JPH09267284A - ロボット用ハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 板状ワークを確実に安定よくクランプでき、
サイクルタイムをほぼ一定にして所定位置に確実にアン
クランプできるようにする。 【解決手段】 板状ワークＷに対するクランプおよびア
ンクランプ動作を行なう一対のクランプハンド１Ａ，１
Ｂと、板状ワークＷのクランプ動作時に板状ワークＷを
その下面側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動
作時に受け止め支持を解除するように駆動出退可能に構
成された一対のワーク落下防止爪９Ａ，９Ｂと、板状ワ
ークＷをその上面側から落下防止爪９Ａ，９Ｂ側に押し
付けて上下から挟み、ロボットの旋回動作時もその押し
付け、挟み持ち状態を維持し、かつ、アンクランプ動作
時には一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂをガイドとして
板状ワークＷを押し出すワーク押付け片１３Ａ，１３Ｂ
とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット用ハンド装
置で、詳しくは、板状建材や板状屋根材などのような板
状ワークをパレット上に段積みさせるパレタイジング設
備等の各種ハンドリング装置の主要構成となる産業用ロ
ボットのハンド部として用いられるロボット用ハンド装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の一般的なロボット用ハンド装置
は、図９に示すように、板状建材Ｗａの複数枚を積み重
ね段ボールＷｂによって一束に結束され、ワーク供給コ
ンベヤ（図外）により所定位置に順次搬送供給された板
状ワークＷをクランプハンドによりクランプさせたう
え、該クランプハンドを段積み位置の上方に旋回搬送さ
せて、この段積み位置に搬入されているパレット上で板
状ワークＷをアンクランプすることにより、図１０に例
示するように、パレットＰ上において、各段毎に４つの
板状ワークＷ〜をそれらの向き姿勢が水平面内で９
０°づつ交互に反転されたパターンに積み付けるととも
に、所定の段数まで段積みさせるべく動作されるもので
ある。

【０００３】図１１は上記のように動作する従来のロボ
ット用ハンド装置の構成を示す正面図、図１２はその平
面図であり、これら各図において、１Ａ，１Ｂは一対の
クランプハンドで、ロボット取付部２に固定されたガイ
ド筒３Ａ，３Ｂ、これらガイド筒３Ａ，３Ｂにスライド
自在に挿通させたガイドロッド４Ａ，４Ｂ、エアシリン
ダ５および図１３に示すように、上記ロッド取付部２に
固定のギアボックス６内に回転可能に支承された平ギア
７とこの平ギア７の直径方向位置に噛合する一対のラッ
ク付ロッド８Ａ，８Ｂを介して水平面内に沿って接近離
間方向に相対駆動移動可能に構成されている。

【０００４】９Ａ，９Ｂは上記一対のクランプハンド１
Ａ，１Ｂに支軸１０Ａ，１０Ｂを介して揺動自在に枢支
された一対のＬ字形ワーク落下防止爪で、これらワーク
落下防止爪９Ａ，９Ｂは上記一対のクランプハンド１
Ａ，１Ｂの上端部とこれらに対応するワーク落下防止爪
９Ａ，９Ｂの基端部との間に介設したエアシリンダ１１
Ａ，１１Ｂの伸縮動作を介して、上記一対のクランプハ
ンド１Ａ，１Ｂによる板状ワークＷのクランプ動作時に
は図１１の実線に示すごとく該板状ワークＷをその下面
側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動作時には
図１１の仮想線に示すごとく受け止め支持を解除するよ
うに、上記支軸１０Ａ，１０Ｂ周りの揺動によって板状
ワークＷに対して駆動出退可能に構成されている。

【０００５】上記のごとく構成されたロボット用ハンド
装置においては、板状ワークＷが上述したワーク供給コ
ンベヤにより搬送供給される所定位置を作業原点とし
て、上記一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂを相対的に離
間させ、かつ、一対のワーク落下防止爪９Ａ，９Ｂを受
け止め支持解除姿勢に退避させた状態で、ロボット取付
部２をクランプ位置まで下降させ、そのクランプ位置に
おいてエアシリンダ５を収縮動作させて一対のクランプ
ハンド１Ａ，１Ｂを相対的に接近方向に駆動移動させる
ことによって、板状ワークＷをクランプさせるととも
に、エアシリンダ１１Ａ，１１Ｂを伸張動作させて一対
のワーク落下防止爪９Ａ，９Ｂを支軸１０Ａ，１０Ｂ周
りに揺動下降させることによって、これら一対のワーク
落下防止爪９Ａ，９Ｂにより上記板状ワークＷをその下
面側から受け止め支持させる。

