JPH09290385A - Depalletizing hand device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a depalletizing hand device that can suck the center-of- gravity part of a workpiece to lift the workpiece rapidly and positively with simple constitution that does not require image processing or the like. SOLUTION: A suction pad 12 for sucking a workpiece W is supported to a wrist 8 in such a way as to be switched in a tiltable or fixed state through a universal joint 27. With the suction pad 12 supported tiltably at the time of sucking the workpiece W, the suction pad 12 is inclined in case of eccentrically sucking the workpiece W. The inclination of the suction pad 12 is detected by sensors 20a-20d. On the basis of signals from the sensors 20a-20d, a control part changes the suction position of the suction pad 12 to the workpiece W so as not to be eccentric.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、パレットなどに積
み上げられた、例えば米や穀物類を収納した袋などのワ
ークを一つずつ吸着してデパレタイジングするデパレタ
イズ用ハンド装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a depalletizing hand device for adsorbing and depalletizing works such as bags containing rice and grains stacked on a pallet and the like one by one.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、パレタイジングロボットやハ
ンドリングロボットを利用することによって、袋体など
のデパレタイジング作業の自動化が実施されており、こ
のようなデパレタイジング作業の自動化に用いるハンド
装置としては、例えば特開平６−８０３７０号公報に記
載されているものが知られている。このハンド装置は、
吸着パッドをデパレタイジングすべきワークに当接させ
たのちに、吸着パッドに対してこれが連結されたチャン
バを介して真空吸引力を作用させることにより、ワーク
を吸着パッドで吸着して吊り上げ、その吊り上げた状態
で運ぶようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, a palletizing robot or a handling robot has been used to automate the depalletizing work of a bag or the like. As a hand device used for automating such a depalletizing work, for example, The one described in JP-A-6-80370 is known. This hand device
After the suction pad is brought into contact with the work to be depalletized, a vacuum suction force is applied to the suction pad through the chamber connected to this work, and the work is sucked up by the suction pad and lifted. It is designed to be carried in the open state.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、図７に示す
ように、米や穀物などを収容した袋体などのワークＷ
は、特定の実体がない変形し易いものであるから、パレ
ット１上に積み上げられたときに、パレタイズ（積み上
げ）時の積み卸し位置の誤差や運搬時の振動等によって
内側に倒れ込むように荷崩れしたり、或いは外側に荷が
割れて崩れる状態となっていることが多く、全てのワー
クＷが規則正しく積み上げられことの方が少ない。これ
に対し、吸着パッド４がワークＷの中央部に当接するす
るようにロボット２の手首（ハンド）３を位置制御がで
きなかった場合には、同図に示すように、ワークＷの中
央部からずれた箇所を偏心吸着して吊り上げることにな
り、このずれによりワークＷに発生するモーメントの大
きさが吸着パッド４によるワークＷへの吸着力を上回っ
た場合には、デパレタイジング作業中においてワークＷ
が吸着パッド４から外れて落下することがある。By the way, as shown in FIG. 7, a work W such as a bag containing rice, grains, etc.
Since there is no particular substance and it is easily deformed, when it is stacked on the pallet 1, the load collapses inwardly due to errors in the loading and unloading position during palletizing and vibration during transportation. In many cases, the load is broken or the load is broken to the outside and the work W is less likely to be piled up regularly. On the other hand, when the position of the wrist 3 of the robot 2 cannot be controlled so that the suction pad 4 comes into contact with the central portion of the work W, as shown in FIG. When the deviated portion is eccentrically adsorbed and lifted, and the magnitude of the moment generated on the work W exceeds the adsorption force on the work W by the adsorption pad 4 due to this deviation, the work is de-palletized during the depalletizing operation. W
May fall off the suction pad 4 and fall.

【０００４】そこで、上述のような問題を解消するため
に、ワークＷの正規の積み上げ位置からのずれを画像処
理により検出して、その検出結果に基づいて吸着パッド
４の位置を補正するようにした装置（例えば、特開平２
−２６９５８７号公報参照）が提案されている。しかし
ながら、この装置では、袋体などのように任意形状に変
形し易いワークＷを画像認識するのが難しいことから、
画像信号の複雑な処理が必要となって高価なものとな
る。しかも、ワークＷである袋体の収納物が小麦粉や石
炭などのように塵埃を外部に発するものである場合に
は、撮像カメラのレンズが汚損されて所期の撮像効果を
得られなくなるので、レンズの汚損防止対策が必要とな
ってさらにコスト高になる上に、レンズの頻繁な清掃を
必要とする問題がある。Therefore, in order to solve the above problem, the deviation of the work W from the regular stacking position is detected by image processing, and the position of the suction pad 4 is corrected based on the detection result. Device (for example, Japanese Unexamined Patent Publication No.
No. 269587) is proposed. However, with this device, it is difficult to image-recognize the work W that is easily deformed into an arbitrary shape such as a bag body.
It requires complicated processing of the image signal and is expensive. Moreover, when the bag W that is the work W contains dust such as flour or coal, the lens of the image pickup camera is contaminated and the desired image pickup effect cannot be obtained. In addition to the need for measures to prevent the lens from becoming dirty, the cost becomes higher, and there is also the problem that the lens needs to be cleaned frequently.

【０００５】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、画像処理などを要しない簡単な構成によって、
迅速に且つ確実にワークの重心部分を吸着して持ち上げ
ることのできるデパレタイズ用ハンド装置を提供するこ
とにある。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and its object is to provide a simple structure that does not require image processing.
It is an object of the present invention to provide a depalletizing hand device capable of quickly and reliably sucking and lifting the center of gravity of a work.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るデパレタイズ用ハンド装置
は、ロボットの手首に吸着パッドを取付け、前記吸着パ
ッドでワークを吸着し、前記ロボットの作動によって前
記ワークをデパレタイズするデパレタイズ用ハンド装置
であって、前記吸着パッドを前記手首に対して自在継ぎ
手を介して傾斜可能に又は固定的のいずれかに切換可能
に支持し、前記吸着パッドが前記ワークを吸着するとき
に前記吸着パッドを傾斜可能に支持し、前記ワークの偏
心吸着による傾斜を検知するセンサを設け、このセンサ
によって、前記吸着パッドの前記ワークへの吸着位置を
変更させる制御部を設けている。In order to achieve the above object, a depalletizing hand device according to claim 1 of the present invention attaches a suction pad to a wrist of a robot, and sucks a work with the suction pad, A depalletizing hand device for depalletizing the work by the operation of a robot, wherein the suction pad is supported so as to be tiltable or fixedly switchable with respect to the wrist through a universal joint, and the suction pad. Is provided with a sensor that supports the suction pad so as to be inclined when the work is sucked, and detects a tilt of the work due to eccentric suction, and a control that changes the suction position of the suction pad to the work by this sensor. Parts are provided.

