JP3278911B2 - 車両用ｇｐｓ航法装置 - Google Patents
車両用ｇｐｓ航法装置Info
- Publication number
- JP3278911B2 JP3278911B2 JP20271792A JP20271792A JP3278911B2 JP 3278911 B2 JP3278911 B2 JP 3278911B2 JP 20271792 A JP20271792 A JP 20271792A JP 20271792 A JP20271792 A JP 20271792A JP 3278911 B2 JP3278911 B2 JP 3278911B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- receiver
- altitude
- abnormality
- gps
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両用ＧＰＳ航法装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳの異常測位（誤測位）検出方法
が、特開平３−７２２８５号公報や特開平３−１０８６
０９号公報に示されている。つまり、ビーコンやマップ
マッチング等の装置による基準位置とＧＰＳによる位置
とを比較して異常判定を行うものである。
が、特開平３−７２２８５号公報や特開平３−１０８６
０９号公報に示されている。つまり、ビーコンやマップ
マッチング等の装置による基準位置とＧＰＳによる位置
とを比較して異常判定を行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、これらは、ビ
ーコンやマップマッチング等の装置により基準位置が得
られた時にしか、検出した測位の異常の有無を判定する
ことができなかった。即ち、ビーコンは当該装置が設置
されている所定箇所でしかＧＰＳによる測位の異常の有
無を判定することができなかった。又、マップマッチン
グは交差点等の特定箇所でしか、ＧＰＳによる測位の異
常の有無を判定することができなかった。つまり、これ
らの方法は常時チェックできるものではなかった。
ーコンやマップマッチング等の装置により基準位置が得
られた時にしか、検出した測位の異常の有無を判定する
ことができなかった。即ち、ビーコンは当該装置が設置
されている所定箇所でしかＧＰＳによる測位の異常の有
無を判定することができなかった。又、マップマッチン
グは交差点等の特定箇所でしか、ＧＰＳによる測位の異
常の有無を判定することができなかった。つまり、これ
らの方法は常時チェックできるものではなかった。
【０００４】そこで、この発明の目的は、常時、ＧＰＳ
の異常測位（誤測位）を検出することが可能な車両用Ｇ
ＰＳ航法装置を提供することにある。
の異常測位（誤測位）を検出することが可能な車両用Ｇ
ＰＳ航法装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、図８に示す
ように、車両に設けられ、複数のＧＰＳ衛星からの信号
を受信する受信機Ｍ１と、受信機Ｍ１が受信した複数の
ＧＰＳ衛星からの信号から受信機Ｍ１の高度を検出する
受信機高度検出手段Ｍ２と、高度情報を含む地図情報が
記憶された情報記憶手段Ｍ３と、前記受信機Ｍ１が受信
した複数のＧＰＳ衛星からの信号による受信機Ｍ１の緯
度・経度から、その緯度・経度に応じた前記情報記憶手
段Ｍ３による受信機Ｍ１の高度を算出する地図高度検出
手段Ｍ４と、前記受信機高度検出手段Ｍ２によって検出
された受信機Ｍ１の高度に対する高度測位精度領域と、
地図高度検出手段Ｍ４による受信機Ｍ１の高度に対する
高度精度領域との重なりの有無を判定する判定手段Ｍ５
とを備え、前記判定手段は、前記高度測位精度領域と前
記高度精度領域とが重ならない場合に異常有りと判断す
ることをその要旨とするものである。
ように、車両に設けられ、複数のＧＰＳ衛星からの信号
を受信する受信機Ｍ１と、受信機Ｍ１が受信した複数の
ＧＰＳ衛星からの信号から受信機Ｍ１の高度を検出する
受信機高度検出手段Ｍ２と、高度情報を含む地図情報が
記憶された情報記憶手段Ｍ３と、前記受信機Ｍ１が受信
した複数のＧＰＳ衛星からの信号による受信機Ｍ１の緯
度・経度から、その緯度・経度に応じた前記情報記憶手
段Ｍ３による受信機Ｍ１の高度を算出する地図高度検出
手段Ｍ４と、前記受信機高度検出手段Ｍ２によって検出
された受信機Ｍ１の高度に対する高度測位精度領域と、
地図高度検出手段Ｍ４による受信機Ｍ１の高度に対する
高度精度領域との重なりの有無を判定する判定手段Ｍ５
とを備え、前記判定手段は、前記高度測位精度領域と前
記高度精度領域とが重ならない場合に異常有りと判断す
ることをその要旨とするものである。
【０００６】又、前記判定手段Ｍ５は、異常有りと判定
した後は受信機の衛星からの受信動作を含む以後の異常
