JPH09329233A - Control device of hydraulic driving vehicle - Google Patents
Control device of hydraulic driving vehicleInfo
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- JPH09329233A JPH09329233A JP8143975A JP14397596A JPH09329233A JP H09329233 A JPH09329233 A JP H09329233A JP 8143975 A JP8143975 A JP 8143975A JP 14397596 A JP14397596 A JP 14397596A JP H09329233 A JPH09329233 A JP H09329233A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械や産業車
両等の油圧駆動車両の制御装置に関し、詳しくは、エン
ジンとこのエンジンにより駆動される油圧ポンプとを備
え、その油圧ポンプからの作動油の供給を受けて走行や
荷役等の各種動作を行う油圧駆動車両において、オペレ
ータによる操作に応じて上記各種動作の作動制御を行う
制御装置に係る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a hydraulically driven vehicle such as a construction machine or an industrial vehicle, and more specifically, it includes an engine and a hydraulic pump driven by the engine, and hydraulic oil from the hydraulic pump. The present invention relates to a control device that controls the operation of the above-described various operations in response to an operator's operation in a hydraulically driven vehicle that receives the supply of water and performs various operations such as traveling and cargo handling.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、この種の油圧駆動車両の制御
装置として、フォークリフト等の産業車両に搭載された
ものが知られている（例えば、特開平６−１３７４２２
号公報参照）。このものでは、エンジンの出力を油圧無
段変速機を介して車輪に伝達する一方、上記エンジンに
より駆動される油圧ポンプから供給される作動油により
フォークが作動されるように構成されている。そして、
オペレータによるアクセル操作等に応じて、エンジンと
油圧無段変速機とが予め設定された制御特性に従って作
動制御されることにより、フォークリフトの走行や荷役
等の作動が制御されるようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a control device for a hydraulically driven vehicle of this type, one mounted on an industrial vehicle such as a forklift has been known (for example, JP-A-6-137422).
Reference). In this structure, the output of the engine is transmitted to the wheels via the hydraulic continuously variable transmission, while the fork is operated by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump driven by the engine. And
The operation of the forklift or the cargo handling is controlled by controlling the operation of the engine and the hydraulic continuously variable transmission according to preset control characteristics in response to an accelerator operation or the like by an operator.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記油圧駆
動車両を操作するオペレータの技量は画一的なものでは
なく初心者から熟練者まで様々であるため、上記従来の
油圧駆動車両の制御装置に予め設定された制御特性は、
それぞれのオペレータにとって不満の残るものになると
いう不都合がある。例えば、操作に不慣れなオペレータ
が操作する場合の安全性を高めるために、上記制御特性
をオペレータの操作に対する各種動作が穏やかになるよ
うなものに設定すると、操作に熟練したオペレータにと
っては上記各種動作が緩慢に感じられ自己の作業能率の
点で不満が生じるという不都合がある。また、上記の作
動特性が画一的に設定されていても、各車両毎の挙動が
微妙に異なる場合があり、熟練オペレータであってもそ
れらの差異に馴染むまでは十分に技量を発揮することが
できないという不都合もある。However, since the skill of the operator operating the hydraulically driven vehicle is not uniform and varies from a beginner to an expert, the conventional controller for the hydraulically driven vehicle is preliminarily prepared. The set control characteristics are
There is an inconvenience that each operator will be dissatisfied. For example, in order to enhance safety when an operator unfamiliar with the operation, if the above-mentioned control characteristics are set so that various operations for the operation of the operator are gentle, the above-mentioned various operations will be performed for an operator who is skilled in the operation. Is felt to be sluggish, and there is a problem that the user is dissatisfied with respect to work efficiency. In addition, even if the above operating characteristics are uniformly set, the behavior of each vehicle may be slightly different, and even a skilled operator should exert sufficient skill until he is familiar with these differences. There is also the inconvenience that you cannot do it.
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、油圧駆動車両
の各種動作に対する制御特性を、その油圧駆動車両を操
作する個々のオペレータの例えば技量等に応じて適切な
ものとし得るようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to determine the control characteristics for various operations of a hydraulically driven vehicle by, for example, an individual operator who operates the hydraulically driven vehicle. It is to be able to make it appropriate according to the skill.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、エンジン（１）により駆動
される油圧ポンプ（２０）から作動油の供給を受けて種
々の動作を行う油圧駆動車両に搭載されるものであっ
て、オペレータによる操作に基づいて上記各種の動作の
作動制御を行う制御手段（６１又は６４）を備えた油圧
駆動車両の制御装置を前提とする。このものにおいて、
上記作動制御の制御特性について互いに異なる２通り以
上の制御特性からなる制御特性群が予め記憶された記憶
手段（６２又は６５）を設ける。また、上記オペレータ
による特定制御特性についての選択入力操作に基づき、
その選択入力操作に対応する選択入力信号を出力する選
択入力手段（１５）と、上記選択入力手段（１５）から
の選択入力信号を受けて上記記憶手段（６２又は６５）
に記憶されている制御特性群のうちから上記選択入力信
号に対応する特定制御特性を、上記制御手段（６１又は
６４）に設定する設定手段（６３）とを設ける。そし
て、上記制御手段（６１又は６４）を、設定された特定
制御特性に基づいて作動制御を行うように構成するもの
である。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 performs various operations by receiving hydraulic oil from a hydraulic pump (20) driven by an engine (1). It is mounted on a hydraulically driven vehicle, and is premised on a controller for a hydraulically driven vehicle that includes control means (61 or 64) that controls the operation of the above-described various operations based on an operation by an operator. In this one,
Regarding the control characteristics of the above-mentioned operation control, a storage means (62 or 65) is provided in which a control characteristic group consisting of two or more different control characteristics is stored in advance. In addition, based on the selection input operation for the specific control characteristics by the operator,
A selection input means (15) for outputting a selection input signal corresponding to the selection input operation, and a storage means (62 or 65) for receiving the selection input signal from the selection input means (15).
Setting means (63) for setting the specific control characteristic corresponding to the selected input signal from the control characteristic group stored in the control means (61 or 64). Then, the control means (61 or 64) is configured to perform operation control based on the set specific control characteristic.
【０００６】上記の構成の場合、オペレータによる選択
入力操作に対応する選択入力信号が、選択入力手段（１
５）から設定手段（６３）に出力される。そして、この
設定手段（６３）により、記憶手段（６２又は６５）に
記憶されている制御特性群のうちから、上記選択入力信
号に対応する特定制御特性が制御手段（６１又は６４）
に設定され、この特定制御特性に基づいて油圧駆動車両
の作動制御が行われる。これにより、油圧駆動車両の制
御特性を上記制御特性群のうちから選択した特定制御特
性に容易に設定若しくは変更設定することが可能にな
る。In the case of the above configuration, the selection input signal corresponding to the selection input operation by the operator is the selection input means (1
5) is output to the setting means (63). Then, by the setting means (63), the specific control characteristic corresponding to the selection input signal is selected from the control characteristic group stored in the storage means (62 or 65) by the control means (61 or 64).
Is set, and the operation control of the hydraulically driven vehicle is performed based on this specific control characteristic. This makes it possible to easily set or change the control characteristic of the hydraulically driven vehicle to the specific control characteristic selected from the control characteristic group.
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、制御手段（６１又は６４）に設定された特
定制御特性を外部記憶媒体（８０）に書込む外部書込手
段（７１）と、上記外部記憶媒体（８０）に記憶されて
いる特定制御特性を読出してこの特定制御特性を上記制
御手段（６１又は６４）に入力設定する入力設定手段
（７２）とを設ける構成とするものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the external writing means (71) for writing the specific control characteristic set in the control means (61 or 64) into the external storage medium (80). And an input setting means (72) for reading the specific control characteristic stored in the external storage medium (80) and inputting and setting the specific control characteristic in the control means (61 or 64). Is.
