JPH09196691A - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

Info

Publication number
JPH09196691A
JPH09196691A JP704996A JP704996A JPH09196691A JP H09196691 A JPH09196691 A JP H09196691A JP 704996 A JP704996 A JP 704996A JP 704996 A JP704996 A JP 704996A JP H09196691 A JPH09196691 A JP H09196691A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
moving distance
speed
reliability
calculating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP704996A
Other languages
English (en)
Inventor
Taro Ura
太郎 浦
Kenichi Nakano
健一 中野
Kouji Yokomitsu
康志 横光
Kazuhiko Ikeda
和彦 池田
Tetsuya Matsuoka
哲也 松岡
Keiichi Zenmei
啓一 善明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP704996A priority Critical patent/JPH09196691A/ja
Publication of JPH09196691A publication Critical patent/JPH09196691A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の移動距離を算出する際、累積誤差の増
大を防ぐことのできるナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 車両の加速度を検出する加速度センサ1
1と、加速度センサ11の出力データから車両の速度を
求め、この車両の速度を積分して移動距離を算出する移
動距離算出手段14と、人工衛星からの電波を受信して
車両の速度を求めるGPS受信機13と、GPS受信機
13から出力される車両の速度情報の信頼性を判定する
信頼性判定手段17と、信頼性判定手段17において信
頼性が高いと判断したとき、移動距離算出手段14から
出力された車両の速度情報をGPS受信機13から出力
される車両の速度情報に置き換える速度補正手段18と
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の位置を検出
するナビゲーション装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】以下、従来のナビゲーション装置につい
て説明する。
【0003】図2は従来のナビゲーション装置の構成を
示すブロック図である。図2において、1は車両の進行
方向における加速度を検出する加速度センサ、2は車両
のヨー動作方向における角速度を検出するジャイロセン
サ、3は加速度センサ1及びジャイロセンサ2の出力デ
ータから前回の位置に対する移動距離、移動方位をそれ
ぞれ算出し、初期位置からの累積演算することによって
車両の位置を求める相対位置演算手段、4は複数のGP
S衛星からの電波を同時に受信して車両の位置を得るG
PS受信機、5は相対位置演算手段3及びGPS受信機
4から出力される車両の位置情報から車両の位置を決定
する位置決定手段、6は地図データを記憶した地図記憶
手段、7は車両の位置情報や地図データを表示する表示
手段、8は位置決定手段5から出力される車両の位置情
報の該当する所定の領域の地図データを地図記憶手段6
から読み出し、車両の位置情報及び地図データを表示手
段7に出力する制御手段である。
【0004】図3は従来のナビゲーション装置の車載概
念図である。図3に示すように、加速度センサ1は車両
9の進行方向における加速度を検出可能に、ジャイロセ
ンサ2は車両9のヨー動作方向における角速度を検出可
能にそれぞれ車両9に配置されている。GPS受信機4
も車両9に配置されるが、GPS衛星からの電波を受信
するアンテナ部分(図示せず)は車両の屋上などに配置
されるのが好ましい。10は装置本体である。
【0005】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。
【0006】図2及び図3に示すように、GPS受信機
4において、車両の位置を求めるのに必要な個数以上の
GPS衛星を捕捉可能な場合、位置決定手段5はGPS
受信機4から送られてくる車両の位置情報を採用して制
御手段8に出力する。
【0007】一方、GPS受信機4において、車両の位
置を求めるのに必要な個数以上のGPS衛星を捕捉不可
