CN106181965A - 悬挂运送物来运送的机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种悬挂运送物来运送的机器人***。机器人***具备：第一机器人，其支持悬挂工件的悬挂夹具；第二机器人，其支持机器手；控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制。机器手在工件的被卡合部的下侧把持工件。机器人***通过由控制装置实施协调控制，一边维持机器手把持工件的状态，一边运送工件。

Description

悬挂运送物来运送的机器人***

技术领域

本发明涉及一种对运送物进行运送的机器人***。

背景技术

在制造产品的工厂等中，有时将运送物从初始位置运送到目标位置。在通过机器人运送运送物的情况下，通过机器人的末端执行器把持或吸附运送物，由此能够悬挂运送物来运送。另外，在现有技术中已知悬挂运送物来运送的运送装置。

在日本特开平05-162974号公报中公开了一种运送装置，其具备行驶轨道、包含可升降的钩子的可移动的吊车部、悬挂在吊车部的钩子上并把持轧辊的辊把持机构、旋转被辊把持机构把持的轧辊的轴承座的轴承座旋转机构。在该公报中还公开了具备防止辊把持机构和轴承座旋转机构相对于吊车部的摆动的止摆机构。

在运送各种运送物中的重运送物的情况等下，考虑悬挂运送物来运送。但是，在如上述专利公报所公开的那样吊车在轨道上行驶的运送装置中，运送的方向被限定于轨道延伸的方向。另外，吊车在轨道上行驶，因此运送速度变慢。进而，有时希望在运送的过程中改变运送物的方向，但难以在运送中改变运送物的方向。

在不使用具备行驶轨道的运送装置而悬挂运送物来运送的情况下，将运送物与夹具连接，用吊车使夹具上升，由此悬挂运送物。在悬挂运送物的状态下，操作者一边用手按住运送物一边将运送物移动到希望的位置。然后，通过吊车使夹具下降，由此将运送物运送到希望的位置。这样，通过人工运送运送物，因此操作花费工时，还需要注意运送物落下等安全方面。

发明内容

本发明的机器人***是对运送物进行运送的机器人***，其具备：悬挂夹具，其具有与运送物的被卡合部卡合的卡合部，悬挂运送物；第一机器人，其支持悬挂夹具。机器人***具备：机器手，其在悬挂起运送物时把持运送物；第二机器人，其支持机器手。机器人***具备：控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制。机器手在被卡合部的下侧把持运送物。机器人***通过由控制装置实施协调控制而将机器手相对于悬挂夹具的相对位置维持为固定，一边维持机器手把持运送物的状态一边运送运送物。

在上述发明中，控制装置能够由控制第一机器人和第二机器人的一台装置构成。

在上述发明中，控制装置可以包括控制第一机器人的第一控制装置以及控制第二机器人的第二控制装置，第一控制装置和第二控制装置通过通信线相互连接而实施协调控制。

在上述发明中，机器人***可以具备：摄像装置，其拍摄运送物或载置运送物的铲板。控制装置可以预先存储第一机器人和第二机器人的基准位置、基准姿势下的基准图像。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的图像和基准图像，计算第一机器人和第二机器人的位置和姿势的修正量，根据修正量修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

在上述发明中，机器人***可以具备运入运送物的运入装置。摄像装置可以包括安装在悬挂夹具上的照相机，在运入装置将运送物运送到预先确定的位置时拍摄被卡合部。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的被卡合部的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

在上述发明中，摄像装置可以包括被地面支持而不动的照相机，在悬挂运送物的状态下移动的过程中拍摄运送物。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的运送物的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

在上述发明中，机器人***可以具备：运出装置，其将运送物放置在运出铲板上运出。摄像装置可以包括被地面支持而不动的照相机，在运出装置将运出铲板运送到预先确定的位置时拍摄运出铲板。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的运出铲板的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