【０００８】上記の構成の場合、請求項１記載の発明に
よる作用に加えて、オペレータは、外部書込手段（７
１）により、自身が最も操作に馴染んでいるものとして
車両の制御手段（６１又は６４）に設定されている特定
制御特性を外部記憶媒体（８０）に記憶させることが可
能になる。そして、上記車両以外の車両であっても、そ
の車両の制御手段（６１又は６４）に対し入力設定手段
（７２）により上記特定制御特性を設定するだけで、そ
の車両の制御特性を自己の馴染んでいる特定制御特性に
容易に変更設定することが可能になる。In the case of the above construction, in addition to the operation according to the invention described in claim 1, the operator operates the external writing means (7).
According to 1), it becomes possible to store in the external storage medium (80) the specific control characteristic set in the control means (61 or 64) of the vehicle as the one most familiar with the operation. Then, even in the case of a vehicle other than the above-mentioned vehicle, the control characteristic (61 or 64) of the vehicle is set to the specific control characteristic by the input setting means (72), and the control characteristic of the vehicle becomes familiar with itself. It becomes possible to easily change and set the specific control characteristics.
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、制御特性群をオペレータの技量の度合い別
に予め設定された２通り以上の制御特性により構成する
ものである。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the control characteristic group is configured by two or more control characteristics preset according to the degree of skill of the operator.
【００１０】上記の構成の場合、請求項１記載の発明に
よる作用に加えて、オペレータは、制御特性群のうちか
ら自己の技量に適した特定制御特性を選ぶことにより、
油圧駆動車両の制御特性を自己の技量に適したものに容
易に変更設定することが可能になる。In the case of the above construction, in addition to the operation according to the invention of claim 1, the operator selects a specific control characteristic suitable for his skill from the control characteristic group.
It is possible to easily change and set the control characteristics of the hydraulically driven vehicle to those suitable for one's own skill.
【００１１】請求項４記載の発明は、エンジン（１）に
より駆動される油圧ポンプ（２０）から作動油の供給を
受けて種々の動作を行う油圧駆動車両に搭載されるもの
であって、オペレータによる操作に基づいて上記各種の
動作の作動制御を行う制御手段（６１又は６４）を備え
た油圧駆動車両の制御装置を前提とする。このものにお
いて、上記作動制御に対する特定制御特性が予め記憶保
持されている外部記憶媒体（８０）と、この外部記憶媒
体（８０）から上記特定制御特性を読み出して上記制御
手段（６１又は６４）に入力設定する入力設定手段（７
２）とを設ける。そして、上記制御手段（６１又は６
４）を入力設定された特定制御特性に基づいて作動制御
を行うように構成するものである。The invention according to claim 4 is mounted on a hydraulically driven vehicle which receives a supply of hydraulic oil from a hydraulic pump (20) driven by an engine (1) and performs various operations. It is assumed that the control device for a hydraulically driven vehicle includes a control means (61 or 64) for controlling the operation of the above-described various operations based on the operation by. In this apparatus, an external storage medium (80) in which specific control characteristics for the operation control are stored in advance, and the specific control characteristics are read from the external storage medium (80) to the control means (61 or 64). Input setting means (7)
2) and are provided. Then, the control means (61 or 6)
4) is configured to perform operation control based on the specific control characteristic that is set as input.
【００１２】上記の構成の場合、入力設定手段（７２）
により、外部記憶媒体（８０）に記憶されている特定制
御特性が読み出され、油圧駆動車両の制御手段（６１又
は６４）に入力設定される。従って、オペレータは、自
己の技量に適した特定制御特性を予め外部記憶媒体（８
０）に記憶させておくことにより、油圧駆動車両の制御
特性を自己の技量に適したものに容易に設定若しくは変
更設定することが可能になる。In the case of the above configuration, the input setting means (72)
As a result, the specific control characteristic stored in the external storage medium (80) is read out and input to the control means (61 or 64) of the hydraulically driven vehicle. Therefore, the operator previously sets a specific control characteristic suitable for his skill in the external storage medium (8
By storing it in 0), it becomes possible to easily set or change the control characteristics of the hydraulically driven vehicle to those suitable for one's own skill.
【００１３】請求項５記載の発明は、上記請求項２又は
請求項４記載の発明における外部記憶媒体（８０）とし
て、ＩＣカード（８）を用いるものである。The invention according to claim 5 uses an IC card (8) as the external storage medium (80) in the invention according to claim 2 or claim 4.
【００１４】上記の構成の場合、請求項２又は請求項４
記載の発明による作用に加えて、ＩＣカード（８）の携
帯容易性により、請求項２又は請求項４記載の発明によ
る作用を容易に実現させることが可能になる。In the case of the above configuration, claim 2 or claim 4
In addition to the function of the invention described above, the portability of the IC card (8) makes it possible to easily realize the function of the invention according to claim 2 or 4.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基いて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１６】＜第１実施形態＞図１は、本発明の第１実
施形態に係る制御装置が適用された油圧駆動車両の概略
構成を示し、１はディーゼルエンジン（以下、単にエン
ジンという）、２はこのエンジン（１）により駆動され
る油圧ポンプ（２０）としての可変斜板式の可変容量形
油圧ポンプ（以下、単に走行用ポンプという）、３はこ
の走行用ポンプ（２）からの作動油の供給を受けて一対
の駆動輪（３１，３１）を回転駆動する定容量形油圧モ
ータである。つまり、上記エンジン（１）からの駆動力
が、上記走行用ポンプ（２）及び上記油圧モータ（３）
からなる静液圧トランスミッションを介して上記一対の
駆動輪（３１，３１）に伝達されるようになっている。
また、６は上記油圧駆動車両の作動制御を行うコントロ
ーラ、９は運転者によるアクセル操作量（ｘ）を検出す
るアクセルセンサであり、本実施形態においてはポテン
ショメータ等を用いている。さらに、１５は選択入力手
段としての操作盤である。<First Embodiment> FIG. 1 shows a schematic configuration of a hydraulically driven vehicle to which a control device according to a first embodiment of the present invention is applied. Reference numeral 1 denotes a diesel engine (hereinafter, simply referred to as engine). Is a variable swash plate type variable displacement hydraulic pump (hereinafter, simply referred to as a traveling pump) as a hydraulic pump (20) driven by the engine (1), and 3 is a hydraulic fluid from the traveling pump (2). It is a constant displacement hydraulic motor that receives supply and rotationally drives a pair of drive wheels (31, 31). That is, the driving force from the engine (1) is the driving pump (2) and the hydraulic motor (3).
It is adapted to be transmitted to the pair of drive wheels (31, 31) via a hydrostatic transmission consisting of.
Further, 6 is a controller that controls the operation of the hydraulically driven vehicle, and 9 is an accelerator sensor that detects the accelerator operation amount (x) by the driver. In the present embodiment, a potentiometer or the like is used. Further, reference numeral 15 is an operation panel as selection input means.
【００１７】上記走行用ポンプ（２）と上記油圧モータ
（３）とは油圧管路により接続されて閉回路を構成して
おり、上記走行用ポンプ（２）の斜板角度の変更により
この走行用ポンプ（２）から上記油圧モータ（３）に供
給される作動油量が変更されてその回転数が変更され、
これにより、油圧駆動車両の車速が変更されるようにな
っている。The traveling pump (2) and the hydraulic motor (3) are connected by a hydraulic line to form a closed circuit, and the traveling is performed by changing the swash plate angle of the traveling pump (2). The amount of hydraulic oil supplied from the pump (2) to the hydraulic motor (3) is changed to change the number of revolutions thereof,
As a result, the vehicle speed of the hydraulically driven vehicle is changed.
【００１８】上記コントローラ（６）には、上記アクセ
ルセンサ（９）からアクセル操作量（ｘ）に対応するア
クセル信号が入力され、また、オペレータによる選択入
力操作に対応する選択入力信号が上記操作盤（１５）か
ら入力されるようになっている。そして、上記コントロ
ーラ（６）は、上記アクセル操作量（ｘ）に応じて走行
用ポンプ（２）の斜板角度制御を行う制御手段（６１）
と、上記制御手段（６１）に設定される制御特性につい
て互いに異なる３通りの制御特性（Ａ１，Ｂ１及びＣ
１）からなる制御特性群を記憶している記憶手段（６
２）と、この記憶手段（６２）に記憶されている制御特
性群のうちから上記選択入力信号に対応する特定制御特
性を読出して上記制御手段（６１）に設定する設定手段
（６３）とを備えている。An accelerator signal corresponding to the accelerator operation amount (x) is input from the accelerator sensor (9) to the controller (6), and a selection input signal corresponding to a selection input operation by an operator is input to the operation panel. It is designed to be input from (15). The controller (6) controls the swash plate angle of the traveling pump (2) according to the accelerator operation amount (x).