【０００６】その後、上記ロボット取付部２を含めてハ
ンド装置全体を上昇させるとともに、ロボットを旋回さ
せることにより、板状ワークＷをパレットの段積み位置
上方にまで搬送する。そして、この段積み位置において
上記ロボット取付部２を含めてハンド装置全体をアンク
ランプ位置まで下降させ、そのアンクランプ位置での上
記エアシリンダ１１Ａ，１１Ｂの収縮動作に伴って一対
のワーク落下防止爪９Ａ，９Ｂを支軸１０Ａ，１０Ｂ周
りに揺動上昇させて板状ワークＷに対する受け止め支持
を解除するとともに、エアシリンダ５を伸張動作させて
一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂを相対的に離間方向に
駆動移動させることによって、板状ワークＷを自重によ
りパレットＰ上に自由落下させる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記したような構成の
従来のロボット用ハンド装置においては、ロボットがク
ランプ位置に下降したことと、板状ワークＷがクランプ
位置に存在するか否かを検出するようにクランプ位置の
下方に設けられた在置検出センサ１２の検出信号とによ
りクランプ可能条件が成立し、かつ、上記エアシリンダ
５の収縮状態を検知する引端スイッチ（例えば近接セン
サなど）がオンになることでクランプ完了条件が成立す
るようになされているので、仮に板状ワークＷがワーク
供給コンベヤのセンターに対して左右方向にずれて供給
され、図１４のように、一方のクランプハンド１Ａ（ま
たは１Ｂ）が板状ワークＷを押し込むように下降した場
合であっても、上記のクランプ可能条件およびクランプ
完了条件が共に成立して、ロボットは次の動作へ移行し
てしまうことになる。その結果、板状ワークＷに対して
確実に安定したクランプ状態が得られるか、また得られ
たかを検知することができず、それ以降の動作の安全性
を確保することができないという問題があった。

【０００８】また、ロボットの旋回による搬送時におけ
るクランプ状態維持の良否条件も上記したエアシリンダ
５の収縮状態を検知する引端スイッチのオンオフだけで
判断しているので、図１５ように、旋回に伴う慣性力に
よってクランプハンド１Ａ，１Ｂに緩みがあって、板状
ワークＷが離脱したり、クランプ姿勢が乱れても、それ
を検知することができず、ロボットは所定の旋回動作を
続けることになり、その結果、パレットＰ上への積み付
け姿勢に乱れや異常を発生するという問題があった。

【０００９】さらに、アンクランプ動作に際して、一対
のクランプハンド１Ａ，１Ｂを図１０の矢印方向に離間
移動させると、先にパレットＰ上に積み付けられた板状
ワークＷが押し退けられてしまうので、クランプ力の
開放に伴って板状ワークＷを自重によりパレットＰ上
に自由落下させる方式が採られる。そのために、板状ワ
ークＷが一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂから確実に切
離されたかどうかが分からない。それを解消するため
に、実験的に落下所要時間（切離し時間）を求め、その
時間が経過するまではクランプ力開放状態を保持させる
ようにしているが、段ボールＷｂによる結束力や形状等
が板状ワークＷによって不均一であるため、全ての板状
ワークＷを確実に落下させるためには落下所要時間を大
きく設定する必要があって、それがサイクルタイムに大
きな悪影響を与えることになる。また、クランプ時に、
例えば図１６に示すように、クランプハンド１Ａ，１Ｂ
と板状ワークＷとがごく僅かな角度（θ°）で傾いてい
たり、水平であっても段ボールＷｂの摩擦抵抗が大きく
て、上記設定時間を過ぎても板状ワークＷが切離されな
い場合があり、その場合はクランプハンド１Ａ，１Ｂと
共に再度上昇されて上空より落下し、割れなどの破損を
招く恐れがあった。