【０００７】上記デパレタイズ用ハンド装置によれば、
吸着パッドを自在継ぎ手を介して傾斜可能に支持する状
態に切り換えたのちに、この吸着パッドでワークを吸着
して僅かに持ち上げる。このとき、吸着パッドがワーク
を偏心吸着した場合には、ワークに生じるモーメントに
応じて吸着パッドが傾斜し、この傾斜方向をセンサが検
知する。制御部は、センサが検知した傾斜方向に基づい
て手首を作動制御して、吸着パッドのワークへの吸着位
置を前記傾斜が無くなる方向に変更させ、センサによっ
て吸着パッドの傾斜が検知されなくなるまで吸着パッド
のワークへの吸着位置の修正を継続する。それにより、
吸着パッドはワークの重心部分を確実に吸着するよう吸
着位置を変更される。According to the above depalletizing hand device,
After switching the suction pad to a state in which it can be tilted through a universal joint, the work is sucked and slightly lifted by this suction pad. At this time, when the suction pad eccentrically sucks the work, the suction pad tilts according to the moment generated on the work, and the sensor detects the tilt direction. The control unit controls the operation of the wrist based on the tilt direction detected by the sensor to change the suction position of the suction pad to the work to the direction in which the inclination disappears, and suction is performed until the tilt of the suction pad is not detected by the sensor. Continue to correct the suction position of the pad to the work. Thereby,
The suction position of the suction pad is changed so as to securely suck the center of gravity of the work.

【０００８】上述のように、ワークの実際の姿を認識す
ることなく、ワークを吸着して僅かに持ち上げたときの
吸着パッドの傾斜のみに基づいて偏心吸着の有無を確実
に検知して、吸着パッドの吸着位置をワークの中央部に
修正できるから、複雑な画像処理や汚れ易い光学系を用
いることなく、ワークを落下するおそれの無い安定状態
に吸着できる。しかも、吸着パッドで吸着したワークを
その下方のワークに対し僅かに浮き上がる程度に持ち上
げるだけで、吸着パッドに生じる傾斜方向によって偏心
吸着を確実に検知できるから、手首の無駄な動きを可及
的に少なくして吸着パッドのワークへの吸着位置の修正
を迅速に行える。As described above, the presence or absence of eccentric suction is reliably detected based on only the inclination of the suction pad when the work is sucked and slightly lifted without recognizing the actual appearance of the work, and the work is sucked. Since the suction position of the pad can be corrected to the center of the work, the work can be suctioned in a stable state without the risk of dropping the work without using complicated image processing and an optical system that easily stains. Moreover, eccentric suction can be reliably detected by the tilt direction generated on the suction pad by simply lifting the work sucked by the suction pad to a degree slightly floating above the work below it, thus making unnecessary movement of the wrist possible. By reducing the number, the suction position of the suction pad on the work can be corrected quickly.

【０００９】本発明の請求項２に係るデパレタイズ用ハ
ンド装置は、請求項１における前記傾斜の程度を制限す
る制限部材が設けられている。それにより、吸着パッド
のワークへの吸着位置が修正する必要のない程度に僅か
にずれている場合には、制限部材が吸着パッドの不必要
な傾斜を阻止するよう作用し、センサにより吸着パッド
の傾斜が検知されない。また、吸着パッドの偏心吸着に
よる傾斜の程度も最小限に抑えることができ、吸着パッ
ドの吸着位置の修正を一層迅速に且つ確実に行える。The depalletizing hand device according to a second aspect of the present invention is provided with a limiting member that limits the degree of the inclination according to the first aspect. As a result, when the suction position of the suction pad on the work is slightly deviated to the extent that it does not need to be corrected, the restricting member acts to prevent unnecessary tilting of the suction pad, and the sensor causes the suction pad to move. No tilt detected. Further, the degree of inclination of the suction pad due to the eccentric suction can be minimized, and the suction position of the suction pad can be corrected more quickly and reliably.

【００１０】請求項３に係るデパレタイズ用ハンド装置
は、請求項２において、前記自在継ぎ手を前記制限部材
に対して引き上げる引き上げ部材が設けられ、この引き
上げ部材によって前記吸着パッドを前記手首に対して固
定する構成になっている。それにより、吸着パッドを傾
斜可能に支持していた自在継ぎ手は、吸着パッドの吸着
位置の修正が終了した時点で引き上げ部材により引き上
げられて、吸着パッドが手首に固定される。したがっ
て、吸着位置の修正された吸着パッドは、少ない動きで
迅速に手首に固定されて、吸着したワークを運搬するな
どの次のステップに速やかに移行される。A depalletizing hand device according to a third aspect of the present invention is the depalletizing hand device according to the second aspect, wherein a lifting member for lifting the universal joint with respect to the limiting member is provided, and the suction pad is fixed to the wrist by the lifting member. It is configured to do. As a result, the universal joint that tiltably supports the suction pad is pulled up by the pulling member when the suction position of the suction pad is corrected, and the suction pad is fixed to the wrist. Therefore, the suction pad whose suction position has been corrected is quickly fixed to the wrist with a small amount of movement, and the process immediately proceeds to the next step such as carrying the suctioned work.

【００１１】請求項４に係るデパレタイズ用ハンド装置
は、請求項２において、前記センサとして前記制限部材
より前記吸着パッドに向かって設けられた複数の近接セ
ンサを有している。それにより、例えば、吸着パッドが
矩形状である場合、その矩形の四隅に制限部材が設けら
れ、この各制限部材から吸着パッドに向かってそれぞれ
センサが取り付けられることになるので、吸着パッドが
いずれの制限部材の制限力に抗して傾いたかを各センサ
のオン・オフにより検知でき、吸着パッドの偏心吸着の
方向を簡単に、且つ正確に検出することができる。A depalletizing hand device according to a fourth aspect of the present invention is the depalletizing hand device according to the second aspect, which has a plurality of proximity sensors provided as the sensors from the limiting member toward the suction pad. Thereby, for example, when the suction pad has a rectangular shape, the restriction members are provided at the four corners of the rectangle, and the sensors are attached from the respective restriction members toward the suction pad. Whether or not the sensor leans against the limiting force of the limiting member can be detected by turning on / off each sensor, and the direction of eccentric suction of the suction pad can be detected easily and accurately.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明
の一実施の形態に係るデパレタイズ用ハンド装置を示
し、（ａ）は一部破断した正面図、（ｂ）は（ａ）のＡ
−Ａ線断面図である。同図において、デパレタイジング
装置としてパレタイジングロボットを用いた場合を例示
してある。このロボットは垂直多関節型であり、第１な
いし第４の四つのリンクが平行四辺形状に配置されて回
転関節で連結された周知の平行四辺形リンク機構７を備
えており、この平行四辺形リンク機構７は、その先端部
に取り付けられたロボットの手首８を常に鉛直状態に保
持しながら水平方向および鉛直方向に移動させる。さら
に、手首８の下方に設けられた手首回動部９は、手首用
モータ１０の回転力を手首８に内蔵された減速機を介し
て伝達されることにより、水平面内で回転する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1A and 1B show a depalletizing hand device according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 1A is a partially cutaway front view, and FIG.
FIG. In the figure, the case where a palletizing robot is used as a depalletizing device is illustrated. This robot is a vertical multi-joint type, and is provided with a well-known parallelogram link mechanism 7 in which first to fourth four links are arranged in a parallelogram shape and connected by rotary joints. The link mechanism 7 moves the wrist 8 of the robot attached to the tip thereof in the horizontal direction and the vertical direction while always holding the wrist in the vertical state. Further, the wrist rotation portion 9 provided below the wrist 8 is rotated in the horizontal plane by transmitting the rotational force of the wrist motor 10 via the speed reducer built in the wrist 8.