判定動作を繰り返し、異常が無くなると通常のＧＰＳ航
法を実行するものとするのが好ましい。
した後は受信機の衛星からの受信動作を含む以後の異常
判定動作を繰り返し、異常が無くなると通常のＧＰＳ航
法を実行するものとするのが好ましい。
【０００７】
【作用】情報記憶手段Ｍ３には高度情報を含む地図情報
が記憶されている。そして、地図高度検出手段Ｍ４は、
受信機Ｍ１が受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号によ
る受信機の緯度・経度から、その緯度・経度に応じた情
報記憶手段Ｍ３による受信機Ｍ１の高度を算出する。
又、判定手段Ｍ５は、受信機高度検出手段Ｍ２によって
検出された受信機Ｍ１の高度に対する高度測位精度領域
と、地図高度検出手段Ｍ４による受信機Ｍ１の高度に対
する高度精度領域との重なりの有無を判定し、前記高度
測位精度領域と前記高度精度領域とが重ならない場合に
異常有りと判断する。つまり、高度情報を含む地図情報
を用いているので、決められた箇所（場所）以外におい
てもＧＰＳによる測位の異常の有無を判定することが可
能となる。
が記憶されている。そして、地図高度検出手段Ｍ４は、
受信機Ｍ１が受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号によ
る受信機の緯度・経度から、その緯度・経度に応じた情
報記憶手段Ｍ３による受信機Ｍ１の高度を算出する。
又、判定手段Ｍ５は、受信機高度検出手段Ｍ２によって
検出された受信機Ｍ１の高度に対する高度測位精度領域
と、地図高度検出手段Ｍ４による受信機Ｍ１の高度に対
する高度精度領域との重なりの有無を判定し、前記高度
測位精度領域と前記高度精度領域とが重ならない場合に
異常有りと判断する。つまり、高度情報を含む地図情報
を用いているので、決められた箇所（場所）以外におい
てもＧＰＳによる測位の異常の有無を判定することが可
能となる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明を具体化した一実施例を図面
に従って説明する。
に従って説明する。
【０００９】図１には車両用ＧＰＳ航法装置の全体構成
を示す。車両には受信機１が搭載され、同受信機１はＧ
ＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ４の電波を受信するようになってい
る。又、マイコン２は受信機１からの信号により車両の
位置を求める。マイコン２には表示装置としてのＣＲＴ
３が接続され、同ＣＲＴ３は車両のインストルメントパ
ネルに配置されている。さらに、マイコン２にはＣＤ−
ＲＯＭ４が接続され、ＣＤ−ＲＯＭ４には高度情報を含
む地図情報が記憶されている。尚、マイコン２及びＣＤ
−ＲＯＭ４も車両に搭載されるものである。
を示す。車両には受信機１が搭載され、同受信機１はＧ
ＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ４の電波を受信するようになってい
る。又、マイコン２は受信機１からの信号により車両の
位置を求める。マイコン２には表示装置としてのＣＲＴ
３が接続され、同ＣＲＴ３は車両のインストルメントパ
ネルに配置されている。さらに、マイコン２にはＣＤ−
ＲＯＭ４が接続され、ＣＤ−ＲＯＭ４には高度情報を含
む地図情報が記憶されている。尚、マイコン２及びＣＤ
−ＲＯＭ４も車両に搭載されるものである。
【００１０】一方、衛星の動作状態及び軌道は世界に５
箇所ある追跡管制局５で監視されている。つまり、追跡
管制局５は人工衛星からのデータを受信するとともにそ
のデータに基づいて軌道がズレているか否か判定しズレ
ている場合には衛星に軌道修正データを送信する。
箇所ある追跡管制局５で監視されている。つまり、追跡
管制局５は人工衛星からのデータを受信するとともにそ
のデータに基づいて軌道がズレているか否か判定しズレ
ている場合には衛星に軌道修正データを送信する。
【００１１】尚、実施例では、マイコン２にて受信機高
度検出手段，地図高度検出手段，判定手段を構成し、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ４にて情報記憶手段を構成している。次に、
このように構成した車両用ＧＰＳ航法装置用の作用につ
いて説明する。図２には、マイコン２が実行する処理
（フローチャート）を説明する。
度検出手段，地図高度検出手段，判定手段を構成し、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ４にて情報記憶手段を構成している。次に、
このように構成した車両用ＧＰＳ航法装置用の作用につ
いて説明する。図２には、マイコン２が実行する処理
（フローチャート）を説明する。
【００１２】マイコン２のステップ１００で４つの衛星
選択を行う。これは、視界内の使用可能な衛星のうち、
ＰＤＯＰ値が小さな４つの衛星を選択するものである。
