JPH09160616A - ロボット制御データの補正方法 - Google Patents
ロボット制御データの補正方法Info
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- JPH09160616A JPH09160616A JP7320599A JP32059995A JPH09160616A JP H09160616 A JPH09160616 A JP H09160616A JP 7320599 A JP7320599 A JP 7320599A JP 32059995 A JP32059995 A JP 32059995A JP H09160616 A JPH09160616 A JP H09160616A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control data
- absolute position
- data
- spre
- Prior art date
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- Y02P80/114—
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットの絶対位置の補正に際して既存の制御
データを極めて容易且つ迅速に補正する。 【解決手段】既存の制御データをA、前記既存の制御デ
ータAの作成時において設定されている前記ロボットの
絶対位置データをSpre、前記ロボットを所定の絶対
位置に位置決めした際の新たな絶対位置データをSaf
terとし、前記既存の制御データAを、 B=A−(Safter−Spre)・flag (但し、Safter>Spreの場合、flag=+
1、Safter≦Spreの場合、flag=−1と
する。) として、新たな制御データBを求める。
データを極めて容易且つ迅速に補正する。 【解決手段】既存の制御データをA、前記既存の制御デ
ータAの作成時において設定されている前記ロボットの
絶対位置データをSpre、前記ロボットを所定の絶対
位置に位置決めした際の新たな絶対位置データをSaf
terとし、前記既存の制御データAを、 B=A−(Safter−Spre)・flag (但し、Safter>Spreの場合、flag=+
1、Safter≦Spreの場合、flag=−1と
する。) として、新たな制御データBを求める。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、既存の制御データ
に従って動作しワークに対して所定の作業を行うロボッ
トにおける前記既存の制御データの補正方法に関する。
に従って動作しワークに対して所定の作業を行うロボッ
トにおける前記既存の制御データの補正方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から、例えば、塗装等の目的でロボ
ットが多用されており、このロボットに与えるティーチ
ングデータを、実際のロボットを用いることなく、仮想
のモデルをコンピュータ上に構築して作成する、いわゆ
る、オフラインティーチングが広範に採用されている。
ットが多用されており、このロボットに与えるティーチ
ングデータを、実際のロボットを用いることなく、仮想
のモデルをコンピュータ上に構築して作成する、いわゆ
る、オフラインティーチングが広範に採用されている。
【0003】このオフラインティーチングを行うシステ
ムでは、グラフィックディスプレイの画面上にロボット
モデル、ワークモデル等を3次元画像として表示し、こ
の画面上でロボットモデルを動作させることにより、所
望のティーチングデータを作成するようにしている。
ムでは、グラフィックディスプレイの画面上にロボット
モデル、ワークモデル等を3次元画像として表示し、こ
の画面上でロボットモデルを動作させることにより、所
望のティーチングデータを作成するようにしている。
【0004】すなわち、オペレータは、画面上のロボッ
トモデルを動作させることにより、当該ロボットモデル
の作業の目標点TCP(Tool Center Point )をワーク
モデルの目標位置に所望の向きで設定し、その時のロボ
ットモデルの状態に関するデータをティーチングデータ
として記憶させる。この作業を全目標位置に対して行う
ことにより、所望のティーチングデータが作成される。
このようにして作成されたティーチングデータは、実際
に作業を行うロボットのコントローラにロードされ、制
御データとして使用に供されることになる。なお、前記
コントローラには、通常、制御データからなる複数のジ
