JPH09329233A - 油圧駆動車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】油圧駆動車両の作動特性を、オペレータの技量
等に応じて容易に変更可能にする。 【解決手段】エンジン（１）の駆動力が可変斜板式油圧
ポンプ（２）及び油圧モータ（３）を介して車輪に伝達
されるフォークリフトに対して、オペレータによる操作
に基づいてフォークリフトの作動制御を行う制御手段
（６４）と、作動制御の制御特性が３通り記憶設定され
た記憶手段（６２）とを設ける。また、オペレータによ
る選択入力を受ける選択入力手段（１５）からの選択入
力信号を受けて記憶手段からこの選択入力信号に対応す
る制御特性を読出して制御手段に設定する設定手段（６
３）を設ける。加えて、設定手段により設定された制御
特性をＩＣカード（８）に記憶させる一方、ＩＣカード
に記憶されている制御特性を読出してフォークリフトの
作動特性を変更設定するインタフェース装置（７）を設
ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械や産業車
両等の油圧駆動車両の制御装置に関し、詳しくは、エン
ジンとこのエンジンにより駆動される油圧ポンプとを備
え、その油圧ポンプからの作動油の供給を受けて走行や
荷役等の各種動作を行う油圧駆動車両において、オペレ
ータによる操作に応じて上記各種動作の作動制御を行う
制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の油圧駆動車両の制御
装置として、フォークリフト等の産業車両に搭載された
ものが知られている（例えば、特開平６−１３７４２２
号公報参照）。このものでは、エンジンの出力を油圧無
段変速機を介して車輪に伝達する一方、上記エンジンに
より駆動される油圧ポンプから供給される作動油により
フォークが作動されるように構成されている。そして、
オペレータによるアクセル操作等に応じて、エンジンと
油圧無段変速機とが予め設定された制御特性に従って作
動制御されることにより、フォークリフトの走行や荷役
等の作動が制御されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記油圧駆
動車両を操作するオペレータの技量は画一的なものでは
なく初心者から熟練者まで様々であるため、上記従来の
油圧駆動車両の制御装置に予め設定された制御特性は、
それぞれのオペレータにとって不満の残るものになると
いう不都合がある。例えば、操作に不慣れなオペレータ
が操作する場合の安全性を高めるために、上記制御特性
をオペレータの操作に対する各種動作が穏やかになるよ
うなものに設定すると、操作に熟練したオペレータにと
っては上記各種動作が緩慢に感じられ自己の作業能率の
点で不満が生じるという不都合がある。また、上記の作
動特性が画一的に設定されていても、各車両毎の挙動が
微妙に異なる場合があり、熟練オペレータであってもそ
れらの差異に馴染むまでは十分に技量を発揮することが
できないという不都合もある。

【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、油圧駆動車両
の各種動作に対する制御特性を、その油圧駆動車両を操
作する個々のオペレータの例えば技量等に応じて適切な
ものとし得るようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、エンジン（１）により駆動
される油圧ポンプ（２０）から作動油の供給を受けて種
々の動作を行う油圧駆動車両に搭載されるものであっ
て、オペレータによる操作に基づいて上記各種の動作の
作動制御を行う制御手段（６１又は６４）を備えた油圧
駆動車両の制御装置を前提とする。このものにおいて、
上記作動制御の制御特性について互いに異なる２通り以
上の制御特性からなる制御特性群が予め記憶された記憶
手段（６２又は６５）を設ける。また、上記オペレータ
による特定制御特性についての選択入力操作に基づき、
その選択入力操作に対応する選択入力信号を出力する選
択入力手段（１５）と、上記選択入力手段（１５）から
の選択入力信号を受けて上記記憶手段（６２又は６５）
に記憶されている制御特性群のうちから上記選択入力信
号に対応する特定制御特性を、上記制御手段（６１又は
６４）に設定する設定手段（６３）とを設ける。そし
て、上記制御手段（６１又は６４）を、設定された特定
制御特性に基づいて作動制御を行うように構成するもの
である。

【０００６】上記の構成の場合、オペレータによる選択
入力操作に対応する選択入力信号が、選択入力手段（１
５）から設定手段（６３）に出力される。そして、この
設定手段（６３）により、記憶手段（６２又は６５）に
記憶されている制御特性群のうちから、上記選択入力信
号に対応する特定制御特性が制御手段（６１又は６４）
に設定され、この特定制御特性に基づいて油圧駆動車両
の作動制御が行われる。これにより、油圧駆動車両の制
御特性を上記制御特性群のうちから選択した特定制御特
性に容易に設定若しくは変更設定することが可能にな
る。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、制御手段（６１又は６４）に設定された特
定制御特性を外部記憶媒体（８０）に書込む外部書込手
段（７１）と、上記外部記憶媒体（８０）に記憶されて
いる特定制御特性を読出してこの特定制御特性を上記制
御手段（６１又は６４）に入力設定する入力設定手段
（７２）とを設ける構成とするものである。

