JPH09173327A - 移動形ｘ線装置用電動台車の操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】移動形Ｘ線装置用電動台車の走行操作を違和感
なく容易，円滑に行えるようにし、走行時における操作
者の負担の軽減を図る。 【解決手段】台車操作用のハンドル８１を、操作方法に
おいて極めて日常的な自転車ハンドル状（左右方向に横
たえられた中央支持の１本の棒状ハンドル）とし、ハン
ドル両端部分を開放すると共に台車の前後方向への直進
操作を自転車ハンドル状のハンドルの前後方向への傾動
又は水平移動にて可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主に病院内の回診
用Ｘ線装置として用いられる移動形Ｘ線装置の電動台車
の操作装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０は移動形Ｘ線装置の全体構成を示
す斜視図で、この図１０に示すように移動形Ｘ線装置
は、主としてＸ線発生部１、Ｘ線制御部２、電動台車３
及びＸ線発生部保持装置４から構成されている。ここで
電動台車３は、Ｘ線発生部１、Ｘ線制御部２及びＸ線発
生部保持装置４等、移動形Ｘ線装置本体を搭載するもの
で、左右一対の主車輪５，６（６は図示せず）及びキャ
スタ７により支えられ、ハンドル８を備えてなる。操作
者はそのハンドル８を両手で握り、操作することにより
主車輪５，６を駆動させ、病室から病室へと移動させる
ことができる。

【０００３】従来のこの種の移動形Ｘ線装置用の電動台
車３は、図１１に示すように、左右端側が支持された棒
状のハンドル５１の各端面に対向して設けられた検出器
５２，５２により、あるいは図１２に示すように、左右
に２分割されそれらが対向する側の端部が各々支持され
た棒状のハンドル５３，５３の対向端面に設けられた検
出器５２，５２により、操作者のハンドル５１；５３，
５３の矢印イ方向の動きが検出され、それに合わせて直
流モータ（図示せず）が回転され、前後動や走行速度が
制御されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述従来
の移動形Ｘ線装置用電動台車の操作装置では、走行時に
おける操作感に違和感があって操作がしにくく、操作者
の負担が大きいという問題点があった。すなわち図１１
に示すものにあっては、ハンドル５１が左右端側で支持
されており、かつその部分に各々検出器５２が設けられ
ているので、ハンドル左右端部分が全体として大きくな
り（図１０参照）、異物感が出てきて操作者の左右動操
作の障害となりやすい。実際の左右動に当たっては、ハ
ンドル５１の左右端を握って操作したほうが左右動させ
やすいことも多いが、ハンドル左右端が開放されていな
いのでそのような操作をすることができず、結局、左右
動操作しにくいという問題点があった。また図１２に示
すものにあっては、左右に２分割されたハンドル５３，
５３を各別に握り、それらの前後動操作が均等になされ
た場合に真正面又は真後に走行できるものであるため、
左，右ハンドル５３，５３の前後動操作が均等になされ
なかった場合の前後進時に左右のふらつきが生じ、操作
しにくいという問題点があった。

【０００５】本発明の目的は、走行操作が違和感なく容
易，円滑に行え、走行時における作者の負担を軽減する
ことのできる移動形Ｘ線装置用電動台車の操作装置を提
供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的は、ハンドル操
作により左右一対の主車輪を左右各別に制御可能な一対
のモータにて駆動させて所望の方向に走行可能な移動形
Ｘ線装置用電動台車において、左右方向に横たえられた
棒状のハンドルと、このハンドルの中央部分に上端が連
結され、下端部分において上端側が前後方向に傾動又は
水平移動可能でかつ軸周り方向に回転又は左右方向に傾
動自在に支持されたハンドル支持杆と、このハンドル支
持杆の上端側の前後方向の傾動又は水平移動及び軸周り
方向の回転又は左右方向の傾動についてその方向と大き
さを検出して電気信号にて前記一対のモータの駆動制御
系に各別に出力する一対の検出器とを設けることにより
達成される。