ョブが登録され、各ジョブによってロボットに複数の作
業を行わせることができる。
トモデルを動作させることにより、当該ロボットモデル
の作業の目標点TCP(Tool Center Point )をワーク
モデルの目標位置に所望の向きで設定し、その時のロボ
ットモデルの状態に関するデータをティーチングデータ
として記憶させる。この作業を全目標位置に対して行う
ことにより、所望のティーチングデータが作成される。
このようにして作成されたティーチングデータは、実際
に作業を行うロボットのコントローラにロードされ、制
御データとして使用に供されることになる。なお、前記
コントローラには、通常、制御データからなる複数のジ
ョブが登録され、各ジョブによってロボットに複数の作
業を行わせることができる。
【0005】ところで、コンピュータ上に構築されたロ
ボットモデルやワークモデルは、理想的な状態に設定さ
れているが、実際の作業現場では、ロボットとワークと
の間に位置ずれがあったり、前記ロボットを動作させる
モータ等の取り付け位置に誤差が生じたりするため、当
該ロボットの各アームを変位させて機械上の絶対位置に
設定した場合であっても、前記ロボットの各軸の状態を
検出するエンコーダの出力が必ずしも0とはならないこ
とがある。
ボットモデルやワークモデルは、理想的な状態に設定さ
れているが、実際の作業現場では、ロボットとワークと
の間に位置ずれがあったり、前記ロボットを動作させる
モータ等の取り付け位置に誤差が生じたりするため、当
該ロボットの各アームを変位させて機械上の絶対位置に
設定した場合であっても、前記ロボットの各軸の状態を
検出するエンコーダの出力が必ずしも0とはならないこ
とがある。
【0006】そこで、実機のロボットを正しい軌跡で動
作させるため、ロボットを所定の姿勢(機械上の絶対位
置)に設定し、その時の各軸のエンコーダの出力を読み
取り、それを基準となる絶対位置データとして前記ティ
ーチングデータの補正を行うようにしている。
作させるため、ロボットを所定の姿勢(機械上の絶対位
置)に設定し、その時の各軸のエンコーダの出力を読み
取り、それを基準となる絶対位置データとして前記ティ
ーチングデータの補正を行うようにしている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ようにして補正を行った場合、当該ロボットに新規にロ
ードされるティーチングデータは、補正された新たな絶
対位置データに従って所望の軌跡を描くように設定する
ことはできるが、当該ロボットに既にロードされ、実際
の作業に供せられている既存の制御データは、そのロー
ド時に設定された異なる絶対位置データに従って所望の
軌跡を描くように設定されているため、絶対位置データ
が変更されると、その軌跡自体も変更されてしまうこと
になる。すなわち、ロボットの絶対位置は、ジョブの実
行時における非常停止やモータの交換によって生じる取
付位置のずれ等によって変動する場合があるからであ
る。この場合、既存の制御データに基づいて所望の作業
を行うことができないという不具合が生じたり、場合に
よってはロボットとワークとの間で干渉が生じるおそれ
もある。
ようにして補正を行った場合、当該ロボットに新規にロ
ードされるティーチングデータは、補正された新たな絶
対位置データに従って所望の軌跡を描くように設定する
ことはできるが、当該ロボットに既にロードされ、実際
の作業に供せられている既存の制御データは、そのロー
ド時に設定された異なる絶対位置データに従って所望の
軌跡を描くように設定されているため、絶対位置データ
が変更されると、その軌跡自体も変更されてしまうこと
になる。すなわち、ロボットの絶対位置は、ジョブの実
行時における非常停止やモータの交換によって生じる取
付位置のずれ等によって変動する場合があるからであ
る。この場合、既存の制御データに基づいて所望の作業
を行うことができないという不具合が生じたり、場合に
よってはロボットとワークとの間で干渉が生じるおそれ
もある。
【0008】このように、1つのロボットを既存の制御
データと新規の制御データとで夫々動作制御しようとす
ると、前記新規の制御データに対する絶対位置の補正に
より前記既存の制御データの軌跡に誤差が生じてしま
う。そして、この誤差を修正するため、既存の制御デー
タの全てに対して再度ティーチングを行っており、かな
りの作業工数および作業時間を必要としている。
データと新規の制御データとで夫々動作制御しようとす
ると、前記新規の制御データに対する絶対位置の補正に
より前記既存の制御データの軌跡に誤差が生じてしま
う。そして、この誤差を修正するため、既存の制御デー