【０００８】上記の構成の場合、請求項１記載の発明に
よる作用に加えて、オペレータは、外部書込手段（７
１）により、自身が最も操作に馴染んでいるものとして
車両の制御手段（６１又は６４）に設定されている特定
制御特性を外部記憶媒体（８０）に記憶させることが可
能になる。そして、上記車両以外の車両であっても、そ
の車両の制御手段（６１又は６４）に対し入力設定手段
（７２）により上記特定制御特性を設定するだけで、そ
の車両の制御特性を自己の馴染んでいる特定制御特性に
容易に変更設定することが可能になる。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、制御特性群をオペレータの技量の度合い別
に予め設定された２通り以上の制御特性により構成する
ものである。

【００１０】上記の構成の場合、請求項１記載の発明に
よる作用に加えて、オペレータは、制御特性群のうちか
ら自己の技量に適した特定制御特性を選ぶことにより、
油圧駆動車両の制御特性を自己の技量に適したものに容
易に変更設定することが可能になる。

【００１１】請求項４記載の発明は、エンジン（１）に
より駆動される油圧ポンプ（２０）から作動油の供給を
受けて種々の動作を行う油圧駆動車両に搭載されるもの
であって、オペレータによる操作に基づいて上記各種の
動作の作動制御を行う制御手段（６１又は６４）を備え
た油圧駆動車両の制御装置を前提とする。このものにお
いて、上記作動制御に対する特定制御特性が予め記憶保
持されている外部記憶媒体（８０）と、この外部記憶媒
体（８０）から上記特定制御特性を読み出して上記制御
手段（６１又は６４）に入力設定する入力設定手段（７
２）とを設ける。そして、上記制御手段（６１又は６
４）を入力設定された特定制御特性に基づいて作動制御
を行うように構成するものである。

【００１２】上記の構成の場合、入力設定手段（７２）
により、外部記憶媒体（８０）に記憶されている特定制
御特性が読み出され、油圧駆動車両の制御手段（６１又
は６４）に入力設定される。従って、オペレータは、自
己の技量に適した特定制御特性を予め外部記憶媒体（８
０）に記憶させておくことにより、油圧駆動車両の制御
特性を自己の技量に適したものに容易に設定若しくは変
更設定することが可能になる。

【００１３】請求項５記載の発明は、上記請求項２又は
請求項４記載の発明における外部記憶媒体（８０）とし
て、ＩＣカード（８）を用いるものである。

【００１４】上記の構成の場合、請求項２又は請求項４
記載の発明による作用に加えて、ＩＣカード（８）の携
帯容易性により、請求項２又は請求項４記載の発明によ
る作用を容易に実現させることが可能になる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基いて説明する。

【００１６】＜第１実施形態＞図１は、本発明の第１実
施形態に係る制御装置が適用された油圧駆動車両の概略
構成を示し、１はディーゼルエンジン（以下、単にエン
ジンという）、２はこのエンジン（１）により駆動され
る油圧ポンプ（２０）としての可変斜板式の可変容量形
油圧ポンプ（以下、単に走行用ポンプという）、３はこ
の走行用ポンプ（２）からの作動油の供給を受けて一対
の駆動輪（３１，３１）を回転駆動する定容量形油圧モ
ータである。つまり、上記エンジン（１）からの駆動力
が、上記走行用ポンプ（２）及び上記油圧モータ（３）
からなる静液圧トランスミッションを介して上記一対の
駆動輪（３１，３１）に伝達されるようになっている。
また、６は上記油圧駆動車両の作動制御を行うコントロ
ーラ、９は運転者によるアクセル操作量（ｘ）を検出す
るアクセルセンサであり、本実施形態においてはポテン
ショメータ等を用いている。さらに、１５は選択入力手
段としての操作盤である。

【００１７】上記走行用ポンプ（２）と上記油圧モータ
（３）とは油圧管路により接続されて閉回路を構成して
おり、上記走行用ポンプ（２）の斜板角度の変更により
この走行用ポンプ（２）から上記油圧モータ（３）に供
給される作動油量が変更されてその回転数が変更され、
これにより、油圧駆動車両の車速が変更されるようにな
っている。

