JPH0872736A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0872736A JPH0872736A JP21304794A JP21304794A JPH0872736A JP H0872736 A JPH0872736 A JP H0872736A JP 21304794 A JP21304794 A JP 21304794A JP 21304794 A JP21304794 A JP 21304794A JP H0872736 A JPH0872736 A JP H0872736A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- steering
- signal
- correction value
- torque signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
操舵トルク検出手段の中立位置を自動的に補正し、操舵
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 マイクロプロセッサ、ROM/RAM等のメ
モリ、入出力インタフェース回路等のハード、および命
令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段22、シ
ーケンス手段23、トルク補正値設定手段24、補正制
御手段25を備えたトルク信号補正手段21からなる制
御手段20を備えた電動パワーステアリング装置1。
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 マイクロプロセッサ、ROM/RAM等のメ
モリ、入出力インタフェース回路等のハード、および命
令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段22、シ
ーケンス手段23、トルク補正値設定手段24、補正制
御手段25を備えたトルク信号補正手段21からなる制
御手段20を備えた電動パワーステアリング装置1。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の動力を操舵
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に係
り、特に操舵トルクセンサの中立位置を自動的に補正す
る電動パワーステアリング装置に関する。
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に係
り、特に操舵トルクセンサの中立位置を自動的に補正す
る電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流信号IMSを設定し、この目標電流IMSに対応
した電動機電圧VMで電動機を駆動するとともに、電動
機に流れる電動機電流IMを検出して負帰還(NFB)
をかけ、目標電流IMSと電動機電流IMの偏差信号に基
づいて電動機電圧VMを制御して目標電流IMSと等しい
電動機電流IMで電動機を駆動し、ステアリング系に操
舵補助力を作用させるよう構成されたものは知られてい
る。
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流信号IMSを設定し、この目標電流IMSに対応
した電動機電圧VMで電動機を駆動するとともに、電動
機に流れる電動機電流IMを検出して負帰還(NFB)
をかけ、目標電流IMSと電動機電流IMの偏差信号に基
づいて電動機電圧VMを制御して目標電流IMSと等しい
電動機電流IMで電動機を駆動し、ステアリング系に操
舵補助力を作用させるよう構成されたものは知られてい
る。
【0003】また、従来の電動パワーステアリング装置
は、操舵トルクセンサが差動トランスと差動増幅器で構
成されたものはしられており、操舵トルクは対応する差
動トランスの変位で検出され、この変位が電気信号に変
換されて差動増幅器の作用により、操舵トルクの方向と
大きさが対応する電気信号の電圧レベルに変換され、操
舵トルク信号として検出される。
は、操舵トルクセンサが差動トランスと差動増幅器で構
成されたものはしられており、操舵トルクは対応する差
動トランスの変位で検出され、この変位が電気信号に変
換されて差動増幅器の作用により、操舵トルクの方向と
大きさが対応する電気信号の電圧レベルに変換され、操
舵トルク信号として検出される。
【0004】図5に従来の電動パワーステアリング装置
の全体構成図、図6に操舵トルク検出手段(センサ)の
要部構成図、図8に従来の電動パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図を示す。
の全体構成図、図6に操舵トルク検出手段(センサ)の
要部構成図、図8に従来の電動パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図を示す。
【0005】図5において、電動パワーステアリング装
置1は、ステアリングホイール2、ステアリング軸3、
ハイポイドギア4、ピニオン5aおよびラック軸5bな
どからなるラック&ピニオン機構5、タイロッド6、操
向車輪の前輪7、操舵補助力を発生する電動機8、ステ
アリングホイール2に作用する操舵トルクを検出して操
舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵トルク信
号Tを出力する操舵トルク検出手段(センサ)10、操
舵トルク信号Tに基づいて電動機8を駆動、制御する制
御手段12、電動機駆動手段13、電動機電流検出手段
14等を備える。
置1は、ステアリングホイール2、ステアリング軸3、
ハイポイドギア4、ピニオン5aおよびラック軸5bな
どからなるラック&ピニオン機構5、タイロッド6、操
向車輪の前輪7、操舵補助力を発生する電動機8、ステ
アリングホイール2に作用する操舵トルクを検出して操
舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵トルク信
号Tを出力する操舵トルク検出手段(センサ)10、操
舵トルク信号Tに基づいて電動機8を駆動、制御する制
御手段12、電動機駆動手段13、電動機電流検出手段
14等を備える。
【0006】ステアリングホイール2を操舵すると、ス
テアリング軸3に設けられた操舵トルク検出手段(セン
サ)10が操舵トルクを検出して対応する電気信号に変
換し、操舵トルク信号Tを制御手段12に送る。また、
ステアリング軸3に加えられる回転は、ラック&ピニオ
ン機構5を介してピニオン5aの回転力がラック軸5b
の軸方向の直線運動に変換され、タイロッド6を介して
前輪7の操向を変化させる。
テアリング軸3に設けられた操舵トルク検出手段(セン
サ)10が操舵トルクを検出して対応する電気信号に変
換し、操舵トルク信号Tを制御手段12に送る。また、
ステアリング軸3に加えられる回転は、ラック&ピニオ
ン機構5を介してピニオン5aの回転力がラック軸5b
の軸方向の直線運動に変換され、タイロッド6を介して
前輪7の操向を変化させる。
【0007】制御手段12は操舵トルク信号Tに基づい
て電動機駆動手段13に電動機制御電圧VOを供給し、
電動機駆動手段13は電動機制御電圧VOに対応した電
動機電圧VMを供給して電動機8を駆動する。
て電動機駆動手段13に電動機制御電圧VOを供給し、
電動機駆動手段13は電動機制御電圧VOに対応した電
動機電圧VMを供給して電動機8を駆動する。
【0008】電動機電圧VMにより駆動された電動機8
は、ハイポイドギア4を介して電動機電圧VMのレベル
および符号に対応した操舵補助力をステアリング系に作
用させ、ステアリングホイール2に加えられる操舵力の
軽減を図るよう構成されている。
は、ハイポイドギア4を介して電動機電圧VMのレベル
および符号に対応した操舵補助力をステアリング系に作
用させ、ステアリングホイール2に加えられる操舵力の
軽減を図るよう構成されている。
【0009】図6において、操舵トルク検出手段(セン
サ)10は、検出コイル10a、検出コイル10b、可
動コア10cからなる差動トランス10Aと、検出コイ
ル10aおよび検出コイル10bとともにブリッジ回路
を形成する2個の抵抗RFと、差動増幅器10Bとから
構成される。
サ)10は、検出コイル10a、検出コイル10b、可
動コア10cからなる差動トランス10Aと、検出コイ
ル10aおよび検出コイル10bとともにブリッジ回路
を形成する2個の抵抗RFと、差動増幅器10Bとから
構成される。
【0010】ステアリングホイール2を操作して発生さ
れる操舵トルクは、差動トランス10Aの可動コア10
cの変位Xとして検出され、この変位Xにより検出コイ
ル10a、10bのインダクタンスが差動的に変化し、