And three different control characteristics (A1, B1 and C) with respect to the control characteristics set in the control means (61).
Storage means (6) for storing a control characteristic group consisting of (1)
2) and setting means (63) for reading out a specific control characteristic corresponding to the selected input signal from the control characteristic group stored in the storage means (62) and setting it in the control means (61). I have it.
【００１９】上記制御手段（６１）は、上記特定制御特
性に基づきアクセル操作量（ｘ）に応じて斜板角指令
（ｃ）を算出し、走行用ポンプ（２）の斜板角度をこの
斜板角指令（ｃ）に一致するように変更制御することに
より、車両の走行速度を増減変更制御するように構成さ
れている。The control means (61) calculates a swash plate angle command (c) according to the accelerator operation amount (x) based on the specific control characteristic, and calculates the swash plate angle of the traveling pump (2) by this swash plate angle. By changing and controlling so as to match the plate angle command (c), the traveling speed of the vehicle is controlled to be increased or decreased.
【００２０】上記記憶手段（６２）には、制御特性群と
して、図２のアクセル−斜板角度マップに示す互いに異
なる３種類の制御特性（Ａ１，Ｂ１及びＣ１）が予め記
憶されている。上記アクセル−斜板角度マップには、ア
クセル操作量（ｘ）と上記斜板角指令（ｃ）との関係が
定められており、上記制御特性（Ａ１）はアクセル操作
量（ｘ）の増加に従い斜板角指令（ｃ）が中位の度合い
で増加するようになっている。このため、上記制御特性
（Ａ１）が特定制御特性として制御手段（６１）に設定
された場合、オペレータのアクセル操作に対する走行用
ポンプ（２）の斜板角度の変化の度合いが中位のものに
なり、フォークリフトの走行応答性が平均的な技量のオ
ペレータに適した中程度のものに設定されることにな
る。また、制御特性（Ｂ１）は、アクセル操作量（ｘ）
が比較的小さい小アクセル操作領域において上記アクセ
ル操作量（ｘ）の増加に従い斜板角指令（ｃ）が比較的
急速に増加するようになっている。このため、上記制御
特性（Ｂ１）が制御手段（６１）に設定された場合、オ
ペレータのアクセル操作に対するフォークリフトの走行
応答性が特に上記小アクセル操作領域において高く設定
され、これにより、操作に熟練したオペレータに適した
制御特性になる。さらに、制御特性（Ｃ１）は、上記小
アクセル操作領域において上記アクセル操作量（ｘ）の
増加に従い斜板角指令（ｃ）が比較的緩やかに増加する
ようになっている。このため、上記制御特性（Ｃ１）が
制御手段（６１）に設定された場合、オペレータのアク
セル操作に対するフォークリフトの走行応答性が特に上
記小アクセル操作領域において穏やかに設定され、これ
により、操作に不慣れなオペレータに適した制御特性に
なる。In the storage means (62), three different control characteristics (A1, B1 and C1) shown in the accelerator-swash plate angle map of FIG. 2 are stored in advance as a control characteristic group. The accelerator-swash plate angle map defines the relationship between the accelerator operation amount (x) and the swash plate angle command (c), and the control characteristic (A1) increases as the accelerator operation amount (x) increases. The swash plate angle command (c) increases at a medium level. For this reason, when the control characteristic (A1) is set in the control means (61) as the specific control characteristic, the degree of change in the swash plate angle of the traveling pump (2) with respect to the accelerator operation by the operator is moderate. That is, the traveling response of the forklift is set to a medium level suitable for an operator of average skill. The control characteristic (B1) is the accelerator operation amount (x).
In the small accelerator operation area where is relatively small, the swash plate angle command (c) increases relatively rapidly as the accelerator operation amount (x) increases. For this reason, when the control characteristic (B1) is set in the control means (61), the traveling response of the forklift to the accelerator operation of the operator is set to be high particularly in the small accelerator operation area. The control characteristics are suitable for the operator. Further, the control characteristic (C1) is such that, in the small accelerator operation region, the swash plate angle command (c) increases relatively gently as the accelerator operation amount (x) increases. Therefore, when the control characteristic (C1) is set in the control means (61), the running responsiveness of the forklift to the accelerator operation of the operator is set gently, especially in the small accelerator operation region, which makes the operator unfamiliar with the operation. The control characteristics are suitable for various operators.
【００２１】上記設定手段（６３）は、オペレータによ
る選択入力操作に応じて上記操作盤（１５）から入力さ
れる選択入力信号を受け、この選択入力信号に対応する
上記の何れか一つの制御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ１）を
特定制御特性として上記制御手段（６１）に設定するよ
うに構成されている。そして、上記制御手段（６１）
が、上記特定制御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ１）に従いオ
ペレータのアクセル操作量（ｘ）に対応する斜板角指令
（ｃ）を算出するようになっている。The setting means (63) receives a selection input signal input from the operation panel (15) in response to a selection input operation by an operator, and any one of the control characteristics corresponding to the selection input signal. (A1, B1 or C1) is set as the specific control characteristic in the control means (61). And the control means (61)
However, the swash plate angle command (c) corresponding to the accelerator operation amount (x) of the operator is calculated according to the specific control characteristic (A1, B1 or C1).
【００２２】次に、上記第１実施形態による作用・効果
を説明する。Next, the operation and effect of the first embodiment will be described.
【００２３】オペレータは、操作盤（１５）を介して記
憶手段（６２）から任意の制御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ
１）を選択することにより、フォークリフトの走行応答
性を変更設定することができる。すなわち、平均的な操
作技量を有するオペレータＡがフォークリフトを操作す
る場合、上記操作盤（１５）によって制御特性（Ａ１）
を選択することにより、この制御特性（Ａ１）に対応す
る選択入力信号が操作盤（１５）から設定手段（６３）
に入力される。そして、制御特性（Ａ１）が、設定手段
（６３）により記憶手段（６２）から読出され制御手段
（６１）に設定される。これにより、フォークリフトの
走行応答性が上記オペレータＡに適する中程度のものに
設定され、このオペレータＡは自己の技量に応じた自然
な操作感を得ることができる。また、操作に熟練したオ
ペレータＢがフォークリフトを操作する場合には、制御
特性（Ｂ１）を選択することにより、フォークリフトの
特に上記小アクセル操作領域における走行応答性を高め
て自己の操作技量に適したスムーズな操作感を得ること
ができる。さらに、操作に不慣れなオペレータＣがフォ
ークリフトを操作する場合には、制御特性（Ｃ１）を選
択することにより、フォークリフトの特に上記小アクセ
ル操作領域における走行応答性を穏やかなものとして自
己の技量に応じた安心感のある操作感を得ることができ
る。The operator uses the operation panel (15) to store the desired control characteristic (A1, B1 or C) from the storage means (62).
By selecting 1), the traveling response of the forklift can be changed and set. That is, when the operator A having an average operation skill operates the forklift, the control characteristic (A1) is given by the operation panel (15).
By selecting, the selection input signal corresponding to this control characteristic (A1) is sent from the operation panel (15) to the setting means (63).
Is input to Then, the control characteristic (A1) is read from the storage means (62) by the setting means (63) and set in the control means (61). As a result, the traveling response of the forklift is set to a moderate level suitable for the operator A, and the operator A can obtain a natural operation feeling according to his / her skill. Further, when an operator B who is skilled in operation operates the forklift, by selecting the control characteristic (B1), the traveling responsiveness of the forklift, particularly in the above small accelerator operation area, is enhanced, and it is suitable for one's own operation skill. You can get a smooth operation feeling. Further, when the operator C, who is unfamiliar with the operation, operates the forklift, by selecting the control characteristic (C1), the traveling responsiveness of the forklift, particularly in the small accelerator operation area, is set to be moderate and according to one's skill. It is possible to obtain a feeling of safe operation.