【００１８】上記コントローラ（６）には、上記アクセ
ルセンサ（９）からアクセル操作量（ｘ）に対応するア
クセル信号が入力され、また、オペレータによる選択入
力操作に対応する選択入力信号が上記操作盤（１５）か
ら入力されるようになっている。そして、上記コントロ
ーラ（６）は、上記アクセル操作量（ｘ）に応じて走行
用ポンプ（２）の斜板角度制御を行う制御手段（６１）
と、上記制御手段（６１）に設定される制御特性につい
て互いに異なる３通りの制御特性（Ａ１，Ｂ１及びＣ
１）からなる制御特性群を記憶している記憶手段（６
２）と、この記憶手段（６２）に記憶されている制御特
性群のうちから上記選択入力信号に対応する特定制御特
性を読出して上記制御手段（６１）に設定する設定手段
（６３）とを備えている。

【００１９】上記制御手段（６１）は、上記特定制御特
性に基づきアクセル操作量（ｘ）に応じて斜板角指令
（ｃ）を算出し、走行用ポンプ（２）の斜板角度をこの
斜板角指令（ｃ）に一致するように変更制御することに
より、車両の走行速度を増減変更制御するように構成さ
れている。

【００２０】上記記憶手段（６２）には、制御特性群と
して、図２のアクセル−斜板角度マップに示す互いに異
なる３種類の制御特性（Ａ１，Ｂ１及びＣ１）が予め記
憶されている。上記アクセル−斜板角度マップには、ア
クセル操作量（ｘ）と上記斜板角指令（ｃ）との関係が
定められており、上記制御特性（Ａ１）はアクセル操作
量（ｘ）の増加に従い斜板角指令（ｃ）が中位の度合い
で増加するようになっている。このため、上記制御特性
（Ａ１）が特定制御特性として制御手段（６１）に設定
された場合、オペレータのアクセル操作に対する走行用
ポンプ（２）の斜板角度の変化の度合いが中位のものに
なり、フォークリフトの走行応答性が平均的な技量のオ
ペレータに適した中程度のものに設定されることにな
る。また、制御特性（Ｂ１）は、アクセル操作量（ｘ）
が比較的小さい小アクセル操作領域において上記アクセ
ル操作量（ｘ）の増加に従い斜板角指令（ｃ）が比較的
急速に増加するようになっている。このため、上記制御
特性（Ｂ１）が制御手段（６１）に設定された場合、オ
ペレータのアクセル操作に対するフォークリフトの走行
応答性が特に上記小アクセル操作領域において高く設定
され、これにより、操作に熟練したオペレータに適した
制御特性になる。さらに、制御特性（Ｃ１）は、上記小
アクセル操作領域において上記アクセル操作量（ｘ）の
増加に従い斜板角指令（ｃ）が比較的緩やかに増加する
ようになっている。このため、上記制御特性（Ｃ１）が
制御手段（６１）に設定された場合、オペレータのアク
セル操作に対するフォークリフトの走行応答性が特に上
記小アクセル操作領域において穏やかに設定され、これ
により、操作に不慣れなオペレータに適した制御特性に
なる。

【００２１】上記設定手段（６３）は、オペレータによ
る選択入力操作に応じて上記操作盤（１５）から入力さ
れる選択入力信号を受け、この選択入力信号に対応する
上記の何れか一つの制御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ１）を
特定制御特性として上記制御手段（６１）に設定するよ
うに構成されている。そして、上記制御手段（６１）
が、上記特定制御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ１）に従いオ
ペレータのアクセル操作量（ｘ）に対応する斜板角指令
（ｃ）を算出するようになっている。

【００２２】次に、上記第１実施形態による作用・効果
を説明する。

【００２３】オペレータは、操作盤（１５）を介して記
憶手段（６２）から任意の制御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ
１）を選択することにより、フォークリフトの走行応答
性を変更設定することができる。すなわち、平均的な操
作技量を有するオペレータＡがフォークリフトを操作す
る場合、上記操作盤（１５）によって制御特性（Ａ１）
を選択することにより、この制御特性（Ａ１）に対応す
る選択入力信号が操作盤（１５）から設定手段（６３）
に入力される。そして、制御特性（Ａ１）が、設定手段
（６３）により記憶手段（６２）から読出され制御手段
（６１）に設定される。これにより、フォークリフトの
走行応答性が上記オペレータＡに適する中程度のものに
設定され、このオペレータＡは自己の技量に応じた自然
な操作感を得ることができる。また、操作に熟練したオ
ペレータＢがフォークリフトを操作する場合には、制御
特性（Ｂ１）を選択することにより、フォークリフトの
特に上記小アクセル操作領域における走行応答性を高め
て自己の操作技量に適したスムーズな操作感を得ること
ができる。さらに、操作に不慣れなオペレータＣがフォ
ークリフトを操作する場合には、制御特性（Ｃ１）を選
択することにより、フォークリフトの特に上記小アクセ
ル操作領域における走行応答性を穏やかなものとして自
己の技量に応じた安心感のある操作感を得ることができ
る。

