JPH09294413A - 作業車の走行用補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業車の運転操作を極力、行い易いものにし
ながら、且つ、車体外方側に突出させる部材が不要で、
作業が終了した領域を荒らしたりすることなく、走行経
路に沿わせて走行させるための操作を補助することが可
能となる作業車の走行用補助装置を提供する。 【解決手段】 予定走行経路に沿って走行する作業車の
走行操縦を補助するための装置であって、地上側に設置
された誘導線に供給される電流により形成される磁界の
強さを検出する磁界検出手段ＧＫと、予定走行経路に沿
って走行するときに、磁界検出手段ＧＫにて検出される
検出情報と、予め設定されている基準情報とに基づい
て、車体の現在走行状態が予定走行経路に沿う適正走行
状態であるか否かを報知する走行状態報知手段ＳＨと
が、作業車に備えられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、圃場内に
おいて各植付条に沿って苗移植作業を行う作業車等、予
定走行経路に沿って走行する作業車の走行用補助装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記作業車の走行用補助装置とし
て、例えば、苗移植作業を行う作業車において、ある走
行経路を走行しているときに、隣接する走行経路に相当
する箇所の走行面上に走行指標となるラインを描く線引
きマーカが作業車に備えられ、運転者が手動操縦にて操
向操作しながらラインが描かれた当該走行経路に沿って
走行するときに、運転者が、目視にて確認しながら、作
業車における運転部の前方側において車体横幅方向中央
に位置させるように設けられた位置合わせ用の指標具
が、圃場に描かれたラインに沿うように、操向操作する
ように構成され、作業車を、極力、予定走行経路に沿っ
て走行させることができるように手動操縦を補助するよ
うに構成されたものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
においては、走行経路に沿って走行するときには、走行
経路の始端部から終端部に到るまで、常に、作業車に備
えられた指標具と、走行面に描かれたラインとが合致す
るように、目視にて確認しながら操縦操作を行う必要が
あり、運転操作が煩わしいものになる不利がある。

【０００４】又、前記線引きマーカは、車体横側から隣
接の走行経路に対応する走行路面上にまで長く突出させ
る構成であることから、突出作用状態と車体側に引退さ
せる状態とに切り換える構成が必要であるが、既に苗の
移植が行われた領域や、既に作業が終了した領域に対し
て、誤って突出作用状態に切り換えられるおそれがあ
り、既に植付けられた苗を傷めたり、既に作業が終了し
た領域の地面を荒らしたりする等の不利な面もあり、改
善の余地があった。

【０００５】本発明は、かかる点に着目してなされたも
のであり、その目的は、合理的な構成により、作業車の
運転操作を極力、行い易いものにしながら、且つ、車体
外方側に突出させる部材が不要で、作業が終了した領域
を荒らしたりすることなく、走行経路に沿わせて走行さ
せるための操作を補助することが可能となる作業車の走
行用補助装置を提供する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、地上側に設置された誘導線に供給される電
流により形成される磁界の強さを検出する磁界検出手段
と、予定走行経路に沿って走行するときに、前記磁界検
出手段にて検出される検出情報と、予め設定されている
基準情報とに基づいて、車体の現在走行状態が前記予定
走行経路に沿う適正走行状態であるか否かを報知する走
行状態報知手段とが備えられている。

【０００７】地上側に設置された誘導線に電流が供給さ
れることによって、その周囲に磁界が形成されるが、そ
の磁界の強さは、誘導線からの離間距離が同じであれば
同じ値となるので、磁界の強さの検出情報に基づいて、
誘導線に対する車体の相対位置が判別可能となる。そこ
で、前記磁界検出手段にて検出される検出情報と、予定
走行経路に相当するように予め設定されている基準情報
とに基づいて、車体の現在走行状態が前記予定走行経路
に沿う適正走行状態であるか否かを判別することができ
るのである。

【０００８】しかも、車体の現在走行状態が前記予定走
行経路に沿う適正走行状態であるか否かが、走行状態報
知手段によって報知されることから、運転者は、その報
知情報に基づいて、車体の操縦操作を行うことにより、
適正走行状態を維持することが可能となる。

【０００９】その結果、従来技術のように、常時、目視
によって、地上側に描かれたラインと、車体に設けられ
た指標具とを位置合わせしながら操縦操作する等の煩わ
しい操作を要することなく、操縦操作に専念することが
できて、操作性が向上すると共に、車体横側外方に大き
く突出させる部材等が不要であることから、既に作業が
終了している領域を誤操作に基づいて、荒らしてしまう
等の不利の無い状態で、走行経路に沿わせて走行させる
ための操作を補助することが可能となる作業車の走行用
補助装置を提供できるに至った。

