JPH09267284A - ロボット用ハンド装置 - Google Patents
ロボット用ハンド装置Info
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- JPH09267284A JPH09267284A JP8106796A JP8106796A JPH09267284A JP H09267284 A JPH09267284 A JP H09267284A JP 8106796 A JP8106796 A JP 8106796A JP 8106796 A JP8106796 A JP 8106796A JP H09267284 A JPH09267284 A JP H09267284A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 板状ワークを確実に安定よくクランプでき、
サイクルタイムをほぼ一定にして所定位置に確実にアン
クランプできるようにする。 【解決手段】 板状ワークWに対するクランプおよびア
ンクランプ動作を行なう一対のクランプハンド1A,1
Bと、板状ワークWのクランプ動作時に板状ワークWを
その下面側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動
作時に受け止め支持を解除するように駆動出退可能に構
成された一対のワーク落下防止爪9A,9Bと、板状ワ
ークWをその上面側から落下防止爪9A,9B側に押し
付けて上下から挟み、ロボットの旋回動作時もその押し
付け、挟み持ち状態を維持し、かつ、アンクランプ動作
時には一対のクランプハンド1A,1Bをガイドとして
板状ワークWを押し出すワーク押付け片13A,13B
とを備えている。
サイクルタイムをほぼ一定にして所定位置に確実にアン
クランプできるようにする。 【解決手段】 板状ワークWに対するクランプおよびア
ンクランプ動作を行なう一対のクランプハンド1A,1
Bと、板状ワークWのクランプ動作時に板状ワークWを
その下面側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動
作時に受け止め支持を解除するように駆動出退可能に構
成された一対のワーク落下防止爪9A,9Bと、板状ワ
ークWをその上面側から落下防止爪9A,9B側に押し
付けて上下から挟み、ロボットの旋回動作時もその押し
付け、挟み持ち状態を維持し、かつ、アンクランプ動作
時には一対のクランプハンド1A,1Bをガイドとして
板状ワークWを押し出すワーク押付け片13A,13B
とを備えている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット用ハンド装
置で、詳しくは、板状建材や板状屋根材などのような板
状ワークをパレット上に段積みさせるパレタイジング設
備等の各種ハンドリング装置の主要構成となる産業用ロ
ボットのハンド部として用いられるロボット用ハンド装
置に関するものである。
置で、詳しくは、板状建材や板状屋根材などのような板
状ワークをパレット上に段積みさせるパレタイジング設
備等の各種ハンドリング装置の主要構成となる産業用ロ
ボットのハンド部として用いられるロボット用ハンド装
置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】この種の一般的なロボット用ハンド装置
は、図9に示すように、板状建材Waの複数枚を積み重
ね段ボールWbによって一束に結束され、ワーク供給コ
ンベヤ(図外)により所定位置に順次搬送供給された板
状ワークWをクランプハンドによりクランプさせたう
え、該クランプハンドを段積み位置の上方に旋回搬送さ
せて、この段積み位置に搬入されているパレット上で板
状ワークWをアンクランプすることにより、図10に例
示するように、パレットP上において、各段毎に4つの
板状ワークW〜をそれらの向き姿勢が水平面内で9
0°づつ交互に反転されたパターンに積み付けるととも
に、所定の段数まで段積みさせるべく動作されるもので
ある。
は、図9に示すように、板状建材Waの複数枚を積み重
ね段ボールWbによって一束に結束され、ワーク供給コ
ンベヤ(図外)により所定位置に順次搬送供給された板
状ワークWをクランプハンドによりクランプさせたう
え、該クランプハンドを段積み位置の上方に旋回搬送さ
せて、この段積み位置に搬入されているパレット上で板
状ワークWをアンクランプすることにより、図10に例
示するように、パレットP上において、各段毎に4つの
板状ワークW〜をそれらの向き姿勢が水平面内で9
0°づつ交互に反転されたパターンに積み付けるととも
に、所定の段数まで段積みさせるべく動作されるもので
ある。
【0003】図11は上記のように動作する従来のロボ
ット用ハンド装置の構成を示す正面図、図12はその平
面図であり、これら各図において、1A,1Bは一対の
クランプハンドで、ロボット取付部2に固定されたガイ
ド筒3A,3B、これらガイド筒3A,3Bにスライド
自在に挿通させたガイドロッド4A,4B、エアシリン
ダ5および図13に示すように、上記ロッド取付部2に
固定のギアボックス6内に回転可能に支承された平ギア
7とこの平ギア7の直径方向位置に噛合する一対のラッ
ク付ロッド8A,8Bを介して水平面内に沿って接近離
間方向に相対駆動移動可能に構成されている。
ット用ハンド装置の構成を示す正面図、図12はその平
面図であり、これら各図において、1A,1Bは一対の
クランプハンドで、ロボット取付部2に固定されたガイ
ド筒3A,3B、これらガイド筒3A,3Bにスライド
自在に挿通させたガイドロッド4A,4B、エアシリン
ダ5および図13に示すように、上記ロッド取付部2に
固定のギアボックス6内に回転可能に支承された平ギア
7とこの平ギア7の直径方向位置に噛合する一対のラッ
ク付ロッド8A,8Bを介して水平面内に沿って接近離
間方向に相対駆動移動可能に構成されている。
【0004】9A,9Bは上記一対のクランプハンド1
A,1Bに支軸10A,10Bを介して揺動自在に枢支
された一対のL字形ワーク落下防止爪で、これらワーク
落下防止爪9A,9Bは上記一対のクランプハンド1
A,1Bの上端部とこれらに対応するワーク落下防止爪
9A,9Bの基端部との間に介設したエアシリンダ11
A,11Bの伸縮動作を介して、上記一対のクランプハ
ンド1A,1Bによる板状ワークWのクランプ動作時に
は図11の実線に示すごとく該板状ワークWをその下面
側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動作時には
図11の仮想線に示すごとく受け止め支持を解除するよ
