで済むので、機械全体を
安価に構成できる。In the machine tool according to the present invention, the spindle side is Z
In the case where the turret is of a fixed type while moving in the X-direction and the X-direction, the first and second work gripping tools need only move between two points. Therefore, in addition to further simplifying the loading / unloading device,
Since only two control axes are required for machining, the entire machine can be constructed at low cost.

【００６４】また、第１のワーク把持具および第２のワ
ーク把持具は、スピンドルチャックとのワークの受け渡
し位置で待機しておれば、スピンドルチャックの方が移
動してくるので、第１のワーク把持具および第２のワー
ク把持具の二点間での停止位置だけ決定しておけば、ワ
ークの受け渡しを確実に行なうことができる。それ故、
シリンダ装置などの簡単な駆動機構で充分である。さら
に、長さ寸法の異なるワークに切り換える時でも、主軸
側の受け渡し位置だけを変更すればよいので、段取り替
えが簡単である。しかも、把持径が共通のワークであれ
ば、多種のワークが混在する加工でも可能である。In addition, the first work gripping tool and the second work gripping tool move to the spindle chuck if they are on standby at the work transfer position with respect to the spindle chuck. If only the stop position between the two points of the gripping tool and the second work gripping tool is determined, the work can be delivered reliably. Therefore,
A simple drive mechanism such as a cylinder device is sufficient. Further, even when switching to a work having a different length dimension, only the delivery position on the spindle side needs to be changed, so that setup change is easy. Moreover, as long as the workpieces have the same grip diameter, it is possible to perform machining in which various types of workpieces are mixed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施例に係るＮＣ工作機械を正面から
みた概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an NC machine tool according to an embodiment of the present invention when viewed from the front.

【図２】図１に示すＮＣ工作機械を右側面からみた概略
構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the NC machine tool shown in FIG. 1 as viewed from the right side surface.

【図３】図１に示すＮＣ工作機械の主軸、タレット、お
よびローディング・アンローディング装置を上面からみ
た概略構成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a spindle, a turret, and a loading / unloading device of the NC machine tool shown in FIG. 1, as viewed from above.

【図４】図１に示す工作機械におけるローディング・ア
ンローディング装置の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a loading / unloading device in the machine tool shown in FIG.

【図５】図１に示す工作機械におけるローディング・ア
ンローディング装置の側面図である。5 is a side view of the loading / unloading device in the machine tool shown in FIG. 1. FIG.

【図６】図１に示す工作機械におけるローディング・ア
ンローディング装置の正面図である。FIG. 6 is a front view of a loading / unloading device in the machine tool shown in FIG.

【図７】図１に示す工作機械のローディング・アンロー
ディング装置において、ラックの組み込み位置とハンド
のワーク受け渡し方向との組合せを模式的に示す説明図
である。FIG. 7 is an explanatory view schematically showing a combination of a rack mounting position and a hand work transfer direction in the loading / unloading device of the machine tool shown in FIG.

【図８】図１に示す工作機械のローディング・アンロー
ディング装置において、ラックの組み込み位置とハンド
のワーク受け渡し方向との別の組合せを模式的に示す説
明図である。8 is an explanatory view schematically showing another combination of a rack mounting position and a hand work transfer direction in the loading / unloading device of the machine tool shown in FIG. 1. FIG.

【図９】図７に示すローディング・アンローディング装
置を備えた工作機械と、図８に示すローディング・アン
ローディング装置を備えた工作機械とを連結した状態を
示す説明図である。9 is an explanatory diagram showing a state in which a machine tool having the loading / unloading device shown in FIG. 7 and a machine tool having the loading / unloading device shown in FIG. 8 are connected to each other.

【図１０】図９に示す連結状態とは異なる形態で、図１
に示す工作機械を別の形態で２台連結した状態を示す説
明図である。10 is a configuration different from the connected state shown in FIG.
It is explanatory drawing which shows the state which connected the machine tool shown in 2 in another form.