【００１０】請求項２に記載の特徴構成によれば、前記
予定走行経路が、前記誘導線の長手方向に沿う状態で、
互いに平行な複数の走行経路で構成され、作業車が前記
各走行経路に沿って走行するように構成されている。

【００１１】つまり、地上側に設置される１つの誘導線
により形成される磁界に基づいて、複数の走行経路の夫
々において、報知情報に基づいて車体の操縦操作を行う
ことにより、適正走行状態を維持することが可能とな
り、各走行経路毎に誘導線を設ける場合に較べて、構成
を簡素化できると共に、各走行経路が存在する作業領域
から外れた作業領域外方側に、作業車の作業走行を阻害
することを未然に回避できる状態で設置することが可能
となる。

【００１２】請求項３に記載の特徴構成によれば、作業
車が、複数の走行経路のうちの１つに沿って走行すると
きに、現走行経路用の磁界検出部によって、その走行中
の現走行経路上における磁界の強さが検出され、しか
も、現走行経路用の磁界検出部に対して、隣り合う走行
経路の間隔に対応させて間隔を隔てて設置する状態で備
えられた隣接走行経路用の磁界検出部によって、現走行
経路に隣接する隣接走行経路上における磁界の強さが検
出されることになる。

【００１３】又、各走行経路の端部からの走行距離が走
行距離検出手段によって検出され、隣接走行経路用の磁
界検出部にて検出される磁界の強さが、基準情報とし
て、走行距離検出手段の検出情報に対応させた状態で、
記憶手段に逐次記憶されることになる。

【００１４】そして、前記隣接走行経路に沿って走行す
るときに、走行状態報知手段によって、前記記憶手段に
て記憶されている基準情報と、前記現走行経路用の磁界
検出部にて検出される検出情報とに基づいて、車体の現
在走行状態が前記隣接走行経路に沿う適正走行状態であ
るか否かが報知されることになる。

【００１５】従って、隣接走行経路に沿って走行する際
には、前回の走行経路における走行状態に対応する基準
情報に基づいて、報知作動が実行されることになるか
ら、各走行経路に沿って走行するときには、例えば、複
数の走行経路に対応する基準情報が予め設定記憶されて
いるような場合に較べて、走行路面の状況や、あるい
は、誘導線により形成される磁界の強さの分布のバラツ
キ等に起因した位置ずれ誤差等が累積されるといった不
利がなく、各走行経路において、常に、ほぼ平行な状態
で作業走行を実行することが可能となる。

【００１６】しかも、記憶手段としては、１つの走行経
路における磁界検出情報を記憶するもので対応でき、全
ての走行経路に対応する磁界の強さに関する情報等の膨
大な情報量を記憶するような構成に較べて、簡単な構成
で済ませることができる。

【００１７】請求項４に記載の特徴構成によれば、前記
走行状態報知手段は、前記検出情報と前記基準情報とに
基づいて、車体操縦部から視認可能な状態で、車体の現
在走行状態が走行経路に沿う適正走行状態であるか否か
を表示する表示手段を備えて構成され、この表示手段
は、前記検出情報と前記基準情報との偏差に基づいて、
前記適正走行状態からのずれ具合を表示可能に構成され
ている。

【００１８】つまり、現在の作業車の走行状態が、適正
走行状態からのずれ具合を、車体操縦部から視認するこ
とができるから、操縦操作を行う運転者は、位置ずれが
発生した場合に、どのように方向修正を行えばよいかを
すぐに判断することができ、その後の方向修正を迅速に
対応することが可能となる。

【００１９】請求項５に記載の特徴構成によれば、車体
の向きを変更操作自在な操向操作手段の作動状態を制御
可能な制御手段が備えられ、この制御手段は、切換指令
手段の指令に基づいて、前記適正走行状態が維持される
ように、操向操作手段の作動状態を制御する自動操向制
御状態と、手動操作に基づく操向操作手段の作動を許容
する非制御状態とに切り換え自在に構成され、且つ、走
行状態報知手段にて適正走行状態であることが報知され
ているときにのみ、前記自動操向制御状態に切り換え可
能に構成されている。

【００２０】従って、走行状態報知手段にて前記適正状
態であることが報知されているときにおいて、車体の運
転者が、切換指令手段にて、非制御状態から自動操向制
御状態に切り換えるべく指令すると、制御手段による自
動操向制御が実行されることになる。この自動操向制御
状態においては、手動操作に基づく操縦操作が不要とな
り、運転者は、車体の操縦操作以外の作業、例えば、車
体に備えられる作業装置に対する消費財の補給作業等の
補助作業を行うことが可能となり、このような補助作業
を必要とする作業走行にあたって、運転者以外にこのよ
うな補助作業を行う補助者が同乗する必要がなく、一人
作業で対応できる等の利点がある。