タの全てに対して再度ティーチングを行っており、かな
りの作業工数および作業時間を必要としている。
【0009】本発明は、前記の課題を解決するためにな
されたもので、ロボットの絶対位置の補正時において、
前記ロボットの動作制御を行う既存の制御データを極め
て容易且つ迅速に補正することのできるロボット制御デ
ータの補正方法を提供することを目的とする。
されたもので、ロボットの絶対位置の補正時において、
前記ロボットの動作制御を行う既存の制御データを極め
て容易且つ迅速に補正することのできるロボット制御デ
ータの補正方法を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明は、既存の制御デ
ータに従って動作しワークに対して所定の作業を行うロ
ボットにおける前記既存の制御データの補正方法であっ
て、前記既存の制御データをA、前記既存の制御データ
Aの前記ロボットに対する搭載時に設定されている前記
ロボットの絶対位置データをSpre、前記ロボットを
所定の絶対位置に位置決めした際の新たな絶対位置デー
タをSafterとし、前記既存の制御データAを、 B=A−(Safter−Spre)・flag (但し、Safter>Spreの場合、flag=+
1、Safter≦Spreの場合、flag=−1と
する。) として、新たな制御データBを求めることを特徴とす
る。
ータに従って動作しワークに対して所定の作業を行うロ
ボットにおける前記既存の制御データの補正方法であっ
て、前記既存の制御データをA、前記既存の制御データ
Aの前記ロボットに対する搭載時に設定されている前記
ロボットの絶対位置データをSpre、前記ロボットを
所定の絶対位置に位置決めした際の新たな絶対位置デー
タをSafterとし、前記既存の制御データAを、 B=A−(Safter−Spre)・flag (但し、Safter>Spreの場合、flag=+
1、Safter≦Spreの場合、flag=−1と
する。) として、新たな制御データBを求めることを特徴とす
る。
【0011】
【発明の実施の形態】図1は、本実施形態のロボット制
御システム10の全体構成を示す。このロボット制御シ
ステム10は、現場に配設される塗装ロボット12と、
前記塗装ロボット12の動作制御を行うロボットコント
ローラ14と、被塗装物であるワークとしての車体16
と、前記塗装ロボット12、前記ロボットコントローラ
14、前記車体16等を含む設備をシミュレーションモ
デルとして構築し、このシミュレーションモデルを用い
て前記塗装ロボット12の制御データを作成するととも
に、前記制御データの補正を行う処理装置18とから構
成される。
御システム10の全体構成を示す。このロボット制御シ
ステム10は、現場に配設される塗装ロボット12と、
前記塗装ロボット12の動作制御を行うロボットコント
ローラ14と、被塗装物であるワークとしての車体16
と、前記塗装ロボット12、前記ロボットコントローラ
14、前記車体16等を含む設備をシミュレーションモ
デルとして構築し、このシミュレーションモデルを用い
て前記塗装ロボット12の制御データを作成するととも
に、前記制御データの補正を行う処理装置18とから構
成される。
【0012】前記処理装置18は、パーソナルコンピュ
ータ等からなり、図2に示すように構成される。すなわ
ち、処理装置18は、シミュレーションや制御データの
補正処理のための全体的な制御を行うメインコントロー
ラ20と、インタフェース22を介して接続されるハー
ドディスク24、キーボード26、マウス28、ディス
プレイ30等の入出力機器とを有する。なお、前記イン
タフェース22には、図示しない通信手段を介して図1
に示すロボットコントローラ14が接続される。
ータ等からなり、図2に示すように構成される。すなわ
ち、処理装置18は、シミュレーションや制御データの
補正処理のための全体的な制御を行うメインコントロー
ラ20と、インタフェース22を介して接続されるハー
ドディスク24、キーボード26、マウス28、ディス
プレイ30等の入出力機器とを有する。なお、前記イン
タフェース22には、図示しない通信手段を介して図1
に示すロボットコントローラ14が接続される。
【0013】前記メインコントローラ20には、セルコ
ントローラ32が接続される。セルコントローラ32
は、処理対象とする塗装ロボット12、ロボットコント
ローラ14、車体16等を含む設備に対応したモデルデ
ータの環境を設定したファイル(セル)に基づき、モデ
ルコントローラ34およびロボットコントローラ36を
生成する。この場合、モデルコントローラ34は、モデ
ルとしての車体16、塗装ロボット12等の配置位置情