うに、上記支軸10A,10B周りの揺動によって板状
ワークWに対して駆動出退可能に構成されている。
A,1Bに支軸10A,10Bを介して揺動自在に枢支
された一対のL字形ワーク落下防止爪で、これらワーク
落下防止爪9A,9Bは上記一対のクランプハンド1
A,1Bの上端部とこれらに対応するワーク落下防止爪
9A,9Bの基端部との間に介設したエアシリンダ11
A,11Bの伸縮動作を介して、上記一対のクランプハ
ンド1A,1Bによる板状ワークWのクランプ動作時に
は図11の実線に示すごとく該板状ワークWをその下面
側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動作時には
図11の仮想線に示すごとく受け止め支持を解除するよ
うに、上記支軸10A,10B周りの揺動によって板状
ワークWに対して駆動出退可能に構成されている。
【0005】上記のごとく構成されたロボット用ハンド
装置においては、板状ワークWが上述したワーク供給コ
ンベヤにより搬送供給される所定位置を作業原点とし
て、上記一対のクランプハンド1A,1Bを相対的に離
間させ、かつ、一対のワーク落下防止爪9A,9Bを受
け止め支持解除姿勢に退避させた状態で、ロボット取付
部2をクランプ位置まで下降させ、そのクランプ位置に
おいてエアシリンダ5を収縮動作させて一対のクランプ
ハンド1A,1Bを相対的に接近方向に駆動移動させる
ことによって、板状ワークWをクランプさせるととも
に、エアシリンダ11A,11Bを伸張動作させて一対
のワーク落下防止爪9A,9Bを支軸10A,10B周
りに揺動下降させることによって、これら一対のワーク
落下防止爪9A,9Bにより上記板状ワークWをその下
面側から受け止め支持させる。
装置においては、板状ワークWが上述したワーク供給コ
ンベヤにより搬送供給される所定位置を作業原点とし
て、上記一対のクランプハンド1A,1Bを相対的に離
間させ、かつ、一対のワーク落下防止爪9A,9Bを受
け止め支持解除姿勢に退避させた状態で、ロボット取付
部2をクランプ位置まで下降させ、そのクランプ位置に
おいてエアシリンダ5を収縮動作させて一対のクランプ
ハンド1A,1Bを相対的に接近方向に駆動移動させる
ことによって、板状ワークWをクランプさせるととも
に、エアシリンダ11A,11Bを伸張動作させて一対
のワーク落下防止爪9A,9Bを支軸10A,10B周
りに揺動下降させることによって、これら一対のワーク
落下防止爪9A,9Bにより上記板状ワークWをその下
面側から受け止め支持させる。
【0006】その後、上記ロボット取付部2を含めてハ
ンド装置全体を上昇させるとともに、ロボットを旋回さ
せることにより、板状ワークWをパレットの段積み位置
上方にまで搬送する。そして、この段積み位置において
上記ロボット取付部2を含めてハンド装置全体をアンク
ランプ位置まで下降させ、そのアンクランプ位置での上
記エアシリンダ11A,11Bの収縮動作に伴って一対
のワーク落下防止爪9A,9Bを支軸10A,10B周
りに揺動上昇させて板状ワークWに対する受け止め支持
を解除するとともに、エアシリンダ5を伸張動作させて
一対のクランプハンド1A,1Bを相対的に離間方向に
駆動移動させることによって、板状ワークWを自重によ
りパレットP上に自由落下させる。
ンド装置全体を上昇させるとともに、ロボットを旋回さ
せることにより、板状ワークWをパレットの段積み位置
上方にまで搬送する。そして、この段積み位置において
上記ロボット取付部2を含めてハンド装置全体をアンク
ランプ位置まで下降させ、そのアンクランプ位置での上
記エアシリンダ11A,11Bの収縮動作に伴って一対
のワーク落下防止爪9A,9Bを支軸10A,10B周
りに揺動上昇させて板状ワークWに対する受け止め支持
を解除するとともに、エアシリンダ5を伸張動作させて
一対のクランプハンド1A,1Bを相対的に離間方向に
駆動移動させることによって、板状ワークWを自重によ
りパレットP上に自由落下させる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】上記したような構成の
従来のロボット用ハンド装置においては、ロボットがク
ランプ位置に下降したことと、板状ワークWがクランプ
位置に存在するか否かを検出するようにクランプ位置の
下方に設けられた在置検出センサ12の検出信号とによ
りクランプ可能条件が成立し、かつ、上記エアシリンダ
5の収縮状態を検知する引端スイッチ(例えば近接セン
サなど)がオンになることでクランプ完了条件が成立す
るようになされているので、仮に板状ワークWがワーク
供給コンベヤのセンターに対して左右方向にずれて供給
され、図14のように、一方のクランプハンド1A(ま
たは1B)が板状ワークWを押し込むように下降した場
合であっても、上記のクランプ可能条件およびクランプ
完了条件が共に成立して、ロボットは次の動作へ移行し
てしまうことになる。その結果、板状ワークWに対して
確実に安定したクランプ状態が得られるか、また得られ
たかを検知することができず、それ以降の動作の安全性
を確保することができないという問題があった。
従来のロボット用ハンド装置においては、ロボットがク
ランプ位置に下降したことと、板状ワークWがクランプ
位置に存在するか否かを検出するようにクランプ位置の
下方に設けられた在置検出センサ12の検出信号とによ
りクランプ可能条件が成立し、かつ、上記エアシリンダ
5の収縮状態を検知する引端スイッチ(例えば近接セン
サなど)がオンになることでクランプ完了条件が成立す
るようになされているので、仮に板状ワークWがワーク
供給コンベヤのセンターに対して左右方向にずれて供給
され、図14のように、一方のクランプハンド1A(ま
たは1B)が板状ワークWを押し込むように下降した場
合であっても、上記のクランプ可能条件およびクランプ
完了条件が共に成立して、ロボットは次の動作へ移行し
てしまうことになる。その結果、板状ワークWに対して
確実に安定したクランプ状態が得られるか、また得られ
たかを検知することができず、それ以降の動作の安全性
を確保することができないという問題があった。
【0008】また、ロボットの旋回による搬送時におけ
るクランプ状態維持の良否条件も上記したエアシリンダ
5の収縮状態を検知する引端スイッチのオンオフだけで
判断しているので、図15ように、旋回に伴う慣性力に
よってクランプハンド1A,1Bに緩みがあって、板状
ワークWが離脱したり、クランプ姿勢が乱れても、それ
を検知することができず、ロボットは所定の旋回動作を
続けることになり、その結果、パレットP上への積み付
け姿勢に乱れや異常を発生するという問題があった。
るクランプ状態維持の良否条件も上記したエアシリンダ