【００２４】＜第２実施形態＞図３は、本発明の第２実
施形態に係る油圧駆動車両の制御装置をフォークリフト
の制御装置として適用した例を示し、４はエンジン
（１）の回転数を調整するガバナ、５は走行用ポンプ
（２）の斜板角度を変更調整するＥＤＣ（Electric Dis
placement Controller）であり、コントローラ（６）は
オペレータによるアクセル操作量（ｘ）等に基づいて上
記ガバナ（４）と上記ＥＤＣ（５）とを作動制御するこ
とにより上記フォークリフトの作動制御を行うようにな
っている。また、７は上記コントローラ（６）に設定さ
れている特定制御特性を外部記憶媒体（８０）としての
ＩＣカード（８）に書込む一方、このＩＣカード（８）
に記憶されている特定制御特性を読出すインターフェー
ス装置であり、１０は上記ＥＤＣ（５）等に作動油を供
給するとともに上記走行用ポンプ（２）と上記各油圧モ
ータ（３）とを接続する油圧管路からのオイルリークを
補充するチャージポンプ、１１は上記エンジン（１）に
より駆動されて図示省略のフォークを作動させる作動油
を供給する定容量形油圧ポンプ（以下、単に荷役用ポン
プという）である。さらに、１２はフォークリフトの前
後進を切換える切換えレバー、１３は上記フォークを昇
降動作させる昇降レバー、１４は上記フォークをチルト
動作させるチルトレバーである。<Second Embodiment> FIG. 3 shows an example in which a control device for a hydraulically driven vehicle according to a second embodiment of the present invention is applied as a control device for a forklift, and 4 indicates the rotational speed of the engine (1). The governors 5 and 5 are EDC (Electric Displacement) for changing and adjusting the swash plate angle of the traveling pump (2).
placement controller), and the controller (6) controls the operation of the forklift truck by controlling the operation of the governor (4) and the EDC (5) based on the accelerator operation amount (x) by the operator. Has become. Further, 7 writes the specific control characteristics set in the controller (6) to the IC card (8) as the external storage medium (80), while the IC card (8)
An interface device for reading the specific control characteristics stored in the reference numeral 10 is a device for supplying hydraulic oil to the EDC (5) or the like and connecting the traveling pump (2) and the hydraulic motors (3). A charge pump for replenishing oil leaks from the hydraulic line, 11 is a constant-capacity hydraulic pump for supplying hydraulic oil driven by the engine (1) to operate a fork (not shown) (hereinafter simply referred to as a cargo pump) Is. Further, 12 is a switching lever for switching between forward and backward movement of the forklift, 13 is an elevating lever for raising and lowering the fork, and 14 is a tilt lever for tilting the fork.
【００２５】上記ガバナ（４）は、上記コントローラ
（６）からのガバナ制御信号を受けて作動し、上記エン
ジン（１）をその回転数が後述のエンジン回転数指令
（ｑ）に一致するように変更調整するように構成されて
いる。また、上記ＥＤＣ（５）は、上記チャージポンプ
（１０）から供給される作動油を受けて上記走行用ポン
プ（２）の斜板角度を変更調整する斜板角度調整シリン
ダと、上記チャージポンプ（１０）から上記斜板角度調
整シリンダに対して供給される作動油の流量及び圧力を
変更調整する電磁比例制御弁とを備えており、上記コン
トローラ（６）から入力されるＥＤＣ制御信号により上
記電磁比例制御弁の開度が変更制御されることにより、
上記斜板角度を後述の斜板角指令（ｃ）に一致させるよ
うに変更調整するように構成されている。The governor (4) operates in response to a governor control signal from the controller (6) so that the engine (1) has its rotational speed matched with an engine rotational speed command (q) described later. It is configured to modify and adjust. The EDC (5) receives the hydraulic oil supplied from the charge pump (10) and changes and adjusts the swash plate angle of the traveling pump (2), and the charge pump ( 10) and an electromagnetic proportional control valve for changing and adjusting the flow rate and pressure of the hydraulic oil supplied from the controller (6) to the swash plate angle adjusting cylinder. By changing and controlling the opening of the proportional control valve,
The swash plate angle is changed and adjusted so as to match a swash plate angle command (c) described later.
【００２６】上記コントローラ（６）には、アクセルセ
ンサ（９）からアクセル操作量（ｘ）に対応するアクセ
ル信号が入力されるとともに、前後進切換えレバー（１
２），昇降レバー（１３）及びチルトレバー（１４）等
からの各種操作信号が、それぞれ、入力されるようにな
っており、また、オペレータによる選択入力に対応する
選択入力信号が操作盤（１５）から入力されるようにな
っている。そして、上記コントローラ（６）は、記憶手
段（６５）と設定手段（６３）とを備え、かつ、上記ア
クセル操作量（ｘ）と上記各種操作レバーの操作量とに
応じて、エンジン（１）の回転数制御と走行用ポンプ
（２）の斜板角度制御とフォークの作動制御とを行う制
御手段（６４）を備えている。An accelerator signal corresponding to the accelerator operation amount (x) is input from the accelerator sensor (9) to the controller (6), and the forward / reverse switching lever (1)
2), various operation signals from the elevating lever (13), the tilt lever (14), etc. are respectively input, and a selection input signal corresponding to an operator's selection input is a control panel (15). ) Is to be entered from. The controller (6) includes a storage unit (65) and a setting unit (63), and the engine (1) according to the accelerator operation amount (x) and the operation amounts of the various operation levers. And a control means (64) for controlling the rotation speed of the vehicle, controlling the swash plate angle of the traveling pump (2), and controlling the operation of the fork.
【００２７】上記記憶手段（６５）には、図４にその詳
細を示すように制御特性群として制御特性１，制御特性
２及び制御特性３の３通りの制御特性が記憶されてお
り、これらの制御特性のそれぞれがフォークリフトの操
作に対する熟練度の異なる３種類のオペレータのそれぞ
れに適するものになっている。すなわち、制御特性１と
して、図２のアクセル−斜板角度マップに示す制御特性
（Ａ１），図５のアクセル−回転数マップに示す制御特
性（Ａ２）及び図６のレバー−バルブ開度マップに示す
制御特性（Ａ３）の組み合わせが記憶設定されており、
同様に制御特性２として図２の制御特性（Ｂ１），図５
の制御特性（Ｂ２）及び図６の制御特性（Ｂ３）の組み
合わせが、また、制御特性３として、図２の制御特性
（Ｃ１），図５の制御特性（Ｃ２）及び図６の制御特性
（Ｃ３）の組み合わせが、それぞれ、記憶設定されてい
る。ここで、上記アクセル−斜板角度マップは上記第１
実施形態のものと同一であり、このマップにおける各制
御特性（Ａ１，Ｂ１又はＣ１）は、それぞれ、オペレー
タの技量に応じて設定されている。同様に、上記アクセ
ル−回転数マップの制御特性（Ａ２）はフォークリフト
の走行応答性を平均的な技量のオペレータに適した中程
度のものに設定するようになっており、制御特性（Ｂ
２）はフォークリフトの走行応答性を操作に熟練したオ
ペレータに適したものに、また、制御特性（Ｃ２）はフ
ォークリフトの走行応答性を操作に不慣れなオペレータ
に適したものにそれぞれ設定するようになっている。さ
らに、上記レバー−バルブ開度マップの制御特性（Ａ
３）はフォークの昇降作動の応答性を平均的な技量のオ
ペレータに適したものに、制御特性（Ｂ３）はフォーク
の昇降作動の応答性を操作に熟練したオペレータに適し
たものに、また、制御特性（Ｃ３）はフォークの昇降作
動の応答性を操作に不慣れなオペレータに適したものに
それぞれ設定するようになっている。As shown in detail in FIG. 4, the storage means (65) stores three types of control characteristics, that is, control characteristics 1, control characteristics 2 and control characteristics 3, as control characteristic groups. Each of the control characteristics is suitable for each of three types of operators having different degrees of skill in operating a forklift. That is, as the control characteristic 1, the control characteristic (A1) shown in the accelerator-swash plate angle map of FIG. 2, the control characteristic (A2) shown in the accelerator-rotation speed map of FIG. 5, and the lever-valve opening degree map of FIG. The combination of the control characteristics (A3) shown is stored and set,
Similarly, as the control characteristic 2, the control characteristic (B1) of FIG.