検出コイル10a、10bおよび2個の抵抗RFで形成
されたブリッジ回路に、例えばパルス電源11を印加す
ると可動コア10cの変位Xに対応した出力が発生され
る。
れる操舵トルクは、差動トランス10Aの可動コア10
cの変位Xとして検出され、この変位Xにより検出コイ
ル10a、10bのインダクタンスが差動的に変化し、
検出コイル10a、10bおよび2個の抵抗RFで形成
されたブリッジ回路に、例えばパルス電源11を印加す
ると可動コア10cの変位Xに対応した出力が発生され
る。
【0011】差動増幅器10Bは、直流電源EO(例え
ば、5V電源)の半分の電圧(EO/2=2.5V)を仮
想接地とした単一電源駆動の演算増幅器OP1で構成さ
れ、ブリッジ回路の平衡状態(ブリッジ回路出力=0
V)を2.5Vとし、ブリッジ回路出力のマイナス
(−)からプラス(+)の出力電圧に対応して0Vから
5Vの操舵トルク信号Taが出力される。
ば、5V電源)の半分の電圧(EO/2=2.5V)を仮
想接地とした単一電源駆動の演算増幅器OP1で構成さ
れ、ブリッジ回路の平衡状態(ブリッジ回路出力=0
V)を2.5Vとし、ブリッジ回路出力のマイナス
(−)からプラス(+)の出力電圧に対応して0Vから
5Vの操舵トルク信号Taが出力される。
【0012】図7に操舵トルク(T)―操舵トルク信号
(Ta)の特性図を示す。実線で示す特性は、操舵トル
クT=0に対応した操舵トルク検出手段10が検出する
中立位置の操舵トルク信号Taは2.5Vであり、操舵
トルクTがプラス(+)方向(例えば、右方向)に増加
するに伴い2.5Vから5Vへ直線的に増加する。一
方、操舵トルクTがマイナス(−)方向(例えば、左方
向)に増加するに伴い2.5Vから0Vへ直線的に減少
する。
(Ta)の特性図を示す。実線で示す特性は、操舵トル
クT=0に対応した操舵トルク検出手段10が検出する
中立位置の操舵トルク信号Taは2.5Vであり、操舵
トルクTがプラス(+)方向(例えば、右方向)に増加
するに伴い2.5Vから5Vへ直線的に増加する。一
方、操舵トルクTがマイナス(−)方向(例えば、左方
向)に増加するに伴い2.5Vから0Vへ直線的に減少
する。
【0013】また、一点鎖線で示す特性は、操舵トルク
T=0に対応した操舵トルク検出手段10が検出する中
立位置の操舵トルク信号TaがTo(Ta=To)とな
って2.5Vより低い方向にずれを生じた例であり、操
舵トルクTがマイナス方向(例えば、左方向)にΔTだ
けずれを生じているのと等しく、操舵トルクTをプラス
方向(例えば、右方向)にΔT増加して操舵トルク信号
Taが2.5Vで検出される。
T=0に対応した操舵トルク検出手段10が検出する中
立位置の操舵トルク信号TaがTo(Ta=To)とな
って2.5Vより低い方向にずれを生じた例であり、操
舵トルクTがマイナス方向(例えば、左方向)にΔTだ
けずれを生じているのと等しく、操舵トルクTをプラス
方向(例えば、右方向)にΔT増加して操舵トルク信号
Taが2.5Vで検出される。
【0014】従って、操舵トルク検出手段(センサ)1
0は中立位置を2.5Vとし、操舵トルクの方向と大き
さを0Vから5Vの操舵トルク信号Taとして検出する
よう構成される。
0は中立位置を2.5Vとし、操舵トルクの方向と大き
さを0Vから5Vの操舵トルク信号Taとして検出する
よう構成される。
【0015】なお、操舵トルク検出手段(センサ)10
の中立位置の調整は、電動パワーステアリング装置1の
組立時に、例えばブリッジ回路の一方の抵抗RF(可変
抵抗器)を調整して操舵トルク信号Taが2.5Vにな
るよう初期設定がなされる。
の中立位置の調整は、電動パワーステアリング装置1の
組立時に、例えばブリッジ回路の一方の抵抗RF(可変
抵抗器)を調整して操舵トルク信号Taが2.5Vにな
るよう初期設定がなされる。
【0016】図8において、電動パワーステアリング装
置1の制御手段12は、操舵トルクセンサ10からの操
舵トルク信号Taに基づいて図9に示す操舵トルク信号
(Ta、Tm)―目標電流(IMS)特性図の目標電流I
MSに変換する目標電流設定手段15、目標電流IMSと、
電動機電流検出手段14が検出した電動機電流IMの電
動機検出電流IMDとの偏差信号ΔIを演算する偏差決定
手段16、偏差信号ΔIを電圧に変換し、電動機駆動手
段13をPWM制御して偏差信号ΔIを速やかに0に収
束させるような電動機制御電圧VOを発生する駆動制御
手段17を備える。
置1の制御手段12は、操舵トルクセンサ10からの操
舵トルク信号Taに基づいて図9に示す操舵トルク信号
(Ta、Tm)―目標電流(IMS)特性図の目標電流I
MSに変換する目標電流設定手段15、目標電流IMSと、
電動機電流検出手段14が検出した電動機電流IMの電
動機検出電流IMDとの偏差信号ΔIを演算する偏差決定
手段16、偏差信号ΔIを電圧に変換し、電動機駆動手
段13をPWM制御して偏差信号ΔIを速やかに0に収
束させるような電動機制御電圧VOを発生する駆動制御
手段17を備える。
【0017】電動機駆動手段13は、例えばパワーFE
T(電界効果トランジスタ)等のスイッチング素子4個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段17か
ら提供されるスイッチオン/オフ信号およびPWM制御
信号からなる電動機制御電圧VOで、2個をペアとした
2組のパワーFETのそれぞれのペアを駆動制御するこ
とにより、電動機8に供給する電動機電圧VMの電圧値
と方向が設定される。なお、電動機電圧VMの方向は、
駆動制御手段17から出力される電動機制御電圧VOで
2組のパワーFETのそれぞれのペアを制御することに
より決定される。
T(電界効果トランジスタ)等のスイッチング素子4個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段17か
ら提供されるスイッチオン/オフ信号およびPWM制御
信号からなる電動機制御電圧VOで、2個をペアとした
2組のパワーFETのそれぞれのペアを駆動制御するこ
とにより、電動機8に供給する電動機電圧VMの電圧値
と方向が設定される。なお、電動機電圧VMの方向は、
駆動制御手段17から出力される電動機制御電圧VOで
2組のパワーFETのそれぞれのペアを制御することに
より決定される。
【0018】このように、制御手段12は電動機検出電
流IMDの帰還ループを設け、目標電流IMSと電動機検出
電流IMDの偏差信号ΔIを制御するようにしたので、ス
テアリングが左右いずれの方向であっても、偏差信号Δ
Iを0に収束させ、速やかに電動機電流IMが目標電流
IMSとなるよう制御するよう構成される。
流IMDの帰還ループを設け、目標電流IMSと電動機検出
電流IMDの偏差信号ΔIを制御するようにしたので、ス
テアリングが左右いずれの方向であっても、偏差信号Δ
Iを0に収束させ、速やかに電動機電流IMが目標電流
IMSとなるよう制御するよう構成される。
【0019】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置1は、操舵トルク検出手段(センサ)10
の中立位置の調整は組立時に行うのみで、その後はセン
タ調整を行わないため、操舵トルク検出手段(センサ)
10を構成する差動トランス10Aや差動増幅器の経時
変化に伴って中立位置が変化し、操舵トルクの検出にア
ンバランスが発生して操舵フィーリングの低下を招く課
題がある。
アリング装置1は、操舵トルク検出手段(センサ)10
の中立位置の調整は組立時に行うのみで、その後はセン
タ調整を行わないため、操舵トルク検出手段(センサ)
10を構成する差動トランス10Aや差動増幅器の経時
変化に伴って中立位置が変化し、操舵トルクの検出にア
ンバランスが発生して操舵フィーリングの低下を招く課
題がある。
【0020】また、操舵トルク検出手段(センサ)10
の中立位置の調整を制御手段12からの制御で行うよう
想定した場合に、ステアリングホイールが操作されてい
ない状態を検出するための専用のセンサ、例えば車両の
ドアロックを検出するセンサ、人間が運転席にいないこ
とを検出するための圧力センサ等が必要とされ、構成が
複雑になったり、コストアップを招く課題がある。
の中立位置の調整を制御手段12からの制御で行うよう
想定した場合に、ステアリングホイールが操作されてい
ない状態を検出するための専用のセンサ、例えば車両の
ドアロックを検出するセンサ、人間が運転席にいないこ
とを検出するための圧力センサ等が必要とされ、構成が
複雑になったり、コストアップを招く課題がある。
【0021】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は操舵トルク検出手段(セン
サ)の特性が変化しても、他の専用センサを設けること