そして、マイコン２はステップ１０１でその４つの衛星
からのデータの収集を行い、ステップ１０２でヘルスデ
ータがアンヘルスとなっていないことを確認した上でス
テップ１０３に移行する。つまり、衛星におけるクロッ
ク発振異常等が発生した場合には、ヘルスデータをチェ
ックすることによりそのようなアンヘルス状態ではステ
ップ１００に戻されて後述する測位及び表示はされな
い。よって、ヘルスデータの利用によりＣＰＵの負荷が
軽減される。
選択を行う。これは、視界内の使用可能な衛星のうち、
ＰＤＯＰ値が小さな４つの衛星を選択するものである。
そして、マイコン２はステップ１０１でその４つの衛星
からのデータの収集を行い、ステップ１０２でヘルスデ
ータがアンヘルスとなっていないことを確認した上でス
テップ１０３に移行する。つまり、衛星におけるクロッ
ク発振異常等が発生した場合には、ヘルスデータをチェ
ックすることによりそのようなアンヘルス状態ではステ
ップ１００に戻されて後述する測位及び表示はされな
い。よって、ヘルスデータの利用によりＣＰＵの負荷が
軽減される。
【００１３】マイコン２はステップ１０３で、各衛星と
受信機１との距離測定を行うとともに受信機１の緯度、
経度、高度の測定を行う。そして、マイコン２はステッ
プ１０４で受信機１が受信した複数のＧＰＳ衛星からの
信号による受信機１の緯度・経度から、その緯度・経度
に対応するＣＤ−ＲＯＭ４による受信機１の高度を算出
する。さらに、マイコン２は受信機１の受信信号から求
められた高度と、ＣＤ−ＲＯＭ４による受信機１の高度
との差をとり、その差が所定値以内であるか否か判定す
る。そして、マイコン２は差が所定値以内であれば、ス
テップ１０５でＣＲＴ３にて現在位置の表示を行う。
受信機１との距離測定を行うとともに受信機１の緯度、
経度、高度の測定を行う。そして、マイコン２はステッ
プ１０４で受信機１が受信した複数のＧＰＳ衛星からの
信号による受信機１の緯度・経度から、その緯度・経度
に対応するＣＤ−ＲＯＭ４による受信機１の高度を算出
する。さらに、マイコン２は受信機１の受信信号から求
められた高度と、ＣＤ−ＲＯＭ４による受信機１の高度
との差をとり、その差が所定値以内であるか否か判定す
る。そして、マイコン２は差が所定値以内であれば、ス
テップ１０５でＣＲＴ３にて現在位置の表示を行う。
【００１４】このステップ１０４の処理をより詳細に説
明すると、図３に示すように、ＧＰＳの高度測位精度領
域Ｌ１とＣＤ−ＲＯＭ４による地図情報の高度精度領域
Ｌ２とが重なっているか否かにより異常か否か判定す
る。例えば、図３でのポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３では領
域Ｌ１とＬ２とが重なっており、正常である。この場合
には、図３に示すように、ＣＲＴ３の画面にカーソルＣ
による現在位置の表示が行われる。
明すると、図３に示すように、ＧＰＳの高度測位精度領
域Ｌ１とＣＤ−ＲＯＭ４による地図情報の高度精度領域
Ｌ２とが重なっているか否かにより異常か否か判定す
る。例えば、図３でのポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３では領
域Ｌ１とＬ２とが重なっており、正常である。この場合
には、図３に示すように、ＣＲＴ３の画面にカーソルＣ
による現在位置の表示が行われる。
【００１５】尚、ステップ１０４の異常測位判定処理と
しては、上述した方法の他にも、例えば、図３にて示す
ように、ＧＰＳによる高度Ｐ１と、地図情報を用いての
高度Ｍ１とを直接減算してそのズレ量Δ（＝｜Ｐ１−Ｍ
１｜）と所定値とを比較する方法でもよい。
しては、上述した方法の他にも、例えば、図３にて示す
ように、ＧＰＳによる高度Ｐ１と、地図情報を用いての
高度Ｍ１とを直接減算してそのズレ量Δ（＝｜Ｐ１−Ｍ
１｜）と所定値とを比較する方法でもよい。
【００１６】一方、図２においてマイコン２はステップ
１０４で受信機１の受信信号から求めた高度と、ＣＤ−
ＲＯＭ４による受信機１の高度との差が許容範囲から外
れると（例えば、図３のポイントＰ４）、ステップ１０
１に戻る。つまり、人工衛星の軌道がズレており、人工
衛星からのデータが誤っていると、受信機１の受信信号
から求めた高度と、ＣＤ−ＲＯＭ４による受信機１の高
度との差が許容範囲から外れる。そして、異常である限
りはステップ１０１→１０２→１０３→１０４→１０１
を繰り返す。よって、この場合には図３に示すように、
ＣＲＴ３の画面にはカーソルＣによる現在位置の表示は
行われない。
１０４で受信機１の受信信号から求めた高度と、ＣＤ−
ＲＯＭ４による受信機１の高度との差が許容範囲から外
れると（例えば、図３のポイントＰ４）、ステップ１０
１に戻る。つまり、人工衛星の軌道がズレており、人工
衛星からのデータが誤っていると、受信機１の受信信号
から求めた高度と、ＣＤ−ＲＯＭ４による受信機１の高
度との差が許容範囲から外れる。そして、異常である限
