【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動車に設けられたパワーウインド、パワーシート、サンルーフまたは電動チルトハンドル等の駆動モータによって駆動される移動体の位置検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えば特開昭61−128789号公報に示されるように、直流モータからなる駆動モータに流れる電流に生じる脈動(リップル波形)を検出し、この脈動の周波数がモータの回転数と極数に比例するという性質を利用して駆動モータの回転数を計測し、この計測値に基づいて上記駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出するように構成された移動体の位置制御装置が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように構成された移動体の位置制御装置では、上記脈動成分が駆動モータの負荷変動および共振回路の特性変化等の影響を受けているため、脈動成分の誤検出を生じ易く、駆動モータの回転数を正確に計測することが困難であるという問題がある。
【0004】
例えば、駆動電流値が大きい駆動モータの起動時等と、駆動電流値の小さい通常作動時との間で、上記脈動成分に含まれたノイズ成分の振幅に大きな差が生じるため、定常作動時の脈動成分を検出し得るように脈動検出用のしきい値を小さな値に設定した場合には、起動時等に発生する振幅の大きなノイズ成分を脈動成分として誤検出することになる。これに対して、上記起動時等のノイズ成分を検出することなく、脈動成分のみを検出し得るように上記しきい値を大きな値に設定した場合には、上記定常作動時おける脈動成分の検出が不可能となるという問題があった。
【0005】
なお、上記問題点を解決するため、例えば特開平6−173526号公報に示されるように、自動車のウインドガラス等を上下駆動する駆動モータに流れるモータ電流による降下電圧を挟帯域バンドパスフィルタ(BPF)に入力し、このBPFによって上記モータ電流に含まれた脈動成分を検出し、これをパルス検出回路によって一連のパルス列に変換し、このパルス列に含まるパルス数を計測することにより、ウインドガラスの位置を検出する移動体の位置検出装置が知られている。また、上記移動体の検出装置において、ウインドガラスの移動方向に応じて上記BPFの通過領域の中心周波数を切り換え、この中心周波数を常に脈動成分の周波数に一致させるように制御することが行われている。
【0006】
上記のように挟帯域バンドパスフィルタ(BPF)によって上記脈動成分を検出するように構成した場合には、脈動に含まれたノイズ成分を除去して上記脈動成分を正確に検出できるという利点を有する反面、上記BPFを設ける必要があるので構造が複雑であるとともに、BPFの中心周波数と、モータ電流に含まれる脈動成分の周波数が周数とがわずかにずれると、上記パルス列にうなり成分が現われ、これによって上記脈動成分を正確なパルス列に変換することが困難になるという問題がある。
【0007】
このため、上記公報に記載された移動体の位置検出装置では、パルス列検出手段によって得られたパルス列に生じる乱れに基づいて、上記脈動成分の周波数と、上記BPFの中心周波数との差に基づくうなり成分を検出するうなり検出手段と、この検出手段によって検出されたうなり成分の属性に基づき、うなり成分がなくなるように、上記BPFの中心周波数を制御し、あるいは脈動成分を検出するための上記しきい値を変化させることが行われている。
【0008】
しかし、上記構成の移動体の位置検出装置では、うなり検出手段において所定時間に亘り上記パルス列の変化状態を検出することにより、うなりの周期を検出した後に、これを除去するようにBPFの中心周波数を制御する等の複雑な制御が必要であるため、制御の応答遅れが生じることが避けられないとともに、制御手段の処理容量が増大する等の問題がある。
【0009】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、制御の応答遅れを生じることなく、簡単な構成で直流モータからなる駆動モータの回転数を正確に計測し、これに基づいて移動体の位置を適正に検出することができる移動体の位置検出装置を提供することを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段】
請求項1に係る発明は、直流モータからなる駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、上記駆動モータの作動時に発生するリップル波形をしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段と、このリップル波形検出手段の検出信号に応じて上記駆動モータの回転数を計測する回転数計測手段と、この回転数計測手段の計測値に応じて上記移動体の位置を推定する位置推定手段とを設けるとともに、上記駆動モータの駆動トルクに対応するパラメータの値を検出するパラメータ検出手段と、このパラメータの検出値に応じ、上記駆動トルクが大きい特定運転時には、大きな値のしきい値を設定するとともに、駆動トルクが小さい通常運転時には、小さな値のしきい値を設定するしきい値設定手段と、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたものである。
【0011】
請求項2に係る発明は、直流モータからなる駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、上記駆動モータの駆動トルクが大きい特定運転時には、大きな値のしきい値を設定するとともに、駆動トルクが小さい通常運転時には、小さな値のしきい値を設定するしきい値設定手段と、上記駆動モータの作動時に発生するリップル波形を上記複数のしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段と、このリップル波形検出手段の検出信号に応じて上記駆動モータの回転数を計測する回転数計測手段と、この回転数計測手段の計測値に応じて上記移動体の位置を推定する位置推定手段とを設け、上記リップル波形検出手段において複数のしきい値に対応するリップル波形が所定期間内に検出された場合に、上記回転数計測手段において大きな値のしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じて駆動モータの回転数を計測するように構成したものである。
【0012】
請求項3に係る発明は、上記請求項1または2記載の移動体の位置検出装置において、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたものである。
【0013】
【作用】
上記請求項1記載の発明によれば、駆動トルクの大きい駆動モータの起動時等には、しきい値設定手段によって大きな値のしきい値が設定され、このしきい値に基づいてリップル波形の検出が行われ、かつ駆動トルクの小さい駆動モータの通常運転時には、しきい値設定手段によって小さな値のしきい値が設定され、このしきい値に基づいてリップル波形の検出が行われる。そして、上記リップル波形の検出信号に応じて駆動モータの回転数が計測されるとともに、この計測値に基づいて上記駆動モータによって駆動される移動体の位置が、位置推定手段において推定されることになる。また、上記移動体検出手段によって移動体が基準位置に到達したことが確認された時点における位置推定手段の移動体の推定位置と、上記基準位置との誤差が検出され、この誤差が大きい場合には、この誤差をなくす方向にリップル電流検出用のしきい値が補正され、このしきい値がしきい値設定手段において設定されることになる。