なく中立位置を自動的に補正し、操舵フィーリングを安
定に維持することができる信頼性の高い電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は操舵トルク検出手段(セン
サ)の特性が変化しても、他の専用センサを設けること
なく中立位置を自動的に補正し、操舵フィーリングを安
定に維持することができる信頼性の高い電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。
【0022】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項1に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、車両のエンジンが停止してから所定時間経過後に、
操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク信号に基
づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正するための
トルク補正値を設定するトルク補正値設定手段を設けた
トルク信号補正手段を備えたことを特徴とする。
請求項1に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、車両のエンジンが停止してから所定時間経過後に、
操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク信号に基
づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正するための
トルク補正値を設定するトルク補正値設定手段を設けた
トルク信号補正手段を備えたことを特徴とする。
【0023】また、請求項2に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定することを特
徴とする。
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定することを特
徴とする。
【0024】さらに、請求項3に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定することを特徴とする。
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定することを特徴とする。
【0025】また、請求項4に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設
け、重付けトルク信号とトルク基準値の比較結果に基づ
いてトルク信号補正値を決定することを特徴とする。
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設
け、重付けトルク信号とトルク基準値の比較結果に基づ
いてトルク信号補正値を決定することを特徴とする。
【0026】
【作用】請求項1に係る電動パワーステアリング装置の
制御手段は、車両のエンジンが停止してから所定時間経
過後に、操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク
信号に基づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正す
るためのトルク補正値を設定するトルク補正値設定手段
を設けたトルク信号補正手段を備えたので、ステアリン
グホイールが操作されていない状態を検出するための専
用のセンサを必要せずに操舵トルク検出手段の中立位置
を自動的に補正することができる。
制御手段は、車両のエンジンが停止してから所定時間経
過後に、操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク
信号に基づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正す
るためのトルク補正値を設定するトルク補正値設定手段
を設けたトルク信号補正手段を備えたので、ステアリン
グホイールが操作されていない状態を検出するための専
用のセンサを必要せずに操舵トルク検出手段の中立位置
を自動的に補正することができる。
【0027】また、請求項2に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できる。
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できる。
【0028】さらに、請求項3に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できる。
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できる。
【0029】また、請求項4に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
たので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を
少なくして中立位置をより精度良く補正することができ
る。
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
たので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を
少なくして中立位置をより精度良く補正することができ
る。
【0030】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図1は請求項1に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図1において、
制御手段20はマイクロプロセッサ、ROM/RAM等
のメモリ、入出力インタフェース回路等のハード、およ
び命令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段2
2、シーケンス手段23、トルク補正値設定手段24、
補正制御手段25を備えたトルク信号補正手段21を備
える。
て説明する。図1は請求項1に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図1において、
制御手段20はマイクロプロセッサ、ROM/RAM等
のメモリ、入出力インタフェース回路等のハード、およ
び命令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段2
2、シーケンス手段23、トルク補正値設定手段24、
補正制御手段25を備えたトルク信号補正手段21を備
える。
【0031】トルク信号補正手段21はROM/RAM
のメモリ、演算機能等を備え、車両のエンジン停止をイ
グニッションスイッチ18のオフ状態(破線位置)で検
出し、所定時間経過後に図6に示す操舵トルク検出手段
(センサ)10で検出したステアリングホイールが操作
されない状態の操舵トルクT(T=0)に対応した操舵
トルク信号Toを取込み、直流電源EO(例えば、5V
電源)の半分の電圧(EO/2=2.5V)と操舵トルク
信号Toの偏差(2.5V−To)を演算し、この偏差
をトルク信号補正値THとして設定して記憶する。続い
て、イグニッションスイッチ11のがオンで車両のエン
ジンが始動すると、この状態の操舵トルク信号Taをト
ルク信号補正値THで補正した操舵トルク信号Tm(=
Ta−TH=Ta+To−2.5)を演算して操舵トルク
検出手段10の中立位置のずれに起因する操舵トルク信
号Toを補正し、目標電流設定手段15に供給するよう
構成する。
のメモリ、演算機能等を備え、車両のエンジン停止をイ
グニッションスイッチ18のオフ状態(破線位置)で検
出し、所定時間経過後に図6に示す操舵トルク検出手段
(センサ)10で検出したステアリングホイールが操作
されない状態の操舵トルクT(T=0)に対応した操舵
トルク信号Toを取込み、直流電源EO(例えば、5V
電源)の半分の電圧(EO/2=2.5V)と操舵トルク
信号Toの偏差(2.5V−To)を演算し、この偏差
をトルク信号補正値THとして設定して記憶する。続い
て、イグニッションスイッチ11のがオンで車両のエン
ジンが始動すると、この状態の操舵トルク信号Taをト
ルク信号補正値THで補正した操舵トルク信号Tm(=
Ta−TH=Ta+To−2.5)を演算して操舵トルク
検出手段10の中立位置のずれに起因する操舵トルク信
号Toを補正し、目標電流設定手段15に供給するよう
構成する。
【0032】切替手段22は切替機能を備え、イグニッ
ションスイッチ18からのオン情報IGにより操舵トル
ク検出手段10と補正制御手段25を接続して操舵トル