報、配置関係の管理および描画の制御を行う。ロボット
コントローラ36は、モデルとしての塗装ロボット12
の位置管理、動作制御を行う。なお、前記モデルコント
ローラ34には、モデルデータを記憶するモデルデータ
記憶部38が接続される。また、前記ロボットコントロ
ーラ36には、モデルとしての塗装ロボット12の位
置、動作状態の情報を記憶するロボット情報記憶部40
が接続されるとともに、塗装ロボット12の制御データ
からなる各ジョブを記憶するジョブ記憶部42が接続さ
れる。
ントローラ32が接続される。セルコントローラ32
は、処理対象とする塗装ロボット12、ロボットコント
ローラ14、車体16等を含む設備に対応したモデルデ
ータの環境を設定したファイル(セル)に基づき、モデ
ルコントローラ34およびロボットコントローラ36を
生成する。この場合、モデルコントローラ34は、モデ
ルとしての車体16、塗装ロボット12等の配置位置情
報、配置関係の管理および描画の制御を行う。ロボット
コントローラ36は、モデルとしての塗装ロボット12
の位置管理、動作制御を行う。なお、前記モデルコント
ローラ34には、モデルデータを記憶するモデルデータ
記憶部38が接続される。また、前記ロボットコントロ
ーラ36には、モデルとしての塗装ロボット12の位
置、動作状態の情報を記憶するロボット情報記憶部40
が接続されるとともに、塗装ロボット12の制御データ
からなる各ジョブを記憶するジョブ記憶部42が接続さ
れる。
【0014】一方、メインコントローラ20には、前記
制御データの補正データを作成する差分抽出回路44お
よび差分変換回路46が接続される。差分抽出回路44
は、補正前の既存の制御データに対して設定された塗装
ロボット12の絶対位置データSpreと、補正後の新
規の制御データに対して設定された塗装ロボット12の
新たな絶対位置データSafterとから差分データ
(Safter−Spre)を算出する。なお、前記絶
対位置データSpreは補正前絶対位置記憶部48に記
憶され、前記絶対位置データSafterは補正後絶対
位置記憶部50に記憶され、前記差分データ(Saft
er−Spre)は差分記憶部52に記憶される。差分
変換回路46は、前記差分データ(Safter−Sp
re)を用いて制御データAを補正し、補正された制御
データBとしてジョブ記憶部42に格納する。
制御データの補正データを作成する差分抽出回路44お
よび差分変換回路46が接続される。差分抽出回路44
は、補正前の既存の制御データに対して設定された塗装
ロボット12の絶対位置データSpreと、補正後の新
規の制御データに対して設定された塗装ロボット12の
新たな絶対位置データSafterとから差分データ
(Safter−Spre)を算出する。なお、前記絶
対位置データSpreは補正前絶対位置記憶部48に記
憶され、前記絶対位置データSafterは補正後絶対
位置記憶部50に記憶され、前記差分データ(Saft
er−Spre)は差分記憶部52に記憶される。差分
変換回路46は、前記差分データ(Safter−Sp
re)を用いて制御データAを補正し、補正された制御
データBとしてジョブ記憶部42に格納する。
【0015】本実施形態のロボット制御システム10
は、概略以上のように構成される。次に、前記ロボット
制御システム10を用いたオフラインティーチング方法
について、概略的に説明する。
は、概略以上のように構成される。次に、前記ロボット
制御システム10を用いたオフラインティーチング方法
について、概略的に説明する。
【0016】先ず、セルコントローラ32によってシミ
ュレーションの環境としてのモデルコントローラ34お
よびロボットコントローラ36が設定される。次いで、
前記モデルコントローラ34およびロボットコントロー
ラ36は、モデルデータ記憶部38に記憶されているモ
デルデータを読み出すとともに、ロボット情報を読み出
し、ディスプレイ30に塗装ロボット12および車体1
6を含むモデルを描画する。この状態において、オペレ
ータは、表示されたロボットのモデルをマウス28等を
用いてティーチングすることにより制御データを作成
し、ジョブ記憶部42に格納する。
ュレーションの環境としてのモデルコントローラ34お
よびロボットコントローラ36が設定される。次いで、
前記モデルコントローラ34およびロボットコントロー
ラ36は、モデルデータ記憶部38に記憶されているモ
デルデータを読み出すとともに、ロボット情報を読み出
し、ディスプレイ30に塗装ロボット12および車体1
6を含むモデルを描画する。この状態において、オペレ
ータは、表示されたロボットのモデルをマウス28等を
