JPH09252590A - 舞台装置の吊物運転制御装置 - Google Patents
舞台装置の吊物運転制御装置Info
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- JPH09252590A JPH09252590A JP8057648A JP5764896A JPH09252590A JP H09252590 A JPH09252590 A JP H09252590A JP 8057648 A JP8057648 A JP 8057648A JP 5764896 A JP5764896 A JP 5764896A JP H09252590 A JPH09252590 A JP H09252590A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】複数台の可変速モータによって運転されるそれ
ぞれの吊物の位置同期制御を行うことにある。 【解決手段】可変速モータのそれぞれに取付けられた吊
物位置を位置検出器11〜1Nにより検出し、その出力を現
在位置演算部21〜2Nに与えて現在位置を演算し、外部か
らの位置同期運転指令信号を運転指令入力検出器４によ
り検出すると現在位置演算部21〜2Nで求めた吊物の位置
を運転開始位置として記憶し、移動量演算部61〜6Nによ
り各吊物の現在位置と運転開始位置とから吊物の移動量
を求め、これら各移動量の最大値と最小値を移動量最大
及び最小値検出器７によりそれぞれ検出してその平均値
を移動量平均値演算部８で求め、この平均値と各吊物の
移動量との偏差を偏差演算部91〜9Nにより求め、その偏
差をもとに速度基準の補正量を演算して可変速モータの
フィードバック制御系に与える。
ぞれの吊物の位置同期制御を行うことにある。 【解決手段】可変速モータのそれぞれに取付けられた吊
物位置を位置検出器11〜1Nにより検出し、その出力を現
在位置演算部21〜2Nに与えて現在位置を演算し、外部か
らの位置同期運転指令信号を運転指令入力検出器４によ
り検出すると現在位置演算部21〜2Nで求めた吊物の位置
を運転開始位置として記憶し、移動量演算部61〜6Nによ
り各吊物の現在位置と運転開始位置とから吊物の移動量
を求め、これら各移動量の最大値と最小値を移動量最大
及び最小値検出器７によりそれぞれ検出してその平均値
を移動量平均値演算部８で求め、この平均値と各吊物の
移動量との偏差を偏差演算部91〜9Nにより求め、その偏
差をもとに速度基準の補正量を演算して可変速モータの
フィードバック制御系に与える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は舞台装置の吊物の位
置を同期運転する吊物運転制御装置に関する。
置を同期運転する吊物運転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の舞台機構の吊物運転装置として、
図２に示すような構成のものが知られている。この従来
の舞台機構の吊物運転制御装置は、任意の台数のモータ
によりそれぞれ昇降駆動される各吊物の現在位置を検出
する位置検出手段１１〜１Ｎと、これら各位置検出器１
１〜１Ｎの出力から吊物の現在位置を演算する現在位置
演算部２１〜２Ｎと、外部からの位置同期運転指令信号
３の入力に対してその立上りタイミングを検出する立上
り検出器４と、現在位置演算部２１〜２Ｎで求められた
現在位置を立上り検出器４で検出された位置同期運転指
令信号の立上りタイミングで記憶する運転開始位置記憶
部５１〜５Ｎと、立上り検出器４により位置同期運転指
令信号の立上りタイミングが検出された後、一定時間毎
に現在位置演算部２１〜２Ｎの各々の出力と位置記憶部
５１〜５Ｎ各々が記憶している運転開始位置とを比較
し、各吊物の移動量を演算する実質移動量演算部６１〜
６Ｎとを備えている。
図２に示すような構成のものが知られている。この従来
の舞台機構の吊物運転制御装置は、任意の台数のモータ
によりそれぞれ昇降駆動される各吊物の現在位置を検出
する位置検出手段１１〜１Ｎと、これら各位置検出器１
１〜１Ｎの出力から吊物の現在位置を演算する現在位置