【００１０】以上のように、クランプ時、ロボット旋回
による搬送時およびアンクランプ時のいずれの時も異常
を的確に検知することができず、これが無人化および完
全自動化の大きな妨げになっていた。

【００１１】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、板状ワークを確実に、かつ、安定よくクランプでき
るとともに、緩みによる離脱や姿勢乱れを生じることな
く旋回搬送することができ、また、サイクルタイムをほ
ぼ一定にして、割れなどの破損を招くことなく、所定位
置に確実にアンクランプさせることができるロボット用
ハンド装置を提供することを目的としている。

【００１２】また、本発明の他の目的は、クランプ時、
旋回搬送時およびアンクランプ時における異常の発生を
確実、適正に検知することができるようにすることにあ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のうち請求項１に記載の発明に係るロボット
用ハンド装置は、接近離間方向に相対駆動移動可能に構
成されて板状ワークに対するクランプおよびアンクラン
プ動作を行なう一対のクランプハンドと、この一対のク
ランプハンドそれぞれに装着されて、板状ワークのクラ
ンプ動作時には板状ワークをその下面側から受け止め支
持し、かつ、アンクランプ動作時には受け止め支持を解
除するように板状ワークに対して駆動出退可能に構成さ
れた一対のワーク落下防止爪と、上記板状ワークのクラ
ンプ動作時には該板状ワークをその上面側から受け止め
支持状態にある上記落下防止爪側に押し付けるととも
に、ロボットの旋回動作時にもその押し付け状態を維持
し、かつ、アンクランプ動作時には上記一対のクランプ
ハンドの接近駆動移動に先立って板状ワークを押し出す
ワーク押付け片とを備えていることを特徴とするもので
ある。

【００１４】このような構成のロボット用ハンド装置に
よれば、クランプ動作時には、板状ワークが一対のクラ
ンプハンドにより左右からクランプされるたけでなく、
その板状ワークの下面が一対のワーク落下防止爪により
受け止め支持された状態で更に、板状ワークの上面側か
らワーク押付け片が作用して、該板状ワークを左右およ
び上下から挟み持つことになり、また、その挟み持ち状
態がロボットの旋回動作時にも維持されることになる。
したがって、板状ワークがワーク供給コンベヤＣ／Ｖの
センターに対して左右方向に多少ずれて供給されても、
該板状ワークに対して確実かつ安定したクランプ状態が
得られるとともに、旋回時の慣性力によって一対のクラ
ンプハンドに緩みが生じたとしても、板状ワークが不測
に離脱したり、クランプ姿勢に乱れを生じたりすること
がなく、所定位置まで確実に搬送させることが可能であ
る。また、アンクランプ動作時には、上記ワーク押付け
片の押し出し動作によって板状ワークが一対のクランプ
ハンドをガイドとして位置ずれなく所定位置に強制的に
確実迅速に押し出すことが可能である。

【００１５】また、請求項２に記載の発明に係るロボッ
ト用ハンド装置は、上記請求項１に記載の発明における
ワーク押付け片が、上記一対のクランプハンドに対応し
て一対設けられ、これら一対のワーク押付け片の作動を
司る一対のシリンダにそれぞれ板状ワークのクランプ状
態の異常を検知するセンサを設けたことを特徴とするも
のであり、板状ワークに対するクランプ動作時に該板状
ワークの位置ずれが大きくて一方のクランプハンドによ
って板状ワークの一辺側が押し込まれた異常状態や、ロ
ボット旋回による搬送時の慣性力によって万一、板状ワ
ークが離脱したような異常状態、さらにはアンクランプ
動作時に押出し片の押し出し動作にもかかわらず板状ワ
ークがクランプハンドから切離されなかったような異常
状態が発生したとき、センサ信号を受けて即座にそのよ
うな異常状態を検知することが可能であり、したがっ
て、異常状態のままで動作を続行することによる危険事
態の拡大、板状ワークの積み付け姿勢の乱れ、上空から
の落下による破損などを未然に防止することが可能であ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１及び図２は本発明に係るロボ
ット用ハンド装置の全体構成を示す正面図及び平面図で
あり、これら各図において、１Ａ，１Ｂは一対のクラン
プハンドで、ロボット取付部２に固定されたガイド筒３
Ａ，３Ｂ、これらガイド筒３Ａ，３Ｂにスライド自在に
挿通させたガイドロッド４Ａ，４Ｂを介して水平面内に
沿って接近離間方向に相対移動自在に支持されていると
ともに、図３に示すように、上記ロッド取付部２に固定
設置されたロータリアクチュエータ５Ａと、このロータ
リアクチュエータ５Ａによりギアボックス６内において
正逆転駆動される平ギア７と、この平ギア７の直径方向
位置に噛合する一対のラック付ロッド８Ａ，８Ｂを介し
て上記した接近離間方向に相対駆動移動可能に構成され
ている。