【００２４】＜第２実施形態＞図３は、本発明の第２実
施形態に係る油圧駆動車両の制御装置をフォークリフト
の制御装置として適用した例を示し、４はエンジン
（１）の回転数を調整するガバナ、５は走行用ポンプ
（２）の斜板角度を変更調整するＥＤＣ（Electric Dis
placement Controller）であり、コントローラ（６）は
オペレータによるアクセル操作量（ｘ）等に基づいて上
記ガバナ（４）と上記ＥＤＣ（５）とを作動制御するこ
とにより上記フォークリフトの作動制御を行うようにな
っている。また、７は上記コントローラ（６）に設定さ
れている特定制御特性を外部記憶媒体（８０）としての
ＩＣカード（８）に書込む一方、このＩＣカード（８）
に記憶されている特定制御特性を読出すインターフェー
ス装置であり、１０は上記ＥＤＣ（５）等に作動油を供
給するとともに上記走行用ポンプ（２）と上記各油圧モ
ータ（３）とを接続する油圧管路からのオイルリークを
補充するチャージポンプ、１１は上記エンジン（１）に
より駆動されて図示省略のフォークを作動させる作動油
を供給する定容量形油圧ポンプ（以下、単に荷役用ポン
プという）である。さらに、１２はフォークリフトの前
後進を切換える切換えレバー、１３は上記フォークを昇
降動作させる昇降レバー、１４は上記フォークをチルト
動作させるチルトレバーである。

【００２５】上記ガバナ（４）は、上記コントローラ
（６）からのガバナ制御信号を受けて作動し、上記エン
ジン（１）をその回転数が後述のエンジン回転数指令
（ｑ）に一致するように変更調整するように構成されて
いる。また、上記ＥＤＣ（５）は、上記チャージポンプ
（１０）から供給される作動油を受けて上記走行用ポン
プ（２）の斜板角度を変更調整する斜板角度調整シリン
ダと、上記チャージポンプ（１０）から上記斜板角度調
整シリンダに対して供給される作動油の流量及び圧力を
変更調整する電磁比例制御弁とを備えており、上記コン
トローラ（６）から入力されるＥＤＣ制御信号により上
記電磁比例制御弁の開度が変更制御されることにより、
上記斜板角度を後述の斜板角指令（ｃ）に一致させるよ
うに変更調整するように構成されている。

【００２６】上記コントローラ（６）には、アクセルセ
ンサ（９）からアクセル操作量（ｘ）に対応するアクセ
ル信号が入力されるとともに、前後進切換えレバー（１
２），昇降レバー（１３）及びチルトレバー（１４）等
からの各種操作信号が、それぞれ、入力されるようにな
っており、また、オペレータによる選択入力に対応する
選択入力信号が操作盤（１５）から入力されるようにな
っている。そして、上記コントローラ（６）は、記憶手
段（６５）と設定手段（６３）とを備え、かつ、上記ア
クセル操作量（ｘ）と上記各種操作レバーの操作量とに
応じて、エンジン（１）の回転数制御と走行用ポンプ
（２）の斜板角度制御とフォークの作動制御とを行う制
御手段（６４）を備えている。

【００２７】上記記憶手段（６５）には、図４にその詳
細を示すように制御特性群として制御特性１，制御特性
２及び制御特性３の３通りの制御特性が記憶されてお
り、これらの制御特性のそれぞれがフォークリフトの操
作に対する熟練度の異なる３種類のオペレータのそれぞ
れに適するものになっている。すなわち、制御特性１と
して、図２のアクセル−斜板角度マップに示す制御特性
（Ａ１），図５のアクセル−回転数マップに示す制御特
性（Ａ２）及び図６のレバー−バルブ開度マップに示す
制御特性（Ａ３）の組み合わせが記憶設定されており、
同様に制御特性２として図２の制御特性（Ｂ１），図５
の制御特性（Ｂ２）及び図６の制御特性（Ｂ３）の組み
合わせが、また、制御特性３として、図２の制御特性
（Ｃ１），図５の制御特性（Ｃ２）及び図６の制御特性
（Ｃ３）の組み合わせが、それぞれ、記憶設定されてい
る。ここで、上記アクセル−斜板角度マップは上記第１
実施形態のものと同一であり、このマップにおける各制
御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ１）は、それぞれ、オペレー
タの技量に応じて設定されている。同様に、上記アクセ
ル−回転数マップの制御特性（Ａ２）はフォークリフト
の走行応答性を平均的な技量のオペレータに適した中程
度のものに設定するようになっており、制御特性（Ｂ
２）はフォークリフトの走行応答性を操作に熟練したオ
ペレータに適したものに、また、制御特性（Ｃ２）はフ
ォークリフトの走行応答性を操作に不慣れなオペレータ
に適したものにそれぞれ設定するようになっている。さ
らに、上記レバー−バルブ開度マップの制御特性（Ａ
３）はフォークの昇降作動の応答性を平均的な技量のオ
ペレータに適したものに、制御特性（Ｂ３）はフォーク
の昇降作動の応答性を操作に熟練したオペレータに適し
たものに、また、制御特性（Ｃ３）はフォークの昇降作
動の応答性を操作に不慣れなオペレータに適したものに
それぞれ設定するようになっている。

