JP2656180B2 - ツール先端位置調整方法 - Google Patents
ツール先端位置調整方法Info
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- JP2656180B2 JP2656180B2 JP3282547A JP28254791A JP2656180B2 JP 2656180 B2 JP2656180 B2 JP 2656180B2 JP 3282547 A JP3282547 A JP 3282547A JP 28254791 A JP28254791 A JP 28254791A JP 2656180 B2 JP2656180 B2 JP 2656180B2
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- Japan
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- tool
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- rotation axis
- tip point
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットのツール先端点
の位置を調整するツール先端位置調整方法に関し、特に
ツール先端位置の微調整を簡単かつ迅速に行うことがで
きるようにしたツール先端位置調整方法に関する。
の位置を調整するツール先端位置調整方法に関し、特に
ツール先端位置の微調整を簡単かつ迅速に行うことがで
きるようにしたツール先端位置調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットは産業上の様々な分野で
使用されるようになり、それに伴って、より一層高精度
で使いやすいものが要求されている。ところで、ロボッ
トは教示された位置及び姿勢に従って動作する。その際
に、ロボットのツール先端は、予め教示された位置に設
定されるが、その位置は必ずしも教示位置に一致せず、
多少のズレが生じる場合がある。それは、アームのたわ
みや設計との僅かな誤差等による。このツール先端点の
位置は、通常ツールを取りつけるフランジ面の座標系、
すなわち、直交座標によるツール座標系で表現される。
したがって、オペレータが教示位置とのズレを調整する
場合は、その直交座標系において、ツール先端点の座標
値を、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に少しづつ試行錯誤的に
変更することで、そのズレを調整していた。
使用されるようになり、それに伴って、より一層高精度
で使いやすいものが要求されている。ところで、ロボッ
トは教示された位置及び姿勢に従って動作する。その際
に、ロボットのツール先端は、予め教示された位置に設
定されるが、その位置は必ずしも教示位置に一致せず、
多少のズレが生じる場合がある。それは、アームのたわ
みや設計との僅かな誤差等による。このツール先端点の
位置は、通常ツールを取りつけるフランジ面の座標系、
すなわち、直交座標によるツール座標系で表現される。
したがって、オペレータが教示位置とのズレを調整する
場合は、その直交座標系において、ツール先端点の座標
値を、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に少しづつ試行錯誤的に
変更することで、そのズレを調整していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この調整方法
では、調整すべき方向及び量が明確でなく、また、調整
できたとしても、ツールの姿勢による影響を受けてしま
う。例えば、ツールが上向きのときにその位置を調整し
ても、ツールを横向きにしたとき、ツール先端点が同じ
位置を示すとは限らない。このため、ツールの姿勢毎に
位置調整を行う必要がある。したがって、調整が複雑に
なり、時間を要するという問題点があった。
では、調整すべき方向及び量が明確でなく、また、調整
できたとしても、ツールの姿勢による影響を受けてしま