用いてティーチングすることにより制御データを作成
し、ジョブ記憶部42に格納する。
【0017】一方、前記のようにして作成された制御デ
ータは、インタフェース22を介して現場に設置された
ロボットコントローラ14に転送され、実機としての塗
装ロボット12を前記制御データに従って動作させるこ
とにより、動作の確認および校正を行う。
ータは、インタフェース22を介して現場に設置された
ロボットコントローラ14に転送され、実機としての塗
装ロボット12を前記制御データに従って動作させるこ
とにより、動作の確認および校正を行う。
【0018】ここで、処理装置18上に構築されている
モデルでは、塗装ロボット12の構成やその各軸の状態
を検出するエンコーダの設定等が誤差のない理想的な状
態となっている。これに対して、実際の塗装ロボット1
2では、塗装ロボット12の各軸を駆動するモータやそ
の位置を検出するエンコーダ等が組み付け誤差等を有し
ているため、通常、前記制御データをそのまま実際の作
業に使用することはできない。従って、制御データの補
正を行う必要がある。
モデルでは、塗装ロボット12の構成やその各軸の状態
を検出するエンコーダの設定等が誤差のない理想的な状
態となっている。これに対して、実際の塗装ロボット1
2では、塗装ロボット12の各軸を駆動するモータやそ
の位置を検出するエンコーダ等が組み付け誤差等を有し
ているため、通常、前記制御データをそのまま実際の作
業に使用することはできない。従って、制御データの補
正を行う必要がある。
【0019】そこで、例えば、図3Aに示すように、塗
装ロボット12を絶対位置(処理装置18で作成した制
御データを0とした場合と同じ状態)となるように設定
し、その時の各軸のエンコーダからの出力を絶対位置デ
ータSpreとして求める。そして、前記絶対位置デー
タSpreに対応する位置を基準として塗装ロボット1
2を動作させることで制御データの確認、校正を行う。
このようにして確認、校正された制御データは、前記絶
対位置データSpreとともにロボットコントローラ1
4に搭載され、実際の塗装作業等に供せられる。
装ロボット12を絶対位置(処理装置18で作成した制
御データを0とした場合と同じ状態)となるように設定
し、その時の各軸のエンコーダからの出力を絶対位置デ
ータSpreとして求める。そして、前記絶対位置デー
タSpreに対応する位置を基準として塗装ロボット1
2を動作させることで制御データの確認、校正を行う。
このようにして確認、校正された制御データは、前記絶
対位置データSpreとともにロボットコントローラ1
4に搭載され、実際の塗装作業等に供せられる。
【0020】ところで、前記のような塗装ロボット12
を制御するロボットコントローラ14には、絶対位置デ
ータSpreが共通で作業内容の異なる制御データから
なる複数のジョブが設定されている。この場合、前記塗
装ロボット12は、ジョブの実行時において非常停止さ
れたり、あるいは、各軸に設定されているモータを交換
する際に、一般に前記絶対位置データSpreに基づく
絶対位置にずれが生じる(図3B参照)。一方、このよ
うな塗装ロボット12に対して新規に作成した制御デー
タを供給し、新たな絶対位置データSafterを求
め、この絶対位置データSafterに対応する位置を
基準として塗装ロボット12を動作させることで前記制
御データの確認、校正を行うと、前記絶対位置データS
afterを基準として設定された新規の制御データに
対しては、所望の動作軌跡を得ることができるが、絶対
位置データSpreを基準として設定された既存の制御
データによる塗装ロボット12の動作軌跡は、その絶対
位置が変更されているため、従前の動作軌跡とは異なる
軌跡になってしまう。従って、絶対位置を変更した場合
には、既存の制御データの補正を行う必要が生じる。
を制御するロボットコントローラ14には、絶対位置デ
ータSpreが共通で作業内容の異なる制御データから
なる複数のジョブが設定されている。この場合、前記塗
装ロボット12は、ジョブの実行時において非常停止さ
れたり、あるいは、各軸に設定されているモータを交換
する際に、一般に前記絶対位置データSpreに基づく
絶対位置にずれが生じる(図3B参照)。一方、このよ
うな塗装ロボット12に対して新規に作成した制御デー
タを供給し、新たな絶対位置データSafterを求
め、この絶対位置データSafterに対応する位置を
基準として塗装ロボット12を動作させることで前記制
御データの確認、校正を行うと、前記絶対位置データS
afterを基準として設定された新規の制御データに
対しては、所望の動作軌跡を得ることができるが、絶対
