JPH0919186A - Motor driver - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To start a motor without fail while the number of signals to be processed by a microcomputer is reduced. CONSTITUTION: If the port terminal P1 of a microcomputer 1 outputs an ON- signal of 'L', transistors Q2 and Q4 are turned on through buffers B2 and B3 and a driving current I1 is made to flow to turn a motor M in a normal direction. A signal of 'H' is outputted from a NAND circuit N1 by the 'L' ON-signal. After the 'H' signal is delayed by a time constant circuit 9, the signal is turned into an 'L' signal through a buffer B5 and turns off transistor Q5. Therefore, the driving current flows through a current detection resistor R5. With this constitution, a large driving current I1 can be made to flow at the time of start, so that a large torque can be obtained. In order to turn the motor M in a reverse direction, by turning on transistors Q1 and Q4, the same operation can be processed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、複写機やプリンタに
おける帯電器クリーナモータ等のモータを駆動する場合
等に用いて好適なモータ駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor driving device suitable for driving a motor such as a charger cleaner motor in a copying machine or a printer.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種のモータ駆動装置の従来例を図１
０によつて説明する。この図１０において、ＤＣモータ
（以下、単にモータと言う）ＭはトランジスタＱ１，Ｑ
２，Ｑ３，Ｑ４で構成されるＨ型ブリッジ駆動回路に接
続されており、このＨ型ブリッジ駆動回路はマイクロコ
ンピュータ（以下「マイコン」と略称する）１により制
御されるように構成されている。2. Description of the Related Art A conventional example of a motor drive device of this type is shown in FIG.
The description will be made using 0. In FIG. 10, a DC motor (hereinafter, simply referred to as a motor) M includes transistors Q1 and Q.
It is connected to an H-type bridge drive circuit composed of 2, Q3 and Q4, and this H-type bridge drive circuit is configured to be controlled by a microcomputer (hereinafter abbreviated as "microcomputer") 1.

【０００３】また、このＨ型ブリッジ駆動回路の一端に
は電源１０より電源電圧Ｖccが供給され、他端は駆動電
流検出用の抵抗Ｒ５を介して接地されている。トランジ
スタＱ１，Ｑ２はＰＮＰ型が用いられ、トランジスタＱ
３，Ｑ４にはＮＰＮ型が用いられている。さらに、トラ
ンジスタＱ１〜Ｑ４のオフ時にモータＭのコイルに発生
する逆起電圧を吸収するために、各トランジスタＱ１〜
Ｑ４のエミッタ・コレクタ間に並列にそれぞれダイオー
ドＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が接続されている。A power supply voltage Vcc is supplied from a power supply 10 to one end of the H-type bridge drive circuit, and the other end is grounded via a drive current detecting resistor R5. PNP type transistors are used for the transistors Q1 and Q2.
NPN type is used for 3 and Q4. Further, in order to absorb the counter electromotive voltage generated in the coil of the motor M when the transistors Q1 to Q4 are turned off, the respective transistors Q1 to Q1 are
Diodes D1, D2, D3 and D4 are connected in parallel between the emitter and collector of Q4.

【０００４】マイコン１のポート端子Ｐ１は、バッファ
Ｂ２，Ｂ３を介してトランジスタＱ２，Ｑ３のベースに
接続され、ポート端子Ｐ２は、バッファＢ１，Ｂ４を介
してトランジスタＱ１，Ｑ４のベースに接続されてい
る。バッファＢ１，Ｂ２には反転アンプが用いられ、バ
ッファＢ３，Ｂ４には非反転アンプが用いられている。
また、ポート端子Ｐ３は起動回路２に接続されている。
この起動回路２は、ト０ランジスタＱ５，バッファＢ
５，抵抗Ｒ10，Ｒ11，Ｒ12により図示のように構成され
ており、トランジスタＱ５は前記抵抗Ｒ５に並列に接続
されている。The port terminal P1 of the microcomputer 1 is connected to the bases of the transistors Q2 and Q3 via the buffers B2 and B3, and the port terminal P2 is connected to the bases of the transistors Q1 and Q4 via the buffers B1 and B4. There is. Inverting amplifiers are used for the buffers B1 and B2, and non-inverting amplifiers are used for the buffers B3 and B4.
Further, the port terminal P3 is connected to the starting circuit 2.
This starting circuit 2 includes a transistor Q5 and a buffer B.
5, the resistors R10, R11, and R12 are configured as shown, and the transistor Q5 is connected in parallel with the resistor R5.

【０００５】上記抵抗Ｒ５で検出した電圧はコンデンサ
Ｃ１で平滑された後、マイコン１のポート端子ＡＮに入
力される。このポート端子ＡＮは、マイコン１に内蔵さ
れているＡ／Ｄ変換器の入力端子である。その他、回路
各部に所定の電圧及び電流を与えるための抵抗Ｒ１〜Ｒ
４，Ｒ６〜Ｒ９，Ｒ15，Ｒ16が図示のように接続されて
いる。The voltage detected by the resistor R5 is smoothed by the capacitor C1 and then input to the port terminal AN of the microcomputer 1. The port terminal AN is an input terminal of the A / D converter built in the microcomputer 1. In addition, resistors R1 to R for applying a predetermined voltage and current to each part of the circuit
4, R6 to R9, R15, R16 are connected as shown.

【０００６】図１１はモータＭによって駆動される負荷
を示すもので、ここでは複写機やプリンタに設けられ、
感光体ドラムを帯電させるための帯電器のコロナワイヤ
を清掃するクリーナを負荷としている。図１１（ａ）は
その帯電器の上面図，（ｂ）は正面図を示す。FIG. 11 shows a load driven by the motor M, which is provided in a copying machine or a printer here.
The load is a cleaner that cleans the corona wire of the charger that charges the photoconductor drum. FIG. 11A shows a top view of the charger, and FIG. 11B shows a front view thereof.

【０００７】図１１において、モータＭの回転軸は送り
ネジ３に接続され、この送りネジ３にはクリーナ４が設
けられている。モータＭにより送りネジ３が回転される
ことにより、クリーナ４が矢示ａ方向又はｂ方向に移動
する。送りネジ３は両端をモータＭと軸受部材５に回転
可能に支持されており、そのモータＭと軸受部材５は、
帯電器６の端部７ａ，７ｂに取り付けられている。この
帯電器６の内部にはコロナワイヤ８が送りネジ３と平行
に張設さており、このコロナワイヤ８をクリーナ４が移
動することにより清掃する。In FIG. 11, the rotating shaft of the motor M is connected to the feed screw 3, and the feed screw 3 is provided with a cleaner 4. When the feed screw 3 is rotated by the motor M, the cleaner 4 moves in the arrow a direction or the arrow b direction. Both ends of the feed screw 3 are rotatably supported by the motor M and the bearing member 5, and the motor M and the bearing member 5 are
It is attached to the ends 7a and 7b of the charger 6. A corona wire 8 is stretched inside the charger 6 in parallel with the feed screw 3, and the corona wire 8 is cleaned by moving the cleaner 4.

【０００８】ここで、図１０に示したモータ駆動回路の
動作について説明する。マイコン１のポート端子Ｐ１か
ら“Ｌ”（低レベル）のオン信号が出力されると、この
信号はバッファＢ２を介してトランジスタＱ２をオンに
すると共に、バッファＢ３で反転されて“Ｈ”（高レベ
ル）となり、トランジスタＱ３をオンにする。このと
き、ポート端子Ｐ２，Ｐ３はそれぞれ“Ｈ”でトランジ
スタＱ１，Ｑ４，Ｑ５はオフになっている。Now, the operation of the motor drive circuit shown in FIG. 10 will be described. When an "L" (low level) ON signal is output from the port terminal P1 of the microcomputer 1, this signal turns on the transistor Q2 via the buffer B2 and is inverted by the buffer B3 to "H" (high level). Level) and turns on the transistor Q3. At this time, the port terminals P2 and P3 are "H" and the transistors Q1, Q4 and Q5 are off.

