JPH09121401A - 車両のモータ制御装置 - Google Patents
車両のモータ制御装置Info
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- JPH09121401A JPH09121401A JP7274088A JP27408895A JPH09121401A JP H09121401 A JPH09121401 A JP H09121401A JP 7274088 A JP7274088 A JP 7274088A JP 27408895 A JP27408895 A JP 27408895A JP H09121401 A JPH09121401 A JP H09121401A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品を付加することなく、既存の部品を用い
て搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる車両
のモータ制御装置を提供することにある。 【構成】 機械的な駆動源としてのモータ4に供給され
る駆動電流に、音響域又は/及び振動源の周波数を有す
る交流の連絡電流を混合又は変調することによって、モ
ータ4を発音源又は/及び振動源として搭乗者等への通
報手段として利用する。本発明によれば、モータ4を発
音源又は/及び振動源として搭乗者等への通報手段とし
て利用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電
するための専用の回路が不要となり、通報媒体として振
動も用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の
通報を確実に行うことができる。
て搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる車両
のモータ制御装置を提供することにある。 【構成】 機械的な駆動源としてのモータ4に供給され
る駆動電流に、音響域又は/及び振動源の周波数を有す
る交流の連絡電流を混合又は変調することによって、モ
ータ4を発音源又は/及び振動源として搭乗者等への通
報手段として利用する。本発明によれば、モータ4を発
音源又は/及び振動源として搭乗者等への通報手段とし
て利用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電
するための専用の回路が不要となり、通報媒体として振
動も用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の
通報を確実に行うことができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、機械的な駆動源と
してのモータを備える車両のモータ制御装置に関する。
してのモータを備える車両のモータ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】駆動力又は補助動力を発生するモータを
備える車両においては、バッテリ不足やその他の異常を
搭乗者等に通報する手段として音響を利用したブザーや
スピーカー等が専ら用いられているが、ブザーやスピー
カー等にはモータへの駆動電流を通電することができな
いため、ブザーやスピーカー等に通電するための専用の
回路が必要になる。
備える車両においては、バッテリ不足やその他の異常を
搭乗者等に通報する手段として音響を利用したブザーや
スピーカー等が専ら用いられているが、ブザーやスピー
カー等にはモータへの駆動電流を通電することができな
いため、ブザーやスピーカー等に通電するための専用の
回路が必要になる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、通報手段と
してランプやブザー、スピーカー等を用いる場合には、
その音量や音質、騒音等の環境或は音を認識すべき搭乗
者や歩行者等の個人差によっては、搭乗者や歩行者に所
要の通報をなし得ない(見えない、聞こえない等)場合
がある。
してランプやブザー、スピーカー等を用いる場合には、
その音量や音質、騒音等の環境或は音を認識すべき搭乗
者や歩行者等の個人差によっては、搭乗者や歩行者に所
要の通報をなし得ない(見えない、聞こえない等)場合
がある。
【0004】又、通報手段としてブザーやスピーカー等
を用いる場合には、前述のようにブザーやスピーカー等
の他に専用の回路を必要とするため、部品点数が増えて
コストアップを招くという問題がある。
を用いる場合には、前述のようにブザーやスピーカー等
の他に専用の回路を必要とするため、部品点数が増えて
コストアップを招くという問題がある。
【0005】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、部品を付加することなく、既
存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うこ
とができる車両のモータ制御装置を提供することにあ
る。