【００１３】手首回動部９には、本発明の要旨とする構
成である傾斜検出機構１１を介在して吸着パッド１２が
取り付けられている。この吸着パッド１２は、容器を逆
にした形状になっており、その下端に開口した吸着口１
２ａには、ワークＷに対する密着を高めて吸着力を向上
させることを目的として、ゴムなどの弾力性を有するシ
ール部材１２ｂが開口縁部に沿って貼着されている。ま
た、吸着パッド１２には、吸気管１３が内部に連通する
よう貫通して固着されており、この吸気管１３は、ニッ
プル１４およびエアーホース１７を介して図示しない真
空ポンプまたはブロアーなどの真空吸引装置に接続され
ている。したがって、真空吸引装置の駆動により吸着パ
ッド１２の本体内空間が吸気されて、吸着口１２ａによ
りシール部材１２ｂを介してワークＷを吸着するように
なっている。A suction pad 12 is attached to the wrist rotation portion 9 with an inclination detection mechanism 11 having a structure as the gist of the present invention interposed. The suction pad 12 has an inverted container shape and has a suction port 1 opened at the lower end thereof.
A seal member 12b having elasticity such as rubber is attached to the opening 2a along the opening edge for the purpose of enhancing the adhesion to the work W and improving the suction force. An intake pipe 13 is fixed to the suction pad 12 so as to communicate therewith, and the intake pipe 13 is vacuum-sucked by a vacuum pump or a blower (not shown) via a nipple 14 and an air hose 17. It is connected to the device. Therefore, the space inside the main body of the suction pad 12 is sucked by the drive of the vacuum suction device, and the work W is sucked by the suction port 12a via the seal member 12b.

【００１４】上記傾斜検出機構１１は、吸着パッド１２
がワークＷを偏心吸着することによって傾いたときの傾
斜方向を検出するものである。この傾斜検出機構１１
は、手首回動部９に吊り下げ状態に固定されたハウジン
グ１８と、ハウジング１８下部の矩形状の支持台部１８
ａの四隅に摺動自在に貫通された４本の支持ロッド１９
と、支持台部１８ａにおける各支持ロッド１９のそれぞ
れの近傍位置に配設された第１なしい第４の４個のセン
サ２０ａ〜２０ｄと、下面に吸着パッド１２が固定され
るとともに上面の四隅に上記の４本の支持ロッド１９の
各々の下端部が枢着状態に連結された吸着パッド取付板
２１と、各支持ロッド１９の上端から直交方向にそれぞ
れ突出する４個の受け部材２２と、これら各受け部材２
２と支持台部１８ａとの間にそれぞれ介在された圧縮コ
イルばねからなる４個の制限部材２３と、ハウジンク１
８上部の筒状部１８ｂ内に配置されてハウジング１８に
吊り下げ状に取り付けられたシリンダからなる引き上げ
部材２４と、この引き上げ部材２４のシリンダロッド２
４ａと吸着パッド取付板２１の中央部とを連結する自在
継ぎ手２７とを備えている。The inclination detecting mechanism 11 includes a suction pad 12
Detects the tilt direction when tilted by eccentrically adsorbing the work W. This tilt detection mechanism 11
Is a housing 18 fixed in a suspended state on the wrist rotation portion 9 and a rectangular support base portion 18 below the housing 18.
Four support rods 19 slidably pierced at the four corners of a
And four first and fourth sensors 20a to 20d, which are arranged in the vicinity of the respective support rods 19 on the support base 18a, and the suction pads 12 are fixed to the lower surface and the four corners of the upper surface. A suction pad mounting plate 21 in which the lower end portions of the above four support rods 19 are pivotally connected to each other, and four receiving members 22 that respectively project from the upper ends of the support rods 19 in the orthogonal direction, Each of these receiving members 2
2 and the support base portion 18a, the four limiting members 23, which are compression coil springs, respectively, and the housing 1
8. A pull-up member 24, which is a cylinder disposed in the upper tubular portion 18b and is attached to the housing 18 in a suspended manner, and a cylinder rod 2 of the pull-up member 24.
4 a and a universal joint 27 that connects the central portion of the suction pad attachment plate 21.

【００１５】自在継ぎ手２７は、シリンダロッド２４ａ
に対して吸着ロッド取付板２１が水平面回りに回動せ
ず、且つ鉛直面回りの回動を許容するよう相互に連結し
ている。したがって、引き上げ部材２４がシリンダロッ
ド２４ａを吸引していない場合には、吸着パッド取付板
２１つまり吸着パッド１２が自在継ぎ手２７を介して鉛
直面回りに回動する傾斜可能な状態に支持され、一方、
引き上げ部材２４がシリンダロッド２４ａを吸引する
と、吸着パッド取付板２１が引き上げられて支持台部１
８ａに押し付けられることにより、吸着パッド１２が手
首８に対し水平状態に固定される。また、第１〜第４の
センサ２０ａ〜２０ｄとしては、近接センサが用いられ
ている。これら各センサ２０ａ〜２０ｄは、吸着パッド
取付板２１における対向部位が支持台部１８ａに押し付
けられているのを検知してオンするとともに、吸着パッ
ド取付板２１が支持台部１８ａから離間したときにオフ
する。また、各制限部材２３は、吸着パッド１２がワー
クＷを僅かに偏心吸着した程度で吸着パッド１２が傾か
ないように対応する支持ロッド１９を介して吸着パッド
取付板２１を上方に付勢している。The universal joint 27 is a cylinder rod 24a.
On the other hand, the suction rod attachment plates 21 are connected to each other so as not to rotate about the horizontal plane and allow rotation about the vertical plane. Therefore, when the pull-up member 24 does not suck the cylinder rod 24a, the suction pad mounting plate 21, that is, the suction pad 12 is supported via the universal joint 27 in a tiltable state in which it rotates about the vertical plane. ,
When the pull-up member 24 sucks the cylinder rod 24a, the suction pad attachment plate 21 is pulled up to support the support base 1
The suction pad 12 is fixed to the wrist 8 in a horizontal state by being pressed against 8a. Further, proximity sensors are used as the first to fourth sensors 20a to 20d. Each of these sensors 20a to 20d is turned on by detecting that the opposing portion of the suction pad attachment plate 21 is pressed against the support base portion 18a, and when the suction pad attachment plate 21 is separated from the support base portion 18a. Turn off. Further, each restriction member 23 biases the suction pad mounting plate 21 upward through the corresponding support rod 19 so that the suction pad 12 does not tilt when the suction pad 12 slightly adsorbs the work W eccentrically. There is.