【００１７】９Ａ，９Ｂは上記一対のクランプハンド１
Ａ，１Ｂに支軸１０Ａ，１０Ｂを介して揺動自在に枢支
された一対のＬ字形ワーク落下防止爪で、これらワーク
落下防止爪９Ａ，９Ｂは上記一対のクランプハンド１
Ａ，１Ｂの上端部とこれらに対応するワーク落下防止爪
９Ａ，９Ｂの基端部との間に介設したエアシリンダ１１
Ａ，１１Ｂの伸縮動作を介して、クランプ動作時には該
板状ワークＷをその下面側から受け止め支持し、かつ、
アンクランプ動作時にはその受け止め支持を解除するよ
うに、上記支軸１０Ａ，１０Ｂ周りの揺動によって板状
ワークＷに対して駆動出退可能に構成されている。

【００１８】１３Ａ，１３Ｂは上記ロッド取付部２の左
右に固定して一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂ側へ延設
したブラケット１４Ａ，１４Ｂの先端部に設けられた一
対のワーク押出し片で、これらワーク押出し片１３Ａ，
１３Ｂはそれぞれ縦向き姿勢のエアシリンダ１５Ａ，１
５Ｂの伸縮動作を介して、クランプ動作時には上記ワー
ク落下防止爪９Ａ，９Ｂにより下面側から受け止め支持
状態にある板状ワークＷをその上面側から上記ワーク落
下防止爪９Ａ，９Ｂ側に押し付けるとともに、ロボット
の旋回動作時にもその押し付け状態を維持し、かつ、ア
ンクランプ動作時には板状ワークＷをその上面から下方
へ向けて押し出すように上下方向に駆動出退可能に構成
されている。

【００１９】図４は上記のような各構成を備えたロボッ
ト用ハンド装置におけるエア回路図であり、上記ロータ
リアクチュエータ５Ａへのエア供給系には正逆転切替え
用の二つの電磁バルブＶ１Ａ，Ｖ１Ｂおよびスピードコ
ントロールバルブＶ１ａ，Ｖ１ｂが介在されているとと
もに、エアシリンダ１１Ａ，１１Ｂへのエア供給系には
共通の単一電磁バルブＶ１１および各別のスピードコン
トロールバルブＶ１１ａ，Ｖ１１ｂが介在され、かつ、
エアシリンダ１５Ａ，１５Ｂへのエア供給系にも共通の
単一電磁バルブＶ１５および各別のスピードコントロー
ルバルブＶ１５ａ，Ｖ１５ｂが介在されており、これら
のうち、クランプ動作時に上記ロータリアクチュエータ
５Ａへエアを供給するための一方の電磁バルブＶ１Ａお
よびエアシリンダ１５Ａ，１５Ｂへエアを供給するため
の電磁バルブＶ１５はクランプ中、常に開状態に保持さ
れて一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂによる板状ワーク
クランプ力および一対のワーク押出し片１３Ａ，１３Ｂ
による押し付け力をそれぞれ維持するように構成されて
いる。

【００２０】また、上記一対のワーク押出し片１３Ａ，
１３Ｂに対応する一対のエアシリンダ１５Ａ，１５Ｂの
両端にはそれぞれ板状ワークＷに対するクランプ状態の
異常を検知するために近接センサなどの引端センサＳＷ
１ａ，ＳＷ１ｂおよび出端センサＳＷ１ａ’，ＳＷ１
ｂ’が設けられている。