【００２１】請求項６に記載の特徴構成によれば、車体
に、昇降駆動手段により昇降操作自在に対地作業装置が
連結され、この対地作業装置が下降した状態で前記各走
行経路に沿って対地作業が実行されるように構成され、
昇降駆動手段に上昇作動並びに下降作動を指令する指令
手段が設けられる。

【００２２】そして、指令手段にて下降作動が指令され
るに伴って、前記隣接走行経路用の磁界検出部にて検出
される磁界の強さが、前記基準情報として、走行距離検
出手段の検出情報に対応させて、記憶手段に逐次記憶さ
れる記憶動作が開始されることになる。又、指令手段に
て上昇作動が指令される伴って、前記記憶動作が停止さ
れることになる。

【００２３】その結果、各走行経路において、対地作業
を行うために必要となる対地作業装置の昇降操作に伴っ
て、合理的なタイミングで記憶動作を実行することがで
き、記憶動作を行うための専用の指令手段が不要で、上
記昇降操作と記憶動作の指令とを各別に行うものに較べ
て、操作の煩わしさを軽減できると共に、構成を簡素化
できる利点がある。

【００２４】請求項７に記載の特徴構成によれば、前記
対地作業装置が、圃場に苗を移植する苗移植装置で構成
され、各走行経路に沿って走行しながら、圃場に苗を移
植することになる。

【００２５】このような苗移植装置を備える構成におい
ては、既植付け領域に隣接する箇所では、常に、既植付
け苗にほぼ平行に沿わせた状態で苗の移植作業を行うこ
とが可能となり、しかも、従来におけるごとく、既植付
け苗を線引きマーカにて損傷させたり、既植付け苗を押
し倒したりする等の不利が無い。

【００２６】又、この特徴構成に加えて請求項５記載の
構成を備えるものでは、自動操向制御状態において、走
行に伴う苗移植作業を継続しながら、手作業によって作
業車に積載された予備苗を苗移植装置に補給する等の補
助作業を行うことが可能となる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る作業車の走行
用補助装置を、田植機に適用した場合について説明す
る。

【００２８】図８に、作業車の一例としての乗用型田植
機が示されている。この田植機は、四輪乗用型の走行車
体Ｖの後部に、リンク機構１を介して昇降自在に対地作
業装置の一例である苗植付装置２が連結され、車体を走
行させながら圃場に苗を植付ける苗移植作業を行えるよ
うに構成されている。この田植機は、図２に示すよう
に、圃場１の長手方向に沿って互いに平行な複数の走行
経路ｋの夫々において順次車体を走行させながら苗の植
付け作業を行うようになっている。

【００２９】前記走行車体Ｖは、車体前部のボンネット
内に搭載されたエンジン３の動力が図示しない主クラッ
チ、変速装置を介して各車輪４，５に伝えられて、車体
が走行するように構成されると共に、エンジン３の動力
が植付クラッチ６を介して断続操作可能に苗植付装置２
に伝えられるように伝動系が構成されている。又、左右
の前輪４は、車体操縦部７に備えられたステアリングハ
ンドル８の操作に伴って左右に揺動操作可能に構成さ
れ、車体の向きを変更自在に構成されている。又、ボン
ネットの左右両側部には、植付け用の予備苗が載置され
る予備苗収容部９が設けられている。

【００３０】前記苗植付装置２は、昇降駆動手段として
の昇降用油圧シリンダ１０を伸縮作動させることによっ
て、苗移植作業を行う接地下降状態となる作業位置と、
非作業時において大きく上方に上昇する上昇位置とにわ
たって昇降自在に構成され、車体操縦部７に備えられた
昇降レバー１１の切り換え操作に基づいて、苗植付装置
２が前記作業位置と上昇位置とにわたって昇降するよう
に構成されると共に、この昇降レバー１１の切り換え操
作に伴って、苗植付装置２が作業位置に切り換えられる
と、植付クラッチ６が入り状態に切り換えられ、上昇位
置に切り換えられると、植付クラッチ６が切り状態に切
り換えられるように、これらが連動して操作されるよう
に構成されている。

【００３１】又、前記昇降レバー１１の操作状態が上昇
位置にあるか下降位置にあるかを検出する昇降指令手段
としての昇降スイッチ１２が設けられ、図１に示すよう
に、昇降スイッチ１２の操作に基づいて、油圧シリンダ
１０に対する電磁式の油圧制御弁１３が、マイクロコン
ピュータを備えて構成される制御装置１４によって切り
換え制御されるように構成され、植付クラッチ６が電磁
操作式に構成されると共に、制御装置１４は、油圧制御
弁１３を上昇操作側に切り換えるときは植付クラッチ６
を切り操作し、作業位置に下降させるときは植付クラッ
チ６を入り操作させるべく、植付クラッチ６の作動を制
御するように構成されている。