ク信号Taを補正制御手段25に提供し、イグニッショ
ンスイッチ18からのオフ情報IGにより操舵トルク検
出手段10とトルク補正値設定手段24を接続してエン
ジンが停止してから所定時間経過後の操舵トルク信号T
oをトルク補正値設定手段24に提供する。
ションスイッチ18からのオン情報IGにより操舵トル
ク検出手段10と補正制御手段25を接続して操舵トル
ク信号Taを補正制御手段25に提供し、イグニッショ
ンスイッチ18からのオフ情報IGにより操舵トルク検
出手段10とトルク補正値設定手段24を接続してエン
ジンが停止してから所定時間経過後の操舵トルク信号T
oをトルク補正値設定手段24に提供する。
【0033】シーケンス手段23は順序命令プログラム
ソフトで構成され、トルク信号補正手段21の動作順序
の制御やトルク補正値設定手段24の動作順序を制御す
るようシーケンス信号SKを出力する。例えば、トルク
補正値設定手段24のタイマ手段を制御して、操舵トル
ク検出手段10からの操舵トルク信号Toの取込みタイ
ミングや回数の制御、トルク信号補正値THの演算の制
御、トルク信号補正値THの出力タイミングの制御、補
正制御手段25の操舵トルク信号Tmの出力タイミング
等のシーケンス制御を実行する。
ソフトで構成され、トルク信号補正手段21の動作順序
の制御やトルク補正値設定手段24の動作順序を制御す
るようシーケンス信号SKを出力する。例えば、トルク
補正値設定手段24のタイマ手段を制御して、操舵トル
ク検出手段10からの操舵トルク信号Toの取込みタイ
ミングや回数の制御、トルク信号補正値THの演算の制
御、トルク信号補正値THの出力タイミングの制御、補
正制御手段25の操舵トルク信号Tmの出力タイミング
等のシーケンス制御を実行する。
【0034】トルク補正値設定手段24はタイマ手段、
ROM/RAMのメモリ等を備え、イグニッションスイ
ッチ18からオフ情報IGが出力され、シーケンス手段
23からのシーケンス信号SKに基づいてタイマ手段が
タイマを始動させ、オフ情報IGの出力(エンジン停
止)から所定時間が経過すると操舵トルク信号Toを取
込んで、予めROMに記憶してある直流電源(EO=5
V)の半分(EO/2)と、操舵トルク信号Toの偏差
(2.5−To)を演算した後、トルク信号補正値THと
してメモリに記憶するとともに、トルク補正値信号TH
を補正制御手段25に供給する。
ROM/RAMのメモリ等を備え、イグニッションスイ
ッチ18からオフ情報IGが出力され、シーケンス手段
23からのシーケンス信号SKに基づいてタイマ手段が
タイマを始動させ、オフ情報IGの出力(エンジン停
止)から所定時間が経過すると操舵トルク信号Toを取
込んで、予めROMに記憶してある直流電源(EO=5
V)の半分(EO/2)と、操舵トルク信号Toの偏差
(2.5−To)を演算した後、トルク信号補正値THと
してメモリに記憶するとともに、トルク補正値信号TH
を補正制御手段25に供給する。
【0035】ここで、ROMに記憶してある直流電源
(EO=5V)の半分(EO/2)は、操舵トルク信号T
oの中立位置にずれのない場合のノミナル値であり、一
方、トルク信号補正値TH(=2.5−To)は中立位置
からのずれに対応した値を表す。
(EO=5V)の半分(EO/2)は、操舵トルク信号T
oの中立位置にずれのない場合のノミナル値であり、一
方、トルク信号補正値TH(=2.5−To)は中立位置
からのずれに対応した値を表す。
【0036】なお、イグニッションスイッチ18からの
オフ情報IG検出後、タイマ手段が所定時間経過(この
時間は車両に搭載されるバッテリ容量とのバランスによ
り決定され、例えば、1〜2分後)を監視してから操舵
トルク信号Toを取込むように構成し、イグニッション
スイッチ18をオフしてからこの所定時間経過後にはス
テアリングホイールが操作されている可能性は極めて低
くなるよう設定できるので、操舵トルク検出手段(セン
サ)10の中立位置を補正するのに適した条件が成立す
る。
オフ情報IG検出後、タイマ手段が所定時間経過(この
時間は車両に搭載されるバッテリ容量とのバランスによ
り決定され、例えば、1〜2分後)を監視してから操舵
トルク信号Toを取込むように構成し、イグニッション
スイッチ18をオフしてからこの所定時間経過後にはス
テアリングホイールが操作されている可能性は極めて低
くなるよう設定できるので、操舵トルク検出手段(セン
サ)10の中立位置を補正するのに適した条件が成立す
る。
【0037】補正制御手段25は加算手段を備え、イグ
ニッションスイッチ18がオフ状態にトルク補正値設定
手段24に設定/記憶されたトルク補正値信号THと、
イグニッションスイッチ18がオン状態に操舵トルク検
出手段10から供給される操舵トルク信号Taを加算処
理することにより、中立位置がずれた操舵トルク信号T
aをトルク補正値信号THで補正し、中立位置が補正さ
れた操舵トルク信号Tm(=Ta−TH)を目標電流設
定手段15に供給する。
ニッションスイッチ18がオフ状態にトルク補正値設定
手段24に設定/記憶されたトルク補正値信号THと、
イグニッションスイッチ18がオン状態に操舵トルク検
出手段10から供給される操舵トルク信号Taを加算処
理することにより、中立位置がずれた操舵トルク信号T
aをトルク補正値信号THで補正し、中立位置が補正さ
れた操舵トルク信号Tm(=Ta−TH)を目標電流設
定手段15に供給する。
【0038】トルク信号補正手段21で中立位置が補正
された操舵トルク信号Tmは、目標電流設定手段15に
おいて図9に示す操舵トルク信号(Ta、Tm)―目標
電流(IMS)特性の目標電流信号IMSに変換され、偏差
決定手段16で目標電流信号IMSと電動機電流検出手段
14を介して検出した電動機電流IMの電動機検出電流
信号IMDの偏差信号ΔIが駆動制御部17に供給されて
電圧信号に変換され、駆動制御部17から電動機制御電
圧VOで電動機駆動手段13を制御して電動機8を駆動
する。
された操舵トルク信号Tmは、目標電流設定手段15に
おいて図9に示す操舵トルク信号(Ta、Tm)―目標
電流(IMS)特性の目標電流信号IMSに変換され、偏差
決定手段16で目標電流信号IMSと電動機電流検出手段
14を介して検出した電動機電流IMの電動機検出電流
信号IMDの偏差信号ΔIが駆動制御部17に供給されて
電圧信号に変換され、駆動制御部17から電動機制御電
圧VOで電動機駆動手段13を制御して電動機8を駆動
する。
【0039】なお、イグニッションスイッチ18オフ時
のトルク信号補正手段21への直流電源EOの供給は、
トルク補正値設定手段24がトルク信号補正値THを記
憶するまでの時間に限定し、直流電源EO(通常、バッ
テリ電源)が必要以上に消耗するのを防止するよう構成
する。
のトルク信号補正手段21への直流電源EOの供給は、
トルク補正値設定手段24がトルク信号補正値THを記
憶するまでの時間に限定し、直流電源EO(通常、バッ
テリ電源)が必要以上に消耗するのを防止するよう構成
する。
【0040】図2は請求項2に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図2において、トルク補正値設定手段2
4は、タイマ手段24B、トルク信号記憶手段26、ト
ルク基準値記憶手段27、比較手段28、補正値決定手
段29、論理和手段24Aを備え、イグニッションスイ
ッチ18オフ時の操舵トルク信号Toを予め設定された
トルク基準値Ts(最大値TSMAX、TSMIN)と比較し、
操舵トルク信号Toがトルク基準値Tsの範囲内(T
SMIN≦To≦TSMAX)の場合には直流電源(EO=5
V)の半分(2.5V)と操舵トルク信号Toの偏差
(2.5−To)をトルク信号補正値THとして記憶し、
一方、操舵トルク信号Toがトルク基準値Tsの範囲を
超える(To<TSMIN、TSMAX<To)場合には所定の
トルク基準値TC(例えば、0V値)をトルク信号補正
値THとして記憶するとともに、イグニッションスイッ
チ18オン時にトルク信号補正値THをトルク補正値信
号THとして出力するよう構成する。
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図2において、トルク補正値設定手段2
4は、タイマ手段24B、トルク信号記憶手段26、ト
ルク基準値記憶手段27、比較手段28、補正値決定手
段29、論理和手段24Aを備え、イグニッションスイ
ッチ18オフ時の操舵トルク信号Toを予め設定された
トルク基準値Ts(最大値TSMAX、TSMIN)と比較し、
操舵トルク信号Toがトルク基準値Tsの範囲内(T
SMIN≦To≦TSMAX)の場合には直流電源(EO=5
V)の半分(2.5V)と操舵トルク信号Toの偏差
(2.5−To)をトルク信号補正値THとして記憶し、