能な場合、加速度センサ1及びジャイロセンサ2の出力
データから相対位置演算手段3により車両9の位置の演
算を行なう。この演算内容について以下に示す。
【0008】まず、相対位置演算手段3は、所定の時間
周期Δt毎に加速度センサ1から出力されるデータを時
間軸で2回積分演算を行う、つまり、以下の(数1)、
(数2)の演算を行うことにより車両9の速度Vn及び
移動距離ΔDnを得る。ただし、加速度センサ1からデ
ータの得られる時間周期をΔt、時刻nにおける車両9
の加速度をan、時刻nにおける車両9の速度をVn、時
間周期Δtにおける車両9の移動距離をΔDn、車両9
の初期速度V0をする。
【0009】
【数1】
【0010】
【数2】
【0011】次に、相対位置演算手段3は、所定の時間
周期Δt毎にジャイロセンサ3から出力されるデータを
時間軸で積分演算を行なう、つまり、以下の(数3)の
演算を行うことにより、車両9の移動方位θnを得る。
ただし、ジャイロセンサ2からデータの得られる時間周
期をΔt、時刻nにおける車両9の角速度をωn、時間
周期Δtにおける車両9の移動方位をθn、初期移動方
位をθ0とする。
【0012】
【数3】
【0013】図4は従来のナビゲーション装置の位置演
算の概念図であり、相対位置演算手段3は、前述したよ
うに車両9の移動距離ΔDn及び移動方位θnを求める
と、図4に示す考え方を用いて、(数4)及び(数5)
から車両9の初期位置から累積演算して車両9の位置を
求める。ただし、時刻nにおける車両9の位置座標を
(xn,yn)、初期位置を(x0,y0)とする。
【0014】
【数4】
【0015】
【数5】
【0016】相対位置演算手段3から出力された車両9
の位置情報は、位置決定手段5に出力される。位置決定
手段5は相対位置演算手段3またはGPS受信機4から
得られる車両9の位置情報を制御手段8に出力する。制
御手段8では車両9の位置情報を受け取ると、地図記憶
手段6から所定の領域のディジタル地図データを読み出
し、表示手段7に出力していた。
【0017】
【発明が解決しようとする課題】このように従来のナビ
ゲーション装置では、GPSによる測位ができない場合
などに加速度センサやジャイロセンサなどの自立型のセ
ンサから出力されるデータを基に、前回の位置に対して
相対的な位置を求めるのであるが、加速度センサの出力
データを用いて移動距離を演算するには、加速度センサ
の出力データを2重積分して移動距離を演算するため、
初期状態として初期速度が必要となり、車両の停止時な
どに初期速度を零として演算を行う。しかしながら、こ
のように初期位置から累積演算を行っていくと、加速度
センサの出力データに誤差を生じている場合、この出力
誤差も車両速度に積算され、算出される走行距離に誤差
を生じる。この誤差は初期状態からの経過時間が長くな
るほど増大するため、長時間連続走行中では高精度な位
置演算が行なえないという問題点があった。
【0018】本発明は、車両の移動距離を算出する際、
累積誤差の増大を防ぐことのできるナビゲーション装置
を提供することを目的とする。
【0019】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、車両の移動距離を検出するための移動距離
検出手段と、移動距離検出手段の出力データから車両の
速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を算出
する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を受信し
て車両の速度を求める衛星受信手段と、衛星受信手段か
ら出力される車両の速度情報の信頼性を判定する信頼性
判定手段と、信頼性判定手段において信頼性が高いと判
断したとき、移動距離検出手段から出力された車両の速
度情報を衛星受信手段から出力される車両の速度情報に
置き換える速度補正手段とを備える構成とした。
【0020】これにより、車両の移動距離を算出する
際、累積誤差を低減することのできるナビゲーション装
置が得られる。
【0021】
【発明の実施の形態】本発明の請求項1に記載の発明
は、車両の移動距離を検出するための移動距離検出手段
と、移動距離検出手段の出力データから車両の速度を求
め、この車両の速度を積分して移動距離を算出する移動
距離算出手段と、人工衛星からの電波を受信して車両の
速度を求める衛星受信手段と、衛星受信手段から出力さ
れる車両の速度情報の信頼性を判定する信頼性判定手段
と、信頼性判定手段において信頼性が高いと判断したと
き、移動距離検出手段から出力された車両の速度情報を
衛星受信手段から出力される車両の速度情報に置き換え
る速度補正手段とを備えたことにより、衛星受信手段か
ら出力される精度の良い車両の速度情報を用いて移動距
離を算出することになり、移動距離検出手段の出力デー
タに含まれる誤差を低減することができる。
【0022】本発明の請求項3に記載の発明は、車両の
移動距離を検出するための移動距離検出手段と、移動距