The control characteristic (B2) of FIG. 6 and the control characteristic (B3) of FIG. 6 are combined, and as the control characteristic 3, the control characteristic (C1) of FIG. 2, the control characteristic (C2) of FIG. Each of the combinations of C3) is stored and set. Here, the accelerator-swash plate angle map is the first map.
It is the same as that of the embodiment, and each control characteristic (A1, B1 or C1) in this map is set according to the skill of the operator. Similarly, the control characteristic (A2) of the accelerator-rotation speed map is such that the traveling response of the forklift is set to a medium level suitable for an operator of average skill, and the control characteristic (B2) is set.
2) sets the traveling response of the forklift to a value suitable for an operator who is skilled in operation, and the control characteristic (C2) sets the traveling response of a forklift to a value suitable for an operator unfamiliar with the operation. ing. Furthermore, the control characteristic (A
3) makes the response of the lifting operation of the fork suitable for an operator of average skill, and the control characteristic (B3) makes the response of the lifting operation of the fork suitable for an operator skilled in operation. The control characteristic (C3) is set so that the response of the lifting operation of the fork is suitable for an operator unfamiliar with the operation.
【００２８】つまり、上記制御特性１は、アクセル操作
に対するフォークリフトの走行応答性が、平均的な操作
技量を有するオペレータに適するように中程度に設定さ
れるとともにレバー操作に対するフォークの昇降作動の
応答性も上記の平均的な操作技量を有するオペレータに
適するものに設定されるようになっている。また、制御
特性２は、フォークリフトの走行応答性及びフォークの
昇降作動の応答性をその操作に熟練したオペレータに適
するものに設定するようになっており、さらに、制御特
性３は、フォークリフトの走行応答性及びフォークの昇
降作動の応答性をその操作に不慣れなオペレータに適す
るものに設定するようになっている。そして、上記設定
手段（６３）は、第１実施形態と同様、オペレータによ
る選択入力操作に応じて上記の制御特性１，制御特性２
又は制御特性３の３通りの制御特性のうちからいずれか
１通りの制御特性を特定制御特性として上記制御手段
（６４）に設定するようになっている。That is, the control characteristic 1 is such that the traveling response of the forklift to the accelerator operation is set to a medium level so as to be suitable for the operator having an average operation skill, and the response of the fork raising / lowering operation to the lever operation. Is also set to be suitable for an operator having the above average operation skill. Further, the control characteristic 2 sets the traveling response of the forklift and the response of the lifting operation of the fork to those suitable for an operator who is skilled in the operation thereof, and the control characteristic 3 further sets the traveling response of the forklift. And the response of the lifting and lowering operation of the fork are set to be suitable for an operator unfamiliar with the operation. Then, the setting means (63), similar to the first embodiment, controls the control characteristic 1 and the control characteristic 2 according to the selection input operation by the operator.
Alternatively, one of the three control characteristics of control characteristic 3 is set in the control means (64) as the specific control characteristic.
【００２９】上記制御手段（６４）は、斜板制御部とエ
ンジン制御部とを備えている。上記斜板制御部は、上記
特定制御特性に従ってアクセル操作量（ｘ）に対応する
斜板角指令（ｃ）を算出し、走行用ポンプ（２）の斜板
角度がこの斜板角指令（ｃ）と一致するように上記ＥＤ
Ｃ（５）の作動を制御するように構成されている。ま
た、上記エンジン制御部は、上記特定制御特性に従って
上記アクセル操作量（ｘ）に対応するエンジン回転数指
令（ｑ）を算出し、上記エンジン（１）の回転数がこの
エンジン回転数指令（ｑ）と一致するように上記ガバナ
（４）の作動を制御するように構成されている。さら
に、上記制御手段（６４）は、オペレータによる昇降レ
バー（１３）の操作量に応じてフォークの昇降作動を制
御するようになっており、上記特定制御特性に従って昇
降レバー（１３）の操作量に対応する昇降バルブ開度指
令を算出し、チャージポンプ（１０）からフォークの昇
降シリンダ（図示省略）に供給される作動油の流量及び
圧力を変更制御する昇降バルブ（図示省略）の開度を、
上記昇降バルブ開度指令に一致するように増減変更制御
するように構成されている。The control means (64) includes a swash plate control section and an engine control section. The swash plate control unit calculates a swash plate angle command (c) corresponding to the accelerator operation amount (x) according to the specific control characteristic, and the swash plate angle of the traveling pump (2) is the swash plate angle command (c). ) Above to match ED
It is configured to control the operation of C (5). Further, the engine control unit calculates an engine rotation speed command (q) corresponding to the accelerator operation amount (x) according to the specific control characteristic, and the rotation speed of the engine (1) is the engine rotation speed command (q). ) Is configured to control the operation of the governor (4). Further, the control means (64) controls the lifting operation of the fork according to the operation amount of the lift lever (13) by the operator, and the operation amount of the lift lever (13) is controlled according to the specific control characteristic. A corresponding lift valve opening command is calculated, and the opening of a lift valve (not shown) that controls the flow rate and pressure of the hydraulic oil supplied from the charge pump (10) to the lift cylinder (not shown) of the fork is changed.
The increase / decrease change control is performed so as to match the lift valve opening command.
【００３０】以下に、上記制御手段（６４）におけるフ
ォークリフトの作動制御のうちから、例えば、走行制御
について、特定制御特性として制御特性１が設定された
場合を図７に示すフローチャートに基づいて具体的に説
明する。Below, of the operation control of the forklift in the control means (64), for example, the case where the control characteristic 1 is set as the specific control characteristic for the traveling control will be concretely described based on the flowchart shown in FIG. 7. Explained.
【００３１】まず、ステップＳＡ１で、アクセル信号か
らアクセル操作量（ｘ）を読取りステップＳＡ２に進
む。ステップＳＡ２では制御特性（Ａ１）に従い上記ア
クセル操作量（ｘ）から斜板角指令（ｃ）を算出する。
次に、ステップＳＡ３では、制御特性Ａ２に従い上記ア
クセル操作量（ｘ）からエンジン回転数指令（ｑ）を算
出する。First, in step SA1, the accelerator operation amount (x) is read from the accelerator signal and the process proceeds to step SA2. In step SA2, the swash plate angle command (c) is calculated from the accelerator operation amount (x) according to the control characteristic (A1).
Next, in step SA3, the engine speed command (q) is calculated from the accelerator operation amount (x) according to the control characteristic A2.
【００３２】ステップＳＡ４では、上記斜板角指令
（ｃ）に対応するＥＤＣ制御信号をＥＤＣ（５）に対し
て出力する。このＥＤＣ制御信号により、上記ＥＤＣ
（５）は走行用ポンプ（２）の斜板角度を上記斜板角指
令（ｃ）に一致させるように変更調整する。そして、ス
テップＳＡ５では、上記エンジン回転数指令（ｑ）に対
応するガバナ制御信号をガバナ（４）に対して出力し、
その後リターンする。上記ガバナ制御信号により、ガバ
ナ（４）はエンジン（１）の回転数を上記エンジン回転
数指令（ｑ）に一致させるように変更調整する。At step SA4, an EDC control signal corresponding to the swash plate angle command (c) is output to the EDC (5). By this EDC control signal, the EDC
In (5), the swash plate angle of the traveling pump (2) is changed and adjusted to match the swash plate angle command (c). Then, in step SA5, a governor control signal corresponding to the engine speed command (q) is output to the governor (4),
Then return. In response to the governor control signal, the governor (4) changes and adjusts the rotation speed of the engine (1) to match the engine rotation speed command (q).
【００３３】なお、上記フローチャート中、ステップＳ
Ａ２とステップＳＡ４とが斜板制御部を構成しており、
ステップＳＡ３とステップＳＡ５とがエンジン制御部を
構成している。In the above flowchart, step S
A2 and step SA4 constitute a swash plate controller,
Step SA3 and step SA5 form an engine control unit.
