JPH11178383A - 電動機の制御装置 - Google Patents

電動機の制御装置

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JPH11178383A
JPH11178383A JP9334626A JP33462697A JPH11178383A JP H11178383 A JPH11178383 A JP H11178383A JP 9334626 A JP9334626 A JP 9334626A JP 33462697 A JP33462697 A JP 33462697A JP H11178383 A JPH11178383 A JP H11178383A
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speed reference
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Yoshito Kato
義人 加藤
Hiromi Hosoda
博美 細田
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Toshiba Corp
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation

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  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 断続的な制御によるトルク脈動を低減し、円
滑な加減速を行うことができる電動機の制御装置を提供
する。 【解決手段】 速度基準信号変換器９において主幹装置
１の速度基準信号ωr の前回値ωr-1 と今回値ωr との
偏差を演算し、主幹装置１からの速度基準信号の更新周
期と電動機制御装置における演算周期との比率および前
記偏差に基づいて主幹装置からの速度基準信号ωr を電
動機制御装置の演算周期に則した速度基準信号ωr * に
変換し、この変換された速度基準信号ωr * に従って電
動機駆動信号を生成し、電動機６を駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外部装置である主
幹装置から一定の更新周期で入力される速度基準信号に
従って電動機駆動信号を生成する電動機の制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来の電動機の制御装置は、図
６に示すように構成され、速度帰還、電流帰還制御を行
うようになっている。同図に示す電動機の制御装置で
は、主幹装置１から入力された速度基準信号ωr * が速
度制御器２により電流基準Ｉd *，Ｉq * に変換され、
電流制御器３により電圧基準Ｖd * ，Ｖq * として出力
されてＰＷＭ変換器４に供給され、ＰＷＭ変換器４から
の点弧パルス指令により電力変換器５が直流電源から供
給される直流電圧Ｖdcを所望の交流電圧ＶM に変換し、
電動機６に所望の電流を供給して駆動する。主幹装置１
の速度基準信号ωr * は一定周期で更新され、制御装置
の演算周期毎にその主幹装置１の速度基準信号ωr * が
入力される。
【０００３】上記構成において、速度基準信号ωr * と
速度検出器７により検出される検出速度ωとの間に偏差
が生じると、その偏差を減少させるように速度制御器２
より電流基準Ｉd * ，Ｉq * が出力され、また電流基準
Ｉd * ，Ｉq * と電流検出器８により検出される電動機
電流Ｉとの間に偏差が生じると、その偏差を減少させる
ように電流制御器３により電圧基準Ｖd * ，Ｖq * がＰ
ＷＭ変換器４を通して電力変換器５に供給される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の制御装
置では、電動機の制御装置の応答が速いと図７（ａ）に
示すように主幹装置１から入力される速度基準信号ωr
* の更新周期ＴM が電動機制御装置の演算周期ＴD に比
べ長い場合、速度基準信号が段階状となる。そのため速
度基準信号ωr * 、電流基準Ｉd * ，Ｉq * 、電圧基準
Ｖd * ，Ｖq * 、さらには電動機６に供給される電動機
電流Ｉが、図７（ｂ）に示されるように速度基準信号に
偏差が生じた際のみ加えられるという継続的な制御とな