附图说明

图1是实施方式的机器人***的概要立体图。

图2是实施方式的悬挂夹具、工件以及机器手的放大立体图。

图3是实施方式的机器人***的框图。

图4是实施方式的机器人***的控制的流程图。

图5是实施方式的运送工件的控制的第一工序的概要图。

图6是实施方式的运送工件的控制的第二工序的概要图。

图7是实施方式的运送工件的控制的第三工序的概要图。

图8是实施方式的运送工件的控制的第四工序的概要图。

图9是实施方式的运送工件的控制的第五工序的概要图。

图10是实施方式的其他机器人***的框图。

具体实施方式

参照图1～图10说明实施方式的机器人***。本实施方式的机器人***使用多个机器人将作为运送物的工件从初始位置运送到目标位置。另外，多个机器人在悬挂工件的状态下进行运送。

在图1中表示本实施方式的机器人***的概要立体图。本实施方式的机器人***10具备第一机器人1和第二机器人2。本实施方式的第一机器人1和第二机器人2是具有6个自由度的多关节型的机器人。作为运送物，示例说明作为重物的工件81。

机器人***10具备：作为运入装置的运入传送带54，其将工件81运入初始位置；作为运出装置的运出传送带55、59，其将所运送的工件81运出到目标位置。运入传送带54和运出传送带55、59可以由辊传送带等构成。运入传送带54向箭头111所示的方向驱动，将工件81运入到预先确定的初始位置。工件81在被载置在运入铲板56上的状态下被运入。工件81的初始位置是将运入铲板56运送到预先确定的位置时的工件81的位置。另外，初始位置是与第一机器人1连接的悬挂夹具3和与第二机器人2连接的机器手4与工件81卡合的位置。

运出传送带55向箭头112所示的方向驱动，将运出铲板57、58运送到预先确定的位置。运出铲板58是被载置在运出传送带55上，成为运出铲板57的底座的铲板。运出铲板57是被配置在运出铲板58上，载置工件81的铲板。工件81的目标位置是被载置在运出铲板57上时的工件81的位置。第一机器人1和第二机器人2通过协调动作而将工件81从初始位置运送到目标位置。目标位置是悬挂夹具3和机器手4解除工件81的卡合的位置。在本实施方式中，机器人***10在运送期间中使工件81围绕在铅垂方向上延伸的旋转轴而旋转90°。即，机器人***10在运送期间中改变工件81的方向。

运出传送带55包括使运出铲板57移动到运出传送带59的移动装置。在第一机器人1和第二机器人2对工件81的运送结束后，移动装置将运出铲板57从运出铲板58抬起。然后，移动装置如箭头114所示那样使运出铲板57移动到运出传送带59。运出传送带59进行驱动，由此运出工件81。运出铲板58留在运出传送带55上。运出传送带55进行驱动，由此如箭头113所示，将运出铲板58运出。本实施方式的第一机器人1被配置在运入传送带54的上方。另外，第二机器人2配置在运入传送带54和运出传送带55之间。

第一机器人1被固定在架台91上。第一机器人1包括如箭头101所示那样相对于架台91盘旋的盘旋部11。在本实施方式中，盘旋部11形成为能够围绕在铅垂方向上延伸的旋转轴而旋转。第一机器人1包括与盘旋部11一体地旋转的机器臂12和腕部13。第一机器人1具有多个关节部，形成为能够通过关节部变更机器臂12和腕部13的方向。

在第一机器人1的腕部13连结有作为末端执行器的悬挂夹具3。第一机器人1支持悬挂夹具3。腕部13形成为如箭头102所示那样使悬挂夹具3旋转。

第二机器人2被固定在架台92上。第二机器人2与第一机器人1同样地，包括：盘旋部21，其相对于架台92向箭头103所示的方向旋转；机器臂22和腕部23，其与盘旋部21一体地旋转。盘旋部21形成为能够相对于架台92围绕向铅垂方向延伸的旋转轴旋转。在第二机器人2的腕部23连结有作为末端执行器的机器手4。机器手4形成为把持工件81。