演算部２１〜２Ｎと、外部からの位置同期運転指令信号
３の入力に対してその立上りタイミングを検出する立上
り検出器４と、現在位置演算部２１〜２Ｎで求められた
現在位置を立上り検出器４で検出された位置同期運転指
令信号の立上りタイミングで記憶する運転開始位置記憶
部５１〜５Ｎと、立上り検出器４により位置同期運転指
令信号の立上りタイミングが検出された後、一定時間毎
に現在位置演算部２１〜２Ｎの各々の出力と位置記憶部
５１〜５Ｎ各々が記憶している運転開始位置とを比較
し、各吊物の移動量を演算する実質移動量演算部６１〜
６Ｎとを備えている。
【０００３】さらに、マスタ機器により設定された速度
基準と位置同期運転指令とが入力され、吊物の理論上の
移動量を一定時間毎に求める理論移動量演算部８、この
理論移動量演算部８で求められた理論上の移動量と実質
移動量演算部６１〜６Ｎでそれぞれ求められた各吊物の
移動量とを一定時間毎に比較し、移動量偏差をそれぞれ
求める偏差演算部９１〜９Ｎと、これら各偏差演算部９
１〜９Ｎで求められた移動量偏差に基づいて第１〜第Ｎ
の吊物の可変速モータの速度基準の補正量を求める速度
基準補正量演算部１０１〜１０Ｎとを備えている。
基準と位置同期運転指令とが入力され、吊物の理論上の
移動量を一定時間毎に求める理論移動量演算部８、この
理論移動量演算部８で求められた理論上の移動量と実質
移動量演算部６１〜６Ｎでそれぞれ求められた各吊物の
移動量とを一定時間毎に比較し、移動量偏差をそれぞれ
求める偏差演算部９１〜９Ｎと、これら各偏差演算部９
１〜９Ｎで求められた移動量偏差に基づいて第１〜第Ｎ
の吊物の可変速モータの速度基準の補正量を求める速度
基準補正量演算部１０１〜１０Ｎとを備えている。
【０００４】このような従来の舞台装置の吊物運転制御
装置において、第１〜第Ｎの吊物各々の現在位置を位置
演算部２１〜２Ｎによって演算し、立上り検出器４によ
り検出される位置同期運転指令信号３の立上りタイミン
グによって位置演算部２１〜２Ｎが各々算出した第１乃
至第Ｎの吊物の現在位置を位置記憶部５１〜５Ｎによっ
て運転開始位置として記憶する。
装置において、第１〜第Ｎの吊物各々の現在位置を位置
演算部２１〜２Ｎによって演算し、立上り検出器４によ
り検出される位置同期運転指令信号３の立上りタイミン
グによって位置演算部２１〜２Ｎが各々算出した第１乃
至第Ｎの吊物の現在位置を位置記憶部５１〜５Ｎによっ
て運転開始位置として記憶する。
【０００５】そして、移動量演算部６１〜６Ｎでは、立
上り検出器４が位置同期運転指令信号３の立上りタイミ
ングを検出してから、一定時間毎に位置記憶部５１〜５
Ｎに記憶している運転開始時の各吊物の位置をもとに現
在位置演算部２１〜２Ｎで求められる実現在位置までの
移動量を算出して偏差演算部９１〜９Ｎにそれぞれ加え
る。
上り検出器４が位置同期運転指令信号３の立上りタイミ
ングを検出してから、一定時間毎に位置記憶部５１〜５
Ｎに記憶している運転開始時の各吊物の位置をもとに現
在位置演算部２１〜２Ｎで求められる実現在位置までの
移動量を算出して偏差演算部９１〜９Ｎにそれぞれ加え
る。
【０００６】一方、理論移動量演算部８では、マスタ機
器で設定された速度基準と位置同期運転指令信号３から
吊物の理論上の移動量を一定時間毎に求め、偏差演算部
９１〜９Ｎに各々入力する。
器で設定された速度基準と位置同期運転指令信号３から
吊物の理論上の移動量を一定時間毎に求め、偏差演算部
９１〜９Ｎに各々入力する。
【０００７】これら各偏差演算部９１〜９Ｎでは、現在
位置演算部２１〜２Ｎで求められる実現在位置までの移
動量と理論移動量演算部８で求められた理論上の移動量
とを一定時間毎に比較して移動量偏差を求め、速度基準
補正量演算部１０１〜１０Ｎにそれぞれ加えられる。
位置演算部２１〜２Ｎで求められる実現在位置までの移
動量と理論移動量演算部８で求められた理論上の移動量
とを一定時間毎に比較して移動量偏差を求め、速度基準
補正量演算部１０１〜１０Ｎにそれぞれ加えられる。
【０００８】各速度基準補正量演算部１０１〜１０Ｎで
は、各偏差演算部９１〜９Ｎで求められた移動量偏差に
基づいて求められた第１〜第Ｎの吊物をそれぞれ駆動す