一方、操舵トルク信号Toがトルク基準値Tsの範囲を
超える(To<TSMIN、TSMAX<To)場合には所定の
トルク基準値TC(例えば、0V値)をトルク信号補正
値THとして記憶するとともに、イグニッションスイッ
チ18オン時にトルク信号補正値THをトルク補正値信
号THとして出力するよう構成する。
【0041】タイマ手段24Bは、例えば制御手段20
を構成するマイクロプロセッサの基準クロックを分周し
て時計タイマを形成し、シーケンス信号SKの制御によ
りイグニッションスイッチ18のオフ情報IGが出力さ
れると計時を開始し、所定時間(例えば、1〜2分)が
経過するとタイマ信号tKをトルク信号記憶手段26に
提供する。なお、タイマ手段24Bはエンジン停止状態
でもバックアップ用の電源VBK(例えば、5V)でバッ
クアップするよう構成する。
を構成するマイクロプロセッサの基準クロックを分周し
て時計タイマを形成し、シーケンス信号SKの制御によ
りイグニッションスイッチ18のオフ情報IGが出力さ
れると計時を開始し、所定時間(例えば、1〜2分)が
経過するとタイマ信号tKをトルク信号記憶手段26に
提供する。なお、タイマ手段24Bはエンジン停止状態
でもバックアップ用の電源VBK(例えば、5V)でバッ
クアップするよう構成する。
【0042】トルク信号記憶手段26はRAM等のメモ
リを備え、タイマ信号tKが入力されるとイグニッショ
ンスイッチ18オフ時の操舵トルク信号Toを取込んで
一時記憶し、比較手段28に操舵トルク信号Toを提供
する。
リを備え、タイマ信号tKが入力されるとイグニッショ
ンスイッチ18オフ時の操舵トルク信号Toを取込んで
一時記憶し、比較手段28に操舵トルク信号Toを提供
する。
【0043】トルク基準値記憶手段27はROM等のメ
モリで構成し、予め設定したトルク基準値TSMAX、T
SMINを記憶し、シーケンス信号SKの制御によりトルク
基準値信号Ts(TSMAX、TSMIN)を順次比較手段に供
給する。なお、トルク基準値TSMAXおよびTSMINは、操
舵トルク検出手段10が出力する中立位置に対応した操
舵トルク信号Toのノミナル値(例えば、図7の2.5
V)を基準とした許容値ΔToに設定(TSMAX=2.5
+ΔTo、TSMIN=2.5−ΔTo)する。
モリで構成し、予め設定したトルク基準値TSMAX、T
SMINを記憶し、シーケンス信号SKの制御によりトルク
基準値信号Ts(TSMAX、TSMIN)を順次比較手段に供
給する。なお、トルク基準値TSMAXおよびTSMINは、操
舵トルク検出手段10が出力する中立位置に対応した操
舵トルク信号Toのノミナル値(例えば、図7の2.5
V)を基準とした許容値ΔToに設定(TSMAX=2.5
+ΔTo、TSMIN=2.5−ΔTo)する。
【0044】比較手段28は比較、判定機能を備え、操
舵トルク信号Toとトルク基準値信号Ts(TSMAX、T
SMIN)を比較し、操舵トルク信号Toがトルク基準値信
号Tsの範囲内(TSMIN≦To≦TSMAX)の場合は操舵
トルク信号Toを補正値決定手段29に供給し、一方、
操舵トルク信号Toがトルク基準値信号Tsの範囲を超
える(To<TSMIN、TSMAX<To)場合には所定のト
ルク基準値信号TK(例えば、2.5V)を補正値決定手
段29に供給する。
舵トルク信号Toとトルク基準値信号Ts(TSMAX、T
SMIN)を比較し、操舵トルク信号Toがトルク基準値信
号Tsの範囲内(TSMIN≦To≦TSMAX)の場合は操舵
トルク信号Toを補正値決定手段29に供給し、一方、
操舵トルク信号Toがトルク基準値信号Tsの範囲を超
える(To<TSMIN、TSMAX<To)場合には所定のト
ルク基準値信号TK(例えば、2.5V)を補正値決定手
段29に供給する。
【0045】補正値決定手段29はRAM等のメモリ、
演算機能を備えたトルク補正値記憶手段29Aおよび基
準値記憶手段29Bを備え、トルク補正値記憶手段29
Aは操舵トルク信号Toに基づいて偏差TD(=2.5−
To)を演算して記憶するとともに、イグニッションス
イッチ18オン時にトルク補正値決定信号TDを論理和
手段24Aに提供する。
演算機能を備えたトルク補正値記憶手段29Aおよび基
準値記憶手段29Bを備え、トルク補正値記憶手段29
Aは操舵トルク信号Toに基づいて偏差TD(=2.5−
To)を演算して記憶するとともに、イグニッションス
イッチ18オン時にトルク補正値決定信号TDを論理和
手段24Aに提供する。
【0046】一方、基準値記憶手段29Bはトルク基準
値信号TKに基づいて偏差TC(=2.5−TK)を演算す
るとともに、イグニッションスイッチ18オン時にトル
ク基準補正値決定信号TCを論理和手段24Aに提供す
る。なお、補正値決定手段29もバックアップ用の電源
VBK(例えば、5V)でバックアップし、直流電源EO
が停止されてもトルク補正値決定信号TD、またはトル
ク基準補正値決定信号TCを保持するよう構成する。
値信号TKに基づいて偏差TC(=2.5−TK)を演算す
るとともに、イグニッションスイッチ18オン時にトル
ク基準補正値決定信号TCを論理和手段24Aに提供す
る。なお、補正値決定手段29もバックアップ用の電源
VBK(例えば、5V)でバックアップし、直流電源EO
が停止されてもトルク補正値決定信号TD、またはトル
ク基準補正値決定信号TCを保持するよう構成する。
【0047】なお、トルク信号記憶手段26は、操舵ト
ルク信号Toを所定回数n回(TN1、TN2、…、TNn)
取込み、その平均値Th=(TN1+TN2+…+TNn)/
nを操舵トルク信号Toとして比較手段28に出力する
よう構成してもよい。
ルク信号Toを所定回数n回(TN1、TN2、…、TNn)
取込み、その平均値Th=(TN1+TN2+…+TNn)/
nを操舵トルク信号Toとして比較手段28に出力する
よう構成してもよい。
【0048】論理和手段24Aは論理和機能を備え、イ
グニッションスイッチ18オン時にトルク補正値決定信
号TD、またはトルク基準補正値決定信号TCをトルク補
正値信号THとして図1に示す補正制御手段25に出力
する。
グニッションスイッチ18オン時にトルク補正値決定信
号TD、またはトルク基準補正値決定信号TCをトルク補
正値信号THとして図1に示す補正制御手段25に出力
する。
【0049】このように、トルク補正値設定手段24
は、イグニッションスイッチ18オフ時の操舵トルク信
号Toを検出し、操舵トルク信号Toとトルク基準値信
号Tsの比較結果に基づいて操舵トルク信号Toをトル
ク補正値決定信号TDとして決定するので、操舵トルク
検出手段10の操舵トルク信号Toの中立位置のずれを
正確に検出して補正値として決定することができる。
は、イグニッションスイッチ18オフ時の操舵トルク信
号Toを検出し、操舵トルク信号Toとトルク基準値信
号Tsの比較結果に基づいて操舵トルク信号Toをトル
ク補正値決定信号TDとして決定するので、操舵トルク
検出手段10の操舵トルク信号Toの中立位置のずれを
正確に検出して補正値として決定することができる。
【0050】図3は請求項3に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図3において、トルク補正値設定手段3
0は、トルク信号記憶手段31、偏差値演算手段32、
補正値演算手段36を備え、イグニッションスイッチ1
8がオフされてから所定時間経過後にタイマ信号tKが
入力されると操舵トルク信号Toを任意回数n(TN1〜
TNn)取込み、平均値Th{=(TN1+TN2+…+
TNn)/n}、および各操舵トルク信号TNn(TN1〜T
Nn)と平均値Thの偏差ΔTNn(絶対値:ΔTN1=|T
N1−Th|、…、|TNn−Th|)を演算し、操舵トル
ク偏差信号ΔTNn(n=1〜n)を予め設定してある偏
差基準値信号ΔTsと比較し、比較結果に基づいてトル
ク信号補正値THを決定するよう構成する。
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図3において、トルク補正値設定手段3
0は、トルク信号記憶手段31、偏差値演算手段32、
補正値演算手段36を備え、イグニッションスイッチ1
8がオフされてから所定時間経過後にタイマ信号tKが
入力されると操舵トルク信号Toを任意回数n(TN1〜
TNn)取込み、平均値Th{=(TN1+TN2+…+
TNn)/n}、および各操舵トルク信号TNn(TN1〜T
Nn)と平均値Thの偏差ΔTNn(絶対値:ΔTN1=|T
N1−Th|、…、|TNn−Th|)を演算し、操舵トル
ク偏差信号ΔTNn(n=1〜n)を予め設定してある偏
差基準値信号ΔTsと比較し、比較結果に基づいてトル
ク信号補正値THを決定するよう構成する。
【0051】トルク信号記憶手段31はRAM等のメモ