5の収縮状態を検知する引端スイッチのオンオフだけで
判断しているので、図15ように、旋回に伴う慣性力に
よってクランプハンド1A,1Bに緩みがあって、板状
ワークWが離脱したり、クランプ姿勢が乱れても、それ
を検知することができず、ロボットは所定の旋回動作を
続けることになり、その結果、パレットP上への積み付
け姿勢に乱れや異常を発生するという問題があった。
【0009】さらに、アンクランプ動作に際して、一対
のクランプハンド1A,1Bを図10の矢印方向に離間
移動させると、先にパレットP上に積み付けられた板状
ワークWが押し退けられてしまうので、クランプ力の
開放に伴って板状ワークWを自重によりパレットP上
に自由落下させる方式が採られる。そのために、板状ワ
ークWが一対のクランプハンド1A,1Bから確実に切
離されたかどうかが分からない。それを解消するため
に、実験的に落下所要時間(切離し時間)を求め、その
時間が経過するまではクランプ力開放状態を保持させる
ようにしているが、段ボールWbによる結束力や形状等
が板状ワークWによって不均一であるため、全ての板状
ワークWを確実に落下させるためには落下所要時間を大
きく設定する必要があって、それがサイクルタイムに大
きな悪影響を与えることになる。また、クランプ時に、
例えば図16に示すように、クランプハンド1A,1B
と板状ワークWとがごく僅かな角度(θ°)で傾いてい
たり、水平であっても段ボールWbの摩擦抵抗が大きく
て、上記設定時間を過ぎても板状ワークWが切離されな
い場合があり、その場合はクランプハンド1A,1Bと
共に再度上昇されて上空より落下し、割れなどの破損を
招く恐れがあった。
のクランプハンド1A,1Bを図10の矢印方向に離間
移動させると、先にパレットP上に積み付けられた板状
ワークWが押し退けられてしまうので、クランプ力の
開放に伴って板状ワークWを自重によりパレットP上
に自由落下させる方式が採られる。そのために、板状ワ
ークWが一対のクランプハンド1A,1Bから確実に切
離されたかどうかが分からない。それを解消するため
に、実験的に落下所要時間(切離し時間)を求め、その
時間が経過するまではクランプ力開放状態を保持させる
ようにしているが、段ボールWbによる結束力や形状等
が板状ワークWによって不均一であるため、全ての板状
ワークWを確実に落下させるためには落下所要時間を大
きく設定する必要があって、それがサイクルタイムに大
きな悪影響を与えることになる。また、クランプ時に、
例えば図16に示すように、クランプハンド1A,1B
と板状ワークWとがごく僅かな角度(θ°)で傾いてい
たり、水平であっても段ボールWbの摩擦抵抗が大きく
て、上記設定時間を過ぎても板状ワークWが切離されな
い場合があり、その場合はクランプハンド1A,1Bと
共に再度上昇されて上空より落下し、割れなどの破損を
招く恐れがあった。
【0010】以上のように、クランプ時、ロボット旋回
による搬送時およびアンクランプ時のいずれの時も異常
を的確に検知することができず、これが無人化および完
全自動化の大きな妨げになっていた。
による搬送時およびアンクランプ時のいずれの時も異常
を的確に検知することができず、これが無人化および完
全自動化の大きな妨げになっていた。
【0011】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、板状ワークを確実に、かつ、安定よくクランプでき
るとともに、緩みによる離脱や姿勢乱れを生じることな
く旋回搬送することができ、また、サイクルタイムをほ
ぼ一定にして、割れなどの破損を招くことなく、所定位
置に確実にアンクランプさせることができるロボット用
ハンド装置を提供することを目的としている。
で、板状ワークを確実に、かつ、安定よくクランプでき
るとともに、緩みによる離脱や姿勢乱れを生じることな
く旋回搬送することができ、また、サイクルタイムをほ
ぼ一定にして、割れなどの破損を招くことなく、所定位
置に確実にアンクランプさせることができるロボット用
ハンド装置を提供することを目的としている。
【0012】また、本発明の他の目的は、クランプ時、
旋回搬送時およびアンクランプ時における異常の発生を
確実、適正に検知することができるようにすることにあ
る。
旋回搬送時およびアンクランプ時における異常の発生を
確実、適正に検知することができるようにすることにあ
る。
【0013】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のうち請求項1に記載の発明に係るロボット
用ハンド装置は、接近離間方向に相対駆動移動可能に構
成されて板状ワークに対するクランプおよびアンクラン
プ動作を行なう一対のクランプハンドと、この一対のク
ランプハンドそれぞれに装着されて、板状ワークのクラ
ンプ動作時には板状ワークをその下面側から受け止め支
持し、かつ、アンクランプ動作時には受け止め支持を解
除するように板状ワークに対して駆動出退可能に構成さ
れた一対のワーク落下防止爪と、上記板状ワークのクラ
ンプ動作時には該板状ワークをその上面側から受け止め
支持状態にある上記落下防止爪側に押し付けるととも
に、ロボットの旋回動作時にもその押し付け状態を維持
し、かつ、アンクランプ動作時には上記一対のクランプ
ハンドの接近駆動移動に先立って板状ワークを押し出す
ワーク押付け片とを備えていることを特徴とするもので
ある。
に、本発明のうち請求項1に記載の発明に係るロボット
用ハンド装置は、接近離間方向に相対駆動移動可能に構
成されて板状ワークに対するクランプおよびアンクラン
プ動作を行なう一対のクランプハンドと、この一対のク
ランプハンドそれぞれに装着されて、板状ワークのクラ
ンプ動作時には板状ワークをその下面側から受け止め支
持し、かつ、アンクランプ動作時には受け止め支持を解
除するように板状ワークに対して駆動出退可能に構成さ
れた一対のワーク落下防止爪と、上記板状ワークのクラ
ンプ動作時には該板状ワークをその上面側から受け止め
支持状態にある上記落下防止爪側に押し付けるととも
に、ロボットの旋回動作時にもその押し付け状態を維持
し、かつ、アンクランプ動作時には上記一対のクランプ
ハンドの接近駆動移動に先立って板状ワークを押し出す
ワーク押付け片とを備えていることを特徴とするもので
ある。
【0014】このような構成のロボット用ハンド装置に
よれば、クランプ動作時には、板状ワークが一対のクラ
ンプハンドにより左右からクランプされるたけでなく、
その板状ワークの下面が一対のワーク落下防止爪により
受け止め支持された状態で更に、板状ワークの上面側か
らワーク押付け片が作用して、該板状ワークを左右およ
び上下から挟み持つことになり、また、その挟み持ち状