【００２１】次に、上記のように構成されたロボット用
ハンド装置による板状ワークＷのパレタイジング動作
を、クランプ動作とアンクランプ動作とに分けて説明す
る。 クランプ動作；板状ワークＷがワーク供給コンベヤによ
り所定位置にまで搬送供給されて、ワーク供給コンベヤ
Ｃ／Ｖの下方に設けられた在置検出センサ１２が検出動
作するとともに、ロボットが作業原点のクランプ位置に
あることでクランプ可能条件が成立する。これにともな
い、図５（ａ）に示すように、一対のクランプハンド１
Ａ，１Ｂが相対的に離間され、かつ、一対のワーク落下
防止爪９Ａ，９Ｂが受け止め支持解除姿勢に退避された
状態で、ロボット取付部２を含む装置全体がクランプ位
置に向けて下降開始する。このとき、エアシリンダ１５
Ａ，１５Ｂは電磁バルブＶ１５を介してフリーの状態に
ある。

【００２２】続いて、そのクランプ位置に下降した時、
図５（ｂ）に示すように、ワーク押出し片１３Ａ，１３
Ｂが板状ワークＷの上面に当接して、それらに対応する
エアシリンダ１５Ａ，１５Ｂが押し上げられる。このと
き、両エアシリンダ１５Ａ，１５Ｂに設けられた両引端
センサＳＷ１ａ，ＳＷ１ｂが共にオンになるか、もしく
は両出端センサＳＷ１ａ’，ＳＷ１ｂ’が共にオフする
かを検出することによって、一対のクランプハンド１
Ａ，１Ｂが安全かつ確実にクランプできる状況にあるこ
とを確認することが可能である。

【００２３】そして、安全かつ確実にクランプできる状
況にあることが確認された後、電磁バルブＶ１Ｂが開状
態に切替えられ、ロータリアクチュエータ５Ａが正転し
て一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂが相対的に接近方向
に駆動移動され、アンクランプ時まで常にエアーの供給
を受けクランプ力を与え続ける。これによって、図６
（ａ）のように、板状ワークＷがセンタリングされなが
らクランプされるとともに、エアシリンダ１１Ａ，１１
Ｂが伸張動作されて一対のワーク落下防止爪９Ａ，９Ｂ
が支軸１０Ａ，１０Ｂ周りを揺動下降して、これら一対
のワーク落下防止爪９Ａ，９Ｂにより上記板状ワークＷ
がその下面側から受け止め支持されると同時に、上記ロ
ボット取付部２を含めてハンド装置全体が上昇を開始す
る。

【００２４】この上昇に伴って、上記エアシリンダ１５
Ａ，１５Ｂに設けられた両引端センサＳＷ１ａ，ＳＷ１
ｂが共にオンし、このセンサオン信号を受けて電磁バル
ブＶ１５が開状態に切替えられて上記エアシリンダ１５
Ａ，１５Ｂにエアが供給されることによって、図６
（ｂ）のように、上記ワーク押出し片１３Ａ，１３Ｂが
板状ワークＷをその上面側から上記ワーク落下防止爪９
Ａ，９Ｂ側に押し付けて該板状ワークＷを上下から挟み
付けることになる。

【００２５】このように、板状ワークＷを一対のクラン
プハンド１Ａ，１Ｂにより左右からクランプするととも
に、ワーク落下防止爪９Ａ，９Ｂとワーク押出し片１３
Ａ，１３Ｂとにより上下からも挟み付けた状態でのロボ
ット旋回により板状ワークＷをアンクランプ位置に搬送
するために、ロボット旋回にともなう慣性力でクランプ
力に緩みが発生することが防止される。また万一、緩み
があって、旋回搬送時に板状ワークＷが離脱したり、大
きな姿勢乱れを生じる等の異常事態が発生した場合は、
上記両引端センサＳＷ１ａ，ＳＷ１ｂの両方またはいず
れか一方がオフになるので、異常事態の発生を素早く検
知することが可能である。