り、トルク脈動となって現れる。しかし、これを抑制さ
せるために主幹装置１の更新周期を短くすることは経済
的に不利であり、また電動機の制御装置の応答を遅くす
ることは性能ダウンに繋がり得策ではない。
【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、断続的な制御によるトルク脈
動を低減し、円滑な加減速を行うことができる電動機の
制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の本発明は、主幹装置から一定の更新
周期で入力される速度基準信号に従って電動機駆動信号
を生成する電動機の制御装置であって、主幹装置の速度
基準信号の前回値を記憶する記憶手段と、この記憶され
た速度基準信号の前回値と今回値との偏差を演算し、主
幹装置からの速度基準信号の更新周期と電動機制御装置
における演算周期との比率および前記偏差に基づいて主
幹装置からの速度基準信号を電動機制御装置の演算周期
に則した速度基準信号に変換する速度基準信号変換手段
とを有することを要旨とする。
【０００７】請求項１記載の本発明にあっては、主幹装
置の速度基準信号の前回値と今回値との偏差を演算し、
主幹装置からの速度基準信号の更新周期と電動機制御装
置における演算周期との比率および前記偏差に基づいて
主幹装置からの速度基準信号を電動機制御装置の演算周
期に則した速度基準信号に変換するため、該速度基準信
号が滑らかな信号になり、これにより電動機駆動電流を
滑らかにし、トルク脈流を低減でき、スムーズな加減速
を行うことができる。
【０００８】また、請求項２記載の本発明は、請求項１
記載の発明において、前記速度基準信号変換手段が、電
動機制御装置独自の速度基準信号の偏差分に対して偏差
制限手段を設け、主幹装置の速度基準信号の偏差と電動
機制御装置内の速度基準信号の偏差を比較し、偏差幅の
少ない緩やかな速度基準信号を選択することを要旨とす
る。
【０００９】請求項２記載の本発明にあっては、速度基
準信号の偏差分に対して偏差制限手段を設け、偏差幅の
少ない緩やかな速度基準信号を選択するため、急峻な変
化によるオーバーシュートを抑制し、機械的負荷を制限
することができる。
【００１０】更に、請求項３記載の本発明は、請求項１
記載の発明において、前記速度基準信号変換手段が、主
幹装置の速度基準信号の前回値と今回値を比較し、該速
度基準信号が変化するまでの電動機制御装置の演算周期
回数を記憶し、主幹装置の速度基準信号の前回値と今回
値の偏差を演算し、主幹装置の速度基準信号の更新周期
と電動機制御装置の演算周期の比率で前記偏差を除算
し、この除算結果を電動機制御装置内の速度基準信号の
前回値に加算することを要旨とする。
【００１１】請求項３記載の本発明にあっては、速度基
準信号の前回値と今回値を比較し、速度基準信号が変化
するまでの演算周期回数を記憶し、速度基準信号の前回
値と今回値の偏差を速度基準信号の更新周期と制御装置
の演算周期の比率で除算し、この除算結果を制御装置の
速度基準信号の前回値に加算するため、主幹装置の速度
基準信号の更新周期を取得でき、更新周期が変化しても
トルク脈流を低減でき、スムーズな加減速を行うことが
できる。
【００１２】請求項４記載の本発明は、請求項１記載の
発明において、前記速度基準信号変換手段が、主幹装置
からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、該速
度基準信号の仮更新周期を設定し、この設定した仮更新
周期で前記速度基準信号の生成を行うことを要旨とす
る。
【００１３】請求項４記載の本発明にあっては、主幹装
置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、仮
更新周期を設定し、この仮更新周期で速度基準信号の生
成を行うため、トルク脈流を低減し、スムーズな加減速
を行うことができる。
【００１４】また、請求項５記載の本発明は、請求項１
記載の発明において、前記速度基準信号変換手段が、主
幹装置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場
合、直前の更新周期を主幹装置の今回の更新周期とし、
この更新周期で前記速度基準信号の生成を行うことを要
旨とする。
【００１５】請求項５記載の本発明にあっては、主幹装