態がロボットの旋回動作時にも維持されることになる。
したがって、板状ワークがワーク供給コンベヤC/Vの
センターに対して左右方向に多少ずれて供給されても、
該板状ワークに対して確実かつ安定したクランプ状態が
得られるとともに、旋回時の慣性力によって一対のクラ
ンプハンドに緩みが生じたとしても、板状ワークが不測
に離脱したり、クランプ姿勢に乱れを生じたりすること
がなく、所定位置まで確実に搬送させることが可能であ
る。また、アンクランプ動作時には、上記ワーク押付け
片の押し出し動作によって板状ワークが一対のクランプ
ハンドをガイドとして位置ずれなく所定位置に強制的に
確実迅速に押し出すことが可能である。
よれば、クランプ動作時には、板状ワークが一対のクラ
ンプハンドにより左右からクランプされるたけでなく、
その板状ワークの下面が一対のワーク落下防止爪により
受け止め支持された状態で更に、板状ワークの上面側か
らワーク押付け片が作用して、該板状ワークを左右およ
び上下から挟み持つことになり、また、その挟み持ち状
態がロボットの旋回動作時にも維持されることになる。
したがって、板状ワークがワーク供給コンベヤC/Vの
センターに対して左右方向に多少ずれて供給されても、
該板状ワークに対して確実かつ安定したクランプ状態が
得られるとともに、旋回時の慣性力によって一対のクラ
ンプハンドに緩みが生じたとしても、板状ワークが不測
に離脱したり、クランプ姿勢に乱れを生じたりすること
がなく、所定位置まで確実に搬送させることが可能であ
る。また、アンクランプ動作時には、上記ワーク押付け
片の押し出し動作によって板状ワークが一対のクランプ
ハンドをガイドとして位置ずれなく所定位置に強制的に
確実迅速に押し出すことが可能である。
【0015】また、請求項2に記載の発明に係るロボッ
ト用ハンド装置は、上記請求項1に記載の発明における
ワーク押付け片が、上記一対のクランプハンドに対応し
て一対設けられ、これら一対のワーク押付け片の作動を
司る一対のシリンダにそれぞれ板状ワークのクランプ状
態の異常を検知するセンサを設けたことを特徴とするも
のであり、板状ワークに対するクランプ動作時に該板状
ワークの位置ずれが大きくて一方のクランプハンドによ
って板状ワークの一辺側が押し込まれた異常状態や、ロ
ボット旋回による搬送時の慣性力によって万一、板状ワ
ークが離脱したような異常状態、さらにはアンクランプ
動作時に押出し片の押し出し動作にもかかわらず板状ワ
ークがクランプハンドから切離されなかったような異常
状態が発生したとき、センサ信号を受けて即座にそのよ
うな異常状態を検知することが可能であり、したがっ
て、異常状態のままで動作を続行することによる危険事
態の拡大、板状ワークの積み付け姿勢の乱れ、上空から
の落下による破損などを未然に防止することが可能であ
る。
ト用ハンド装置は、上記請求項1に記載の発明における
ワーク押付け片が、上記一対のクランプハンドに対応し
て一対設けられ、これら一対のワーク押付け片の作動を
司る一対のシリンダにそれぞれ板状ワークのクランプ状
態の異常を検知するセンサを設けたことを特徴とするも
のであり、板状ワークに対するクランプ動作時に該板状
ワークの位置ずれが大きくて一方のクランプハンドによ
って板状ワークの一辺側が押し込まれた異常状態や、ロ
ボット旋回による搬送時の慣性力によって万一、板状ワ
ークが離脱したような異常状態、さらにはアンクランプ
動作時に押出し片の押し出し動作にもかかわらず板状ワ
ークがクランプハンドから切離されなかったような異常
状態が発生したとき、センサ信号を受けて即座にそのよ
うな異常状態を検知することが可能であり、したがっ
て、異常状態のままで動作を続行することによる危険事
態の拡大、板状ワークの積み付け姿勢の乱れ、上空から
の落下による破損などを未然に防止することが可能であ
る。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1及び図2は本発明に係るロボ
ット用ハンド装置の全体構成を示す正面図及び平面図で
あり、これら各図において、1A,1Bは一対のクラン
プハンドで、ロボット取付部2に固定されたガイド筒3
A,3B、これらガイド筒3A,3Bにスライド自在に
挿通させたガイドロッド4A,4Bを介して水平面内に
沿って接近離間方向に相対移動自在に支持されていると
ともに、図3に示すように、上記ロッド取付部2に固定
設置されたロータリアクチュエータ5Aと、このロータ
リアクチュエータ5Aによりギアボックス6内において
正逆転駆動される平ギア7と、この平ギア7の直径方向
位置に噛合する一対のラック付ロッド8A,8Bを介し
て上記した接近離間方向に相対駆動移動可能に構成され
ている。
に基づいて説明する。図1及び図2は本発明に係るロボ
ット用ハンド装置の全体構成を示す正面図及び平面図で
あり、これら各図において、1A,1Bは一対のクラン
プハンドで、ロボット取付部2に固定されたガイド筒3
A,3B、これらガイド筒3A,3Bにスライド自在に
挿通させたガイドロッド4A,4Bを介して水平面内に
沿って接近離間方向に相対移動自在に支持されていると
ともに、図3に示すように、上記ロッド取付部2に固定
設置されたロータリアクチュエータ5Aと、このロータ
リアクチュエータ5Aによりギアボックス6内において
正逆転駆動される平ギア7と、この平ギア7の直径方向
位置に噛合する一対のラック付ロッド8A,8Bを介し
て上記した接近離間方向に相対駆動移動可能に構成され
ている。
【0017】9A,9Bは上記一対のクランプハンド1
A,1Bに支軸10A,10Bを介して揺動自在に枢支
された一対のL字形ワーク落下防止爪で、これらワーク
落下防止爪9A,9Bは上記一対のクランプハンド1
A,1Bの上端部とこれらに対応するワーク落下防止爪
9A,9Bの基端部との間に介設したエアシリンダ11
A,11Bの伸縮動作を介して、クランプ動作時には該
板状ワークWをその下面側から受け止め支持し、かつ、
アンクランプ動作時にはその受け止め支持を解除するよ
うに、上記支軸10A,10B周りの揺動によって板状
ワークWに対して駆動出退可能に構成されている。
A,1Bに支軸10A,10Bを介して揺動自在に枢支
された一対のL字形ワーク落下防止爪で、これらワーク
落下防止爪9A,9Bは上記一対のクランプハンド1
A,1Bの上端部とこれらに対応するワーク落下防止爪
9A,9Bの基端部との間に介設したエアシリンダ11
A,11Bの伸縮動作を介して、クランプ動作時には該
板状ワークWをその下面側から受け止め支持し、かつ、
アンクランプ動作時にはその受け止め支持を解除するよ
うに、上記支軸10A,10B周りの揺動によって板状
ワークWに対して駆動出退可能に構成されている。