【0014】
上記請求項2記載の発明によれば、駆動モータの作動時に、複数のしきい値に基づいてリップル波形の検出がそれぞれ行われ、小さな値に設定されたしきい値のみに基づいて上記リップル波形が検出された場合または大きな値に設定されたしきい値のみに基づいて上記リップル波形が検出された場合には、この検出信号に応じて駆動モータの回転数が計測される。また、上記小さな値のしきい値および大きな値のしきい値の両方に基づいてリップル波形がそれぞれ検出された場合には、上記大きな値のしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じ、駆動モータの回転数が計測されることになる。
【0015】
上記請求項3記載の発明によれば、移動体検出手段によって移動体が基準位置に到達したことが確認された時点における位置推定手段の移動体の推定位置と、上記基準位置との誤差が検出され、この誤差が大きい場合には、この誤差をなくす方向にリップル電流検出用のしきい値が補正され、このしきい値がしきい値設定手段において設定されることになる。
【0016】
【実施例】
図1は本発明に係る移動体の検出装置をパワーウインドに適用してなる第1実施例を示している。このパワーウインドは、ウインドガラス1と、このウインドガラス1を昇降駆動するウインドレギュレータ2と、このウインドレギュレータ2を制御する制御部3とを有している。上記ウインドレギュレータ2には、ウインドガラス1を昇降自在に支持する前後一対のガイド4,5と、ウインドガラス1の下端部を支持するX式のアーム機構6と、このアーム機構6を駆動する直流モータからなる駆動モータ7とが設けられている。
【0017】
そして、車室内に設けられた操作スイッチ8のスイッチ操作に応じ、上記制御部3から駆動モータ7に制御信号が出力されることにより、この駆動モータ7が正回転または逆回転して上記アーム機構6が駆動され、下方の開放位置にあるウインドガラス1が上昇して自動的に閉止され、あるいは上方の閉止位置にあるウインドガラス1が下降して自動的に開放されるようになっている。
【0018】
上記制御部3には、駆動モータ7の作動時に発生するリップル波形を後述するしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段9と、このリップル波形検出手段9の検出信号に応じて上記駆動モータ7の回転数を計測する回転数計測手段10と、この回転数計測手段10の計測値に応じて上記ウインドガラス1からなる移動体の昇降位置を推定する位置推定手段11と、上記駆動モータ7の駆動電流を検出する電流計等の駆動電流検出手段12と、上記リップル波形検出用のしきい値を設定するしきい値設定手段13とが設けられている。
【0019】
リップル波形検出手段9は、上記駆動電流検出手段12によって検出された駆動モータ7の駆動電流値と、上記しきい値設定手段13によって設定されたしきい値とを比較することにより、上記駆動モータ7の作動時にその回転数と極数とに応じて発生するリップル波形を検出するように構成されている。すなわち、上記駆動電流検出手段12によって検出された駆動モータ7の駆動電流には、例えば図2に示すように、山形のリップル波形が所定間隔で発生しており、上記駆動電流値がリップル波形検出用のしきい値A以上となったときに、上記リップル波形の検出信号Cを上記回転数計測手段10に出力するように構成されている。
【0020】
また、回転数計測手段10は、上記操作スイッチ8の出力信号に応じて駆動モータ7の回転方向を判別する方向判別手段15と、この方向判別手段15および上記リップル波形検出手段9の検出信号に応じ、ウインドガラス1の全開位置または全閉位置を初期位置として駆動モータ7の回転数を積算して記憶するカウンタ16と、ウインドガラス1が初期位置に到達したことを確認して上記カウンタ16に記憶された回転数の積算値を0にリセットするリセット手段17とを有している。
【0021】
上記カウンタ16は、リップル波形検出手段9から出力されるリップル波形の検出信号の数をカウントし、方向判別手段15によって駆動モータ7が正回転状態にあることが確認された場合には、駆動モータ7の極数に対応する数のリップル波形の検出信号が出力された時点で、駆動モータ7が一回転したと判断してその回転数の積算値を1だけ増加させるように構成されている。また、上記駆動モータ7が逆回転状態にあることが確認された場合には、駆動モータ7が一回転したと判断された時点で、上記回転数の積算値が1だけ減算されることになる。
【0022】
上記リセット手段17は、例えば操作スイッチ8から出力されたウインドガラス1を全開状態とする指令信号に応じてタイマをセットし、このタイマがタイムアップした時点でウインドガラス1が初期位置に到達したと判断して上記カウンタ16に記憶された回転数の積算値をリセットするリセット信号を出力するように構成されている。なお、上記ウインドガラス1が全開状態となったことを検出するリミットスイッチ等のセンサをドア内に設け、このセンサから検出信号が出力された時点で、上記リセット信号をカウンタ16に出力するように構成してもよい。
【0023】
位置推定手段11は、上記回転数計測手段10のカウンタ16において積算された駆動モータ7の回転数と、この駆動モータ7によって駆動されるウインドガラス1の移動速度とに基づいてウインドガラス1の昇降位置を推定するようにように構成されている。すなわち、上記駆動モータ7の一回転に対するウインドガラス1の移動量(ウインドガラス1の移動速度)は、上記ウインドレギュレータ2の特性に応じて予めわかっているため、上記カウンタ16に記憶された回転数の積算値と、上記移動速度とに基づき、全開位置に対するウインドガラス1の上昇位置が上記位置推定手段11において推定されるようになっている。
【0024】
また、上記しきい値設定手段13は、駆動モータ7に流れる駆動電流の大きさと、この駆動モータ7の駆動トルクとの間に比例関係があることを利用して上記駆動電流検出手段12の検出値に基づき、駆動トルクに対応したしきい値を設定するものである。例えば、上記駆動電流検出手段12によって検出された駆動電流値をパラメータとして駆動トルクを計算によって求め、この駆動トルクの検出値に所定の係数を掛け合わせることにより、駆動トルクの大きさに対応したしきい値をリニアに設定し、このしきい値を上記リップル波形検出手段9に出力するように構成されている。
【0025】
上記構成において、操作スイッチ8がON操作されると、その操作方向に応じて上記駆動モータ7が正回転または逆回転し、上記ウインドレギュレータ2によってウインドガラス1が昇降駆動される。また、上記駆動モータ7の駆動電流が駆動電流検出手段12によって検出され、この検出信号が上記リップル波形検出手段9およびしきい値設定手段13にそれぞれ出力される。
【0026】
そして、上記駆動電流検出手段12の検出値に応じ、上記駆動トルクに対応するリップル波形検出用のしきい値が上記しきい値設定手段13において逐次、設定されるとともに、このしきい値と、上記駆動電流の検出値とに基づき、駆動モータ7の作動時に発生するリップル波形が上記リップル波形検出手段9において検出され、この検出信号が上記回転数計測手段10に出力される。
【0027】
すなわち、駆動モータ7の回転速度が一定状態となった定常作動時には、図2に示すように、駆動モータ7の駆動トルクおよび駆動電流の値が小さいため、これに応じてリップル波形検出用のしきい値Aも小さな値に設定されることになる。これに対して、駆動モータ7の起動時、停止時またはウインドガラス1と上部サッシュとの間に異物の噛み込み等が生じた特定作動時には、図3に示すように、駆動モータ7の駆動トルクおよび駆動電流の値が大きいため、これに応じてリップル波形検出用のしきい値Bも大きな値に設定される。