【０００７】ハンドルは左右方向に横たえられた棒状の
もので、その支持は中央部でなされている。すなわち、
本発明装置のハンドルは、操作方法において極めて日常
的な自転車ハンドル状を呈しており、その両端は完全に
開放されている。したがって、ハンドルの左右端を握っ
て操作したほうが左右動させやすい場合に、それが可能
となり、全般的に左右動の操作が簡単になる。また前後
方向への直進操作も、ハンドルが自転車ハンドル状（左
右方向に横たえられた中央支持の１本の棒状ハンドル）
であり、その前後方向への傾動又は水平移動にて可能で
あることにより、走行中に左右のふらつきが生じること
はなく、操作が簡単になる。これにより、走行操作全体
が違和感なく容易，円滑に行え、走行時における操作者
の負担が軽減される。また一対の検出器は、ハンドル支
持杆の上端側の前後方向の傾動又は水平移動及び軸周り
方向の回転（ねじりを含む）又は左右方向の傾動につい
てその方向と大きさを検出して電気信号にて主車輪駆動
用の一対のモータの駆動制御系に各別に出力する。これ
により、既存の駆動制御回路に適用可能となる。ここ
で、ハンドル支持杆の上端側の上記のような動きは、ハ
ンドル操作時のハンドルの動きをも意味するもので、し
たがって検出器はハンドル操作（方向等）及びその操作
量を検出していることになる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１は、本発明による移動形Ｘ線装
置用電動台車の操作装置の第１実施形態を示す斜視図で
ある。この図１において、８１は左右方向に横たえられ
た棒状のハンドル、９１は上端がハンドル８１の中央部
分に連結され、下端部分において上端側が前後方向に傾
動可能でかつ軸周り方向に回転自在に支持されたハンド
ル支持杆、１１はハンドル８１の前後方向への傾動量を
入力軸の回転角により検出するエンコーダからなる前後
動検出器、１２はハンドル８１の左右方向への回転量を
入力軸の回転角により検出するエンコーダからなる回転
動検出器である。これによれば、電動台車（図示せず）
を前後進すべくハンドル８１を前後方向に傾動させる
と、矢印ロ，ハに示すような連係駆動を経て前後動検出
器１１の入力軸が回転され、ハンドル８１の前後方向へ
の操作があったことと、その操作量が検出される。ま
た、電動台車（図示せず）を左右方向に進路変更すべく
ハンドル８１を、ハンドル支持杆９１を中心に回転させ
ると、矢印ニ，ホに示すような連係駆動を経て回転動検
出器１２の入力軸が回転され、ハンドル８１の左右方向
への進路変更操作があったことと、その操作量が検出さ
れる。

【０００９】図２は、本発明による移動形Ｘ線装置用電
動台車の操作装置の第２実施形態を示す斜視図である。
この図２において、８２は左右方向に横たえられた棒状
のハンドル、９２は上端がハンドル８２の中央部分に連
結され、下端部分において上端側が前後方向に水平移動
可能でかつ軸周り方向に回転自在に支持されたハンドル
支持杆、１１はハンドル８２の前後方向への水平移動量
を入力軸の回転角により検出するエンコーダからなる前
後動検出器、１２はハンドル８２の左右方向への回転量
を入力軸の回転角により検出するエンコーダからなる回
転動検出器である。これによれば、電動台車（図示せ
ず）を前後進すべくハンドル８２を前後方向に水平移動
させると、矢印ヘ，トに示すような連係駆動を経て前後
動検出器１１の入力軸が回転され、ハンドル８２の前後
方向への操作があったことと、その操作量が検出され
る。また、電動台車（図示せず）を左右方向に進路変更
すべくハンドル８２を、ハンドル支持杆９２を中心に回
転させると、矢印チ，リに示すような連係駆動を経て回
転動検出器１２の入力軸が回転され、ハンドル８２の左
右方向への進路変更操作があったことと、その操作量が
検出される。なお、３１は前後動検出器１１の入力軸に
嵌着されたピニオンと噛合するラックとして機能する前
後方向摺動板である。

