JP7453382B2 - 産業用ロボットのアーム構造 - Google Patents
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Description
51 第1手首要素
52 第2手首要素
53 第3手首要素
510 筐体
6 第1モータ
61 第1出力軸
62 第1歯車
7 第2モータ
71 第2出力軸
72 第2歯車
63 第1台座部
631 取付孔
64 外部支持軸受
641 外輪
73 第2台座部
731 取付孔
74 外部支持軸受
741 外輪
810 第1駆動軸
811 平歯車
910 第2駆動軸
911 平歯車
J6,J7 軸線
SP1,SP2 空間部
Claims (3)
- 複数の手首要素を備えた産業用ロボットのアーム構造であって、
筐体内に、前記複数の手首要素をそれぞれ駆動する第1モータ及び第2モータと、
前記第1モータの第1出力軸に装着される第1歯車と、
前記第2モータの第2出力軸に装着される第2歯車と、
前記第1出力軸及び前記第1歯車が挿入される取付孔を有する第1台座部と、
前記第2出力軸及び前記第2歯車が挿入される取付孔を有する第2台座部と、を備え、
前記第2モータは、前記第1モータよりも前方に配置され、且つ、前記第2出力軸の軸線が前記第1出力軸の軸線に対して側方にオフセットするように配置され、
前記第1モータ及び前記第2モータの後方には、空間部がそれぞれ設けられており、
前記第1歯車は、前記第1出力軸の外周に嵌合する基部と、当該基部よりも前記第1モータの前方に延出する歯車部と、を有し、
前記第2歯車は、前記第2出力軸の外周に嵌合する基部と、当該基部よりも前記第2モータの前方に延出する歯車部と、を有し、
前記第1歯車の前記基部の外周及び前記第2歯車の前記基部の外周に、外部支持軸受がそれぞれ装着され、それぞれの前記外部支持軸受の外輪が前記第1台座部の前記取付孔の内周面及び前記第2台座部の前記取付孔の内周面に嵌合することによって、前記第1モータの前記第1出力軸及び第1歯車と、前記第2モータの前記第2出力軸及び第2歯車と、がそれぞれの前記外部支持軸受に同軸状に支持された状態で、前記第1モータ及び前記第2モータが、前記第1台座部及び前記第2台座部にそれぞれ位置決めされている、産業用ロボットのアーム構造。 - 前記第1歯車の前記歯車部は、前記第1出力軸と同等の外径を有し、
前記第2歯車の前記歯車部は、前記第2出力軸と同等の外径を有する、請求項1に記載の産業用ロボットのアーム構造。 - 前記複数の手首要素のうちの1つの前記手首要素に前記第1モータの駆動力を伝達するとともに後端部に歯車を有する第1駆動軸と、
前記複数の手首要素のうちの他の1つの前記手首要素に前記第2モータの駆動力を伝達するとともに後端部に歯車を有する第2駆動軸と、をさらに有し、
前記第1歯車の前記歯車部は、前記外部支持軸受から前方に突出して前記第1駆動軸の前記歯車と噛合し、
前記第2歯車の前記歯車部は、前記外部支持軸受から前方に突出して前記第2駆動軸の前記歯車と噛合する、請求項1又は2に記載の産業用ロボットのアーム構造。
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