【００２６】アンクランプ動作；上記のロボット旋回に
より板状ワークＷがパレットＰの上空点の段積み位置に
まで搬送された時点で、電磁バルブＶ１５が閉状態に切
替えられて上記エアシリンダ１５Ａ，１５Ｂへのエア供
給が停止されることになり、これによって、上記ワーク
押出し片１３Ａ，１３Ｂによる押し付け力が解放され
る。この状態で、図７（ａ）に示すように、エアシリン
ダ１１Ａ，１１Ｂが収縮動作され一対のワーク落下防止
爪９Ａ，９Ｂが受け止め支持解除姿勢に退避されながら
上記ロボット取付部２を含めてハンド装置全体がアンク
ランプ位置に向けて下降開始する。

【００２７】続いて、そのアンクランプ位置まで下降し
た時点で、一方の電磁バルブＶ１Ｂが閉成して、一対の
クランプハンド１Ａ，１Ｂによるクランプ力が解放され
るとともに、上記電磁バルブＶ１５が再び開状態に切替
えられて上記エアシリンダ１５Ａ，１５Ｂにエアが供給
され、これによって、図７（ｂ）のように、上記ワーク
押出し片１３Ａ，１３Ｂが再度、板状ワークＷに対して
その上面側から押し付け力を付与する動作状態になる。
このとき、一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂによるクラ
ンプ力が解放されるだけで、該一対のクランプハンド１
Ａ，１Ｂの相対的な離間移動はない。

【００２８】次いで、そのアンクランプ位置から上記ロ
ボット取付部２を含めてハンド装置全体が上昇を開始
し、この上昇に伴って、図８（ａ）のように、板状ワー
クＷが上記ワーク押出し片１３Ａ，１３Ｂの押し付け力
を受けて上記一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂ自体をガ
イドとして位置ずれを生じることなく、パレットＰ上の
所定位置に強制的に確実に押し出されて精度のよい積み
付けが行なわれる。このとき、上記ワーク押出し片１３
Ａ，１３Ｂに対応するエアシリンダ１５Ａ，１５Ｂの伸
張動作速度と、ハンド装置全体の上昇速度とが同じにな
るように、予め両者を調整しておくことが必要である。

【００２９】上記のようにしてハンド装置全体がアンク
ランプ位置上方のパレットＰの上空点にまで上昇した位
置がアンクランプ動作終了位置であって、この位置でロ
ータリアクチュエータ５Ａを逆転させて図８（ｂ）のよ
うに、一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂを相対的に離間
方向に駆動移動することで、板状ワークＷによる干渉の
ない状態で一対のクランプハンド１Ａ，１Ｂをスムース
に次の板状ワークＷに対するクランプ態勢にするととも
に、上記電磁バルブＶ１５が閉状態に切替えられて上記
エアシリンダ１５Ａ，１５Ｂへのエア供給が停止され、
これによって、上記ワーク押出し片１３Ａ，１３Ｂがフ
リーの状態になる。

【００３０】なお、上記の実施の形態では、一対のワー
ク押出し片１３Ａ，１３Ｂを設けたものについて説明し
たが、上記と同様に動作する単一のワーク押出し片をハ
ンド装置の左右中央部に設けるだけであってもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、クランプ動作時に板状ワークを一対のクランプ
ハンドにより左右からクランプするたけでなく、その板
状ワークを一対のワーク落下防止爪とワーク押付け片と
により上下からも挟み持たせることができ、かつ、その
挟み持ち状態をロボットの旋回動作時にも維持すること
ができる。したがって、板状ワークがクランプ位置のセ
ンターに対して左右方向に多少ずれて供給されても、該
板状ワークに対して確実かつ安定したクランプ状態を得
ることができるとともに、旋回時の慣性力によって一対
のクランプハンドに緩みが生じることを防止でき、ま
た、万一緩みが生じたとしても、板状ワークの不測の離
脱やクランプ姿勢の乱れを生じることなく、所定位置ま
で確実に旋回搬送させることができる。その上、アンク
ランプ動作時には、上記ワーク押付け片の押し出し動作
によって板状ワークを一対のクランプハンドをガイドと
して位置ずれなく所定位置に強制的に確実に押し出すこ
とが可能であり、板状ワークが切離されないで上空に持
ち上げられて落下して割れなどの損傷を招くことも確実
に防止でき、かつ、自由落下による切離し時間も不要で
あるから、サイクルタイムの短縮化も図り、この種のハ
ンド装置による作業効率の著しい向上を実現することが
できるという効果を奏する。