【００２８】つまり、上記制御特性１は、アクセル操作
に対するフォークリフトの走行応答性が、平均的な操作
技量を有するオペレータに適するように中程度に設定さ
れるとともにレバー操作に対するフォークの昇降作動の
応答性も上記の平均的な操作技量を有するオペレータに
適するものに設定されるようになっている。また、制御
特性２は、フォークリフトの走行応答性及びフォークの
昇降作動の応答性をその操作に熟練したオペレータに適
するものに設定するようになっており、さらに、制御特
性３は、フォークリフトの走行応答性及びフォークの昇
降作動の応答性をその操作に不慣れなオペレータに適す
るものに設定するようになっている。そして、上記設定
手段（６３）は、第１実施形態と同様、オペレータによ
る選択入力操作に応じて上記の制御特性１，制御特性２
又は制御特性３の３通りの制御特性のうちからいずれか
１通りの制御特性を特定制御特性として上記制御手段
（６４）に設定するようになっている。

【００２９】上記制御手段（６４）は、斜板制御部とエ
ンジン制御部とを備えている。上記斜板制御部は、上記
特定制御特性に従ってアクセル操作量（ｘ）に対応する
斜板角指令（ｃ）を算出し、走行用ポンプ（２）の斜板
角度がこの斜板角指令（ｃ）と一致するように上記ＥＤ
Ｃ（５）の作動を制御するように構成されている。ま
た、上記エンジン制御部は、上記特定制御特性に従って
上記アクセル操作量（ｘ）に対応するエンジン回転数指
令（ｑ）を算出し、上記エンジン（１）の回転数がこの
エンジン回転数指令（ｑ）と一致するように上記ガバナ
（４）の作動を制御するように構成されている。さら
に、上記制御手段（６４）は、オペレータによる昇降レ
バー（１３）の操作量に応じてフォークの昇降作動を制
御するようになっており、上記特定制御特性に従って昇
降レバー（１３）の操作量に対応する昇降バルブ開度指
令を算出し、チャージポンプ（１０）からフォークの昇
降シリンダ（図示省略）に供給される作動油の流量及び
圧力を変更制御する昇降バルブ（図示省略）の開度を、
上記昇降バルブ開度指令に一致するように増減変更制御
するように構成されている。

【００３０】以下に、上記制御手段（６４）におけるフ
ォークリフトの作動制御のうちから、例えば、走行制御
について、特定制御特性として制御特性１が設定された
場合を図７に示すフローチャートに基づいて具体的に説
明する。

【００３１】まず、ステップＳＡ１で、アクセル信号か
らアクセル操作量（ｘ）を読取りステップＳＡ２に進
む。ステップＳＡ２では制御特性（Ａ１）に従い上記ア
クセル操作量（ｘ）から斜板角指令（ｃ）を算出する。
次に、ステップＳＡ３では、制御特性Ａ２に従い上記ア
クセル操作量（ｘ）からエンジン回転数指令（ｑ）を算
出する。

【００３２】ステップＳＡ４では、上記斜板角指令
（ｃ）に対応するＥＤＣ制御信号をＥＤＣ（５）に対し
て出力する。このＥＤＣ制御信号により、上記ＥＤＣ
（５）は走行用ポンプ（２）の斜板角度を上記斜板角指
令（ｃ）に一致させるように変更調整する。そして、ス
テップＳＡ５では、上記エンジン回転数指令（ｑ）に対
応するガバナ制御信号をガバナ（４）に対して出力し、
その後リターンする。上記ガバナ制御信号により、ガバ
ナ（４）はエンジン（１）の回転数を上記エンジン回転
数指令（ｑ）に一致させるように変更調整する。

