JPH0947992A - クランプ装置 - Google Patents
クランプ装置Info
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- JPH0947992A JPH0947992A JP19748795A JP19748795A JPH0947992A JP H0947992 A JPH0947992 A JP H0947992A JP 19748795 A JP19748795 A JP 19748795A JP 19748795 A JP19748795 A JP 19748795A JP H0947992 A JPH0947992 A JP H0947992A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多様な形状をした物品をバランスよく安定し
た状態で掴むことができるようにする。 【解決手段】 鉛直方向に固定された固定ベース23
と、固定ベース23に接近離反する鉛直方向の移動ベー
ス29と、固定ベース23と移動ベース29とにそれぞ
れ昇降可能に取り付けられ水平部分44,36が互いに
向き合う方向に突出した1対のL字状の爪43,35
と、L字状の爪43,35の水平部分44,36の上方
で固定ベース23と移動ベース29とにそれぞれ昇降可
能に取り付けられた1対の弾力部材48,40とを備
え、L字状の爪43,35の水平部分44,36を物品
の孔に嵌入し、弾力部材48,40で物品の上面を抑え
る。
た状態で掴むことができるようにする。 【解決手段】 鉛直方向に固定された固定ベース23
と、固定ベース23に接近離反する鉛直方向の移動ベー
ス29と、固定ベース23と移動ベース29とにそれぞ
れ昇降可能に取り付けられ水平部分44,36が互いに
向き合う方向に突出した1対のL字状の爪43,35
と、L字状の爪43,35の水平部分44,36の上方
で固定ベース23と移動ベース29とにそれぞれ昇降可
能に取り付けられた1対の弾力部材48,40とを備
え、L字状の爪43,35の水平部分44,36を物品
の孔に嵌入し、弾力部材48,40で物品の上面を抑え
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、クランプ装置、特
に両側面の異なる位置に孔が設けられ、上面に段差があ
る多様な形状をした物品を掴むのに適するクランプ装置
に関するものである。
に両側面の異なる位置に孔が設けられ、上面に段差があ
る多様な形状をした物品を掴むのに適するクランプ装置
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】物品を掴むためのクランプ装置は、従来
から種々の装置が使用されている。
から種々の装置が使用されている。
【0003】従来から使用されているクランプ装置の一
例として鋳造用の中子を掴む装置を図5の概念図によっ
て説明すると、1はロボット本体であって、このロボッ
ト本体1は、ベース2に設けられた回転機構3と、回転
機構3に接続された複数の旋回機構4,5,6及び腕
7,8,9とで構成されている。
例として鋳造用の中子を掴む装置を図5の概念図によっ
て説明すると、1はロボット本体であって、このロボッ
ト本体1は、ベース2に設けられた回転機構3と、回転
機構3に接続された複数の旋回機構4,5,6及び腕
7,8,9とで構成されている。
【0004】ロボット本体1の腕9の先端部には固定側
基部10が取り付けられており、固定側基部10の下側
には平行リンク11を介して可動側基部12が取り付け
られている。
基部10が取り付けられており、固定側基部10の下側
には平行リンク11を介して可動側基部12が取り付け
られている。
【0005】さらに可動側基部12の下側には中子13
を把持するための把持部14が設けられている。
を把持するための把持部14が設けられている。
【0006】そしてこれらの固定側基部10、可動側基
部12及び平行リンク11で、コンプライアンス機構1
5を形成している。
部12及び平行リンク11で、コンプライアンス機構1
5を形成している。
【0007】他方、16はコンベヤからなる搬送機構で
あり、その上には複数の主型17がほぼ一定の間隔で配
置されている。
あり、その上には複数の主型17がほぼ一定の間隔で配
置されている。
【0008】搬送機構16は、主型17が所定位置で停
止するように間欠的に作動するようになっている。
止するように間欠的に作動するようになっている。
【0009】ロボット本体1は中子受取り位置に配置さ
れた中子13を把持した後、中子13を主型17の上ま
で移動し、鉛直下方向に下降させるようになっている。
れた中子13を把持した後、中子13を主型17の上ま
で移動し、鉛直下方向に下降させるようになっている。
【0010】18はビデオカメラであり、ロボット本体
1が中子13、主型17及び把持部14の位置や状態を
確認するためのものである。
1が中子13、主型17及び把持部14の位置や状態を