【００１０】図３は、本発明による移動形Ｘ線装置用電
動台車の操作装置の第３実施形態を示す斜視図である。
この図３において、８３は左右方向に横たえられた棒状
のハンドル、９３は上端がハンドル８３の中央部分に連
結され、下端が所定のハンドル取付部に固定されたトー
ションバー３２からなるハンドル支持杆、１１はハンド
ル８３の前後方向への操作力を検出する前後動検出ひず
みゲージ３３からなる前後動検出器、１２はハンドル８
３の左右方向への回転（ねじり）操作力を検出する回転
動検出ひずみゲージ３４からなる回転動検出器である。
前後動検出器１１を構成する前後動検出ひずみゲージ３
３はトーションバー３２（ハンドル支持杆９３）の軸方
向（図中上下方向）に直線状に張設され、ハンドル３８
の前後方向への操作力によりトーションバー３２に生じ
る僅かな曲がりにより伸縮されて抵抗値変化を生じ前後
動を検出する。また回転動検出器１２を構成する回転動
検出ひずみゲージ３４はトーションバー３２の軸方向
（図中上下方向）に螺旋状に巻付け張設され、ハンドル
３８の左右方向への回転操作力によりトーションバー３
２に生じる僅かなねじれにより伸縮されて抵抗値変化を
生じ回転動を検出する。これによれば、電動台車（図示
せず）を前後進すべくハンドル８３を前後方向（矢印ヌ
方向）に押引きすると、トーションバー３２はその固定
部１００を支点として前後方向に操作力を受け、前後動
検出ひずみゲージ３３が抵抗値変化によりそれを検出し
てハンドル８３の前後方向への操作があったことと、そ
の操作量が検出される。また、電動台車（図示せず）を
左右方向に進路変更すべくハンドル８３を矢印ルに示す
ようにトーションバー３２を中心に回転させると、トー
ションバー３２はその固定部１００を支点として軸周り
方向に操作力を受け、回転動検出ひずみゲージ３４が抵
抗値変化によりそれを検出してハンドル８３の左右方向
への操作があったことと、その操作量が検出される。こ
の構成によると、操作者がハンドル８３を操作してもト
ーションバー３２を用いているためごく小さい変位しか
得られない。換言すれば、ハンドル８３の変位がごく小
さく、ハンドル操作をするとハンドル８３がそれに伴っ
て逃げる方向に大きく移動する従来装置におけるような
違和感が生じない。

【００１１】図４は、図３中のトーションバー３２と同
機能のハンドル支持杆９３を説明するための斜視図で、
ここではばね部材３５を用いてトーションバー３２と同
様にハンドル８３を支持したものである。この支持方法
によると、ばね部材３５はその下端固定部１００を中心
として前後左右方向あるいは回転方向に自由に撓み、ひ
ずみゲージ３３，３４によるハンドル８３の操作方向及
びその操作量が検出される。矢印ヲはハンドル８３の前
後方向の操作を示すもので、これによりハンドル８３は
二点鎖線で示すように前後に撓み移動する。

【００１２】図５は図４に示したばね部材３５によるハ
ンドル支持杆９３を用いてハンドル８３を支持した場合
の前後動検出器１１，左右動検出器２１の具体例を示す
斜視図で、ここでは、前後動検出器１１として圧力セン
サ３６，３６が、左右動検出器２１として圧力センサ３
７，３７が各々用いられ、ハンドル支持杆９３（ばね部
材３５）の前後，左右動及びその大きさがそれらの圧力
センサ３６，３６；３７，３７にて検出される。

【００１３】図６は図１、図２、図３及び図５に示した
本発明操作装置が適用可能の移動形Ｘ線装置用電動台車
の駆動制御回路の一例を示すブロック図である。この図
６に示す回路おいては、前記ハンドル８１〜８３を前後
させると前後動検出器１１がそれを検出し、回転させる
と回転動検出器１２がそれを検出する。前後動検出器１
１からは、前進の場合には＋成分の前進信号が、後進
（後退）の場合には−成分の後進信号が、各々２系統に
出力される。また回転動検出器１２からは、＋，−成分
の回転信号が２系統に出力される。そして、それらの検
出器１１，１２からの信号の各系統における加算信号が
主車輪５，６（図１０参照）の目標速度信号となる。こ
の目標速度信号がアンプ１３，１４にて増幅され、モー
タドライブ回路１５，１６から電流の大きさとして出力
される。この電流の大きさにより直流モータ１７，１８
が制御，駆動され、主車輪５，６を回転させる。直流モ
ータ１７，１８の出力軸回転速度は速度値としてパルス
エンコーダ１９，２０にて計測され、その計測速度信号
が前記目標速度信号と加算され、速度誤差修正信号とし
て再びアンプ１３，１４へ送られる。図６中の回転動検
出器１２を、図５中の左右動検出器２１（圧力センサ３
６，３６；３７，３７）に置き換えた場合には、ハンド
ル８３を左右のどちらか一方に動かすことにより、その
左右動検出器２１でハンドル８３の左又は右への動きが
検出され、＋，−成分の左右動信号が２系統に出力され
る。そして、それらの検出器１１，２１からの信号の各
系統における加算信号が主車輪５，６の目標速度信号と
なる。