【0028】
そして、上記しきい値A,Bと、駆動電流の検出値とが比較されてリップル波形が検出され、駆動電流値がしきい値A,B以上となったときに、リップル波形の検出信号Cが上記リップル波形検出手段9から回転数計測手段10に出力され、この回転数計測手段10において、上記検出信号Cからなるパルス数がカウントされることにより、上記駆動モータ7の回転数が積算されることになる。
【0029】
このように上記駆動電流検出手段12からなるパラメータ検出手段によって駆動モータ7の駆動トルクに対応するパラメータの値、つまり駆動電流値を検出し、この検出値に応じて上記リップル波形検出用のしきい値を逐次、設定するように構成したため、駆動電流値および駆動トルクが小さい上記定常作動時に、小さな値に設定された上記しきい値Aに基づいて上記リップル波形を迅速かつ確実に検出することができる。
【0030】
また、駆動電流値および駆動トルクが大きい上記特定作動時に、大きな値に設定された上記しきい値Bに基づいてリップル波形の検出が行われるため、このリップル波形に含まれた大きな振幅のノイズNがリップル波形として誤検出されるという事態の発生を確実に防止し、上記リップル波形を迅速かつ正確に検出することができる。
【0031】
したがって、上記リップル波形の検出信号Cに応じ、駆動モータ7の回転数を上記回転数計測手段10において適正に検出することができ、この検出値に基づいてウインドガラス1からなる移動体の昇降位置を上記位置推定手段11において迅速かつ正確に推定することにより、種々の制御を適正に実行することができる。
【0032】
例えば、上記位置推定手段11において異物の噛み込み等が生じ易い全閉位置の下方にウインドガラス1が位置していることが確認された場合に、図外の噛み込み検出手段による噛み込み検出動作をスタートさせたり、回転速度制御手段によって駆動モータ7の回転速度を低下させたりする等の制御を実行することができる。
【0033】
また、上記実施例では、操作スイッチ8から出力されたウインドガラス1を全開状態とする指令信号に応じてタイマをセットし、このタイマがタイムアップした時点でウインドガラス1が初期位置に到達したと判断して上記カウンタ16に記憶された回転数の積算値をリセットするリセット手段17を設けたため、上記初期位置においてカウンタ16の積算値を確実に初期化することができる。
【0034】
したがって、リミットスイッチ等の新たなセンサを設けることなく、簡単な構成でウインドガラス1が全閉位置にあることを正確に検出することができる。しかも、上記位置推定手段11によって推定されたウインドガラス1の昇降位置と、実際の昇降位置との間に誤差がある場合には、この誤差を上記初期位置において強制的に0とする制御が実行されるため、上記誤差が累積されて上記推定値と実際の昇降位置との間の誤差が大きくなることを確実に防止できる。
【0035】
なお、上記実施例では、駆動モータ7の駆動トルクに対応するパラメータとして駆動モータ7の駆動電流を用い、この駆動電流値を電流計からなる駆動電流検出手段12によって検出するようにした例について説明したが、上記パラメータとして駆動モータ7の回転速度またはウインドガラス1の昇降位置を用い、これパラメータの検出値に基づいて上記しきい値の大きさを設定するように構成してもよい。
【0036】
すなわち、駆動モータ7の駆動トルクと、その回転速度とは、反比例関係にあるため、回転速度検出手段において検出された駆動モータ7の回転速度が低い場合には、この回転速度が高い場合に比べ、大きな値のリップル波形検出用のしきい値を上記しきい値設定手段13において設定するようにしてもよい。
【0037】
また、上記ウインドガラス1の昇降位置と、駆動モータ7の駆動トルクとの間には、図4に示すように一定の関係があり、ウインドガラス1が駆動モータ7の起動位置aから定常作動位置bに到る間と、上記ウインドガラス1が全閉位置に近づいた全閉近傍位置cの以降とにおいて、比較的大きな駆動トルクが作用し、かつ上記定常作動位置bと、全閉近傍位置cとの間において、比較的の小さな駆動トルクが作用することとなる。したがって、上記位置推定手段11において推定されたウインドガラス1の位置に基づいて応じ、上記しきい値の設定値を段階的に変化させるように構成してもよい。
【0038】
また、図5に示す第2実施例のように、上記しきい値設定手段13において大きさの異なる複数のしきい値A,Bを設定するとともに、上記リップル波形検出手段9において駆動モータ7の作動時に発生するリップル波形を上記複数のしきい値A,Bに基づいて検出し、この複数のしきい値A,Bに対応するリップル波形が所定期間内において同時に検出された場合に、大きな値Bのしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じ、上記回転数計測手段10において駆動モータ7の回転数を計測するように構成してもよい。
【0039】
例えば、大小2種類のしきい値A,Bを設定し、このしきい値A,Bに基づいて上記リップル波形の検出制御を同時に実行した場合、駆動トルクの小さい領域αにおいては、小さな値のしきい値Aのみに基づいて上記リップル波形が検出されるため、この検出信号C1に基づいて上記回転数の計測が行われる。また、ノイズNの振幅が比較低小さい駆動トルクの中程度の領域βにおいては、大きな値のしきい値Bのみに基づいて上記リップル波形が検出されるため、この検出信号C2に基づいて上記回転数の計測が行われることになる。
【0040】
これに対して駆動トルクが大きく、大きな振幅のノイズNが発生する駆動トルクの大きな領域γにおいては、小さな値のしきい値Aと、大きな値のしきい値Bとの両方に基づいて上記リップル波形が検出されるため、大きな値のしきい値Bに対応する検出信号C2に応じ、上記回転数計測手段10において駆動モータ7の回転数を計測する。
【0041】
このように構成した場合には、上記ノイズNに基づいた誤検出を防止しつつ、予め設定された複数のしきい値A,Bに基づいてリップル波形を正確に検出することができるとともに、上記しきい値A,Bを計算によって求める動作が不要であるという利点がある。
【0042】
また、図6に示す第3実施例のように、操作スイッチ8から出力される全閉作動指令信号に応じて作動するタイマまたはドア開口部の上端に設けられたリミットスイッチ等からなり、ウインドガラス1等の移動体が全閉位置等の予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段19と、上記位置推定手段11によって推定された移動体の位置と移動体検出手段19によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段20とを設けた構造としてもよい。
【0043】
そして、図7に示すように、移動体の位置検出動作がスタートした時点で、移動体が基準位置に到達したか否かを判別し(ステップS1)、YESと判定された時点で、上記位置推定手段11によって推定された移動体の位置と、上記移動体検出手段19によって検出された移動体の位置との誤差δを検出する(ステップS2)。
【0044】
次いで、上記誤差δの絶対値|δ|が予め設定された基準値Rよりも大きいか否かを判定し(ステップS3)、NOと判定された場合には、上記しきい値が適正であるため、誤差δがほとんど生じていないと判断してリターンする。
【0045】
また、上記ステップS3でNOと判定され、しきい値が不適正であるために大きな値の誤差δが生じたことが確認された場合には、上記誤差δが正の値であるか否かを判定する(ステップS4)。このステップS4でYESと判定された場合には、上記しきい値が大きいために回転数計測手段10によって駆動モータ7の回転数が実際よりも少なく計測され、これに起因して上記誤差δが生じた判断し、ステップS5において、上記しきい値を小さくする学習制御を実行した後にリターンする。