置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直
前の更新周期を今回の更新周期とし、この更新周期で速
度基準信号の生成を行うため、トルク脈流を低減し、ス
ムーズな加減速を行うことができる。
【００１６】更に、請求項６記載の本発明は、請求項１
記載の発明において、前記速度基準信号変換手段が、主
幹装置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場
合、直前の任意回数分の更新周期の平均値を演算し、こ
の演算結果の更新周期を今回の更新周期とし、この更新
周期で前記速度基準信号の生成を行うことを要旨とす
る。
【００１７】請求項６記載の本発明にあっては、主幹装
置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直
前の任意回数分の更新周期の平均値を演算し、この演算
結果の更新周期を今回の更新周期とし、この更新周期で
速度基準信号の生成を行うため、トルク脈流を低減し、
スムーズな加減速を行うことができる。
【００１８】請求項７記載の本発明は、請求項１記載の
発明において、前記速度基準信号変換手段が、主幹装置
からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直前
の任意回数分の更新周期のうち最も周期の短い更新周期
を今回の更新周期とし、この更新周期で前記速度基準信
号の生成を行うことを要旨とする。
【００１９】請求項７記載の本発明にあっては、主幹装
置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直
前の任意回数分の更新周期のうち最も周期の短い更新周
期を今回の更新周期とし、この更新周期で速度基準信号
の生成を行うため、トルク脈流を低減し、スムーズな加
減速を行うことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。
【００２１】図１は、本発明の一実施形態に係わる電動
機の制御装置の構成を示すブロック図である。同図に示
す電動機の制御装置は、主幹装置１から一定の更新周期
で速度基準信号ωr を入力され、該速度基準信号を電動
機制御装置の演算周期に則した速度基準信号ωr * に変
換する速度基準信号変換器９、該速度基準信号変換器９
からの速度基準信号を電流基準信号に変換する速度制御
器２、該速度制御器２からの電流基準信号を電圧基準信
号に変換する電流制御器３、該電流制御器３からの電圧
信号からＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭ
変換器４、該ＰＷＭ変換器４からのＰＷＭ信号を電動機
駆動用交流電圧に変換して電動機６に所望の電流を供給
して駆動する電力変換器５、電動機６の回転速度を検出
する速度検出器７、電動機６に流れる電流を検出する電
流検出器８から構成されている。なお、この電動機の制
御装置の構成要素のうち、速度基準信号変換器９を除く
他の構成要素は図６に示した従来の電動機の制御装置の
構成要素と同じである。
【００２２】前記速度基準信号変換器９は、詳細には図
２に示すように、主幹装置１から入力される速度基準信
号ωr の更新周期ＴM を求める周期演算器２２、主幹装
置１の速度基準信号ωr の前回値ωr-1 を記憶する手段
を有するとともに、この前回値ωr-1 と主幹装置１から
入力される今回の速度基準信号ωr との偏差ωr −ω
r-1 を算出し、周期演算器２２で求めた主幹装置１の速
度基準信号の更新周期ＴM と電動機制御装置の演算周期
ＴD との比率で前記偏差を除算し、この除算結果ωrdev
を出力する偏差演算器２０、電動機制御装置の前回の速
度基準信号ωr-1 * を出力する積分器２１、前記偏差演
算器２０から出力される除算結果を積分器２１から出力
される電動機制御装置の前回の速度基準信号ωr-1 * に
加算し、この加算を速度基準信号ωr * が主幹装置１の
速度基準信号ωr に等しくなるまで行う加算器３１から
構成されている。
【００２３】このように構成される電動機の制御装置に
おいては、偏差演算器２０により一定周期で更新される
主幹装置の速度基準信号ωr と前回値ωr-1 との偏差を
求め、主幹装置の速度基準信号の更新周期ＴM と電動機
制御装置の演算周期ＴD の比率でその偏差を除算する。
その除算結果ωrdevを積分器２１より出力される電動機