【００１６】図２は上記デパレタイズ用ハンド装置の電
気制御系のブロック構成図である。同図において、ＣＰ
Ｕ基板２８は、このハンド装置全体を制御する中央処理
回路部（図示せず）や位置補正回路部２８ａなどが形成
されている。第１および第４のセンサ２０ａ〜２０ｄ２
０のそれぞれの近接検知信号は、Ｉ／Ｏインタフェース
２９を介して位置補正回路部２８ａに入力される。位置
補正回路部２８ａは第１および第４のセンサ２０ａ〜２
０ｄ２０による傾斜検知信号に基づき吸着パッド１２の
吸着位置を修正するためのデータを算出し、中央処理回
路部は算出されたデータに基づいてサーボドライバＤ１
〜Ｄ４に制御信号を出力する。サーボドライバＤ１〜Ｄ
４は入力された制御信号に基づいてサーボモータＭ１〜
Ｍ４を回転制御するとともに、このサーボモータＭ１〜
Ｍ４の回転を検出するエンコーダＥ１〜Ｅ４の回転検出
信号によりサーボモータＭ１〜Ｍ４をフィードバック制
御する。それにより、手首１０は平行四辺形リンク機構
７で常に鉛垂方向を保持したままＭ１〜Ｍ３のモータに
より左右方向、前後方向および鉛直方向に移動するよう
作動制御されて、吸着パッド１２のワークＷに対する吸
着位置が変更される。FIG. 2 is a block diagram of an electric control system of the depalletizing hand device. In the figure, CP
The U substrate 28 is formed with a central processing circuit unit (not shown) for controlling the entire hand device, a position correction circuit unit 28a, and the like. First and fourth sensors 20a-20d2
The respective proximity detection signals of 0 are input to the position correction circuit unit 28a via the I / O interface 29. The position correction circuit unit 28a includes the first and fourth sensors 20a-2
The data for correcting the suction position of the suction pad 12 is calculated based on the tilt detection signal of 0d20, and the central processing circuit unit calculates the servo driver D1 based on the calculated data.
Output a control signal to D4. Servo driver D1-D
4 is the servomotors M1 to M1 based on the input control signal.
The servomotor M1 to
The servomotors M1 to M4 are feedback-controlled by the rotation detection signals of the encoders E1 to E4 that detect the rotation of M4. As a result, the wrist 10 is operationally controlled by the motors M1 to M3 so as to move in the left-right direction, the front-back direction, and the vertical direction while the vertical direction is always held by the parallelogram linkage mechanism 7, and the work W of the suction pad 12 is moved. The suction position for is changed.

【００１７】次に、上記デパレタイズ用ハンド装置にお
ける吸着パッド１２のワークＷに対する吸着位置を修正
するよう変更する動作について、図３，図４のフローチ
ャートおよび図５の動作説明用の平面図および図６の一
部破断した正面図を参照しながら説明する。ＣＰＵ基板
２０の中央処理回路部は、所定のサーボモータＭ１〜Ｍ
４を回転させることにより、手首１０を所定位置に移動
させたのちに降下させて、吸着パッド１２をデパレタイ
ズすべきワークＷ上に当接させる。そののちに、中央処
理回路部は、真空吸引装置を駆動させて吸着パッド１２
にワークＷを吸着させて（ステップＳ１）、手首８を一
定量だけ上昇させ、図６に示すように、ワークＷを下方
のワークＷに対して僅かに浮き上がる程度に持ち上げさ
せる（ステップＳ２）。この吸着パッド１２によるワー
クＷの吸着は、引き上げ部材２４がシリンダロッド２４
ａを吸引しない状態で行われ、吸着パッド取付板２１つ
まり吸着パッド１２が自在継ぎ手２７を介して鉛直面回
りに回動して傾斜可能な状態で支持されている。Next, the operation of changing the suction position of the suction pad 12 with respect to the work W in the depalletizing hand device will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4 and the plan views of FIG. 5 for explaining the operation. Will be described with reference to a partially cutaway front view. The central processing circuit portion of the CPU board 20 has predetermined servo motors M1 to M.
By rotating 4, the wrist 10 is moved to a predetermined position and then lowered to bring the suction pad 12 into contact with the work W to be depalletized. After that, the central processing circuit section drives the vacuum suction device to drive the suction pad 12
The work W is adsorbed (step S1), the wrist 8 is raised by a certain amount, and as shown in FIG. 6, the work W is lifted to the extent that it slightly floats above the work W below (step S2). When the work W is sucked by the suction pad 12, the pulling member 24 moves the cylinder rod 24.
It is performed without sucking a, and the suction pad attachment plate 21, that is, the suction pad 12 is supported via the universal joint 27 so as to be rotatable around the vertical plane and tiltable.

【００１８】したがって、吸着パッド１２がワークＷを
偏心吸着した場合には、図６に示すように、ワークＷに
発生するモーメントに対応して何れかの支持ロッド１９
が制限部材２３を圧縮させながら下動し、それにより吸
着パッド取付板２１つまり吸着パッド１２が傾斜する。
下動した支持ロッド１９の近接位置のセンサ２０ａ〜２
０ｄは、吸着ロッド取付板２１が支持台部１８ａから離
間することによってオフする。ここで、吸着パッド１２
の傾斜する方向について説明する。図１（ｂ）に示すよ
うに、吸着パッド１２が固定されている吸着パッド取付
板２１を、前後方向中央線ＦＲＣと左右方向中央線ＬＲ
Ｃによって四つの領域、つまり前方右側ＦＲ、前方左側
ＦＬ、後方右側ＲＲおよび後方左側ＲＬに分割すると、
ワークＷの偏心吸着が発生するのは、ワークＷの重心が
上記四つのいずれかの領域に位置した場合と、ワークＷ
の重心が前後方向中央線ＦＲＣまたはと左右方向中央線
ＬＲＣのそれぞれの近辺であって前後方向Ｙにおける前
方向Ｙ１または後方向Ｙ２あるいは左右方向Ｘにおける
左方向Ｘ１または右方向Ｘ２のいずれかに位置した場合
との８種類のうちの何れかになる。Therefore, when the suction pad 12 eccentrically sucks the work W, as shown in FIG. 6, one of the support rods 19 corresponds to the moment generated on the work W.
Moves downward while compressing the limiting member 23, whereby the suction pad mounting plate 21, that is, the suction pad 12 is inclined.
Sensors 20a-2 near the position of the lowered support rod 19
0d is turned off when the suction rod mounting plate 21 is separated from the support base portion 18a. Here, the suction pad 12
The inclining direction will be described. As shown in FIG. 1B, the suction pad mounting plate 21 to which the suction pad 12 is fixed is attached to the front-rear center line FRC and the left-right center line LR.
Dividing into four regions by C, that is, front right FR, front left FL, rear right RR, and rear left RL,
The eccentric adsorption of the work W occurs when the center of gravity of the work W is located in any of the above four areas,
Are located near the front-rear centerline FRC or the left-right centerline LRC, respectively, and are located in the front-rear direction Y1 or the rearward direction Y2 in the front-rear direction Y, or the leftward X1 or the rightward X2 in the left-right direction X. It will be any one of the eight types of the case of doing.