【0046】
すなわち、上記駆動電流検出手段12の検出値に係数を掛け合わせることにより、しきい値を設定する上記第1実施例においては、上記係数の値を小さな値に更新することにより、上記学習制御を実行する。また、しきい値設定手段13において設定された大きさの異なる複数しきい値を使用する上記第2実施例においては、上記しきい値をそれぞれ大きな値に更新する学習制御を実行する。
【0047】
また、上記ステップS4でNOと判定された場合には、上記しきい値が小さいためにノイズNがリップル波形であると誤検出されることにより、回転数計測手段10によって駆動モータ7の回転数が実際よりも多く計測され、これによって上記誤差δが生じたと判断し、ステップS6において、上記しきい値を大きくする学習制御を実行した後にリターンする。
【0048】
このように構成した場合には、各車体における個体差を自動的に修正することができるとともに、レギュレータ6または駆動モータ7の経時劣化等により発生する誤差を自動的に修正することができるため、移動体の昇降位置を正確に検出することができる。
【0049】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に係る発明は、駆動電流検出手段等からなるパラメータ検出手段によって駆動モータの駆動トルクに対応するパラメータの値を検出し、この検出値に応じて上記リップル波形検出用のしきい値を逐次、設定するように構成したため、駆動電流値および駆動トルクが小さい定常作動時に、小さな値に設定された上記しきい値に基づいて上記リップル波形を迅速かつ確実に検出することができるとともに、駆動電流値および駆動トルクが大きい上記特定作動時に、大きな値に設定された上記しきい値に基づいてリップル波形の検出を行うことにより、このリップル波形に含まれた大きな振幅のノイズNがリップル波形として誤検出されるという事態の発生を確実に防止し、上記リップル波形を迅速かつ正確に検出することができる。
【0050】
したがって、従来装置のようにバンドパスフィルタ等を設けることなく、簡単な構成で上記リップル波形の検出信号に応じ、駆動モータの回転数を上記回転数計測手段において適正に検出することができ、この検出値に基づいてウインドガラスからなる移動体の昇降位置を上記位置推定手段において迅速かつ正確に推定することができるとともに、制御の応答遅れが生じるのを効果的に防止できるという利点がある。また、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたため、レギュレータまたは駆動モータの経時劣化等により発生する誤差を自動的に修正して移動体の昇降位置を正確に検出することができる。
【0051】
また、請求項2に係る発明は、しきい値設定手段において大きさの異なる複数のしきい値を設定するとともに、上記リップル波形検出手段において駆動モータの作動時に発生するリップル波形を上記複数のしきい値に基づいて検出し、この複数のしきい値に対応するリップル波形が所定期間内に検出された場合に、大きな値のしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じ、上記回転数計測手段において駆動モータの回転数を計測するように構成したため、上記ノイズに基づいた誤検出を防止しつつ、予め設定された複数のしきい値に基づいてリップル波形を正確に検出できるとともに、上記しきい値を計算によって求める動作が不要であるという利点がある。
【0052】
また、請求項3に係る発明は、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたため、レギュレータまたは駆動モータの経時劣化等により発生する誤差を自動的に修正して移動体の昇降位置を正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る移動体の位置検出装置の第1実施例を示す説明図である。
【図2】駆動トルクが小さい場合のリップル波形の検出状態を示すタイムチャートである。
【図3】駆動トルクが大きい場合のリップル波形の検出状態を示すタイムチャートである。
【図4】駆動トルクと、しきい値との関係を示すタイムチャートである。
【図5】本発明の第2実施例におけるリップル波形の検出状態を示すタイムチャートである。
【図6】本発明の第3実施例を示すブロック図である。
【図7】上記第3実施例における制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 ウインドガラス(移動体)
7 駆動モータ
9 リップル波形検出手段
10 回転数計測手段
11 位置推定手段
12 駆動電流検出手段(パラメータ検出手段)
13 しきい値設定手段
19 移動体検出手段
20 学習手段[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a position detection device for a moving body driven by a drive motor such as a power window, a power seat, a sunroof, or an electric tilt handle provided in an automobile.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-128789, pulsation (ripple waveform) generated in a current flowing in a drive motor composed of a DC motor is detected, and the frequency of the pulsation is determined by the number of rotations and the number of poles of the motor. A position control device for a moving object configured to measure the number of rotations of the driving motor by utilizing the property of being proportional and detect the position of the moving object driven by the driving motor based on the measured value is known. Have been.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the moving body position control device configured as described above, since the pulsation component is affected by load fluctuations of the drive motor and changes in the characteristics of the resonance circuit, erroneous detection of the pulsation component is likely to occur. There is a problem that it is difficult to accurately measure the number of rotations.