【００３３】なお、上記フローチャート中、ステップＳ
Ａ２とステップＳＡ４とが斜板制御部を構成しており、
ステップＳＡ３とステップＳＡ５とがエンジン制御部を
構成している。

【００３４】なお、上記コントローラ（６）は、上記前
後進切換レバー（１２）の前進・後進の切換え操作に応
じて上記走行用ポンプ（２）の斜板の傾斜方向を切換え
ることにより、フォークリフトの走行方向を前後方向に
切換るようになっている。

【００３５】上記インタフェース装置（７）は、制御手
段（６４）に設定されている特定制御特性をＩＣカード
（８）に書込む外部書込手段（７１）と、上記ＩＣカー
ド（８）に記憶されている特定制御特性を読出して上記
制御手段（６４）に設定する入力設定手段（７２）とに
より構成されている。また、図３の７１ａは上記外部書
込手段（７１）の作動スイッチであり、７２ａは上記入
力設定手段（７２）の作動スイッチである。

【００３６】以下に上記外部書込手段（７１）及び上記
入力設定手段（７２）の構成を図４，図８及び図９に基
づいて具体的に説明する。

【００３７】上記外部書込手段（７１）は、オペレータ
による作動スイッチ（７１ａ）の操作に応じて、制御手
段（６４）に設定されている特定制御特性をＩＣカード
（８）に記憶させるようになっている。すなわち、上記
の平均的な操作技量を有するオペレータＡ，上記の操作
に熟練したオペレータＢ及び上記の操作に不慣れなオペ
レータＣのそれぞれが、自己の技量及び好みに適した制
御特性を特定制御特性として自己のＩＣカード（８ａ，
８ｂ又は８ｃ）に記憶させておくことができるようにな
っている。

【００３８】以下、上記外部書込手段（７１）における
具体的な制御を図８に示すフローチャートに基づいて説
明する。

【００３９】まず、ステップＳＢ１でオペレータの操作
入力を読込み、この操作入力が「書込み」か否かの判定
を行う。そして、「書込み」であればステップＳＢ２に
進み、「書込み」でなければリターンする。ステップＳ
Ｂ２では制御手段（６４）に設定されている特定制御手
段を読込みステップＳＢ３に進む。ステップＳＢ３では
上記特定制御特性を上記ＩＣカード（８）に転送した後
にリターンする。そして、上記ＩＣカード（８）に上記
特定制御特性が記憶される。

【００４０】上記入力設定手段（７２）は、オペレータ
よる作動スイッチ（７２ａ）の操作に応じて、ＩＣカー
ド（８）に記憶されている特定制御特性を読出して制御
手段（６４）に設定するようになっている。つまり、上
記Ａ，Ｂ又はＣの各オペレータは、それぞれ、自己のＩ
Ｃカード（８ａ，８ｂ又は８ｃ）に記憶させてある特定
制御特性により、フォークリフトの挙動を自己の技量及
び好みに適したものに変更することができるようになっ
ている。

【００４１】以下、上記入力設定手段（７２）における
具体的な制御を図９に示すフローチャートに基づいて説
明する。

【００４２】まず、ステップＳＣ１でオペレータの操作
入力を読込み、この操作入力が「読出し」か否かの判定
を行う。そして、「読出し」であればステップＳＣ２に
進み、「読出し」でなければリターンする。ステップＳ
Ｃ２ではＩＣカード（８）に記憶されている特定制御特
性を読込みステップＳＣ３に進む。ステップＳＣ３では
上記特定制御特性を制御手段（６４）に対して転送した
後にリターンする。そして、この特定制御特性が上記制
御手段（６４）に設定される。

【００４３】なお、上記制御装置のその他の構成は第１
実施形態のものと同様であるため、同一部材には同一符
号を付してその説明は省略し、以下に、主として第１実
施形態とは異なる作用・効果について説明する。

【００４４】まず、上記オペレータＡがフォークリフト
を操作する場合には、コントローラ（６）の記憶手段
（６５）から制御特性１を特定制御特性として選択する
ことにより、フォークリフトの走行応答性とフォークの
昇降作動の応答性とを中程度のものに設定して自己の技
量に応じた自然な操作感を得ることができる。同様に、
上記オペレータＢは制御特性２を選択することにより、
また上記オペレータＣは制御特性３を選択することによ
り、それぞれ、自己の技量に応じた操作感を得ることが
できる。

