JPH04259013A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH04259013A JPH04259013A JP3041287A JP4128791A JPH04259013A JP H04259013 A JPH04259013 A JP H04259013A JP 3041287 A JP3041287 A JP 3041287A JP 4128791 A JP4128791 A JP 4128791A JP H04259013 A JPH04259013 A JP H04259013A
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- Japan
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- steering
- sensor
- vehicle
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- Withdrawn
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動走行作業車の操向
制御装置に関する。
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、自律走行車の制御技術を応用し、
ゴルフ場のコース内において作業者が操縦することなく
無人で芝刈作業等を行うことを目的とした不整地用の自
動走行作業車の開発，実用化が進められている。
ゴルフ場のコース内において作業者が操縦することなく
無人で芝刈作業等を行うことを目的とした不整地用の自
動走行作業車の開発，実用化が進められている。
【０００３】このような自動走行作業車の一例としては
、本出願人により特願平２ー３９１６７号において提案
されたものがあり、作業地域の地下に埋設した誘導体か
らの誘導信号を検出するセンサを自動走行作業車に設け
るとともに自動走行作業車を無線操縦する無線操縦部を
設け、センサからの検出信号と無線操縦部からの操縦信
号とのいずれか一方を選択する選択手段を有するととも
に選択した信号に基づいて自動走行作業車のステアリン
グ装置を操向制御する制御部を設けたものである。
、本出願人により特願平２ー３９１６７号において提案
されたものがあり、作業地域の地下に埋設した誘導体か
らの誘導信号を検出するセンサを自動走行作業車に設け
るとともに自動走行作業車を無線操縦する無線操縦部を
設け、センサからの検出信号と無線操縦部からの操縦信
号とのいずれか一方を選択する選択手段を有するととも
に選択した信号に基づいて自動走行作業車のステアリン
グ装置を操向制御する制御部を設けたものである。
【０００４】なお、このような自動走行作業車の走行形
態としては、誘導体が埋設されている作業地域において
は誘導体からの誘導信号を検出したセンサからの検出信
号に基づいてステアリング装置を操向制御する自動走行
を行い、一つの作業地域から他の作業地域への移動は無
線操縦部からの操縦信号に基づいてステアリング装置を
操向制御する無線走行を行っている。そして、自動走行
作業車を無線走行により目的とする作業地域へ移動させ
た後において、自動走行作業車に設けられている表示器
によりセンサが誘導体からの誘導信号を検出したことを
確認し、この確認を行った後に、無線走行状態から自動
走行状態へ切換えるべく選択手段を切換操作している。
態としては、誘導体が埋設されている作業地域において
は誘導体からの誘導信号を検出したセンサからの検出信
号に基づいてステアリング装置を操向制御する自動走行
を行い、一つの作業地域から他の作業地域への移動は無
線操縦部からの操縦信号に基づいてステアリング装置を
操向制御する無線走行を行っている。そして、自動走行
作業車を無線走行により目的とする作業地域へ移動させ
た後において、自動走行作業車に設けられている表示器
によりセンサが誘導体からの誘導信号を検出したことを
確認し、この確認を行った後に、無線走行状態から自動
走行状態へ切換えるべく選択手段を切換操作している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動走
行作業車を無線走行により目的とする作業地域へ移動さ
せた後においては、センサが誘導体からの誘導信号を検
出したか否かを確認し、及び、無線走行状態から自動走
行状態へ選択手段を切換えるため、作業者が自動走行作
業車の位置まで移動しなければならない。
行作業車を無線走行により目的とする作業地域へ移動さ
せた後においては、センサが誘導体からの誘導信号を検
出したか否かを確認し、及び、無線走行状態から自動走
行状態へ選択手段を切換えるため、作業者が自動走行作
業車の位置まで移動しなければならない。
【０００６】ここで、作業者が無線操縦を行っていた位
置から自動走行作業車の位置まで移動することは非常に
煩雑である。また、自動走行作業車を自動走行させる作
業地域内へ作業者が入ることは危険を伴う場合がある。
置から自動走行作業車の位置まで移動することは非常に