離検出手段の出力データから車両の速度を求め、この車
両の速度を積分して移動距離を算出する移動距離算出手
段と、人工衛星からの電波を受信して車両の速度を求め
る衛星受信手段と、衛星受信手段から出力される車両の
速度情報の信頼性を判定する信頼性判定手段と、信頼性
判定手段において信頼性が高いと判断したとき、移動距
離検出手段から出力された車両の速度情報と衛星受信手
段から出力された車両の速度情報とを比較して補正係数
を求めると共に、この補正係数を用いて移動距離検出手
段から出力された車両の速度情報を補正する速度補正手
段とを備えたことにより、移動距離検出手段から出力さ
れた車両の速度情報と衛星受信手段から出力される精度
の良い車両の速度情報とを比較して補正係数を求め、こ
の補正係数により移動距離検出手段から出力された車両
の速度情報を補正することになり、移動距離検出手段の
出力データに含まれる誤差を低減することができる。
【0023】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。
【0024】図1は本発明の一実施例におけるナビゲー
ション装置の構成を示すブロック図である。図1におい
て、11は車両の進行方向における加速度を検出する加
速度センサ、12は車両のヨー動作方向における角速度
を検出するジャイロセンサ、13は複数のGPS衛星か
らの電波を同時に受信して車両の位置情報を得るGPS
受信機、14は加速度センサ11の出力データから車両
の移動距離を算出する移動距離算出手段、15はジャイ
ロセンサ12の出力データから車両の移動方位を算出す
る移動方位算出手段、16は移動距離算出手段14及び
移動方位算出手段15からそれぞれ出力される車両の移
動距離及び移動方位を前回の車両の位置に加算して現在
の車両の位置を求める相対位置演算手段、17はGPS
受信機13において得られる車両の位置情報の信頼性を
判定する信頼性判定手段、18はGPS受信機13から
得られる車両の速度情報を用いて、加速度センサ11か
らの出力データから算出する車両の速度を補正する速度
補正手段、19はGPS受信機13及び相対位置演算手
段16からそれぞれ出力される車両の位置情報から選択
的に車両の位置を決定する位置決定手段、20はディジ
タル地図データが記憶された地図記憶手段、21は車両
の位置情報や地図データなどを表示する表示手段、22
は位置決定手段19から出力される車両の位置情報に基
づき、この車両の位置が該当する所定の領域の地図デー
タを地図記憶手段22から読み出し、車両の位置情報と
地図データとを表示手段21に出力する制御手段であ
る。
【0025】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。
【0026】図1に示すように、位置決定手段19は、
GPS受信機13において車両の位置を求めるのに必要
な個数以上のGPS衛星を捕捉可能であれば、GPS受
信機13から送られてくる車両の位置情報を制御手段2
2に出力する。このとき、加速度センサ11及びジャイ
ロセンサ12からの出力データに基づいて、ある初期位
置(車両の速度が零となる停車位置など)からの車両の
位置の累積演算も行なわれている。
【0027】一方、GPS受信機13において、車両の
位置を求めるのに必要な個数以上のGPS衛星を捕捉不
可能であれば、加速度センサ11及びジャイロセンサ1
2の出力データから算出される車両の位置情報を制御手
段22に出力する。以下にこの演算内容について説明す
る。
【0028】従来例でも示しているように、加速度セン
サ11及びジャイロセンサ12からは、所定の時間周期
Δt毎に検出したデータがそれぞれ出力される。加速度
センサ11からの出力データを基に、移動距離算出手段
14では、(数1)及び(数2)の演算を行うことによ
って移動距離ΔDnを算出する。また、ジャイロセンサ
12からの出力データを基に、移動方位算出手段15で
は、(数3)の演算を行うことによって移動方位θn
算出する。相対位置演算手段16は、図4に示すよう
に、移動距離ΔDn及び移動方位θnを前回の車両の位置
に加算して車両の位置を求める。ここまでは従来例と同
様であり、移動距離に関して誤差が累積することは避け
れない。
【0029】ところで、GPS受信機13では、GPS
衛星から発せられる送信信号のドップラー周波数偏移を
利用して車両の速度VGPSを演算することができる。こ
のGPS受信機13から出力される車両の速度V
GPSを、速度補正手段18によって加速度センサ11の
出力データから算出した車両の速度Vnと置き換える。
ただし、GPS受信機13から出力される車両の速度V
GPSの精度が悪ければ、速度補正手段18によって置き
換えを行ってもそれほどの効果は無くなるので、GPS
受信機13から出力される車両の速度VGPSの精度が良
きときのみ速度補正手段18による補正を行う。
【0030】GPS受信機13から出力される車両の速
度VGPSの精度は、信頼性判定手段17によって判断す
るのであるが、信頼性判定手段17が信頼性を判定する