【００１４】図７は、本発明による移動形Ｘ線装置用電
動台車の操作装置の第４実施形態を示す斜視図である。
この図７において、８４は左右方向に横たえられた棒状
のハンドル、９４は上端がハンドル８４の中央部分に連
結され、下端部に差動歯車を構成する主歯車４１が取り
付けられたハンドル支持杆、２２はエンコーダからなる
左動検出器、２３はエンコーダからなる右動検出器であ
る。４２は主歯車４１の左側において主歯車４１と噛合
し、かつ上記左動検出器２２の入力軸とも噛合する左歯
車、４３は主歯車４１の右側において主歯車４１と噛合
し、かつ上記右動検出器２３の入力軸とも噛合する右歯
車で、共に主歯車４１とで差動歯車を構成するものであ
る。これによれば、電動台車（図示せず）を前後進すべ
くハンドル８４を前後方向（矢印ワ方向）に移動させる
と、主歯車４１を介して左歯車４２、右歯車４３が共に
矢印カ，ヨ方向に同じ角度回転し、左動検出器２２，右
動検出器２３にてハンドル８４の前後方向への操作があ
ったことと、その操作量が検出される。また、電動台車
（図示せず）を左右方向に進路変更すべくハンドル８４
を矢印タに示すようにハンドル支持杆９４を中心に回転
させると、主歯車４１を介して左歯車４２、右歯車４３
が差動的に、すなわち相互に反対方向に同じ角度回転
し、左動検出器２２，右動検出器２３にてハンドル８４
の左右方向への進路変更操作があったことと、その操作
量が検出される。実際には上記２種類の動きが組み合わ
されて、すなわち左歯車４２に追従して動作する左動検
出器２２及び右歯車４３に追従して動作する右動検出器
２３からの両信号により、ハンドル８４の操作方向，操
作量が検出され、前記主車輪５，６を駆動させるための
信号（目標速度信号）が作成される。

【００１５】図８は、本発明による移動形Ｘ線装置用電
動台車の操作装置の第５実施形態を示す斜視図である。
この図８において、８５は左右方向に横たえられた棒状
のハンドル、９５は上端がハンドル８５の中央部分に連
結され、下端部に差動検出機構を構成する主歯車４４が
取り付けられたハンドル支持杆、２２はエンコーダから
なる左動検出器、２３はエンコーダからなる右動検出器
である。４５は主歯車４４の左側において主歯車４４と
噛合し、かつ上記左動検出器２２の入力軸とも噛合する
左ラック、４６は主歯車４４の右側において主歯車４４
と噛合し、かつ上記右動検出器２３の入力軸とも噛合す
る右ラックで、共に主歯車４４とで差動検出機構を構成
するものである。これによれば、電動台車（図示せず）
を前後進すべくハンドル８５を前後方向（矢印レ方向）
に移動させると、主ラック４４も前後方向（矢印ソ方
向）に移動し、同時に左ラック４５及び右ラック４６も
矢印ツ，ネ方向に同じ距離移動し、左動検出器２２，右
動検出器２３にてハンドル８５の前後方向への操作があ
ったことと、その操作量が検出される。また、電動台車
（図示せず）を左右方向に進路変更すべくハンドル８５
をハンドル支持杆９５を中心に矢印ナに示すように回転
させると、主ラック４４も同様に回転し（矢印ラ参
照）、左ラック４５、右ラック４６が差動的に、すなわ
ち相互に反対方向に同じ距離移動し、左動検出器２２，
右動検出器２３にてハンドル８５の左右方向への進路変
更操作があったことと、その操作量が検出される。実際
には上記２種類の動きが組み合わされて、すなわち左ラ
ック４５に追従して動作する左動検出器２２からの、及
び右ラック４６に追従して動作する右動検出器２３から
の両信号により、ハンドル８５の操作方向，操作量が検
出され、前記主車輪５，６を駆動させるための信号（目
標速度信号）が作成される。上述第５実施形態の他、差
動検出機構の構成例としては、チェーンとスプロケット
を用いた機構やロープとシーブによる機構等がある。

【００１６】図９は図７及び図８に示した本発明操作装
置が適用可能の移動形Ｘ線装置用電動台車の駆動制御回
路の一例を示すブロック図で、この図９において、図６
と同一符号は同一又は相当部分を示す。この図９に示す
回路は、図６に示す回路における検出器１１，１２を左
動検出器２２，右動検出器２３に置き換えたもので、こ
こでは検出器２２，２３からの信号が直接、前記主車輪
５，６を駆動させるための信号（目標速度信号）となっ
ているもので、その他の部分は図６と同様である。