【００３４】なお、上記コントローラ（６）は、上記前
後進切換レバー（１２）の前進・後進の切換え操作に応
じて上記走行用ポンプ（２）の斜板の傾斜方向を切換え
ることにより、フォークリフトの走行方向を前後方向に
切換るようになっている。The controller (6) switches the inclination direction of the swash plate of the traveling pump (2) in accordance with the forward / reverse switching operation of the forward / reverse switching lever (12), and The running direction can be switched to the front-back direction.
【００３５】上記インタフェース装置（７）は、制御手
段（６４）に設定されている特定制御特性をＩＣカード
（８）に書込む外部書込手段（７１）と、上記ＩＣカー
ド（８）に記憶されている特定制御特性を読出して上記
制御手段（６４）に設定する入力設定手段（７２）とに
より構成されている。また、図３の７１ａは上記外部書
込手段（７１）の作動スイッチであり、７２ａは上記入
力設定手段（７２）の作動スイッチである。The interface device (7) stores in the IC card (8) an external writing means (71) for writing the specific control characteristic set in the control means (64) to the IC card (8). It is comprised of input setting means (72) for reading the specified control characteristic and setting it in the control means (64). Further, 71a in FIG. 3 is an operation switch of the external writing means (71), and 72a is an operation switch of the input setting means (72).
【００３６】以下に上記外部書込手段（７１）及び上記
入力設定手段（７２）の構成を図４，図８及び図９に基
づいて具体的に説明する。The structures of the external writing means (71) and the input setting means (72) will be specifically described below with reference to FIGS. 4, 8 and 9.
【００３７】上記外部書込手段（７１）は、オペレータ
による作動スイッチ（７１ａ）の操作に応じて、制御手
段（６４）に設定されている特定制御特性をＩＣカード
（８）に記憶させるようになっている。すなわち、上記
の平均的な操作技量を有するオペレータＡ，上記の操作
に熟練したオペレータＢ及び上記の操作に不慣れなオペ
レータＣのそれぞれが、自己の技量及び好みに適した制
御特性を特定制御特性として自己のＩＣカード（８ａ，
８ｂ又は８ｃ）に記憶させておくことができるようにな
っている。The external writing means (71) stores the specific control characteristic set in the control means (64) in the IC card (8) according to the operation of the operation switch (71a) by the operator. Has become. That is, each of the operator A having the above average operation skill, the operator B skilled in the above operation, and the operator C unfamiliar with the above operation sets a control characteristic suitable for his / her own skill and preference as the specific control characteristic. Own IC card (8a,
It can be stored in 8b or 8c).
【００３８】以下、上記外部書込手段（７１）における
具体的な制御を図８に示すフローチャートに基づいて説
明する。The specific control in the external writing means (71) will be described below with reference to the flow chart shown in FIG.
【００３９】まず、ステップＳＢ１でオペレータの操作
入力を読込み、この操作入力が「書込み」か否かの判定
を行う。そして、「書込み」であればステップＳＢ２に
進み、「書込み」でなければリターンする。ステップＳ
Ｂ２では制御手段（６４）に設定されている特定制御手
段を読込みステップＳＢ３に進む。ステップＳＢ３では
上記特定制御特性を上記ＩＣカード（８）に転送した後
にリターンする。そして、上記ＩＣカード（８）に上記
特定制御特性が記憶される。First, in step SB1, the operator's operation input is read and it is determined whether or not this operation input is "write". If it is "write", the process proceeds to step SB2, and if it is not "write", the process returns. Step S
At B2, the specific control means set in the control means (64) is read and the process proceeds to step SB3. In step SB3, the specific control characteristic is transferred to the IC card (8) and then the process returns. Then, the specific control characteristic is stored in the IC card (8).
【００４０】上記入力設定手段（７２）は、オペレータ
よる作動スイッチ（７２ａ）の操作に応じて、ＩＣカー
ド（８）に記憶されている特定制御特性を読出して制御
手段（６４）に設定するようになっている。つまり、上
記Ａ，Ｂ又はＣの各オペレータは、それぞれ、自己のＩ
Ｃカード（８ａ，８ｂ又は８ｃ）に記憶させてある特定
制御特性により、フォークリフトの挙動を自己の技量及
び好みに適したものに変更することができるようになっ
ている。The input setting means (72) reads the specific control characteristic stored in the IC card (8) and sets it in the control means (64) in response to the operation of the operation switch (72a) by the operator. It has become. That is, each of the operators A, B or C has its own I
The specific control characteristic stored in the C card (8a, 8b or 8c) allows the behavior of the forklift to be changed to one suitable for one's skill and preference.
【００４１】以下、上記入力設定手段（７２）における
具体的な制御を図９に示すフローチャートに基づいて説
明する。Specific control in the input setting means (72) will be described below with reference to the flow chart shown in FIG.
【００４２】まず、ステップＳＣ１でオペレータの操作
入力を読込み、この操作入力が「読出し」か否かの判定
を行う。そして、「読出し」であればステップＳＣ２に
進み、「読出し」でなければリターンする。ステップＳ
Ｃ２ではＩＣカード（８）に記憶されている特定制御特
性を読込みステップＳＣ３に進む。ステップＳＣ３では
上記特定制御特性を制御手段（６４）に対して転送した
後にリターンする。そして、この特定制御特性が上記制
御手段（６４）に設定される。First, in step SC1, an operator's operation input is read, and it is determined whether or not this operation input is "read". If it is "read", the process proceeds to step SC2, and if it is not "read", the process returns. Step S
At C2, the specific control characteristic stored in the IC card (8) is read, and the process proceeds to step SC3. In step SC3, the specific control characteristic is transferred to the control means (64) and then the process returns. Then, this specific control characteristic is set in the control means (64).
【００４３】なお、上記制御装置のその他の構成は第１
実施形態のものと同様であるため、同一部材には同一符
号を付してその説明は省略し、以下に、主として第１実
施形態とは異なる作用・効果について説明する。The other configurations of the above control device are the first.
Since it is the same as that of the first embodiment, the same members are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. Below, mainly the operations and effects different from those of the first embodiment will be described.
【００４４】まず、上記オペレータＡがフォークリフト
を操作する場合には、コントローラ（６）の記憶手段
（６５）から制御特性１を特定制御特性として選択する
ことにより、フォークリフトの走行応答性とフォークの
昇降作動の応答性とを中程度のものに設定して自己の技
量に応じた自然な操作感を得ることができる。同様に、
上記オペレータＢは制御特性２を選択することにより、
また上記オペレータＣは制御特性３を選択することによ
り、それぞれ、自己の技量に応じた操作感を得ることが
できる。First, when the operator A operates the forklift, by selecting the control characteristic 1 from the storage means (65) of the controller (6) as the specific control characteristic, the traveling response of the forklift and the lifting and lowering of the fork are performed. It is possible to obtain a natural operation feeling according to one's skill by setting the operation responsiveness to a medium level. Similarly,
By selecting the control characteristic 2 by the operator B,
Further, the operator C can obtain an operational feeling according to his / her skill by selecting the control characteristic 3.