【0018】13A,13Bは上記ロッド取付部2の左
右に固定して一対のクランプハンド1A,1B側へ延設
したブラケット14A,14Bの先端部に設けられた一
対のワーク押出し片で、これらワーク押出し片13A,
13Bはそれぞれ縦向き姿勢のエアシリンダ15A,1
5Bの伸縮動作を介して、クランプ動作時には上記ワー
ク落下防止爪9A,9Bにより下面側から受け止め支持
状態にある板状ワークWをその上面側から上記ワーク落
下防止爪9A,9B側に押し付けるとともに、ロボット
の旋回動作時にもその押し付け状態を維持し、かつ、ア
ンクランプ動作時には板状ワークWをその上面から下方
へ向けて押し出すように上下方向に駆動出退可能に構成
されている。
右に固定して一対のクランプハンド1A,1B側へ延設
したブラケット14A,14Bの先端部に設けられた一
対のワーク押出し片で、これらワーク押出し片13A,
13Bはそれぞれ縦向き姿勢のエアシリンダ15A,1
5Bの伸縮動作を介して、クランプ動作時には上記ワー
ク落下防止爪9A,9Bにより下面側から受け止め支持
状態にある板状ワークWをその上面側から上記ワーク落
下防止爪9A,9B側に押し付けるとともに、ロボット
の旋回動作時にもその押し付け状態を維持し、かつ、ア
ンクランプ動作時には板状ワークWをその上面から下方
へ向けて押し出すように上下方向に駆動出退可能に構成
されている。
【0019】図4は上記のような各構成を備えたロボッ
ト用ハンド装置におけるエア回路図であり、上記ロータ
リアクチュエータ5Aへのエア供給系には正逆転切替え
用の二つの電磁バルブV1A,V1Bおよびスピードコ
ントロールバルブV1a,V1bが介在されているとと
もに、エアシリンダ11A,11Bへのエア供給系には
共通の単一電磁バルブV11および各別のスピードコン
トロールバルブV11a,V11bが介在され、かつ、
エアシリンダ15A,15Bへのエア供給系にも共通の
単一電磁バルブV15および各別のスピードコントロー
ルバルブV15a,V15bが介在されており、これら
のうち、クランプ動作時に上記ロータリアクチュエータ
5Aへエアを供給するための一方の電磁バルブV1Aお
よびエアシリンダ15A,15Bへエアを供給するため
の電磁バルブV15はクランプ中、常に開状態に保持さ
れて一対のクランプハンド1A,1Bによる板状ワーク
クランプ力および一対のワーク押出し片13A,13B
による押し付け力をそれぞれ維持するように構成されて
いる。
ト用ハンド装置におけるエア回路図であり、上記ロータ
リアクチュエータ5Aへのエア供給系には正逆転切替え
用の二つの電磁バルブV1A,V1Bおよびスピードコ
ントロールバルブV1a,V1bが介在されているとと
もに、エアシリンダ11A,11Bへのエア供給系には
共通の単一電磁バルブV11および各別のスピードコン
トロールバルブV11a,V11bが介在され、かつ、
エアシリンダ15A,15Bへのエア供給系にも共通の
単一電磁バルブV15および各別のスピードコントロー
ルバルブV15a,V15bが介在されており、これら
のうち、クランプ動作時に上記ロータリアクチュエータ
5Aへエアを供給するための一方の電磁バルブV1Aお
よびエアシリンダ15A,15Bへエアを供給するため
の電磁バルブV15はクランプ中、常に開状態に保持さ
れて一対のクランプハンド1A,1Bによる板状ワーク
クランプ力および一対のワーク押出し片13A,13B
による押し付け力をそれぞれ維持するように構成されて
いる。
【0020】また、上記一対のワーク押出し片13A,
13Bに対応する一対のエアシリンダ15A,15Bの
両端にはそれぞれ板状ワークWに対するクランプ状態の
異常を検知するために近接センサなどの引端センサSW
1a,SW1bおよび出端センサSW1a’,SW1
b’が設けられている。
13Bに対応する一対のエアシリンダ15A,15Bの
両端にはそれぞれ板状ワークWに対するクランプ状態の
異常を検知するために近接センサなどの引端センサSW
1a,SW1bおよび出端センサSW1a’,SW1
b’が設けられている。
【0021】次に、上記のように構成されたロボット用
ハンド装置による板状ワークWのパレタイジング動作
を、クランプ動作とアンクランプ動作とに分けて説明す
る。 クランプ動作;板状ワークWがワーク供給コンベヤによ
り所定位置にまで搬送供給されて、ワーク供給コンベヤ
C/Vの下方に設けられた在置検出センサ12が検出動
作するとともに、ロボットが作業原点のクランプ位置に
あることでクランプ可能条件が成立する。これにともな
い、図5(a)に示すように、一対のクランプハンド1
A,1Bが相対的に離間され、かつ、一対のワーク落下
防止爪9A,9Bが受け止め支持解除姿勢に退避された
状態で、ロボット取付部2を含む装置全体がクランプ位
置に向けて下降開始する。このとき、エアシリンダ15
A,15Bは電磁バルブV15を介してフリーの状態に
ある。
ハンド装置による板状ワークWのパレタイジング動作
を、クランプ動作とアンクランプ動作とに分けて説明す
る。 クランプ動作;板状ワークWがワーク供給コンベヤによ
り所定位置にまで搬送供給されて、ワーク供給コンベヤ
C/Vの下方に設けられた在置検出センサ12が検出動
作するとともに、ロボットが作業原点のクランプ位置に
あることでクランプ可能条件が成立する。これにともな
い、図5(a)に示すように、一対のクランプハンド1
A,1Bが相対的に離間され、かつ、一対のワーク落下
防止爪9A,9Bが受け止め支持解除姿勢に退避された
状態で、ロボット取付部2を含む装置全体がクランプ位
置に向けて下降開始する。このとき、エアシリンダ15
A,15Bは電磁バルブV15を介してフリーの状態に
ある。
【0022】続いて、そのクランプ位置に下降した時、
図5(b)に示すように、ワーク押出し片13A,13
Bが板状ワークWの上面に当接して、それらに対応する
エアシリンダ15A,15Bが押し上げられる。このと
き、両エアシリンダ15A,15Bに設けられた両引端
センサSW1a,SW1bが共にオンになるか、もしく
は両出端センサSW1a’,SW1b’が共にオフする
かを検出することによって、一対のクランプハンド1
A,1Bが安全かつ確実にクランプできる状況にあるこ
とを確認することが可能である。
図5(b)に示すように、ワーク押出し片13A,13
Bが板状ワークWの上面に当接して、それらに対応する
エアシリンダ15A,15Bが押し上げられる。このと
き、両エアシリンダ15A,15Bに設けられた両引端
センサSW1a,SW1bが共にオンになるか、もしく
は両出端センサSW1a’,SW1b’が共にオフする
かを検出することによって、一対のクランプハンド1