机器人***10具备实施使第一机器人1和第二机器人2协调动作的协调控制的控制装置7。另外，机器人***具备对第一机器人1和第二机器人2预先示教示教点的示教装置8。机器人***10具备围住工作区域的壁部93。控制装置7和示教装置8配置在壁部93的外侧。

在图2中表示悬挂夹具、工件以及机器手的放大立体图。参照图1和图2，悬挂夹具3包括具有长度方向的基材31、固定在基材31上的固定部件32。固定部件32配置在基材31的长度方向的一个端部。固定部件32从基材31向下侧延伸。

悬挂夹具3包括固定在基材31上的轨道39。轨道39沿着基材31的长度方向延伸。悬挂夹具3包括被轨道39支持并沿着轨道39移动的移动部件33。移动部件33向铅垂方向的向下方向延伸。悬挂夹具3包括驱动移动部件33的驱动电动机37。驱动电动机37进行驱动，由此移动部件33如箭头104所示那样，向基材31的长度方向移动。在本实施方式中，移动部件33通过滚珠螺杆机构而移动。

悬挂夹具3包括固定在固定部件32上的第一爪34。悬挂夹具3包括固定在移动部件33上的第二爪35。第一爪34和第二爪35作为与工件81的被卡合部卡合的卡合部发挥功能。

此外，悬挂夹具3也可以形成为第一爪34能够相对于基材31以铅垂方向作为旋转轴而旋转。即，也可以形成为能够变更第一爪34相对于基材31的方向。通过该结构，能够在水平面内改变第一爪34的方向，能够悬挂许多种类的工件。

工件81包括作为第一爪34和第二爪35卡合的被卡合部而发挥功能的托架82、83。本实施方式的托架82、83通过螺栓被固定在工件81的主体上。被卡合部并不限于该形式，也可以形成在工件81的主体上。在托架82上形成有***第一爪34的孔部82a。即，第一爪34与孔部82a卡合。在托架83上形成有***第二爪35的孔部83a。即，第二爪35与孔部83a卡合。

在工件81上形成有通过被第二机器人2支持的机器手4把持的被把持部81a。本实施方式的被把持部81a由工件81的主体的一部分构成。本实施方式的机器手4具备能够开闭的2个爪部4a。机器手4作为把持部而发挥功能。机器手4闭合2个爪部4a，由此把持被把持部81a。作为被把持部81a，并不限于该形式，可以采用能够在工件81的主体上把持的任意的构造。

本实施方式的机器人***10具有修正工件81、运入铲板56或运出铲板57的位置偏差的功能。机器人***10具备作为拍摄工件81或运出铲板57的摄像装置的二维视觉传感器。机器人***10根据通过摄像装置拍摄所得的二维的图像，修正第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势。在本实施方式中，配置有3个摄像装置。此外，作为摄像装置，也可以采用三维视觉传感器等。

参照图1和图2，第一摄像装置包括安装在悬挂夹具3上的第一照相机。在本实施方式中，配置有2台第一照相机。作为第一照相机，配置有拍摄托架82的照相机41、拍摄托架83的照相机42。照相机41被固定在固定部件32上的支持部件38支持。照相机42被固定在基材31上的支持部件36支持。在本实施方式中，照相机41被配置在第一爪34的近旁。另外，照相机42被配置在第二爪35的近旁。第一摄像装置的照相机41、42可以配置于在悬挂夹具3与工件81卡合之前能够拍摄工件81的被卡合部的任意的位置。另外，作为第一照相机，也可以配置照相机41、42的任意一方。

第二摄像装置具备作为在地面上支持而不动的第二照相机的照相机43。照相机43被照相机架台51支持。照相机43在悬挂工件81的状态下移动的过程中拍摄工件81。将本实施方式的照相机43配置成从下侧拍摄工件81。第二摄像装置的照相机43可以配置在能够在悬挂工件81的状态下拍摄工件81的任意的位置。