[0004]
For example, there is a large difference in the amplitude of the noise component included in the pulsation component between the start of the drive motor having a large drive current value and the normal operation having a small drive current value. If the threshold value for pulsation detection is set to a small value so that the pulsation component can be detected, a noise component having a large amplitude that occurs at the time of startup or the like is erroneously detected as a pulsation component. On the other hand, when the threshold value is set to a large value so that only the pulsation component can be detected without detecting the noise component at the time of starting or the like, the detection of the pulsation component during the steady operation is performed. There was a problem that became impossible.
[0005]
In order to solve the above-mentioned problem, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-173526, a voltage drop caused by a motor current flowing through a drive motor for vertically driving a window glass or the like of an automobile is determined by using a narrow band-pass filter (BPF). ), The pulsating component included in the motor current is detected by the BPF, and the pulsating component is converted into a series of pulse trains by a pulse detection circuit, and the number of pulses included in the pulse train is measured. 2. Description of the Related Art A moving body position detecting device that detects a position is known. In the moving object detection device, the center frequency of the pass area of the BPF is switched according to the moving direction of the window glass, and control is performed such that the center frequency always coincides with the frequency of the pulsation component. I have.
[0006]
When the pulsation component is detected by the narrow band pass filter (BPF) as described above, there is an advantage that the pulsation component can be accurately detected by removing the noise component included in the pulsation. On the other hand, the structure is complicated because it is necessary to provide the BPF, and when the center frequency of the BPF and the frequency of the pulsating component included in the motor current slightly deviate from the frequency, a beat component appears in the pulse train, This causes a problem that it is difficult to convert the pulsation component into an accurate pulse train.
[0007]
For this reason, in the moving object position detecting device described in the above publication, the beat based on the difference between the frequency of the pulsating component and the center frequency of the BPF is determined based on the disturbance generated in the pulse train obtained by the pulse train detecting means. Beat detecting means for detecting a component, and a threshold for controlling the center frequency of the BPF or detecting a pulsating component based on the attribute of the beat component detected by the detecting means so as to eliminate the beat component. Changing values has been done.
[0008]
However, in the moving object position detecting device having the above-described configuration, the beat detecting means detects the change state of the pulse train over a predetermined period of time, so that the beat frequency is detected, and then the center frequency of the BPF is removed. Therefore, there is a problem that a response delay of the control is unavoidable and the processing capacity of the control means is increased.
[0009]
The present invention has been made in order to solve the above-described problem, and accurately measures the rotation speed of a drive motor including a DC motor with a simple configuration without causing a control response delay. It is an object of the present invention to provide a position detecting device for a moving object that can appropriately detect the position of the moving object.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is a position detecting device for a moving body which detects a position of a moving body driven by a driving motor composed of a DC motor, wherein a ripple waveform generated when the driving motor operates is used as a threshold value. Ripple waveform detection means for detecting the rotational speed of the drive motor in accordance with the detection signal of the ripple waveform detection means, and the moving body in accordance with the measurement value of the rotational speed measurement means. And a position estimating means for estimating the position of the parameter, and a parameter detecting means for detecting a value of a parameter corresponding to the driving torque of the driving motor, and, in a specific operation in which the driving torque is large according to the detected value of the parameter, Threshold setting means for setting a large threshold value and setting a small threshold value during normal operation with a small driving torqueA moving body detecting means for detecting that the moving body has reached a preset reference position, a position of the moving body estimated by the position estimating means and a position of the moving body detected by the moving body detecting means. A learning means for detecting an error and learning and updating a threshold value for ripple waveform detection in a direction for eliminating the error.Things.
[0011]
The invention according to claim 2 is a moving body position detection device that detects a position of a moving body driven by a drive motor including a DC motor,During a specific operation in which the driving torque of the drive motor is large, a large threshold value is set, and in a normal operation in which the driving torque is small, a small value is set.Threshold value setting means for setting a threshold value; ripple waveform detection means for detecting a ripple waveform generated when the drive motor is operated based on the plurality of threshold values; and a detection signal of the ripple waveform detection means. And a position estimating means for estimating the position of the moving body in accordance with the measured value of the rotational speed measuring means. The ripple waveform corresponding to the threshold ofWithin a predetermined periodWhen the number of rotations is detected, the number of rotations of the drive motor is measured by the number-of-rotations measuring means in accordance with a detection signal of a ripple waveform corresponding to a large threshold value.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, in the moving object position detecting device according to the first or second aspect, the moving body detecting means detects that the moving body has reached a preset reference position, and the position estimating means. Learning means for detecting an error between the estimated position of the moving object and the position of the moving object detected by the moving object detecting means, and learning and updating a threshold value for ripple waveform detection in a direction to eliminate the error. Are provided.