制御装置の前回速度基準信号ωr-1 * に速度基準信号ω
r * が主幹装置の速度基準信号ωr と等しくなるまで加
算することにより、図３（ａ）に示されるような制御装
置の演算間隔に則した滑らかな速度基準信号ωr * に変
換させ、電力変換器５より図３（ｂ）に示されるような
電動機電流Ｉが供給されるとともに電動機速度ωのよう
に加減速される。これによりトルク脈流は抑制され、線
形かつスムーズな制御が可能となる。
【００２４】例えば、２０ｍｓｅｃの更新期間を持つ主
幹装置１と、１ｍｓｅｃの演算周期を持つ電動機６の制
御装置で構成され、速度基準信号の前回値が５００ｒｐ
ｍ、今回値が６００ｒｐｍの場合、速度基準信号変換器
９に基づき、主幹装置１の１更新周期に対し、速度基準
信号は前回値である５００ｒｐｍに５ｒｐｍずつ２０回
の演算周期毎に加算されることとなり、線形な加減速が
可能となり、電動機電流も従来に比べ平均的に流れるこ
ととなる。電動機制御装置の主幹装置１の速度基準信号
ωr に対する速度制御応答は一般的に遅く、また主幹装
置１の速度基準信号更新周期ＴM に比べ電動機制御装置
の演算周期ＴD は十分に短いため、滑らかな速度基準信
号を生成することができる。
【００２５】上記構成において、図４に示すように前記
速度基準信号変換器９に速度基準信号の偏差分に対する
偏差制限器２３を設け、主幹装置の速度基準信号ωr の
偏差（ωr −ωr-1 ）と偏差制限器２３により偏差の少
ない緩やかな値を選択させることにより電動機に高負荷
を与えることなく運転できる。
【００２６】また、上記構成において、主幹装置の速度
基準信号の更新周期ＴM を取得する周期演算器２２し
て、電動機制御装置の速度演算周期毎に速度基準信号ω
r の前回値と今回値を比較し、偏差が現れるまでの演算
周期回数ＮD を記憶させ、その演算周期回数ＮD に電動
機制御装置における演算周期ＴD を乗じた値を主幹装置
の更新周期ＴM として取得することができる。これによ
り前述と同様に所望の速度基準信号ωr * を算出し、電
動機の制御を行うことができる。
【００２７】更に、上記構成において、一定の更新周期
でない主幹装置より速度基準信号ωr が入力された場
合、電動機の制御装置内に主幹装置側の速度基準信号の
仮更新周期ＴMDを記憶させ、仮更新周期ＴMDを今回の更
新周期と見なして、前述した所望の速度基準信号ωr *
を速度基準信号変換器９によって算出し、仮更新周期Ｔ
MD以内に主幹装置の速度基準信号ωr に達するような速
度基準信号ωr * を生成する。これにより主幹装置の更
新周期が一定でない場合にも同様に滑らかな速度基準信
号を生成することができる。この時、仮更新周期Ｔ
MDは、主幹装置の演算周期ＴD よりも十分長いものとす
る。
【００２８】更に、上記構成において、一定の周期でな
い主幹装置より速度基準信号ωr が入力された場合、周
期演算器２２により主幹装置の前回更新周期ＴM-1 を求
めて記憶する手段を設けることにより、図５に示すよう
に、この前回更新周期ＴM-1を今回の更新周期と見なし
て速度基準信号変換器９により更新周期ＴM-1 以内に速
度基準信号ωr に達するような速度基準信号ωr * を生
成する。ただし主幹装置の速度基準信号ωr の速度に達
する前に速度基準信号ωr が更新された場合、偏差制限
器２３の値で目標の速度である主幹装置の速度基準信号
ωr まで加速または減速させる。その際、偏差制限器２
３で運転した時間ＴLMT を更新周期ＴMより減算し、そ
の演算結果と電動機制御装置の更新周期ＴD 並びに速度
基準信号ωr+1 より上記と同様に主幹装置の速度基準信
号ωr に則した電動機制御装置の速度基準信号ωr * が
生成され、目標の速度基準信号ωr+1 に更新周期ＴM 以
内に達するように補償制御される。これにより、主幹装
置の更新周期が一定でない場合、その変化に追従した速
度基準の生成が可能となり、電動機の制御応答としても
満足する範囲でトルク脈流を抑えることができる。
【００２９】更に、上記構成において、一定の更新周期
でない主幹装置の速度基準信号ωrが入力された場合、
直前までの任意回数分の更新周期を演算して記憶する周
期演算器２２を設け、任意回数分の更新周期が加算した
結果ΣＴM をその任意回数で割ることにより平均更新周
期ＴMMを演算し、電動機制御装置の更新周期ＴD 並びに
速度基準信号ωr+1 より上記と同様に主幹装置の速度基
準信号ωr に則した比率で電動機制御装置の速度基準信