【００１９】ワークＷがその重心を上記の四つの何れか
の領域に対向して偏心吸着された場合には、重心が対向
する領域の対角線側の領域に位置するセンサ２０ａ〜２
０ｄのみがオン状態を保持し、一方、ワークＷがその重
心を前後方向中央線ＦＲＣまたは左右方向中央線ＬＲＣ
の近辺において前後方向Ｙまたは左右方向Ｘの何れかの
方向に偏心して吸着された場合には、重心の位置とは反
対側で隣接する二つのセンサ２０ａ〜２０ｄがオン状態
を保持する。すなわち、吸着パッド１２がワークＷを偏
心吸着して傾斜した場合には、何れか一つのセンサ２０
ａ〜２０ｄまたは隣接する二つのセンサ２０ａ〜２０ｄ
が同時にオン状態を保持し、偏心吸着でない場合には全
てのセンサ２０ａ〜２０ｄがオン状態を保持する。When the work W is eccentrically adsorbed with its center of gravity facing any of the above four areas, the sensors 20a to 20a located in the area on the diagonal side of the area where the center of gravity opposes.
Only 0d maintains the ON state, while the work W has its center of gravity in the front-rear center line FRC or the left-right center line LRC.
When eccentrically adsorbed in any of the front-rear direction Y or the left-right direction X in the vicinity of, the two sensors 20a to 20d adjacent on the opposite side to the position of the center of gravity hold the ON state. That is, when the suction pad 12 eccentrically adsorbs the work W and is inclined, any one of the sensors 20
a to 20d or two adjacent sensors 20a to 20d
Simultaneously hold the ON state, and when the eccentric adsorption is not performed, all the sensors 20a to 20d hold the ON state.

【００２０】中央処理回路部は、位置補正回路部２１ａ
に入力された各センサ２０ａ〜２０ｄの近接検知信号に
基づいて吸着パッド１２の傾斜方向を検知し、その傾斜
方向から偏心吸着を修正するための吸着パッド１２の吸
着位置の変更方向を判別する。先ず、前方右側の第１の
センサ２０ａがオンであるか否かを判別し（ステップＳ
３）、オンである場合には、続いて前方左側の第２のセ
ンサ２０ｂがオンであるか否かを判別し（ステップＳ
４）、これもオンである場合には、さらに後方右側の第
３のセンサ２０ｃがオンであるか否かを判別する（ステ
ップＳ５）。この第３のセンサ２０ｃもオンであると判
別した場合には、上述から明らかなように一つのセンサ
２０ａ〜２０ｄのみがオフする事態は発生しないので、
全てのセンサ２０ａ〜２０ｄがオン状態を保持している
と判断する。The central processing circuit unit is the position correction circuit unit 21a.
The inclination direction of the suction pad 12 is detected based on the proximity detection signals of the respective sensors 20a to 20d input to, and the changing direction of the suction position of the suction pad 12 for correcting the eccentric suction is determined from the inclination direction. First, it is determined whether or not the first sensor 20a on the front right side is on (step S
3) If it is on, then it is determined whether or not the second sensor 20b on the front left side is on (step S
4) If it is also on, it is further determined whether or not the third sensor 20c on the rear right side is on (step S5). When it is determined that the third sensor 20c is also on, there is no situation in which only one of the sensors 20a to 20d is off, as is clear from the above.
It is determined that all the sensors 20a to 20d are in the ON state.

【００２１】この場合、吸着パッド１２がワークＷを偏
心吸着していなので、引き上げ部材２４を作動させてシ
リンダロッド２４ａを引き上げ、自在継ぎ手２７を介し
て吸着パッド取付板２１を支持台部１８ａに接合させて
ハンド装置をロックし（ステップＳ６）、ワークＷをそ
のまま持ち上げて所定の場所に搬送するなどの次のステ
ップの動作に移行して（ステップＳ７）、吸着パッド１
２のワークＷに対する吸着位置の修正動作を終了する。In this case, since the suction pad 12 is eccentrically adsorbing the work W, the pulling member 24 is operated to pull up the cylinder rod 24a, and the suction pad mounting plate 21 is joined to the support base 18a via the universal joint 27. Then, the hand device is locked (step S6), the work W is lifted as it is and transferred to a predetermined place (step S7), and the suction pad 1 is moved.
The operation of correcting the suction position for the workpiece W of No. 2 is completed.

【００２２】いま、吸着パッド１２が、動作説明のため
の概略平面図を示す図５のように、ワークＷの重心Ｒに
対し吸着パッド１２の軸心Ｃが右側前方に比較的大きく
ずれた状態でワークＷを吸着した場合を仮定して説明す
る。この場合、ワークＷは、その重心が吸着パッド取付
板２の後方左側ＲＬに対向した状態で偏心吸着され、後
方左側方向に向けてモーメントが作用する。それに伴っ
て、吸着パッド取付板２１も後方左側部分が下がる状態
に傾斜するので、第１のセンサ２０ａのみがオン状態を
保持する。Now, as shown in FIG. 5 which is a schematic plan view for explaining the operation of the suction pad 12, the axis C of the suction pad 12 is relatively deviated to the front right side relative to the center of gravity R of the work W. The description will be made assuming that the work W is adsorbed. In this case, the work W is eccentrically adsorbed with the center of gravity of the work W facing the rear left RL of the suction pad mounting plate 2, and a moment acts toward the rear left. Along with this, the suction pad mounting plate 21 also tilts so that the rear left portion is lowered, so that only the first sensor 20a maintains the ON state.

【００２３】中央処理回路部は、第１のセンサ２０ａが
オンであると判別したのちに（ステップＳ３）、第２お
よび第３のセンサ２０ｂ，２０ｃが共にオフであると判
別した時点で（ステップＳ４，Ｓ８）、第１のセンサ２
０ａのみがオンであると判断する。すなわち、偏心吸着
している場合には、対角線上に位置する第１および第４
のセンサ２０ａ，２０ｄが共にオン状態となることがあ
り得ないので、第４のセンサ２０ｄの検知状態を判断す
る必要がないためである。続いて、中央処理回路部は、
所要のサーボモータＭ１〜Ｍ４を回転駆動させ、吸着パ
ッド１２を僅かに下降させて吸着中のワークＷを下方の
ワークＷ上に載置させたのちに、真空吸引装置の駆動を
停止させて吸着パッド１２によるワークＷの吸着を解除
し（ステップＳ９）、続いて、吸着パッド１２を左方向
Ｘ１および後方向Ｙ２へそれぞれ一定距離ｐだけ移動さ
せる。すなわち、吸着パッド１２を後方左側へ移動させ
る（ステップＳ１０）。それにより、吸着パッド１２
は、ワークＷに対して図５の実線で示す位置から破線で
示す位置まで変位される。After determining that the first sensor 20a is on (step S3), the central processing circuit section determines that both the second and third sensors 20b and 20c are off (step S3). S4, S8), first sensor 2
It is determined that only 0a is on. That is, when eccentrically adsorbed, the first and fourth diagonal positions are located.
This is because it is not possible for both sensors 20a and 20d to be turned on, and it is not necessary to determine the detection state of the fourth sensor 20d. Then, the central processing circuit section
The required servomotors M1 to M4 are rotationally driven, the suction pad 12 is slightly lowered to place the workpiece W being attracted on the workpiece W below, and then the driving of the vacuum suction device is stopped to attract the workpiece. The suction of the work W by the pad 12 is released (step S9), and then the suction pad 12 is moved in the left direction X1 and the rearward direction Y2 by a constant distance p. That is, the suction pad 12 is moved to the rear left side (step S10). Thereby, the suction pad 12
Is displaced with respect to the work W from the position shown by the solid line in FIG. 5 to the position shown by the broken line.