りはステップ１０１→１０２→１０３→１０４→１０１
を繰り返す。よって、この場合には図３に示すように、
ＣＲＴ３の画面にはカーソルＣによる現在位置の表示は
行われない。
【００１７】この状態から追跡管制局５により衛星に軌
道修正データが送られ、正しいデータが人工衛星から発
信されると、ステップ１０４からステップ１０５に移行
してＣＲＴ３の画面にカーソルＣによる現在位置を表示
する（例えば、図３のポイントＰ５）。
道修正データが送られ、正しいデータが人工衛星から発
信されると、ステップ１０４からステップ１０５に移行
してＣＲＴ３の画面にカーソルＣによる現在位置を表示
する（例えば、図３のポイントＰ５）。
【００１８】このように本実施例おいては、高度情報を
含む地図情報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭ４（情報記憶手
段）を設け、マイコン２（受信機高度検出手段，地図高
度検出手段，異常判定手段）は、受信機１が受信した複
数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ４からの信号から受信機１の高
度を検出し、さらに、受信機１が受信した複数のＧＰＳ
衛星Ｓ１〜Ｓ４からの信号よる受信機１の緯度・経度か
ら、その緯度・経度に応じたＣＤ−ＲＯＭ４による受信
機１の高度を算出し、そして、衛星Ｓ１〜Ｓ４からのデ
ータによる受信機１の高度と、ＣＤ−ＲＯＭ４による受
信機１の高度とのズレを算出し、そのズレ量が許容値か
ら外れると異常有りと判定するようにした。
含む地図情報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭ４（情報記憶手
段）を設け、マイコン２（受信機高度検出手段，地図高
度検出手段，異常判定手段）は、受信機１が受信した複
数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ４からの信号から受信機１の高
度を検出し、さらに、受信機１が受信した複数のＧＰＳ
衛星Ｓ１〜Ｓ４からの信号よる受信機１の緯度・経度か
ら、その緯度・経度に応じたＣＤ−ＲＯＭ４による受信
機１の高度を算出し、そして、衛星Ｓ１〜Ｓ４からのデ
ータによる受信機１の高度と、ＣＤ−ＲＯＭ４による受
信機１の高度とのズレを算出し、そのズレ量が許容値か
ら外れると異常有りと判定するようにした。
【００１９】その結果、ＧＰＳの異常測位検出方法とし
て、特開平３−７２２８５号公報や特開平３−１０８６
０９公報があるが、しかし、これらは、ビーコンやマッ
プマッチング等の装置により基準位置が得られた時にし
か、検出した測位の異常の有無を判定することができな
かった。しかし、本実施例によれば、高度情報を含む地
図情報を用いているので、決められた箇所（場所）以外
においてもＧＰＳによる測位の異常の有無を判定するこ
とが可能となる。その結果、常時、ＧＰＳの異常測位
（誤測位）を検出することが可能となる。さらに、その
ＧＰＳの異常測位（誤測位）も衛星からの送信データが
誤っていた場合に適応でき、このように衛星からの誤デ
ータが受信機に送信された場合にも各種の対処が可能と
なる。
て、特開平３−７２２８５号公報や特開平３−１０８６
０９公報があるが、しかし、これらは、ビーコンやマッ
プマッチング等の装置により基準位置が得られた時にし
か、検出した測位の異常の有無を判定することができな
かった。しかし、本実施例によれば、高度情報を含む地
図情報を用いているので、決められた箇所（場所）以外
においてもＧＰＳによる測位の異常の有無を判定するこ
とが可能となる。その結果、常時、ＧＰＳの異常測位
（誤測位）を検出することが可能となる。さらに、その
ＧＰＳの異常測位（誤測位）も衛星からの送信データが
誤っていた場合に適応でき、このように衛星からの誤デ
ータが受信機に送信された場合にも各種の対処が可能と
なる。
【００２０】又、マイコン２は、異常有りと判定した後
は受信機１の衛星からの受信動作を含む以後の異常判定
動作を繰り返し（図２のステップ１０４→１０１）、異
常が無くなると通常のＧＰＳ航法を実行する。つまり、
異常測定値の排除方法の従来技術として特開昭６３−６
４７８号公報や特開平３−１０８６８１号公報等があ
る。これらは異常測定位置と判定した場合にその測定値
を出力しなくなるものであるが、異常が解除されたとき
には何も対処できなかった。しかしながら、本実施例で
は、異常要因が無くなったときには衛星データを復調す
ることにより速やかに正常な測位を行うことができる。
は受信機１の衛星からの受信動作を含む以後の異常判定
動作を繰り返し（図２のステップ１０４→１０１）、異
常が無くなると通常のＧＰＳ航法を実行する。つまり、
異常測定値の排除方法の従来技術として特開昭６３−６
４７８号公報や特開平３−１０８６８１号公報等があ
る。これらは異常測定位置と判定した場合にその測定値