【図１１】図１０に示す２台の工作機械のうち、一次側
の工作機械に用いたローディング・アンローディング装
置におけるラックの組み込み位置とハンドの回転位置と
の組合せを模式的に示す説明図である。11 is an explanatory view schematically showing a combination of a rack mounting position and a hand rotation position in a loading / unloading device used for a primary-side machine tool of the two machine tools shown in FIG. is there.

【図１２】図１０に示す２台の工作機械のうち、二次側
の工作機械に用いたローディング・アンローディング装
置におけるラックの組み込み位置とハンドの回転位置と
の組合せを模式的に示す説明図である。12 is an explanatory view schematically showing a combination of a rack mounting position and a hand rotation position in a loading / unloading device used for a secondary-side machine tool of the two machine tools shown in FIG. Is.

【図１３】従来のローディング・アンローディング装置
におけるワーク把持具の姿勢切換方法を示す説明図であ
る。FIG. 13 is an explanatory diagram showing a posture switching method of a work gripping tool in a conventional loading / unloading apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１・・・ＮＣ工作機械 １１・・・切削エリア ２１・・・主軸 ２２・・・スピンドルチャック ２３・・・Ｘ方向主軸送り機構（主軸送り機構） ２４・・・チャック駆動機構 ２５・・・Ｚ方向主軸送り機構（主軸送り機構） ３０・・・固定式のタレット ４０・・・ローディング・アンローディング装置 ４１・・・アウトハンド（第２のワーク把持具） ４２・・・インハンド（第１のワーク把持具） ５０・・・ワークストッカ装置 ５４・・・インストッカ ５５・・・アウトストッカ ４００・・・ハンド搬送用シリンダ装置（把持具搬送機
構） ４１３・・・第１のピニオン ４１４、４１５、４２４、４２５・・・ラック装着孔
（ラック装着部） ４１６・・・第１のラック ４２３・・・第２のピニオン ４２６・・・第２のラック ＬＳ・・・主軸のＺ方向のストローク ＬＨ・・・ローダストローク Ｐ１・・・ハンドと主軸とのワークの受け渡し位置（加
工エリアとのワーク受け渡し位置） Ｐ２・・・ハンドとワークストッカ装置とのワークの受
け渡し位置（供給エリアおよび排出エリアでのワーク受
け渡し位置） Ｗ・・・ワーク1 ... NC machine tool 11 ... Cutting area 21 ... Spindle 22 ... Spindle chuck 23 ... X direction spindle feed mechanism (spindle feed mechanism) 24 ... Chuck drive mechanism 25 ... Z Directional spindle feed mechanism (spindle feed mechanism) 30 ... Fixed turret 40 ... Loading / unloading device 41 ... Outhand (second work gripping tool) 42 ... Inhand (first Work gripping tool) 50 ... Work stocker device 54 ... In stocker 55 ... Out stocker 400 ... Hand transport cylinder device (grasping tool transport mechanism) 413 ... First pinion 414, 415, 424 425 ... Rack mounting hole (rack mounting portion) 416 ... First rack 423 ... Second pinion 426 ... Second rack LS ... Stroke in the Z direction of the spindle LH ... Loader stroke P1 ... Work transfer position between hand and spindle (work transfer position with machining area) P2 ... Work transfer position between hand and work stocker device ( Work transfer position in supply area and discharge area) W ... Work