【０００９】従って、駆動電流Ｉ１が トランジスタＱ
２→モータＭ→トランジスタＱ３→抵抗Ｒ５ と流れ、
モータＭは正方向に回転する。この回転によって図１１
の送りネジ３が正方向に回転してクリーナ４がｂ方向に
移動する。また、ポート端子Ｐ２から“Ｌ”のオン信号
が出力されると、バッファＢ１を介してトランジスタＱ
１がオンとなり、バッファＢ４を介してトランジスタＱ
４がオンになる。従って、駆動電流Ｉ２が トランジス
タＱ１→モータＭ→トランジスタＱ４→抵抗Ｒ５ と流
れ、モータＭは逆方向に回転し、図１１のクリーナ４は
矢示ａ方向に移動する。Therefore, the drive current I1 is equal to that of the transistor Q.
2 → motor M → transistor Q3 → resistor R5
The motor M rotates in the forward direction. By this rotation,
The feed screw 3 rotates in the positive direction, and the cleaner 4 moves in the b direction. Further, when an "L" ON signal is output from the port terminal P2, the transistor Q is passed through the buffer B1.
1 is turned on, and the transistor Q is passed through the buffer B4.
4 turns on. Therefore, the drive current I2 flows through the transistor Q1 → motor M → transistor Q4 → resistor R5, the motor M rotates in the opposite direction, and the cleaner 4 in FIG. 11 moves in the direction of arrow a.

【００１０】クリーナ４の上述した移動において、例え
ばクリーナ４が図１１の矢示ａ方向に移動し、帯電器６
の一端部Ａに当接してロック状態になると、駆動電流Ｉ
２はクリーナ４の移動時よりも大きくなり、拘束電流と
なる。同様にクリーナ４が矢示ｂ方向に移動して、帯電
器６の他端部Ｂに当接してロック状態になると、駆動電
流Ｉ１が大きくなり、拘束電流となる。In the above-mentioned movement of the cleaner 4, for example, the cleaner 4 is moved in the direction of arrow a in FIG.
When it comes into contact with one end A of the drive and enters a locked state, the drive current I
2 becomes larger than that when the cleaner 4 moves, and becomes a restricted current. Similarly, when the cleaner 4 moves in the direction of the arrow b and comes into contact with the other end B of the charger 6 to enter the locked state, the drive current I1 increases and becomes a restricted current.

【００１１】図１０に矢印付き実線及び矢印付き破線で
それぞれ示す各駆動電流Ｉ１，Ｉ２は、いずれも抵抗Ｒ
５で検出されて電圧に変換される。この電圧はコンデン
サＣ１でノイズ等を除去された後、マイコン１のポート
端子ＡＮから入力され、Ａ／Ｄ変換される。Ａ／Ｄ変換
された電圧値はマイコン１内において、所定の基準値と
比較され、その電圧値が基準値を越えたとき、クリーナ
４がロック状態となり、拘束電流が流れたものとして、
モータＭを停止させるかあるいは停止後に反転させるよ
うに処理される。Each of the drive currents I1 and I2 shown in FIG. 10 by a solid line with an arrow and a broken line with an arrow is a resistance R.
5 is detected and converted into a voltage. This voltage is noise-removed by the capacitor C1 and then input from the port terminal AN of the microcomputer 1 and A / D converted. The A / D-converted voltage value is compared with a predetermined reference value in the microcomputer 1, and when the voltage value exceeds the reference value, the cleaner 4 is in a locked state and a constraint current flows,
It is processed so as to stop the motor M, or to reverse after stopping.

【００１２】上記ロック状態からクリーナ４を反転させ
るために、モータＭを再起動して逆転させる場合、トル
ク不足のために起動できないことがある。これはロック
状態においてはモータＭのトルクは最大トルクとなって
おり、このようなロック状態から逆転のために最大トル
クを出力しても起動が非常に困難になるためである。When the motor M is restarted and reversely rotated in order to reverse the cleaner 4 from the locked state, it may not be possible to start due to insufficient torque. This is because the torque of the motor M is the maximum torque in the locked state, and even if the maximum torque is output for reverse rotation from such a locked state, it becomes very difficult to start.

【００１３】そこで、モータＭの再起動を確実にするた
めに起動回路２が用いられる。即ち、ロック状態からモ
ータＭを再起動する場合は、拘束電流が検出されると、
マイコン１のポートＰ３から“Ｌ”のオン信号を出力す
る。この信号はバッファＢ５で反転されてトランジスタ
Ｑ５をオンにし、それによって抵抗Ｒ５がトランジスタ
Ｑ５により短絡される。これと共にポート端子Ｐ１又は
Ｐ２から“Ｌ”のオン信号を出力することにより、定常
動作時より大きな駆動電流Ｉ１又はＩ２がトランジスタ
Ｑ５を通じて流れる。従って、ロック状態での最大トル
クよりさらに大きな起動トルクが得られ、モータＭを確
実に再起動することができる。Therefore, the starting circuit 2 is used to ensure the restart of the motor M. That is, when the motor M is restarted from the locked state, when the constraint current is detected,
An "L" ON signal is output from the port P3 of the microcomputer 1. This signal is inverted in buffer B5 turning on transistor Q5, which shorts resistor R5 by transistor Q5. At the same time, by outputting an "L" ON signal from the port terminal P1 or P2, a driving current I1 or I2 larger than that in the normal operation flows through the transistor Q5. Therefore, a starting torque larger than the maximum torque in the locked state can be obtained, and the motor M can be reliably restarted.

【００１４】[0014]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
モータ駆動装置では、起動回路２を動作させるためにマ
イコン１にポート端子Ｐ３を設ける必要があり、このた
め処理すべき信号数が多くなり、構成が複雑になってい
た。特に、複数の負荷を駆動する場合はさらにポート端
子数が増えるので、構成もさらに複雑になり、高価なも
のになるという問題があった。However, in the conventional motor drive device, it is necessary to provide the port terminal P3 in the microcomputer 1 in order to operate the start-up circuit 2. Therefore, the number of signals to be processed becomes large, and the configuration is increased. Was complicated. In particular, when driving a plurality of loads, the number of port terminals is further increased, so that there is a problem that the configuration becomes more complicated and expensive.

【００１５】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、マイコンのポート端子を削減しながら起動回路
を動作させるようにすることを目的とする。そのため、
モータが接続されたＨ型ブリッジ駆動回路を動作させる
ためのオン信号等の制御信号を利用して、起動回路を動
作させるようにしたモータ駆動装置を提供しようとする
ものである。The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to operate a starting circuit while reducing the number of port terminals of a microcomputer. for that reason,
It is an object of the present invention to provide a motor drive device that operates a starter circuit by using a control signal such as an ON signal for operating an H-type bridge drive circuit to which a motor is connected.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】そこで、モータを正方向
に回転させる第１の駆動電流と上記モータを逆方向に回
転させる第２の駆動電流とを流すように４つのトランジ
スタで構成されるＨ型ブリッジ駆動回路と、そのＨ型ブ
リッジ駆動回路を制御するように、上記第１の駆動電流
を流すための第１の制御信号と上記第２の駆動電流を流
すための第２の制御信号とを出力する制御手段とを有す
るモータ駆動装置において、上記目的を達成するため、
第１の発明は、上記第１，第２の駆動電流を検出する検
出抵抗と、上記検出抵抗と並列に接続されたスイッチン
グ手段と、上記第１，第２の制御信号の状態変化を遅延
させ、その遅延出力により上記モータの起動時に上記ス
イッチング手段を制御する遅延制御手段とを設けたもの
である。Therefore, H composed of four transistors is used so as to flow a first drive current for rotating the motor in the forward direction and a second drive current for rotating the motor in the reverse direction. Type bridge driving circuit and a first control signal for flowing the first driving current and a second control signal for flowing the second driving current so as to control the H type bridge driving circuit. In a motor drive device having a control means for outputting
A first aspect of the present invention delays a change in state of the first and second control signals, a detection resistor that detects the first and second drive currents, a switching unit that is connected in parallel with the detection resistor. And a delay control means for controlling the switching means when the motor is started by the delayed output.

【００１７】第２の発明は、上記モータ駆動装置におい
て、上記Ｈ型ブリッジ駆動回路に上記第１，第２の駆動
電流を供給するスイッチング手段と、そのスイッチング
手段と並列に接続された抵抗手段と、上記第１，第２の
制御信号の状態変化を遅延させ、その遅延出力により上
記モータの起動時に上記スイッチング手段を制御する遅
延制御手段とを設けたものである。According to a second aspect of the present invention, in the motor drive device, switching means for supplying the first and second drive currents to the H-type bridge drive circuit, and resistance means connected in parallel with the switching means. And delay control means for delaying the state changes of the first and second control signals and controlling the switching means when the motor is started by the delayed output.