確認するためのものである。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】従来の把持部14は、
互いに接近、離反する1対のクランプアームで構成され
ているが、掴もうとする物品が単純な直方体でなく、例
えば図6の縦断面図に示すように、両側面の異なる高さ
に孔19,20が設けられており、上面は、高い面21
と低い面22との段差があるような多様な形状をした中
子13等の物品である場合には、単に平行に接近、離反
する1対のクランプアームで掴んで吊り上げようとする
と、バランスが悪く、安定しない場合がある。
互いに接近、離反する1対のクランプアームで構成され
ているが、掴もうとする物品が単純な直方体でなく、例
えば図6の縦断面図に示すように、両側面の異なる高さ
に孔19,20が設けられており、上面は、高い面21
と低い面22との段差があるような多様な形状をした中
子13等の物品である場合には、単に平行に接近、離反
する1対のクランプアームで掴んで吊り上げようとする
と、バランスが悪く、安定しない場合がある。
【0012】そこで掴もうとする複雑な形状の中子13
にあったアダプター等の治具を用いることが行われてい
るが、多数の種類の中子13のそれぞれに治具を製作す
ることは費用がかさむ欠点があった。
にあったアダプター等の治具を用いることが行われてい
るが、多数の種類の中子13のそれぞれに治具を製作す
ることは費用がかさむ欠点があった。
【0013】本発明はこのような従来の問題や欠点を解
決し、治具を用いずに、多様な形状をした物品をバラン
スよく安定した状態で掴むことができるようにしたクラ
ンプ装置を提供することを目的とするものである。
決し、治具を用いずに、多様な形状をした物品をバラン
スよく安定した状態で掴むことができるようにしたクラ
ンプ装置を提供することを目的とするものである。
【0014】
【課題を解決するための手段】本発明のクランプ装置
は、鉛直方向に延びる固定ベースと、該固定ベースに接
近離反し得られ且つ鉛直方向に延びる移動ベースと、前
記固定ベースと移動ベースとにそれぞれ昇降可能に取り
付けられ水平部分が互いに向き合う方向に突出した1対
のL字状の爪と、該L字状の爪の水平部分の上方で前記
固定ベースと移動ベースとにそれぞれ昇降可能に取り付
けられた1対の弾力部材と、を備えたことを特徴とする
ものである。
は、鉛直方向に延びる固定ベースと、該固定ベースに接
近離反し得られ且つ鉛直方向に延びる移動ベースと、前
記固定ベースと移動ベースとにそれぞれ昇降可能に取り
付けられ水平部分が互いに向き合う方向に突出した1対
のL字状の爪と、該L字状の爪の水平部分の上方で前記
固定ベースと移動ベースとにそれぞれ昇降可能に取り付
けられた1対の弾力部材と、を備えたことを特徴とする
ものである。
【0015】本発明のクランプ装置では、1対のL字状
の爪をそれぞれ固定ベースと移動ベースとに沿って昇降
して、掴もうとする物品の両側面に設けられている孔の
高さにL字状の爪の水平部分の高さを合わせ、移動ベー
スを固定ベースの方に移動すると、1対のL字状の爪の
水平部分は、物品の両側面に設けられている孔に嵌入す
る。
の爪をそれぞれ固定ベースと移動ベースとに沿って昇降
して、掴もうとする物品の両側面に設けられている孔の
高さにL字状の爪の水平部分の高さを合わせ、移動ベー
スを固定ベースの方に移動すると、1対のL字状の爪の
水平部分は、物品の両側面に設けられている孔に嵌入す
る。
【0016】次に、1対の弾力部材を個別に下降させる
と、1対の弾力部材はそれぞれ掴もうとする物品の上面
を押し付け、1対のL字状の爪と1対の弾力部材とによ
って、多様な形状をした物品をバランスよく安定した状
態で掴むことができる。
と、1対の弾力部材はそれぞれ掴もうとする物品の上面
を押し付け、1対のL字状の爪と1対の弾力部材とによ
って、多様な形状をした物品をバランスよく安定した状
態で掴むことができる。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しつつ説明する。
参照しつつ説明する。
【0018】図1は本発明のクランプ装置の実施の形態
の一例の斜視図であって、左側には鉛直方向に長い固定
ベース23があり、右側にはベースプレート24があっ
て、これらの固定ベース23及びベースプレート24
は、図5で説明したロボット本体1の可動側基部12の
下側に取り付けるものである。
の一例の斜視図であって、左側には鉛直方向に長い固定
ベース23があり、右側にはベースプレート24があっ
て、これらの固定ベース23及びベースプレート24
は、図5で説明したロボット本体1の可動側基部12の
下側に取り付けるものである。
【0019】固定ベース23にはサーボモータ25が取
り付けられていて、このサーボモータ25は、右端がベ
ースプレート24に回転自在に支持されているねじ杆2
6の左端にカップリング27を介して接続され、ねじ杆
26を必要に応じていずれかの方向に回転するようにな
っている。
り付けられていて、このサーボモータ25は、右端がベ
ースプレート24に回転自在に支持されているねじ杆2