を出力しなくなるものであるが、異常が解除されたとき
には何も対処できなかった。しかしながら、本実施例で
は、異常要因が無くなったときには衛星データを復調す
ることにより速やかに正常な測位を行うことができる。
【００２１】尚、この発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、マイコン２は、高度の異常検出時
でなくても、各種の異常時にも受信機の衛星からの受信
動作を含む以後の異常検出動作を繰り返し、異常が無く
なると通常のＧＰＳ航法（図２のステップ１０１に戻
る）を実行するようにしてもよい。
のではなく、例えば、マイコン２は、高度の異常検出時
でなくても、各種の異常時にも受信機の衛星からの受信
動作を含む以後の異常検出動作を繰り返し、異常が無く
なると通常のＧＰＳ航法（図２のステップ１０１に戻
る）を実行するようにしてもよい。
【００２２】さらに、図１のＣＤ−ＲＯＭ４を用いず、
かつ、図２のステップ１０４の異常高度判定処理とし
て、図４に示すように、受信機１の受信信号から求めた
高度が許容範囲（−２０００ｍ〜＋８０００ｍ）から外
れた場合（図４でのポイントＰ６）に、異常があったこ
とを検出するようにしてもよい。
かつ、図２のステップ１０４の異常高度判定処理とし
て、図４に示すように、受信機１の受信信号から求めた
高度が許容範囲（−２０００ｍ〜＋８０００ｍ）から外
れた場合（図４でのポイントＰ６）に、異常があったこ
とを検出するようにしてもよい。
【００２３】さらには、異常の検出動作として、図５に
示すように、受信機１の受信信号から求めた所定時間ご
と（例えば、１秒毎）の測位（緯度・経度）の推移が、
通常の車両速度（例えば、０〜２００ｋｍ）を越えた場
合、即ち、最大移動距離判定値ｒより大きい点（図５で
のポイントＰi からポイントＰi+1 に変化した場合）に
は、異常があったことを検出するようにしてもよい。
示すように、受信機１の受信信号から求めた所定時間ご
と（例えば、１秒毎）の測位（緯度・経度）の推移が、
通常の車両速度（例えば、０〜２００ｋｍ）を越えた場
合、即ち、最大移動距離判定値ｒより大きい点（図５で
のポイントＰi からポイントＰi+1 に変化した場合）に
は、異常があったことを検出するようにしてもよい。
【００２４】又、他の態様として、図６に示すように、
マイクロコンピュータ６と方位センサ７と車速センサ８
とＧＰＳ受信機９とコントロールスイッチ１０と地図メ
モリ１１とＣＲＴコントローラ１２と表示装置１３とを
備える。そして、方位センサ７と車速センサ８の出力に
て車両の位置を求め推測航法（あるいはマップマッチン
グ法）を用いつつ、ＧＰＳ受信機９による衛星受信をも
用いてＧＰＳの測定結果が異常で有れば推測航法にのみ
によって位置表示するようにしてもよい。
マイクロコンピュータ６と方位センサ７と車速センサ８
とＧＰＳ受信機９とコントロールスイッチ１０と地図メ
モリ１１とＣＲＴコントローラ１２と表示装置１３とを
備える。そして、方位センサ７と車速センサ８の出力に
て車両の位置を求め推測航法（あるいはマップマッチン
グ法）を用いつつ、ＧＰＳ受信機９による衛星受信をも
用いてＧＰＳの測定結果が異常で有れば推測航法にのみ
によって位置表示するようにしてもよい。
【００２５】さらに、他の態様として、図７に示すよう
な処理を行ってもよい。即ち、マイコンはステップ１０
０で初期化（カウンタのカウント値Ｎ＝０）とするとと
もに衛星データを復調する。そして、ステップ２０１で
擬似距離を測定する。そして、マイコンはステップ２０
２で測位を演算する。そして、ステップ２０３で今回の
位置（緯度、経度）Ｐi と前回の位置（緯度、経度）Ｐ
i-1 との差の絶対値が所定値ｒより大きいか否か判定
し、｜Ｐi −Ｐi-1 ｜≧ｒならば異常としてカウンタの
カウント値Ｎを「２」とする。さらに、ステップ２０１
に戻り、ステップ２０２→２０３で｜Ｐi −Ｐi-1 ｜＜
ｒと正常であるとステップ２０５に移行する。ステップ
２０５でＮ＝０か否か判定し、この時Ｎ＝２なのでステ
ップ２０６でカウンタのカウント値Ｎに「１」を減算
し、ステップ２０１→２０２→２０３で｜Ｐi −Ｐi-1
｜＜ｒと正常であるとステップ２０５，２０６に移行す
る。ステップ２０５でＮ＝０か否か判定し、この時Ｎ＝
１となっているのでステップ２０６でカウンタのカウン
ト値Ｎに「１」を減算してＮ＝０とする。その後、ステ
ップ２０１→２０２→２０３に移行して｜Ｐi −Ｐi-1
｜＜ｒと正常であるとステップ２０５に移行する。この
とき、Ｎ＝０なのでステップ２０７で表示を行う。
な処理を行ってもよい。即ち、マイコンはステップ１０
０で初期化（カウンタのカウント値Ｎ＝０）とするとと
もに衛星データを復調する。そして、ステップ２０１で
擬似距離を測定する。そして、マイコンはステップ２０
２で測位を演算する。そして、ステップ２０３で今回の
位置（緯度、経度）Ｐi と前回の位置（緯度、経度）Ｐ