基準として、GPS受信機13の測位システム誤差(G
PS衛星の時計の安定度、送信信号の伝搬遅延、軌道予
熱など)を示すUERE(User Equivalent Error:利
用者等価測距誤差)と呼ばれるものや、GPS受信機1
3とGPS衛星との位置に関する幾何学的劣化係数であ
るDOP(劣化係数)と呼ばれるものや、GPS衛星よ
り受信した送信電波の電波強度などを用いる。これらU
ERE、DOP、送信電波の電波強度などに所定の閾値
を設定し、所定の閾値以上であれば信頼性が高いと判断
し、所定の閾値よりも小さければ信頼性が低いと判断す
る。
【0031】つまり、GPS受信機13から出力される
車両の速度VGPS情報の信頼性について、信頼性判定手
段17により信頼性が高いと判断したときに、速度補正
手段18は、速度センサ11の出力データから算出した
車両の速度Vnを、GPS受信機13から出力される車
両の速度VGPSに置き換える。移動距離算出手段14は
GPS受信機13から出力される車両の速度VGPSを用
いて移動距離を算出する。これにより、加速度センサ1
1からの出力データに基づく誤差の累積を低減すること
ができる。
【0032】なお、本実施例では、車両の移動距離を検
出するために加速度センサ11を示しているが、車輪の
回転数を検出する車速センサなど他の手段であっても同
様の作用効果を達成できる。
【0033】次に、速度補正手段18における上記補正
処理とは異なる補正処理について説明する。
【0034】これは、速度補正手段18において、加速
度センサ11の出力データから算出される車両の速度V
nとGPS受信機13から得られる車両の速度VGPSとを
比較して補正係数を算出し、この補正係数を用いて加速
度センサ11の出力データから算出される車両の速度V
nを補正するというものである。加速度センサ11の出
力データに含まれる誤差としては、オフセット誤差及び
感度誤差と呼ばれる誤差成分が考えられる。
【0035】加速度センサ11のオフセット誤差を補正
係数により取り除く場合、加速度センサ11の出力デー
タにオフセット誤差のみが発生したと考え、補正係数を
求める。オフセット誤差Δεを考慮すると、(数1)は
(数6)のようになり、さらに(数7)のように変形を
することができる。
【0036】
【数6】
【0037】
【数7】
【0038】ここで、(数7)における右辺の第1項+
第2項は誤差成分を含まない車両の速度成分であり、こ
の右辺の第1項+第2項をGPS受信機13から得られ
る車両の速度VGPSに置き換えてオフセット誤差を求め
ると、(数7)は(数8)のようになる。
【0039】
【数8】
【0040】オフセット誤差Δεは(数9)のように得
られ、これを補正係数として用いる。つまり、信頼性判
定手段17によりGPS受信機13から出力される車両
の速度VGPSの信頼性が高いと判断したとき、速度補正
手段18は、加速度センサ11から出力された車両の速
度VnとGPS受信機13から出力された車両の速度V
GPSとを用いて(数9)から補正係数Δεを求める。
【0041】
【数9】
【0042】この(数9)で得られた補正係数Δεを用
い、(数1)を(数10)に変形して計算することによ
り、精度の高い車両の速度Vnを求めることができる。
【0043】
【数10】
【0044】また、加速度センサ11の感度誤差を補正
係数とする場合は、加速度センサ11出力に感度誤差の
みが発生したと考え、補正係数を求める。感度誤差をΔ
kとすると、(数1)は(数11)のようになり、さら
に(数12)のように変形することができる。
【0045】
【数11】
【0046】
【数12】
【0047】この(数12)において、右辺の第1項+
第2項は誤差成分を含まない車両の速度成分であり、G
PS信号から演算したGPS受信機13から得られる車
両の速度VGPSに置き換えて感度誤差を求めると、(数
13)さらに(数14)が得られて、感度誤差Δkを求
めることができ、この感度誤差Δkを補正係数として用
いる。
【0048】
【数13】
【0049】
【数14】
【0050】信頼性判定手段17によりGPS受信機1
3から出力される車両の速度VGPSの信頼性が高いと判
断したとき、速度補正手段18は、加速度センサ11か
ら出力された車両の速度VnとGPS受信機13から出
力された車両の速度VGPSとを用いて(数14)から補
正係数Δkを求める。
【0051】補正係数Δkが得られれば、前述の(数1
0)において、ΔεをΔkに置き換えて演算を行うこと
で、精度の高い車両の速度Vnを求めることができる。
【0052】上記説明は、加速度センサ11のオフセッ
ト誤差もしくは感度誤差の補正について説明したが、使
用する加速度センサ11の特性に応じて使い分けると良
い。これは、オフセット誤差が顕著な加速度センサ11
であればオフセット誤差の補正を行い、感度誤差が顕著
な加速度センサ11であれば感度誤差の補正を行うとい
うことである。また、オフセット誤差の補正及び感度誤
差の補正を両方行うことで、さらなる精度の向上を図る