で、その目的とする処は、部品を付加することなく、既
存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うこ
とができる車両のモータ制御装置を提供することにあ
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、機械的な駆動源としてのモ
ータに供給される駆動電流に、音響域又は/及び振動域
の周波数を有する交流の連絡電流を混合又は変調するこ
とによって、モータを発音源又は/及び振動源として搭
乗者等への通報手段として利用することを特徴とする。
め、請求項1記載の発明は、機械的な駆動源としてのモ
ータに供給される駆動電流に、音響域又は/及び振動域
の周波数を有する交流の連絡電流を混合又は変調するこ
とによって、モータを発音源又は/及び振動源として搭
乗者等への通報手段として利用することを特徴とする。
【0007】又、請求項2記載の発明は、車両の状態を
検出する検出手段と、情報を処理する情報処理手段と、
駆動力又は補助動力を発生するモータと、モータ駆動回
路を備える車両のモータ制御装置において、前記検出手
段によって車両の異常等を検出した後に前記連絡電流に
車両の状態に応じて識別可能な複数の音響又は/及び振
動情報を与えることを特徴とする。
検出する検出手段と、情報を処理する情報処理手段と、
駆動力又は補助動力を発生するモータと、モータ駆動回
路を備える車両のモータ制御装置において、前記検出手
段によって車両の異常等を検出した後に前記連絡電流に
車両の状態に応じて識別可能な複数の音響又は/及び振
動情報を与えることを特徴とする。
【0008】従って、請求項1記載の発明によれば、モ
ータに供給される駆動電流に連絡電流を混合又は変調す
ることによってモータを発音源又は/及び振動源として
搭乗者等への通報手段として利用するため、ブザーやス
ピーカー及びこれらに通電するための専用の回路が不要
となり、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品
を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができ
る。
ータに供給される駆動電流に連絡電流を混合又は変調す
ることによってモータを発音源又は/及び振動源として
搭乗者等への通報手段として利用するため、ブザーやス
ピーカー及びこれらに通電するための専用の回路が不要
となり、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品
を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができ
る。
【0009】又、請求項2記載の発明によれば、交流の
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は/及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができる。
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は/及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【0011】本実施の形態では、本発明に係るモータ制
御装置を図6乃至図8に示した手動式電動車椅子1に適
用した場合について説明する。尚、図6は手動式電動車
椅子1の側面図、図7は同車椅子1の平面図、図8は同
車椅子1の背面図である。
御装置を図6乃至図8に示した手動式電動車椅子1に適
用した場合について説明する。尚、図6は手動式電動車
椅子1の側面図、図7は同車椅子1の平面図、図8は同
車椅子1の背面図である。
【0012】図6乃至図8に示す手動式電動車椅子1は
手動式車椅子と電動車椅子の中間に位置するものであっ
て、左右のハンドリム2を介して左右一対の車輪3に加
えられる人力をポテンショメータ等によって検出し、そ
の検出された人力に応じた補助動力を左右のモータ4に
発生せしめ、この補助動力を左右の車輪3に加えて搭乗
者の肉体的負担を軽減するものである。
手動式車椅子と電動車椅子の中間に位置するものであっ
て、左右のハンドリム2を介して左右一対の車輪3に加
えられる人力をポテンショメータ等によって検出し、そ
の検出された人力に応じた補助動力を左右のモータ4に
発生せしめ、この補助動力を左右の車輪3に加えて搭乗
者の肉体的負担を軽減するものである。
【0013】而して、本実施の形態に係る手動式電動車
椅子1は、既存の折り畳み式手動車椅子の車体の左右に
駆動輪である前記車輪3を脱着自在に取り付けて構成さ
れ、これのパイプ枠状の車体フレーム5の前後部は左右
一対のキャスタ6と車輪3によって移動自在に支持され
ている。
椅子1は、既存の折り畳み式手動車椅子の車体の左右に
駆動輪である前記車輪3を脱着自在に取り付けて構成さ
れ、これのパイプ枠状の車体フレーム5の前後部は左右
一対のキャスタ6と車輪3によって移動自在に支持され
ている。
【0014】又、上記車体フレーム5の中央部には、乗
員が着座すべきシート7が設置されている。そして、車