6の左端にカップリング27を介して接続され、ねじ杆
26を必要に応じていずれかの方向に回転するようにな
っている。
【0020】このねじ杆26の手前側と向こう側には、
1対のロッド状のリニアガイド28がねじ杆26と平行
に設けてあって、リニアガイド28の両端は、いずれも
固定ベース23及びベースプレート24に固着されてい
る。
1対のロッド状のリニアガイド28がねじ杆26と平行
に設けてあって、リニアガイド28の両端は、いずれも
固定ベース23及びベースプレート24に固着されてい
る。
【0021】固定ベース23とベースプレート24との
間には、鉛直方向に長い移動ベース29が配設されてい
て、移動ベース29の上部中央に固着されているボール
ナット30がねじ杆26に螺合し、さらに移動ベース2
9の上部は、1対のリニアガイド28に摺動自在に支持
されている。
間には、鉛直方向に長い移動ベース29が配設されてい
て、移動ベース29の上部中央に固着されているボール
ナット30がねじ杆26に螺合し、さらに移動ベース2
9の上部は、1対のリニアガイド28に摺動自在に支持
されている。
【0022】従ってサーボモータ25を駆動してねじ杆
26をいずれかの方向に回転すると、移動ベース29は
リニアガイド28に沿って摺動し、鉛直の姿勢を保って
固定ベース23に接近したり離反したりする。
26をいずれかの方向に回転すると、移動ベース29は
リニアガイド28に沿って摺動し、鉛直の姿勢を保って
固定ベース23に接近したり離反したりする。
【0023】移動ベース29の固定ベース23とは反対
側の背面には、上下方向の案内杆31とねじ杆32とが
取り付けてあって、案内杆31には函体33が摺動自在
に嵌められ、ねじ杆32は、函体33の内部に収容され
ている図示しないサーボモータによって回転駆動される
ようになっており、函体33に固定されているボールナ
ット34が螺合している。
側の背面には、上下方向の案内杆31とねじ杆32とが
取り付けてあって、案内杆31には函体33が摺動自在
に嵌められ、ねじ杆32は、函体33の内部に収容され
ている図示しないサーボモータによって回転駆動される
ようになっており、函体33に固定されているボールナ
ット34が螺合している。
【0024】従ってねじ杆32をいずれかの方向に回転
すると、函体33は案内杆31に沿って昇降するように
なっている。
すると、函体33は案内杆31に沿って昇降するように
なっている。
【0025】函体33には、L字状の爪35の上端が固
着されていて、L字状の爪35の水平部分36は、固定
ベース23の方に向けて屈折されている。
着されていて、L字状の爪35の水平部分36は、固定
ベース23の方に向けて屈折されている。
【0026】移動ベース29の固定ベース23側に向い
ている面には函体37が固着されていて、この函体37
の内部に収容されている図示しないエアシリンダによっ
て昇降する昇降杆38が、函体37に摺動自在に設けら
れている。
ている面には函体37が固着されていて、この函体37
の内部に収容されている図示しないエアシリンダによっ
て昇降する昇降杆38が、函体37に摺動自在に設けら
れている。
【0027】昇降杆38の下端には、L字状の爪35の
水平部分36の上方に位置するように水平の取付板39
が固着されていて、取付板39の下面にはスポンジ等の
弾力部材40が取り付けられている。
水平部分36の上方に位置するように水平の取付板39
が固着されていて、取付板39の下面にはスポンジ等の
弾力部材40が取り付けられている。
【0028】これと同様に、固定ベース23の移動ベー
ス29とは反対側の背面に上下方向の案内杆41と図示
しないねじ杆とが取り付けてあって、案内杆41には函
体42が摺動自在に嵌められており、前述した函体33
と同様に、函体42の内部に収容されている図示しない
サーボモータの駆動によって、函体42は案内杆41に
沿って昇降するようになっている。
ス29とは反対側の背面に上下方向の案内杆41と図示
しないねじ杆とが取り付けてあって、案内杆41には函
体42が摺動自在に嵌められており、前述した函体33
と同様に、函体42の内部に収容されている図示しない
サーボモータの駆動によって、函体42は案内杆41に
沿って昇降するようになっている。
【0029】さらに函体42には、L字状の爪43の上
端が固着されていて、L字状の爪43の水平部分44は
移動ベース29の方に向けて屈折され、爪35の水平部
分36と爪43の水平部分44とは、互いに向き合うよ
うになっている。
端が固着されていて、L字状の爪43の水平部分44は
移動ベース29の方に向けて屈折され、爪35の水平部
分36と爪43の水平部分44とは、互いに向き合うよ
うになっている。
【0030】固定ベース23の移動ベース29側に向い
ている面には函体45が固着されていて、この函体45
の内部に収容されている図示しないエアシリンダによっ
て昇降する昇降杆46が函体45に摺動自在に設けられ
ている。
ている面には函体45が固着されていて、この函体45
の内部に収容されている図示しないエアシリンダによっ