【００３２】従って、運転者は、車体操縦部７において
ステアリングハンドル８にて車体の操向操作を行いなが
ら、各走行経路ｋにおける始端部に到ると、昇降スイッ
チ１２の操作に基づいて苗植付装置２を上昇位置から作
業位置まで下降させて、苗移植作業を行うことになる。
そして、走行経路の終端部に到ると、昇降スイッチ１２
の操作により苗植付装置２を作業位置から上昇位置にま
で上昇させた後に、隣接する走行経路の始端部に向け
て、操向操作にて車体を旋回走行させることになる。

【００３３】尚、詳述はしないが、前記作業位置におい
ては、苗植付装置２における接地フロート１５の接地圧
の変動に基づいて設定植付け深さに維持されるように、
油圧シリンダ１０に対する油圧制御弁１３を自動で切り
換え制御するように構成されている。

【００３４】そして、この田植機が各走行経路に沿って
走行する際に、走行操作を補助する補助装置が設けられ
ている。次に、この走行用補助装置について説明する。
図２に示すように、圃場の外周部における長尺方向に沿
う各辺（畦）に、夫々、畦の長さとほぼ同じ長さの誘導
線１６が畦の長手方向に沿わせる状態で設置され、各誘
導線１６には夫々各別に電流供給手段としての電流供給
源により所定周波数の交流電流が供給されるようになっ
ている。つまり、一方の畦に沿って設置される誘導線１
６ａには、電流供給源１７により周波数ｆａ（Ｈｚ）の
交流電流が供給され、他方の畦に設置される誘導線１６
ｂには、電流供給源１７により周波数ｆｂ（Ｈｚ）の交
流電流が夫々供給される。尚、周波数は、数百Ｈｚ〜数
十ＫＨｚ程度に設定されている。

【００３５】前記各誘導線１６は、図３に示すように、
地中に打ち込まれた導通材料からなる複数の杭４０を介
して地中を経由して前記電流が通流するように構成さ
れ、誘導線が長い距離にわたって設置される場合であっ
ても、長手方向両側部で杭４０を打ち込むだけで簡単に
設置が行えるように構成されている。尚、地中において
は、比較的電気抵抗の高い地表層Ｇ１でなく、比較的電
気抵抗の低い下層の粘土層Ｇ２を通して電流が流れるよ
うに、杭４０の打ち込み深さを設定している。

【００３６】上述したように設置された誘導線１６に電
流が流れると、その電流によって磁界が形成されるが、
誘導線１６からの離間距離に対する磁界の強さの理論値
は演算にて求めることができ、その磁界の強さは誘導線
１６からの離間距離の２乗に反比例する。従って、供給
される電流値が一定であれば、図４に示すように、誘導
線１６からの離間距離に対する磁界の強さの変化特性が
定まることになり、圃場内でのある地点での磁界の強さ
はほぼ一定の大きさになる。

【００３７】前記走行車体Ｖには、図１に示すように、
前記誘導線１６に供給される交流電流により形成される
磁界の強さを検出する磁界検出手段ＧＫ、車軸の回転数
を検出することで車体の走行距離を検出するための例え
ばロータリーエンコーダ等から成る距離検出手段として
の走行距離センサ１７が備えられ、且つ、左右前輪の操
向操作系において、ステアリングハンドル８による手動
操作を許容しながら、駆動力にて操向操作可能な状態で
操向操作手段としての操向用電動モータ１８の夫々が設
けられている。

【００３８】前記磁界検出手段ＧＫは、走行車体Ｖの前
部に、車体横幅方向に沿って並設される状態で設けられ
る左右両側に位置する磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌにて構
成され、各磁界センサは、周波数ｆａ及び周波数ｆｂの
交流電流により形成される磁界の強さを検出するように
構成されている。そして、制御手段としての前記制御装
置１４は、各磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌによる検出情報
に基づいて、複数の走行経路ｋの夫々において、作業車
Ｖが各走行経路ｋに沿って走行する適正走行状態が維持
されるように、前記操向用電動モータ１８の作動状態を
制御する自動操向制御状態と、このような自動操向制御
を実行しない非制御状態とに切り換え自在に構成されて
いる。このような制御状態の切り換えは、車体操縦部７
に備えられた切換スイッチ２０（切換指令手段の一例）
の切り換え操作に基づいて行われるようになっている。