う。例えば、ツールが上向きのときにその位置を調整し
ても、ツールを横向きにしたとき、ツール先端点が同じ
位置を示すとは限らない。このため、ツールの姿勢毎に
位置調整を行う必要がある。したがって、調整が複雑に
なり、時間を要するという問題点があった。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ツール先端点の位置調整を簡単にかつ迅速に
行うことができるツール先端位置調整方法を提供するこ
とを目的とする。
のであり、ツール先端点の位置調整を簡単にかつ迅速に
行うことができるツール先端位置調整方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットのツール先端点の位置を調整す
るツール先端位置調整方法において、ツール座標系の原
点と予め記憶されたツール先端点を結んだ方向を第１の
回転軸とし、前記第１の回転軸を中心にして前記ツール
を回転させ、前記ツール先端点が前記第１の回転軸を中
心にして弧を描かなくなるまで前記ツール先端点の座標
値を調整し、前記ツール座標系のＺ軸と前記第１の回転
軸とを含む平面に垂直でかつ前記予め記憶されたツール
先端点を通る軸を第２の回転軸とし、前記第２の回転軸
を中心にして前記ツールを回転させ、前記ツール先端点
が前記第２の回転軸を中心にして弧を描かなくなるまで
前記ツールの長さを調整して前記ツール先端点の位置を
前記予め記憶されたツール先端点に調整することを特徴
とするツール先端位置調整方法が、提供される。
決するために、ロボットのツール先端点の位置を調整す
るツール先端位置調整方法において、ツール座標系の原
点と予め記憶されたツール先端点を結んだ方向を第１の
回転軸とし、前記第１の回転軸を中心にして前記ツール
を回転させ、前記ツール先端点が前記第１の回転軸を中
心にして弧を描かなくなるまで前記ツール先端点の座標
値を調整し、前記ツール座標系のＺ軸と前記第１の回転
軸とを含む平面に垂直でかつ前記予め記憶されたツール
先端点を通る軸を第２の回転軸とし、前記第２の回転軸
を中心にして前記ツールを回転させ、前記ツール先端点
が前記第２の回転軸を中心にして弧を描かなくなるまで
前記ツールの長さを調整して前記ツール先端点の位置を
前記予め記憶されたツール先端点に調整することを特徴
とするツール先端位置調整方法が、提供される。
【０００６】
【作用】ツール座標系の原点と予め記憶されたツール先
端点とを結んだ方向を第１の回転軸とする。その第１の
回転軸を中心にしてツールを回転させる。この回転は、
ロボットのアームと手首とをツール先端点を中心として
連続動作させて行われる。その回転時に、ツール先端点
が第１の回転軸を中心にして弧を描くときは、その弧を
描かなくなるまでツール先端点の座標値を調整する。こ
れにより、ツールの方向調整が完了し、ツールの方向と
第１の回転軸との方向が一致する。次に、ツール座標系
のＺ軸と第１の回転軸とを含む平面に垂直で、かつ予め
記憶されたツール先端点を通る軸を第２の回転軸とし、
その第２の回転軸を中心にしてツールを回転させる。そ
の回転時に、ツール先端点が第２の回転軸を中心にして
弧を描くときは、その弧を描かなくなるまでツールの長
さを調整する。これにより、ツールの長さ調整が完了す
る。このツールの方向調整及び長さ調整により、ツール
先端点の位置は予め記憶されたツール先端点に一致す
る。
端点とを結んだ方向を第１の回転軸とする。その第１の
回転軸を中心にしてツールを回転させる。この回転は、
ロボットのアームと手首とをツール先端点を中心として
連続動作させて行われる。その回転時に、ツール先端点
が第１の回転軸を中心にして弧を描くときは、その弧を
描かなくなるまでツール先端点の座標値を調整する。こ
れにより、ツールの方向調整が完了し、ツールの方向と
第１の回転軸との方向が一致する。次に、ツール座標系
のＺ軸と第１の回転軸とを含む平面に垂直で、かつ予め
記憶されたツール先端点を通る軸を第２の回転軸とし、
その第２の回転軸を中心にしてツールを回転させる。そ
の回転時に、ツール先端点が第２の回転軸を中心にして
弧を描くときは、その弧を描かなくなるまでツールの長