る図示しない可変速モータの速度基準の補正量として出
力する。
は、各偏差演算部９１〜９Ｎで求められた移動量偏差に
基づいて求められた第１〜第Ｎの吊物をそれぞれ駆動す
る図示しない可変速モータの速度基準の補正量として出
力する。
【０００９】このようにして求められた各可変速モータ
の速度基準の補正量は、可変速モータ各々の速度制御系
の速度基準発生器からの速度基準に加減算されて正規の
速度基準とし、各々の可変速モータのフィードバック制
御が行われる。
の速度基準の補正量は、可変速モータ各々の速度制御系
の速度基準発生器からの速度基準に加減算されて正規の
速度基準とし、各々の可変速モータのフィードバック制
御が行われる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の舞台装置の吊物運転制御装置は、吊物に吊下げる重
量のばらつきなどにより速度補正を行っても補正通りに
吊物を運転できないことがあり、補正を行っているにも
関わらず補正量よりも遅れて運転されることがある。
来の舞台装置の吊物運転制御装置は、吊物に吊下げる重
量のばらつきなどにより速度補正を行っても補正通りに
吊物を運転できないことがあり、補正を行っているにも
関わらず補正量よりも遅れて運転されることがある。
【００１１】本発明は上記のような事情に鑑みてなされ
たもので、各吊物をそれぞれ駆動する可変速モータを同
期させて運転制御することができる舞台装置の吊物運転
制御装置を提供することを目的とする。
たもので、各吊物をそれぞれ駆動する可変速モータを同
期させて運転制御することができる舞台装置の吊物運転
制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、次のような手段により舞台装置の吊物運転
制御装置を構成するものである。請求項１に対応する発
明は、複数台の可変速モータに取付けられたそれぞれの
吊物位置を同期運転しながら制御する舞台装置の吊物運
転制御装置において、前記可変速モータのそれぞれに取
付けられた吊物位置をそれぞれ検出する位置検出手段
と、この位置検出手段の出力信号から現在位置を演算す
る現在位置演算手段と、外部からの位置同期運転指令信
号の入力を検出する運転指令入力検出手段と、この運転
指令入力検出手段により位置同期運転指令信号が検出さ
れると前記現在位置演算手段により求められた吊物の位
置を運転開始位置として記憶する運転開始位置記憶手段
と、前記現在位置演算手段により求められた吊物の現在
位置と前記運転位置開始位置記憶手段に記憶された吊物
の運転開始位置とから前記位置同期運転指令信号の入力
時から吊物が移動した移動量を演算する移動量演算手段
と、この移動量演算手段の各々の出力から移動量の最大
値、最小値を検出する移動量最大及び最小値検出手段
と、この移動量最大及び最小値検出手段で求められた移
動量の最大値と最小値とを記憶する最大値及び最小値記
憶手段と、この最大値及び最小値記憶手段に記憶された
移動量の最大値と最小値の平均値を演算する移動量平均
値演算手段と、前記移動量演算手段で求められた各吊物
の移動量と前記移動量平均値演算手段で求められた平均
値との偏差を演算する偏差演算手段と、この偏差演算手
段で求められた偏差をもとに速度基準の補正量を演算
し、この補正量を前記可変速モータのフィードバック制
御系に与える速度基準補正量演算手段とを備える。
成するため、次のような手段により舞台装置の吊物運転
制御装置を構成するものである。請求項１に対応する発
明は、複数台の可変速モータに取付けられたそれぞれの
吊物位置を同期運転しながら制御する舞台装置の吊物運
転制御装置において、前記可変速モータのそれぞれに取
付けられた吊物位置をそれぞれ検出する位置検出手段
と、この位置検出手段の出力信号から現在位置を演算す
る現在位置演算手段と、外部からの位置同期運転指令信
号の入力を検出する運転指令入力検出手段と、この運転
指令入力検出手段により位置同期運転指令信号が検出さ
れると前記現在位置演算手段により求められた吊物の位
置を運転開始位置として記憶する運転開始位置記憶手段
と、前記現在位置演算手段により求められた吊物の現在
位置と前記運転位置開始位置記憶手段に記憶された吊物