煩雑である。また、自動走行作業車を自動走行させる作
業地域内へ作業者が入ることは危険を伴う場合がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】作業地域の地下に埋設し
た誘導体からの誘導信号を検出するセンサを自動走行作
業車に設けるとともにこの自動走行作業車を無線操縦す
る無線操縦部を設け、前記センサからの検出信号と前記
無線操縦部からの操縦信号とのいずれか一方を選択する
選択手段を有するとともに選択した前記信号に基づいて
ステアリング装置を操向制御する制御部を設け、前記検
出信号を選択して自動走行する状態と前記操縦信号を選
択して無線走行する状態とに前記選択手段を切換える自
動・無線切換手段を前記自動走行作業車と前記無線操縦
部とに設けた。
た誘導体からの誘導信号を検出するセンサを自動走行作
業車に設けるとともにこの自動走行作業車を無線操縦す
る無線操縦部を設け、前記センサからの検出信号と前記
無線操縦部からの操縦信号とのいずれか一方を選択する
選択手段を有するとともに選択した前記信号に基づいて
ステアリング装置を操向制御する制御部を設け、前記検
出信号を選択して自動走行する状態と前記操縦信号を選
択して無線走行する状態とに前記選択手段を切換える自
動・無線切換手段を前記自動走行作業車と前記無線操縦
部とに設けた。
【０００８】また、センサが誘導体からの誘導信号を検
出したことを表示する表示手段を自動走行作業車と無線
操縦部とに設けた。
出したことを表示する表示手段を自動走行作業車と無線
操縦部とに設けた。
【０００９】
【作用】無線操縦により自動走行作業車を目的とする作
業地域へ移動させた後においては、無線操縦部の自動・
無線切換手段を切換操作することによりセンサからの検
出信号を選択して自動走行する状態に選択手段を切換え
ると、制御部はセンサからの検出信号に基づいてステア
リング装置を操向制御し、自動走行作業車は自動走行状
態となる。一方、目的とする作業地域において自動走行
による作業が終了した後においては、無線操縦部の自動
・無線切換手段を切換操作することにより無線操縦部か
らの操縦信号を選択して無線走行する状態に選択手段を
切換えると、制御部は無線操縦部からの操縦信号に基づ
いてステアリング装置を操向制御し、自動走行作業車は
無線走行状態となる。従って、無線走行状態と自動走行
状態との切換えを、作業者が自動走行作業車の位置まで
移動することなく行える。
業地域へ移動させた後においては、無線操縦部の自動・
無線切換手段を切換操作することによりセンサからの検
出信号を選択して自動走行する状態に選択手段を切換え
ると、制御部はセンサからの検出信号に基づいてステア
リング装置を操向制御し、自動走行作業車は自動走行状
態となる。一方、目的とする作業地域において自動走行
による作業が終了した後においては、無線操縦部の自動
・無線切換手段を切換操作することにより無線操縦部か
らの操縦信号を選択して無線走行する状態に選択手段を
切換えると、制御部は無線操縦部からの操縦信号に基づ
いてステアリング装置を操向制御し、自動走行作業車は
無線走行状態となる。従って、無線走行状態と自動走行
状態との切換えを、作業者が自動走行作業車の位置まで
移動することなく行える。
【００１０】また、無線操縦により自動走行作業車を目
的とする作業地域へ移動させた後において、センサが誘
導体からの誘導信号を検出した場合には無線操縦部に設
けた表示手段により表示される。従って、センサが誘導
体からの誘導信号を検出したことの確認を、作業者が自
動走行作業車の位置まで移動することなく行える。
的とする作業地域へ移動させた後において、センサが誘
導体からの誘導信号を検出した場合には無線操縦部に設
けた表示手段により表示される。従って、センサが誘導
体からの誘導信号を検出したことの確認を、作業者が自
動走行作業車の位置まで移動することなく行える。
【００１１】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明する
。自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、
前輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取
付けられている。一方、前記自動走行芝刈機１を走行さ
せる作業地域の地下には、連続した誘導体である誘導線
５が埋設されており、この誘導線５の両端部は信号発振
器６に接続されている。
。自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、
前輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取
付けられている。一方、前記自動走行芝刈機１を走行さ
せる作業地域の地下には、連続した誘導体である誘導線
５が埋設されており、この誘導線５の両端部は信号発振
器６に接続されている。
【００１２】前記自動走行芝刈機１の前部には、前記誘
導線５から発信される誘導信号を検出するセンサである