第三摄像装置包括作为在地面上支持而不动的第三照相机的照相机44。照相机44被照相机架台52支持。照相机44在运出装置将运出铲板57运出到预先确定的位置时拍摄运出铲板57。本实施方式的照相机44配置在运出传送带55的上方。第三摄像装置的照相机44可以配置在能够在将运出铲板57配置在预先确定的位置时拍摄运出铲板57的任意的位置。

在图3中，表示本实施方式的机器人***的框图。机器人***10的控制装置7由控制第一机器人1和第二机器人2的一台装置构成。另外，示教装置8由对第一机器人1示教位置和姿势，进而对第二机器人2示教位置和姿势的一台装置构成。即，控制装置7和示教装置8是第一机器人1和第二机器人2通用的装置。

操作者使用示教装置8对第一机器人1和第二机器人2示教示教点，预先设定第一机器人1和第二机器人2的动作。另外，也可以根据动作程序预先设定第一机器人1和第二机器人2的动作。本实施方式的控制装置7实施使第一机器人1和第二机器人2协调动作的协调控制。在协调控制中，将机器手4相对于悬挂夹具3的相对位置维持为固定。在本实施方式的协调控制中，第一机器人1作为主机器人发挥功能，第二机器人2作为从机器人发挥功能。第二机器人2根据第一机器人1的位置和姿势，确定位置和姿势。第二机器人2以跟踪第一机器人1的动作的方式进行动作。另外，第二机器人2与第一机器人1的动作一致地与第一机器人1一体地驱动。

控制装置7包括存储预先设定的示教点的存储部62。控制装置7包括控制第一机器人1、第二机器人2、悬挂夹具3以及机器手4的驱动的动作控制部63。另外，动作控制部63还控制运入传送带54和运出传送带55、59的动作。

控制装置7包括对第一摄像装置45、第二摄像装置46以及第三摄像装置47的图像进行处理的图像处理部65。控制装置7包括：修正部64，其根据通过各个摄像装置拍摄所得的图像，计算第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势的修正量。

图像处理部65根据通过第一摄像装置45拍摄所得的图像，计算通过运入传送带54运入的工件81的位置的偏差量。图像处理部65根据通过第二摄像装置46拍摄所得的图像，计算通过悬挂夹具3悬挂工件81的状态下的工件81的位置的偏差量。图像处理部65根据通过第三摄像装置47拍摄所得的图像，计算通过运出传送带55运入的运出铲板57的位置的偏差量。修正部64根据各个偏差量计算第一机器人1和第二机器人2的修正量。动作控制部63根据计算出的修正量，修正第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势。

本实施方式的控制装置7预先设定了各个机器人的基准位置和基准姿势。在本实施方式中，通过示教装置8示教的位置为机器人的基准位置，通过示教装置8示教的姿势为机器人的基准姿势。在控制装置7中预先确定了通过各个摄像装置拍摄时的机器人的基准位置和基准姿势。另外，控制装置7预先存储有该基准位置和基准姿势下的基准图像。控制装置7根据通过摄像装置拍摄所得的图像和基准图像，计算机器人的位置和姿势的修正量。

在图4中表示本实施方式的机器人***的控制的流程图。图4所示的控制表示运送1个工件81的控制。在运送多个工件81的情况下，可以重复实施图4所示的控制。

参照图1和图4，在步骤131中，将工件81和运出铲板57、58运送到预先确定的位置。控制装置7控制运入传送带54，将工件81运送到初始位置。另外，控制装置7控制运出传送带55，将运出铲板57、58运送到与工件81的目标位置对应的位置。

参照图2～图4，在步骤132中，将悬挂夹具3移动到工件81的近旁的预先确定的位置。移动到能够通过第一摄像装置45的照相机41、42拍摄工件81的托架82、83的位置。预先设定这时的第一机器人1的位置和姿势。第一爪34是从托架82离开的状态。第二爪35是从托架83离开的状态。

接着，在步骤133中，通过第一摄像装置45拍摄托架82、83。照相机41在第一爪34与托架82卡合之前拍摄托架82的图像。另外，照相机42在第二爪35与托架83卡合之前拍摄托架83的图像。