【００４５】次に、上記オペレータＡは、上記制御特性
１をインタフェース装置（７）を介して自己のＩＣカー
ド（８ａ）に書込むことができる。すなわち、上記ＩＣ
カード（８ａ）を、複数台のフォークリフト車両のうち
の最も操作に馴染んでいる車両のインタフェース装置
（７）にセットした後に、作動スイッチ（７１ａ）を操
作して「書込み」操作を入力することにより、上記制御
特性１を特定制御特性として上記ＩＣカード（８ａ）に
書込むことができる。そして、上記オペレータＡが上記
車両以外の他の車両を操作する際に、上記他の車両の記
憶手段（６５）に記憶されているどの制御特性を選択し
てもその挙動に違和感を感じるような場合に、上記他の
車両の制御手段（６４）に上記制御特性１を設定するこ
とにより、その挙動を馴染んでいるものに変更させるこ
とができる。すなわち、上記他の車両のインタフェース
装置（７）に上記ＩＣカード（８ａ）をセットした後
に、作動スイッチ（７２ａ）を操作して「読出し」操作
を入力することにより、上記ＩＣカード（８ａ）から上
記制御特性１を読出して上記他の車両の制御手段（６
４）に設定することができる。同様に、上記Ｂ及びＣの
両オペレータも、それぞれ、自己のＩＣカード（８ｂ，
８ｃ）を用いることにより、容易に車両の挙動に馴染む
ことができる。Next, the operator A can write the control characteristic 1 in his / her IC card (8a) through the interface device (7). That is, the above IC
By setting the card (8a) on the interface device (7) of the vehicle that is most familiar with the operation among the multiple forklift vehicles, and then operating the operation switch (71a) to input the "write" operation. The control characteristic 1 can be written in the IC card (8a) as the specific control characteristic. Then, when the operator A operates a vehicle other than the above vehicle, no matter which control characteristic is stored in the storage means (65) of the other vehicle, the operator feels that the behavior is uncomfortable. In this case, the behavior can be changed to a familiar one by setting the control characteristic 1 in the control means (64) of the other vehicle. That is, after the IC card (8a) is set in the interface device (7) of the other vehicle, the operation switch (72a) is operated to input the "readout" operation, whereby the IC card (8a) is removed from the IC card (8a). The control characteristic 1 is read to control the other vehicle (6
It can be set to 4). Similarly, the operators B and C also have their own IC cards (8b,
By using 8c), it is possible to easily adapt to the behavior of the vehicle.
【００４６】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記第１
及び第２実施形態に限定されるものではなく、その他種
々の実施形態を包含するものである。すなわち、上記第
１実施形態では、制御特性としてアクセル−斜板角度マ
ップを用いており、上記第２実施形態では、制御特性と
して上記アクセル−斜板角度マップやアクセル−回転数
マップ等を用いているが、これに限らず、例えば、斜板
角度とエンジン（１）の回転数との関係を規定するマッ
プ等種々のマップを用いることが可能である。また、上
記第２実施形態では、制御特性１として制御特性（Ａ
１）と制御特性（Ａ２）と制御特性（Ａ３）とを組み合
わせているが、これに限らず、例えば制御特性（Ａ１）
と制御特性（Ｂ２）と制御特性（Ｃ３）とを組み合わせ
る等種々の組み合わせが可能である。<Other Embodiments> The present invention is based on the first embodiment.
The present invention is not limited to the second embodiment, and includes various other embodiments. That is, in the first embodiment, the accelerator-swash plate angle map is used as the control characteristic, and in the second embodiment, the accelerator-swash plate angle map and the accelerator-rotation speed map are used as the control characteristics. However, the present invention is not limited to this, and various maps such as a map that defines the relationship between the swash plate angle and the engine speed of the engine (1) can be used. In the second embodiment, the control characteristic (A
1), the control characteristic (A2), and the control characteristic (A3) are combined, but the invention is not limited to this. For example, the control characteristic (A1)
Various combinations are possible, such as combining the control characteristic (B2) and the control characteristic (C3).
【００４７】上記第１及び第２実施形態においては、記
憶手段（６２又は６５）に、オペレータの技量の度合い
別の３通りの制御特性が記憶されているが、これに限ら
ず、記憶される制御特性の数は２通り以上であればよ
く、また、各制御特性は技量の度合い別ではなくフォー
クリフトの使用状況等に応じて変更設定されたものであ
ってもよい。さらに、上記第１及び第２実施形態では、
例えば、アクセル−斜板角度マップとして、予め複数の
制御特性（Ａ１，Ｂ１及びＣ１）を設定しているが、こ
れに限らず、図１０に示すように、基本的な制御特性
（Ａ４）を与え、この制御特性（Ａ４）における特性点
（Ｈ）の座標（ｘH ，ｃH ）を変更するようにしてもよ
い。すなわち、同図に示すように上記座標（ｃH ）の値
を、オペレータによる入力操作に応じてｃH1からｃH2ま
での範囲で変更設定することにより、アクセル操作に対
する斜板角度の変化の度合いを変更させることができ
る。また、同様に、上記座標（ｘh ）の値を増減変更設
定することも可能である。In the first and second embodiments described above, the storage means (62 or 65) stores three types of control characteristics according to the degree of skill of the operator, but the present invention is not limited to this and is stored. The number of control characteristics may be two or more, and each control characteristic may be changed and set not according to the degree of skill but according to the use situation of the forklift. Furthermore, in the first and second embodiments described above,
For example, although a plurality of control characteristics (A1, B1 and C1) are set in advance as the accelerator-swash plate angle map, the present invention is not limited to this, and the basic control characteristics (A4) are set as shown in FIG. Alternatively, the coordinates (xH, cH) of the characteristic point (H) in the control characteristic (A4) may be changed. That is, as shown in the figure, by changing and setting the value of the coordinate (cH) in the range from cH1 to cH2 in accordance with the input operation by the operator, the degree of change of the swash plate angle with respect to the accelerator operation is changed. be able to. Further, similarly, it is possible to increase / decrease and set the value of the coordinate (xh).
【００４８】上記第１及び第２実施形態においては、コ
ントローラ（６）に記憶手段（６２又は６５）と設定手
段（６３）とを備えているが、これに限らず、外部記憶
媒体（８０）と入力設定手段（７２）とを備えていれ
ば、上記記憶手段（６２又は６５）や上記設定手段（６
３）を備えなくてもよい。In the first and second embodiments described above, the controller (6) is provided with the storage means (62 or 65) and the setting means (63), but the invention is not limited to this, and the external storage medium (80). And an input setting means (72), the storage means (62 or 65) or the setting means (6)
3) may not be provided.
【００４９】上記実施形態では、油圧駆動車両の制御装
置をフォークリフトに適用しているが、これに限らず、
その他の産業車両や油圧ショベル等の建設機械に適用し
てもよい。In the above embodiment, the control device for the hydraulically driven vehicle is applied to a forklift, but the present invention is not limited to this.
It may be applied to other industrial vehicles and construction machines such as hydraulic excavators.
【００５０】上記実施形態では、油圧ポンプ（２０）と
して可変斜板式の可変容量形油圧ポンプ（２）を用いて
いるが、これに限らず、例えば斜軸式油圧ポンプやラジ
アル型油圧ポンプ等を用いてもよい。In the above embodiment, the variable swash plate type variable displacement hydraulic pump (2) is used as the hydraulic pump (20), but the invention is not limited to this and, for example, a swash shaft type hydraulic pump or a radial type hydraulic pump may be used. You may use.
【００５１】上記実施形態では、エンジンとしてディー
ゼルエンジン（１）を用い、その回転数をガバナ（４）
によって調整するようにようにしているが、これに限ら
ず、ガソリンエンジンの回転数をスロットルにより調整
するようにしてもよい。また、上記実施形態では、外部
記憶媒体（８０）としてＩＣカード（８）を用いている
が、これに限らず、例えばフロッピーディスク等を用い
ることも可能である。In the above embodiment, the diesel engine (1) is used as the engine, and the rotation speed is set to the governor (4).
However, the present invention is not limited to this, and the rotational speed of the gasoline engine may be adjusted by a throttle. Further, in the above embodiment, the IC card (8) is used as the external storage medium (80), but the invention is not limited to this, and it is also possible to use, for example, a floppy disk or the like.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明における油圧駆動車両の制御装置によれば、オペレー
タは、記憶手段（６２又は６５）に記憶されている制御
特性群のうちから特定制御特性を選択することができ、
この特定制御特性を設定手段（６３）により制御手段
（６１又は６４）に設定することにより、油圧駆動車両
の制御特性を容易に設定若しくは変更設定することがで
きる。As described above, according to the control device for a hydraulically driven vehicle according to the first aspect of the present invention, the operator is identified from the control characteristic group stored in the storage means (62 or 65). Control characteristics can be selected,
By setting this specific control characteristic in the control means (61 or 64) by the setting means (63), the control characteristic of the hydraulically driven vehicle can be easily set or changed.