の運転開始位置とから前記位置同期運転指令信号の入力
時から吊物が移動した移動量を演算する移動量演算手段
と、この移動量演算手段の各々の出力から移動量の最大
値、最小値を検出する移動量最大及び最小値検出手段
と、この移動量最大及び最小値検出手段で求められた移
動量の最大値と最小値とを記憶する最大値及び最小値記
憶手段と、この最大値及び最小値記憶手段に記憶された
移動量の最大値と最小値の平均値を演算する移動量平均
値演算手段と、前記移動量演算手段で求められた各吊物
の移動量と前記移動量平均値演算手段で求められた平均
値との偏差を演算する偏差演算手段と、この偏差演算手
段で求められた偏差をもとに速度基準の補正量を演算
し、この補正量を前記可変速モータのフィードバック制
御系に与える速度基準補正量演算手段とを備える。
【００１３】このような構成の舞台装置の吊物運転制御
装置にあっては、複数台の可変速モータに取付けられた
吊物の位置が位置検出手段によって検出されると現在位
置演算手段により現在位置が演算され、外部からの位置
同期運転指令信号が運転指令入力検出手段によって検出
されると、運転指令入力検出手段が検出した位置同期運
転指令信号入力時に現在位置演算部で求められた吊物位
置が運転開始位置記憶手段に運転開始位置として記憶さ
れる。
装置にあっては、複数台の可変速モータに取付けられた
吊物の位置が位置検出手段によって検出されると現在位
置演算手段により現在位置が演算され、外部からの位置
同期運転指令信号が運転指令入力検出手段によって検出
されると、運転指令入力検出手段が検出した位置同期運
転指令信号入力時に現在位置演算部で求められた吊物位
置が運転開始位置記憶手段に運転開始位置として記憶さ
れる。
【００１４】そして、移動量演算手段によって現在位置
演算手段の出力と運転開始位置記憶手段に記憶されてい
る吊物の運転開始位置とから、位置同期運転指令信号の
入力時から吊物の移動した移動量を求め、さらに吊物各
々の移動量の最大値と最小値を求めてこれら移動量の平
均値と実際に吊物が移動した移動量との偏差から、同期
運転速度で可変速モータによって吊物が運転されるよう
に可変速モータ各々に必要な速度基準補正量を算出して
各可変速モータの速度制御系に与える。従って、複数台
の可変速モータによって運転されている吊物の位置同期
運転制御を可変モータ個別の速度制御系によって実現す
ることが可能となる。
演算手段の出力と運転開始位置記憶手段に記憶されてい
る吊物の運転開始位置とから、位置同期運転指令信号の
入力時から吊物の移動した移動量を求め、さらに吊物各
々の移動量の最大値と最小値を求めてこれら移動量の平
均値と実際に吊物が移動した移動量との偏差から、同期
運転速度で可変速モータによって吊物が運転されるよう
に可変速モータ各々に必要な速度基準補正量を算出して
各可変速モータの速度制御系に与える。従って、複数台
の可変速モータによって運転されている吊物の位置同期
運転制御を可変モータ個別の速度制御系によって実現す
ることが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明による舞台装置の吊物
運転制御装置の構成例を示すブロック図で、図２と同一
部分には同一符号を付して説明する。
参照して説明する。図１は本発明による舞台装置の吊物
運転制御装置の構成例を示すブロック図で、図２と同一
部分には同一符号を付して説明する。
【００１６】図１に示すように、任意の台数のモータに
よりそれぞれ昇降駆動される各吊物の現在位置を検出す
る位置検出器１１〜１Ｎと、これら各位置検出器１１〜
１Ｎの出力から吊物の現在位置を演算する現在位置演算
部２１〜２Ｎと、外部からの位置同期運転指令信号３の
入力に対してその立上りタイミングを検出する立上り検
出器４と、現在位置演算部２１〜２Ｎで求められた現在
位置を立上り検出器４で検出された位置同期運転指令信
号の立上りタイミングで記憶する運転開始位置記憶部５
１〜５Ｎと、立上り検出器４により位置同期運転指令信
号の立上りタイミングが検出された後、一定時間毎に現
在位置演算部２１〜２Ｎの各々の出力と運転開始位置記
憶部５１〜５Ｎが記憶している運転開始位置とを比較