リで構成し、タイマ信号tKが供給されると任意回数n
の操舵トルク信号To(TN1〜TNn)を図示しないサン
プリングパルス発生手段のサンプリングパルスに同期し
て取込んで一旦記憶し、TN1〜TNnの操舵トルク信号T
NKをシリアルデータとして順番に偏差演算手段32に提
供する。
リで構成し、タイマ信号tKが供給されると任意回数n
の操舵トルク信号To(TN1〜TNn)を図示しないサン
プリングパルス発生手段のサンプリングパルスに同期し
て取込んで一旦記憶し、TN1〜TNnの操舵トルク信号T
NKをシリアルデータとして順番に偏差演算手段32に提
供する。
【0052】偏差演算手段32は加算、減算および平均
演算機能を備え、操舵トルク信号TNKを形成するTN1〜
TNnの総和(TN1+…+TNn)を演算した後、操舵トル
ク信号TNKのデータ数nで除算して操舵トルク信号平均
値Thを算出するとともに、各操舵トルク信号TNn(T
N1〜TNn)と平均値Thの偏差ΔTNn(絶対値:ΔTN1
=|TN1−Th|、…、ΔTNn=|TNn−Th|)を演
算し、操舵トルク平均信号Thおよび各操舵トルク偏差
信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)を比較手段28に提供す
る。
演算機能を備え、操舵トルク信号TNKを形成するTN1〜
TNnの総和(TN1+…+TNn)を演算した後、操舵トル
ク信号TNKのデータ数nで除算して操舵トルク信号平均
値Thを算出するとともに、各操舵トルク信号TNn(T
N1〜TNn)と平均値Thの偏差ΔTNn(絶対値:ΔTN1
=|TN1−Th|、…、ΔTNn=|TNn−Th|)を演
算し、操舵トルク平均信号Thおよび各操舵トルク偏差
信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)を比較手段28に提供す
る。
【0053】各操舵トルク偏差信号ΔTNn(ΔTN1〜Δ
TNn)は比較手段28で偏差基準値信号ΔTsと比較さ
れ、各操舵トルク偏差信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)が
偏差基準値信号ΔTsの範囲内(ΔTN1〜ΔTNn≦ΔT
s)の場合は操舵トルク平均信号TD1(=Th)を出力
し、一方、各操舵トルク偏差信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔT
Nn)の1つでも偏差基準値信号ΔTsを超える(例え
ば、ΔTN1>ΔTs)の場合には所定のトルク基準値信
号HK(例えば、2.5V)を補正値演算手段36に出力
する。
TNn)は比較手段28で偏差基準値信号ΔTsと比較さ
れ、各操舵トルク偏差信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)が
偏差基準値信号ΔTsの範囲内(ΔTN1〜ΔTNn≦ΔT
s)の場合は操舵トルク平均信号TD1(=Th)を出力
し、一方、各操舵トルク偏差信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔT
Nn)の1つでも偏差基準値信号ΔTsを超える(例え
ば、ΔTN1>ΔTs)の場合には所定のトルク基準値信
号HK(例えば、2.5V)を補正値演算手段36に出力
する。
【0054】補正値演算手段36は減算機能を備え、比
較手段28からの出力によりトルク補正値TH=2.5−
TD1、もしくはトルク補正値TH=2.5−HKを演算し
てトルク補正値信号THを出力する。
較手段28からの出力によりトルク補正値TH=2.5−
TD1、もしくはトルク補正値TH=2.5−HKを演算し
てトルク補正値信号THを出力する。
【0055】このように、トルク補正値設定手段30
は、イグニッションスイッチ18オフ時の操舵トルク信
号Toの任意回数nの平均値Th、および各操舵トルク
偏差ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)を算出し、各操舵トルク
偏差信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)と偏差基準値信号Δ
Tsの比較結果に基づいてトルク補正値信号THを決定
するので、操舵トルク検出手段10の操舵トルク信号T
oの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
は、イグニッションスイッチ18オフ時の操舵トルク信
号Toの任意回数nの平均値Th、および各操舵トルク
偏差ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)を算出し、各操舵トルク
偏差信号ΔTNn(ΔTN1〜ΔTNn)と偏差基準値信号Δ
Tsの比較結果に基づいてトルク補正値信号THを決定
するので、操舵トルク検出手段10の操舵トルク信号T
oの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
【0056】図4は請求項4に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図4において、トルク補正値設定手段3
3は、トルク信号記憶手段34、重付け演算手段35、
補正値演算手段37を備え、イグニッションスイッチ1
8がオフされる度毎に、所定時間経過してタイマ信号t
Kが入力されると操舵トルク信号Toを過去複数回n
(T1N〜TnN)取込み、この過去複数回nの操舵トルク
信号(T1N〜TnN)のそれぞれに重み係数{a〜n、a
+…+n=1)を乗算した後に加算処理を行った舵トル
ク重付け信号Tzに基づいてトルク信号補正値THを決
定するよう構成する。
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図4において、トルク補正値設定手段3
3は、トルク信号記憶手段34、重付け演算手段35、
補正値演算手段37を備え、イグニッションスイッチ1
8がオフされる度毎に、所定時間経過してタイマ信号t
Kが入力されると操舵トルク信号Toを過去複数回n
(T1N〜TnN)取込み、この過去複数回nの操舵トルク
信号(T1N〜TnN)のそれぞれに重み係数{a〜n、a
+…+n=1)を乗算した後に加算処理を行った舵トル
ク重付け信号Tzに基づいてトルク信号補正値THを決
定するよう構成する。
【0057】トルク信号記憶手段31はRAM等のメモ
リで構成し、エンジンが停止される毎にタイマ信号tK
が供給されると、過去所定回数nの操舵トルク信号To
(T1 N〜TnN)を取込んで一旦記憶し、T1N〜TnNの操
舵トルク信号TYをシリアルデータとして順番に重付け
演算手段35に提供する。
リで構成し、エンジンが停止される毎にタイマ信号tK
が供給されると、過去所定回数nの操舵トルク信号To
(T1 N〜TnN)を取込んで一旦記憶し、T1N〜TnNの操
舵トルク信号TYをシリアルデータとして順番に重付け
演算手段35に提供する。
【0058】重付け演算手段35は予め設定された重み
係数a〜n(a+…+n=1)を記憶し、操舵トルク信
号TYのそれぞれT1N〜TnNに重み係数a〜nを乗算し
た後、加算演算を施し、操舵トルク信号重付け値Tzを
算出し、操舵トルク重付け信号Tzを補正値演算手段3
7に提供する。
係数a〜n(a+…+n=1)を記憶し、操舵トルク信
号TYのそれぞれT1N〜TnNに重み係数a〜nを乗算し
た後、加算演算を施し、操舵トルク信号重付け値Tzを
算出し、操舵トルク重付け信号Tzを補正値演算手段3
7に提供する。
【0059】操舵トルク重付け信号Tzは補正値演算手
段37に入力され、補正値演算手段37に予め設定され
たトルク基準値信号Tsと操舵トルク重付け信号Tzに
基づいてトルク信号補正値TH(=2.5−Tz)の演算
が施され、トルク補正値信号THとして出力される。
段37に入力され、補正値演算手段37に予め設定され
たトルク基準値信号Tsと操舵トルク重付け信号Tzに
基づいてトルク信号補正値TH(=2.5−Tz)の演算
が施され、トルク補正値信号THとして出力される。
【0060】なお、トルク信号記憶手段34は、操舵ト
ルク信号Toとして図2または図3の比較手段28の出
力信号(ToとTK、またはTD1とTK)を取込むように
してもよい。
ルク信号Toとして図2または図3の比較手段28の出
力信号(ToとTK、またはTD1とTK)を取込むように
してもよい。
【0061】このように、トルク補正値設定手段33
は、イグニッションスイッチ18がオフ時毎の操舵トル
ク信号Toの過去複数回nの操舵トルク重付け値Tzを
算出し、操舵トルク重付け信号Tzとトルク基準値信号
Tsの比較結果に基づいてトルク補正値信号THを決定
するので、操舵トルク検出手段10の操舵トルク信号T