i-1 との差の絶対値が所定値ｒより大きいか否か判定
し、｜Ｐi −Ｐi-1 ｜≧ｒならば異常としてカウンタの
カウント値Ｎを「２」とする。さらに、ステップ２０１
に戻り、ステップ２０２→２０３で｜Ｐi −Ｐi-1 ｜＜
ｒと正常であるとステップ２０５に移行する。ステップ
２０５でＮ＝０か否か判定し、この時Ｎ＝２なのでステ
ップ２０６でカウンタのカウント値Ｎに「１」を減算
し、ステップ２０１→２０２→２０３で｜Ｐi −Ｐi-1
｜＜ｒと正常であるとステップ２０５，２０６に移行す
る。ステップ２０５でＮ＝０か否か判定し、この時Ｎ＝
１となっているのでステップ２０６でカウンタのカウン
ト値Ｎに「１」を減算してＮ＝０とする。その後、ステ
ップ２０１→２０２→２０３に移行して｜Ｐi −Ｐi-1
｜＜ｒと正常であるとステップ２０５に移行する。この
とき、Ｎ＝０なのでステップ２０７で表示を行う。
【００２６】このように本実施例では、ステップ２０３
で今回の位置（緯度、経度）Ｐi と前回の位置（緯度、
経度）Ｐi-1 との差の絶対値が所定値ｒより大きければ
表示は行わないが、｜Ｐi −Ｐi-1 ｜＜ｒという正常状
態が３回続けて判定されないとステップ２０７での表示
を行わせないようにしたので、より誤検出を防止するこ
とができる。
で今回の位置（緯度、経度）Ｐi と前回の位置（緯度、
経度）Ｐi-1 との差の絶対値が所定値ｒより大きければ
表示は行わないが、｜Ｐi −Ｐi-1 ｜＜ｒという正常状
態が３回続けて判定されないとステップ２０７での表示
を行わせないようにしたので、より誤検出を防止するこ
とができる。
【００２７】又、図２のステップ１０３において衛星か
らのデータには大別して軌道データと時刻補正データと
発信時刻データとがあるが、発信時刻データのみ復調す
るようにしてもよい。
らのデータには大別して軌道データと時刻補正データと
発信時刻データとがあるが、発信時刻データのみ復調す
るようにしてもよい。
【００２８】さらに、上記実施例での図２の処理に加え
て、ＰＤＯＰ値の小さな４つの衛星に対し異常有りと判
定された場合には、当該衛星に対し他の衛星を用いてそ
の衛星からの信号を用いて正常な測位及びその表示を行
ってもよい。つまり、ＰＤＯＰ値の小さな４つの衛星以
外の衛星が正常か否か判定し、正常ならば表示を行う。
この際、図２の処理は継続して行われており、ＰＤＯＰ
値の小さな４つの衛星が正常になりしだいこの衛星によ
る、より精密な測位及び表示を行う。
て、ＰＤＯＰ値の小さな４つの衛星に対し異常有りと判
定された場合には、当該衛星に対し他の衛星を用いてそ
の衛星からの信号を用いて正常な測位及びその表示を行
ってもよい。つまり、ＰＤＯＰ値の小さな４つの衛星以
外の衛星が正常か否か判定し、正常ならば表示を行う。
この際、図２の処理は継続して行われており、ＰＤＯＰ
値の小さな４つの衛星が正常になりしだいこの衛星によ
る、より精密な測位及び表示を行う。
【００２９】さらには、この別例の変形例として特開平
３−１０８６０９号公報等に開示されている技術を用い
て、不良衛星を特定して、その不良衛星を除いた他の衛
星からの信号を用いて正常な測位及びその表示を行って
もよい。この場合も、不良衛星に対する図２のチェック
処理は継続して行われており、当該衛星が正常になりし
だいこの衛星による測位及び表示を行うようにしてもよ
い。
３−１０８６０９号公報等に開示されている技術を用い
て、不良衛星を特定して、その不良衛星を除いた他の衛
星からの信号を用いて正常な測位及びその表示を行って
もよい。この場合も、不良衛星に対する図２のチェック
処理は継続して行われており、当該衛星が正常になりし
だいこの衛星による測位及び表示を行うようにしてもよ
い。
【００３０】
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
常時、ＧＰＳの異常測位（誤測位）を検出することが可
能となる優れた効果を発揮する。
常時、ＧＰＳの異常測位（誤測位）を検出することが可
能となる優れた効果を発揮する。
【図１】車両用ＧＰＳ航法装置の全体構成図である。
【図２】フローチャートである。
【図３】測位の推移及び表示内容を示す図である。
【図４】測位の推移を示す図である。
【図５】測位の推移を示す図である。
【図６】別例の車両用ＧＰＳ航法装置の全体構成図であ
る。
る。
【図７】フローチャートである。
【図８】クレーム対応図である。
１ 受信機 ２ 受信機高度検出手段，地図高度検出手段，判定手段
としてのマイコン ４ 情報記憶手段としてのＣＤ−ＲＯＭ Ｓ１〜Ｓ４ ＧＰＳ衛星
としてのマイコン ４ 情報記憶手段としてのＣＤ−ＲＯＭ Ｓ１〜Ｓ４ ＧＰＳ衛星