【００１８】第３の発明は、上記モータ駆動装置におい
て、上記第１の制御信号の状態変化を遅延させ、その遅
延出力により上記４つのトランジスタのうち上記第１の
駆動電流を流すための２つのトランジスタの１つを制御
する第１の遅延制御手段と、上記第２の制御信号の状態
変化を遅延させその遅延出力により、上記４つのトラン
ジスタのうち上記第２の駆動電流を流すための他の２つ
のトランジスタの１つを制御する第２の遅延制御手段と
を設けたものである。According to a third aspect of the present invention, in the motor drive device, the state change of the first control signal is delayed, and the delayed output causes two of the four transistors to flow the first drive current. A first delay control means for controlling one of the transistors, and another for delaying the state change of the second control signal and outputting the second drive current among the four transistors by the delayed output. Second delay control means for controlling one of the two transistors is provided.

【００１９】第４の発明は、上記モータ駆動装置におい
て、上記４つのトランジスタのうち上記第１の駆動電流
を流すための２つのトランジスタを制御する第１のトラ
ンジスタと、上記４つのトランジスタのうち上記第２の
駆動電流を流すための他の２つのトランジスタを制御す
る第２のトランジスタと、上記第１の制御信号の状態変
化を遅延させ、その遅延出力により上記第１のトランジ
スタを制御する第１の遅延制御手段と、上記第２の制御
信号の状態変化を遅延させ、その遅延出力により上記第
２のトランジスタを制御する第２の遅延制御手段とを設
けたものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the motor drive device, a first transistor for controlling two of the four transistors for flowing the first drive current, and one of the four transistors described above are used. A second transistor that controls the other two transistors for passing the second drive current, and a first transistor that delays the state change of the first control signal and controls the first transistor by the delayed output. And the second delay control means for delaying the state change of the second control signal and controlling the second transistor by the delayed output.

【００２０】第５の発明は、上記モータ駆動装置におい
て、第１の電源電圧を上記Ｈ型ブリッジ駆動回路に供給
する第１の電源と、上記第１の電源電圧より大きい第２
の電源電圧を上記Ｈ型ブリッジ駆動回路に供給する第２
の電源と、上記第１の電源電圧と上記第２の電源電圧と
を切換える切換手段と、上記第１，第２の制御信号の状
態変化を遅延させ、その遅延出力により上記切換手段を
制御する遅延制御手段とを設けたものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the above motor drive device, a first power supply for supplying a first power supply voltage to the H-type bridge drive circuit, and a second power supply which is higher than the first power supply voltage.
Second power supply voltage of the H-type bridge drive circuit
Power supply, switching means for switching between the first power supply voltage and the second power supply voltage, delaying the state change of the first and second control signals, and controlling the switching means by the delayed output. And a delay control means.

【００２１】[0021]

【作用】第１，第２の発明によるモータ駆動装置は、ス
イッチング手段がオン状態で第１，第２の制御信号がオ
ン状態になってモータが起動すると、上記スイッチング
手段を通じて大きな第１，第２の駆動電流が流れること
により大きな起動トルクが得られる。その後、上記第
１，第２の制御信号のオン状態が遅延制御手段により遅
延されて、上記スイッチング手段をオフにすることによ
り、駆動電流は検出抵抗を流れるので減少して定常状態
となる。In the motor drive device according to the first and second aspects of the invention, when the switching means is in the on state and the first and second control signals are in the on state and the motor is started, the large first and first control means are provided through the switching means. A large starting torque is obtained by the flow of the driving current of 2. After that, the ON states of the first and second control signals are delayed by the delay control means, and the switching means is turned OFF, so that the drive current flows through the detection resistor and is reduced to the steady state.

【００２２】第３の発明によるモータ駆動装置は、第
１，第２の駆動電流を流すためのそれぞれ２つのトラン
ジスタのうちの各１つのトランジスタの飽和度が大きい
状態で、第１，第２の制御信号がオン状態となってモー
タが起動すると、大きな駆動電流が流れて大きな起動ト
ルクが得られる。その後、第１，第２の制御信号のオン
状態が第１，第２の遅延制御手段により遅延されて、上
記各１つのトランジスタの飽和度を下げることにより、
駆動電流が減少して定常状態となる。In the motor drive device according to the third aspect of the present invention, one of the two transistors for passing the first and second drive currents has a large saturation degree, and the first and second transistors are provided. When the control signal is turned on and the motor is started, a large driving current flows and a large starting torque is obtained. After that, the ON states of the first and second control signals are delayed by the first and second delay control means, and the saturation degree of each of the one transistor is lowered,
The drive current decreases and the steady state is reached.

【００２３】第４の発明によるモータ駆動装置は、第
１，第２のトランジスタの飽和度が大きい状態で、第
１，第２の制御信号がオン状態となってモータが起動す
ると、大きな第１，第２の駆動電流が流れて大きな起動
トルクが得られる。その後、第１，第２の制御信号のオ
ン状態が第１，第２の遅延制御手段により遅延されて上
記第１，第２のトランジスタの飽和度を下げることによ
り、駆動電流が減少して定常状態となる。In the motor drive device according to the fourth aspect of the present invention, when the first and second control signals are turned on and the motor is started in a state where the saturation degree of the first and second transistors is high, the large first The second drive current flows and a large starting torque is obtained. After that, the ON state of the first and second control signals is delayed by the first and second delay control means, and the saturation degree of the first and second transistors is reduced, so that the drive current is reduced and becomes steady. It becomes a state.

【００２４】第５の発明によるモータ駆動装置は、大き
い方の第１の電源電圧を切替え手段を介してＨ型ブリッ
ジ駆動回路に供給している状態で、第１，第２の制御信
号がオン状態となってモータが起動すると、大きな第
１，第２の駆動電流が流れて大きな起動トルクが得られ
る。その後、第１，第２の制御信号のオン状態が遅延制
御手段により遅延されて上記切換手段を切換えることに
より、小さい方の第２の電源電圧がＨ型ブリッジ駆動回
路に供給されるので、駆動電流は減少して定常状態とな
る。In the motor drive device according to the fifth aspect of the invention, the first and second control signals are turned on while the larger first power supply voltage is being supplied to the H-type bridge drive circuit through the switching means. When the motor is started in this state, large first and second drive currents flow and a large starting torque is obtained. After that, the ON state of the first and second control signals is delayed by the delay control means and the switching means is switched to supply the smaller second power supply voltage to the H-type bridge drive circuit. The current decreases and reaches a steady state.

【００２５】[0025]

【実施例】以下、この発明の第１〜第５実施例を図１乃
至図９を参照して具体的に説明する。なお、第１〜第５
実施例のモータ駆動回路を示す図１及び図６〜図９にお
いて、前述した従来例の図１０と対応する部分には同一
符号を付して重複する説明を省略する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The first to fifth embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to FIGS. The first to fifth
1 and 6 to 9 showing the motor drive circuit of the embodiment, portions corresponding to those of FIG. 10 of the above-mentioned conventional example are denoted by the same reference numerals, and overlapping description will be omitted.

【００２６】図１は第１実施例のモータ駆動回路を示
す。この第１実施例においては、起動回路２の中にナン
ド回路Ｎ１と時定数回路９とを設けている。ナンド回路
Ｎ１の２つの入力端子は、制御手段としてのマイコン１
のポート端子Ｐ１，Ｐ２にそれぞれ接続されている。時
定数回路９は、抵抗Ｒ13コンデンサＣ２からなる充電回
路と、ダイオードＤ５と抵抗Ｒ14とからなる放電回路と
により構成され、コンデンサＣ２の充電電圧がバッファ
Ｂ５に入力される。また、図１０のポート端子Ｐ３はこ
こでは不要である。なおナンド回路Ｎ１，時定数回路
９，バッファＢ５により遅延制御手段が構成されてい
る。FIG. 1 shows a motor drive circuit of the first embodiment. In the first embodiment, a NAND circuit N1 and a time constant circuit 9 are provided in the starting circuit 2. The two input terminals of the NAND circuit N1 are connected to the microcomputer 1 as control means.
Are connected to the port terminals P1 and P2, respectively. The time constant circuit 9 is composed of a charging circuit including a resistor R13 and a capacitor C2 and a discharging circuit including a diode D5 and a resistor R14. The charging voltage of the capacitor C2 is input to the buffer B5. Further, the port terminal P3 of FIG. 10 is not necessary here. The NAND circuit N1, the time constant circuit 9, and the buffer B5 form a delay control means.