号ωr * を生成する。ただし目標の速度に達する前に主
幹装置の速度基準信号が更新された場合、前述と同様の
速度基準補償を行うことにより、新たな平均更新周期Ｔ
MM+1以内に主幹装置の新速度基準信号ωr+1 に達するよ
うに制御される。
【００３０】更に、上記構成において、一定の周期でな
い主幹装置より速度基準信号ωr が更新される場合、直
前の任意回数のうち最も短い周期ＴMSを今回の周期とし
て上記と同様に電動機制御装置内の速度基準信号ωr *
を算出する。これにより、同様にスムーズな速度基準信
号を生成することができる。
【００３１】更に、上記構成において、主幹装置の速度
基準信号更新周期を取得する周期演算器２２は、速度基
準信号ωr の前回値と今回値を比較し、偏差が現れるま
での演算周期回数ＮD を記憶する手段を設け、その演算
周期回数ＮD に電動機制御装置における演算周期ＴD を
乗じた値を主幹装置の更新周期ＴM とし、前述した所望
の速度基準信号ωr * を算出し、電動機の制御を行う。
【００３２】以上のような発明の実施形態は、電動機を
駆動するあらゆる電力変換装置に適用することが可能で
ある。
【００３３】なお、本発明の電動機の制御装置は、ＩＧ
ＢＴインバータ装置に適用されるだけでなく、サイクロ
コンバータ、サイリスタレオナード等の制御装置等種類
を問わず適用し得るものである。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の本
発明によれば、主幹装置の速度基準信号の前回値と今回
値との偏差を演算し、主幹装置の速度基準信号の更新周
期と電動機制御装置の演算周期との比率および前記偏差
に基づいて主幹装置からの速度基準信号を電動機制御装
置の演算周期に則した速度基準信号に変換するので、該
速度基準信号が滑らかな信号になり、これにより電動機
駆動電流を滑らかにし、トルク脈流を低減でき、スムー
ズな加減速を行うことができ、安定した制御システムを
構築し得る。
【００３５】また、請求項２記載の本発明によれば、速
度基準信号の偏差分に対して偏差制限手段を設け、偏差
幅の少ない緩やかな速度基準信号を選択するので、急峻
な変化によるオーバーシュートを抑制し、機械的負荷を
制限することができる。
【００３６】更に、請求項３記載の本発明によれば、速
度基準信号の前回値と今回値を比較し、速度基準信号が
変化するまでの演算周期回数を記憶し、速度基準信号の
前回値と今回値の偏差を速度基準信号の更新周期と制御
装置の演算周期の比率で除算し、この除算結果を制御装
置の速度基準信号の前回値に加算するので、主幹装置の
速度基準信号の更新周期を取得でき、更新周期が変化し
てもトルク脈流を低減でき、スムーズな加減速を行うこ
とができる。
【００３７】請求項４記載の本発明によれば、主幹装置
からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、仮更
新周期を設定し、この仮更新周期で速度基準信号の生成
を行うので、トルク脈流を低減し、スムーズな加減速を
行うことができる。
【００３８】また、請求項５記載の本発明によれば、主
幹装置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場
合、直前の更新周期を今回の更新周期とし、この更新周
期で速度基準信号の生成を行うので、トルク脈流を低減
し、スムーズな加減速を行うことができる。
【００３９】更に、請求項６記載の本発明によれば、主
幹装置からの速度基準信号の更新周期が一定でない場
合、直前の任意回数分の更新周期の平均値を演算し、こ
の演算結果の更新周期を今回の更新周期とし、この更新
周期で速度基準信号の生成を行うので、トルク脈流を低
減し、スムーズな加減速を行うことができる。
【００４０】請求項７記載の本発明によれば、主幹装置
からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直前
の任意回数分の更新周期のうち最も周期の短い更新周期
を今回の更新周期とし、この更新周期で速度基準信号の
生成を行うので、トルク脈流を低減し、スムーズな加減
速を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係わる電動機の制御装置
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す電動機の制御装置に使用されている