ことができるということは言うまでもないことである。
【0053】GPS受信機13が車両の位置を得るのに
必要な個数以上のGPS衛星を受信可能であっても、G
PS受信機13の得る位置情報には数10mから数10
0mの誤差が存在するため、信頼性判定手段17により
前記条件を満足し演算速度に補正を行なった加速度セン
サ11の出力とジャイロセンサ12の出力とにより演算
した車両の位置を採用することによりナビゲーション装
置の測位精度向上が図れる。
【0054】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両の移
動距離を検出するための移動距離検出手段と、移動距離
検出手段の出力データから車両の速度を求め、この車両
の速度を積分して移動距離を算出する移動距離算出手段
と、人工衛星からの電波を受信して車両の速度を求める
衛星受信手段と、衛星受信手段から出力される車両の速
度情報の信頼性を判定する信頼性判定手段と、信頼性判
定手段において信頼性が高いと判断したとき、移動距離
検出手段から出力された車両の速度情報を衛星受信手段
から出力される車両の速度情報に置き換える速度補正手
段とを備えたことにより、衛星受信手段から出力される
精度の良い車両の速度情報を用いて移動距離を算出する
ことになり、移動距離検出手段の出力データに含まれる
誤差を低減することができるので、検出する車両の移動
距離の精度が向上し、さらには車両の位置検出の精度を
向上させることができる。
【0055】また、車両の移動距離を検出するための移
動距離検出手段と、移動距離検出手段の出力データから
車両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離
を算出する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を
受信して車両の速度を求める衛星受信手段と、衛星受信
手段から出力される車両の速度情報の信頼性を判定する
信頼性判定手段と、信頼性判定手段において信頼性が高
いと判断したとき、移動距離検出手段から出力された車
両の速度情報と衛星受信手段から出力された車両の速度
情報とを比較して補正係数を求めると共に、この補正係
数を用いて移動距離検出手段から出力された車両の速度
情報を補正する速度補正手段とを備えたことにより、移
動距離検出手段から出力された車両の速度情報と衛星受
信手段から出力される精度の良い車両の速度情報とを比
較して補正係数を求め、この補正係数により移動距離検
出手段から出力された車両の速度情報を補正することに
なり、移動距離検出手段の出力データに含まれる誤差を
低減することができるので、検出する車両の移動距離の
精度が向上し、さらには車両の位置検出の精度を向上さ
せることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図
【図2】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図
【図3】従来のナビゲーション装置の車載概念図
【図4】従来のナビゲーション装置の位置演算の概念図
【符号の説明】
11 加速度センサ(移動距離検出手段) 12 ジャイロセンサ(移動方位検出手段) 13 GPS受信機(衛星受信手段) 14 移動距離算出手段 15 移動方位算出手段 16 相対位置演算手段 17 信頼性判定手段 18 速度補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G09B 29/10 G09B 29/10 A (72)発明者 池田 和彦 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 松岡 哲也 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 善明 啓一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】車両の移動距離を検出するための移動距離
    検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
    両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
    算出する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を受
    信して車両の速度を求める衛星受信手段と、前記衛星受
    信手段から出力される車両の速度情報の信頼性を判定す
    る信頼性判定手段と、前記信頼性判定手段において信頼
    性が高いと判断したとき、前記移動距離検出手段から出
    力された車両の速度情報を前記衛星受信手段から出力さ
    れる車両の速度情報に置き換える速度補正手段とを備え
    たことを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 【請求項2】車両の移動距離を検出するための移動距離