位置データSpreを基準として設定された既存の制御
データによる塗装ロボット12の動作軌跡は、その絶対
位置が変更されているため、従前の動作軌跡とは異なる
軌跡になってしまう。従って、絶対位置を変更した場合
には、既存の制御データの補正を行う必要が生じる。
【0021】そこで、前記既存の制御データの補正方法
について、図4および図5に示すフローチャートに従っ
て説明する。
について、図4および図5に示すフローチャートに従っ
て説明する。
【0022】先ず、補正の対象とするジョブが適用され
る塗装ロボット12に係るファイル(セル)を選択し
(ステップS1)、前記セルに従って制御データの変換
元となるロボットモデルおよびワークモデルを生成する
(ステップS2、S3)。次いで、補正されたジョブを
適用する変換先のロボットを選択するとともに、補正の
対象とするジョブを選択する(ステップS4、S5)。
ここで、変換元のロボットとは、例えば、他の生産ライ
ンで使用されていたロボットを指し、変換先のロボット
とは、当該ジョブが適用される新たな生産ラインで使用
されるロボットを指す。なお、同一のラインの同一のロ
ボットであってもよいことはもちろんである。
る塗装ロボット12に係るファイル(セル)を選択し
(ステップS1)、前記セルに従って制御データの変換
元となるロボットモデルおよびワークモデルを生成する
(ステップS2、S3)。次いで、補正されたジョブを
適用する変換先のロボットを選択するとともに、補正の
対象とするジョブを選択する(ステップS4、S5)。
ここで、変換元のロボットとは、例えば、他の生産ライ
ンで使用されていたロボットを指し、変換先のロボット
とは、当該ジョブが適用される新たな生産ラインで使用
されるロボットを指す。なお、同一のラインの同一のロ
ボットであってもよいことはもちろんである。
【0023】前記のようにして対象とするジョブを選択
した後(ステップS6)、変換元の塗装ロボット12に
設定された絶対位置データSpreを前記ジョブを構成
する制御データから求めるとともに、変換先の塗装ロボ
ット12に設定される絶対位置データSafterを当
該塗装ロボット12を絶対位置に変位させることにより
求め、補正前絶対位置記憶部48および補正後絶対位置
記憶部50に格納する(ステップS7)。
した後(ステップS6)、変換元の塗装ロボット12に
設定された絶対位置データSpreを前記ジョブを構成
する制御データから求めるとともに、変換先の塗装ロボ
ット12に設定される絶対位置データSafterを当
該塗装ロボット12を絶対位置に変位させることにより
求め、補正前絶対位置記憶部48および補正後絶対位置
記憶部50に格納する(ステップS7)。
【0024】次に、選択された前記ジョブに対する絶対
位置データSafterを基準とした補正処理を図5に
示すフローチャートに従って行う。
位置データSafterを基準とした補正処理を図5に
示すフローチャートに従って行う。
【0025】差分抽出回路44は、補正前絶対位置記憶
部48に格納された絶対位置データSpreと、補正後
絶対位置記憶部50に格納された絶対位置データSaf
terとから、差分データ(Safter−Spre)
を求める(ステップS10)。次いで、前記差分データ
(Safter−Spre)が正の値であればflag
=+1、負または0の値であればflag=−1に設定
し(ステップS11)、補正データ(Safter−S
pre)・flagを求める。
部48に格納された絶対位置データSpreと、補正後
絶対位置記憶部50に格納された絶対位置データSaf
terとから、差分データ(Safter−Spre)
を求める(ステップS10)。次いで、前記差分データ
(Safter−Spre)が正の値であればflag
=+1、負または0の値であればflag=−1に設定
し(ステップS11)、補正データ(Safter−S
pre)・flagを求める。
【0026】前記のようにして求められた補正データ
(Safter−Spre)・flagを用いて対象と
するジョブの制御データを補正する。
(Safter−Spre)・flagを用いて対象と
するジョブの制御データを補正する。
【0027】差分変換回路46は、変換の対象とするジ
ョブの有無を判定し(ステップS12)、ジョブがあれ
ばその制御データをロボットモデルに設定し(ステップ
S13)、ジョブ記憶部42から制御データを読み込む
(ステップS14)。次いで、差分変換回路46は、前
記制御データのインストラクションを解釈し(ステップ
S15)、当該インストラクションが終了命令か、ある
いは、移動命令、終了命令以外であれば、そのインスト