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 深谷 広保 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装 株式会社 内 (56)参考文献 特開 平３−191814（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−137086（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−80679（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/36 G01S 5/14 G09B 29/00 - 29/10
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に設けられ、複数のＧＰＳ衛星から
の信号を受信する受信機と、 前記受信機が受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号から
受信機の高度を検出する受信機高度検出手段と、 高度情報を含む地図情報が記憶された情報記憶手段と、 前記受信機が受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号によ
る受信機の緯度・経度から、その緯度・経度に応じた前
記情報記憶手段による受信機の高度を算出する地図高度
検出手段と、前記 受信機高度検出手段によって検出された受信機の高
度に対する高度測位精度領域と、前記地図高度検出手段
による受信機の高度に対する高度精度領域との重なりの
有無を判定する判定手段と を有し、 前記判定手段は、前記高度測位精度領域と前記高度精度
領域とが重ならない場合に異常有りと判断する ことを特
徴とする車両用ＧＰＳ航法装置。 - 【請求項２】 前記判定手段は、異常有りと判定した後
は受信機の衛星からの受信動作を含む以後の異常判定動
作を繰り返し、異常が無くなると通常のＧＰＳ航法を実
行するものである請求項１に記載の車両用ＧＰＳ航法装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20271792A JP3278911B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20271792A JP3278911B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0650766A JPH0650766A (ja) | 1994-02-25 |
| JP3278911B2 true JP3278911B2 (ja) | 2002-04-30 |
Family
ID=16461994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20271792A Expired - Lifetime JP3278911B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3278911B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3067000B2 (ja) * | 1992-09-21 | 2000-07-17 | ソニー株式会社 | Ｇｐｓ受信方法 |
| JP3623568B2 (ja) * | 1995-10-16 | 2005-02-23 | 株式会社ジッピーズ | Ｇｐｓ受信機を用いた位置認識装置 |
| JPH08327717A (ja) * | 1996-06-18 | 1996-12-13 | Sony Corp | Ｇｐｓ受信装置 |
| JPH08313612A (ja) * | 1996-06-18 | 1996-11-29 | Sony Corp | Ｇｐｓ受信装置 |
| JPH08313614A (ja) * | 1996-06-18 | 1996-11-29 | Sony Corp | Ｇｐｓ受信方法 |
| JP3174001B2 (ja) * | 1996-06-18 | 2001-06-11 | ソニー株式会社 | Ｇｐｓ受信装置 |
| US6061018A (en) * | 1998-05-05 | 2000-05-09 | Snaptrack, Inc. | Method and system for using altitude information in a satellite positioning system |
| JP4301472B2 (ja) * | 1999-09-16 | 2009-07-22 | 日本無線株式会社 | Ｇｐｓ受信機 |
| JP4704718B2 (ja) * | 2004-10-04 | 2011-06-22 | 三菱電機株式会社 | 移動情報管理システム、管理装置、管理装置の移動情報管理方法および移動情報管理プログラム |
| JP4912939B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2012-04-11 | 株式会社京三製作所 | 列車位置異常検知システム |