[0013]
[Action]
According to the first aspect of the present invention, the threshold value is set by the threshold value setting means when the driving motor having a large driving torque is started, and the ripple waveform is set based on the threshold value. During the normal operation of the drive motor having a small drive torque when the detection is performed, a small threshold value is set by the threshold value setting means, and the ripple waveform is detected based on the threshold value. Then, the number of rotations of the drive motor is measured according to the detection signal of the ripple waveform, and the position of the moving body driven by the drive motor is estimated by the position estimating means based on the measured value. Become.Further, an error between the estimated position of the moving body of the position estimating means at the time when the moving body has reached the reference position by the moving body detecting means and the reference position is detected. The threshold value for ripple current detection is corrected in a direction to eliminate this error, and this threshold value is set by the threshold value setting means.
[0014]
According to the second aspect of the invention, when the drive motor operates, the detection of the ripple waveform is performed based on a plurality of threshold values, respectively, and the ripple waveform is detected based only on the threshold value set to a small value. Is detected, or when the ripple waveform is detected based only on the threshold value set to a large value, the rotation speed of the drive motor is measured according to the detection signal. Further, when the ripple waveform is detected based on both the small value threshold and the large value threshold, respectively, according to the ripple waveform detection signal corresponding to the large value threshold, The rotation speed of the drive motor will be measured.
[0015]
According to the third aspect of the present invention, the error between the estimated position of the moving body by the position estimating means at the time when the moving body detecting means has confirmed that the moving body has reached the reference position is detected. If the error is large, the threshold value for ripple current detection is corrected in a direction to eliminate the error, and the threshold value is set by the threshold value setting means.
[0016]
【Example】
FIG. 1 shows a first embodiment in which the moving object detection device according to the present invention is applied to a power window. The power window includes a window glass 1, a window regulator 2 that drives the window glass 1 up and down, and a control unit 3 that controls the window regulator 2. The window regulator 2 includes a pair of front and rear guides 4 and 5 for supporting the window glass 1 so as to be able to move up and down, an X-type arm mechanism 6 for supporting a lower end of the window glass 1, and a DC drive for driving the arm mechanism 6. A drive motor 7 composed of a motor is provided.
[0017]
When a control signal is output from the control unit 3 to the drive motor 7 in response to a switch operation of an operation switch 8 provided in the vehicle interior, the drive motor 7 rotates forward or reverse to rotate the arm mechanism. 6, the window glass 1 at the lower open position is raised and automatically closed, or the window glass 1 at the upper closed position is lowered and automatically opened.
[0018]
The control unit 3 includes a ripple waveform detecting means 9 for detecting a ripple waveform generated when the drive motor 7 operates, based on a threshold value described later, and the drive motor 7 according to a detection signal of the ripple waveform detecting means 9. A rotational speed measuring means 10 for measuring the rotational speed of the motor 7, a position estimating means 11 for estimating an ascending / descending position of the moving body made of the window glass 1 according to the value measured by the rotational speed measuring means 10, Drive current detecting means 12 such as an ammeter for detecting the drive current of theLeThreshold setting means 13 for setting a threshold for waveform detection is provided.
[0019]
The ripple waveform detecting means 9 compares the driving current value of the driving motor 7 detected by the driving current detecting means 12 with the threshold value set by the threshold value setting means 13 to thereby obtain the driving motor. 7 is configured to detect a ripple waveform generated in accordance with the number of rotations and the number of poles at the time of operation of the motor 7. That is, in the drive current of the drive motor 7 detected by the drive current detection means 12, for example, as shown in FIG.LeIt is configured to output the ripple waveform detection signal C to the rotation speed measuring means 10 when the waveform detection threshold value A or more is reached.
[0020]
The rotational speed measuring means 10 includes a direction determining means 15 for determining a rotation direction of the drive motor 7 in accordance with an output signal of the operation switch 8;LeA counter 16 that accumulates and stores the number of rotations of the drive motor 7 with the fully opened position or fully closed position of the window glass 1 as an initial position in accordance with the detection signal of the waveform detecting means 9 and that the window glass 1 reaches the initial position. And reset means 17 for resetting the integrated value of the number of revolutions stored in the counter 16 to 0 after confirming the above.
[0021]
The counter 16 counts the number of the ripple waveform detection signals output from the ripple waveform detection means 9, and when the direction discrimination means 15 confirms that the drive motor 7 is in the normal rotation state, the drive motor 7 When a number of ripple waveform detection signals corresponding to the number of poles 7 are output, it is determined that the drive motor 7 has made one rotation, and the integrated value of the number of rotations is increased by one. When it is confirmed that the drive motor 7 is in the reverse rotation state, the integrated value of the number of rotations is decremented by one when it is determined that the drive motor 7 has made one rotation. .
[0022]
The resetting means 17 sets a timer in response to a command signal for outputting the window glass 1 from the operation switch 8 for fully opening the window glass 1, for example. When the timer expires, the window glass 1 reaches the initial position. The reset signal for resetting the integrated value of the number of revolutions stored in the counter 16 is determined. A sensor such as a limit switch for detecting that the window glass 1 is fully opened is provided in the door, and when the detection signal is output from the sensor, the reset signal is output to the counter 16. You may comprise.
[0023]
The position estimating unit 11 raises and lowers the window glass 1 based on the rotation speed of the drive motor 7 integrated by the counter 16 of the rotation speed measurement unit 10 and the moving speed of the window glass 1 driven by the drive motor 7. It is configured to estimate the position. That is, since the moving amount of the window glass 1 per one rotation of the drive motor 7 (moving speed of the window glass 1) is known in advance according to the characteristics of the window regulator 2, the number of rotations stored in the counter 16 is The rising position of the window glass 1 with respect to the fully opened position is estimated by the position estimating means 11 on the basis of the integrated value of (1) and the moving speed.
[0024]
The threshold value setting means 13 detects the drive current detection means 12 by utilizing the fact that there is a proportional relationship between the magnitude of the drive current flowing through the drive motor 7 and the drive torque of the drive motor 7. A threshold value corresponding to the driving torque is set based on the value. For example, a drive torque is obtained by calculation using the drive current value detected by the drive current detection means 12 as a parameter, and the detected value of the drive torque is multiplied by a predetermined coefficient to correspond to the magnitude of the drive torque. The threshold value is set to be linear, and this threshold value is output to the ripple waveform detecting means 9.