oの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
は、イグニッションスイッチ18がオフ時毎の操舵トル
ク信号Toの過去複数回nの操舵トルク重付け値Tzを
算出し、操舵トルク重付け信号Tzとトルク基準値信号
Tsの比較結果に基づいてトルク補正値信号THを決定
するので、操舵トルク検出手段10の操舵トルク信号T
oの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
【0062】
【発明の効果】以上説明したように請求項1に係る電動
パワーステアリング装置の制御手段は、車両のエンジン
が停止してから所定時間経過後に、操舵トルク検出手段
から出力される操舵トルク信号に基づいて操舵トルク検
出手段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定
するトルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段
を備え、ステアリングホイールが操作されていない状態
を検出するための専用のセンサを必要せずに操舵トルク
検出手段の中立位置を自動的に補正することができるの
で、構成が単純で中立位置のずれを正確に補正すること
ができる。
パワーステアリング装置の制御手段は、車両のエンジン
が停止してから所定時間経過後に、操舵トルク検出手段
から出力される操舵トルク信号に基づいて操舵トルク検
出手段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定
するトルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段
を備え、ステアリングホイールが操作されていない状態
を検出するための専用のセンサを必要せずに操舵トルク
検出手段の中立位置を自動的に補正することができるの
で、構成が単純で中立位置のずれを正確に補正すること
ができる。
【0063】また、請求項2に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できるで、信頼性の向上
を図ることができる。
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できるで、信頼性の向上
を図ることができる。
【0064】さらに、請求項3に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できるで、信頼性の向上を図ることができる。
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できるで、信頼性の向上を図ることができる。
【0065】また、請求項4に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
ので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を少
なくして中立位置をより精度良く補正することができる
ので、信頼性の向上を図ることができる。
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
ので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を少
なくして中立位置をより精度良く補正することができる
ので、信頼性の向上を図ることができる。
【0066】よって、中立位置を自動的に補正し、操舵
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供することができ
る。
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供することができ
る。
【図1】請求項1に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図2】請求項2に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
【図3】請求項3に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
【図4】請求項4に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
【図5】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図
図
【図6】操舵トルク検出手段(センサ)の要部構成図
【図7】操舵トルク(T)―操舵トルク信号(Ta)特
性図
性図
【図8】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図
ック構成図
【図9】操舵トルク信号(Ta、Tm)―目標電流(I
MS)特性図
MS)特性図
1…電動パワーステアリング装置、2…ステアリングホ
イール、3…ステアリング軸、4…ハイポイドギア、5
…ラック&ピニオン機構、5a…ピニオン、5b…ラッ
ク軸、6…タイロッド、7…前輪、8…電動機、10…
操舵トルク検出手段(センサ)、10A…差動トラン
ス、10B…差動増幅器、10a,10b…検出コイ
ル、10c…可動コア、11…パルス電源、12,20
…制御手段、13…電動機駆動手段、14…電動機電流
検出手段、15…目標電流設定手段、16…偏差決定手
段、17…駆動制御手段、18…イグニッションスイッ
チ、21…トルク信号補正手段、22…切替手段、23
…シーケンス手段、24,30,33…トルク補正値設
定手段、24A…論理和手段、24B…タイマ手段、2
6,31,34…トルク信号記憶手段、27…トルク基
準値記憶手段、28…比較手段、29…補正値決定手
段、29A…トルク信号補正値記憶手段、29B…基準
値記憶手段、32…偏差演算手段、35…重付け演算手
段、36,37…補正値演算手段、HK…トルク基準値
信号、IMS…目標電流信号、IM…電動機電流、IMD…
電動機検出電流信号、ΔI…偏差信号、Ta,To,T
m,TN1〜TNn…操舵トルク信号、TC…トルク基準補
正値決定信号、TD…トルク補正値決定信号、TH…トル
ク補正値信号、Th,TD1…操舵トルク平均信号、ΔT
Nn(ΔTN 1〜ΔTNn)…操舵トルク偏差信号、Ts、T
SMAX、TSMIN…トルク基準値信号、ΔTs…偏差基準値
信号、Tz…操舵トルク重付け信号、tK…タイマ信
号、SK…シーケンス信号、VM…電動機電圧、VO…電
動機制御電圧、a〜n…重み係数(a+…+n=1)。
イール、3…ステアリング軸、4…ハイポイドギア、5
…ラック&ピニオン機構、5a…ピニオン、5b…ラッ
ク軸、6…タイロッド、7…前輪、8…電動機、10…
操舵トルク検出手段(センサ)、10A…差動トラン
ス、10B…差動増幅器、10a,10b…検出コイ
ル、10c…可動コア、11…パルス電源、12,20
…制御手段、13…電動機駆動手段、14…電動機電流
検出手段、15…目標電流設定手段、16…偏差決定手
段、17…駆動制御手段、18…イグニッションスイッ
チ、21…トルク信号補正手段、22…切替手段、23
…シーケンス手段、24,30,33…トルク補正値設
定手段、24A…論理和手段、24B…タイマ手段、2
6,31,34…トルク信号記憶手段、27…トルク基
準値記憶手段、28…比較手段、29…補正値決定手
段、29A…トルク信号補正値記憶手段、29B…基準
値記憶手段、32…偏差演算手段、35…重付け演算手
段、36,37…補正値演算手段、HK…トルク基準値
信号、IMS…目標電流信号、IM…電動機電流、IMD…
電動機検出電流信号、ΔI…偏差信号、Ta,To,T
m,TN1〜TNn…操舵トルク信号、TC…トルク基準補
正値決定信号、TD…トルク補正値決定信号、TH…トル
ク補正値信号、Th,TD1…操舵トルク平均信号、ΔT
Nn(ΔTN 1〜ΔTNn)…操舵トルク偏差信号、Ts、T
SMAX、TSMIN…トルク基準値信号、ΔTs…偏差基準値
信号、Tz…操舵トルク重付け信号、tK…タイマ信
号、SK…シーケンス信号、VM…電動機電圧、VO…電
動機制御電圧、a〜n…重み係数(a+…+n=1)。
Claims (4)
- 【請求項1】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステアリング
系に操舵補助力を作用させる電動機と、少なくとも前記
操舵トルク検出手段が検出した操舵トルク信号に基づい
て前記電動機の駆動を制御する制御手段を備えた電動パ
ワーステアリング装置において、 前記制御手段は、前記車両のエンジンが停止してから所
定時間経過後に、前記操舵トルク検出手段から出力され
る前記操舵トルク信号に基づいて前記操舵トルク検出手