さを調整する。これにより、ツールの長さ調整が完了す
る。このツールの方向調整及び長さ調整により、ツール
先端点の位置は予め記憶されたツール先端点に一致す
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明のツール先端位置調整方法の構成
を概略的に示す図である。図において、ロボット制御装
置１は、ロボット２の動作を制御する。その動作は、オ
ペレータ５が教示操作盤１１を用いて教示する。ロボッ
ト２のアーム２１先端にはフランジ２２が設けられてお
り、そのフランジ２２にツール２３が取付けられてい
る。ツール２３先端のＴＣＰ（ツールセンタポイント）
２４の位置は、そのフランジ２２の面をベースとする直
交座標、すなわち、ツール座標系で表現される。ここ
で、ＴＣＰ２４の位置が、予め記憶されたＴＣＰの位置
に対してズレている場合を考える。この場合、ツール座
標系の原点と予め記憶されたＴＣＰとを結んだ方向を回
転軸とし、その回転軸を中心にしてツール２３を回転さ
せれば、ツール２３は、円弧３１を描くことになる。オ
ペレータ５は、その円弧３１を目視し、その円弧３１の
運動がなくなるように、教示操作盤１１を用いてＴＣＰ
２４の位置の座標を調整する。その調整が完了した時点
でＴＣＰ２４と回転軸とは一致している。本発明はこの
ようにしてＴＣＰ２４と予め記憶されたＴＣＰとのズレ
を調整する方法である。以下に、その詳細を説明する。
明する。図２は本発明のツール先端位置調整方法の構成
を概略的に示す図である。図において、ロボット制御装
置１は、ロボット２の動作を制御する。その動作は、オ
ペレータ５が教示操作盤１１を用いて教示する。ロボッ
ト２のアーム２１先端にはフランジ２２が設けられてお
り、そのフランジ２２にツール２３が取付けられてい
る。ツール２３先端のＴＣＰ（ツールセンタポイント）
２４の位置は、そのフランジ２２の面をベースとする直
交座標、すなわち、ツール座標系で表現される。ここ
で、ＴＣＰ２４の位置が、予め記憶されたＴＣＰの位置
に対してズレている場合を考える。この場合、ツール座
標系の原点と予め記憶されたＴＣＰとを結んだ方向を回
転軸とし、その回転軸を中心にしてツール２３を回転さ
せれば、ツール２３は、円弧３１を描くことになる。オ
ペレータ５は、その円弧３１を目視し、その円弧３１の
運動がなくなるように、教示操作盤１１を用いてＴＣＰ
２４の位置の座標を調整する。その調整が完了した時点
でＴＣＰ２４と回転軸とは一致している。本発明はこの
ようにしてＴＣＰ２４と予め記憶されたＴＣＰとのズレ
を調整する方法である。以下に、その詳細を説明する。
【０００８】図３はツールの方向調整を説明するための
図であり、ツールとＺ軸とが離れている場合を示す。図
に示すように、フランジ２２の面に取付けられたツール
２３ＡのＴＣＰ２４Ａは、予め記憶されたＴＣＰ３０Ａ
（ｘrA，ｙrA，ｚrA）に対してズレている。このズレを
以下の様にして調整する。まず、ツール座標系の原点３
０とＴＣＰ３０Ａとを結んだ軸を回転軸３Ａとする。こ
の回転軸３Ａを中心にしてツール２３Ａを回転させる。
この回転は、ロボット２のアームと手首とをＴＣＰ２４
Ａを中心として連続動作させて行われる。その回転時
に、ＴＣＰ２４Ａが回転軸３Ａを中心にして円弧３１Ａ
を描くときは、その円弧３１Ａを描かなくなるまでＴＣ
Ｐ２４Ａの座標値を調整する。この調整により、ＴＣＰ
２４Ａが円弧３１Ａを描かなくなったとき、ツール２３
Ａの方向と回転軸３Ａとは一致することになる。この座
標値調整は、ＴＣＰ２４Ａをツール座標系上でのオイラ
ー角ξ，ηで表現し、そのオイラー角ξ，ηを調整する
ことで行う。オペレータ５は教示操作盤１１を用いてオ
イラー角ξ，ηで調整するが、その調整は２要素（ξ，
η）のみで行えばよい。したがって、調整をより簡単に
行うことができる。なお、このオイラー角による調整
は、図に示すように、ツール２３Ａとツール座標系のＺ
軸とが離れている場合に有効である。ツール２３ＡとＺ
軸とが接近している場合は、オイラー角ηが特異点の９
０°に近い値をとるため、その場合は、後述するよう
に、本来のツール座標系である直交座標を用いて調整す