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ワーク受け取りエリアとワーク受け渡し
エリアとの間においてワーク把持具が回転して異なる向
きでワークの授受を行なうローディング・アンローディ
ング装置において、ワーク把持具のワーク受け渡し方向
を切り換えるための方法であって、前記ワーク把持具に
ピニオンを連結するとともに、このピニオンを挟む両側
２ヵ所にラックを組み込み可能な一対のラック装着部を
予め形成しておき、これらのラック装着部のうち、いず
れのラック装着部に前記ラックを組み込むかによって、
前記ラックの直線移動方向と前記ピニオンの回転方向と
の関係を逆転させて前記ワーク把持具のワーク受け渡し
時における向きを変更することを特徴とするローディン
グ・アンローディング装置におけるワーク把持具のワー
ク受け渡し方向の切換方法。1. A method for switching a work transfer direction of a work gripping tool in a loading / unloading device in which a work gripping tool rotates between a work receiving area and a work transfer area to transfer a work in different directions. In addition, a pair of rack mounting portions capable of incorporating a rack are formed in advance at two positions on both sides sandwiching the pinion while connecting the pinion to the work gripping tool, and any one of these rack mounting portions is formed. Depending on whether the rack is installed in the rack mounting part,
A work transfer direction of a work gripping tool in a loading / unloading device, characterized in that the direction of the work gripping tool when transferring the work is changed by reversing the relationship between the linear movement direction of the rack and the rotation direction of the pinion. Switching method. 【請求項２】 ワーク受け取りエリアとワーク受け渡し
エリアとにおいて異なる方向を向いてワークの授受を行
なうためのワーク把持具と、このワーク把持具を回転可
能な状態で保持する把持具キャリアを介して前記ワーク
保持具を前記ワーク受け取りエリアと前記ワーク受け渡
しエリアとの間で往復搬送する把持具搬送機構と、前記
ワーク把持具を回転させてその向きを前記ワーク受け取
りエリアと前記ワーク受け渡しエリアとの間で切り換え
る姿勢切換機構とを有し、 前記姿勢切換機構は、前記把持具キャリア上に、前記ワ
ーク把持具に連結されたピニオンと、このピニオンに噛
み合うラックと、このラックを直線駆動して前記ワーク
把持具を回転させるラック駆動手段と、前記ラックの駆
動方向と前記ピニオンの回転方向との関係が逆転する前
記ピニオンの両側２ヵ所に形成され、いずれの方にも前
記ラックを組み込み可能な１対のラック装着部とを有す
ることを特徴とするローディング・アンローディング装
置。2. A work gripping tool for transferring a work in different directions in the work receiving area and the work passing area, and a gripping tool carrier that holds the work gripping tool in a rotatable state. A gripper conveying mechanism that conveys a work holder back and forth between the work receiving area and the work passing area, and a direction in which the work gripping tool is rotated so that its orientation is between the work receiving area and the work passing area. An attitude switching mechanism for switching the attitude, wherein the attitude switching mechanism has a pinion connected to the work gripping tool, a rack meshing with the pinion, and a linear drive of the rack for gripping the work on the gripping tool carrier. The relationship between the rack driving means for rotating the tool and the driving direction of the rack and the rotating direction of the pinion is opposite. Wherein formed on both sides two locations of the pinion, loading unloading apparatus characterized by having a rack mounting portion of the pair capable also incorporate the rack towards any of. 【請求項３】 ワーク供給エリアとワーク加工エリアと
において異なる方向を向いてワークの授受を行なうため
の第１のワーク把持具と、ワーク加工エリアとワーク排
出エリアとにおいて異なる方向を向いてワークの授受を
行なうための第２のワーク把持具と、これらの第１およ
び第２のワーク把持具の双方を回転可能な状態で保持す
る把持具キャリアを介して前記第１および第２のワーク
保持具を前記ワーク供給エリア、前記ワーク加工エリ
ア、および前記ワーク排出エリア間を搬送する把持具搬
送機構と、前記第１のワーク把持具を回転させてその向
きを前記ワーク供給エリアと前記ワーク加工エリアとの
間で切り換えるとともに、前記第２のワーク把持具を回
転させてその向きを前記ワーク加工エリアと前記ワーク
排出エリアとの間で切り換える姿勢切換機構とを有し、 前記姿勢切換機構は、前記把持具キャリア上に、前記第
１のワーク把持具に連結された第１のピニオンと、この
ピニオンに噛み合う第１のラックと、前記第２のワーク
把持具に連結された第２のピニオンと、このピニオンに
噛み合う第２のラックと、これらの第１および第２のラ
ックを直線駆動して前記第１および第２のワーク把持具
を回転させるラック駆動手段と、前記第１のラックの駆
動方向と前記第１のピニオンの回転方向との関係が逆転
する前記第１のピニオンの両側２ヵ所に形成され、いず
れの方にも前記第１のラックを組み込み可能な１対の第
１のラック装着部と、前記第２のラックの駆動方向と前
記第２のピニオンの回転方向との関係が逆転する前記第
２のピニオンの両側２ヵ所に形成され、いずれの方にも
前記第２のラックを組み込み可能な１対の第２のラック
装着部とを有することを特徴とするローディング・アン