【００２７】次に、この第１実施例の動作について説明
する。先ず、負荷として図１１のクリーナ４を駆動する
場合の動作制御について、図２乃至図４のフローチャー
トを用いて説明する。図２において、ステップ１で電源
がオンになると、ステップ２でクリーナ４をホームポジ
ションまで移動させて初期状態を設定するホーミングモ
ードの処理を実行する。Next, the operation of the first embodiment will be described. First, the operation control when driving the cleaner 4 of FIG. 11 as a load will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 2 to 4. In FIG. 2, when the power is turned on in step 1, the cleaner 4 is moved to the home position in step 2 to execute the homing mode process for setting the initial state.

【００２８】次に、ステップ３でコロナワイヤ８の清掃
を行なう清掃の指示があれば、ステップ４で清掃モード
の処理を実行する。清掃終了後、ステップ５で再度ホー
ミング指示があれば、ステップ６でホーミングモードの
処理を再び行なう。次に、ステップ７でその他の必要な
処理を行なった後、ステップ３に戻る。Next, if there is a cleaning instruction to clean the corona wire 8 in step 3, a cleaning mode process is executed in step 4. After the cleaning is completed, if there is a homing instruction again in step 5, the homing mode process is performed again in step 6. Next, after performing other necessary processes in step 7, the process returns to step 3.

【００２９】図３はホーミングモードのサブルーチンの
動作を示すもので、先ずステップ８でクリーナ４を図１
１の矢示ａ方向に移動させる。この移動中にステップ９
でモータＭの駆動電流Ｉｍ（ここではＩ１又はＩ２）を
抵抗５により検出した電圧値として読み込む。ステップ
１１では駆動電流Ｉｍが所定の基準値Ｐを越えたか否か
を判断し、越えるまでステップ９の読み込みを続ける。
駆動電流Ｉｍが基準値Ｐを越えると、ステップ１２でク
リーナ４のａ方向の移動を停止した後、ステップ１３で
ｂ方向の移動に反転させる。そしてステップ１４で所定
の時間（Ｎ秒）の経過を待つ。Ｎ秒が経過するとステッ
プ１５でｂ方向の移動を停止する。FIG. 3 shows the operation of the sub-routine in the homing mode. First, in step 8, the cleaner 4 is operated as shown in FIG.
1 is moved in the direction of arrow a. Step 9 during this move
The driving current Im (I1 or I2 in this case) of the motor M is read as a voltage value detected by the resistor 5. In step 11, it is judged whether or not the drive current Im exceeds a predetermined reference value P, and the reading of step 9 is continued until it exceeds.
When the drive current Im exceeds the reference value P, the movement of the cleaner 4 in the a direction is stopped in step 12, and then is reversed to the movement in the b direction in step 13. Then, in step 14, a lapse of a predetermined time (N seconds) is waited for. When N seconds have passed, the movement in the b direction is stopped in step 15.

【００３０】図４は清掃モードのサブルーチンの動作を
示すもので、先ずステップ１６でクリーナ４をホームポ
ジション（図１１における一端Ａ）からｂ方向に移動さ
せる。この移動開始後、ステップ１７で経過時間ｔが所
定の基準時間ｎに達したか否かを判断する。所定の基準
時間ｎが経過すると、クリーナ４が図１１の他端Ｂに近
づいたものとして、ステップ１８で駆動電流Ｉｍの読み
込みを開始する。FIG. 4 shows the operation of the cleaning mode subroutine. First, in step 16, the cleaner 4 is moved from the home position (one end A in FIG. 11) in the b direction. After this movement is started, it is determined in step 17 whether the elapsed time t has reached a predetermined reference time n. When the predetermined reference time n elapses, it is assumed that the cleaner 4 has approached the other end B of FIG. 11, and the reading of the drive current Im is started in step 18.

【０３１】そして、ステップ１９で駆動電流Ｉｍが基準
値Ｐを越えたとき、クリーナ４が他端Ｂに当接してロッ
ク状態になったものと判断して、ステップ２０でｂ方向
の移動を停止させ、その後ステップ２１でａ方向の移動
に反転させる。その後、ステップ２２で反転後の経過時
間ｔが基準時間ｎに達すると、クリーナ４が一端Ａに近
づいたものとしてステップ２３で駆動電流Ｉｍの読み込
みを開始する。そして、ステップ２４で駆動電流Ｉｍが
基準値Ｐを越えたことが判断されると、このときクリー
ナ４が一端Ａに当接してロック状態になったものとし
て、ステップ２５でａ方向への移動を停止させる。その
後、ステップ２６でクリーナ４を反転させて再びホーミ
ングモードの処理を実行する。Then, when the drive current Im exceeds the reference value P in step 19, it is determined that the cleaner 4 has come into contact with the other end B to be in the locked state, and in step 20, the movement in the b direction is stopped. After that, in step 21, the movement in the direction a is reversed. Thereafter, when the elapsed time t after reversal reaches the reference time n in step 22, the cleaner 4 approaches the end A, and the reading of the drive current Im is started in step 23. Then, when it is determined in step 24 that the drive current Im exceeds the reference value P, it is assumed that the cleaner 4 is in contact with one end A at this time and is in the locked state, and the movement in the direction a is performed in step 25. Stop. Then, in step 26, the cleaner 4 is reversed and the homing mode process is executed again.

【００３２】次に、クリーナ４がホームポジションから
ｂ方向に移動して他端Ｂに当接し、次に反転してａ方向
に移動して一端Ａに当接した後、再びホームポジション
に戻るまでの動作について図５のタイミングチャートを
用いて説明する。クリーナ４がホームポジションにある
とき、ポート端子Ｐ１，Ｐ２の制御信号は“Ｈ”のオフ
信号となっている。このため、ナンド回路Ｎ１の出力は
“Ｌ”となる。Next, the cleaner 4 moves from the home position in the direction b to contact the other end B, then reverses and moves in the direction a to contact the end A, and then returns to the home position again. The operation will be described with reference to the timing chart of FIG. When the cleaner 4 is at the home position, the control signals of the port terminals P1 and P2 are "H" off signals. Therefore, the output of the NAND circuit N1 becomes "L".

【００３３】従って、バッファＢ５の出力は“Ｈ”で、
スイッチング手段としてのトランジスタＱ５がオン状態
となり、抵抗Ｒ５が短絡されている。この状態でポート
端子Ｐ１から“Ｌ”のオン信号が出力されると、図１０
について説明したようにトランジスタＱ２，Ｑ３がオン
となり、大きな駆動電流Ｉ１がトランジスタＱ５を流れ
て、起動トルクを大きくすることができる。これにより
モータＭが回転し、クリーナ４はｂ方向に移動する。Therefore, the output of the buffer B5 is "H",
The transistor Q5 as a switching means is turned on and the resistor R5 is short-circuited. In this state, when the "L" ON signal is output from the port terminal P1,
As described above, the transistors Q2 and Q3 are turned on, and a large drive current I1 flows through the transistor Q5, so that the starting torque can be increased. As a result, the motor M rotates and the cleaner 4 moves in the b direction.

