JP2017513727A - 目標物の自動把持方法および設備 - Google Patents
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Abstract
Description
3D空間の少なくとも2つの二次元(2D)画像を得る工程、
各2D画像から少なくとも1つの2D幾何学的プリミティブを抽出するために、事前に得られた各2D画像を細分化する工程、
別個の2D映像から抽出された2D幾何学的プリミティブ間での合致をサーチする工程、
合致する2D幾何学的プリミティブの各グループに対して、3D空間内に含まれる3D幾何学的プリミティブの座標を計算する工程、
各3D幾何学的プリミティブを既知の物品と関連付ける工程、
少なくとも1つの3D幾何学的プリミティブが関連付けられた各既知の物品の、3D空間内の位置および方向をサーチする工程、および
既知の物品の少なくとも1つを移動させるためにロボットを使用する工程
を含む。
ビジョンシステムにより、物品受容領域の画像を撮ること、
画像から生じる情報を処理し、掴まれるべき物品上に存在し、1または複数の取り上げ部材に適合する特定の領域のすべてを識別すること、
位置および向きについて、1または複数の識別された適合する特定の領域を突き止めること、
突き止められた適合する特定の領域の1つを選択し、選択され適合する特定の領域により、対応する取り上げ部材が対応する物品を掴まえるべきピック経路を自動で決定すること、および
決定された経路に沿って対応する物品を掴まえること
を少なくとも含むことに特徴がある。
ビジョンシステム9により、物品受容領域4の画像を撮ること、
前記画像から生じる情報を処理し、掴まれるべき物品2上に存在し、1または複数の取り上げ部材5に適合する特定の領域のすべてを識別すること、
位置および向きについて、1または複数の識別された適合する特定の領域を突き止めること、
突き止められた適合する特定の領域の1つを選択し、選択され適合する特定の領域により、対応する取り上げ部材5が対応する物品2を掴まえるべきピック経路を自動で決定すること、および
決定された経路に沿って対応する物品2を掴まえること
を含む。
Claims (12)
- 少なくとも1つの物品(2)を受容するのに適した領域(4)に位置付けられた物品(2)を自動で取り上げるための、ビジョンシステム(9)と組み合わされた多関節型システム(3)を使用する方法であって、前記多関節型システム(3)は、前記物品(2)の少なくとも1つの特定の領域により物品(2)を掴まえるのに適した少なくとも1つの取り上げ部材(5)を有し、前記方法が、
前記ビジョンシステム(9)により、前記物品受容領域(4)の画像を撮ること、
前記画像から生じる情報を処理し、掴まれるべき物品(2)上に存在し、1または複数の取り上げ部材(5)に適合する特定の領域のすべてを識別すること、
位置および向きについて、1または複数の識別された適合する特定の領域を突き止めること、
突き止められた適合する特定の領域の1つを選択し、選択され適合する特定の領域により、対応する取り上げ部材(5)が対応する物品(2)を掴まえるべきピック経路を自動で決定すること、および
決定された経路に沿って対応する物品(2)を掴まえること
を少なくとも含むことを特徴とする方法。 - 前記突き止められた適合する特定の領域の1つを選択することは、対応する取り上げ部材(5)によってうまく掴むことができる領域の蓋然性の関数である係数を用いて、識別されたそれぞれの領域の重み付けをし、うまく掴むことができる蓋然性が最も高い領域を選択することからなることを特徴とする請求項1記載の物品(2)を自動で取り上げる方法。
- 前記ピック経路を決定することは、最短かつ最速の経路を決定することからなることを特徴とする請求項1または2記載の物品(2)を自動で取り上げる方法。
- 掴まれる前記物品(2)が、掴まれる複数の異なる物品(2)のバラ積みの中にあることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品(2)を自動で取り上げる方法。
- 最も高い位置にある物品(2)を識別することをさらに含み、突き止められた特定の領域が、最も高いと識別された物品(2)上で突き止められた複数の領域の中から選択されることを特徴とする請求項4記載の物品(2)を自動で取り上げる方法。
- 第1に、物品(2)が取り上げ部材(5)によって掴まれたかどうかをチェックし、第2に、物品(2)をうまく掴めなかった回数が所定の回数行われた場合に、他の突き止められた適合する特定の領域を選択することをさらに含むことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品(2)を自動で取り上げる方法。
- 掴まれる物品(2)の適合する特定の領域を識別することは、取り上げ部材(5)が吸着カップ型(7)の場合に、連続する領域を識別することを含むことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の物品(2)を自動で取り上げる方法。
- 掴まれる物品の適合する特定の領域を識別することは、取り上げ部材(5)がクランプ型(6)の場合に、縁部または母線を識別することを含み、前記縁部間または母線間の最大間隔は、前記クランプの顎部の間の最大可能間隔よりも小さいことが必要であることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の物品(2)を自動で取り上げる方法。
- 物品(2)を自動で取り上げるための装置(1)であって、
前記装置(1)は、ビジョンシステムと組み合わされた多関節型システム(3)、および掴まれる少なくとも1つの物品(2)を受容するに適した領域(4)を含み、前記多関節型システム(3)は、物品(2)の少なくとも1つの特定の領域により物品(2)を掴まえるのに適した少なくとも1つの取り上げ部材(5)を含み、前記ビジョンシステム(9)は、物品受容領域(4)の画像を撮像するのに適しており、前記ビジョンシステム(9)および前記多関節型システム(3)は、処理演算手段と組み合わされ、
前記処理演算手段は、
撮像された画像から生じる情報を処理し、
掴まれる物品(2)上に存在し、取り上げ部材(5)に適合するすべての特定の領域を識別し、
位置および向きについて、識別され適合する特定の領域を突き止め、
選択され適合する特定の領域により、対応する取り上げ部材(5)が対応する物品(2)を掴まえるべきピック経路を自動で決定するのに適していることを特徴とする装置。 - 多関節型システム(3)の取り上げ部材(5)は、少なくとも1つのクランプ(6)の形態である請求項9記載の物品(2)を自動で取り上げるための装置(1)。
- 多関節型システム(3)の取り上げ部材(5)は、少なくとも1つの吸着カップの形態である請求項9または10記載の物品(2)を自動で取り上げるための装置(1)。
- 1または複数の取り上げ部材(5)は、掴まれる物品(2)に接触するように設計された前記取り上げ部材(5)の部分に配置された、弾性変形可能な部材(8)を備え、前記弾性変形可能な部材(8)は、掴まれる物品(2)の種類に適合するように、柔軟に挙動する請求項9〜11のいずれか1項に記載の物品(2)を自動で取り上げるための装置(1)。
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