体フレーム5の後部には左右一対のバックパイプ5aが
立設されており、各バックパイプ5aの上端部は後方に
折曲され、その折曲部には介助者用のグリップ8が取り
付けられている。
員が着座すべきシート7が設置されている。そして、車
体フレーム5の後部には左右一対のバックパイプ5aが
立設されており、各バックパイプ5aの上端部は後方に
折曲され、その折曲部には介助者用のグリップ8が取り
付けられている。
【0015】更に、車体フレーム5の上記バックパイプ
5aの中間高さ位置から車体前方に水平に延びる左右一
対の肘パイプ5bはその前端部が略直角に折り曲げられ
て垂直下方に延び、その下端部に前記キャスタ6が回転
自在に支持されている。そして、右側(シート7に着座
した乗員にとって右側)の肘パイプ5bcの直角に折り
曲げられた部分(垂直部分の上部)には単一のメインス
イッチ9が取り付けられている。そして、前記肘パイプ
5bの下方に配された左右一対のシートパイプ5cの前
側部分は車体前方に向かって斜め下方に延出しており、
その延出端(前端部)には左右一対のステップ10が取
り付けられている。
5aの中間高さ位置から車体前方に水平に延びる左右一
対の肘パイプ5bはその前端部が略直角に折り曲げられ
て垂直下方に延び、その下端部に前記キャスタ6が回転
自在に支持されている。そして、右側(シート7に着座
した乗員にとって右側)の肘パイプ5bcの直角に折り
曲げられた部分(垂直部分の上部)には単一のメインス
イッチ9が取り付けられている。そして、前記肘パイプ
5bの下方に配された左右一対のシートパイプ5cの前
側部分は車体前方に向かって斜め下方に延出しており、
その延出端(前端部)には左右一対のステップ10が取
り付けられている。
【0016】ところで、前記左右一対の車輪3の各外側
には、乗員が手でこれを回すべきリング状の前記ハンド
リム2が設けられている。又、前記モータ4等を含んで
構成される補助動力ユニットは各車輪3のハブ部分に集
約的に配置されており、この補助動力ユニットを組み込
んで成る車輪3は左右が同一構造に構成され、前述のよ
うに各車輪3は車体フレーム5に対して脱着自在に取り
付けられている。
には、乗員が手でこれを回すべきリング状の前記ハンド
リム2が設けられている。又、前記モータ4等を含んで
構成される補助動力ユニットは各車輪3のハブ部分に集
約的に配置されており、この補助動力ユニットを組み込
んで成る車輪3は左右が同一構造に構成され、前述のよ
うに各車輪3は車体フレーム5に対して脱着自在に取り
付けられている。
【0017】そして、右側の車輪3側にはバッテリ11
が着脱自在に取り付けられており、左右の補助動力ユニ
ットとバッテリ11とはワイヤーハーネス12によって
電気的に接続されている。
が着脱自在に取り付けられており、左右の補助動力ユニ
ットとバッテリ11とはワイヤーハーネス12によって
電気的に接続されている。
【0018】次に、本手動式電動車椅子1に設けられた
モータ制御装置を図1乃至図5に基づいて説明する。
尚、図1はモータ制御装置の構成を示すブロック図、図
2は同モータ制御装置の制御ブロック図、図3はトルク
検出信号とそれに対する駆動電流指令値の特性図、図4
は連絡電流指令値とそれに対する連絡電流の特性図、図
5は駆動電流に連絡電流を加えたモータ電流の特性図で
ある。
モータ制御装置を図1乃至図5に基づいて説明する。
尚、図1はモータ制御装置の構成を示すブロック図、図
2は同モータ制御装置の制御ブロック図、図3はトルク
検出信号とそれに対する駆動電流指令値の特性図、図4
は連絡電流指令値とそれに対する連絡電流の特性図、図
5は駆動電流に連絡電流を加えたモータ電流の特性図で
ある。
【0019】図1において、4は前記モータ、9は前記
メインスイッチ、11は前記バッテリであり、本発明に
係るモータ制御装置はコントローラ20によって構成さ
れている。
メインスイッチ、11は前記バッテリであり、本発明に
係るモータ制御装置はコントローラ20によって構成さ
れている。
【0020】上記コントローラ20は、情報処理手段で
あるCPU21と、該CPU21に電気的に接続された
CPU監視素子22、電源回路23、通信回路24、ト
ルク入力回路25、センサ入力回路26、モータ駆動回
路27及びモータ電流増幅回路28を含んで構成されて
いる。そして、前記トルク入力回路25には、図6乃至
図8に示す前記ハンドリム2に加えられるトルクを検出
するポテンショメータ等のトルクセンサ29が接続さ
れ、前記センサ入力回路26には、各車輪3に加えられ
る補助トルクを検出する補助トルクセンサ30と車椅子
1の車速を検出するスピードセンサ31及びモータ4等
の温度を検出する温度センサ32が電気的に接続されて
いる。
あるCPU21と、該CPU21に電気的に接続された
CPU監視素子22、電源回路23、通信回路24、ト
ルク入力回路25、センサ入力回路26、モータ駆動回
路27及びモータ電流増幅回路28を含んで構成されて
いる。そして、前記トルク入力回路25には、図6乃至
図8に示す前記ハンドリム2に加えられるトルクを検出
するポテンショメータ等のトルクセンサ29が接続さ