【００３４】一方、上記“Ｌ”のオン信号はナンド回路
Ｎ１に入力されるため、このナンド回路Ｎ１の出力は
“Ｌ”から“Ｈ”に状態が変化するが、この出力“Ｈ”
は時定数回路９の抵抗Ｒ13を通じてコンデンサＣ２を充
電する。このコンデンサＣ２の充電電圧が、オン信号が
出力されてから遅延時間ｔ１後にしきい値Ｖｓに達する
と、バッファＢ５の出力は“Ｈ”から“Ｌ”に変化し
て、トランジスタＱ５はオフとなる。従って、抵抗Ｒ５
が接続され、駆動電流Ｉ１が定常動作時の大きさに減少
すると共に、この駆動電流Ｉ１の大きさが抵抗Ｒ５によ
り検出され、電圧値としてマイコン１のポート端子ＡＮ
から入力される。On the other hand, since the "L" ON signal is input to the NAND circuit N1, the output of the NAND circuit N1 changes from "L" to "H", but this output "H".
Charges the capacitor C2 through the resistor R13 of the time constant circuit 9. When the charging voltage of the capacitor C2 reaches the threshold value Vs after the delay time t1 from the output of the ON signal, the output of the buffer B5 changes from "H" to "L" and the transistor Q5 is turned off. . Therefore, the resistance R5
Are connected, the drive current I1 is reduced to the magnitude at the time of steady operation, and the magnitude of the drive current I1 is detected by the resistor R5, and the voltage value is supplied to the port terminal AN of the microcomputer 1.
Is entered from

【００３５】次に、図１１のクリーナ４が端部Ｂに当接
してロックされると、大きな拘束電流が流れる。これが
抵抗Ｒ５により検出されると、ポート端子Ｐ１の信号は
“Ｈ”のオフ信号となり、モータＭが停止する。これと
共に、ナンド回路Ｎ１の出力が再び“Ｌ”になり、バッ
ファＢ５の出力が“Ｈ”となってトランジスタＱ５が再
びオン状態となる。なお、コンデンサＣ２はダイオード
Ｄ５，抵抗Ｒ14を通じて放電する。Next, when the cleaner 4 of FIG. 11 is brought into contact with the end B and locked, a large restricted current flows. When this is detected by the resistor R5, the signal at the port terminal P1 becomes an "H" off signal, and the motor M stops. At the same time, the output of the NAND circuit N1 becomes "L" again, the output of the buffer B5 becomes "H", and the transistor Q5 is turned on again. The capacitor C2 is discharged through the diode D5 and the resistor R14.

【００３６】この状態から、図１１のクリーナ４を矢示
ａ方向に反転移動させるために、マイコン１のポート端
子２から“Ｌ”のオン信号を出力すると、トランジスタ
Ｑ１，Ｑ４がオンとなって大きな駆動電流Ｉ２がトラン
ジスタＱ５を流れる。これによってモータＭの大きな起
動トルクが得られ、ロック状態が解除されてモータＭが
起動し、クリーナ４は矢示ａ方向に移動する。From this state, when the "L" ON signal is output from the port terminal 2 of the microcomputer 1 in order to reversely move the cleaner 4 in FIG. 11 in the direction of arrow a, the transistors Q1 and Q4 are turned on. A large drive current I2 flows through the transistor Q5. As a result, a large starting torque of the motor M is obtained, the locked state is released, the motor M is started, and the cleaner 4 moves in the arrow a direction.

【００３７】一方、ナンド回路Ｎ１の出力が“Ｈ”にな
るが、時定数回路９の遅延動作により、時間ｔ２後にバ
ッファＢ５の出力が“Ｌ”になってトランジスタＱ５が
オフとなる。このため抵抗Ｒ５の短絡が解除されされ、
駆動電流Ｉ２が定常時の大きさになると共に、その大き
さが抵抗Ｒ５の端子間電圧によって検出される。On the other hand, the output of the NAND circuit N1 becomes "H", but the delay operation of the time constant circuit 9 causes the output of the buffer B5 to become "L" and the transistor Q5 is turned off after time t2. Therefore, the short circuit of the resistor R5 is released,
The drive current I2 has a steady-state magnitude, and the magnitude is detected by the voltage across the resistor R5.

【００３８】次に、図１１のクリーナ４が端部Ａに当接
してロック状態になると、そのときの拘束電流が検出さ
れてモータＭは一旦停止されると共に、トランジスタＱ
５がオンになる。そして、クリーナ４を再び矢示ｂ方向
に反転させるために、マイコン１のポート端子１からオ
ン信号が出力される。従って、大きな駆動電流Ｉ１が流
れてロック状態が解除され、モータＭが起動される。Next, when the cleaner 4 of FIG. 11 comes into contact with the end portion A and becomes in the locked state, the restraining current at that time is detected, the motor M is temporarily stopped, and the transistor Q is turned on.
5 turns on. Then, in order to invert the cleaner 4 again in the direction of the arrow b, an ON signal is output from the port terminal 1 of the microcomputer 1. Therefore, a large drive current I1 flows, the locked state is released, and the motor M is activated.

【００３９】そして、時間ｔ３後にクリーナ４がホーム
ポジションに達すると、ポート端子Ｐ１の信号が“Ｈ”
となり、モータＭは停止し、クリーナ４も停止する。こ
のとき、コンデンサＣ２の電圧はしきい値Ｖｓに達して
いないので、バッファＢ５の出力は“Ｈ”のままであ
り、トランジスタＱ５はオン状態を保持している。When the cleaner 4 reaches the home position after the time t3, the signal at the port terminal P1 becomes "H".
Then, the motor M stops and the cleaner 4 also stops. At this time, since the voltage of the capacitor C2 has not reached the threshold value Vs, the output of the buffer B5 remains "H", and the transistor Q5 maintains the ON state.

【００４０】以上のように、この第１の実施例において
は、モータＭを起動する前にトランジスタＱ５をオンに
して抵抗Ｒ５を短絡した状態にして置き、マイコン１の
ポート端子Ｐ１又はＰ２からオン信号を出力してから、
時間ｔ１又はｔ２の間に大きな駆動電流Ｉ１又はＩ２を
流すことにより、大きな起動トルクを得ることができ
る。そして、起動後にトランジスタＱ５をオフにして抵
抗Ｒ５の短絡を解除すると共に、定常状態に移行するよ
うにしている。これによって、マイコン１のポート端子
数を削減しながら、ホームポジションからの起動及びロ
ック状態からの再起動を確実に行うことができる。As described above, in the first embodiment, the transistor Q5 is turned on and the resistor R5 is placed in a short-circuited state before starting the motor M, and the microcomputer 1 is turned on from the port terminal P1 or P2. After outputting the signal,
A large starting torque can be obtained by flowing a large drive current I1 or I2 during the time t1 or t2. Then, after the start-up, the transistor Q5 is turned off to release the short circuit of the resistor R5 and to shift to the steady state. As a result, the number of port terminals of the microcomputer 1 can be reduced, and the startup from the home position and the restart from the locked state can be reliably performed.

【００４１】次に、この発明の第２実施例について図６
によって説明する。図６においては、トランジスタＱ５
をＨ型ブリッジ駆動回路の入力側と電源１０との間に接
続すると共に、そのエミッタのＡ点とコレクタのＢ点と
の間に抵抗手段としての電流制限パターン１１を接続し
ている。他の部分は図１と同じ構成てだある。電流制限
パターン１１は、この図６の回路が形成されるプリント
基板上に、比較的細い幅のループ状のプリントパターン
として形成されている。Next, the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
It will be explained by. In FIG. 6, the transistor Q5
Is connected between the input side of the H-type bridge drive circuit and the power supply 10, and a current limiting pattern 11 as a resistance means is connected between the point A of the emitter and the point B of the collector. The other parts have the same structure as in FIG. The current limiting pattern 11 is formed as a loop-shaped printed pattern having a relatively narrow width on the printed circuit board on which the circuit of FIG. 6 is formed.

【００４２】また、この電流制限パターン１１の抵抗
（Ｒ17とする）の大きさは、トランジスタＱ５のオン時
におけるエミッタ・コレクタ間の抵抗より大きくなるよ
うにしてる。なお、トランジスタＱ５はＰＮＰ型のもの
が用いられ、このトランジスタＱ５のベースに接続され
るバッファＢ５には非反転アンプが用いられている。Further, the resistance of the current limiting pattern 11 (referred to as R17) is made larger than the resistance between the emitter and collector when the transistor Q5 is on. A PNP type transistor is used as the transistor Q5, and a non-inverting amplifier is used as the buffer B5 connected to the base of the transistor Q5.