【００２４】そののちに、吸着パッド１２をワークＷの
吸着が可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ス
テップＳ１１）、ステップＳ１にリターンして、上述の
ステップＳ１〜Ｓ４およびステップＳ８〜Ｓ１１の動作
を繰り返すと、吸着パッド１２は、ワークＷに対して図
５の破線で示す位置から１点鎖線で示す位置まで変位さ
れる。After that, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to a position where the workpiece W can be sucked (step S11), and then the process returns to step S1 to return to the steps S1 to S4 and step S8 to. When the operation of S11 is repeated, the suction pad 12 is displaced with respect to the work W from the position indicated by the broken line in FIG.

【００２５】続いて、再びステップＳ１にリターンして
同様の動作を繰り返すが、１点鎖線位置の吸着パッド１
２は前後方向Ｙのずれが許容範囲内となり、吸着パッド
取付板２１は左側部分のみが下方に傾いた状態となり、
第３のセンサ２０ｃがオン状態となる。第１のセンサ２
０ａがオンであって（ステップＳ３）、さらに第３のセ
ンサ２０ｃもオンであるのを判別すると（ステップＳ
８）、吸着パッド１２を一定量だけ下降させて吸着中の
ワークＷを下方のワークＷ上に載置させたのちに、真空
吸引装置の駆動を停止させて吸着パッド１２によるワー
クＷの吸着を解除し（ステップＳ１２）、続いて、吸着
パッド１２を左方向Ｘ１へのみ一定距離ｐだけ移動させ
る（ステップＳ１３）。それにより、吸着パッド１２
は、ワークＷに対して図５の１点鎖線で示す位置から２
点鎖線で示す位置まで変位される。Then, the process returns to step S1 again and the same operation is repeated.
2, the deviation in the front-rear direction Y is within the allowable range, and only the left side portion of the suction pad mounting plate 21 is tilted downward,
The third sensor 20c is turned on. First sensor 2
0a is on (step S3) and it is determined that the third sensor 20c is also on (step S3).
8) After lowering the suction pad 12 by a fixed amount to place the work W that is being sucked on the work W below, the driving of the vacuum suction device is stopped to suck the work W by the suction pad 12. It is released (step S12), and then the suction pad 12 is moved only in the left direction X1 by the constant distance p (step S13). Thereby, the suction pad 12
Is 2 from the position indicated by the one-dot chain line in FIG.
It is displaced to the position shown by the dashed line.

【００２６】そののちに、再びステップＳ１にリターン
して同様の動作が行われるが、図５の２点鎖線位置の吸
着パッド１２は、左右方向Ｘおよび前後方向Ｙのずれが
共に許容範囲内であるで、吸着パッド１２の吸着位置の
変更が終了する。なお、上述の一定距離ｐは、ワークＷ
の重心Ｒと吸着パッド１２の軸心Ｃとのずれの許容範囲
に合わせるとよい。例えば、許容範囲が±２ｍｍである
ならば、上述の一定距離ｐを２ｍｍに設定する。それに
より、ワークＷが粉体などを収容した袋体などの荷姿の
不安定なものである場合においても、吸着パッド１２の
位置修正を正確に行えるAfter that, the operation returns to step S1 again and the same operation is performed. However, the suction pad 12 at the position indicated by the two-dot chain line in FIG. Then, the change of the suction position of the suction pad 12 is completed. Note that the above-mentioned constant distance p is the work W
It is advisable to match the allowable range of the deviation of the center of gravity R of FIG. For example, if the allowable range is ± 2 mm, the above-mentioned constant distance p is set to 2 mm. As a result, even when the work W has an unstable packaging such as a bag containing powder or the like, the position of the suction pad 12 can be accurately corrected.

【００２７】また、上記の吸着パッド１２の吸着位置の
修正に際しては、ワークＷを吸着パッド１２に傾斜が生
じる程度に僅かに持ち上げるだけでよく、しかも、制限
部材２３によって吸着パッド取付板２１が必要以上に傾
くのを抑えて、吸着パッド１２の傾斜を最小限に止めて
いるから、手首８の無駄な動きを極力抑えることがで
き、吸着パッド１２の吸着位置の修正を迅速に行える。When the suction position of the suction pad 12 is to be corrected, the work W need only be lifted slightly so that the suction pad 12 is tilted, and further, the suction pad mounting plate 21 is required by the limiting member 23. Since the inclination of the suction pad 12 is suppressed to the minimum by suppressing the inclination, the useless movement of the wrist 8 can be suppressed as much as possible, and the suction position of the suction pad 12 can be corrected quickly.

【００２８】次に、吸着パッド１２がワークＷに対して
図５とは異なる方向にずれて吸着した場合について説明
する。吸着パッド１２がワークＷの重心Ｒに対して軸心
Ｃが前後方向中央線ＦＲＣの近傍箇所において前方へず
れた状態で吸着した場合には、中央処理装置部が第１お
よび第２のセンサ２０ａ，２０ｂのみがオンであるのを
判別し（ステップＳ３，４）、且つ第３のセンサ２０ｃ
がオフであるのを判別した時点で（ステップＳ５）、吸
着パッド１２のその吸着位置が前方へずれて後方へ向け
傾斜していると判別する。それにより、吸着パッド１２
を一定量だけ下降させて吸着パッド１２によるワークＷ
の吸着を解除し（ステップＳ１５）、続いて、吸着パッ
ド１２を後方向Ｙ２へ一定距離ｐだけ移動させる（ステ
ップＳ１６）。続いて、吸着パッド１２をワークＷの吸
着が可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ステ
ップＳ１７）、ステップＳ１にリターンして、前後方向
Ｙのずれが許容範囲内であると判別されるまで（ステッ
プＳ３〜５）、同様の動作を繰り返す。Next, the case where the suction pad 12 is deviated to the work W in a direction different from that shown in FIG. When the suction pad 12 sucks the center W of the work W with the axis C displaced forward in the vicinity of the front-rear direction center line FRC, the central processing unit causes the first and second sensors 20a to operate. , 20b are on (steps S3, 4), and the third sensor 20c
When it is determined that is turned off (step S5), it is determined that the suction position of the suction pad 12 is shifted to the front and is inclined rearward. Thereby, the suction pad 12
Work piece W by suction pad 12
Is canceled (step S15), and then the suction pad 12 is moved in the backward direction Y2 by a predetermined distance p (step S16). Subsequently, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to a position where the work W can be sucked (step S17), and then the process returns to step S1 to determine that the deviation in the front-rear direction Y is within the allowable range. The same operation is repeated until (steps S3 to 5).