し、各吊物の移動量を演算する移動量演算部６１〜６Ｎ
とを備えている。
よりそれぞれ昇降駆動される各吊物の現在位置を検出す
る位置検出器１１〜１Ｎと、これら各位置検出器１１〜
１Ｎの出力から吊物の現在位置を演算する現在位置演算
部２１〜２Ｎと、外部からの位置同期運転指令信号３の
入力に対してその立上りタイミングを検出する立上り検
出器４と、現在位置演算部２１〜２Ｎで求められた現在
位置を立上り検出器４で検出された位置同期運転指令信
号の立上りタイミングで記憶する運転開始位置記憶部５
１〜５Ｎと、立上り検出器４により位置同期運転指令信
号の立上りタイミングが検出された後、一定時間毎に現
在位置演算部２１〜２Ｎの各々の出力と運転開始位置記
憶部５１〜５Ｎが記憶している運転開始位置とを比較
し、各吊物の移動量を演算する移動量演算部６１〜６Ｎ
とを備えている。
【００１７】さらに、移動量演算部６１〜６Ｎでそれぞ
れ求められた各吊物の実質移動量がそれぞれ入力され、
これら移動量のうち最大値と最小値の移動量を検出する
移動量最大値及び最小値検出器７と、この移動量最大値
及び最小値検出器７により検出された最大値移動量と最
小値移動量をそれぞれ記憶する最大値記憶部１１及び最
小値記憶部１２と、これら最大値記憶部１１及び最小値
記憶部１２に記憶された最大値移動量と最小値移動量と
の平均値を算出する移動量平均値演算部８と、移動量演
算部６１〜６Ｎにより求められた各吊物の移動量と移動
量平均値演算部８により求められた平均値との偏差を演
算する偏差演算部９１〜９Ｎと、この偏差演算部９１〜
９Ｎで求められた偏差をもとに各吊物の可変速モータの
速度基準の補正量を決定し、可変速モータのフィードバ
ック制御系に与える速度基準補正量演算部１０１〜１０
Ｎを備えている。
れ求められた各吊物の実質移動量がそれぞれ入力され、
これら移動量のうち最大値と最小値の移動量を検出する
移動量最大値及び最小値検出器７と、この移動量最大値
及び最小値検出器７により検出された最大値移動量と最
小値移動量をそれぞれ記憶する最大値記憶部１１及び最
小値記憶部１２と、これら最大値記憶部１１及び最小値
記憶部１２に記憶された最大値移動量と最小値移動量と
の平均値を算出する移動量平均値演算部８と、移動量演
算部６１〜６Ｎにより求められた各吊物の移動量と移動
量平均値演算部８により求められた平均値との偏差を演
算する偏差演算部９１〜９Ｎと、この偏差演算部９１〜
９Ｎで求められた偏差をもとに各吊物の可変速モータの
速度基準の補正量を決定し、可変速モータのフィードバ
ック制御系に与える速度基準補正量演算部１０１〜１０
Ｎを備えている。
【００１８】次に上記のように構成された舞台装置の吊
物運転制御装置の作用について説明する。いま、位置検
出器１１〜１Ｎによって複数台の可変速モータに取付け
られた各吊物の位置が検出されると、その出力信号が現
在位置演算部２１〜２Ｎに取込まれ、各吊物の現在位置
が求められる。このとき外部からの位置同期運転指令が
位置同期運転立上り検出器４に入力されると、この位置
同期運転立上り検出器４では位置同期運転指令信号の立
上りタイミングを検出し、運転開始位置記憶部５１〜５
Ｎに各吊物の運転開始位置を記憶する。
物運転制御装置の作用について説明する。いま、位置検
出器１１〜１Ｎによって複数台の可変速モータに取付け
られた各吊物の位置が検出されると、その出力信号が現
在位置演算部２１〜２Ｎに取込まれ、各吊物の現在位置
が求められる。このとき外部からの位置同期運転指令が
位置同期運転立上り検出器４に入力されると、この位置
同期運転立上り検出器４では位置同期運転指令信号の立
上りタイミングを検出し、運転開始位置記憶部５１〜５
Ｎに各吊物の運転開始位置を記憶する。
【００１９】また、移動量演算部６１〜６Ｎでは、運転
開始位置記憶部５１〜５Ｎに記憶された運転開始時の各
吊物の位置と、運転開始後一定時間毎に現在位置演算部
２１〜２Ｎにより求められる現在位置とを比較し、各吊
物の運転開始位置からの移動量をそれぞれ演算する。
開始位置記憶部５１〜５Ｎに記憶された運転開始時の各
吊物の位置と、運転開始後一定時間毎に現在位置演算部