【００５３】請求項２記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明による効果に加えて、外部書込手段（７
１）により、オペレータが最も馴染んでいる油圧駆動車
両の特定制御特性を外部記憶媒体（８０）に記憶させる
ことができ、さらに、入力設定手段（７２）によって上
記油圧駆動車両以外の他の車両の制御手段（６１又は６
４）に上記特定制御特性を容易に設定することができ
る。According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, the external writing means (7
According to 1), the specific control characteristics of the hydraulically driven vehicle that the operator is most familiar with can be stored in the external storage medium (80), and the input setting means (72) can be used to store the specific control characteristics of the vehicle other than the hydraulically driven vehicle. Control means (61 or 6
The specific control characteristic can be easily set in 4).
【００５４】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明による効果に加えて、オペレータは、油圧
駆動車両の制御特性を自己の技量に適したものに容易に
変更設定することができる。According to the third aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect of the invention, the operator can easily change and set the control characteristics of the hydraulically driven vehicle to those suitable for his skill. You can
【００５５】請求項４記載の発明によれば、オペレータ
は、自己の外部記憶媒体（８０）に記憶されている特定
制御特性により、油圧駆動車両の制御特性を容易に自己
の技量に適したものに変更設定することができる。According to the fourth aspect of the invention, the operator can easily adjust the control characteristic of the hydraulically driven vehicle to his skill by the specific control characteristic stored in the external storage medium (80) of the operator. Can be changed and set.
【００５６】請求項５記載の発明によれば、請求項２又
は請求項４に記載の発明による効果に加えて、ＩＣカー
ド（８）の携帯容易性により上記請求項２又は請求項４
記載の発明による効果を容易に得ることができる。According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of claim 2 or 4, the IC card (8) can be easily carried.
The effects of the described invention can be easily obtained.
【図１】本発明の第１実施形態を示す全体構成図であ
る。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】アクセル−斜板角度マップを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an accelerator-swash plate angle map.
【図３】本発明の第２実施形態を示す全体構成図であ
る。FIG. 3 is an overall configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図４】コントローラとインタフェース装置とを示す構
成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing a controller and an interface device.
【図５】アクセル−回転数マップを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an accelerator-rotational speed map.
【図６】レバー−バルブ開度マップを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a lever-valve opening degree map.
【図７】制御手段における走行制御を示すフローチャー
トである。FIG. 7 is a flowchart showing traveling control in the control means.
【図８】外部書込手段における制御を示すフローチャー
トである。FIG. 8 is a flowchart showing control in an external writing unit.
【図９】入力設定手段における制御を示すフローチャー
トである。FIG. 9 is a flowchart showing control in the input setting means.
【図１０】アクセル−斜板角度マップの特性変更方法の
１例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a method of changing a characteristic of an accelerator-swash plate angle map.
１ ディーゼルエンジン（エンジン） ２ 走行用ポンプ（可変容量形油圧ポ
ンプ） ３ 油圧モータ ８ ＩＣカード（外部記憶媒体） １５ 操作盤（選択入力手段） ２０ 油圧ポンプ ６１，６４ 制御手段 ６２ 記憶手段 ６３ 設定手段 ７１ 外部書込手段 ７２ 入力設定手段 ８０ 外部記憶媒体DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Diesel engine (engine) 2 Running pump (variable displacement hydraulic pump) 3 Hydraulic motor 8 IC card (external storage medium) 15 Operation panel (selection input means) 20 Hydraulic pump 61, 64 Control means 62 Storage means 63 Setting means 71 external writing means 72 input setting means 80 external storage medium
Claims (5)
ンプ（２０）から作動油の供給を受けて種々の動作を行
う油圧駆動車両に搭載され、オペレータによる操作に基
づいて上記各種の動作の作動制御を行う制御手段（６１
又は６４）を備えた油圧駆動車両の制御装置において、 上記作動制御の制御特性について互いに異なる２通り以
上の制御特性からなる制御特性群が予め記憶された記憶
手段（６２又は６５）と、 上記オペレータによる特定制御特性についての選択入力
操作に基づき、その選択入力操作に対応する選択入力信
号を出力する選択入力手段（１５）と、 上記選択入力手段（１５）からの選択入力信号を受けて
上記記憶手段（６２又は６５）に記憶されている制御特
性群のうちから上記選択入力信号に対応する特定制御特
性を上記制御手段（６１又は６４）に設定する設定手段
（６３）とを備えており、 上記制御手段（６１又は６４）は、設定された特定制御
特性に基づいて作動制御を行うように構成されているこ
とを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。1. A hydraulically driven vehicle that is supplied with hydraulic oil from a hydraulic pump (20) driven by an engine (1) to perform various operations, and is mounted on a hydraulically driven vehicle, and the operations described above are performed based on operations by an operator. Control means for controlling (61
Or 64), the storage device (62 or 65) in which a control characteristic group including two or more control characteristics different from each other regarding the control characteristics of the operation control is stored in advance, and the operator. Selection input means (15) for outputting a selection input signal corresponding to the selection input operation based on the selection input operation with respect to the specific control characteristic, and receiving the selection input signal from the selection input means (15) and storing the data. And a setting means (63) for setting, in the control means (61 or 64), a specific control characteristic corresponding to the selected input signal from the control characteristic group stored in the means (62 or 65), The control means (61 or 64) is configured to perform the operation control based on the set specific control characteristic, and to control the hydraulically driven vehicle. Control device.
外部記憶媒体（８０）に書込む外部書込手段（７１）
と、 上記外部記憶媒体（８０）に記憶されている特定制御特
性を読出してこの特定制御特性を上記制御手段（６１又
は６４）に入力設定する入力設定手段（７２）とを備え
ていることを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。2. The external writing means (71) according to claim 1, for writing the specific control characteristic set in the control means (61 or 64) to an external storage medium (80).
And an input setting means (72) for reading out the specific control characteristic stored in the external storage medium (80) and inputting and setting the specific control characteristic in the control means (61 or 64). A characteristic control device for a hydraulically driven vehicle.
別に予め設定された２通り以上の制御特性により構成さ
れることを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。3. A control device for a hydraulically driven vehicle, wherein the control characteristic group is composed of two or more control characteristics preset according to the degree of skill of the operator.
ンプ（２０）から作動油の供給を受けて種々の動作を行
う油圧駆動車両に搭載され、オペレータによる操作に基
づいて上記各種の動作の作動制御を行う制御手段（６１
又は６４）を備えた油圧駆動車両の制御装置において、 上記作動制御に対する特定制御特性が予め記憶保持され
ている外部記憶媒体（８０）と、 この外部記憶媒体（８０）から上記特定制御特性を読み
出して上記制御手段（６１又は６４）に入力設定する入
力設定手段（７２）とを備えており、 上記制御手段（６１又は６４）は、入力設定された特定
制御特性に基づいて作動制御を行うように構成されてい
ることを特徴とする油圧駆動車両の制御装置。4. A hydraulically driven vehicle that is supplied with hydraulic oil from a hydraulic pump (20) driven by an engine (1) to perform various operations, and is mounted on a hydraulically driven vehicle to perform the operations described above based on operations by an operator. Control means for controlling (61
Or 64), a control device for a hydraulically driven vehicle, comprising: an external storage medium (80) in which specific control characteristics for the operation control are stored in advance; and the specific control characteristics are read from the external storage medium (80). And an input setting means (72) for making an input setting to the control means (61 or 64). The control means (61 or 64) performs operation control based on the input-set specific control characteristic. A control device for a hydraulically driven vehicle characterized in that:
特徴とする油圧駆動車両の制御装置。5. The control device for a hydraulically driven vehicle according to claim 2, wherein the external storage medium (80) is an IC card (8).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8143975A JPH09329233A (en) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | Control device of hydraulic driving vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8143975A JPH09329233A (en) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | Control device of hydraulic driving vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09329233A true JPH09329233A (en) | 1997-12-22 |
Family
ID=15351410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8143975A Pending JPH09329233A (en) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | Control device of hydraulic driving vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09329233A (en) |
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-
1996
- 1996-06-06 JP JP8143975A patent/JPH09329233A/en active Pending
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040817 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041214 |