【００３９】前記各磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌは、図５
に示すように、誘導線１６に流れる交流電流により形成
される交番磁界によって誘導起電力が発生する検出コイ
ル２１と、この検出コイル２１の出力を所定のレベルま
で増幅する増幅器２２と、検出コイル２１の出力のうち
前記各誘導線１６に流れる電流の周波数に対応する出力
のみ通過させる周波数フィルターとしてのバンドパスフ
ィルターＢＰＦ、このバンドパスフィルターＢＰＦの出
力を増幅する増幅器２３等を備えて構成されている。

【００４０】このように、各磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌ
は、夫々、周波数ｆａ及び周波数ｆｂの夫々に対応する
検出情報が出力されるようになっているが、信号処理部
２４において、それらのうち、検出レベルが高い方、即
ち、走行車体Ｖが該当する誘導線１６に近い方の検出情
報が選択的に出力されるようになっている。信号処理部
２４は、図６に示すように、前記各磁界センサ１９Ｒ，
１９Ｌの出力を直流信号に変換する直流変換回路ＤＣが
夫々設けられ、その変換出力が制御装置１４に入力さ
れ、制御装置１４は各磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌにおけ
る異なる周波数の出力のうち、検出レベルの高い側の出
力を判別して、その出力を選択するように２個のアナロ
グスイッチＡＳ_1,ＡＳ₂ に選択信号を与えるように構成
されている。

【００４１】前記各磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌの検出情
報に対応する各アナログスイッチＡＳ₁,ＡＳ₂ の出力を
増幅するための増幅ゲインは、制御装置１４からの切り
換え情報に基づいて複数段階（４段階）に変更調整する
ように構成されている。つまり、夫々増幅ゲインの異な
る４個の増幅器２５，２６，２７，２８の出力のうちの
いずれかを制御装置１４に入力させるためのアナログス
イッチＡＳ₃,ＡＳ₄ に対して、制御装置１４が選択内容
を指令するように構成されている。誘導線１６に供給さ
れる電流により形成される磁界の強さは、上述したよう
に離間距離の変化に対して大きく変化するものであり、
増幅ゲインを一定に維持した場合には、全範囲にわたっ
て適正な分解能で検出することが難しく、検出精度が低
下してしまうおそれがあるので、制御装置１４に対する
入力レベルが、例えば図９に示すように、前記誘導線１
６からの離間距離が単位距離変化したときに適切な磁界
の強さの変化が識別可能となるように、言い換えると、
適切な分解能を有する適正出力範囲になるように増幅ゲ
インを自動調整するのである。

【００４２】前記各磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌは、図９
に示すように、支持部材４１を介して、車体横幅方向に
設定間隔を隔てて設置される状態で車体に支持されてお
り、図１２に示すように、そのいずれか一方の磁界セン
サが、走行車体Ｖが、複数の走行経路ｋのうちの１つに
沿って走行するときに、その走行中の走行経路ｋに沿う
誘導制御を実行するために磁界の強さを検出するための
現走行経路用の磁界検出部ＧＫ₁ として機能し、他方の
磁界センサが、隣接する次の走行経路ｋに沿って作業車
を走行させた際に前記現走行経路用の磁界検出部ＧＫ₁
にて検出されることになる磁界の強さを検出する次走行
経路用の磁界検出部ＧＫ₂ として機能するように構成さ
れている。つまり、他方の磁界センサは、現走行経路ｋ
を走行しながら次走行経路ｋの磁界を逐次検出するよう
になっており、この検出情報は、前記走行距離センサ１
７により検出される距離情報と対応付けた状態で、記憶
手段としてのメモリ２９に逐次記憶されるように構成さ
れている。

【００４３】制御装置１４は、磁界検出情報が記憶され
ている次走行経路ｋにおいて、メモリ２９に記憶されて
いる磁界検出情報と、走行距離センサ１７により検出さ
れる走行経路ｋの端部位置からの走行距離情報とに基づ
いて、当該走行経路ｋ上の各地点における磁界の強さの
目標値を求め、その目標値と、現走行経路用の磁界検出
部ＧＫ₁ として機能する磁界センサの検出値との偏差に
基づいて、車体の現在走行状態が前記予定走行経路に沿
う適正走行状態であるか否かを、車体操縦部７における
操作パネル部Ｐに、運転者が視認可能な状態で設けられ
た表示手段としての走行状態表示部３０にて報知させる
ように構成されている。