【００２９】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｒに対し
て軸心Ｃが左方向Ｘ１にのみずれた状態で吸着した場合
には、吸着パッド１２が右方へ傾斜する。中央処理装置
部は第２および第４のセンサ２０ｂ，２０ｄが共にオン
であるのを判別して（ステップＳ１８，１９）、吸着パ
ッド１２が右方へ向け傾いていると判断する。それによ
り、吸着パッド１２を一定量だけ下降させてワークＷの
吸着を解除し（ステップＳ２０）、続いて、吸着パッド
１２を右方向Ｘ２へのみ一定距離ｐだけ移動させる（ス
テップＳ２１）。続いて、吸着パッド１２をワークＷの
吸着が可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ス
テップＳ２２）、ステップＳ１にリターンして、左右方
向Ｘおよび前後方向Ｙの各ずれが共に許容範囲内である
と判別されるまで（ステップＳ３〜５）、吸着パッド１
２の右方向Ｘ２への一定距離ｐの移動を継続する。When the suction pad 12 is sucked with the axis C of the work W displaced from the center of gravity R of the work W only in the left direction X1, the suction pad 12 is inclined to the right. The central processing unit determines that both the second and fourth sensors 20b and 20d are on (steps S18 and 19), and determines that the suction pad 12 is tilted rightward. Thereby, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to release the suction of the work W (step S20), and then the suction pad 12 is moved only in the right direction X2 by a certain distance p (step S21). Then, after the suction pad 12 is lowered by a certain amount to a position where the work W can be sucked (step S22), the process returns to step S1 and both the left-right direction X and the front-back direction Y are both within an allowable range. Until it is determined that it is within the range (steps S3 to S5), the suction pad 1
2 continues to move in the right direction X2 by a constant distance p.

【００３０】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｗに対し
て軸心Ｃが左側前方にずれた状態で吸着した場合には、
吸着パッド１２が後方右側へ向け傾く。中央処理装置が
第２のセンサ２０ｂのみがオンであると判別した時点で
（ステップＳ３，１８，１９）、吸着パッド１２が後方
右側へ向け傾いていると判断して、吸着パッド１２によ
るワークＷの吸着を解除し（ステップＳ２４）、続い
て、吸着パッド１２を右方向Ｘ２および後方向Ｙ２方向
へそれぞれ一定距離ｐだけ移動させる（ステップＳ２
４）。そののちに、吸着パッド１２をワークＷの吸着が
可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ステップ
Ｓ２５）、ステップＳ１にリターンして、左右方向Ｘお
よび前後方向Ｙの各ずれが共に許容範囲内であると判別
されるまで（ステップＳ３〜５）、吸着パッド１２の右
側後方への一定距離ｐの移動を継続する。When the suction pad 12 is sucked with the axis C of the work W displaced to the front left side with respect to the center W of gravity of the work W,
The suction pad 12 tilts rearward and rightward. When the central processing unit determines that only the second sensor 20b is turned on (steps S3, 18, 19), it is determined that the suction pad 12 is inclined rearward and rightward, and the work W by the suction pad 12 is determined. Is canceled (step S24), and then the suction pad 12 is moved in the right direction X2 and the rearward direction Y2 by a predetermined distance p (step S2).
4). After that, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to a position where the work W can be sucked (step S25), and then the process returns to step S1 to allow both the lateral displacement X and the longitudinal displacement Y. Until it is determined to be within the range (steps S3 to S5), the suction pad 12 is continuously moved to the rear of the right side by the constant distance p.

【００３１】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｗに対し
て軸心Ｃが後方にずれた状態で吸着した場合には、中央
処理回路部が第３および第４のセンサ２０ｃ，２０ｄが
共にオン状態であるのを判別した時点で（ステップＳ
９，２７）、吸着パッド１２が前方へ向け傾いていると
判断して、吸着パッド１２によるワークＷの吸着を解除
し（ステップＳ２７）、続いて、吸着パッド１２を前方
向Ｙ１方向へ一定距離ｐだけ移動させる（ステップＳ２
８）。そののちに、吸着パッド１２をワークＷの吸着が
可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ステップ
Ｓ２９）、ステップＳ１にリターンして、前後方向Ｙの
各ずれが許容範囲内であると判別されるまで（ステップ
Ｓ３〜５）、吸着パッド１２の前方への一定距離ｐの移
動を継続する。When the suction pad 12 sucks the work W in a state where the axis C of the work W is displaced rearward with respect to the center of gravity W of the work W, the central processing circuit unit turns on both the third and fourth sensors 20c and 20d. When it is determined that (step S
9, 27), the suction pad 12 is determined to be inclined forward, and the suction of the work W by the suction pad 12 is canceled (step S27). Then, the suction pad 12 is moved forward in the Y1 direction by a predetermined distance. Move by p (step S2
8). After that, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to a position where the work W can be sucked (step S29), and then the process returns to step S1 to determine that each deviation in the front-rear direction Y is within an allowable range. Until the determination is made (steps S3 to S5), the suction pad 12 continues to move forward by a certain distance p.

【００３２】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｒに対し
て軸心Ｃが右側後方へずれた状態で吸着した場合には、
中央処理装置部が第３のセンサ２０ｃのみがオンである
と判別した時点で（ステップＳ３，Ｓ１８，Ｓ９，Ｓ２
６）、吸着パッド１２が左側前方へ向け傾いていると判
断する。続いて、吸着パッド１２を一定量だけ下降させ
て吸着パッド１２によるワークＷの吸着を解除し（ステ
ップＳ３０）、続いて、吸着パッド１２を左方向Ｘ１お
よび前方向Ｙ１へそれぞれ一定距離ｐだけ移動させる
（ステップＳ３１）。そののちに、吸着パッド１２をワ
ークＷの吸着が可能な位置まで一定量だけ下降させたの
ちに（ステップＳ３２）、ステップＳ１にリターンし
て、左右方向Ｘおよび前後方向Ｙのずれが共に許容範囲
内であると判別されるまで（ステップＳ３〜５）、吸着
パッド１２の左側後方向への一定距離ｐの移動を継続す
る。When the suction pad 12 is sucked with the center C of the work W displaced to the right rear with respect to the center R of gravity of the work W,
At the time when the central processing unit determines that only the third sensor 20c is on (steps S3, S18, S9, S2).
6) It is determined that the suction pad 12 is inclined leftward and forward. Then, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to release the suction of the work W by the suction pad 12 (step S30), and then the suction pad 12 is moved in the left direction X1 and the front direction Y1 by a certain distance p. (Step S31). After that, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to a position where the work W can be sucked (step S32), and then the process returns to step S1 and the deviations in the left-right direction X and the front-back direction Y are both within an allowable range. Until it is determined to be within the range (steps S3 to S5), the suction pad 12 continues to move to the left rearward by the constant distance p.