【００４５】次に、上記オペレータＡは、上記制御特性
１をインタフェース装置（７）を介して自己のＩＣカー
ド（８ａ）に書込むことができる。すなわち、上記ＩＣ
カード（８ａ）を、複数台のフォークリフト車両のうち
の最も操作に馴染んでいる車両のインタフェース装置
（７）にセットした後に、作動スイッチ（７１ａ）を操
作して「書込み」操作を入力することにより、上記制御
特性１を特定制御特性として上記ＩＣカード（８ａ）に
書込むことができる。そして、上記オペレータＡが上記
車両以外の他の車両を操作する際に、上記他の車両の記
憶手段（６５）に記憶されているどの制御特性を選択し
てもその挙動に違和感を感じるような場合に、上記他の
車両の制御手段（６４）に上記制御特性１を設定するこ
とにより、その挙動を馴染んでいるものに変更させるこ
とができる。すなわち、上記他の車両のインタフェース
装置（７）に上記ＩＣカード（８ａ）をセットした後
に、作動スイッチ（７２ａ）を操作して「読出し」操作
を入力することにより、上記ＩＣカード（８ａ）から上
記制御特性１を読出して上記他の車両の制御手段（６
４）に設定することができる。同様に、上記Ｂ及びＣの
両オペレータも、それぞれ、自己のＩＣカード（８ｂ，
８ｃ）を用いることにより、容易に車両の挙動に馴染む
ことができる。

【００４６】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記第１
及び第２実施形態に限定されるものではなく、その他種
々の実施形態を包含するものである。すなわち、上記第
１実施形態では、制御特性としてアクセル−斜板角度マ
ップを用いており、上記第２実施形態では、制御特性と
して上記アクセル−斜板角度マップやアクセル−回転数
マップ等を用いているが、これに限らず、例えば、斜板
角度とエンジン（１）の回転数との関係を規定するマッ
プ等種々のマップを用いることが可能である。また、上
記第２実施形態では、制御特性１として制御特性（Ａ
１）と制御特性（Ａ２）と制御特性（Ａ３）とを組み合
わせているが、これに限らず、例えば制御特性（Ａ１）
と制御特性（Ｂ２）と制御特性（Ｃ３）とを組み合わせ
る等種々の組み合わせが可能である。

【００４７】上記第１及び第２実施形態においては、記
憶手段（６２又は６５）に、オペレータの技量の度合い
別の３通りの制御特性が記憶されているが、これに限ら
ず、記憶される制御特性の数は２通り以上であればよ
く、また、各制御特性は技量の度合い別ではなくフォー
クリフトの使用状況等に応じて変更設定されたものであ
ってもよい。さらに、上記第１及び第２実施形態では、
例えば、アクセル−斜板角度マップとして、予め複数の
制御特性（Ａ１，Ｂ１及びＣ１）を設定しているが、こ
れに限らず、図１０に示すように、基本的な制御特性
（Ａ４）を与え、この制御特性（Ａ４）における特性点
（Ｈ）の座標（ｘH ，ｃH ）を変更するようにしてもよ
い。すなわち、同図に示すように上記座標（ｃH ）の値
を、オペレータによる入力操作に応じてｃH1からｃH2ま
での範囲で変更設定することにより、アクセル操作に対
する斜板角度の変化の度合いを変更させることができ
る。また、同様に、上記座標（ｘh ）の値を増減変更設
定することも可能である。

【００４８】上記第１及び第２実施形態においては、コ
ントローラ（６）に記憶手段（６２又は６５）と設定手
段（６３）とを備えているが、これに限らず、外部記憶
媒体（８０）と入力設定手段（７２）とを備えていれ
ば、上記記憶手段（６２又は６５）や上記設定手段（６
３）を備えなくてもよい。

【００４９】上記実施形態では、油圧駆動車両の制御装
置をフォークリフトに適用しているが、これに限らず、
その他の産業車両や油圧ショベル等の建設機械に適用し
てもよい。

【００５０】上記実施形態では、油圧ポンプ（２０）と
して可変斜板式の可変容量形油圧ポンプ（２）を用いて
いるが、これに限らず、例えば斜軸式油圧ポンプやラジ
アル型油圧ポンプ等を用いてもよい。

【００５１】上記実施形態では、エンジンとしてディー
ゼルエンジン（１）を用い、その回転数をガバナ（４）
によって調整するようにようにしているが、これに限ら
ず、ガソリンエンジンの回転数をスロットルにより調整
するようにしてもよい。また、上記実施形態では、外部
記憶媒体（８０）としてＩＣカード（８）を用いている
が、これに限らず、例えばフロッピーディスク等を用い
ることも可能である。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明における油圧駆動車両の制御装置によれば、オペレー
タは、記憶手段（６２又は６５）に記憶されている制御
特性群のうちから特定制御特性を選択することができ、
この特定制御特性を設定手段（６３）により制御手段
（６１又は６４）に設定することにより、油圧駆動車両
の制御特性を容易に設定若しくは変更設定することがで
きる。