て昇降する昇降杆46が函体45に摺動自在に設けられ
ている。
【0031】昇降杆46の下端には、L字状の爪43の
水平部分44の上方に位置するように水平の取付板47
が固着されていて、取付板47の下面にはスポンジ等の
弾力部材48が取り付けられている。
水平部分44の上方に位置するように水平の取付板47
が固着されていて、取付板47の下面にはスポンジ等の
弾力部材48が取り付けられている。
【0032】次に、図1に示したクランプ装置の作用を
説明する。
説明する。
【0033】最初にサーボモータ25によってねじ杆2
6を回転し、移動ベース29を固定ベース23から離反
させて、爪35,43の水平部分36,44の先端間の
距離を、掴もうとする物品の両側面間の寸法よりも大き
くなるように広げ、また、取付板39,47は上昇させ
ておいて、図5に示すロボット本体1の腕7,8,9を
下降し、爪35,43を掴もうとする物品の両側面の外
側に位置させる。
6を回転し、移動ベース29を固定ベース23から離反
させて、爪35,43の水平部分36,44の先端間の
距離を、掴もうとする物品の両側面間の寸法よりも大き
くなるように広げ、また、取付板39,47は上昇させ
ておいて、図5に示すロボット本体1の腕7,8,9を
下降し、爪35,43を掴もうとする物品の両側面の外
側に位置させる。
【0034】掴もうとする物品が図6に示すような形状
の中子13である場合には、函体33,42と共に爪3
5,43を下降し、爪43の位置は爪35よりも下方ま
で下降して、爪35,43の水平部分36,44の先端
を、孔20,19に向き合わせる。
の中子13である場合には、函体33,42と共に爪3
5,43を下降し、爪43の位置は爪35よりも下方ま
で下降して、爪35,43の水平部分36,44の先端
を、孔20,19に向き合わせる。
【0035】この場合、図4の横断面図に示すように孔
20,19に奥行き方向の位置の違いがあれば、図5の
回転機構3等によって可動側基部12を水平に回動させ
ることにより、爪35,43の水平部分36,44の先
端を、孔20,19に向き合わせることができる。
20,19に奥行き方向の位置の違いがあれば、図5の
回転機構3等によって可動側基部12を水平に回動させ
ることにより、爪35,43の水平部分36,44の先
端を、孔20,19に向き合わせることができる。
【0036】次に、図5に示す腕7,8,9を右に移動
させると共に、サーボモータ25によってねじ杆26を
回転して移動ベース29を固定ベース23に接近させる
と、爪43の水平部分44が孔19内部に嵌入すると共
に、爪35の水平部分36は孔20の内部に嵌入するの
で、腕7,8,9の移動とねじ杆26の回転とを停止す
る。
させると共に、サーボモータ25によってねじ杆26を
回転して移動ベース29を固定ベース23に接近させる
と、爪43の水平部分44が孔19内部に嵌入すると共
に、爪35の水平部分36は孔20の内部に嵌入するの
で、腕7,8,9の移動とねじ杆26の回転とを停止す
る。
【0037】次に、函体37,45の内部に収容されて
いる図示しないエアシリンダを作動させて、取付板3
9,47と共に弾力部材40,48を下降させると、中
子13の上面に高い面21と低い面22との段差があっ
ても、図2に示すように、弾力部材40は低い面22を
押し付けた状態で停止し、弾力部材48は高い面21を
押し付けた状態で停止して、それぞれ段差のある上面に
密接する。
いる図示しないエアシリンダを作動させて、取付板3
9,47と共に弾力部材40,48を下降させると、中
子13の上面に高い面21と低い面22との段差があっ
ても、図2に示すように、弾力部材40は低い面22を
押し付けた状態で停止し、弾力部材48は高い面21を
押し付けた状態で停止して、それぞれ段差のある上面に
密接する。
【0038】この状態でロボット本体1の腕7,8,9
を上昇させると、中子13を吊り上げることができる。
を上昇させると、中子13を吊り上げることができる。
【0039】この場合、図3に示すように、弾力部材4
0は爪35の前後に亘って低い面22を水平に押し付
け、弾力部材48も同様に爪43の前後に亘って高い面
21を水平に押し付けているので、中子13は爪35,
43の水平部分36,44を中心に揺動することなく、
安定した状態で吊り上げることができる。
0は爪35の前後に亘って低い面22を水平に押し付
け、弾力部材48も同様に爪43の前後に亘って高い面
21を水平に押し付けているので、中子13は爪35,
43の水平部分36,44を中心に揺動することなく、
安定した状態で吊り上げることができる。
【0040】なお、本発明のクランプ装置は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、中子以外の他
の多様な形状の物品の把持に適用すること、その他、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加え
得ることは勿論である。
施の形態のみに限定されるものではなく、中子以外の他