A,1Bが安全かつ確実にクランプできる状況にあるこ
とを確認することが可能である。
【0023】そして、安全かつ確実にクランプできる状
況にあることが確認された後、電磁バルブV1Bが開状
態に切替えられ、ロータリアクチュエータ5Aが正転し
て一対のクランプハンド1A,1Bが相対的に接近方向
に駆動移動され、アンクランプ時まで常にエアーの供給
を受けクランプ力を与え続ける。これによって、図6
(a)のように、板状ワークWがセンタリングされなが
らクランプされるとともに、エアシリンダ11A,11
Bが伸張動作されて一対のワーク落下防止爪9A,9B
が支軸10A,10B周りを揺動下降して、これら一対
のワーク落下防止爪9A,9Bにより上記板状ワークW
がその下面側から受け止め支持されると同時に、上記ロ
ボット取付部2を含めてハンド装置全体が上昇を開始す
る。
況にあることが確認された後、電磁バルブV1Bが開状
態に切替えられ、ロータリアクチュエータ5Aが正転し
て一対のクランプハンド1A,1Bが相対的に接近方向
に駆動移動され、アンクランプ時まで常にエアーの供給
を受けクランプ力を与え続ける。これによって、図6
(a)のように、板状ワークWがセンタリングされなが
らクランプされるとともに、エアシリンダ11A,11
Bが伸張動作されて一対のワーク落下防止爪9A,9B
が支軸10A,10B周りを揺動下降して、これら一対
のワーク落下防止爪9A,9Bにより上記板状ワークW
がその下面側から受け止め支持されると同時に、上記ロ
ボット取付部2を含めてハンド装置全体が上昇を開始す
る。
【0024】この上昇に伴って、上記エアシリンダ15
A,15Bに設けられた両引端センサSW1a,SW1
bが共にオンし、このセンサオン信号を受けて電磁バル
ブV15が開状態に切替えられて上記エアシリンダ15
A,15Bにエアが供給されることによって、図6
(b)のように、上記ワーク押出し片13A,13Bが
板状ワークWをその上面側から上記ワーク落下防止爪9
A,9B側に押し付けて該板状ワークWを上下から挟み
付けることになる。
A,15Bに設けられた両引端センサSW1a,SW1
bが共にオンし、このセンサオン信号を受けて電磁バル
ブV15が開状態に切替えられて上記エアシリンダ15
A,15Bにエアが供給されることによって、図6
(b)のように、上記ワーク押出し片13A,13Bが
板状ワークWをその上面側から上記ワーク落下防止爪9
A,9B側に押し付けて該板状ワークWを上下から挟み
付けることになる。
【0025】このように、板状ワークWを一対のクラン
プハンド1A,1Bにより左右からクランプするととも
に、ワーク落下防止爪9A,9Bとワーク押出し片13
A,13Bとにより上下からも挟み付けた状態でのロボ
ット旋回により板状ワークWをアンクランプ位置に搬送
するために、ロボット旋回にともなう慣性力でクランプ
力に緩みが発生することが防止される。また万一、緩み
があって、旋回搬送時に板状ワークWが離脱したり、大
きな姿勢乱れを生じる等の異常事態が発生した場合は、
上記両引端センサSW1a,SW1bの両方またはいず
れか一方がオフになるので、異常事態の発生を素早く検
知することが可能である。
プハンド1A,1Bにより左右からクランプするととも
に、ワーク落下防止爪9A,9Bとワーク押出し片13
A,13Bとにより上下からも挟み付けた状態でのロボ
ット旋回により板状ワークWをアンクランプ位置に搬送
するために、ロボット旋回にともなう慣性力でクランプ
力に緩みが発生することが防止される。また万一、緩み
があって、旋回搬送時に板状ワークWが離脱したり、大
きな姿勢乱れを生じる等の異常事態が発生した場合は、
上記両引端センサSW1a,SW1bの両方またはいず
れか一方がオフになるので、異常事態の発生を素早く検
知することが可能である。
【0026】アンクランプ動作;上記のロボット旋回に
より板状ワークWがパレットPの上空点の段積み位置に
まで搬送された時点で、電磁バルブV15が閉状態に切
替えられて上記エアシリンダ15A,15Bへのエア供
給が停止されることになり、これによって、上記ワーク
押出し片13A,13Bによる押し付け力が解放され
る。この状態で、図7(a)に示すように、エアシリン
ダ11A,11Bが収縮動作され一対のワーク落下防止
爪9A,9Bが受け止め支持解除姿勢に退避されながら
上記ロボット取付部2を含めてハンド装置全体がアンク
ランプ位置に向けて下降開始する。
より板状ワークWがパレットPの上空点の段積み位置に
まで搬送された時点で、電磁バルブV15が閉状態に切
替えられて上記エアシリンダ15A,15Bへのエア供
給が停止されることになり、これによって、上記ワーク
押出し片13A,13Bによる押し付け力が解放され
る。この状態で、図7(a)に示すように、エアシリン
ダ11A,11Bが収縮動作され一対のワーク落下防止
爪9A,9Bが受け止め支持解除姿勢に退避されながら
上記ロボット取付部2を含めてハンド装置全体がアンク
ランプ位置に向けて下降開始する。
【0027】続いて、そのアンクランプ位置まで下降し
た時点で、一方の電磁バルブV1Bが閉成して、一対の
クランプハンド1A,1Bによるクランプ力が解放され
るとともに、上記電磁バルブV15が再び開状態に切替
えられて上記エアシリンダ15A,15Bにエアが供給
され、これによって、図7(b)のように、上記ワーク
押出し片13A,13Bが再度、板状ワークWに対して
その上面側から押し付け力を付与する動作状態になる。
このとき、一対のクランプハンド1A,1Bによるクラ
ンプ力が解放されるだけで、該一対のクランプハンド1
A,1Bの相対的な離間移動はない。
た時点で、一方の電磁バルブV1Bが閉成して、一対の
クランプハンド1A,1Bによるクランプ力が解放され
るとともに、上記電磁バルブV15が再び開状態に切替
えられて上記エアシリンダ15A,15Bにエアが供給
され、これによって、図7(b)のように、上記ワーク
押出し片13A,13Bが再度、板状ワークWに対して
その上面側から押し付け力を付与する動作状態になる。
このとき、一対のクランプハンド1A,1Bによるクラ
ンプ力が解放されるだけで、該一対のクランプハンド1
A,1Bの相対的な離間移動はない。
【0028】次いで、そのアンクランプ位置から上記ロ
ボット取付部2を含めてハンド装置全体が上昇を開始
し、この上昇に伴って、図8(a)のように、板状ワー
クWが上記ワーク押出し片13A,13Bの押し付け力
を受けて上記一対のクランプハンド1A,1B自体をガ
イドとして位置ずれを生じることなく、パレットP上の
所定位置に強制的に確実に押し出されて精度のよい積み
付けが行なわれる。このとき、上記ワーク押出し片13
A,13Bに対応するエアシリンダ15A,15Bの伸