【００４４】つまり、図１０に示すように、前記走行状
態表示部３０は、例えば、発光ダイオード等の表示ラン
プ３０ａを車体横幅方向に沿って複数並列配置すると共
に、前記偏差の状況に対応して、適正走行状態であれば
中央部付近が点灯し（図１０（イ）参照）、位置ずれし
ていれば、そのずれ量に応じて中央部から右側あるいは
左側に寄った部分が点灯して、位置ずれしている方向、
及び、そのずれ量を運転者が目視にて確認できるように
なっている（図１０（ロ）では右側にずれた状態を示
す）。尚、走行状態表示部３０の中央側部分、つまり、
適正走行状態を表示する箇所は緑色で発光し、左右両側
部分、つまり、位置ずれしていることを表示する箇所は
赤色で発光するように構成されている。

【００４５】従って、前記制御装置１４及び走行状態表
示部３０により、車体の現在走行状態が走行経路に沿う
適正走行状態であるか否かを報知する走行状態報知手段
ＳＨが構成されることになる。

【００４６】尚、走行状態表示部３０は発光ダイオード
に限らず、液晶表示素子やその他の表示素子を用いても
よい。

【００４７】又、前記制御装置１４は、前記適正走行状
態であることが報知されているときにのみ、前記自動操
向制御状態に切り換え可能に構成され、この状態で切換
スイッチ２０が自動操向制御状態に切り換えられると、
上述したように求められる当該走行経路ｋ上の各地点に
おける磁界の強さの目標値と、現走行経路用の磁界検出
部ＧＫ₁ として機能する磁界センサの検出値との偏差に
基づいて、この偏差が小さくなるように、即ち、走行経
路に沿う適正走行状態を維持するように、操向用電動モ
ータ１８の作動を制御する自動操向制御を実行するよう
に構成されている。

【００４８】次に、図１１に示す制御フローチャートに
基づいて、圃場内において各走行経路に沿って順次、走
行しながら苗の植付け作業を行う場合における制御装置
１４の走行用補助動作について説明する。尚、作業車に
おける操向操作及び苗植付装置２の昇降操作等は、基本
的には、運転者により手動で行われることになる。尚、
圃場１内で苗植付作業を開始するに際して、最初の走行
経路において、次回作業領域が車体の左右いずれ側に位
置するか、つまり、次走行経路用の磁界センサが左右い
ずれのものとするかを初期設定しておく。

【００４９】圃場１内において、各走行経路に沿って作
業走行するときに、各走行経路の始端部にて昇降スイッ
チ１２の操作に伴って苗植付装置２が作業位置まで下降
すると共に、植付クラッチ６が入り操作されて、苗植付
作業が開始され、昇降スイッチ１２の操作に基づいて、
作業が開始されたことが判別されると、次走行経路側の
磁界センサ（図２の場合には右側のセンサ１９Ｒ）の検
出情報並びに走行距離センサ１７の検出情報とを読み込
み、それらを対応させた状態で、メモリ２９に逐次書き
込み記憶させる（ステップ１〜５）。苗植付け作業を行
う最初の走行経路（第１行程）を走行するときは、この
書き込み動作のみが実行される（ステップ２，ステップ
５）。

【００５０】その後、第２行程以降においては、苗植付
装置２の下降が指令され、苗植付作業が開始されるに伴
って、第１行程と同様に、次走行経路側の磁界センサの
検出情報並びに走行距離センサ１７の検出情報とを読み
込み、それらを対応させた状態で、メモリ２９に逐次書
き込み記憶させる（ステップ２，６，７）と共に、メモ
リ２９に既に記憶されている前回走行経路における磁界
検出情報（現在走行経路に相当する情報）と、走行距離
センサ１７により検出される走行経路ｋの端部位置から
の走行距離情報とに基づいて、当該走行経路ｋ上の各地
点における磁界の強さの目標値を求め、その目標値と、
現走行経路用の磁界検出部ＧＫ₁ として機能する磁界セ
ンサの検出値との偏差を演算して（ステップ８）、その
偏差に対応すべく、上述したように走行状態表示部３０
に表示させるのである（ステップ９）。

【００５１】そこで、運転者は、この表示状態を目視に
て確認しながら、ステアリングハンドル８の操作にて、
適正走行状態が維持されるように操縦操作を継続するこ
とになる。

【００５２】前記偏差が設定量以内であって、適正走行
状態であることが判別されている状態、つまり、走行状
態表示部３０において中央の緑色の表示ランプ３０ａが
点灯している状態であって、且つ、切換スイッチ２０が
自動操向制御状態に切り換えられると、切換スイッチ２
０が手動操作状態に切り換えられるまで自動操向制御を
実行する（ステップ１０，１１，１２）。つまり、走行
車体Ｖが走行経路ｋに沿って走行する適正走行状態が維
持されるように、即ち、前記偏差が小さくなるように、
前記操向用電動モータ１８の作動状態を制御するのであ
る。従って、この自動操向制御状態においては、運転者
はステアリングハンドル８から手を放しても、適正走行
状態が維持されることになるから、例えば、予備苗収容
部９に収容されている予備苗を、苗植付装置２に補給さ
せる作業を行うことができる。

【００５３】そして、当該走行経路ｋにおける経路終端
部に到り、昇降スイッチ１２の操作により、植付け作業
が終了したことが判別されるまで、上述したような走行
用の補助制御が実行され、植付け作業が終了すると、次
に、次走行経路における磁界検出手段ＧＫの増幅ゲイン
を適正な値に調整する（ステップ１３，１４）。つま
り、メモリ２９に記憶されている次走行経路の磁界の強
さに基づいて、アナログスイッチＡＳ₃ ，ＡＳ₄ に対し
て選択信号を指令するのである。尚、前記増幅ゲインが
切り換えられたときには、次走行経路における自動操向
制御用の目標値（磁界の強さの目標値）を求める際に、
メモリ２９に記憶されている磁界検出情報は、切り換え
後の増幅ゲインに対応する値になるように補正されるこ
とになる。更に、現走行経路用の磁界検出部ＧＫ₁ とし
て機能する磁界センサを、反対側のものに切り換え（ス
テップ１５）て、当該走行経路における走行用の補助制
御が終了する。次回の走行経路においては車体の向きの
変化によりそれらの位置関係が反転するからである。

【００５４】又、各磁界センサ１９Ｒ，１９Ｌの設置間
隔を変更調整自在に構成されており、その設置間隔を変
更させることで、例えば、苗植付装置２における植付け
条数が変更されたような場合に、圃場の状況等に応じて
各走行経路ｋの間隔を適正なものに変更させることがで
きる。尚、この磁界センサを支持する支持部材４１は、
非使用時には車体内方側に引退格納自在に設ける構成と
してもよい。

【００５５】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、前記磁界検出手段として左右
一対の磁界センサが設けられる場合を例示したが、この
ような構成に代えて、例えば、車体横幅方向中央に１個
の磁界センサを設けると共に、前記基準情報として、予
定走行経路における磁界の強さを予め測定して、全ての
走行経路の情報をメモリに記憶させておき、磁界センサ
の検出情報とメモリに記憶されている基準情報とに基づ
いて、偏差を求める構成としてもよい。

【００５６】（２）上記実施形態では、電流が供給され
る誘導線１６が、圃場の長手方向に沿う両側の畦に夫々
設置される構成としたが、いずれか１つの畦に設置させ
る構成としてもよい。又、上記実施形態では誘導線１６
が圃場の外方側に設置される構成としたが、各走行経路
の夫々に沿って、地中あるいは上方空間に、複数の誘導
線１６が設置される構成としてもよい。

【００５７】（３）上記実施形態では、互いに平行な複
数の走行経路に沿って、順次、往復走行させる作業形態
としたが、両端側から順次内方側に向かって作業を実行
するような形態等であってもよく、作業形態は限定され
ない。

【００５８】（４）上記実施形態では、作業車の走行状
態を表示する前記表示手段として、作業車の適正走行状
態からのずれ具合を表示できるようにしたが、このよう
な構成に限らず、例えば、適正走行状態において点灯
し、適正走行状態から外れると消灯する表示ランプで構
成してもよい。

【００５９】（５）上記実施形態では、昇降スイッチ１
２の操作に基づいて、メモリに対する記憶作動の開始・
停止を指令する構成としたが、記憶作動に対する専用の
指令操作具を設ける構成としてもよい。

【００６０】（６）上記実施形態では、前記磁界検出手
段における設置間隔を変更調整できるようにしたが、設
置間隔を固定状態で設ける構成としてもよい。

【００６１】（７）上記実施形態では、移動車として対
地作業装置として苗植付装置２を備える構成としたが、
このような構成に代えて、例えば、刈取収穫機た芝刈り
装置等の作業装置を備えた作業車であってもよく、建設
機械や清掃作業等の作業車であってもよい。

【００６２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】誘導線の設置状態を示す平面図

【図３】誘導線の設置状態を示す側面図

【図４】磁界強度分布を示す図

【図５】磁界検出手段の構成図

【図６】信号処理部の構成図

【図７】ゲインを切り換えた場合の出力特性を示す図

【図８】作業車の側面図

【図９】作業車の平面図

【図１０】走行状態表示部の動作状態を示す平面図

【図１１】制御動作のフローチャート

【図１２】作業車の走行状態を示す平面図

【符号の説明】

２ 対地作業装置 ７ 車体操縦部 １０ 昇降駆動手段 １２ 昇降指令手段 １４ 制御手段 １６ 誘導線 １７ 走行距離検出手段 １８ 操向操作手段 ２０ 切換指令手段 ２９ 記憶手段 ３０ 表示手段 ＧＫ 磁界検出手段 ＧＫ₁ ，ＧＫ₂ 磁界検出部 ＳＨ 走行状態報知手段 Ｖ 車体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山中 之史 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予定走行経路に沿って走行する作業車の
   走行用補助装置であって、 地上側に設置された誘導線（１６）に供給される電流に
   より形成される磁界の強さを検出する磁界検出手段（Ｇ
   Ｋ）と、 前記予定走行経路に沿って走行するときに、前記磁界検
   出手段（ＧＫ）にて検出される検出情報と、予め設定さ
   れている基準情報とに基づいて、車体の現在走行状態が
   前記予定走行経路に沿う適正走行状態であるか否かを報
   知する走行状態報知手段（ＳＨ）とが備えられている作
   業車の走行用補助装置。
2. 【請求項２】 前記予定走行経路が、前記誘導線（１
   ６）の長手方向に沿う状態で、互いに平行な複数の走行
   経路で構成され、 作業車が前記各走行経路に沿って走行するように構成さ
   れている請求項１記載の作業車の走行用補助装置。
3. 【請求項３】 前記磁界検出手段（ＧＫ）は、 前記複数の走行経路のうちの１つに沿って走行するとき
   に、 その走行中の現走行経路上における磁界の強さを検出す
   るための現走行経路用の磁界検出部（ＧＫ₁ ）と、前記
   現走行経路に隣接する隣接走行経路上における磁界の強
   さを検出する隣接走行経路用の磁界検出部（ＧＫ₂ ）と
   を、隣り合う走行経路の間隔に対応させて間隔を隔てて
   設置する状態で備えられるものであり、 前記各走行経路の端部からの走行距離を検出する走行距
   離検出手段（１７）が備えられ、 前記隣接走行経路用の磁界検出部（ＧＫ₂ ）にて検出さ
   れる磁界の強さを、前記基準情報として、前記走行距離
   検出手段（１７）の検出情報に対応させて、逐次記憶す
   る記憶手段（２９）が備えられ、 前記走行状態報知手段（ＳＨ）は、 前記隣接走行経路に沿って走行するときに、前記記憶手
   段（２９）にて記憶されている基準情報と、前記現走行
   経路用の磁界検出部（ＧＫ₁ ）にて検出される検出情報
   とに基づいて、車体の現在走行状態が前記隣接走行経路
   に沿う適正走行状態であるか否かを報知するように構成
   されている請求項２記載の作業車の走行用補助装置。
4. 【請求項４】 前記走行状態報知手段（ＳＨ）は、 前記検出情報と前記基準情報とに基づいて、車体操縦部
   （７）から視認可能な状態で、車体の現在走行状態が走
   行経路に沿う適正走行状態であるか否かを表示する表示
   手段（３０）を備えて構成され、 この表示手段（３０）は、前記検出情報と前記基準情報
   との偏差に基づいて、前記適正走行状態からのずれ具合
   を表示可能に構成されている請求項１、２又は３記載の
   作業車の走行用補助装置。
5. 【請求項５】 車体（Ｖ）の向きを変更操作自在な操向
   操作手段（１８）と、その作動状態を制御可能な制御手
   段（１４）とが備えられ、 この制御手段（１４）は、 切換指令手段（２０）の指令に基づいて、前記適正走行
   状態が維持されるように、前記操向操作手段（１８）の
   作動状態を制御する自動操向制御状態と、手動操作に基
   づく前記操向操作手段（１８）の作動を許容する非制御
   状態とに切り換え自在に構成され、 且つ、前記走行状態報知手段（ＳＨ）にて前記適正走行
   状態であることが報知されているときにのみ、前記自動
   操向制御状態に切り換え可能に構成されている請求項
   １、２、３又は４記載の作業車の走行用補助装置。
6. 【請求項６】 車体（Ｖ）に、昇降駆動手段（１０）に
   より昇降操作自在に対地作業装置（２）が連結され、こ
   の対地作業装置（２）が下降した状態で前記各走行経路
   に沿って対地作業が実行されるように構成され、 前記昇降駆動手段（１０）に上昇作動並びに下降作動を
   指令する昇降指令手段（１２）が設けられ、 前記記憶手段（２９）が、 前記昇降指令手段（１２）にて下降作動が指令されるに
   伴って、前記磁界の強さの記憶動作を開始し、 前記昇降指令手段（１２）にて上昇作動が指令される伴
   って、前記記憶動作を停止するように構成されている請
   求項３記載の作業車の走行用補助装置。
7. 【請求項７】 前記対地作業装置（２）が、圃場に苗を
   植付ける苗植付装置で構成されている請求項６記載の作
   業車の走行用補助装置。