の多様な形状の物品の把持に適用すること、その他、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加え
得ることは勿論である。
【0041】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のクランプ装
置においては、固定ベース及び該固定ベースに対して近
接離反する移動ベースのそれぞれに、昇降可能なL字状
の爪と該爪の水平部分の上方で昇降可能な弾力部材とを
設けているので、治具を用いることなく両側面の異なる
位置に孔を有し上面に段差がある物品を爪と弾力部材と
により、確実に且つ安定した状態で掴むことができる、
という優れた効果を奏し得る。
置においては、固定ベース及び該固定ベースに対して近
接離反する移動ベースのそれぞれに、昇降可能なL字状
の爪と該爪の水平部分の上方で昇降可能な弾力部材とを
設けているので、治具を用いることなく両側面の異なる
位置に孔を有し上面に段差がある物品を爪と弾力部材と
により、確実に且つ安定した状態で掴むことができる、
という優れた効果を奏し得る。
【図1】本発明のクランプ装置の実施の形態の一例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図2】複雑な形状の中子を把持した状態の縦断面図で
ある。
ある。
【図3】図2に示す中子の右側面図である。
【図4】中子の横断面図である。
【図5】従来のクランプ装置の一例を示す概念図であ
る。
る。
【図6】複雑な形状の物品の一例として示した中子の縦
断面図である。
断面図である。
23 固定ベース 29 移動ベース 35 爪 36 水平部分 40 弾力部材 43 爪 44 水平部分 48 弾力部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村上 弘記 東京都江東区豊洲三丁目1番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 武藤 満 東京都江東区豊洲三丁目1番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 高田 公久 東京都渋谷区千駄ヶ谷5丁目32番7号 石 川島芝浦機械株式会社内 (72)発明者 中沢 正明 長野県松本市石芝1丁目1番1号 石川島 芝浦機械株式会社松本工場内 (72)発明者 和田 均 長野県松本市石芝1丁目1番1号 石川島 芝浦機械株式会社松本工場内
Claims (1)
- 【請求項1】 鉛直方向に延びる固定ベースと、該固定
ベースに接近離反し得られ且つ鉛直方向に延びる移動ベ
ースと、前記固定ベースと移動ベースとにそれぞれ昇降
可能に取り付けられ水平部分が互いに向き合う方向に突
出した1対のL字状の爪と、該L字状の爪の水平部分の
上方で前記固定ベースと移動ベースとにそれぞれ昇降可
能に取り付けられた1対の弾力部材と、を備えたことを
特徴とするクランプ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19748795A JPH0947992A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19748795A JPH0947992A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | クランプ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0947992A true JPH0947992A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=16375296
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19748795A Pending JPH0947992A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | クランプ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0947992A (ja) |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008080458A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品把持装置 |
JP2009220229A (ja) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Honda Motor Co Ltd | ワーク把持装置 |
JP2010005731A (ja) * | 2008-06-26 | 2010-01-14 | Okura Yusoki Co Ltd | 物品保持装置 |
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