ローディング装置。3. A first workpiece gripping tool for transferring and receiving workpieces facing different directions in the workpiece supply area and the workpiece machining area, and a workpiece workpiece facing in different directions in the workpiece machining area and the workpiece discharge area. The first and second workpiece holders via a second workpiece holder for giving and receiving and a holder carrier that holds both the first and second workpiece holders in a rotatable state. A gripping tool transport mechanism for transporting between the work supply area, the work processing area, and the work discharge area; and a direction in which the first work gripping tool is rotated so that its orientation is the work supply area and the work processing area. Between the work machining area and the work discharge area by rotating the second work gripping tool while rotating the second work gripping tool. And a first rack that is connected to the first workpiece gripping tool on the gripping tool carrier, and a first rack that meshes with the pinion. A second pinion connected to the second work gripping tool, a second rack that meshes with the pinion, and the first and second racks are linearly driven to hold the first and second work grips. The rack driving means for rotating the tool and the driving direction of the first rack and the rotation direction of the first pinion are formed at two positions on both sides of the first pinion, which are reversed. A pair of first rack mounting portions in which the first rack can be installed, and both sides of the second pinion in which the relationship between the driving direction of the second rack and the rotation direction of the second pinion is reversed. Formed in two places, A loading / unloading device, characterized in that each of them has a pair of second rack mounting portions into which the second rack can be incorporated. 【請求項４】 請求項２または３において、前記ワーク
把持具は、約９０°の角度範囲で回転してその向きを変
えることを特徴とするローディング・アンローディング
装置。4. The loading / unloading device according to claim 2, wherein the work gripping tool rotates in an angle range of about 90 ° to change its direction. 【請求項５】 請求項２ないし４のいずれかの項に規定
するローディング・アンローディング装置を備えること
を特徴とする工作機械。5. A machine tool comprising a loading / unloading device defined in any one of claims 2 to 4. 【請求項６】 請求項３に規定するローディング・アン
ローディング装置を備える工作機械であって、 水平に配置された主軸の軸線方向をＺ方向とし、このＺ
方向に直交する水平方向をＸ方向としたときに、 前記加工エリアには、前記主軸をＸ方向およびＺ方向に
直線送り駆動する主軸送り機構と、主軸先端部に設けら
れたスピンドルチャックに対向するように配置され、前
記スピンドルチャックに保持されているワークに加工を
施す工具を保持するための固定式のタレットとを有し、 前記ローディング・アンローディング装置において、前
記第１および第２のワーク把持具は、前記タレットに対
してＸ方向にずれた位置に配置され、前記第１のワーク
把持具は、前記ワーク供給エリアで未加工のワークを受
け取った姿勢からＸ方向に延びる軸線の周りを約９０°
回転して前記スピンドルチャックに未加工のワークを受
け渡すとともに、前記第２のワーク把持具は、前記スピ
ンドルチャックから加工済みのワークを受け取った姿勢
からＸ方向に延びる軸線の周りを約９０°回転して前記
排出エリアで加工済みのワークを受け渡すことを特徴と
する工作機械。6. A machine tool comprising a loading / unloading device as defined in claim 3, wherein the axis of a horizontally arranged main shaft is the Z direction, and the Z direction is the Z direction.
When a horizontal direction orthogonal to the direction is defined as the X direction, the machining area faces a spindle feed mechanism that linearly drives the spindle in the X and Z directions, and a spindle chuck provided at the tip of the spindle. And a fixed turret for holding a tool for machining a work held by the spindle chuck, wherein the first and second work grips are provided in the loading / unloading device. The tool is arranged at a position displaced in the X direction with respect to the turret, and the first work gripping tool moves about an axis extending in the X direction from a posture in which the unprocessed work is received in the work supply area. 90 °
While rotating to transfer the unprocessed work to the spindle chuck, the second work gripping tool rotates about 90 ° around the axis extending in the X direction from the posture in which the processed work is received from the spindle chuck. Then, the machine tool is characterized in that the machined work is delivered in the discharge area.