[0025]
In the above configuration, when the operation switch 8 is turned on, the drive motor 7 rotates forward or reverse according to the operation direction, and the window regulator 2 drives the window glass 1 up and down. The drive current of the drive motor 7 is detected by the drive current detection means 12, and this detection signal is output to the ripple waveform detection means 9 and the threshold value setting means 13, respectively.
[0026]
A threshold value for ripple waveform detection corresponding to the drive torque is sequentially set by the threshold value setting means 13 in accordance with a detection value of the drive current detection means 12, and the threshold value is Based on the detected value of the drive current, a ripple waveform generated when the drive motor 7 operates is detected by the ripple waveform detection means 9, and this detection signal is output to the rotation speed measurement means 10.
[0027]
That is, during a steady operation in which the rotation speed of the drive motor 7 is constant, as shown in FIG. 2, the values of the drive torque and the drive current of the drive motor 7 are small. The threshold value A is also set to a small value. On the other hand, when the drive motor 7 is started or stopped, or during a specific operation in which a foreign object is caught between the window glass 1 and the upper sash or the like, as shown in FIG. And the drive current value is large, the threshold value B for ripple waveform detection is set to a large value accordingly.
[0028]
Then, the threshold values A and B are compared with the detected value of the drive current to detect a ripple waveform. When the drive current value exceeds the threshold values A and B, the ripple waveform detection signal C Is output from the ripple waveform detecting means 9 to the rotational speed measuring means 10, and the rotational speed measuring means 10 counts the number of pulses comprising the detection signal C, whereby the rotational speed of the drive motor 7 is integrated. Will be.
[0029]
As described above, the parameter value corresponding to the drive torque of the drive motor 7, that is, the drive current value is detected by the parameter detection means comprising the drive current detection means 12, and the threshold for detecting the ripple waveform is determined according to the detected value. Since the values are sequentially set, it is possible to quickly and reliably detect the ripple waveform based on the threshold value A set to a small value during the steady operation in which the drive current value and the drive torque are small. it can.
[0030]
In addition, during the specific operation in which the drive current value and the drive torque are large, the ripple waveform is detected based on the threshold value B set to a large value. Can be reliably prevented from being erroneously detected as a ripple waveform, and the ripple waveform can be quickly and accurately detected.
[0031]
Therefore, the rotation speed of the drive motor 7 can be properly detected by the rotation speed measurement means 10 in accordance with the detection signal C of the ripple waveform. Based on the detected value, the position of the moving body made of the window glass 1 can be raised and lowered. Is quickly and accurately estimated by the position estimating means 11, so that various controls can be properly executed.
[0032]
For example, if the position estimating means 11 confirms that the window glass 1 is located below the fully closed position where foreign matter is likely to be caught, a detection operation of the not-shown bite detection means is performed. , And control such as lowering the rotation speed of the drive motor 7 by the rotation speed control means.
[0033]
Further, in the above embodiment, a timer is set in accordance with a command signal for outputting the window glass 1 from the operation switch 8 to the fully opened state, and when the timer expires, the window glass 1 reaches the initial position. Since the reset means 17 for judging and resetting the integrated value of the rotational speed stored in the counter 16 is provided, the integrated value of the counter 16 can be reliably initialized at the initial position.
[0034]
Therefore, it is possible to accurately detect that the window glass 1 is at the fully closed position with a simple configuration without providing a new sensor such as a limit switch. In addition, if there is an error between the vertical position of the window glass 1 estimated by the position estimating means 11 and the actual vertical position, control for forcibly setting this error to 0 at the initial position is executed. Therefore, it is possible to reliably prevent the error from being accumulated and increasing the error between the estimated value and the actual ascending / descending position.
[0035]
In the above-described embodiment, an example will be described in which the drive current of the drive motor 7 is used as a parameter corresponding to the drive torque of the drive motor 7, and the drive current value is detected by the drive current detection means 12 including an ammeter. However, a configuration may be used in which the rotation speed of the drive motor 7 or the elevation position of the window glass 1 is used as the parameter, and the magnitude of the threshold value is set based on the detected value of the parameter.
[0036]
That is, since the drive torque of the drive motor 7 and the rotation speed thereof are in inverse proportion, the rotation speed of the drive motor 7 detected by the rotation speed detecting means is lower than that when the rotation speed is higher. Alternatively, the threshold value for detecting a ripple waveform having a large value may be set by the threshold value setting means 13.
[0037]
Further, there is a fixed relationship between the elevation position of the window glass 1 and the drive torque of the drive motor 7 as shown in FIG. 4, and the window glass 1 is moved from the start position a of the drive motor 7 to the steady operation position. b, a relatively large driving torque is applied between the fully closed position c where the window glass 1 approaches the fully closed position, and the steady operation position b and the fully closed position c , A relatively small drive torque acts. Therefore, the set value of the threshold value may be changed stepwise according to the position of the window glass 1 estimated by the position estimating means 11.
[0038]
Also, as in the second embodiment shown in FIG. 5, the threshold value setting means 13 sets a plurality of threshold values A and B having different magnitudes, and the ripple waveform detection means 9 controls the driving motor 7. A ripple waveform generated at the time of operation is detected based on the plurality of thresholds A and B. If ripple waveforms corresponding to the plurality of thresholds A and B are detected simultaneously within a predetermined period, a large value is obtained. The rotation speed measuring means 10 may be configured to measure the rotation speed of the drive motor 7 according to a detection signal of a ripple waveform corresponding to the threshold value of B.
[0039]
For example, when two large and small threshold values A and B are set and the ripple waveform detection control is simultaneously executed based on the threshold values A and B, a small value of the small value α is obtained in the region α where the driving torque is small. Since the ripple waveform is detected based only on the threshold value A, the rotation speed is measured based on the detection signal C1. Further, in the middle range β of the driving torque in which the amplitude of the noise N is comparatively small and small, the ripple waveform is detected based only on the threshold value B of a large value. Counting will be performed.
