JPH09314487A - 冗長軸を有するマニピュレータの制御方法 - Google Patents
冗長軸を有するマニピュレータの制御方法Info
- Publication number
- JPH09314487A JPH09314487A JP13797496A JP13797496A JPH09314487A JP H09314487 A JPH09314487 A JP H09314487A JP 13797496 A JP13797496 A JP 13797496A JP 13797496 A JP13797496 A JP 13797496A JP H09314487 A JPH09314487 A JP H09314487A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 冗長軸を有するマニピュレータの障害物回避
の制御の汎用化を図る。 【解決手段】 マニピュレータ１に対する障害物１０の
方向を検出し、その方向に対し干渉を避けるための冗長
軸（Ｅ１軸）５の傾斜角度を算出し、この傾斜角度を実
現するため、冗長軸５の姿勢を決定する軸（Ｓ３軸）４
の回転角度を求め、この回転角度となるように当該軸４
を制御する。
の制御の汎用化を図る。 【解決手段】 マニピュレータ１に対する障害物１０の
方向を検出し、その方向に対し干渉を避けるための冗長
軸（Ｅ１軸）５の傾斜角度を算出し、この傾斜角度を実
現するため、冗長軸５の姿勢を決定する軸（Ｓ３軸）４
の回転角度を求め、この回転角度となるように当該軸４
を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、冗長軸を有する７
軸以上のマニピュレータの障害物等の回避に適用される
マニピュレータの制御方法に関する。
軸以上のマニピュレータの障害物等の回避に適用される
マニピュレータの制御方法に関する。
【０００２】
【背景技術】通常、マニピュレータの手先を、３次元空
間内のある位置に、ある姿勢で移動するには、マニピュ
レータとしては６軸の関節があれば十分である。しか
し、最近では、ある決まった位置に移動するだけでな
く、移動空間に存在するさまざまな障害物を巧みに回避
しながら複雑な作業を行えることがマニピュレータに要
求されている。そのためには６軸では不十分で、７軸以
上の関節が必要となる。
間内のある位置に、ある姿勢で移動するには、マニピュ
レータとしては６軸の関節があれば十分である。しか
し、最近では、ある決まった位置に移動するだけでな
く、移動空間に存在するさまざまな障害物を巧みに回避
しながら複雑な作業を行えることがマニピュレータに要
求されている。そのためには６軸では不十分で、７軸以
上の関節が必要となる。
【０００３】７軸マニピュレータにおいては一つの冗長
軸、８軸マニピュレータにおいては二つの冗長軸を有す
るという具合に、関節が増えるごとに冗長性が増す。例
えば、７軸マニピュレータでは、冗長性は肘の軌跡とな
って現れる。つまり、７軸マニピュレータにおいて、同
じ手先位置姿勢を保ちながら無限個の肘姿勢をとること
ができるのである。この無限個の肘姿勢から障害物を回
避するものを選べばよい。
軸、８軸マニピュレータにおいては二つの冗長軸を有す
るという具合に、関節が増えるごとに冗長性が増す。例
えば、７軸マニピュレータでは、冗長性は肘の軌跡とな
って現れる。つまり、７軸マニピュレータにおいて、同
じ手先位置姿勢を保ちながら無限個の肘姿勢をとること
ができるのである。この無限個の肘姿勢から障害物を回
避するものを選べばよい。
【０００４】図８には１軸が冗長軸である７軸マニピュ
レータを示す。このマニピュレータ１は、回転関節であ
るＳ１軸２、旋回関節であるＳ２軸３、回転関節である
Ｓ３軸４、旋回関節であり肘に相当するＥ１軸５、回転
関節であるＥ２軸６、旋回関節であるＷ１軸７、回転関
節であるＷ２軸８からなっている。このマニピュレータ
１では、肘であるＥ１軸５が冗長軸であり、手先位置姿
勢を固定した状態で無限個の姿勢をとり得る。
レータを示す。このマニピュレータ１は、回転関節であ
るＳ１軸２、旋回関節であるＳ２軸３、回転関節である
Ｓ３軸４、旋回関節であり肘に相当するＥ１軸５、回転
関節であるＥ２軸６、旋回関節であるＷ１軸７、回転関
節であるＷ２軸８からなっている。このマニピュレータ