る。
図であり、ツールとＺ軸とが離れている場合を示す。図
に示すように、フランジ２２の面に取付けられたツール
２３ＡのＴＣＰ２４Ａは、予め記憶されたＴＣＰ３０Ａ
（ｘrA，ｙrA，ｚrA）に対してズレている。このズレを
以下の様にして調整する。まず、ツール座標系の原点３
０とＴＣＰ３０Ａとを結んだ軸を回転軸３Ａとする。こ
の回転軸３Ａを中心にしてツール２３Ａを回転させる。
この回転は、ロボット２のアームと手首とをＴＣＰ２４
Ａを中心として連続動作させて行われる。その回転時
に、ＴＣＰ２４Ａが回転軸３Ａを中心にして円弧３１Ａ
を描くときは、その円弧３１Ａを描かなくなるまでＴＣ
Ｐ２４Ａの座標値を調整する。この調整により、ＴＣＰ
２４Ａが円弧３１Ａを描かなくなったとき、ツール２３
Ａの方向と回転軸３Ａとは一致することになる。この座
標値調整は、ＴＣＰ２４Ａをツール座標系上でのオイラ
ー角ξ，ηで表現し、そのオイラー角ξ，ηを調整する
ことで行う。オペレータ５は教示操作盤１１を用いてオ
イラー角ξ，ηで調整するが、その調整は２要素（ξ，
η）のみで行えばよい。したがって、調整をより簡単に
行うことができる。なお、このオイラー角による調整
は、図に示すように、ツール２３Ａとツール座標系のＺ
軸とが離れている場合に有効である。ツール２３ＡとＺ
軸とが接近している場合は、オイラー角ηが特異点の９
０°に近い値をとるため、その場合は、後述するよう
に、本来のツール座標系である直交座標を用いて調整す
る。
【０００９】図４はツールの方向調整を説明するための
図であり、ツールとＺ軸とが接近している場合を示す。
図３の場合と同様にして、ツール座標系の原点３０と予
め記憶されたＴＣＰ３０Ｂ（ｘrB，ｙrB，ｚrB）とを結
んだ軸を回転軸３Ｂとし、円弧３１Ｂを描かなくなるよ
うに、ＴＣＰ２４Ｂの座標値を調整する。円弧３１Ｂを
描かなくなったとき、ツール２３Ｂの方向と回転軸３Ｂ
とは一致することになる。この座標値調整は、上述した
ように、本来のツール座標系である直交座標を用いて調
整する。但し、ツール２３Ｂの長さによらず調整できる
ように、次の量を調整する。
図であり、ツールとＺ軸とが接近している場合を示す。
図３の場合と同様にして、ツール座標系の原点３０と予
め記憶されたＴＣＰ３０Ｂ（ｘrB，ｙrB，ｚrB）とを結
んだ軸を回転軸３Ｂとし、円弧３１Ｂを描かなくなるよ
うに、ＴＣＰ２４Ｂの座標値を調整する。円弧３１Ｂを
描かなくなったとき、ツール２３Ｂの方向と回転軸３Ｂ
とは一致することになる。この座標値調整は、上述した
ように、本来のツール座標系である直交座標を用いて調
整する。但し、ツール２３Ｂの長さによらず調整できる
ように、次の量を調整する。
【００１０】θX ＝ｔａｎ-1（ｘrB／ｚrB) θy ＝ｔａｎ-1（ｙrB／ｚrB) このように、ツール２３ＢとＺ軸とが接近しているとき
は、θX ，θy を用いて調整し、特異点近傍でオイラー
角ηを用いたときに発生しやすい誤動作を未然に防止す
るようにした。
は、θX ，θy を用いて調整し、特異点近傍でオイラー
角ηを用いたときに発生しやすい誤動作を未然に防止す
るようにした。
【００１１】以上のように、実際のＴＣＰ２４Ａ，２４
Ｂと予め記憶されたＴＣＰ３０Ａ，３０Ｂとがズレてい
る場合、まず、ツールの方向調整を行い、ツール２３
Ａ，２３Ｂの方向を本来の方向である回転軸３Ａ，３Ｂ
に一致させる。その場合、円弧３１Ａ，３１Ｂを描かな
くなるように調整すればよいので、調整すべき方向及び
その量を目視で判別することができ、調整を簡単かつ迅
速に行うことができる。次に、ツールの長さ調整につい
て説明する。
Ｂと予め記憶されたＴＣＰ３０Ａ，３０Ｂとがズレてい
る場合、まず、ツールの方向調整を行い、ツール２３
Ａ，２３Ｂの方向を本来の方向である回転軸３Ａ，３Ｂ
に一致させる。その場合、円弧３１Ａ，３１Ｂを描かな
くなるように調整すればよいので、調整すべき方向及び
その量を目視で判別することができ、調整を簡単かつ迅
速に行うことができる。次に、ツールの長さ調整につい
て説明する。
【００１２】図５はツールの長さ調整を説明するための
図である。図において、ツール２３Ｃは図３，図４で示