    検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
    両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
    算出する移動距離算出手段と、車両の移動方位を検出す
    るための移動方位検出手段と、前記移動方位検出手段の
    出力データから車両の角速度を求め、車両の角速度を積
    分して移動方位を算出する移動方位算出手段と、前記移
    動距離算出手段及び移動方位算出手段の出力データから
    車両の位置を演算する相対位置演算手段と、人工衛星か
    らの電波を受信して車両の速度を求める衛星受信手段
    と、前記衛星受信手段から出力される車両の速度情報の
    信頼性を判定する信頼性判定手段と、前記信頼性判定手
    段において信頼性が高いと判断したとき、前記移動距離
    検出手段から出力された車両の速度情報を前記衛星受信
    手段から出力される車両の速度情報に置き換える速度補
    正手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
    置。
  3. 【請求項3】車両の移動距離を検出するための移動距離
    検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
    両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
    算出する移動距離算出手段と、人工衛星からの電波を受
    信して車両の速度を求める衛星受信手段と、前記衛星受
    信手段から出力される車両の速度情報の信頼性を判定す
    る信頼性判定手段と、前記信頼性判定手段において信頼
    性が高いと判断したとき、前記移動距離検出手段から出
    力された車両の速度情報と前記衛星受信手段から出力さ
    れた車両の速度情報とを比較して補正係数を求めると共
    に、この補正係数を用いて前記移動距離検出手段から出
    力された車両の速度情報を補正する速度補正手段とを備
    えたことを特徴とするナビゲーション装置。
  4. 【請求項4】車両の移動距離を検出するための移動距離
    検出手段と、前記移動距離検出手段の出力データから車
    両の速度を求め、この車両の速度を積分して移動距離を
    算出する移動距離算出手段と、車両の移動方位を検出す
    るための移動方位検出手段と、前記移動方位検出手段の
    出力データから車両の角速度を求め、車両の角速度を積
    分して移動方位を算出する移動方位算出手段と、前記移
    動距離算出手段及び移動方位算出手段の出力データから
    車両の位置を演算する相対位置演算手段と、人工衛星か
    らの電波を受信して車両の速度を求める衛星受信手段
    と、前記衛星受信手段から出力される車両の速度情報の
    信頼性を判定する信頼性判定手段と、前記信頼性判定手
    段において信頼性が高いと判断したとき、前記移動距離
    検出手段から出力された車両の速度情報と前記衛星受信
    手段から出力された車両の速度情報とを比較して補正係
    数を求めると共に、この補正係数を用いて前記移動距離
    検出手段から出力された車両の速度情報を補正する速度
    補正手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
    置。
  5. 【請求項5】前記移動距離検出手段として加速度センサ
    を用いることを特徴とする請求項1または請求項2また
    は請求項3または請求項4記載のナビゲーション装置。
  6. 【請求項6】前記衛星受信手段は、GPS衛星からの電
    波を受信して車両の速度を得るGPS受信機であること
    を特徴とする請求項1または請求項2または請求項3ま
    たは請求項4記載のナビゲーション装置。
  7. 【請求項7】前記GPS受信機は、GPS衛星から発信
    される送信信号のドップラー周波数遷移を利用して車両
    の速度を求めることを特徴とする請求項6記載のナビゲ
    ーション装置。
  8. 【請求項8】前記信頼性判定手段は、前記GPS受信機
    から出力される測位システム誤差(UERE)、劣化係
    数(DOP)、電波強度のうち、少なくとも1つに基づ
    いて信頼性を判定することを特徴とする請求項6記載の
    ナビゲーション装置。