ピックアップコイル７が設けられ、前記自動走行芝刈機
１の後部には無線にて信号を送受信するアンテナ８が設
けられている。また、前記自動走行芝刈機１には、前記
前輪２に連結されたステアリング装置９と、このステア
リング装置９を操向制御する制御部１０とが設けられて
いる。なお、前記制御部１０には、前記ピックアップコ
イル７からの検出信号と、後述する無線操縦部からの操
縦信号とのいずれか一方を選択する選択手段（図示せず
）が設けられている。
導線５から発信される誘導信号を検出するセンサである
ピックアップコイル７が設けられ、前記自動走行芝刈機
１の後部には無線にて信号を送受信するアンテナ８が設
けられている。また、前記自動走行芝刈機１には、前記
前輪２に連結されたステアリング装置９と、このステア
リング装置９を操向制御する制御部１０とが設けられて
いる。なお、前記制御部１０には、前記ピックアップコ
イル７からの検出信号と、後述する無線操縦部からの操
縦信号とのいずれか一方を選択する選択手段（図示せず
）が設けられている。
【００１３】ここで、前記自動走行芝刈機１には、前記
ピックアップコイル７からの前記検出信号を選択して自
動走行する状態と前記操縦信号を選択して無線走行する
状態とに前記選択手段を切換える自動・無線切換手段１
１が設けられており、この自動・無線切換手段１１は前
記選択手段に接続されている。また、前記自動走行芝刈
機１には、前記ピックアップコイル７が前記誘導線５か
ら発信された誘導信号を検出したことを表示する表示手
段であるオンライン表示器１２が設けられており、この
オンライン表示器１２は前記制御部１０に接続されてい
る。なお、前記選択手段は、前記自動・無線切換手段１
１により自動走行する状態に切換えられている際におい
て前記ピックアップコイル７が一定時間誘導信号を検出
できなかった場合は、自動走行芝刈機１の走行を停止さ
せるとともに自動的に無線走行する状態に切換えられる
構造となっている。
ピックアップコイル７からの前記検出信号を選択して自
動走行する状態と前記操縦信号を選択して無線走行する
状態とに前記選択手段を切換える自動・無線切換手段１
１が設けられており、この自動・無線切換手段１１は前
記選択手段に接続されている。また、前記自動走行芝刈
機１には、前記ピックアップコイル７が前記誘導線５か
ら発信された誘導信号を検出したことを表示する表示手
段であるオンライン表示器１２が設けられており、この
オンライン表示器１２は前記制御部１０に接続されてい
る。なお、前記選択手段は、前記自動・無線切換手段１
１により自動走行する状態に切換えられている際におい
て前記ピックアップコイル７が一定時間誘導信号を検出
できなかった場合は、自動走行芝刈機１の走行を停止さ
せるとともに自動的に無線走行する状態に切換えられる
構造となっている。
【００１４】つぎに、前記自動走行芝刈機１とは別個に
この自動走行芝刈機１を無線操縦するための無線操縦部
１３が設けられており、この無線操縦部１３には、前記
アンテナ８との間で信号を送受信するためのアンテナ１
４と、送受信する信号を処理する無線制御部１５とが設
けられている。さらに、前記無線操縦部１３には、ステ
アリング目標操向角（操向方向及び操向量）を設定する
ステアリング設定器１６と、前記自動走行芝刈機１の走
行速度を設定する走行速度設定器１７と、前記自動走行
芝刈機１の運転状態を表示する表示器１８と、前記ピッ
クアップコイル７が前記誘導線５から発信された誘導信
号を検出したことを表示する表示手段であるオンライン
表示器１９と、前記ピックアップコイル７からの前記検
出信号を選択して自動走行する状態と前記ステアリング
設定器１６からの操縦信号を選択して無線走行する状態
とに前記選択手段を切換える自動・無線切換手段２０と
が設けられており、これらの各装置１６〜２０はそれぞ
れ前記無線制御部１５に接続されている。なお、前記走
行速度設定器１７からの信号は前記制御部１０を介して
エンジン回転数等を制御する制御装置（図示せず）へ伝
達され、走行速度の制御が行われる。
この自動走行芝刈機１を無線操縦するための無線操縦部
１３が設けられており、この無線操縦部１３には、前記
アンテナ８との間で信号を送受信するためのアンテナ１
４と、送受信する信号を処理する無線制御部１５とが設
けられている。さらに、前記無線操縦部１３には、ステ
アリング目標操向角（操向方向及び操向量）を設定する
ステアリング設定器１６と、前記自動走行芝刈機１の走
行速度を設定する走行速度設定器１７と、前記自動走行
芝刈機１の運転状態を表示する表示器１８と、前記ピッ
クアップコイル７が前記誘導線５から発信された誘導信
号を検出したことを表示する表示手段であるオンライン
表示器１９と、前記ピックアップコイル７からの前記検
出信号を選択して自動走行する状態と前記ステアリング
設定器１６からの操縦信号を選択して無線走行する状態
とに前記選択手段を切換える自動・無線切換手段２０と
が設けられており、これらの各装置１６〜２０はそれぞ
れ前記無線制御部１５に接続されている。なお、前記走
行速度設定器１７からの信号は前記制御部１０を介して
