JP6998512B2 - サーボシステム、およびサーボシステムの制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態におけるサーボシステム10の構成図である。
11,71,111,112,113 サーボアンプ
12 履歴処理部
13,46 通信部
14,74 サーボ演算部
18 駆動部
15 タイミング生成部
16,76 メモリ
17 メモリ制御部
22 トリガ処理部
26 履歴エリア
30 モータ
31 負荷
41,81 通信線
45,85 上位装置
47,57 I/F部
55,95 外部装置
Claims (11)
- 上位装置と複数のサーボアンプとが、通信信号を送受信するサーボシステムであって、
前記サーボアンプのそれぞれは、
サーボ演算周期毎にサーボ演算処理をするサーボ演算部と、
前記通信信号の送受信を行う通信部と、
前記サーボ演算処理におけるサーボ演算の情報を履歴データとして保存する記憶部と、
前記履歴データの保存を停止するための保存停止条件を予め設定し、前記サーボ演算周期毎に、前記保存停止条件に合致するかを判定し、前記保存停止条件に合致したときにトリガを検出したとする判定の結果を、トリガ検出フラグとして前記通信部へ通知するトリガ処理部とを備えるサーボシステム。 - 前記トリガ処理部は、前記複数のサーボアンプ中の自軸以外となる他のサーボアンプ全ての前記トリガ検出フラグを判定し、前記他のサーボアンプ全ての前記トリガ検出フラグが、前記保存停止条件に合致していないことを示すとき、前記トリガを検出した前記サーボ演算周期から、前記記憶部へ前記履歴データの保存停止を指示するサーボ演算周期までの、サーボ演算周期の回数を示す保留回数を演算し、前記保留回数後のサーボ演算周期で前記記憶部へ前記履歴データの保存停止を指示する請求項1に記載のサーボシステム。
- 前記上位装置は、動作指令更新周期毎に、動作指令を更新し、
前記上位装置と前記複数のサーボアンプとが、前記上位装置の前記動作指令更新周期の1/L倍(Lは整数)の通信周期で前記通信信号を送受信し、
前記サーボ演算部の前記サーボ演算周期は、前記通信周期の1/M倍(Mは整数)の周期に同期させた請求項1に記載のサーボシステム。 - 前記記憶部への前記履歴データの保存停止の指示は、前記保留回数後のサーボ演算周期で保存停止する指示よりも、他の前記サーボアンプからの前記トリガ検出フラグの受信によって保存停止する指示が優先される請求項2に記載のサーボシステム。
- 前記トリガを検出した前記サーボアンプは、前記履歴データの保存を停止する代わりにモータを停止する請求項1または2に記載のサーボシステム。
- 前記トリガを検出したサーボアンプ以外の前記サーボアンプは、他のサーボアンプからの前記トリガ検出フラグの受信によって、前記履歴データの保存を停止する代わりに前記モータを停止する請求項5に記載のサーボシステム。
- 上位装置と複数のサーボアンプとが、通信信号を送受信するサーボシステムの制御方法であって、
サーボ演算処理におけるサーボ演算の情報を履歴データとして記憶する記憶部に、前記履歴データの保存を停止するための保存停止条件を予め設定するステップと、
サーボ演算周期毎に、前記保存停止条件に合致するかを判定を行うステップと、
前記保存停止条件に合致したときにトリガを検出したとする判定の結果を、トリガ検出フラグとするステップとを備えるサーボシステムの制御方法。 - 他のサーボアンプ全ての前記トリガ検出フラグを判定するステップと、
前記他のサーボアンプ全ての前記トリガ検出フラグが、前記保存停止条件に合致していないことを示すとき、前記トリガを検出した前記サーボ演算周期から、前記記憶部へ前記履歴データの保存停止を指示するサーボ演算周期までの、サーボ演算周期の回数を示す保留回数を演算し、前記保留回数後のサーボ演算周期で前記記憶部へ前記履歴データの保存停止を指示するステップとを、さらに備える請求項7に記載のサーボシステムの制御方法。 - 前記記憶部への前記履歴データの保存停止の指示は、前記保留回数後のサーボ演算周期で保存停止する指示よりも、他の前記サーボアンプからの前記トリガ検出フラグの受信によって保存停止する指示が優先される請求項8に記載のサーボシステムの制御方法。
- 前記履歴データの保存停止を指示するステップに代えて、モータを停止させるステップを備える請求項8に記載のサーボシステムの制御方法。
- 前記履歴データの保存停止を指示するステップは、他のサーボアンプからの前記トリガ検出フラグの受信によって、前記履歴データの保存を停止する代わりに前記モータを停止させる請求項10に記載のサーボシステムの制御方法。
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