【００４３】次に、この第２実施例の動作について図５
を用いて説明する。モータＭが起動する前は、ナンド回
路Ｎ１の出力は“Ｌ”で、バッファＢ５の出力も“Ｌ”
で、トランジスタＱ５はオン状態となっている。マイコ
ン１のポート端子Ｐ１又はＰ２からオン信号が出力され
ると、ナンド回路Ｎ１の出力は“Ｈ”となるが、時定数
回路９の動作によりバッファＢ５の出力は直ぐに“Ｈ”
とはならず、トランジスタＱ５はオンになっており、電
源１０からの駆動電流ＩccがこのトランジスタＱ５を流
れる。このときの駆動電流Ｉccは図５に示すように、常
時の大きさＩCC1より大きいＩCC2となり、これによって
大きな起動トルクが得られる。Next, the operation of the second embodiment will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to FIG. Before the motor M is started, the output of the NAND circuit N1 is "L" and the output of the buffer B5 is also "L".
Thus, the transistor Q5 is in the on state. When an ON signal is output from the port terminal P1 or P2 of the microcomputer 1, the output of the NAND circuit N1 becomes "H", but the output of the buffer B5 immediately becomes "H" due to the operation of the time constant circuit 9.
However, the transistor Q5 is turned on, and the drive current Icc from the power source 10 flows through this transistor Q5. As shown in FIG. 5, the drive current Icc at this time becomes ICC2, which is larger than the normal magnitude ICC1, and thereby a large starting torque is obtained.

【００４４】その後、時間ｔ１又はｔ２が経過すると、
コンデンサＣ２の充電電圧がしきい値Ｖｓに達してトラ
ンジスタＱ５がオフとなり、駆動電流Ｉccは電流制限パ
ターン１１を定常時のＩcc₁ の大きさで流れ、クリーナ
４はｂ方向又はａ方向に移動する。なお、 電流制限パ
ターン１１以外に抵抗器を用いてもよい。電流制限パタ
ーン１１を用いた場合は回路素子を増やすことなく回路
構成を簡単にすることができる。実験の結果では、電流
制限パターン１１として厚さ３０μｍの銅箔のプリント
パターンを幅３０ｍｍ，長さ３０ｃｍで形成すると、モ
ータＭの起動時のトルクを２０％増加することができ
た。After that, when the time t1 or t2 elapses,
Charging voltage of the capacitor C2 transistor Q5 is turned off reaches the threshold Vs, the drive current Icc flows through the current restriction pattern 11 by the size of Icc ₁ during steady-state, the cleaner 4 is moved in the b direction or a direction . Note that a resistor other than the current limiting pattern 11 may be used. When the current limiting pattern 11 is used, the circuit configuration can be simplified without increasing the number of circuit elements. As a result of the experiment, when the printed pattern of the copper foil having the thickness of 30 μm is formed as the current limiting pattern 11 with the width of 30 mm and the length of 30 cm, the torque at the start of the motor M can be increased by 20%.

【００４５】次に、この発明の第３実施例について図７
によって説明する。この実施例では、バッファＢ１の出
力側の抵抗Ｒ８に、コンデンサＣ２と抵抗Ｒ10とを直列
接続した充電回路を並列に接続すると共に、バッファＢ
₂ の出力側の抵抗Ｒ₉ に、コンデンサＣ₃ と抵抗Ｒ₁₁と
を直列接続した充電回路を並列に接続している。各抵抗
Ｒ10，Ｒ11の抵抗値は、抵抗Ｒ８，Ｒ９の抵抗値より小
さいものとする。なお、バッファＢ２，コンデンサＣ
３，抵抗Ｒ９，Ｒ11により、第１の遅延制御手段が構成
され、バッファＢ１，コンデンサＣ２，抵抗Ｒ８，Ｒ10
により、第２の遅延制御手段が構成されている。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
It will be explained by. In this embodiment, a charging circuit in which a capacitor C2 and a resistor R10 are connected in series is connected in parallel to a resistor R8 on the output side of the buffer B1, and the buffer B
A charging circuit in which a capacitor C ₃ and a resistor R ₁₁ are connected in series is connected in parallel to a resistor R ₉ on the output side of ₂ . The resistance values of the resistors R10 and R11 are smaller than the resistance values of the resistors R8 and R9. The buffer B2 and the capacitor C
The first delay control means is composed of the resistors R9 and R11, and includes the buffer B1, the capacitor C2, the resistors R8 and R10.
This constitutes the second delay control means.

【００４６】この第３実施例の動作について説明する。
マイコン１のポート端子Ｐ１からＬのオン信号が出力さ
れるとバッファＢ３の出力は“Ｈ”となりトランジスタ
Ｑ３がオンとなる。また、バッファＢ２の出力は“Ｌ”
となってトランジスタＱ２がオンとなり、駆動電流Ｉ１
が流れる。The operation of the third embodiment will be described.
When the ON signal of L is output from the port terminal P1 of the microcomputer 1, the output of the buffer B3 becomes "H" and the transistor Q3 is turned on. The output of the buffer B2 is "L".
And the transistor Q2 is turned on, and the drive current I1
Flows.

【００４７】このとき、コンデンサＣ３が抵抗Ｒ２を通
じて徐々に充電され、トランジスタＱ２のベース電流が
減少していく。このため、そのコレクタ・エミッタ間の
飽和電圧が大きくなり、飽和度が小さくなって駆動電流
Ｉ１が減少する。コンデンサＣ３の充電が完了すると、
駆動電流Ｉ１は起動時より小さい値で定常状態となる。
従って、起動時に大きな駆動電流Ｉ１を流すことがで
き、大きな起動トルクを得ることができる。At this time, the capacitor C3 is gradually charged through the resistor R2, and the base current of the transistor Q2 decreases. Therefore, the saturation voltage between the collector and the emitter increases, the saturation degree decreases, and the drive current I1 decreases. When the charging of the capacitor C3 is completed,
The drive current I1 is in a steady state with a value smaller than that at the start.
Therefore, a large drive current I1 can be passed at the time of starting, and a large starting torque can be obtained.

【００４８】マイコン１のポート端子Ｐ２から“Ｌ”の
オン信号が出力されてトランジスタＱ１，Ｑ４がオンと
なり、駆動電流Ｉ２が流れる場合についても、上記と同
様に起動時の駆動電流Ｉ２を大きくすることができる。Even when the "L" ON signal is output from the port terminal P2 of the microcomputer 1 to turn on the transistors Q1 and Q4 and the drive current I2 flows, the drive current I2 at the time of start-up is increased similarly to the above. be able to.

【００４９】次に、この発明の第４実施例を図８によっ
て説明する。この実施例では、２つのバッファＢ１，Ｂ
２を用いると共に、バッファＢ１の出力で動作されるト
ランジスタＱ５と、バッファＢ２の出力で動作されるト
ランジスタＱ６とを設けている。バッファＢ１，Ｂ２の
出力側の抵抗Ｒ８，Ｒ９には、第３実施例と同様に充電
回路がそれぞれ接続されている。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, two buffers B1 and B
2 is used, and a transistor Q5 operated by the output of the buffer B1 and a transistor Q6 operated by the output of the buffer B2 are provided. Similar to the third embodiment, the charging circuit is connected to the resistors R8 and R9 on the output side of the buffers B1 and B2, respectively.

【００５０】また、トランジスタＱ５のコレクタは、抵
抗Ｒ３を介してトランジスタＱ２のベースに接続される
と共に、抵抗Ｒ２を介して電源電圧Ｖccが供給され、エ
ミッタはトランジスタＱ３のベースに接続されている。
また、トランジスタＱ６のコレクタは抵抗Ｒ７を介して
トランジスタＱ１のベースに接続されると共に、抵抗Ｒ
１を介して電源電圧Ｖccが供給され、エミッタはトラン
ジスタＱ４のベースに接続されている。The collector of the transistor Q5 is connected to the base of the transistor Q2 via the resistor R3, the power supply voltage Vcc is supplied via the resistor R2, and the emitter is connected to the base of the transistor Q3.
The collector of the transistor Q6 is connected to the base of the transistor Q1 via the resistor R7, and
The power supply voltage Vcc is supplied via 1 and the emitter is connected to the base of the transistor Q4.

【００５１】この第４実施例によれば、駆動電流Ｉ１を
流すトランジスタＱ２，Ｑ３を、バッファＢ₁ １の出力
によりトランジスタＱ５を介して同時に制御することが
できる。また、駆動電流Ｉ２を流すトランジスタＱ１，
Ｑ４を、バッファＢ２の出力によりトランジスタＱ６を
介して同時に制御することができる。[0051] According to the fourth embodiment, the transistors Q2, Q3 to flow a driving current I1, can be controlled simultaneously through the transistor Q5 from the output of buffer B ₁ 1. In addition, the transistor Q1, which passes the drive current I2,
Q4 can be simultaneously controlled by the output of buffer B2 via transistor Q6.