２１〜２Ｎにより求められる現在位置とを比較し、各吊
物の運転開始位置からの移動量をそれぞれ演算する。
【００２０】さらに、これら各移動量演算部６１〜６Ｎ
で求められた運転開始位置からの移動量は、移動量最大
値及び最小値検出器７に取込まれ、これら移動量の中か
ら最大値の移動量と最小値の移動量とを検出し、最大値
記憶部１１及び最小値記憶部１２にそれぞれ記憶する。
そして、この最大値記憶部１１及び最小値記憶部１２に
記憶された移動量の最大値と最小値とがそれぞれ移動量
平均値演算部８に取込まれ、ここでその平均値が演算さ
れる。
で求められた運転開始位置からの移動量は、移動量最大
値及び最小値検出器７に取込まれ、これら移動量の中か
ら最大値の移動量と最小値の移動量とを検出し、最大値
記憶部１１及び最小値記憶部１２にそれぞれ記憶する。
そして、この最大値記憶部１１及び最小値記憶部１２に
記憶された移動量の最大値と最小値とがそれぞれ移動量
平均値演算部８に取込まれ、ここでその平均値が演算さ
れる。
【００２１】一方、偏差演算部９１〜９Ｎでは、移動量
演算部６１〜６Ｎで求められた運転開始位置から現時点
までの移動量と移動量平均値演算部８で求められた平均
値との偏差がそれぞれ演算され、その偏差が速度基準補
正量演算部１０１〜１０Ｎにそれぞれ取込まれる。この
速度基準補正量演算部１０１〜１０Ｎでは、同期運転速
度で可変速モータによって各吊物が運転されるように可
変速モータ各々に必要な速度基準補正量を算出して可変
速モータの速度制御系に与える。
演算部６１〜６Ｎで求められた運転開始位置から現時点
までの移動量と移動量平均値演算部８で求められた平均
値との偏差がそれぞれ演算され、その偏差が速度基準補
正量演算部１０１〜１０Ｎにそれぞれ取込まれる。この
速度基準補正量演算部１０１〜１０Ｎでは、同期運転速
度で可変速モータによって各吊物が運転されるように可
変速モータ各々に必要な速度基準補正量を算出して可変
速モータの速度制御系に与える。
【００２２】従って、各吊物に吊下げられた重量のばら
つき等により移動量が異なっても、吊物の最大値移動量
と最小値移動量の平均値を求めてこれと実質移動量との
偏差を速度補正量としているので、可変速モータによっ
て運転される各吊物の位置を同期させた状態で制御を行
うことができる。
つき等により移動量が異なっても、吊物の最大値移動量
と最小値移動量の平均値を求めてこれと実質移動量との
偏差を速度補正量としているので、可変速モータによっ
て運転される各吊物の位置を同期させた状態で制御を行
うことができる。
【００２３】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、各吊
物の運転開始位置からの最大移動量と最小移動量を検出
してその平均値を求め、この平均値と実質移動量との偏
差を各可変速モータの速度基準の補正量として決定し、
これをフィードバック制御系に与えて各可変速モータを
個別に速度制御するようにしたので、各可変速モータに
よって運転される吊物の位置を同期制御することができ
る舞台装置の吊物運転制御装置を提供することができ
る。
物の運転開始位置からの最大移動量と最小移動量を検出
してその平均値を求め、この平均値と実質移動量との偏
差を各可変速モータの速度基準の補正量として決定し、
これをフィードバック制御系に与えて各可変速モータを
個別に速度制御するようにしたので、各可変速モータに
よって運転される吊物の位置を同期制御することができ
る舞台装置の吊物運転制御装置を提供することができ
る。
【図１】本発明による舞台装置の吊物運転制御装置の実
施の形態の構成例を示すブロック回路図。
施の形態の構成例を示すブロック回路図。
【図２】従来の舞台装置の吊物運転制御装置の構成例を
示すブロック回路図。
示すブロック回路図。
１１〜１１Ｎ……位置検出器 ２１〜２Ｎ……位置演算部 ３……位置同期運転指令信号 ４……位置同期運転立上り検出器 ５１〜５Ｎ……位置記憶部 ６１〜６Ｎ……移動量演算部 ７……移動量最大及び最小値検出部 ８……移動量平均値演算部 ９１〜９Ｎ……偏差演算部 １０１〜１０Ｎ……速度補正量演算部 １１……最大値記憶部 １２……最小値記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】 複数台の可変速モータに取付けられたそ