した方向調整を完了した状態にある。すなわち、その方
向は、原点３０と予め記憶されたＴＣＰ３０Ｃ（ｘrC，
ｙrC，ｚrC）とを結んだ軸である回転軸３Ｃの方向と一
致している。ここで、Ｚ軸と回転軸３Ｃとを含む平面を
考え、その平面に垂直でかつＴＣＰ３０Ｃを通る軸（座
標軸ｙH に平行な軸）を回転軸４Ｃとして設定する。こ
の回転軸４Ｃを中心にして、ツール２３Ｃを回転させる
と、その長さが一致していない場合は回転軸４Ｃを中心
にして円弧３１Ｃを描くので、その円弧３１Ｃを描かな
くなるまで、ツール２３Ｃの座標値を調整する。その結
果、ツール２３Ｃの長さは、本来の長さである原点３０
と予め記憶されたＴＣＰ３０Ｃとの長さＬ（＝（ｘrC 2
＋ｙrC 2 ＋ｚrC 2 ）1/2 ）に一致する。
図である。図において、ツール２３Ｃは図３，図４で示
した方向調整を完了した状態にある。すなわち、その方
向は、原点３０と予め記憶されたＴＣＰ３０Ｃ（ｘrC，
ｙrC，ｚrC）とを結んだ軸である回転軸３Ｃの方向と一
致している。ここで、Ｚ軸と回転軸３Ｃとを含む平面を
考え、その平面に垂直でかつＴＣＰ３０Ｃを通る軸（座
標軸ｙH に平行な軸）を回転軸４Ｃとして設定する。こ
の回転軸４Ｃを中心にして、ツール２３Ｃを回転させる
と、その長さが一致していない場合は回転軸４Ｃを中心
にして円弧３１Ｃを描くので、その円弧３１Ｃを描かな
くなるまで、ツール２３Ｃの座標値を調整する。その結
果、ツール２３Ｃの長さは、本来の長さである原点３０
と予め記憶されたＴＣＰ３０Ｃとの長さＬ（＝（ｘrC 2
＋ｙrC 2 ＋ｚrC 2 ）1/2 ）に一致する。
【００１３】このように、方向調整が完了した後、ツー
ル２３Ｃの長さを調整することになるが、その場合も回
転軸４Ｃを中心にして円弧３１Ｃを描かせ、その円弧３
１Ｃを描かなくなるようにツール２３Ｃの座標値を調整
するようにした。したがって、方向調整の場合と同様
に、調整すべき方向及びその量を目視で判別することが
でき、調整を簡単かつ迅速に行うことができる。
ル２３Ｃの長さを調整することになるが、その場合も回
転軸４Ｃを中心にして円弧３１Ｃを描かせ、その円弧３
１Ｃを描かなくなるようにツール２３Ｃの座標値を調整
するようにした。したがって、方向調整の場合と同様
に、調整すべき方向及びその量を目視で判別することが
でき、調整を簡単かつ迅速に行うことができる。
【００１４】図１は本発明のツール先端位置調整方法を
実行するためのフローチャートを示す図である。図にお
いて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕方向調整用の回転軸３Ａ，３Ｂが設定される。 〔Ｓ２〕回転軸３Ａ，３Ｂを中心にしてツール２３Ａ，
２３Ｂを回転させる。 〔Ｓ３〕Ｚ軸とＴＣＰ２４Ａ，２４Ｂが接近しているか
否かを判別する。接近しているときはＳ４に、そうでな
いときＳ５にそれぞれ進む。 〔Ｓ４〕円弧３１Ａ，３１Ｂの運動がなくなるまで、Ｔ
ＣＰ２４Ａ，２４Ｂの座標値をθX ，θy で調整する。 〔Ｓ５〕円弧３１Ａ，３１Ｂの運動がなくなるまで、Ｔ
ＣＰ２４Ａ，２４Ｂの座標値をオイラー角ξ，ηで調整
する。 〔Ｓ６〕ツール２３Ａ，２３Ｂの方向調整完了か否かを
判別する。完了であれば、Ｓ７に進み、そうでないとき
はＳ２に戻る。なお、この判別はオペレータ５が行い、
その判別結果が信号としてロボット制御装置１に伝達さ
れる。 〔Ｓ７〕方向調整が完了したので、続いて長さ調整を行
うべく長さ調整用の回転軸３Ｃが設定される。 〔Ｓ８〕回転軸４Ｃを中心にしてツール２３Ｃを回転さ
せる。 〔Ｓ９〕円弧３１Ｃの運動がなくなるまで、ＴＣＰ２４
Ｃの座標値を調整する。 円弧３１Ｃの運動がなくなった時点で、ツール２３Ｃの
方向及び長さの調整が完了する。
実行するためのフローチャートを示す図である。図にお
いて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕方向調整用の回転軸３Ａ，３Ｂが設定される。 〔Ｓ２〕回転軸３Ａ，３Ｂを中心にしてツール２３Ａ，
２３Ｂを回転させる。 〔Ｓ３〕Ｚ軸とＴＣＰ２４Ａ，２４Ｂが接近しているか
否かを判別する。接近しているときはＳ４に、そうでな