速度基準信号変換器の詳細な構成を示す図である。
【図３】図２に示す速度基準信号変換器により出力され
る速度基準信号および電動機電流を示す図である。
【図４】図２に示す速度基準信号変換器に偏差制限器を
加えた構成を示す図である。
【図５】主幹装置からの速度基準信号の更新周期が一定
でない場合、速度基準信号の仮更新周期を設定し、この
仮更新周期で生成される電動機制御装置の速度基準信号
ωr * および主幹装置の速度基準信号ωr を示す図であ
る。
【図６】従来の電動機の制御装置の構成を示すブロック
図である。
【図７】図６に示す従来の電動機の制御装置における速
度基準信号の変化および電動機電流を示す図である。
【符号の説明】
１ 主幹装置 ２ 速度制御器 ３ 電流制御器 ４ ＰＷＭ変換器 ５ 電力変換器 ６ 電動機 ７ 速度検出器 ８ 電流検出器 ９ 速度基準信号変換器 ２０ 偏差演算器 ２１ 積分器 ２２ 周期演算器 ２３ 偏差制限器 ３１ 加算器

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 主幹装置から一定の更新周期で入力され
    る速度基準信号に従って電動機駆動信号を生成する電動
    機の制御装置であって、主幹装置の速度基準信号の前回
    値を記憶する記憶手段と、この記憶された速度基準信号
    の前回値と今回値との偏差を演算し、主幹装置からの速
    度基準信号の更新周期と電動機制御装置における演算周
    期との比率および前記偏差に基づいて主幹装置からの速
    度基準信号を電動機制御装置の演算周期に則した速度基
    準信号に変換する速度基準信号変換手段とを有すること
    を特徴とする電動機の制御装置。
  2. 【請求項２】 前記速度基準信号変換手段は、電動機制
    御装置独自の速度基準信号の偏差分に対して偏差制限手
    段を設け、主幹装置の速度基準信号の偏差と電動機制御
    装置内の速度基準信号の偏差を比較し、偏差幅の少ない
    緩やかな速度基準信号を選択することを特徴とする請求
    項１記載の電動機の制御装置。
  3. 【請求項３】 前記速度基準信号変換手段は、主幹装置
    の速度基準信号の前回値と今回値を比較し、該速度基準
    信号が変化するまでの電動機制御装置の演算周期回数を
    記憶し、主幹装置の速度基準信号の前回値と今回値の偏
    差を演算し、主幹装置の速度基準信号の更新周期と電動
    機制御装置の演算周期の比率で前記偏差を除算し、この
    除算結果を電動機制御装置内の速度基準信号の前回値に
    加算することを特徴とする請求項１記載の電動機の制御
    装置。
  4. 【請求項４】 前記速度基準信号変換手段は、主幹装置
    からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、該速
    度基準信号の仮更新周期を設定し、この設定した仮更新
    周期で前記速度基準信号の生成を行うことを特徴とする
    請求項１記載の電動機の制御装置。
  5. 【請求項５】 前記速度基準信号変換手段は、主幹装置
    からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直前
    の更新周期を主幹装置の今回の更新周期とし、この更新
    周期で前記速度基準信号の生成を行うことを特徴とする
    請求項１記載の電動機の制御装置。
  6. 【請求項６】 前記速度基準信号変換手段は、主幹装置
    からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直前
    の任意回数分の更新周期の平均値を演算し、この演算結
    果の更新周期を今回の更新周期とし、この更新周期で前
    記速度基準信号の生成を行うことを特徴とする請求項１
    記載の電動機の制御装置。
  7. 【請求項７】 前記速度基準信号変換手段は、主幹装置
    からの速度基準信号の更新周期が一定でない場合、直前
    の任意回数分の更新周期のうち最も周期の短い更新周期
    を今回の更新周期とし、この更新周期で前記速度基準信
    号の生成を行うことを特徴とする請求項１記載の電動機
    の制御装置。
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