れぞれの吊物位置を同期運転しながら制御する舞台装置
の吊物運転制御装置において、 前記可変速モータのそれぞれに取付けられた吊物位置を
それぞれ検出する位置検出手段と、この位置検出手段の
出力信号から現在位置を演算する現在位置演算手段と、
外部からの位置同期運転指令信号の入力を検出する運転
指令入力検出手段と、この運転指令入力検出手段により
位置同期運転指令信号が検出されると前記現在位置演算
手段により求められた吊物の位置を運転開始位置として
記憶する運転開始位置記憶手段と、前記現在位置演算手
段により求められた吊物の現在位置と前記運転位置開始
位置記憶手段に記憶された吊物の運転開始位置とから前
記位置同期運転指令信号の入力時から吊物が移動した移
動量を演算する移動量演算手段と、この移動量演算手段
の各々の出力から移動量の最大値、最小値を検出する移
動量最大及び最小値検出手段と、この移動量最大及び最
小値検出手段で求められた移動量の最大値と最小値とを
記憶する最大値及び最小値記憶手段と、この最大値及び
最小値記憶手段に記憶された移動量の最大値と最小値の
平均値を演算する移動量平均値演算手段と、前記移動量
演算手段で求められた各吊物の移動量と前記移動量平均
値演算手段で求められた平均値との偏差を演算する偏差
演算手段と、この偏差演算手段で求められた偏差をもと
に速度基準の補正量を演算し、この補正量を前記可変速
モータのフィードバック制御系に与える速度基準補正量
演算手段とを備えたことを特徴とする舞台装置の吊物運
転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05764896A JP3547893B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 舞台装置の吊物運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05764896A JP3547893B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 舞台装置の吊物運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09252590A true JPH09252590A (ja) | 1997-09-22 |
| JP3547893B2 JP3547893B2 (ja) | 2004-07-28 |
Family
ID=13061729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05764896A Expired - Fee Related JP3547893B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 舞台装置の吊物運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3547893B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008054402A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Omron Corp | モータ制御装置 |
-
1996
- 1996-03-14 JP JP05764896A patent/JP3547893B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008054402A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Omron Corp | モータ制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3547893B2 (ja) | 2004-07-28 |
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