接着，在步骤134中，控制装置7判别是否有工件81的位置的偏差。图像处理部65对通过2个照相机41、42拍摄所得的图像和预先存储的托架82、83的基准图像进行比较。在本实施方式中，图像处理部65对形成在托架82上的孔部82a的位置进行比较。另外，图像处理部65对形成在托架83上的孔部83a的位置进行比较。然后，图像处理部65计算托架82、83的偏差量。在通过照相机41、42拍摄所得的图像中的孔部82a、83a的位置相对于基准图像中的孔部82a、83a的位置存在比预先确定的判定值大的偏差的情况下，能够判别为工件81的位置有偏差。在该情况下，控制转移到步骤135。

在步骤135中，修正部64根据偏差量计算第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势的修正量。修正部64计算修正量，使得在将基材31向箭头102所示的方向旋转时，第一爪34***到托架82的孔部82a。另外，修正部64计算修正量，使得在将基材31旋转后移动部件33沿着轨道39移动时，第二爪35***到托架83的孔部83a。

然后，动作控制部63根据计算出的修正量修正第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势。在通过运入传送带54运入工件81时，有时工件81的位置产生了误差。特别有时工件81的被卡合部的位置从希望的位置偏离。因此，通过实施根据通过第一摄像装置45拍摄所得的图像进行的修正，能够在下一个工序中可靠地使第一爪34与托架82卡合。另外，在下一个工序中，能够可靠地使第二爪35与托架83卡合。进而，在下一个工序中，机器手4能够可靠地把持工件81。在步骤134中判别为工件81的位置没有偏差的情况下，控制转移到步骤136。

在图5中表示实施第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势的修正后的示意图。第一爪34被配置在从托架82离开的位置。第二爪35被配置在从托架83离开的位置。机器手4是把持工件81之前的状态。托架82的孔部82a的高度和第一爪34的高度相同。另外，托架83的孔部83a的高度和第二爪35的高度相同。机器手4与工件81的被把持部81a相对。此外，在本实施方式中，根据工件81的托架82、83的位置实施修正，但并不限于该形式，可以根据工件81的任意部分的位置来实施修正。

参照图4，在步骤136中，动作控制部63使悬挂夹具3和机器手4与工件81卡合。参照图1、图2、图4以及图5，机器手4的爪部4a把持工件81的被把持部81a。这时，机器手4在作为被卡合部的托架82、83的下侧把持工件81。

接着，动作控制部63使悬挂夹具3与工件81卡合。动作控制部63如箭头102所示，使悬挂夹具3在水平面内旋转。第一爪34***到托架82的孔部82a。图2示出第一爪34***到托架82的状态。接着，移动部件33如箭头105所示那样移动，由此将第二爪35***到托架83的孔部83a。这样，使悬挂夹具3与工件81卡合。

在本实施方式中，在通过机器手4把持工件81后使悬挂夹具3与工件81卡合，但并不限于该形式，也可以先使悬挂夹具3与工件81卡合。

图6是通过机器手把持工件进而悬挂夹具与工件卡合时的示意图。工件81的被卡合部与悬挂夹具3的卡合部卡合。机器手4把持工件81。在本实施方式中，在该状态下开始第一机器人1和第二机器人2的协调控制。

参照图4，在步骤137中，通过第一机器人1和第二机器人2悬挂工件81。参照图6，如箭头107所示，第一机器人1使工件81向铅垂方向的上侧上升。这时，正在实施协调动作，因此第二机器人2一边维持把持工件81的状态，一边跟踪工件81的移动。

在图7中示出工件的上升完成时的示意图。运入铲板56包括多个销56a。在工件81的底部形成有***了销56a的***孔81b。通过工件81上升，***孔81b从销56a脱离。在本实施方式中，使工件81上升到预先确定的高度。