【００５２】例えば、マイコン１のポート端子Ｐ１から
“Ｌ”のオン信号が出力されると、バッファＢ１の出力
が“Ｈ”となってトランジスタＱ５がオンになる。この
ため、このトランジスタＱ５のコレクタ、即ちトランジ
スタＱ２のベースが“Ｌ”となって、このトランジスタ
Ｑ２がオンとなる。また、トランジスタＱ５に電流が流
れて、抵抗Ｒ６に電圧が現われることにより、トランジ
スタＱ３がオンとなる。For example, when the "L" ON signal is output from the port terminal P1 of the microcomputer 1, the output of the buffer B1 becomes "H" and the transistor Q5 is turned on. Therefore, the collector of the transistor Q5, that is, the base of the transistor Q2 becomes "L", and the transistor Q2 is turned on. Further, a current flows through the transistor Q5 and a voltage appears at the resistor R6, so that the transistor Q3 is turned on.

【００５３】従って、駆動電流Ｉ１が流れモータＭが起
動すると共に、充電回路のコンデンサＣ２が徐々に充電
される。そして、充電が完了すると、トランジスタＱ５
を流れる電流は起動時より減少し、トランジスタＱ２，
Ｑ３を流れる駆動電流Ｉ１も起動時より減少する。Therefore, the drive current I1 flows and the motor M is started, and the capacitor C2 of the charging circuit is gradually charged. Then, when charging is completed, the transistor Q5
The current flowing through the transistor Q2 decreases from that at startup,
The drive current I1 flowing through Q3 also decreases from the time of startup.

【００５４】マイコン１のポート端子Ｐ２から“Ｌ”の
オン信号が出力された場合についても、バッファＢ２の
出力によりトランジスタＱ６が制御されることによっ
て、上記と同様に起動時に大きな駆動電流Ｉ２を流すこ
とができる。以上のように、起動時に大きな駆動電流Ｉ
１，Ｉ２を流して大きな起動トルクを得ることができ
る。Even when the "L" ON signal is output from the port terminal P2 of the microcomputer 1, the transistor Q6 is controlled by the output of the buffer B2, so that a large drive current I2 flows at the time of start-up as in the above case. be able to. As described above, the large drive current I
A large starting torque can be obtained by flowing 1 and I2.

【００５５】次に、この発明の第５実施例を図９によっ
て説明する。この実施例においては、第１，第２実施例
と同様に時定数回路９が設けられると共に、電源電圧Ｖ
DDを得る第２の電源１２を設けている。また、トランジ
スタＱ５を第２の電源１２とＨ型ブリッジ駆動回路との
間に抵抗Ｒ11を介して接続している。このＨ型ブリッジ
駆動回路は、電源電圧Ｖccを得る第１の電源１０と、逆
流防止用ダイオードＤ６を介して接続されている。そし
て、電源電圧ＶccとＶDDとの関係は、ＶDD＞Ｖcc とな
っている。なお、トランジスタＱ５，ダイオードＤ６，
抵抗Ｒ11により切換手段を構成する。Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, the time constant circuit 9 is provided as in the first and second embodiments, and the power supply voltage V
A second power supply 12 for obtaining DD is provided. Further, the transistor Q5 is connected between the second power source 12 and the H-type bridge drive circuit via the resistor R11. This H-type bridge drive circuit is connected to a first power supply 10 that obtains a power supply voltage Vcc via a backflow prevention diode D6. The relationship between the power supply voltage Vcc and VDD is VDD> Vcc. In addition, the transistor Q5, the diode D6,
The resistor R11 constitutes a switching means.

【００５６】この第５実施例の動作について説明する。
この第５実施例は、起動時にトランジスタＱ５を通じて
高い電源電圧ＶDDを供給することにより大きな駆動電流
を流し、起動後は電源を切換えて低い電源電圧Ｖccを供
給することにより、起動時より小さい駆動電流を流すよ
うにしたものである。The operation of the fifth embodiment will be described.
In the fifth embodiment, a large drive current is supplied by supplying a high power supply voltage VDD through the transistor Q5 at the time of start-up, and after the start-up, the power supply is switched to supply a low power supply voltage Vcc, so that a drive current smaller than that at start-up. It was made to flow.

【００５７】すなわち、起動前の状態では、ナンド回路
Ｎ１の出力は“Ｌ”，バッファＢ５の出力も“Ｌ”で、
トランジスタＱ５がオンとなっている。この状態で、マ
イコン１のポート端子Ｐ１又はＰ２から“Ｌ”のオン信
号が出力されると、先ず電源電圧ＶDDによる大きな駆動
電流Ｉ１又はＩ２が流れて、大きな起動トルクが得られ
る。その後、時定数回路９の動作によりバッファ５の出
力が“Ｌ”から“Ｈ”になると、トランジスタＱ５がオ
フになると共に、低い電源電圧Ｖccによる起動時より小
さい駆動電流Ｉ１又はＩ２が流れる。従って、起動時に
大きな駆動電流を流して大きな起動トルクを得ることが
できる。That is, in the state before activation, the output of the NAND circuit N1 is "L" and the output of the buffer B5 is "L".
The transistor Q5 is on. When an "L" ON signal is output from the port terminal P1 or P2 of the microcomputer 1 in this state, a large drive current I1 or I2 due to the power supply voltage VDD first flows, and a large starting torque is obtained. After that, when the output of the buffer 5 is changed from "L" to "H" by the operation of the time constant circuit 9, the transistor Q5 is turned off and the driving current I1 or I2 smaller than that at the time of start-up by the low power supply voltage Vcc flows. Therefore, a large driving current can be passed at the time of starting to obtain a large starting torque.

【００５８】[0058]

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
るモータ駆動装置は、モータの起動時には駆動電流を大
きくして起動トルクを大きくし、起動後に駆動電流を減
少させることができる。それによって、起動を確実に行
うことができ、特に負荷のロック状態から再起動する場
合に確実に再起動することができる。また、モータを正
方向及び逆方向に回転させるめための制御信号の状態変
化を利用して、駆動電流の制御を行うようにしているの
で、マイコン等の制御手段で処理する信号数を削減する
ことができ、簡単な構成で安価に実現することができる
効果が得られる。As described above, the motor drive device according to the present invention can increase the drive current at the time of starting the motor to increase the start torque and reduce the drive current after the start. As a result, the start-up can be surely performed, and particularly when the restart is performed from the locked state of the load, the restart can be surely performed. Further, since the drive current is controlled by utilizing the state change of the control signal for rotating the motor in the forward direction and the reverse direction, the number of signals processed by the control means such as the microcomputer is reduced. It is possible to obtain an effect that can be realized at a low cost with a simple configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明によるモータ駆動装置の第１実施例を
示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of a motor drive device according to the present invention.

【図２】そのメインルーチンの動作を示すフローチャー
トである。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the main routine.

【図３】図３におけるホーミングモードのサブルーチン
の動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of a homing mode subroutine in FIG.

【図４】図３における清掃のサブルーチンの動作を示す
フローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of a cleaning subroutine in FIG.

【図５】この発明の第１実施例等り動作を説明するため
のタイミングチャートである。FIG. 5 is a timing chart for explaining the operation of the first embodiment of the present invention.

【図６】この発明によるモータ駆動装置の第２実施例を
示す回路図である。FIG. 6 is a circuit diagram showing a second embodiment of the motor drive device according to the present invention.

【図７】この発明によるモータ駆動装置の第３実施例を
示す回路図である。FIG. 7 is a circuit diagram showing a third embodiment of the motor drive device according to the present invention.

【図８】この発明によるモータ駆動装置の第４実施例を
示す回路図である。FIG. 8 is a circuit diagram showing a fourth embodiment of the motor drive device according to the present invention.

【図９】この発明によるモータ駆動装置の第５実施例を
示す回路図である。FIG. 9 is a circuit diagram showing a fifth embodiment of the motor drive device according to the present invention.

【図１０】従来のモータ駆動装置の一例を示す回路図で
ある。FIG. 10 is a circuit diagram showing an example of a conventional motor drive device.