JP704996A 1996-01-19 1996-01-19 ナビゲーション装置 Pending JPH09196691A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP704996A JPH09196691A (ja) 1996-01-19 1996-01-19 ナビゲーション装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP704996A JPH09196691A (ja) 1996-01-19 1996-01-19 ナビゲーション装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09196691A true JPH09196691A (ja) 1997-07-31

Family

ID=11655210

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP704996A Pending JPH09196691A (ja) 1996-01-19 1996-01-19 ナビゲーション装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH09196691A (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19757333C1 (de) * 1997-12-22 1999-09-16 Litef Gmbh Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors
JP2001330454A (ja) * 2000-05-22 2001-11-30 Sony Corp 角速度センサ補正装置、ナビゲーション装置、角速度算出方法、および記憶媒体
JP2002257583A (ja) * 2001-03-01 2002-09-11 Sony Corp 位置情報検出装置、加速度センサーの出力の補正方法及び加速度センサーの出力を補正するプログラム
JP2002350157A (ja) * 2001-05-30 2002-12-04 Honda Motor Co Ltd 位置補正装置
GB2423154A (en) * 2005-02-02 2006-08-16 E Lead Electronic Co Ltd Method for detecting vehicle speed
JP2009019992A (ja) * 2007-07-12 2009-01-29 Alpine Electronics Inc 位置検出装置及び位置検出方法
US8035554B2 (en) 2006-11-20 2011-10-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Device for measuring a position of a mobile station
JP2014126394A (ja) * 2012-12-25 2014-07-07 Jvc Kenwood Corp 信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及び電子機器の制御方法
JP2015129714A (ja) * 2014-01-08 2015-07-16 株式会社デンソー 速度推定装置
WO2015186309A1 (ja) * 2014-06-04 2015-12-10 株式会社デンソー 移動距離推定装置
JP2021082185A (ja) * 2019-11-22 2021-05-27 矢崎エナジーシステム株式会社 速度データ取得装置、サービス提供システム及び速度データ取得方法

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19757333C1 (de) * 1997-12-22 1999-09-16 Litef Gmbh Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors
JP2001330454A (ja) * 2000-05-22 2001-11-30 Sony Corp 角速度センサ補正装置、ナビゲーション装置、角速度算出方法、および記憶媒体
JP2002257583A (ja) * 2001-03-01 2002-09-11 Sony Corp 位置情報検出装置、加速度センサーの出力の補正方法及び加速度センサーの出力を補正するプログラム
JP4595215B2 (ja) * 2001-03-01 2010-12-08 ソニー株式会社 位置情報検出装置、加速度センサーの出力の補正方法及び加速度センサーの出力を補正するプログラム
JP4597423B2 (ja) * 2001-05-30 2010-12-15 本田技研工業株式会社 位置補正装置
JP2002350157A (ja) * 2001-05-30 2002-12-04 Honda Motor Co Ltd 位置補正装置
GB2423154A (en) * 2005-02-02 2006-08-16 E Lead Electronic Co Ltd Method for detecting vehicle speed