参照图4，接着在步骤138中，将工件81移动到第二摄像装置46的照相机43的上方。参照图7，将工件81如箭头108所示那样移动。在该工序中，不使工件81旋转而使其向水平方向平行移动。照相机43移动到能够拍摄工件81的底面的位置。这时，正在实施协调控制，因此第二机器人2一边维持把持工件81的状态一边跟踪工件81的移动。

在图8中示出工件的平行移动完成时的示意图。在本实施方式中，将工件81移动到照相机43的正上。工件81的底面与照相机43相对。能够通过照相机43拍摄工件81的底面。在本实施方式中，根据工件81的***孔81b的位置，修正第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势。在控制装置7中预先存储有工件81的底面的基准图像。然后，根据通过照相机43拍摄所得的图像和基准图像，修正机器人的位置和姿势。

参照图4，在步骤139中，第二摄像装置46拍摄工件81。在本实施方式中，照相机43拍摄工件81的底面。图像处理部65对拍摄所得的图像进行处理。然后，在步骤140中，图像处理部65计算工件81的位置的偏差量。然后，图像处理部65判别偏差量是否比预先确定的判定值大。在该工序中，判别工件81在水平方向上的位置的偏差。图像处理部65在偏差量比预先确定的判定值大的情况下，能够判别为产生了工件81的位置的偏差。在步骤140中判别为工件81的位置有偏差的情况下，控制转移到步骤141。

在步骤141中，修正部64根据偏差量计算第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势的修正量。修正部64计算第一机器人1和第二机器人2的修正量，使得通过照相机43拍摄所得的***孔81b的位置与基准图像的***孔81b的位置一致。然后，动作控制部63根据修正量修正第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势。在本实施方式中，根据工件81的***孔81b的位置实施修正，但并不限于该形式，能够根据工件81的任意部分的位置实施修正。

在悬挂工件81时，有时工件81的位置产生误差。在本实施方式中，能够在悬挂工件81的状态下进行工件81的位置的修正。在步骤140中判别为没有工件81的位置的偏差的情况下，控制转移到步骤142。

参照图1、图4以及图8，接着根据运出铲板57的位置，修正第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势。在步骤142中，第三摄像装置47通过照相机44拍摄运出铲板57。

在步骤143中，图像处理部65计算运出铲板57的位置的偏差量。然后，图像处理部65判别是否有运出铲板57的位置的偏差。图像处理部65在运出铲板57的偏差量比预先确定的判定值大的情况下，能够判别为运出铲板57的位置偏离。在本实施方式中，图像处理部65根据运出铲板57的销57a的位置，判别是否有运出铲板57的位置的偏差。在步骤143中判别为有运出铲板57的位置的偏差的情况下，控制转移到步骤144。

在步骤144中，修正部64根据运出铲板57的偏差量，计算第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势的修正量。然后，动作控制部63根据修正量实施第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势的修正。将这时的修正量设定为在下一个工序中使工件81旋转移动时，工件81的***孔81b的位置成为运出铲板57的销57a的正上。

在运出传送带55将运出铲板57、58运入时，有时运出铲板57的位置从预先确定的位置偏离。根据通过第三摄像装置拍摄所得的图像修正第一机器人1和第二机器人2的位置和姿势，由此能够在后面的工序中将运出铲板57的销57a可靠地***工件81的***孔81b。在步骤143中判别为没有运出铲板57的位置的偏差的情况下，控制转移到步骤145。

在步骤145中，将工件81移动到运出铲板57的上方。参照图8，将工件81如箭头109所示那样向水平方向移动。这时，第一机器人1和第二机器人2变更工件81的方向。第一机器人1和第二机器人2使工件81在水平面内旋转90°。参照图1，第一机器人1和第二机器人2如箭头101、103所示，盘旋部11、12旋转，由此工件81的方向变化。这时，正在实施协调控制，因此第二机器人2一边维持把持工件81的状态，一边跟踪工件81的移动。