エンジン回転数等を制御する制御装置（図示せず）へ伝
達され、走行速度の制御が行われる。
【００１５】このような構成において、まず、自動走行
芝刈機１をピックアップコイル７からの検出信号に基づ
いて誘導線５にそって自動走行させる場合について説明
する。誘導線５が埋設されている作業地域に自動走行芝
刈機１を移動させた後、誘導線５から発信された誘導信
号をピックアップコイル７が検出したか否かを無線操縦
部１３のオンライン表示器１９により確認する。ピック
アップコイル７が誘導信号を検出したことをオンライン
表示器１９により確認した後、無線操縦部１３の自動・
無線切換手段２０を切換操作することにより選択手段を
自動走行する状態に切換え、作業を開始する。作業開始
に伴い、ピックアップコイル７からの検出信号に基づい
てステアリング操作量の演算が制御部１０において行わ
れ、このステアリング操作量の制御信号がステアリング
装置９へ出力されることにより自動走行芝刈機１が誘導
線５にそって操向制御される。
芝刈機１をピックアップコイル７からの検出信号に基づ
いて誘導線５にそって自動走行させる場合について説明
する。誘導線５が埋設されている作業地域に自動走行芝
刈機１を移動させた後、誘導線５から発信された誘導信
号をピックアップコイル７が検出したか否かを無線操縦
部１３のオンライン表示器１９により確認する。ピック
アップコイル７が誘導信号を検出したことをオンライン
表示器１９により確認した後、無線操縦部１３の自動・
無線切換手段２０を切換操作することにより選択手段を
自動走行する状態に切換え、作業を開始する。作業開始
に伴い、ピックアップコイル７からの検出信号に基づい
てステアリング操作量の演算が制御部１０において行わ
れ、このステアリング操作量の制御信号がステアリング
装置９へ出力されることにより自動走行芝刈機１が誘導
線５にそって操向制御される。
【００１６】なお、この自動走行時においては、自動走
行芝刈機１のエンジン異常等を含めた運転状態の信号が
制御部１０からアンテナ８を介して一定時間の間隔で発
信され、無線操縦部１３の表示器１８に表示される。ま
た、自動走行時においては制御部１０は送信のみが可能
な状態となっているため、無線操縦部１３のステアリン
グ設定器１６や操向速度設定器１７を操作してもその操
縦信号は制御部１０に受信されず、誤操縦が防止される
。
行芝刈機１のエンジン異常等を含めた運転状態の信号が
制御部１０からアンテナ８を介して一定時間の間隔で発
信され、無線操縦部１３の表示器１８に表示される。ま
た、自動走行時においては制御部１０は送信のみが可能
な状態となっているため、無線操縦部１３のステアリン
グ設定器１６や操向速度設定器１７を操作してもその操
縦信号は制御部１０に受信されず、誤操縦が防止される
。
【００１７】一方、自動・無線切換手段２０を切換操作
することにより選択手段を無線走行の状態に切換えてい
る場合は、常に無線操縦部１３の操作に基づく無線走行
が行われる。従って、自動走行芝刈機１を一つの作業地
域から他の作業地域へ移動させる場合において、自動走
行芝刈機１から離れた位置から無線操縦部１３を操作す
ることにより、自動走行芝刈機１を無線走行させること
ができる。
することにより選択手段を無線走行の状態に切換えてい
る場合は、常に無線操縦部１３の操作に基づく無線走行
が行われる。従って、自動走行芝刈機１を一つの作業地
域から他の作業地域へ移動させる場合において、自動走
行芝刈機１から離れた位置から無線操縦部１３を操作す
ることにより、自動走行芝刈機１を無線走行させること
ができる。
【００１８】なお、自動走行芝刈機１に設けられている
自動・無線切換手段１１を切換操作することによっても
選択手段を切換えることができ、ピックアップコイル７
が誘導線５から発信されている誘導信号を検出した場合
には自動走行芝刈機１に設けられているオンライン表示
器１２にも表示される。
自動・無線切換手段１１を切換操作することによっても
選択手段を切換えることができ、ピックアップコイル７
が誘導線５から発信されている誘導信号を検出した場合
には自動走行芝刈機１に設けられているオンライン表示
器１２にも表示される。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、上述のように自動走行作業車
を無線操縦する無線操縦部に、自動走行作業車の選択手
段を切換える自動・無線切換手段を設けたことにより、
自動走行作業車を自動走行状態から無線走行状態へ切換
える操作、及び、無線走行状態から自動走行状態へ切換
える操作を無線操縦部の自動・無線切換手段を操作する
ことによって自動走行作業車から離れた位置で行うこと
ができ、従って、この切換操作を行うたびに作業者が自
動走行作業車の位置まで移動するという煩雑さがなくな
るとともに自動走行作業車による作業能率を向上させる
ことができ、また、自動走行作業車が自動走行状態で作
業を行う作業地域内へ作業者が入り込む必要がなくなる
ために作業者の安全性を向上させることができ、さらに
、自動走行作業車のセンサが誘導体からの誘導信号を検
出したことを表示する表示手段を無線操縦部に設けたこ