ラクションをそのまま制御データとして書き込む(ステ
ップS16、S17)。また、インストラクションが移
動命令の場合、塗装ロボット12の位置を示す制御デー
タAからステップS11で求めた補正データ(Saft
er−Spre)・flagを減算し(ステップS1
8)、新たな制御データBを、 B=A−(Safter−Spre)・flag …(1) として求め、この制御データBを新たな制御データとし
て書き込む(ステップS19)。
ョブの有無を判定し(ステップS12)、ジョブがあれ
ばその制御データをロボットモデルに設定し(ステップ
S13)、ジョブ記憶部42から制御データを読み込む
(ステップS14)。次いで、差分変換回路46は、前
記制御データのインストラクションを解釈し(ステップ
S15)、当該インストラクションが終了命令か、ある
いは、移動命令、終了命令以外であれば、そのインスト
ラクションをそのまま制御データとして書き込む(ステ
ップS16、S17)。また、インストラクションが移
動命令の場合、塗装ロボット12の位置を示す制御デー
タAからステップS11で求めた補正データ(Saft
er−Spre)・flagを減算し(ステップS1
8)、新たな制御データBを、 B=A−(Safter−Spre)・flag …(1) として求め、この制御データBを新たな制御データとし
て書き込む(ステップS19)。
【0028】以上の作業を当該ジョブの全制御データに
対して行うことにより、補正された新たなジョブが生成
される。すなわち、図6の模式図に基づいて説明する
と、既存のジョブに対して設定された絶対位置データS
preに基づく制御データAによる作業位置Tpre
は、その時の絶対位置Opreを基準として設定されて
いる。一方、新たな絶対位置データSafterに基づ
く制御データBによる作業位置Tafterは、新たな
絶対位置Oafterを基準として設定される。従っ
て、これらの作業位置Tpre、Tafterを補正の
前後で一致させるためには、前記制御データBを、前述
した(1)式に従って補正すればよいことになる。
対して行うことにより、補正された新たなジョブが生成
される。すなわち、図6の模式図に基づいて説明する
と、既存のジョブに対して設定された絶対位置データS
preに基づく制御データAによる作業位置Tpre
は、その時の絶対位置Opreを基準として設定されて
いる。一方、新たな絶対位置データSafterに基づ
く制御データBによる作業位置Tafterは、新たな
絶対位置Oafterを基準として設定される。従っ
て、これらの作業位置Tpre、Tafterを補正の
前後で一致させるためには、前記制御データBを、前述
した(1)式に従って補正すればよいことになる。
【0029】以上のようにして制御データが補正された
ジョブは、実機の塗装ロボット12のロボットコントロ
ーラ14に転送される。この場合、前記ジョブは、補正
された絶対位置データSafterを基準として設定さ
れており、新たに作成された他のジョブと同様に、前記
塗装ロボット12を動作させて所望の作業を遂行させる
ことができる。
ジョブは、実機の塗装ロボット12のロボットコントロ
ーラ14に転送される。この場合、前記ジョブは、補正
された絶対位置データSafterを基準として設定さ
れており、新たに作成された他のジョブと同様に、前記
塗装ロボット12を動作させて所望の作業を遂行させる
ことができる。
【0030】なお、上述した実施形態では、処理装置1
8を用いてオフラインティーチングにより作成されたジ
ョブに対する補正について説明したが、塗装ロボット1
2を直接ティーチングして得られるジョブに対する補正
にも適用できることは勿論である。
8を用いてオフラインティーチングにより作成されたジ
ョブに対する補正について説明したが、塗装ロボット1
2を直接ティーチングして得られるジョブに対する補正
にも適用できることは勿論である。
【0031】
【発明の効果】以上のように、本発明では、複数のジョ
ブに対して対応可能なロボットにおいて、ジョブの基準
とする絶対位置を補正した際、補正前の絶対位置データ
に基づく既存のジョブを極めて容易に補正し、補正後の
新たな絶対位置データに基づくジョブに変換することが
できる。この場合、補正に要する作業工数、作業時間を
著しく短縮することができる。
ブに対して対応可能なロボットにおいて、ジョブの基準
とする絶対位置を補正した際、補正前の絶対位置データ
に基づく既存のジョブを極めて容易に補正し、補正後の
新たな絶対位置データに基づくジョブに変換することが
できる。この場合、補正に要する作業工数、作業時間を
著しく短縮することができる。
【図1】本実施形態のロボット制御システムの概略構成