【図１１】モータの負荷の一例を示す上面図及び正面図
である。FIG. 11 is a top view and a front view showing an example of a load of a motor.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１：マイコン ９：時定数回路 １０，１２：電源 １１：電流制限パターン Ｑ１〜Ｑ６：トランジスタ Ｂ１，Ｂ２，Ｂ５：バッファ Ｎ１：ナンド回路 Ｄ１〜Ｄ６：ダイオード Ｃ２〜Ｃ３：コンデンサ Ｒ１〜Ｒ16：抵抗 1: Microcomputer 9: Time constant circuit 10, 12: Power supply 11: Current limit pattern Q1-Q6: Transistors B1, B2, B5: Buffer N1: NAND circuit D1-D6: Diode C2-C3: Capacitor R1-R16: Resistor

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 モータを正方向に回転させる第１の駆動
電流と前記モータを逆方向に回転させる第２の駆動電流
とを流すように４つのトランジスタで構成されるＨ型ブ
リッジ駆動回路と、 前記Ｈ型ブリッジ駆動回路を制御するように成され、前
記第１の駆動電流を流すための第１の制御信号と前記第
２の駆動電流を流すための第２の制御信号とを出力する
制御手段とを有するモータ駆動装置において、 前記第１，第２の駆動電流を検出する検出抵抗と、 該検出抵抗と並列に接続されたスイッチング手段と、 前記第１，第２の制御信号の状態変化を遅延させ、その
遅延出力により前記スイッチング手段を制御する遅延制
御手段とを設けたことを特徴とするモータ駆動装置。1. An H-type bridge drive circuit composed of four transistors so as to flow a first drive current for rotating a motor in a forward direction and a second drive current for rotating the motor in a reverse direction, Control for controlling the H-bridge drive circuit and outputting a first control signal for flowing the first drive current and a second control signal for flowing the second drive current A motor driving device having means for detecting the first and second drive currents, a switching means connected in parallel with the detecting resistance, and a state change of the first and second control signals. And a delay control means for controlling the switching means by the delayed output thereof. 【請求項２】 モータを正方向に回転させる第１の駆動
電流と前記モータを逆方向に回転させる第２の駆動電流
とを流すように４つのトランジスタで構成されるＨ型ブ
リッジ駆動回路と、 前記Ｈ型ブリッジ駆動回路を制御するように成され、前
記第１の駆動電流を流すための第１の制御信号と前記第
２の駆動電流を流すための第２の制御信号とを出力する
制御手段とを有するモータ駆動装置において、 前記Ｈ型ブリッジ駆動回路に前記第１，第２の駆動電流
を供給するスイッチング手段と、 前記スイッチング手段と並列に接続された抵抗手段と、 前記第１，第２の制御信号の状態変化を遅延させ、その
遅延出力により上記スイッチング手段を制御する遅延制
御手段とを設けたことを特徴とするモータ駆動装置。2. An H-type bridge drive circuit composed of four transistors so as to flow a first drive current for rotating the motor in the forward direction and a second drive current for rotating the motor in the reverse direction, Control for controlling the H-bridge drive circuit and outputting a first control signal for flowing the first drive current and a second control signal for flowing the second drive current A motor driving device having means, switching means for supplying the first and second drive currents to the H-type bridge driving circuit, resistance means connected in parallel with the switching means, and the first and second 2. A motor drive device, comprising: delay control means for delaying a state change of the control signal 2 and controlling the switching means by the delayed output. 【請求項３】 モータを正方向に回転させる第１の駆動
電流と前記モータを逆方向に回転させる第２の駆動電流
とを流すように４つのトランジスタで構成されるＨ型ブ
リッジ駆動回路と、 前記Ｈ型ブリッジ駆動回路を制御するように成され、前
記第１の駆動電流を流すための第１の制御信号と前記第
２の駆動電流を流すための第２の制御信号とを出力する
制御手段とを有するモータ駆動装置において、 前記第１の制御信号の状態変化を遅延させ、その遅延出
力により前記４つのトランジスタのうち前記第１の駆動
電流を流すための２つのトランジスタの１つを制御する
第１の遅延制御手段と、 前記第２の制御信号の状態変化を遅延させ、その遅延出
力により前記４つのトランジスタのうち前記第２の駆動
電流を流すための他の２つのトランジスタの１つを制御
する第２の遅延制御手段とを設けたことを特徴とするモ
ータ駆動装置。3. An H-type bridge drive circuit composed of four transistors so as to flow a first drive current for rotating the motor in the forward direction and a second drive current for rotating the motor in the reverse direction, Control for controlling the H-bridge drive circuit and outputting a first control signal for flowing the first drive current and a second control signal for flowing the second drive current In the motor drive device having the means, the state change of the first control signal is delayed, and one of two transistors for passing the first drive current among the four transistors is controlled by the delayed output. First delay control means for delaying the state change of the second control signal, and the other two transistors of the four transistors for causing the second drive current to flow through the delayed output. And a second delay control means for controlling one of the motors. 【請求項４】 モータを正方向に回転させる第１の駆動
電流と前記モータを逆方向に回転させる第２の駆動電流
とを流すように４つのトランジスタで構成されるＨ型ブ
リッジ駆動回路と、 前記Ｈ型ブリッジ駆動回路を制御するように成され、前
記第１の駆動電流を流すための第１の制御信号と前記第
２の駆動電流を流すための第２の制御信号とを出力する
制御手段とを有するモータ駆動装置において、 前記４つのトランジスタのうち前記第１の駆動電流を流
すための２つのトランジスタを制御する第１のトランジ
スタと、 前記４つのトランジスタのうち前記第２の駆動電流を流
すための他の２つのトランジスタを制御する第２のトラ
ンジスタと、 前記第１の制御信号の状態変化を遅延させ、その遅延出
力により前記第１のトランジスタを制御する第１の遅延
制御手段と、 前記第２の制御信号の状態変化を遅延させ、その遅延出
力により上記第２のトランジスタを制御する第２の遅延
制御手段とを設けたことを特徴とするモータ駆動装置。4. An H-type bridge drive circuit composed of four transistors so as to flow a first drive current for rotating the motor in a forward direction and a second drive current for rotating the motor in a reverse direction, Control for controlling the H-bridge drive circuit and outputting a first control signal for flowing the first drive current and a second control signal for flowing the second drive current A motor driving device having means for controlling a second transistor of the four transistors for controlling two transistors for flowing the first driving current; and a second driving current of the four transistors. A second transistor for controlling the other two transistors for flowing, and a state change of the first control signal is delayed, and the delayed output controls the first transistor. And a second delay control means for delaying a state change of the second control signal and controlling the second transistor by the delayed output thereof. Drive. 【請求項５】 モータを正方向に回転させる第１の駆動
電流と前記モータを逆方向に回転させる第２の駆動電流
とを流すように４つのトランジスタで構成されるＨ型ブ
リッジ駆動回路と、 前記Ｈ型ブリッジ駆動回路を制御するように成され、前
記第１の駆動電流を流すための第１の制御信号と前記第
２の駆動電流を流すための第２の制御信号とを出力する
制御手段とを有するモータ駆動装置において、 第１の電源電圧を前記Ｈ型ブリッジ駆動回路に供給する
第１の電源と、 前記第１の電源電圧より大きい第２の電源電圧を前記Ｈ
型ブリッジ駆動回路に供給する第２の電源と、 前記第１の電源電圧と前記第２の電源電圧とを切換える
切換手段と、 前記第１，第２の制御信号の状態変化を遅延させ、その
遅延出力により前記切換手段を制御する遅延制御手段と
を設けたことを特徴とするモータ駆動装置。5. An H-type bridge drive circuit composed of four transistors so as to flow a first drive current for rotating the motor in a forward direction and a second drive current for rotating the motor in a reverse direction, Control for controlling the H-bridge drive circuit and outputting a first control signal for flowing the first drive current and a second control signal for flowing the second drive current A first power supply for supplying a first power supply voltage to the H-type bridge drive circuit, and a second power supply voltage higher than the first power supply voltage for the H power supply.
Type power supply to the bridge drive circuit, a switching means for switching between the first power supply voltage and the second power supply voltage, delay the state change of the first and second control signal, A motor drive device comprising: delay control means for controlling the switching means by a delay output.