れ、前記センサ入力回路26には、各車輪3に加えられ
る補助トルクを検出する補助トルクセンサ30と車椅子
1の車速を検出するスピードセンサ31及びモータ4等
の温度を検出する温度センサ32が電気的に接続されて
いる。
【0021】次に、以上のように構成されるモータ制御
装置の制御動作を図2に従って説明する。
装置の制御動作を図2に従って説明する。
【0022】図6乃至図8に示す手動式電動車椅子1に
おいて、搭乗者によって左右のハンドリム2に加えられ
るトルクが図1に示すトルクセンサ29によって検出さ
れ、そのトルク検出信号(図3参照)がトルク入力回路
25を介してCPU21に入力されると、CPU21は
そのトルクに応じた駆動電流指令値(図3参照)を算出
し、フィードバックされる後述の駆動電流と駆動電流指
令値との差に基づいてPI(比例積分)動作によって電
流制御演算を行い、モータ駆動回路27に対して駆動信
号を出力する。すると、モータ駆動回路27は駆動信号
に基づいて駆動電流指令値に対する駆動電流(図5参
照)をモータ4に供給し、モータ4は所定の補助動力を
発生する。そして、モータ4が発生する補助動力は各車
輪3に加えられて各車輪3が人力と補助動力の双方によ
って回転駆動され、補助動力分だけ搭乗者の肉体的負担
が軽減される。尚、図2に示すように、モータ4に供給
される駆動電流はLPF(ローパスフィルタ)によって
後述の連絡電流成分を除去された後にフィードバックさ
れ、駆動電流指令値と比較される。
おいて、搭乗者によって左右のハンドリム2に加えられ
るトルクが図1に示すトルクセンサ29によって検出さ
れ、そのトルク検出信号(図3参照)がトルク入力回路
25を介してCPU21に入力されると、CPU21は
そのトルクに応じた駆動電流指令値(図3参照)を算出
し、フィードバックされる後述の駆動電流と駆動電流指
令値との差に基づいてPI(比例積分)動作によって電
流制御演算を行い、モータ駆動回路27に対して駆動信
号を出力する。すると、モータ駆動回路27は駆動信号
に基づいて駆動電流指令値に対する駆動電流(図5参
照)をモータ4に供給し、モータ4は所定の補助動力を
発生する。そして、モータ4が発生する補助動力は各車
輪3に加えられて各車輪3が人力と補助動力の双方によ
って回転駆動され、補助動力分だけ搭乗者の肉体的負担
が軽減される。尚、図2に示すように、モータ4に供給
される駆動電流はLPF(ローパスフィルタ)によって
後述の連絡電流成分を除去された後にフィードバックさ
れ、駆動電流指令値と比較される。
【0023】ところで、前記補助トルクセンサ30によ
って検出される補助トルク、スピードセンサ31によっ
て検出される車速及び温度センサ4によって検出される
モータ4等の温度はセンサ入力回路26を介してCPU
21に入力され、CPU21はこれらのデータに基づい
て車椅子1の状態を検出して異常が発生したか否かを判
断する。その結果、CPU21は異常が発生したと判断
した場合には、その旨を搭乗者等に音響又は振動或はそ
の双方の何れによって通報すべきであるかを決定し、そ
の決定に応じて図4に示す連絡電流指令値を求め、その
警告電流指令値に対する連絡信号をモータ駆動回路27
に対して出力する。すると、モータ駆動回路27は連絡
信号に基づいて連絡電流指令値に対する連絡電流(図4
参照)を図5に示すように前記駆動電流に加算(論理和
(OR)、アナログ的加算等)する。
って検出される補助トルク、スピードセンサ31によっ
て検出される車速及び温度センサ4によって検出される
モータ4等の温度はセンサ入力回路26を介してCPU
21に入力され、CPU21はこれらのデータに基づい
て車椅子1の状態を検出して異常が発生したか否かを判
断する。その結果、CPU21は異常が発生したと判断
した場合には、その旨を搭乗者等に音響又は振動或はそ
の双方の何れによって通報すべきであるかを決定し、そ
の決定に応じて図4に示す連絡電流指令値を求め、その
警告電流指令値に対する連絡信号をモータ駆動回路27
に対して出力する。すると、モータ駆動回路27は連絡
信号に基づいて連絡電流指令値に対する連絡電流(図4
参照)を図5に示すように前記駆動電流に加算(論理和
(OR)、アナログ的加算等)する。
【0024】ここで、図4に示すように、連絡電流は音
響域又は/及び振動域の周波数を有する交流電流であっ
て、音響域にある比較的周波数の高い交流電流を連絡電
流として駆動電流に加算した場合には、モータ4はブザ
ーやスピーカー等と同様に発音源として機能し、該モー
タ4から発せられる音響によって搭乗者に何らかの異常
を通報する。尚、異常の種類等によって連絡電流の振
幅、周波数、左右のモータ4への配分比等を変えること
によって、モータ4から発せられる音響の音量や音質等
を変えることができ、搭乗者等に数種類の情報を通報す
ることができる。
響域又は/及び振動域の周波数を有する交流電流であっ
て、音響域にある比較的周波数の高い交流電流を連絡電
流として駆動電流に加算した場合には、モータ4はブザ
ーやスピーカー等と同様に発音源として機能し、該モー
タ4から発せられる音響によって搭乗者に何らかの異常
を通報する。尚、異常の種類等によって連絡電流の振
幅、周波数、左右のモータ4への配分比等を変えること
によって、モータ4から発せられる音響の音量や音質等
を変えることができ、搭乗者等に数種類の情報を通報す
ることができる。
【0025】一方、振動域にある比較的周期数の低い交
流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場合には、
モータ4は振動源として機能し、該モータ4から発せら
れる振動によって搭乗者に何らかの異常が通報される。
このように、モータ4の振動によって搭乗者等に何らか
の異常を通報するようにすれば、従来のブザーやスピー
カー等によっては通報が不可能であった状況において
も、搭乗者等に所要の通報を確実になすことができる。
尚、異常の種類等によって連絡電流の振幅、周波数、左
右のモータ4への配分比等を変えることによって、モー
タ4の振動の大きさ等を変えることができ、搭乗者等に
数種類の情報を通報することができる。
流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場合には、
モータ4は振動源として機能し、該モータ4から発せら
れる振動によって搭乗者に何らかの異常が通報される。
このように、モータ4の振動によって搭乗者等に何らか
の異常を通報するようにすれば、従来のブザーやスピー
カー等によっては通報が不可能であった状況において
も、搭乗者等に所要の通報を確実になすことができる。
尚、異常の種類等によって連絡電流の振幅、周波数、左
右のモータ4への配分比等を変えることによって、モー
タ4の振動の大きさ等を変えることができ、搭乗者等に
数種類の情報を通報することができる。
【0026】そして、振動域と振動域の中間の周波数を
有する交流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場
合には、モータ4は発音源としても振動源としても機能
し、該モータ4から発せられる音響と振動によって搭乗
者に何らかの異常を確実に通報することができる。
有する交流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場
合には、モータ4は発音源としても振動源としても機能
し、該モータ4から発せられる音響と振動によって搭乗
者に何らかの異常を確実に通報することができる。
【0027】尚、前述のように、フィードバックされる
駆動電流はLPF(ローパスフィルタ)によって連絡電
流成分が除去される。
駆動電流はLPF(ローパスフィルタ)によって連絡電
流成分が除去される。
【0028】以上のように、本実施の形態によれば、モ
ータ4に供給される駆動電流に連絡電流を加算すること
によってモータ4を発音源又は/及び振動源として搭乗
者等への通報手段として利用するため、ブザーやスピー
カー及びこれらに通電するための専用の回路が不要とな
り、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品を用
いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる。
尚、本実施の形態では、駆動電流に連絡電流を加算する
ことによってモータ4を発音源又は/及び振動源として
利用したが、連絡電流によって駆動電流を変調しても、
同様にモータ4を発音源又は/及び振動源として利用す
ることができる。又、本実施の形態では、本発明に係る
モータ制御装置を手動式電動車椅子に適用した例につい
て述べたが、本発明に係るモータ制御装置は電動自転
車、ゴルフカー等の他の車両に対しても同様に適用する
ことができる。
ータ4に供給される駆動電流に連絡電流を加算すること
によってモータ4を発音源又は/及び振動源として搭乗
者等への通報手段として利用するため、ブザーやスピー
カー及びこれらに通電するための専用の回路が不要とな
り、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品を用
いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる。
尚、本実施の形態では、駆動電流に連絡電流を加算する
ことによってモータ4を発音源又は/及び振動源として
利用したが、連絡電流によって駆動電流を変調しても、
同様にモータ4を発音源又は/及び振動源として利用す
ることができる。又、本実施の形態では、本発明に係る
モータ制御装置を手動式電動車椅子に適用した例につい
て述べたが、本発明に係るモータ制御装置は電動自転
車、ゴルフカー等の他の車両に対しても同様に適用する
ことができる。
【0029】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項1
記載の発明によれば、モータに供給される駆動電流に連
絡電流を混合又は変調することによってモータを発音源
又は/及び振動源として搭乗者等への通報手段として利
用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電する
ための専用の回路が不要となり、通報媒体として振動も
用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報
を確実に行うことができるという効果が得られる。
記載の発明によれば、モータに供給される駆動電流に連
絡電流を混合又は変調することによってモータを発音源
又は/及び振動源として搭乗者等への通報手段として利
用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電する
ための専用の回路が不要となり、通報媒体として振動も
用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報
を確実に行うことができるという効果が得られる。
【0030】又、請求項2記載の発明によれば、交流の
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は/及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができるという効果が得られる。
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は/及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができるという効果が得られる。
【図1】本発明に係るモータ制御装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図2】本発明に係るモータ制御装置の制御ブロック図
である。
である。
【図3】トルク検出信号とそれに対する駆動電流指令値
の特性図である。
の特性図である。
【図4】連絡電流指令値とそれに対する連絡電流の特性
図である。
図である。
【図5】駆動電流に連絡電流を加えたモータ電流の特性
図である。
図である。
【図6】本発明に係るモータ制御装置を備える手動式電
動車椅子の側面図である。
動車椅子の側面図である。
【図7】本発明に係るモータ制御装置を備える手動式電
動車椅子の平面図である。
動車椅子の平面図である。
【図8】本発明に係るモータ制御装置を備える手動式電
動車椅子の背面図である。
動車椅子の背面図である。
1 手動式電動車椅子(車両) 4 モータ 20 コントローラ(モータ制御装置) 21 CPU(情報処理手段) 27 モータ駆動回路 29 トルクセンサ(検出手段) 30 補助トルクセンサ(検出手段) 31 スピードセンサ(検出手段) 32 温度センサ(検出手段)
Claims (2)
- 【請求項1】 機械的な駆動源としてのモータに供給さ
れる駆動電流に、音響域又は/及び振動域の周波数を有
する交流の連絡電流を混合又は変調することによって、
モータを発音源又は/及び振動源として搭乗者等への通
報手段として利用することを特徴とする車両のモータ制
御装置。 - 【請求項2】 車両の状態を検出する検出手段と、情報
を処理する情報処理手段と、駆動力又は補助動力を発生
するモータと、モータ駆動回路を備える車両のモータ制
御装置であって、前記検出手段によって車両の異常等を
検出した後に前記連絡電流に車両の状態に応じて識別可
能な複数の音響又は/及び振動情報を与えることを特徴
とする請求項1記載の車両のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7274088A JPH09121401A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 車両のモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7274088A JPH09121401A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 車両のモータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09121401A true JPH09121401A (ja) | 1997-05-06 |
Family
ID=17536819
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7274088A Pending JPH09121401A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 車両のモータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09121401A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
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- 1995-10-23 JP JP7274088A patent/JPH09121401A/ja active Pending
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