張動作速度と、ハンド装置全体の上昇速度とが同じにな
るように、予め両者を調整しておくことが必要である。
ボット取付部2を含めてハンド装置全体が上昇を開始
し、この上昇に伴って、図8(a)のように、板状ワー
クWが上記ワーク押出し片13A,13Bの押し付け力
を受けて上記一対のクランプハンド1A,1B自体をガ
イドとして位置ずれを生じることなく、パレットP上の
所定位置に強制的に確実に押し出されて精度のよい積み
付けが行なわれる。このとき、上記ワーク押出し片13
A,13Bに対応するエアシリンダ15A,15Bの伸
張動作速度と、ハンド装置全体の上昇速度とが同じにな
るように、予め両者を調整しておくことが必要である。
【0029】上記のようにしてハンド装置全体がアンク
ランプ位置上方のパレットPの上空点にまで上昇した位
置がアンクランプ動作終了位置であって、この位置でロ
ータリアクチュエータ5Aを逆転させて図8(b)のよ
うに、一対のクランプハンド1A,1Bを相対的に離間
方向に駆動移動することで、板状ワークWによる干渉の
ない状態で一対のクランプハンド1A,1Bをスムース
に次の板状ワークWに対するクランプ態勢にするととも
に、上記電磁バルブV15が閉状態に切替えられて上記
エアシリンダ15A,15Bへのエア供給が停止され、
これによって、上記ワーク押出し片13A,13Bがフ
リーの状態になる。
ランプ位置上方のパレットPの上空点にまで上昇した位
置がアンクランプ動作終了位置であって、この位置でロ
ータリアクチュエータ5Aを逆転させて図8(b)のよ
うに、一対のクランプハンド1A,1Bを相対的に離間
方向に駆動移動することで、板状ワークWによる干渉の
ない状態で一対のクランプハンド1A,1Bをスムース
に次の板状ワークWに対するクランプ態勢にするととも
に、上記電磁バルブV15が閉状態に切替えられて上記
エアシリンダ15A,15Bへのエア供給が停止され、
これによって、上記ワーク押出し片13A,13Bがフ
リーの状態になる。
【0030】なお、上記の実施の形態では、一対のワー
ク押出し片13A,13Bを設けたものについて説明し
たが、上記と同様に動作する単一のワーク押出し片をハ
ンド装置の左右中央部に設けるだけであってもよい。
ク押出し片13A,13Bを設けたものについて説明し
たが、上記と同様に動作する単一のワーク押出し片をハ
ンド装置の左右中央部に設けるだけであってもよい。
【0031】
【発明の効果】以上のように、請求項1に記載の発明に
よれば、クランプ動作時に板状ワークを一対のクランプ
ハンドにより左右からクランプするたけでなく、その板
状ワークを一対のワーク落下防止爪とワーク押付け片と
により上下からも挟み持たせることができ、かつ、その
挟み持ち状態をロボットの旋回動作時にも維持すること
ができる。したがって、板状ワークがクランプ位置のセ
ンターに対して左右方向に多少ずれて供給されても、該
板状ワークに対して確実かつ安定したクランプ状態を得
ることができるとともに、旋回時の慣性力によって一対
のクランプハンドに緩みが生じることを防止でき、ま
た、万一緩みが生じたとしても、板状ワークの不測の離
脱やクランプ姿勢の乱れを生じることなく、所定位置ま
で確実に旋回搬送させることができる。その上、アンク
ランプ動作時には、上記ワーク押付け片の押し出し動作
によって板状ワークを一対のクランプハンドをガイドと
して位置ずれなく所定位置に強制的に確実に押し出すこ
とが可能であり、板状ワークが切離されないで上空に持
ち上げられて落下して割れなどの損傷を招くことも確実
に防止でき、かつ、自由落下による切離し時間も不要で
あるから、サイクルタイムの短縮化も図り、この種のハ
ンド装置による作業効率の著しい向上を実現することが
できるという効果を奏する。
よれば、クランプ動作時に板状ワークを一対のクランプ
ハンドにより左右からクランプするたけでなく、その板
状ワークを一対のワーク落下防止爪とワーク押付け片と
により上下からも挟み持たせることができ、かつ、その
挟み持ち状態をロボットの旋回動作時にも維持すること
ができる。したがって、板状ワークがクランプ位置のセ
ンターに対して左右方向に多少ずれて供給されても、該
板状ワークに対して確実かつ安定したクランプ状態を得
ることができるとともに、旋回時の慣性力によって一対
のクランプハンドに緩みが生じることを防止でき、ま
た、万一緩みが生じたとしても、板状ワークの不測の離
脱やクランプ姿勢の乱れを生じることなく、所定位置ま
で確実に旋回搬送させることができる。その上、アンク
ランプ動作時には、上記ワーク押付け片の押し出し動作
によって板状ワークを一対のクランプハンドをガイドと
して位置ずれなく所定位置に強制的に確実に押し出すこ
とが可能であり、板状ワークが切離されないで上空に持
ち上げられて落下して割れなどの損傷を招くことも確実
に防止でき、かつ、自由落下による切離し時間も不要で
あるから、サイクルタイムの短縮化も図り、この種のハ
ンド装置による作業効率の著しい向上を実現することが
できるという効果を奏する。
【0032】また、請求項2に記載の発明によれば、上
記効果に加えて、板状ワークに対するクランプ動作時に
該板状ワークが大きく位置ずれしていて一方のクランプ
ハンドによって板状ワークの一辺側が押し込まれた異常
状態や、ロボット旋回による搬送時の慣性力によって万
一、板状ワークが離脱したような異常状態、さらにはア
ンクランプ動作時に押出し片の押し出し動作にもかかわ
らず板状ワークがクランプハンドから切離されなかった
ような異常状態の発生を即座に検知して、それに適応す
る動作制御を実現することが可能であり、したがって、
異常状態のままで動作を続行することによる危険事態の
拡大、板状ワークの積み付け姿勢の乱れ、上空からの落
下による破損などを未然に確実に防止することができる
という効果を奏する。
記効果に加えて、板状ワークに対するクランプ動作時に
該板状ワークが大きく位置ずれしていて一方のクランプ
ハンドによって板状ワークの一辺側が押し込まれた異常
状態や、ロボット旋回による搬送時の慣性力によって万
一、板状ワークが離脱したような異常状態、さらにはア
ンクランプ動作時に押出し片の押し出し動作にもかかわ
らず板状ワークがクランプハンドから切離されなかった
ような異常状態の発生を即座に検知して、それに適応す
る動作制御を実現することが可能であり、したがって、
異常状態のままで動作を続行することによる危険事態の
拡大、板状ワークの積み付け姿勢の乱れ、上空からの落
下による破損などを未然に確実に防止することができる
という効果を奏する。
【図1】本発明に係るロボット用ハンド装置の全体構成