在图9中表示将工件移动到运出铲板的正上方时的概要图。根据通过照相机43拍摄所得的图像和通过照相机44拍摄所得的图像修正工件81的位置，因此工件81的***孔81b配置在运出铲板57的销57a的正上方。

参照图4，接着，在步骤146中将工件81载置在运出铲板57上。参照图9，如箭头110所示那样使工件81下降。运出铲板57的销57a***到工件81的***孔81b。这样，将工件81运送到目标位置。控制装置7在将工件81运送到目标位置时结束协调控制。

参照图1和图4，在步骤147中解除悬挂夹具3和机器手4的卡合。参照图2，在本实施方式中，解除第一爪34和第二爪35的卡合。通过使移动部件33移动，从托架83的孔部83a拔出第二爪35。接着，通过使基材31旋转，从托架82的孔部82a拔出第一爪34。接着，通过打开机器手4的爪部4a，解除机器手4的卡合。然后，使悬挂夹具3和机器手4退让到预定的位置。

参照图4，接着在步骤148中，控制装置7驱动运出传送带55的移动装置，将工件81和运出铲板57运送到运出传送带59。然后，控制装置7驱动运出传送带59，由此运出工件81。另外，控制装置7驱动运出传送带55，由此运出运出铲板58。

这样，本实施方式的机器人***能够通过多个机器人悬挂运送物来运送运送物。操作者不需要使用吊车悬挂运送物、或按住运送物使运送物不摆动的操作。能够通过多台机器人自动地运送运送物。在本实施方式中，通过2台机器人运送运送物，但也可以通过3台以上的机器人运送运送物。

本实施方式的机器人***10通过实施多台机器人的协调动作而运送运送物。维持第二机器人2把持工件81的状态，因此能够一边抑制工件81的摆动一边进行运送。另外，通过机器人进行运送，因此能够高速地运送运送物。而且，通过机器人进行运送，因此能够在运送过程中改变工件81的方向。在该情况下也实施协调控制，因此能够稳定地变更工件81的方向。

另外，控制装置预先存储机器人的基准位置和基准姿势下的基准图像，根据通过摄像装置拍摄所得的图像和基准图像计算机器人的位置和姿势的修正量，根据修正量修正机器人的位置和姿势。因此，能够修正在运送期间中产生的位置的误差。

控制装置根据通过第一摄像装置拍摄所得的被卡合部的图像，修正机器人的位置和姿势。通过该控制，能够使第一机器人1和第二机器人2可靠地与运送物卡合。另外，控制装置根据通过第二摄像装置拍摄所得的运送物的图像，修正机器人的位置和姿势。通过该控制，能够修正悬挂运送物的状态下的工件的位置偏离。进而，控制装置根据通过第三摄像装置拍摄所得的铲板的图像，修正机器人的位置和姿势。通过该控制，能够修正铲板的位置偏离。在本实施方式中，通过基于第二摄像装置的图像和第三摄像装置的图像的控制，能够抑制输出铲板的销和工件的孔部偏离的情况。

本实施方式的控制装置通过共通的装置控制第一机器人和第二机器人，但并不限于该形式，控制装置也可以由控制第一机器人的第一控制装置和控制第二机器人的第二控制装置构成。

在图10中示出本实施方式的其他机器人***的框图。其他机器人***具备控制第一机器人1和悬挂夹具3的第一控制装置61a、控制第二机器人2和机器手4的第二控制装置61b。第一控制装置61a和第二控制装置61b通过包含通信线71的通信装置相互连接。通信装置例如可以通过以太网(注册商标)实施通信。另外，第一控制装置61a和第二控制装置61b一边进行通信装置的通信，一边实施协调控制。

在其他机器人***中，在协调控制中，第一控制装置61a作为控制主机器人的装置发挥功能，第二控制装置61b作为控制从机器人的控制装置发挥功能。

第一控制装置61a包括存储部62a、动作控制部63a以及修正部64a。第二控制装置61b与第一控制装置61a同样，包括存储部62b、动作控制部63b以及修正部64b。另外，在第一控制装置61a上连接有第一示教装置8a。在第二控制装置61b上连接有第二示教装置8b。这样，对各个机器人配置有控制装置和示教装置。此外，通过第一控制装置61a控制运入传送带54和运出传送带55、59。