| JP6063268B2 (ja) * | 2013-01-18 | 2017-01-18 | エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社 | 位置表示情報提供装置、ユーザ端末、位置表示情報提供方法、位置情報取得制御方法、及びプログラム |
| JP7123117B2 (ja) * | 2020-12-22 | 2022-08-22 | 三菱電機株式会社 | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 |
| CN114036139A (zh) * | 2021-11-02 | 2022-02-11 | 杭州麟云科技有限公司 | 一种基于北斗车载卫星定位设备的数据质量综合性评估方法 |
-
1992
- 1992-07-29 JP JP20271792A patent/JP3278911B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0650766A (ja) | 1994-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0527558B1 (en) | GPS navigation system with local speed direction sensing and PDOP accuracy evaluation | |
| EP0522860B1 (en) | GPS navigation system using PDOP accuracy evaluation | |
| US5272483A (en) | Navigation system | |
| JP3273439B2 (ja) | 相対及び絶対複合位置決め方法及び装置 | |
| US5119301A (en) | Vehicle location detecting system | |
| KR910004416B1 (ko) | 차량 탑재형 내비게이터 장치 | |
| EP0566391B1 (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
| US6011461A (en) | Detection of truck speed sensor failure using GPS | |
| JP3278911B2 (ja) | 車両用ｇｐｓ航法装置 | |
| JP3295009B2 (ja) | 車両位置補正装置 | |
| JP3404905B2 (ja) | 車両ナビゲーション装置 | |
| EP0944812B1 (en) | Method and apparatus for calibration of the wheel track | |
| JP2004085349A (ja) | 測位衛星受信装置 | |
| JP4301472B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JP3114385B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPS63238479A (ja) | 車両用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JPS63238423A (ja) | ナビゲ−シヨン装置 | |
| JP3126751B2 (ja) | 距離補正係数の自動補正装置 | |
| JPH0782085B2 (ja) | 衛星航法装置 | |
| JP2786309B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH0351783A (ja) | 自動車用航法装置 | |
| JP3263437B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3076088B2 (ja) | 距離補正係数の自動補正装置 | |
| JPH08110374A (ja) | 移動情報出力装置 | |
| JPH0755490A (ja) | 進行方向識別装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080222 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110222 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120222 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130222 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130222 |