US8035554B2 (en) 2006-11-20 2011-10-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Device for measuring a position of a mobile station
JP2009019992A (ja) * 2007-07-12 2009-01-29 Alpine Electronics Inc 位置検出装置及び位置検出方法
US8510044B2 (en) 2007-07-12 2013-08-13 Alpine Electronics, Inc. Position sensing device and method
JP2014126394A (ja) * 2012-12-25 2014-07-07 Jvc Kenwood Corp 信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及び電子機器の制御方法
JP2015129714A (ja) * 2014-01-08 2015-07-16 株式会社デンソー 速度推定装置
WO2015104757A1 (ja) * 2014-01-08 2015-07-16 株式会社デンソー 速度推定装置
US10732299B2 (en) 2014-01-08 2020-08-04 Denso Corporation Velocity estimation device
WO2015186309A1 (ja) * 2014-06-04 2015-12-10 株式会社デンソー 移動距離推定装置
JP2015230218A (ja) * 2014-06-04 2015-12-21 株式会社デンソー 移動距離推定装置
US10365109B2 (en) 2014-06-04 2019-07-30 Denso Corporation Travel distance estimation device
JP2021082185A (ja) * 2019-11-22 2021-05-27 矢崎エナジーシステム株式会社 速度データ取得装置、サービス提供システム及び速度データ取得方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3536535B2 (ja) ナビゲーション装置
US5337243A (en) Vehicle orientation calculating device
US5272483A (en) Navigation system
JP3570372B2 (ja) 車両用現在位置検出装置、車両用現在位置表示装置、ナビゲーション装置および記録媒体
US5383127A (en) On-vehicle position computing apparatus
US5220509A (en) Vehicle navigation apparatus
EP0527558B1 (en) GPS navigation system with local speed direction sensing and PDOP accuracy evaluation
JPH0518774A (ja) 車両位置方位算出装置
JPH09196691A (ja) ナビゲーション装置
US6829525B2 (en) Movement condition computing device, method, and program, and recording medium recording said program, and navigation device
JP3278911B2 (ja) 車両用gps航法装置
JP2689000B2 (ja) 移動体用ナビゲーション装置
JPH07294622A (ja) 列車位置測定方法
JP3731686B2 (ja) 位置算出装置
JP3126751B2 (ja) 距離補正係数の自動補正装置
JP3503266B2 (ja) ナビゲーション装置
JPH07118607B2 (ja) 車載アンテナ制御装置
JPH07146351A (ja) 位置検出装置
JPH09318373A (ja) ナビゲーション装置
JPH09145394A (ja) 走行軌跡測定方法および装置
JPH1073442A (ja) ナビゲーション装置
JP3076088B2 (ja) 距離補正係数の自動補正装置
JP3173951B2 (ja) ナビゲーション装置
JPH10153442A (ja) ナビゲーション装置
JPH07260502A (ja) 現在位置算出装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Effective date: 20041019

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20041026

A02 Decision of refusal

Effective date: 20050308

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02