【００５３】請求項２記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明による効果に加えて、外部書込手段（７
１）により、オペレータが最も馴染んでいる油圧駆動車
両の特定制御特性を外部記憶媒体（８０）に記憶させる
ことができ、さらに、入力設定手段（７２）によって上
記油圧駆動車両以外の他の車両の制御手段（６１又は６
４）に上記特定制御特性を容易に設定することができ
る。

【００５４】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明による効果に加えて、オペレータは、油圧
駆動車両の制御特性を自己の技量に適したものに容易に
変更設定することができる。

【００５５】請求項４記載の発明によれば、オペレータ
は、自己の外部記憶媒体（８０）に記憶されている特定
制御特性により、油圧駆動車両の制御特性を容易に自己
の技量に適したものに変更設定することができる。

【００５６】請求項５記載の発明によれば、請求項２又
は請求項４に記載の発明による効果に加えて、ＩＣカー
ド（８）の携帯容易性により上記請求項２又は請求項４
記載の発明による効果を容易に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態を示す全体構成図であ
る。

【図２】アクセル−斜板角度マップを示す図である。

【図３】本発明の第２実施形態を示す全体構成図であ
る。

【図４】コントローラとインタフェース装置とを示す構
成図である。

【図５】アクセル−回転数マップを示す図である。

【図６】レバー−バルブ開度マップを示す図である。

【図７】制御手段における走行制御を示すフローチャー
トである。

【図８】外部書込手段における制御を示すフローチャー
トである。

【図９】入力設定手段における制御を示すフローチャー
トである。

【図１０】アクセル−斜板角度マップの特性変更方法の
１例を示す図である。

【符号の説明】

１ ディーゼルエンジン（エンジン） ２ 走行用ポンプ（可変容量形油圧ポ
ンプ） ３ 油圧モータ ８ ＩＣカード（外部記憶媒体） １５ 操作盤（選択入力手段） ２０ 油圧ポンプ ６１，６４ 制御手段 ６２ 記憶手段 ６３ 設定手段 ７１ 外部書込手段 ７２ 入力設定手段 ８０ 外部記憶媒体

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン（１）により駆動される油圧ポ
   ンプ（２０）から作動油の供給を受けて種々の動作を行
   う油圧駆動車両に搭載され、オペレータによる操作に基
   づいて上記各種の動作の作動制御を行う制御手段（６１
   又は６４）を備えた油圧駆動車両の制御装置において、 上記作動制御の制御特性について互いに異なる２通り以
   上の制御特性からなる制御特性群が予め記憶された記憶
   手段（６２又は６５）と、 上記オペレータによる特定制御特性についての選択入力
   操作に基づき、その選択入力操作に対応する選択入力信
   号を出力する選択入力手段（１５）と、 上記選択入力手段（１５）からの選択入力信号を受けて
   上記記憶手段（６２又は６５）に記憶されている制御特
   性群のうちから上記選択入力信号に対応する特定制御特
   性を上記制御手段（６１又は６４）に設定する設定手段
   （６３）とを備えており、 上記制御手段（６１又は６４）は、設定された特定制御
   特性に基づいて作動制御を行うように構成されているこ
   とを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 制御手段（６１又は６４）に設定された特定制御特性を
   外部記憶媒体（８０）に書込む外部書込手段（７１）
   と、 上記外部記憶媒体（８０）に記憶されている特定制御特
   性を読出してこの特定制御特性を上記制御手段（６１又
   は６４）に入力設定する入力設定手段（７２）とを備え
   ていることを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。
3. 【請求項３】制御特性群は、オペレータの技量の度合い
   別に予め設定された２通り以上の制御特性により構成さ
   れることを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。
4. 【請求項４】 エンジン（１）により駆動される油圧ポ
   ンプ（２０）から作動油の供給を受けて種々の動作を行
   う油圧駆動車両に搭載され、オペレータによる操作に基
   づいて上記各種の動作の作動制御を行う制御手段（６１
   又は６４）を備えた油圧駆動車両の制御装置において、 上記作動制御に対する特定制御特性が予め記憶保持され
   ている外部記憶媒体（８０）と、 この外部記憶媒体（８０）から上記特定制御特性を読み
   出して上記制御手段（６１又は６４）に入力設定する入
   力設定手段（７２）とを備えており、 上記制御手段（６１又は６４）は、入力設定された特定
   制御特性に基づいて作動制御を行うように構成されてい
   ることを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。
5. 【請求項５】 請求項２又は請求項４において、 外部記憶媒体（８０）はＩＣカード（８）であることを
   特徴とする油圧駆動車両の制御装置。