いときＳ５にそれぞれ進む。 〔Ｓ４〕円弧３１Ａ，３１Ｂの運動がなくなるまで、Ｔ
ＣＰ２４Ａ，２４Ｂの座標値をθX ，θy で調整する。 〔Ｓ５〕円弧３１Ａ，３１Ｂの運動がなくなるまで、Ｔ
ＣＰ２４Ａ，２４Ｂの座標値をオイラー角ξ，ηで調整
する。 〔Ｓ６〕ツール２３Ａ，２３Ｂの方向調整完了か否かを
判別する。完了であれば、Ｓ７に進み、そうでないとき
はＳ２に戻る。なお、この判別はオペレータ５が行い、
その判別結果が信号としてロボット制御装置１に伝達さ
れる。 〔Ｓ７〕方向調整が完了したので、続いて長さ調整を行
うべく長さ調整用の回転軸３Ｃが設定される。 〔Ｓ８〕回転軸４Ｃを中心にしてツール２３Ｃを回転さ
せる。 〔Ｓ９〕円弧３１Ｃの運動がなくなるまで、ＴＣＰ２４
Ｃの座標値を調整する。 円弧３１Ｃの運動がなくなった時点で、ツール２３Ｃの
方向及び長さの調整が完了する。
【００１５】図６は本発明の第２の実施例を示す図であ
る。第１の実施例との相違点は、オペレータ５に代えて
視覚センサ６を用いる点である。視覚センサ６は、ＴＣ
Ｐ２４が描く円弧３１を検出し、その振れ回りに関する
情報をロボット制御装置１に出力する。ロボット制御装
置１はその情報に基づいてその振れ回りがなくなるよう
にＴＣＰ２４の座標値を調整する。したがって、オペレ
ータ５の目視によることなく、自動的にツール２４の方
向調整及び長さ調整を行うことができる。
る。第１の実施例との相違点は、オペレータ５に代えて
視覚センサ６を用いる点である。視覚センサ６は、ＴＣ
Ｐ２４が描く円弧３１を検出し、その振れ回りに関する
情報をロボット制御装置１に出力する。ロボット制御装
置１はその情報に基づいてその振れ回りがなくなるよう
にＴＣＰ２４の座標値を調整する。したがって、オペレ
ータ５の目視によることなく、自動的にツール２４の方
向調整及び長さ調整を行うことができる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ツール
先端点を回転軸を中心にして回転させ、円弧を描かなく
なるように、ツール先端点の座標値を調整するように構
成した。この調整が完了した時点で、ツール先端点の位
置は予め記憶されたツール先端点に一致する。円弧を描
かせ、その円弧がなくなるように調整するので、調整す
べき方向及びその量を明確に判別することができる。ま
た、ツールの姿勢毎の調整が不要となる。したがって、
ツール先端点の位置の調整を簡単にかつ迅速に行うこと
ができる。
先端点を回転軸を中心にして回転させ、円弧を描かなく
なるように、ツール先端点の座標値を調整するように構
成した。この調整が完了した時点で、ツール先端点の位
置は予め記憶されたツール先端点に一致する。円弧を描
かせ、その円弧がなくなるように調整するので、調整す
べき方向及びその量を明確に判別することができる。ま
た、ツールの姿勢毎の調整が不要となる。したがって、
ツール先端点の位置の調整を簡単にかつ迅速に行うこと
ができる。
【図１】本発明のツール先端位置調整方法を実行するた
めのフローチャートを示す図である。
めのフローチャートを示す図である。
【図２】本発明のツール先端位置調整方法の構成を概略
的に示す図である。
的に示す図である。
【図３】ツールの方向調整を説明するための図であり、
ツールとＺ軸とが離れている場合を示す。
ツールとＺ軸とが離れている場合を示す。
【図４】ツールの方向調整を説明するための図であり、
ツールとＺ軸とが接近している場合を示す。
ツールとＺ軸とが接近している場合を示す。
【図５】ツールの長さ調整を説明するための図である。
【図６】本発明の第２の実施例を示す図である。
１ ロボット制御装置 ２ ロボット ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ 回転軸 ４Ａ 回転軸 ５ オペレータ ６ 視覚センサ １１ 教示操作盤 ２２ フランジ ２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ ツール ２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ ＴＣＰ ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ 予め記憶されたＴＣＰ ３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ ＴＣＰが描く円弧