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図2】同上ロボット用ハンド装置の全体構成を示す平
面図である。
面図である。
【図3】同上ロボット用ハンド装置における要部の拡大
平面図である。
平面図である。
【図4】同上ロボット用ハンド装置におけるエア回路図
である。
である。
【図5】(a),(b)はクランプ動作順序を説明する
要部の正面図である。
要部の正面図である。
【図6】(a),(b)はクランプ動作順序を説明する
要部の正面図である。
要部の正面図である。
【図7】(a),(b)はアンクランプ動作順序を説明
する要部の正面図である。
する要部の正面図である。
【図8】(a),(b)はアンクランプ動作順序を説明
する要部の正面図である。
する要部の正面図である。
【図9】板状ワークの例を示す斜視図である。
【図10】パレット上への積み付けパターンを例示する
概略平面図である。
概略平面図である。
【図11】従来のロボット用ハンド装置の全体構成を示
す正面図である。
す正面図である。
【図12】同上ロボット用ハンド装置の全体構成を示す
平面図である。
平面図である。
【図13】同上ロボット用ハンド装置における要部の拡
大平面図である。
大平面図である。
【図14】従来のロボット用ハンド装置によるクランプ
動作時の問題点を説明する概略正面図である。
動作時の問題点を説明する概略正面図である。
【図15】従来のロボット用ハンド装置による旋回搬送
時の問題点を説明する概略正面図である。
時の問題点を説明する概略正面図である。
【図16】従来のロボット用ハンド装置によるアンクラ
ンプ動作時の問題点を説明する概略正面図である。
ンプ動作時の問題点を説明する概略正面図である。
1A,1B クランプハンド 9A,9B ワーク落下防止爪 13A,13B ワーク押出し片 15A,15B ワーク押出し片駆動用エアシリンダ W 板状ワーク SWa1,SW1b 引端センサ SW1a’,SW1b’ 出端センサ
Claims (2)
- 【請求項1】 接近離間方向に相対駆動移動可能に構成
されて板状ワークに対するクランプおよびアンクランプ
動作を行なう一対のクランプハンドと、 この一対のクランプハンドそれぞれに装着されて、板状
ワークのクランプ動作時には板状ワークをその下面側か
ら受け止め支持し、かつ、アンクランプ動作時には受け
止め支持を解除するように板状ワークに対して駆動出退
可能に構成された一対のワーク落下防止爪と、 上記板状ワークのクランプ動作時には該板状ワークをそ
の上面側から受け止め支持状態にある上記落下防止爪側
に押し付けるとともに、ロボットの旋回動作時にもその
押し付け状態を維持し、かつ、アンクランプ動作時には
上記一対のクランプハンドの接近駆動移動に先立って板
状ワークを押し出すワーク押付け片とを備えていること
を特徴とするロボット用ハンド装置。 - 【請求項2】 上記ワーク押付け片が、上記一対のクラ
ンプハンドに対応して一対設けられ、これら一対のワー
ク押付け片の作動を司る一対のシリンダにそれぞれ板状
ワークのクランプ状態の異常を検知するセンサが設けら
れている請求項1に記載のロボット用ハンド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8106796A JPH09267284A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | ロボット用ハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8106796A JPH09267284A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | ロボット用ハンド装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09267284A true JPH09267284A (ja) | 1997-10-14 |
Family
ID=13736057
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8106796A Pending JPH09267284A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | ロボット用ハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09267284A (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN104310071A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-01-28 | 佛山市万世德机器人技术有限公司 | 一种码箱抓手机构及抓取方法 |
JP2015110264A (ja) * | 2013-11-06 | 2015-06-18 | 協和メデックス株式会社 | 把持装置、搬送装置、及び分析装置 |
CN105014683A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-11-04 | 西安银马实业发展有限公司 | 一种含有机电伺服***的搬运机器人末端执行器 |
CN105236155A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-01-13 | 青岛兴仪电子设备有限责任公司 | 用于拆码垛的机器人夹具及其工作方法 |
CN107934572A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-04-20 | 广东美的智能机器人有限公司 | 拆垛装置和拆垛机器人 |
CN109132585A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-01-04 | 长春知和智能包装设备有限公司 | 一种码垛机集成爪具及抓取方法 |
KR102031520B1 (ko) * | 2019-05-01 | 2019-10-11 | 권영호 | 자동쫄대공급장치 |
CN113815010A (zh) * | 2021-09-28 | 2021-12-21 | 孙凯旋 | 一种工业机器人夹具 |
CN114084403A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-02-25 | 四川兴事发木业有限公司 | 一种木门封装运输综合*** |
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