段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定する
トルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段を備
えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項2】 前記トルク補正値設定手段は、前記操舵
トルク検出手段の中立位置に対応したトルク基準値を記
憶するトルク基準値記憶手段と、前記操舵トルク信号と
前記トルク基準値を比較する比較手段と、この比較手段
の比較結果に基づいてトルク信号補正値を決定する補正
値決定手段とを備え、前記操舵トルク信号が前記トルク
基準値の範囲内の場合には前記操舵トルク信号をトルク
信号補正値として決定し、前記操舵トルク信号が前記ト
ルク基準値の範囲を超える場合には所定のトルク基準値
をトルク信号補正値として決定することを特徴とする請
求項1記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項3】 前記トルク補正値設定手段に、前記操舵
トルク信号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手
段と、このトルク信号記憶手段に記憶した前記複数の操
舵トルク信号の偏差を演算する偏差演算手段を設け、こ
の偏差が所定値以下の場合に前記偏差演算手段の出力に
基づいて前記トルク信号補正値を決定することを特徴と
する請求項1記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項4】 前記トルク補正値設定手段に、車両のエ
ンジンが停止した過去複数回の前記操舵トルク信号を記
憶するトルク信号記憶手段と、このトルク信号記憶手段
に記憶したそれぞれの前記操舵トルク信号に重付け係数
を乗算した後に加算した重付けトルク信号を演算する重
付け演算手段を設け、この重付けトルク信号と前記トル
ク基準値の比較結果に基づいて前記トルク信号補正値を
決定することを特徴とする請求項1記載の電動パワース
テアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21304794A JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21304794A JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0872736A true JPH0872736A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16632648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21304794A Withdrawn JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0872736A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6381525B1 (en) | 2000-01-18 | 2002-04-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
JP2006082797A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006188157A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006264617A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
JP2007069855A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP21304794A patent/JPH0872736A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6381525B1 (en) | 2000-01-18 | 2002-04-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
JP2006082797A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP4696698B2 (ja) * | 2004-08-20 | 2011-06-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006188157A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006264617A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
JP2007069855A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6129172A (en) | Electric power steering apparatus | |
JP2852640B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP1944221A1 (en) | Controller of electric power steering system | |
JP3212216B2 (ja) | 直流電動モータ式操舵装置 | |
WO1998033270A1 (fr) | Systeme de commande pour direction assistee par moteur | |
JPWO2006123839A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2005193751A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
CN110337400B (zh) | 用于以位置控制和柱扭矩控制模式辅助机动车辆转向的机电式机动车辆动力转向机构 | |
JP3328595B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH0872736A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US7342366B2 (en) | Controller for brushless motor | |
JP3433713B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP2005262936A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH05155351A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP4600005B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JPH0820350A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2002037098A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2000053013A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JPH0976926A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3945078B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JPH07132845A (ja) | 学習機能付き電動パワーステアリング | |
JP3440902B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP3726941B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
JP2641243B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP3664036B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置とその制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011106 |