【００１７】なお、上述実施例ではハンドル（ハンドル
支持杆上端側）の動き及びその量の検出器として、エン
コーダ、ひずみゲージ、圧力センサを用いた場合につい
て述べたが、その他、磁気応答センサを用いてもよく、
あるいはハンドル操作時にハンドルに加えられる操作者
の手の力を検出可能なハンドル被着形の力検出センサ等
を用いてもよい。また、ハンドルの動き及びその量を検
出する検出器に至るまでの機構も上述実施例のみに限定
されることはなく、例えば、ハンドルの前後及び左右方
向検出のための機構として共に水平移動機構を用いても
よい。更に、使用される一対の検出器の組合せについて
も、一方がエンコーダである場合には他方もエンコーダ
であるというように、常に同種の検出器を用いる必然性
はなく、例えば、一方にエンコーダを用い、他方にひず
みゲージを用いてもよい。したがってまた、ハンドルの
前後及び左右方向検出のための機構，手段と、使用され
る一対の検出器との相互の組合せについても種々の変形
例が可能である。その一例として、一方の検出器として
エンコーダを用いると共にそのエンコーダに至るまでの
機構として水平移動機構を用い、他方の検出器として被
検出対象に張設されたひずみゲージを用いた構成として
もよい。また、ハンドル支持杆の全部又は一部を比較的
堅いばね材で構成することにより、ハンドル支持杆上端
側において種々の方向への変位が可能、換言すればハン
ドルの前後、左右あるいはねじり回転等の操作が可能と
してもよい。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、台
車操作用のハンドルが、操作方法において極めて日常的
な自転車ハンドル状（左右方向に横たえられた中央支持
の１本の棒状ハンドル）であり、その両端も開放されて
おり、また前後方向への直進操作も、上記自転車ハンド
ル状のハンドルの前後方向への傾動又は水平移動にて可
能であって走行中に左右のふらつきが生じることはなく
なり、走行操作全体が違和感なく容易，円滑に行え、走
行時における操作者の負担が軽減されるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による移動形Ｘ線装置用電動台車の操作
装置の第１実施形態を示す斜視図である。

【図２】本発明による移動形Ｘ線装置用電動台車の操作
装置の第２実施形態を示す斜視図である。

【図３】本発明による移動形Ｘ線装置用電動台車の操作
装置の第３実施形態を示す斜視図である。

【図４】図３中のトーションバーと同機能のハンドル支
持杆を説明するための斜視図である。

【図５】図４に示したばね部材によるハンドル支持杆を
用いてハンドルを支持した場合の前後動検出器，左右動
検出器の具体例を示す斜視図である。

【図６】図１、図２、図３及び図５に示した本発明操作
装置が適用可能の移動形Ｘ線装置用電動台車の駆動制御
回路の一例を示すブロック図である。

【図７】本発明による移動形Ｘ線装置用電動台車の操作
装置の第４実施形態を示す斜視図である。

【図８】本発明による移動形Ｘ線装置用電動台車の操作
装置の第５実施形態を示す斜視図である。

【図９】図７及び図８に示した本発明操作装置が適用可
能の移動形Ｘ線装置用電動台車の駆動制御回路の一例を
示すブロック図である。

【図１０】移動形Ｘ線装置の全体構成を示す斜視図であ
る。

【図１１】従来の移動形Ｘ線装置用電動台車の操作装置
の斜視図である。

【図１２】従来の移動形Ｘ線装置用電動台車の操作装置
の斜視図である。

【符号の説明】

１…Ｘ線発生部、２…Ｘ線制御部、３…電動台車、４…
Ｘ線発生部保持装置、５，６…主車輪、７…キャスタ、
８，５１，５３，８１，８２，８３，８４，８５…ハン
ドル、１１…前後動検出器、１２…回転動検出器、２１
…左右動検出器、２２…左動検出器、２３…右動検出
器、３１…前後方向摺動板、３２…トーションバー、３
３…前後動検出ひずみゲージ、３４…回転動検出ひずみ
ゲージ、３５…ばね部材、３６，３７…圧力センサ、４
１，４４…主歯車、４２…左歯車、４３…右歯車、４５
…左ラック、４６…右ラック、５２…検出器、９１，９
２，９３，９４，９５…ハンドル支持杆。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ハンドル操作により左右一対の主車輪を左
   右各別に制御可能な一対のモータにて駆動させて所望の
   方向に走行可能な移動形Ｘ線装置用電動台車において、
   左右方向に横たえられた棒状のハンドルと、このハンド
   ルの中央部分に上端が連結され、下端部分において上端
   側が前後方向に傾動又は水平移動可能でかつ軸周り方向
   に回転又は左右方向に傾動自在に支持されたハンドル支
   持杆と、このハンドル支持杆の上端側の前後方向の傾動
   又は水平移動及び軸周り方向の回転又は左右方向の傾動
   についてその方向と大きさを検出して電気信号にて前記
   一対のモータの駆動制御系に各別に出力する一対の検出
   器とを具備することを特徴とする移動形Ｘ線装置用電動
   台車の操作装置。