【００３２】また、請求項２に記載の発明によれば、上
記効果に加えて、板状ワークに対するクランプ動作時に
該板状ワークが大きく位置ずれしていて一方のクランプ
ハンドによって板状ワークの一辺側が押し込まれた異常
状態や、ロボット旋回による搬送時の慣性力によって万
一、板状ワークが離脱したような異常状態、さらにはア
ンクランプ動作時に押出し片の押し出し動作にもかかわ
らず板状ワークがクランプハンドから切離されなかった
ような異常状態の発生を即座に検知して、それに適応す
る動作制御を実現することが可能であり、したがって、
異常状態のままで動作を続行することによる危険事態の
拡大、板状ワークの積み付け姿勢の乱れ、上空からの落
下による破損などを未然に確実に防止することができる
という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボット用ハンド装置の全体構成
を示す正面図である。

【図２】同上ロボット用ハンド装置の全体構成を示す平
面図である。

【図３】同上ロボット用ハンド装置における要部の拡大
平面図である。

【図４】同上ロボット用ハンド装置におけるエア回路図
である。

【図５】（ａ），（ｂ）はクランプ動作順序を説明する
要部の正面図である。

【図６】（ａ），（ｂ）はクランプ動作順序を説明する
要部の正面図である。

【図７】（ａ），（ｂ）はアンクランプ動作順序を説明
する要部の正面図である。

【図８】（ａ），（ｂ）はアンクランプ動作順序を説明
する要部の正面図である。

【図９】板状ワークの例を示す斜視図である。

【図１０】パレット上への積み付けパターンを例示する
概略平面図である。

【図１１】従来のロボット用ハンド装置の全体構成を示
す正面図である。

【図１２】同上ロボット用ハンド装置の全体構成を示す
平面図である。

【図１３】同上ロボット用ハンド装置における要部の拡
大平面図である。

【図１４】従来のロボット用ハンド装置によるクランプ
動作時の問題点を説明する概略正面図である。

【図１５】従来のロボット用ハンド装置による旋回搬送
時の問題点を説明する概略正面図である。

【図１６】従来のロボット用ハンド装置によるアンクラ
ンプ動作時の問題点を説明する概略正面図である。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ クランプハンド ９Ａ，９Ｂ ワーク落下防止爪 １３Ａ，１３Ｂ ワーク押出し片 １５Ａ，１５Ｂ ワーク押出し片駆動用エアシリンダ Ｗ 板状ワーク ＳＷａ１，ＳＷ１ｂ 引端センサ ＳＷ１ａ’，ＳＷ１ｂ’ 出端センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 接近離間方向に相対駆動移動可能に構成
   されて板状ワークに対するクランプおよびアンクランプ
   動作を行なう一対のクランプハンドと、 この一対のクランプハンドそれぞれに装着されて、板状
   ワークのクランプ動作時には板状ワークをその下面側か
   ら受け止め支持し、かつ、アンクランプ動作時には受け
   止め支持を解除するように板状ワークに対して駆動出退
   可能に構成された一対のワーク落下防止爪と、 上記板状ワークのクランプ動作時には該板状ワークをそ
   の上面側から受け止め支持状態にある上記落下防止爪側
   に押し付けるとともに、ロボットの旋回動作時にもその
   押し付け状態を維持し、かつ、アンクランプ動作時には
   上記一対のクランプハンドの接近駆動移動に先立って板
   状ワークを押し出すワーク押付け片とを備えていること
   を特徴とするロボット用ハンド装置。
2. 【請求項２】 上記ワーク押付け片が、上記一対のクラ
   ンプハンドに対応して一対設けられ、これら一対のワー
   ク押付け片の作動を司る一対のシリンダにそれぞれ板状
   ワークのクランプ状態の異常を検知するセンサが設けら
   れている請求項１に記載のロボット用ハンド装置。