在图10所示的机器人***的例子中，第一控制装置61a包括图像处理部65a。第一摄像装置45的图像、第二摄像装置46的图像以及第三摄像装置47的图像被输入到第一控制装置61a。然后，在图像处理部65a中计算偏差量。第一控制装置61a的修正部64a根据偏差量计算第一机器人1的位置和姿势的修正量。通过动作控制部63a实施第一机器人1的位置和姿势的修正。另外，第二控制装置61b的修正部64b根据偏差量计算第二机器人2的位置和姿势的修正量。通过动作控制部63b实施第二机器人2的位置和姿势的修正。这样，对各个机器人配置控制装置和示教装置，通过通信装置进行通信，由此也可以实施协调控制。

本实施方式的悬挂夹具具备第一爪和第二爪，通过使基材旋转，第一爪与工件的第一托架卡合，移动部件移动，由此第二爪与工件的第二托架卡合。悬挂夹具并不限于该形式，可以采用能够悬挂工件的任意结构。

本实施方式的机器人是6轴的机器人，但并不限于该形式，能够将本发明应用于任意机器人。

在本实施方式中，示例了在运送过程中改变工件的方向的运送控制，但并不限于该形式，也可以不在运送过程中改变方向。

根据本发明，能够提供通过机器人悬挂运送物来进行运送的机器人***。

在上述各个控制中，能够在不变更功能和作用的范围内适当地变更步骤的顺序。上述实施方式能够适当地进行组合。在上述各个图中，向相同或相等的部分附加相同的符号。此外，上述实施方式是示例，并不限定发明。另外，在实施方式中包含请求专利保护的范围所示的实施方式的变更。

Claims (7)

1.一种对运送物进行运送的机器人***，其特征在于，具备：

悬挂夹具，其具有与运送物的被卡合部卡合的卡合部，悬挂运送物；

第一机器人，其支持悬挂夹具；

机器手，其在悬挂起运送物时把持运送物；

第二机器人，其支持上述机器手；

控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制，

上述机器手在上述被卡合部的下侧把持运送物，

通过由上述控制装置实施协调控制而将上述机器手相对于悬挂夹具的相对位置维持为固定，一边维持上述机器手把持运送物的状态一边对运送物进行运送。

2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，

上述控制装置由控制第一机器人和第二机器人的一台装置构成。

3.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，

上述控制装置包括控制第一机器人的第一控制装置以及控制第二机器人的第二控制装置，

第一控制装置和第二控制装置通过通信线相互连接来实施协调控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人***，其特征在于，

具备：摄像装置，其拍摄运送物或载置运送物的铲板，

上述控制装置预先存储了第一机器人和第二机器人的基准位置以及基准姿势下的基准图像，根据通过摄像装置拍摄所得的图像和基准图像，计算第一机器人和第二机器人的位置和姿势的修正量，并根据上述修正量修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

5.根据权利要求4所述的机器人***，其特征在于，

具备运入运送物的运入装置，

摄像装置包括安装在悬挂夹具上的照相机，在运入装置将运送物运送到预先确定的位置时拍摄上述被卡合部，

上述控制装置根据通过摄像装置拍摄所得的上述被卡合部的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

6.根据权利要求4所述的机器人***，其特征在于，

摄像装置包括被地面支持而不动的照相机，在悬挂运送物的状态下移动的过程中拍摄运送物，

上述控制装置根据通过摄像装置拍摄所得的运送物的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

7.根据权利要求4所述的机器人***，其特征在于，

具备：运出装置，其将运送物放置在运出铲板上运出，

摄像装置包括被地面支持而不动的照相机，在运出装置将运出铲板运送到预先确定的位置时拍摄运出铲板，

上述控制装置根据通过摄像装置拍摄所得的运出铲板的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。