図である。
図である。
【図2】本実施形態の処理装置の構成ブロック図であ
る。
る。
【図3】図3Aは絶対位置に設定されたロボットの説明
図、図3Bは絶対位置からずれた状態に設定されたロボ
ットの説明図である。
図、図3Bは絶対位置からずれた状態に設定されたロボ
ットの説明図である。
【図4】本実施形態のロボット制御データの補正方法の
処理フローチャートである。
処理フローチャートである。
【図5】本実施形態のロボット制御データの補正方法の
処理フローチャートである。
処理フローチャートである。
【図6】本実施形態のロボット制御データの補正方法の
説明図である。
説明図である。
10…ロボット制御システム 12…塗装ロボ
ット 14…ロボットコントローラ 16…車体 18…処理装置 32…セルコン
トローラ 34…モデルコントローラ 36…ロボット
コントローラ 44…差分抽出回路 46…差分変換
回路 48…補正前絶対位置記憶部 50…補正後絶
対位置記憶部 52…差分記憶部
ット 14…ロボットコントローラ 16…車体 18…処理装置 32…セルコン
トローラ 34…モデルコントローラ 36…ロボット
コントローラ 44…差分抽出回路 46…差分変換
回路 48…補正前絶対位置記憶部 50…補正後絶
対位置記憶部 52…差分記憶部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 景山 茂 埼玉県狭山市新狭山1−10−1 ホンダエ ンジニアリング株式会社内
Claims (1)
- 【請求項1】既存の制御データに従って動作しワークに
対して所定の作業を行うロボットにおける前記既存の制
御データの補正方法であって、 前記既存の制御データをA、前記既存の制御データAの
前記ロボットに対する搭載時に設定されている前記ロボ
ットの絶対位置データをSpre、前記ロボットを所定
の絶対位置に位置決めした際の新たな絶対位置データを
Safterとし、前記既存の制御データAを、 B=A−(Safter−Spre)・flag (但し、Safter>Spreの場合、flag=+
1、Safter≦Spreの場合、flag=−1と
する。) として、新たな制御データBを求めることを特徴とする
ロボット制御データの補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7320599A JPH09160616A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | ロボット制御データの補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7320599A JPH09160616A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | ロボット制御データの補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09160616A true JPH09160616A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18123223
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7320599A Pending JPH09160616A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | ロボット制御データの補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09160616A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022176816A1 (ja) * | 2021-02-18 | 2022-08-25 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
-
1995
- 1995-12-08 JP JP7320599A patent/JPH09160616A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022176816A1 (ja) * | 2021-02-18 | 2022-08-25 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
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