１では、肘であるＥ１軸５が冗長軸であり、手先位置姿
勢を固定した状態で無限個の姿勢をとり得る。
【０００５】従来、このような７軸マニピュレータ１
で、姿勢を一定に保ったまま手先を図８中のＡ点からＢ
点まで移動するとき、周囲に障害物１０がある場合の回
避制御は図７に示すようにして行っていた。即ち、マニ
ピュレータ１の移動経路空間内にある障害物１０の情報
を細かく獲得した上で（ステップ(1))、すべての障害物
１０の面とマニピュレータ１のすべての軸の位置との関
係を計算し、かなりの時間をかけて最適肘姿勢をなす７
軸分の関節角度を求め（ステップ(2))、その結果に基づ
きシュミレーションあるいはＣＡＤ上でドライランを行
って回避できるかどうか確認し（ステップ(3))、回避で
きると確認できた場合に、角度指令部より各関節に角度
を指令し（ステップ(4))、各関節を制御していたのであ
る。
で、姿勢を一定に保ったまま手先を図８中のＡ点からＢ
点まで移動するとき、周囲に障害物１０がある場合の回
避制御は図７に示すようにして行っていた。即ち、マニ
ピュレータ１の移動経路空間内にある障害物１０の情報
を細かく獲得した上で（ステップ(1))、すべての障害物
１０の面とマニピュレータ１のすべての軸の位置との関
係を計算し、かなりの時間をかけて最適肘姿勢をなす７
軸分の関節角度を求め（ステップ(2))、その結果に基づ
きシュミレーションあるいはＣＡＤ上でドライランを行
って回避できるかどうか確認し（ステップ(3))、回避で
きると確認できた場合に、角度指令部より各関節に角度
を指令し（ステップ(4))、各関節を制御していたのであ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来のマニピュレータ障害物回避方法では、障害物の情
報を得る画像処理に時間がかかり、しかもシュミレーシ
ョン等を行わなければならないことから、実際にマニピ
ュレータが動くまでに相当の時間がかかり、汎用性のあ
る方法とは言えなかった。
従来のマニピュレータ障害物回避方法では、障害物の情
報を得る画像処理に時間がかかり、しかもシュミレーシ
ョン等を行わなければならないことから、実際にマニピ
ュレータが動くまでに相当の時間がかかり、汎用性のあ
る方法とは言えなかった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するもので、その構成は、冗長軸を有するマニピュレ
ータの制御方法であって、マニピュレータに対する障害
物の方向を検出し、その方向に対し干渉を避けるための
冗長軸の傾斜角度を算出し、この傾斜角度を実現するた
め、冗長軸の姿勢を決定する軸の回転角度を求め、この
回転角度となるように当該軸を制御することを特徴とす
るものである。
決するもので、その構成は、冗長軸を有するマニピュレ
ータの制御方法であって、マニピュレータに対する障害
物の方向を検出し、その方向に対し干渉を避けるための
冗長軸の傾斜角度を算出し、この傾斜角度を実現するた
め、冗長軸の姿勢を決定する軸の回転角度を求め、この
回転角度となるように当該軸を制御することを特徴とす
るものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明に係るマニピュレー
タの制御方法の実施の一形態について説明する。ここで
は、図２に示す７軸のマニピュレータを制御対象例とす
る。
タの制御方法の実施の一形態について説明する。ここで
は、図２に示す７軸のマニピュレータを制御対象例とす
る。
【０００９】図２に示すマニピュレータ１は、図７で挙
げたものと同じである。即ち、回転関節であるＳ１軸
２、旋回関節であるＳ２軸３、回転関節であるＳ３軸
４、旋回関節であり肘に相当するＥ１軸５、回転関節で
あるＥ２軸６、旋回関節であるＷ１軸７、回転関節であ
るＷ２軸８からなっており、肘であるＥ１軸５が冗長軸
であり、手先位置姿勢を固定した状態で無限個の姿勢を
とり得るものである。
げたものと同じである。即ち、回転関節であるＳ１軸
２、旋回関節であるＳ２軸３、回転関節であるＳ３軸
４、旋回関節であり肘に相当するＥ１軸５、回転関節で
あるＥ２軸６、旋回関節であるＷ１軸７、回転関節であ
るＷ２軸８からなっており、肘であるＥ１軸５が冗長軸
であり、手先位置姿勢を固定した状態で無限個の姿勢を
とり得るものである。