[0040]
On the other hand, in a region γ where the driving torque is large and the driving torque is large and the noise N having a large amplitude is generated, the ripple is determined based on both the small threshold value A and the large threshold value B. Since the waveform is detected, the rotation speed of the drive motor 7 is measured by the rotation speed measurement means 10 according to the detection signal C2 corresponding to the large threshold value B.
[0041]
With this configuration, it is possible to accurately detect a ripple waveform based on a plurality of preset thresholds A and B while preventing erroneous detection based on the noise N. There is an advantage that the operation of calculating the threshold values A and B by calculation is unnecessary.
[0042]
Further, as in the third embodiment shown in FIG. 6, a window or a limit switch provided at the upper end of the door opening, which operates in response to a fully-closed operation command signal output from the operation switch 8, is provided. A moving body detecting means 19 for detecting that a moving body such as No. 1 has reached a preset reference position such as a fully closed position; a position of the moving body estimated by the position estimating means 11 and a moving body detecting means 19; And a learning means 20 for detecting an error from the position of the moving body detected by the method and learning and updating a threshold value for ripple waveform detection in a direction to eliminate the error.
[0043]
Then, as shown in FIG. 7, when the position detection operation of the moving body is started, it is determined whether or not the moving body has reached the reference position (step S1). An error δ between the position of the moving object estimated by the estimating means 11 and the position of the moving object detected by the moving object detecting means 19 is detected (step S2).
[0044]
Next, it is determined whether or not the absolute value | δ | of the error δ is greater than a preset reference value R (step S3). If the determination is NO, the threshold is appropriate. Therefore, it is determined that the error δ hardly occurs, and the process returns.
[0045]
When it is determined as NO in the above step S3 and it is confirmed that the error δ of a large value has occurred due to the inappropriate threshold value, it is determined whether the error δ is a positive value. Is determined (step S4). If YES is determined in this step S4, the rotation speed of the drive motor 7 is measured by the rotation speed measuring means 10 lower than the actual speed because the threshold value is large. It is determined that it has occurred, and in step S5, after performing the learning control for reducing the threshold value, the process returns.
[0046]
That is, in the first embodiment in which the threshold value is set by multiplying the detection value of the drive current detection means 12 by a coefficient, the learning control is performed by updating the value of the coefficient to a small value. Execute. In the second embodiment in which a plurality of thresholds having different magnitudes set by the threshold setting means 13 are used, learning control for updating the thresholds to large values is executed.
[0047]
If the determination in step S4 is NO, the noise N is erroneously detected as a ripple waveform because the threshold value is small. Is measured more than the actual value, it is determined that the error δ has occurred, and in step S6, the control is returned after executing the learning control for increasing the threshold value.
[0048]
In the case of such a configuration, it is possible to automatically correct individual differences in each vehicle body and to automatically correct errors generated due to aging of the regulator 6 or the drive motor 7 and the like. The moving position of the moving object can be accurately detected.
[0049]
【The invention's effect】
As described above, the invention according to claim 1 detects a value of a parameter corresponding to a driving torque of a driving motor by a parameter detecting means such as a driving current detecting means, and detects the ripple waveform according to the detected value. The threshold value is set sequentially, so that the steady-state operation with a small drive current value and drive torque detects the ripple waveform quickly and reliably based on the threshold value set to a small value. At the time of the specific operation in which the drive current value and the drive torque are large, the ripple waveform is detected based on the threshold value set to a large value. It is possible to reliably prevent occurrence of a situation in which the noise N is erroneously detected as a ripple waveform, and to quickly and accurately detect the ripple waveform. It is possible.
[0050]
Therefore, the rotation speed of the drive motor can be properly detected by the rotation speed measurement means in accordance with the detection signal of the ripple waveform with a simple configuration without providing a band-pass filter or the like unlike the conventional device. The position estimating means can quickly and accurately estimate the ascending / descending position of the moving body made of window glass based on the detected value, and can effectively prevent a control response delay from occurring.Also, a moving body detecting means for detecting that the moving body has reached a preset reference position, a position of the moving body estimated by the position estimating means, and a position of the moving body detected by the moving body detecting means. And a learning means for learning and updating the threshold value for ripple waveform detection in the direction to eliminate this error, automatically correcting the error caused by the aging of the regulator or drive motor, etc. As a result, the moving position of the moving object can be accurately detected.
[0051]
In the invention according to claim 2, the threshold value setting means sets a plurality of thresholds having different magnitudes, and the ripple waveform detection means sets the plurality of ripple waveforms generated when the drive motor operates. Detection based on thresholds, the ripple waveforms corresponding to these multiple thresholds areWithin a predetermined periodIn the case where the number of rotations of the drive motor is measured by the number-of-rotations measuring means in response to the detection signal of the ripple waveform corresponding to the threshold value of the large value, the erroneous detection based on the noise In addition to the above, there is an advantage that the ripple waveform can be accurately detected based on a plurality of preset threshold values, and an operation of calculating the threshold value by calculation is unnecessary.
[0052]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a moving object detecting means for detecting that the moving object has reached a preset reference position, a position of the moving object estimated by the position estimating means, and the moving object detecting means. A learning means for detecting an error from the detected position of the moving body and learning and updating a threshold value for ripple waveform detection in a direction to eliminate the error is provided. The generated error can be automatically corrected, and the moving position of the moving object can be accurately detected.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a first embodiment of a moving object position detecting device according to the present invention.
FIG. 2 is a time chart illustrating a detection state of a ripple waveform when a driving torque is small.
FIG. 3 is a time chart showing a detection state of a ripple waveform when a driving torque is large.
FIG. 4 is a time chart showing a relationship between a driving torque and a threshold value.
FIG. 5 is a time chart showing a detection state of a ripple waveform in a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram showing a third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a control operation in the third embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Window glass (mobile)
7 Drive motor
9 Ripple waveform detection means
10 Rotation speed measuring means
11 Position estimation means
12. Drive current detecting means (parameter detecting means)
13 Threshold setting means
19 Moving object detection means
20 learning means