【００３３】最後に、吸着パッド１２がワークＷの重心
Ｒに対して軸心Ｃが左側後方へずれた状態で吸着した場
合には、中央処理装置部が第１および第３のセンサ２０
ａ〜２０ｃがいずれもオフであると判別したときに（ス
テップＳ３，Ｓ１８，Ｓ９）、全てのセンサ２０ａ〜２
０ｄがオフになることはあり得ないので、第４のセンサ
２０ｄのみがオンであって吸着パッド１２が右側前方へ
向け傾いていると判断する。続いて、吸着パッド１２を
一定量だけ下降させて吸着パッド１２によるワークＷの
吸着を解除し（ステップＳ３０）、続いて、吸着パッド
１２を右方向Ｘ２および前方向Ｙ１へそれぞれ一定距離
ｐだけ移動させる（ステップＳ３４）。そののちに、吸
着パッド１２をワークＷの吸着が可能な位置まで一定量
だけ下降させたのちに（ステップＳ３５）、ステップＳ
１にリターンして、左右方向Ｘおよび前後方向Ｙのずれ
が共に許容範囲内であると判別されるまで（ステップＳ
３〜５）、吸着パッド１２の右側前方への一定距離ｐの
移動を継続する。Finally, when the suction pad 12 is sucked with the center C of the workpiece W being displaced leftward and rearward with respect to the center R of gravity of the work W, the central processing unit is operated by the first and third sensors 20.
When it is determined that all of the sensors a to 20c are off (steps S3, S18, S9), all the sensors 20a to 20c.
Since 0d cannot be turned off, it is determined that only the fourth sensor 20d is on and the suction pad 12 is tilted forward rightward. Then, the suction pad 12 is lowered by a predetermined amount to release the suction of the work W by the suction pad 12 (step S30), and then the suction pad 12 is moved in the right direction X2 and the forward direction Y1 by a predetermined distance p. (Step S34). After that, the suction pad 12 is lowered by a certain amount to a position where the work W can be sucked (step S35), and then step S35.
The process returns to 1 until it is determined that the deviations in the left-right direction X and the front-rear direction Y are both within the allowable range (step S
3-5), the movement of the suction pad 12 to the front right side is continued for a certain distance p.

【００３４】[0034]

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明は、ワークを少し持ち上げるだけで、偏
心吸着が検出できるので、手首の無駄な動きを少なくし
て確実にワークを吸着できるという効果を奏する。As described above, according to the first aspect of the present invention, since the eccentric adsorption can be detected by merely lifting the work a little, the wasteful movement of the wrist can be reduced and the work can be reliably performed. It has the effect of being adsorbed.

【００３５】請求項２記載の発明は、請求項１の効果に
加えて、吸着パッドの傾斜も最小限ですむという効果を
奏する。In addition to the effect of claim 1, the invention of claim 2 has the effect that the inclination of the suction pad can be minimized.

【００３６】請求項３記載の発明は、請求項２の効果に
加えて、吸着パッドの固定も少ない動きで確実にできる
という効果を奏する。In addition to the effect of the second aspect, the invention of the third aspect has the effect that the suction pad can be securely fixed with a small amount of movement.

【００３７】請求項３記載の発明は、請求項１の効果に
加えて、吸着パッドの偏心吸着の方向が簡単に検出でき
るという効果を奏する。In addition to the effect of claim 1, the invention of claim 3 has the effect that the direction of eccentric suction of the suction pad can be easily detected.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施の形態に係るデパレタイズ用ハ
ンド装置を示し、（ａ）は一部破断した正面図、（ｂ）
は（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。FIG. 1 shows a depalletizing hand device according to an embodiment of the present invention, where (a) is a partially cutaway front view, (b).
FIG. 7A is a sectional view taken along line AA of FIG.

【図２】同上装置における電気制御系のブロック構成図
である。FIG. 2 is a block configuration diagram of an electric control system in the same apparatus.

【図３】同上装置の制御処理を示すフローチャート（そ
の１）である。FIG. 3 is a flowchart (part 1) showing a control process of the same apparatus.

【図４】同上装置の制御処理を示すフローチャート（そ
の２）である。FIG. 4 is a flowchart (part 2) showing the control processing of the same apparatus.

【図５】同上装置の動作を説明するための概略平面図で
ある。FIG. 5 is a schematic plan view for explaining the operation of the above apparatus.

【図６】同上装置によりワークを偏心吸着した状態の正
面図である。FIG. 6 is a front view showing a state in which a work is eccentrically adsorbed by the same apparatus.

【図７】ハンド装置によりワークをデパレタイズしてい
る状態を示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing a state in which a work is being depalletized by a hand device.

【符号の説明】 ８ 手首 １２ 吸着パッド ２０ａ〜２０ｄ センサ（近接センサ） ２３ 制限部材 ２４ 引き上げ部材 ２７ 自在継ぎ手 ２８ ＣＰＵ基板（制御部） Ｗ ワーク（袋体）[Explanation of symbols] 8 Wrist 12 Suction pad 20a to 20d Sensor (proximity sensor) 23 Limiting member 24 Lifting member 27 Universal joint 28 CPU board (control unit) W Work (bag)

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ロボットの手首に吸着パッドを取付け、
前記吸着パッドでワークを吸着し、前記ロボットの作動
によって前記ワークをデパレタイズするデパレタイズ用
ハンド装置であって、 前記吸着パッドを前記手首に対して自在継ぎ手を介して
傾斜可能に又は固定的のいずれかに切換可能に支持し、 前記吸着パッドが前記ワークを吸着するときに前記吸着
パッドを傾斜可能に支持し、前記ワークの偏心吸着によ
る傾斜を検知するセンサを設け、 このセンサによって、前記吸着パッドの前記ワークへの
吸着位置を変更させる制御部を設けたことを特徴とする
デパレタイズ用ハンド装置。1. A suction pad is attached to a wrist of a robot,
A depalletizing hand device for adsorbing a work by the suction pad and depalletizing the work by the operation of the robot, wherein the suction pad is tiltable or fixed with respect to the wrist through a universal joint. A switch for supporting the suction pad so that the suction pad can be tilted when the suction pad sucks the work, and a sensor for detecting the tilt of the work due to eccentric suction is provided. A depalletizing hand device comprising a control unit for changing a suction position on the work. 【請求項２】 前記傾斜の程度を制限する制限部材が設
けられている請求項１記載のデパレタイズ用ハンド装
置。2. The depalletizing hand device according to claim 1, further comprising a limiting member that limits the degree of the inclination. 【請求項３】 前記自在継ぎ手を前記制限部材に対して
引き上げる引き上げ部材が設けられ、この引き上げ部材
によって前記吸着パッドを前記手首に対して固定するよ
うにした請求項２記載のデパレタイズ用ハンド装置。3. The depalletizing hand device according to claim 2, further comprising a pull-up member that pulls up the universal joint with respect to the restriction member, and the pull-up member fixes the suction pad to the wrist. 【請求項４】 前記センサは前記制限部材より前記吸着
パッドに向かって設けられた複数の近接センサである請
求項２記載のデパレタイズ用ハンド装置。4. The depalletizing hand device according to claim 2, wherein the sensor is a plurality of proximity sensors provided from the limiting member toward the suction pad.