とにより、無線走行状態から自動走行状態への切換え、
及び、自動走行状態での作業開始を円滑に行うことがで
き、また、自動・無線切換手段や表示手段を無線操縦部
と自動走行作業車との双方に設けたことにより、いずれ
か一方が故障した場合でも作業を続行することができる
等の効果を有する。
を無線操縦する無線操縦部に、自動走行作業車の選択手
段を切換える自動・無線切換手段を設けたことにより、
自動走行作業車を自動走行状態から無線走行状態へ切換
える操作、及び、無線走行状態から自動走行状態へ切換
える操作を無線操縦部の自動・無線切換手段を操作する
ことによって自動走行作業車から離れた位置で行うこと
ができ、従って、この切換操作を行うたびに作業者が自
動走行作業車の位置まで移動するという煩雑さがなくな
るとともに自動走行作業車による作業能率を向上させる
ことができ、また、自動走行作業車が自動走行状態で作
業を行う作業地域内へ作業者が入り込む必要がなくなる
ために作業者の安全性を向上させることができ、さらに
、自動走行作業車のセンサが誘導体からの誘導信号を検
出したことを表示する表示手段を無線操縦部に設けたこ
とにより、無線走行状態から自動走行状態への切換え、
及び、自動走行状態での作業開始を円滑に行うことがで
き、また、自動・無線切換手段や表示手段を無線操縦部
と自動走行作業車との双方に設けたことにより、いずれ
か一方が故障した場合でも作業を続行することができる
等の効果を有する。
【図１】操向制御のシステムと無線操縦部とを示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】自動走行芝刈機の全体を示す側面図である。
１ 自動走行作業車
５ 誘導体
７ センサ
９ ステアリング装置
１０ 制御部
１１ 自動・無線切換手段
１２ 表示手段
１３ 無線操縦部
１９ 表示手段
２０ 自動・無線切換手段
Claims (2)
- 【請求項１】 作業地域の地下に埋設した誘導体から
の誘導信号を検出するセンサを自動走行作業車に設ける
とともにこの自動走行作業車を無線操縦する無線操縦部
を設け、前記センサからの検出信号と前記無線操縦部か
らの操縦信号とのいずれか一方を選択する選択手段を有
するとともに選択した前記信号に基づいてステアリング
装置を操向制御する制御部を設け、前記検出信号を選択
して自動走行する状態と前記操縦信号を選択して無線走
行する状態とに前記選択手段を切換える自動・無線切換
手段を前記自動走行作業車と前記無線操縦部とに設けた
ことを特徴とする自動走行作業車の操向制御装置。 - 【請求項２】 センサが誘導体からの誘導信号を検出
したことを表示する表示手段を自動走行作業車と無線操
縦部とに設けたことを特徴とする請求項１記載の自動走
行作業車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3041287A JPH04259013A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3041287A JPH04259013A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04259013A true JPH04259013A (ja) | 1992-09-14 |
Family
ID=12604234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3041287A Withdrawn JPH04259013A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04259013A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09128053A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-16 | Shinko Electric Co Ltd | 電動式運搬車の走行制御方法 |
| JP2021027806A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | 和同産業株式会社 | 自律制御型草刈機 |
-
1991
- 1991-02-13 JP JP3041287A patent/JPH04259013A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09128053A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-16 | Shinko Electric Co Ltd | 電動式運搬車の走行制御方法 |
| JP2021027806A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | 和同産業株式会社 | 自律制御型草刈機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |