JPH0322108A - 移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、所定の場所に正確に到達するために、超音
波計測により求められた走行距離を補正する移動ロボッ
トに関する。

「従来の技術」 近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを
制御する制御局とからなる移動ロポノトシステムが各種
開発され、実用化されている。

第７図はこの移動ロボットシステムの概略構戊を示すも
ので、この図において、符号ｌは制御局、２（２−１〜
２−１０）は走行部に車輪を有する移動ロボットである
。上記制御局ｌは各移動ロボノト２へ無線または有線に
よって行き先およびその行き先において行う作業を指示
する。制御局１から指示を受けた移動ロボット２は、地
図情報から最適走行経路を探索し、探索された最適走行
経路沿いの壁の形状を超音波によって確認しながら、指
示された場所へ自動走行して到達し、その場所で指示さ
れた作業を行い、作業が終了した時はその場で次の指示
を待つ。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、上記従来の移動ロボットシステムにあっては
、指示された場所へ到着したか否かの判断は、以下の方
広・手順により行われていた。

すなわち、移動ロボットは、まず、出発点から指示され
た場所に至るまでの距離（以下、走行経路距離と称する
）を地図情報に基づいて算出する。

次に、走行中の車輪の回転数をエンコーダにより検出し
、検出された車輪の回転数に基づいて、出発点から現在
位置まで走行した距離（以下、走行距離と称する）を算
出する。そして、このようにして算出された走行距離が
、上記走行経路距離に一致したときをもって指示された
場所に到達したと判断していた。

この方法は、指示された場所までの距離が短い場合には
、特に、支障は生じないが、指示された場所が遠距離に
ある場合には、エンコーダによる計測誤差が累積して現
れるため、指示された場所から大きく外れて停止し、も
はや、視覚による位置補正が不可能になるという事態が
生じていた。

また、走行途中で角を曲がる場合にも、エンコーダによ
る上記計測誤差の累積効果のため、円滑に曲がれないと
いう問題も生じていた。

そして、このような事態が、移動ロボット２の運行効率
ひいては作業能率の向上の妨げとなっていた。

この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、移動ロ
ボソトの運行効率および作業効率の向上を図るために、
遠距離走行の場合でも、正確に目的地に到達することが
できる移動ロボットを提供することを目的としている。

「課題を解決するための手段」 上記課題を解決するために、この発明は、通路の前方ま
たは後方にある壁の位置情報を含む地図情報を記憶する
地図メモリと、走行用車輪の回転数から走行距離を測定
する走行測距部と、前記地図情報を参照して走行経路を
探索し、探索された当該走行経路に沿って、かつ前記走
行測距部によって測定された走行距離を参照しつつ走行
を制御する走行制御手段と、前記走行経路の前方または
後方の壁までの距離を超音波計測する超音波測距部と、
前記超音波測距部から出力される検出信号に基づいて、
前記走行測距部によって測定された走行距離を補正する
走行距離補正手段とを具備することを特徴としている。

「作用」 この構成によれば、走行距離に応じて発生する誤差の累
積を防止することができ、目的地が遠方にある場合でも
、一段と正確に目的位置で停止することができる。

また、円滑に角を曲がることができる。

したがって、移動ロボノトの運行効率ひいては作業能率
の向上を達成することができる。

「実施例」 以下、図面を参照して、この発明の実施例について説明
する。

（１）構成 第１図は移動ロボット２の構成を示すブロック図である
。なお、この例の移動ロボットシステムの概略構成は上
記従来例（第７図）と同様である。

第１図において、３は指令部であり、この指令部３は、
複数の移動ロボット２を統括する制御局１から無線によ
って指示された目的地の７ードが通信装置４を介して供
給されると、地図部５内に記憶されている地図（後述）
に基づいて最適走行経路を探索し、目的地に向かう捺に
通過するノードを決定し、これら各ノードを順次結んだ
走行経路に沿って走行するために必要な走行コマンドＧ
（ｘ＋　ｙ＋・・・）（後述）を順次作成して出力する
。ここで、ノードとは、待機点（ステーション）、停止
点、分岐点、交差点、作業点など、走行路上に設けられ
た走行状態変化点のことである。６は、指令部３から順
次供給される走行コマンドＧ（ｘ，ｙ，・・・）を受信
するコマンド受信部であり、ＦＩＦＯ（ファーストイン
・ファーストアウト）パッファによって構成されている
。コマンド受信部６は、送られてきた走行コマンドＧ　
（　ｘ　＋　ｙ　＋・・・）をコマンド解釈部７および
軌道修正部１５へ供給する。コマンド解釈部７は、一連
の走行コマンドＧ　（　ｘ　，ｙ　＋・・・），・？・
を解釈して、移動ロボット２の走行パターンを作成し、
走行パターン信号Ｖ　Ｘ＋　ｖｌｌ＋θとしてサーボ指
令作戊部８に供給する。ここで、走行パターンは、速度
パターン、回転パターン、一時停止パターンなどからな
っている。サーボ指令作成部８は、コマンド解釈部７か
ら供給された走行パターン信号ｖＫ＋　ｖＷ＋θを所定
のサンプリング周期毎に読み込み、これらを後述するフ
ィードバック信号Ｖ　ｘｆ＋　ｖｙｆ＋θ，，と突き合
わせて偏差信号Δｖ８，ΔＶ■Δθを演算し、これらの
信号をアナログ信号に変換した後サーボ制御部９へ供給
する。これによって、サーボ制御部９は上記偏差信号Δ
ｖｘ，ΔＶＦＩΔθが零になるように、左右のモータ１
０ａ，１０ｂを駆動制御して、左右の車輪１１８．１ｌ
ｂを回転させる。モータ１０ａ，１０ｂの回転数は、モ
ータ１０ａ，１０ｂの回転軸に各々連結された左右のエ
ンコーダ１２ａ，１２ｂによって電気パルスに変換され
、軌道修正部ｌ５に供給される。ｌ３は、移動ロボソ｝
から左右前後の各々の壁までの距離を超音波で実測する
超音波測距部で？る。この超音波副距部１３は、移動ロ
ボットノ左右前後の４つの側面に設けられた超音波送信
器１３ａ，１３ａ，・・・を駆動して左右前後の壁に向
けて超音波を発射し、各々の壁からの反射波を、対応す
る４つの超音波受信器１３ｂ，１３ｂ，・・・によって
各々受信して、この間の経過時間によって各々の壁まで
の距離を測定する。この測定結果は環境認識部１４に供
給される。環境認識部１４は、上記測定結果を軌道修正
部ｌ５へ転送すると共に、壁の有無や変化点（エッジ）
を検出し、この検出結果をも軌道修正部１５へ供給する
。軌道修正部１５は、左右のエンコーダ１２ａ，１２ｂ
から各々送られてきたパルス信号をカウントして走行距
離、走行速度を求め、また、左右のパルス信号の差から
回転角を求める。そして、軌道修正部ｌ５は、地図部５
のシーンテーブルＳＣＴ（ｉ＆述）の内容に基づいて走
行すべく、上記パルス信号から演算された走行距離、走
行速度、回転角度と環境認識部１４からの出力データと
を比較して、速度のフィードバック信号ｖ８■ｖｙｒ、
回転角のフィードバノク信号θ，を作戊する。

なお、上記パルス信号から得られた走行距離については
、一定の修正を行うが、これについては、後述する。以
上がこの実施例の構成であり、上述した構成要素６〜ｌ
５が走行部２０を構戊し、指令部３と走行部２０とが移
動ロボット２を構成している。

（２）地図（情報） 次に、地図部５に記憶される地図（情報）について詳述
する。

地図は／−ド番号テーブルＮＤＴと７ード接続情報テー
ブルＮＷＴとシーン（情景）テーブルＳＣＴとから構成
されている。

（Ａ）ノード番号テーブルＮＤＴ（第２図）ノード番号
テーブルＮＤＴには、第２図に示すように、登録されて
いるノード番号が登録順に格納されている。

（Ｂ）ネットワーク情報テーブルＮＷＴ　（．第３図）
ネットワーク情報テーブルＮＷＴは、第３図に示すよう
に、登録されたノードのネットワーク情報をノード番号
に対応づけて格納する。ネットワーク情報テーブルＮＷ
Ｔは、以下に示す各欄によって構成されている。

（ａ）ノードの世界座標欄 この欄には、ＸＹ座標系によって表示された、当該ノー
ドの位置データが記述される。

（ｂ）作業点の世界座標欄 この欄には、ＸＹ座標系によって表示された作業点の位
置データが記述される。ただし、当該ノードに作業点が
接続していなければ記述されない。

（Ｃ）接続ノード番号欄 この欄には、当該ノードに接続されている他の７ード番
号が格納されている。この例においては、１個の７ード
に接続されるノード数は、最大４個である。したがって
、最大４個のノード番号が格納される。

（ｄ）シーンテーブル番号欄 この欄には、接続ノード番号に対応するノード間の一連
のシーン（情景）が、２つ存在するシーンテーブルＳＣ
Ｔのうちのいずれに格納されているかを示す欄である。

（ｅ）シーンオフセット欄 この欄には、接続ノード番号に対応するノード間の一連
のシーンがシーンテーブルＳＣＴの何ノクイト目から始
まっているかを示す情景ポインタ（アドレス）が格納さ
れる。

上記したノード番号テーブルＮＤＴおよびネットワーク
情報テーブルＮＷＴは、指令部３が経路探索を行い、走
行コマンドを作成する際に参照される。

（Ｃ）シーンテーブルＳＣＴ このシーンテーブルＳＣＴは、第４図に示すように、１
つのノードから次のノードに至るまでの一連のシーン（
壁の状態）や走行条件を情景ポインタ（シーンオフセッ
ト欄の内容）と対応づけて格納したテーブルである。

シーンテーブルＳＣＴは、以下に示す各欄から構成され
ている。

（ａ）始点ノード番号欄 この欄には始点ノードの番号が格納される。

（ｂ）終点ノード番号欄 この欄には終点ノードの番号が格納される。なお、始点
ノード、終点ノードは、隣合う２個のノードの一方を始
点ノード、他方を終点ノードと称しただけである。

（ｃ）ノード間直線距離欄 この欄には始点ノードから終点ノードまでの直線距離を
位置座標から求めた値が格納される。

（ｄ）ノード間実測距離欄 この欄には始点／−ドから終点ノードまでの距離の実測
値が格納される。ただし、ノード間が直線でない場合の
み値があり、直線の場合は「０」が格納される。

（ｅ）順方向走行オフセット欄 この欄には始点ノードから終点ノードヘ走行する場合の
基準線からの走行オフセット値が格納される。ここで、
基準線は、一般には、始点ノードと終点ノードとを結ぶ
直線を指す。上記走行オフセット値が正のときは、（進
行方向に対して）基準線から左側にオフセット走行する
ことを指示し、また、走行オフセット値が負のときは、
（進行方向に対して）基準線から右側にオフセット走行
することを指示する。このように、走行オフセット値を
任意に設定することにより、右側通行、左側通行、右端
通行、あるいは、左端通行を指定することができる。

（ｆ）逆方向走行オフセｙ｝欄 この欄には終点ノードから始点ノードヘ走行する場合の
基準線からの走行オフセット値が格納される。基準線お
よび走行オフセソト値については、順方向走行オフセッ
ト欄において説明した通りである。

（ｇ）制限速度欄 この欄には、当該ノード間における最高制限速度が格納
される。

（ｈ）左右シーンコマンド欄 この欄には、左右の壁の状態が記述される。左側または
右側の壁が、超音波測距部ｌ３の最大測定距離内にある
場合には、各々の「壁までの距離」およびその壁の長さ
を記述する。上記「壁までの距離」によって、上述した
基準線が定められる。

すなわち、左側（または右側）の壁と移動ロボットの左
側面（または右側面）との間隔を、「壁までの距離」　
（第５図において、符号Ｄで示す）に保てば、移動ロボ
ット２が基準線上に位置することを意味する。移動ロボ
ット２を基準線に沿って走行させるには、走行オフセノ
ト欄（ｅ）．（ｆ）の走行オフセット値を「０」に設定
すれば良い。ここで、左右の壁に、変化点（エッジ）が
ある場合には、変化点毎に、「壁までの距離」と当該壁
の長さを記述する。また、超音波測距部ｌ３の最大測定
距離内に壁がない状態、すなわち、オーブン状態のとき
は、オープン区間の距離を記述する。

（ｉ）「前後の壁の世界座標」欄 この欄には、このシーンｎの前方または後方に壁が存在
する場合には、ＸＹ座標系によって表示された前後の壁
の代表点の位置データが記述される。上記代表点として
、通常、第５図に示すように、基準線Ｓ　１１１１　５
　ｎと前後の壁との交点（　Ｘ　ａ．　Ｙ　ｍ），（Ｘ
ｎ，Ｙｎ）が選ばれる。なお、超音波測距部１３の最大
測定距離内に前後の壁がない場合には、その壁の位置デ
ータは記述されない。

上記シーンテーブルＳＣＴは、移動ロボット２が走行す
る際に、走行部２０によって参照される。

（３）走行コマンド 次に、指令部３が作戊する走行コマンドについて詳述す
る。

走行コマンドは、ＧＯコマンド、ＷＡＩＴコマンドなど
からなっている。

（ａ）Ｇｏコマンド Ｇｏコマンドは連続した経路を走行するための情報を提
供するコマンドである。

Ｇｏコマンドは以下の形式で記述される。

＜Ｇｏ＞＝ＧＯ（ｘ，ｙ，ｖ，　θ＋　ｐ＋　ｎ　）こ
こに、Ｘは第５図に示すＸ軸方向の走行距離（ｍｍ）を
指定する変数であり、Ｘが正のときは、移動ロボット２
の前進距離が指定され、Ｘが負のときは、後進距離が指
定される。ｙは第５図に示すＹ軸方向の走行距！！Ｉｔ
　（ｍｍ）を指定する変数であり、ｙが正のときは、移
動ロボット２の左進距離が指定され、負のときは、右進
距離が指定される。また、ＶはＸ軸（前後進）速度成分
とＹ軸（左右進）速度成分との合成速度を示す変数であ
る。

θはコマンド実行時における移動ロボノト２の回転角度
（　ｒａｄ）を示す変数である（θが反時計回りのとき
正方向とする）。ｐは上述した情景ポインタである。ま
た、ｎはコマンド実行後に到達するノード番号を指定す
る。

（ｂ）ＷＡＩＴコマンド このコマンドは走行動作の一時停止、停止方法、停止後
のブレーキ状態、停止後のサーボ電源状態を指示すると
共に、停止理由などの情報を提供するコマンドである。

ＷＡＩＴコマンドは以下の形式で記述される。

〈Ｗ＾ＩＴ＞＝１１ＡＩＴ（ｆ　，　ｂ，　ｓ　，　ｒ
　）ここで、ｆは停止方法を指定するパラメータであっ
て、ｆが「０」のときは緩減速停止を、ｆが「１」のと
きは急停止を各々意味する。ｂは停止後のブレーキ状態
を指定するパラメータであって、ｂがｒＯＪのときはブ
レーキをかけない状態を、ｒｌＪのときはブレーキをか
ける状態を各々意味する。Ｓは停止後のサーボ電源状態
を指定するパラメータであって、Ｓが「０」のときはサ
ーボ電源オフ状態を、「１」のときはサーボ電源オン状
態を各々意味する。ｒは停止理由を示すパラメータであ
って、ｒが「０」のときは通常の一時停止状態を、「１
」のときは作業位置決め後の停止状態を、「２」のとき
はステーション復帰後の停止状態を、「３」のときはジ
ョブ終了の停止状態を各々指定する。

（４）走行距離の補正原理 次に、第５図を参照して、この例に適用される走行距離
の補正原理について説明する。

移動ロボット２は、まず、地図を参照して、出発位置か
ら目的地までの走行経路を探索し、次いで、走行経路距
離を算出した後、探索された走行経路に沿って走行を開
始する。走行中、軌道修正部ｌ５は、コマンド受信部６
から供給される（ＧＯコマンドの戊分てある）情景ポイ
ンタｐによって指定される（シーンテーブルＳＣＴ内の
）シ−ンｎを参照しつつ軌道修正しながら走行するが、
このとき、「前後の壁の世界座標」欄も参照する。

そして、「前後の壁の世界座標」欄から前方または後方
に壁があることが判れば、当該壁の位置座標および出発
位置の位置座標を読出して、所定の演算を行い、出発位
置から当該壁までの距離Ｍを算出する。この距ｗｌＭを
、以下において、地図上の壁までの距離Ｍという。一方
、超音波測距部１３は移動ロボット２の前側面または後
側面に取り付けられた超音波送信器１３ａから当該壁に
向けて超音波を発射し、その反射波を超音波受信器ｌ３
ｂによって受信することにより、当該壁から移動ロボッ
ト２までの実測値Ｌを得る。軌道修正部１５は、このよ
うにして得られた実測値Ｌに、エンコーダ１２ａ，１２
ｂからの検出信号に基づいて得られた現在までの走行距
離Ｓを加算する。こうして得られた加算値（Ｌ＋Ｓ）を
、以下において、エンコーダ上の壁までの距離（Ｌ＋Ｓ
）という。次に、軌道修正部ｌ５は、地図上の壁までの
距！！ｌＩＭからエンコーダ上の壁までの距離（Ｌ十Ｓ
）を減算する。こうして得られた減算結果ΔＭは、エン
コーダ１２ａ，１２ｂによる累積測距誤差を示すもので
ある。次に、軌道修正部ｌ５は、エンコーダ１２ａ，１
２ｂから得られた走行距離ＳにΔＭ（正負を含む）を加
算する。こうして得られた加算結果は、補正された走行
距Ｍ（Ｓ＋ΔＭ）を示すものである。軌道修正部１５は
、現在までの走行距離の数値内容をＳから（Ｓ十ΔＭ）
に書き改め、以後、補正された走行距離（Ｓ＋ΔＭ）に
、走行に従ってエンコーダ１２ａ，１２ｂから得られる
測距データを順次加算して走行距離を計測する。このよ
うに車輪１１ａ，ｌｌｂの回転に応じて更新した走行距
離が、走行経路距離に一致したとき、目的地に到達した
と判断する。

（５）動作 次に、第６図を参照して、上述した移動ロボットの走行
動作について説明する。

まず、移動ロボット２は、ノードｎ０の位置に待機して
いるものとする。ここで、制御局１から目的地としてノ
ードｎ４が指示されると、この指示を受けた指令部３は
、地図部５の地図（情報）に基づいて、ノードｎ０から
０４に至る最短走行経路を探索し、ｎｏ−＋ｎＩ−＋ｎ
，→ｎ３→ｎ４の走行経路を決定する。ここで適用され
る探索方法は、良く知られる縦型探索法、横型探索法な
どである。

こうして、走行経路が決定されると、指令部３は走行部
２０に転送するコマンドとして、以下の一連の走行コマ
ンドを作戊する。

〈Ｇ○＋＞一Ｇ　Ｏ　（Ｘ　ＯＩ＋　ｏ，　ｖＱｌ＋　
’＋　ｐＯＩ＋　ｎ　＋）＜ｃ　ｏ　，）一ｃ　ｏ　（
ｘ　Ｉ１＋０１　ｖ　＋ｔ＋−１．５７０８＋　ｐ　Ｉ
Ｉ　ｎ　２）＜ＧＯｚ＞＝ＧＯ（Ｘｔｓ＋Ｏ，Ｖ＊＊，
＋１．５７０８，ｐｔ３＋ｎ＊）＜ｃ　Ｏ　４＞＝　Ｇ
　Ｏ　（Ｘ　３４＋０＋　Ｖ　３４，−１．５７０８１
　ｐ３４１　ｎ　４）＜ＷＡＩＴ＞＝　ＩＩＩＡＩＴ（
０，１，０．０）最初の走行コマンド＜ＣＯ，＞は、現
在ノードｎ。

から向きを変えずに、速度Ｖ。１で、ＸＯＩ前進すると
ノードｎ，に到達することを意味している。また、ノー
ドｎ０から７ードｎ１への走行中に、見えるであろうシ
ーン（周囲の壁の情景）はシーンテーブルＳＣＴのｐ。

１のアドレスに格納されていることを示している。第２
番目の走行コマンド〈Ｇ０，〉は、ノードｎ，からθ＋
ｔ＝　−１．　５７０８ｒａｄ回転した方向、すなわち
、時計方向に９０度向きを変えた方向へ、速度ｖ１，で
Ｘ．前進すると７ードｎ，に到達することを意味してい
る。また、ノードｎ１から７ードｎ，への走行中に、見
えるであろう周囲の壁の情景はＩ）＋ｔのアドレスに格
納されていることを示している。第３番目の走行コマン
ド〈Ｇ０３＞は、ノードｎ，からθｘｓ＝　＋ｌ，　５
７０８ｒａｄ回転した方向、すなわち、反時計方向に９
０度向きを変えた方向へ、速度Ｖｔ３で、Ｘｔ３前進す
るとノードｎ３に到達することを意味している。また、
ノードｎ，からノードｎ，への走行中に、見えるであろ
うシーン（周囲の壁の情景）はシーンテーブルＳＣＴの
ｐｔｓのアドレスに格納されていることを示している。

第４番目の走行コマンド＜Ｇ　Ｏ　．＞は、ノードｎ，
らθｓ＊　一−１．５７０８ｒａｄ回転した方向、すな
わち、時計方向に９０度向きを変えた方向へ、速度Ｖ３
４でＸ３４前進すると７ードｎ４に到達することを意味
している。また、ノードｎ，からノードｎ４への走行中
に、見えるであろう周囲の壁の情景はｐ！４のアドレス
に格納されていることを示している。また、第５番目の
走行コマンド＜ＷＡＩＴ＞は、動作の一時停止（緩減速
停止）を指示する。そして、停止後はブレーキをかけ、
サーボ電源はオフ状態とすることを指示する。このよう
な走行コマンドがコマンド受信部６に受信されると、既
述のように、コマンド受信部６は、受信した走行コマン
ドをコマンド解釈部７へ転送すると共に、Ｇｏコマンド
の成分である情景ポインタｐを軌道修正部ｌ５へ転送す
る。コマンド解釈部７は、供給を受けた走行コマンドを
解釈して、走行パターン（速度パターン、回転パターン
）を作成し、サーボ指令作成部８へ送出する。軌道修正
部１５は情景ポインタｐの供給を受けると、当該情景ポ
インタｐによって指定されたシーンｎを地図部５のシー
ンテーブルＳＣＴから読み出して、シーンｎの指示・内
容に従うべく、環境認識部ｌ４からの出力データとエン
コーダ１２ａ，１２ｂからの出力パルスとを比較して、
速度および回転角のフィードバック信号を作成する。さ
らに、軌道修正部ｌ５は各情景ポインタｐの供給を受け
ると、当該情景ポインタｐによって指定されたシーンの
「前後の壁の世界座標」欄に記載された内容（前後の壁
の位置データ）を読出して、上述した“走行距離の補正
原理”で示したと同様の手順により、現在位置までの走
行距離を修正する。こうして、走行距離の修正を絶えず
繰り返しながら目的地に向かって走行する。そして、走
行距離が走行経路距離（ｘｏｔ十Ｘ　，，＋　Ｘ　ｘ３
＋　Ｘ　３ａ）に一致したとき、目的地ｎ．に到達した
と判断する。

このように、第６図に示す走行例の場合において、ノー
ド間距離ｘ０１＋　Ｘ　ｌ１＋　Ｘ　１３が十分に長い
場合であっても、上記構戊によれば、エンコーダによる
累積計測誤差の影響による角の曲がり損ねを防止するこ
とができる。

また、ノード間距１’ｔＩ　Ｘ３４が十分大きい場合で
あっても、ノードｎ４に正確に（視覚による位置補正を
行い得る範囲内の精度で）停止することができる。

また、直線部分を多く含む遠距離走行の場合でも、上記
構戊によれば、正確に目的地に到達することができる。

したがって、移動ロボットの運行効率ひいては作業能率
の向上を達戊することができる。

なお、上述の実施例においては、出発地から最終目的地
に至るまで走行距離を累積し、累積された走行距離が出
発地から最終目的地までの走行経路距離に一致したとき
、最終目的地に到達したと判断する場合について述べた
が、この発明の変形例として、以下に示す手法により、
走行距離の修正をすることもできる。

すなわち、中間点である特定の７ードに至るまでの走行
距離を累積し、累積された走行距離を当該ノードに至る
までの地図上の距離と比較照合して、誤差があれば、停
止位置を補正して当該ノードに停止する。補正した位置
に停止した後は、累積された走行距離をクリアし、当該
ノードから新たに走行距離の計測を開始する。この変形
例は、特に、走行経路上に曲がり角を多く含む場合（第
６図）に効果的である。

なお、上記変形例の場合において、上記ノードで停止し
ないときは、次の７ードまでの距離を加減算するように
しても良く、このようにすれば、特に、走行経路上に直
線部分を多く含む場合に効果的である。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明は、通路の前方または後
方にある壁の位置情報を含む地図情報を記憶する地図メ
モリと、走行用車輪の回転数から走行距離を測定する走
行測距部と、前記地図情報を参照して走行経路を探索し
、探索された当該走行経路に沿って、かつ前記走行測距
部によって測定された走行距離を参照しつつ走行を制御
する走行制御手段と、前記走行経路の前方または後方の
壁までの距離を超音波計測する超音波測距部と、前記超
音波測距部から出力される検出信号に基づいて、前記走
行測距部によって測定された走行距離を補正する走行距
離補正手段とを備えたものなので、走行距離に応じて発
生する誤差の累積を防止することができ、目的地が遠方
にある場合でも、一段と正確に目的位置に停止すること
ができる。

また、走行経路の角部を゜円滑に曲がることができる。

したがって、移動ロボットの運行効率ひいては作業能率
の向上を達戊することができる。

【図面の簡単な説明】

第ｌ図はこの発明の一実施例による移動ロボノトの電気
的構成を示すブロック図、第２図は同移動ロボットの地
図部に記憶されているメード番号テーブルの構成を示す
概念図、第３図は同地図部に記憶されているネットワー
ク情報テーブルの構成を示す概念図、第４図は同地図部
に記憶されているシーンテーブルの構成を示す概念図、
第５図は同移動ロボットに適用される走行距離の補正原
理を説明するための説明図、第６図は同移動ロボノトの
動作を説明するための説明図、第７図は同移動ロボ・ノ
トが適用される移動ロボソトシステム構戊を示す図であ
る。 １・・・・・・制御局、２．２〜１〜２−１０・・・・
・・移動ロボット、３・・・・・・指令部、５・・・・
・・地図部、ＮＤＴ・・・・・・ノード番号テーブル、
ＮｗＴ・・・・・・ネットワーク情報テーブル、ｓＣＴ
・・・・・・シーンテーブル、６・・・・・◆コマンド
受信部、７・・・・・・コマンド解釈部、８・・・・・
・サーボ指令作戊部、９・・・・・・サーボ制御部、１
２ａ，１２ｂ・・・・・・エンコーダ、１３・・・・・
・超音波測距部、１４・・・・・・環境認識部、ｌ５・
・・・・・軌道修正部、２ｏ・゜゜゜゜゜走行部、ｎｏ
＋ｎ＋＋ｎｔ＋ｎｓ＋ｎ＋＋ｎｓ＋ｎｓｎｔ”・・　・
・●／一ド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 通路の前方または後方にある壁の位置情報を含む地図情
   報を記憶する地図メモリと、 走行用車輪の回転数から走行距離を測定する走行測距部
   と、 前記地図情報を参照して走行経路を探索し、探索された
   当該走行経路に沿って、かつ前記走行測距部によって測
   定された走行距離を参照しつつ走行を制御する走行制御
   手段と、 前記走行経路の前方または後方の壁までの距離を超音波
   計測する超音波測距部と、 前記超音波測距部から出力される検出信号に基づいて、
   前記走行測距部によって測定された走行距離を補正する
   走行距離補正手段とを具備することを特徴とする移動ロ
   ボット。