フロントページの続き (72)発明者 小林 英一 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所内 (56)参考文献 特開 昭63−44206（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットのツール先端点の位置を調整す
るツール先端位置調整方法において、 ツール座標系の原点と予め記憶されたツール先端点とを
結んだ方向を第１の回転軸とし、 前記第１の回転軸を中心にして前記ツールを回転させ、 前記ツール先端点が前記第１の回転軸を中心にして弧を
描かなくなるまで前記ツール先端点の座標値を調整し、 前記ツール座標系のＺ軸と前記第１の回転軸とを含む平
面に垂直でかつ前記予め記憶されたツール先端点を通る
軸を第２の回転軸とし、 前記第２の回転軸を中心にして前記ツールを回転させ、 前記ツール先端点が前記第２の回転軸を中心にして弧を
描かなくなるまで前記ツールの長さを調整してツール先
端点の位置を予め記憶されたツール先端点に調整するこ
とを特徴とするツール先端位置調整方法。 - 【請求項２】 前記ツール先端点の座標値の調整は、前
記ツール先端点の位置が前記ツール座標系のＺ軸から離
れている場合はオイラー角で表現した座標値で、前記ツ
ール先端点の位置が前記ツール座標系のＺ軸に近い場合
は直交座標で表現した座標値でそれぞれ行われることを
特徴とする請求項１記載のツール先端位置調整方法。 - 【請求項３】 前記ツールが前記第１及び第２の回転軸
を中心にして描く弧を視覚センサを用いて検出し、前記
視覚センサが検出した検出値に基づいて前記ツール先端
点の位置を調整することを特徴とする請求項１記載のツ
ール先端位置調整方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3282547A JP2656180B2 (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | ツール先端位置調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3282547A JP2656180B2 (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | ツール先端位置調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05116080A JPH05116080A (ja) | 1993-05-14 |
| JP2656180B2 true JP2656180B2 (ja) | 1997-09-24 |
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ID=17653896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3282547A Expired - Fee Related JP2656180B2 (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | ツール先端位置調整方法 |
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| JP (1) | JP2656180B2 (ja) |
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-
1991
- 1991-10-29 JP JP3282547A patent/JP2656180B2/ja not_active Expired - Fee Related
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