【００１０】上記のような７軸マニピュレータ１の手先
姿勢を保ったままの移動制御を、図３に示すようにＡ点
からＢ点に直線移動させることを想定して説明する。図
５に示すように、Ｂ点のまわりには障害物１０が存在
し、マニピュレータ１の肘である関節Ｅ１軸５が障害物
１０に干渉する可能性があるとする。
姿勢を保ったままの移動制御を、図３に示すようにＡ点
からＢ点に直線移動させることを想定して説明する。図
５に示すように、Ｂ点のまわりには障害物１０が存在
し、マニピュレータ１の肘である関節Ｅ１軸５が障害物
１０に干渉する可能性があるとする。
【００１１】Ａ点からＢ点に直線移動する際に必要とな
る情報は、障害物１０とマニピュレータ１との位置関係
である。この情報とは、マニピュレータ１が障害物１０
を回避する上で必要不可欠、かつ最小限の情報であり、
具体的には、Ａ点とＢ点とを直線で結んだとき、存在す
る障害物の面がマニピュレータ１の基準座標系（図５に
おいて、ＸＹＺが座標軸である）においてどの方向に存
在するのかしないのかのみの情報とする。Ａ点からＢ点
に移動する際に、干渉するおそれがある障害物１０の面
の定義は、図４、図６に示すように、直線Ｌから障害物
１０の面までの最短距離が、Ｓ３軸４を回転させること
によって求まるＥ１軸５のなす円軌道の円の半径ｒ1 よ
り小さい（ｒ1 ＞ｒ2 ）という条件を満たすことであ
る。尚、図６において、ＬはＳ２軸３と先端位置Ａとを
結ぶ直線、ｒ1 はＥ１軸５の中心から直線Ｌに下ろした
垂線の距離、ｒ2 は障害物１０から直線Ｌに下ろした垂
線の最短値である。
る情報は、障害物１０とマニピュレータ１との位置関係
である。この情報とは、マニピュレータ１が障害物１０
を回避する上で必要不可欠、かつ最小限の情報であり、
具体的には、Ａ点とＢ点とを直線で結んだとき、存在す
る障害物の面がマニピュレータ１の基準座標系（図５に
おいて、ＸＹＺが座標軸である）においてどの方向に存
在するのかしないのかのみの情報とする。Ａ点からＢ点
に移動する際に、干渉するおそれがある障害物１０の面
の定義は、図４、図６に示すように、直線Ｌから障害物
１０の面までの最短距離が、Ｓ３軸４を回転させること
によって求まるＥ１軸５のなす円軌道の円の半径ｒ1 よ
り小さい（ｒ1 ＞ｒ2 ）という条件を満たすことであ
る。尚、図６において、ＬはＳ２軸３と先端位置Ａとを
結ぶ直線、ｒ1 はＥ１軸５の中心から直線Ｌに下ろした
垂線の距離、ｒ2 は障害物１０から直線Ｌに下ろした垂
線の最短値である。
【００１２】上記条件を満たせば干渉のおそれがある面
があるということであり、その面が見つかれば、マニピ
ュレータ１の先端位置を示すポイント（教示データ）
に、干渉面の方向と干渉ありの情報を追加する。この情
報が最小限の障害物情報となる。
があるということであり、その面が見つかれば、マニピ
ュレータ１の先端位置を示すポイント（教示データ）
に、干渉面の方向と干渉ありの情報を追加する。この情
報が最小限の障害物情報となる。
【００１３】尚、障害物１０の存在を検出ためには、例
えば、マニピュレータの関節に、離れた物体を検出する
ことのできるセンサを取り付け、そのセンサの情報をも
とに、障害物の存在とその方向を認識する手段などがと
られる。障害物の情報はなるべく少なくしたいので、そ
れに合わせてセンサの選定や情報の最適化が考慮され
る。
えば、マニピュレータの関節に、離れた物体を検出する
ことのできるセンサを取り付け、そのセンサの情報をも
とに、障害物の存在とその方向を認識する手段などがと
られる。障害物の情報はなるべく少なくしたいので、そ
れに合わせてセンサの選定や情報の最適化が考慮され
る。
【００１４】ここで、Ｅ１軸５のなす円軌道について説
明する。前述したように、７軸マニピュレータには、一
つの冗長軸が存在し、マニピュレータ１の手先位置姿勢
を保ったまま、無限個の肘姿勢（関節角度のさまざまな
組み合わせ）が可能となる。図２に示したマニピュレー
タ１では、前述したようにＳ３軸４が肘姿勢を決定する
軸である。
明する。前述したように、７軸マニピュレータには、一
つの冗長軸が存在し、マニピュレータ１の手先位置姿勢
を保ったまま、無限個の肘姿勢（関節角度のさまざまな
組み合わせ）が可能となる。図２に示したマニピュレー
タ１では、前述したようにＳ３軸４が肘姿勢を決定する
軸である。
【００１５】図４に示したように、同じ手先位置姿勢を
保ちながら、Ｓ３軸４の関節角度をプラス方向、マイナ
ス方向に回転させることによって、Ｅ１軸５は、マニピ
ュレータ１の基準座標における原点とマニピュレータ１
の手先位置を結んだ直線上にＥ１軸５から垂直に下ろし
た線との交点Ｃを中心に、垂線の長さｒ1 を半径とした
円軌道を描きながら、肘姿勢を変化することができる。
保ちながら、Ｓ３軸４の関節角度をプラス方向、マイナ
ス方向に回転させることによって、Ｅ１軸５は、マニピ
ュレータ１の基準座標における原点とマニピュレータ１
の手先位置を結んだ直線上にＥ１軸５から垂直に下ろし
た線との交点Ｃを中心に、垂線の長さｒ1 を半径とした
円軌道を描きながら、肘姿勢を変化することができる。
【００１６】円軌道の半径ｒ2 は、マニピュレータ１の
リンク長、リンク構成、マニピュレータ１の手先位置に
よって異なる。又、Ｅ１軸５は描いた円軌跡の全周を移
動できるわけではなく、ハードウェア的な（構造上の）
関節リミット角度によって円軌道が円弧軌道に変わる。
リンク長、リンク構成、マニピュレータ１の手先位置に
よって異なる。又、Ｅ１軸５は描いた円軌跡の全周を移
動できるわけではなく、ハードウェア的な（構造上の）
関節リミット角度によって円軌道が円弧軌道に変わる。
【００１７】本実施の形態では、干渉するおそれのある
障害物１０の面の方向からＥ１軸５を傾ける方向を求
め、それを実現するためＳ３軸４の回転角度を求める。
求めたＳ３軸４の回転角度とＡ点におけるＳ３軸４の関
節角度との和が、Ｂ点におけるＳ３軸４の関節角度を拘
束する。
障害物１０の面の方向からＥ１軸５を傾ける方向を求
め、それを実現するためＳ３軸４の回転角度を求める。
求めたＳ３軸４の回転角度とＡ点におけるＳ３軸４の関
節角度との和が、Ｂ点におけるＳ３軸４の関節角度を拘
束する。
【００１８】次に、前記情報を用いた肘制御を図１に基
づいて説明する。先ず、障害物回避に必要な情報を獲得
する（ステップ（1)) 。つまり、前述したように、直線
ＡＢから障害物１０の面までの最短距離ｒ2 が、図４で
示すようにＳ３軸４を回転させることによって求まるＥ
１軸５のなす円軌道の円の半径ｒ 1 より小さいかどうか
という情報をとる。上記条件を満たせば干渉のおそれが
ある面があるということであり、その面が見つかれば、
マニピュレータ１の先端位置を示すポイント（教示デー
タ）に、干渉面の方向と干渉ありの情報を追加する。
づいて説明する。先ず、障害物回避に必要な情報を獲得
する（ステップ（1)) 。つまり、前述したように、直線
ＡＢから障害物１０の面までの最短距離ｒ2 が、図４で
示すようにＳ３軸４を回転させることによって求まるＥ
１軸５のなす円軌道の円の半径ｒ 1 より小さいかどうか
という情報をとる。上記条件を満たせば干渉のおそれが
ある面があるということであり、その面が見つかれば、
マニピュレータ１の先端位置を示すポイント（教示デー
タ）に、干渉面の方向と干渉ありの情報を追加する。
【００１９】次に、マニピュレータ1 の周囲に干渉する
おそれのある面があり、その方向がわかったら、Ｅ１軸
５をどれくらいＣ点を中心に回転すればよいかが求めら
れ（ステップ(2))、Ｅ１軸５を回転するためのＳ３軸４
の回転角度（関節拘束角度）が求められる（ステップ
（3)) 。Ｓ３軸４の回転は、ｒ1 とｒ2 の差があるしき
い値に達したときのＥ１軸５を基準とする。
おそれのある面があり、その方向がわかったら、Ｅ１軸
５をどれくらいＣ点を中心に回転すればよいかが求めら
れ（ステップ(2))、Ｅ１軸５を回転するためのＳ３軸４
の回転角度（関節拘束角度）が求められる（ステップ
（3)) 。Ｓ３軸４の回転は、ｒ1 とｒ2 の差があるしき
い値に達したときのＥ１軸５を基準とする。
【００２０】求められたＳ３軸４の関節拘束角度を用い
て、冗長性を決定する評価関数を求める（ステップ
(4))。評価関数は、７×１のベクトルで、各関節の移動
方向、移動速度を変化することができ、同じ手先位置姿
勢で存在する無限個の関節角度の組み合わせを変化させ
て決定する値である。
て、冗長性を決定する評価関数を求める（ステップ
(4))。評価関数は、７×１のベクトルで、各関節の移動
方向、移動速度を変化することができ、同じ手先位置姿
勢で存在する無限個の関節角度の組み合わせを変化させ
て決定する値である。
【００２１】この実施の形態における評価関数は、Ｓ３
軸４に対する値に、Ｓ３軸関数拘束角度を用い、それ以
外の６つの値は０にする。そうすることにより、Ｓ３軸
４を特に拘束し、求めたＳ３軸関節拘束角度が最優先に
効果を表す(ステップ(5))。各軸角速度算出部で求めら
れた角速度を各モータに指令し、各軸を制御する。よっ
て、Ｅ１軸５を要求通り回転することができ、干渉の恐
れのある面を、図５のように回避することができる。
軸４に対する値に、Ｓ３軸関数拘束角度を用い、それ以
外の６つの値は０にする。そうすることにより、Ｓ３軸
４を特に拘束し、求めたＳ３軸関節拘束角度が最優先に
効果を表す(ステップ(5))。各軸角速度算出部で求めら
れた角速度を各モータに指令し、各軸を制御する。よっ
て、Ｅ１軸５を要求通り回転することができ、干渉の恐
れのある面を、図５のように回避することができる。
【００２２】尚、上記各演算は、マニピュレータに備っ
ているコンピュータによりなされる。
ているコンピュータによりなされる。
【００２３】本発明を適用できる具体的な作業として
は、原子力発電所の管理区域内に持ち込んだ物品を管理
区域外に持ち出す際に、マニピュレータの先端に汚染計
測装置を取り付け、複雑な物品形状をならいながら検査
するならい作業、障害物の多い対象物を、障害物を回避
しながら高速で行う塗装作業、障害物を回避しながら低
速で行う溶接作業などが挙げられる。
は、原子力発電所の管理区域内に持ち込んだ物品を管理
区域外に持ち出す際に、マニピュレータの先端に汚染計
測装置を取り付け、複雑な物品形状をならいながら検査
するならい作業、障害物の多い対象物を、障害物を回避
しながら高速で行う塗装作業、障害物を回避しながら低
速で行う溶接作業などが挙げられる。
【００２４】
【発明の効果】本発明に係るマニピュレータの移動制御
方法によれば、マニピュレータの移動空間内に存在す
る、マニピュレータの関節と干渉する恐れのある障害物
の面に関する情報だけで、マニピュレータの冗長性を有
効に利用することによって干渉を回避しながら移動する
ことができる。つまり、移動先の手先位置姿勢と干渉の
恐れのある障害物の方向のみの情報で、干渉回避できる
評価関数、各軸角速度を現在の制御周期内に計算するこ
とが可能となり、リアルタイムに、自律的に干渉を回避
することができるのである。
方法によれば、マニピュレータの移動空間内に存在す
る、マニピュレータの関節と干渉する恐れのある障害物
の面に関する情報だけで、マニピュレータの冗長性を有
効に利用することによって干渉を回避しながら移動する
ことができる。つまり、移動先の手先位置姿勢と干渉の
恐れのある障害物の方向のみの情報で、干渉回避できる
評価関数、各軸角速度を現在の制御周期内に計算するこ
とが可能となり、リアルタイムに、自律的に干渉を回避
することができるのである。
【００２５】従って、今までロボットが作業できなかっ
たような狭い空間や障害物が多い空間において、基本と
なるポイントを教えるだけで自律的に干渉、衝突を回避
しながら複雑な作業を行うことができ、さまざまな環境
に対応でき、汎用性が向上する。
たような狭い空間や障害物が多い空間において、基本と
なるポイントを教えるだけで自律的に干渉、衝突を回避
しながら複雑な作業を行うことができ、さまざまな環境
に対応でき、汎用性が向上する。
【図１】本発明に係るマニピュレータの制御方法の制御
内容を示すフローチャートである。
内容を示すフローチャートである。
【図２】本発明の適用対象の一例である、一の冗長軸を
有する７軸マニピュレータの概略ずである。
有する７軸マニピュレータの概略ずである。
【図３】本発明に係るマニピュレータの制御方法を適用
しない場合のマニピュレータの移動を示す概略図であ
る。
しない場合のマニピュレータの移動を示す概略図であ
る。
【図４】本発明に係るマニピュレータの制御方法を適用
しない場合のＥ１軸の円軌道を示す概略図である。
しない場合のＥ１軸の円軌道を示す概略図である。
【図５】本発明に係るマニピュレータの制御方法を適用
した場合のマニピュレータの、障害物を回避しての移動
を示す概略図である。
した場合のマニピュレータの、障害物を回避しての移動
を示す概略図である。
【図６】障害物との干渉のおそれの説明図である。
【図７】冗長軸を有する従来のマニピュレータの制御を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図８】障害物を回避できていないマニピュレータの移
動を示す説明図である。
動を示す説明図である。
１ マニピュレータ ２ Ｓ１軸 ３ Ｓ２軸 ４ Ｓ３軸 ５ Ｅ１軸 ６ Ｅ２軸 ７ Ｗ１軸 ８ Ｗ２軸 １０ 障害物
Claims (1)
- 【請求項１】 冗長軸を有するマニピュレータの制御方
法であって、マニピュレータに対する障害物の方向を検
出し、その方向に対し干渉を避けるための冗長軸の傾斜
角度を算出し、この傾斜角度を実現するため、冗長軸の
姿勢を決定する軸の回転角度を求め、この回転角度とな
るように当該軸を制御することを特徴とする冗長軸を有
するマニピュレータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13797496A JPH09314487A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 冗長軸を有するマニピュレータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13797496A JPH09314487A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 冗長軸を有するマニピュレータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09314487A true JPH09314487A (ja) | 1997-12-09 |
Family
ID=15211100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13797496A Withdrawn JPH09314487A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 冗長軸を有するマニピュレータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09314487A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007118175A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-05-17 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システム |
| JP2009125892A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2011131326A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Ihi Aerospace Co Ltd | ロボットアームの干渉回避方法 |
| JP2014061589A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-04-10 | Fanuc Robotics America Inc | ロボット塗装装置 |
| JP2016002628A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 株式会社Ihi | 加工軌道生成装置と方法 |
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| WO2017002208A1 (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| CN108227631A (zh) * | 2016-12-12 | 2018-06-29 | 发那科株式会社 | 数值控制装置以及数据结构 |
| JP2019057262A (ja) * | 2016-12-12 | 2019-04-11 | ファナック株式会社 | 制御装置及びデータ構造 |
-
1996
- 1996-05-31 JP JP13797496A patent/JPH09314487A/ja not_active Withdrawn
Cited By (18)
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