JPH0872736A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH0872736A JPH0872736A JP21304794A JP21304794A JPH0872736A JP H0872736 A JPH0872736 A JP H0872736A JP 21304794 A JP21304794 A JP 21304794A JP 21304794 A JP21304794 A JP 21304794A JP H0872736 A JPH0872736 A JP H0872736A
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- steering
- signal
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- torque signal
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Abstract
(57)【要約】
操舵トルク検出手段の中立位置を自動的に補正し、操舵
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 マイクロプロセッサ、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメ
モリ、入出力インタフェース回路等のハード、および命
令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段２２、シ
ーケンス手段２３、トルク補正値設定手段２４、補正制
御手段２５を備えたトルク信号補正手段２１からなる制
御手段２０を備えた電動パワーステアリング装置１。
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 マイクロプロセッサ、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメ
モリ、入出力インタフェース回路等のハード、および命
令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段２２、シ
ーケンス手段２３、トルク補正値設定手段２４、補正制
御手段２５を備えたトルク信号補正手段２１からなる制
御手段２０を備えた電動パワーステアリング装置１。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の動力を操舵
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に係
り、特に操舵トルクセンサの中立位置を自動的に補正す
る電動パワーステアリング装置に関する。
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に係
り、特に操舵トルクセンサの中立位置を自動的に補正す
る電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流信号ＩMSを設定し、この目標電流ＩMSに対応
した電動機電圧ＶMで電動機を駆動するとともに、電動
機に流れる電動機電流ＩMを検出して負帰還（ＮＦＢ）
をかけ、目標電流ＩMSと電動機電流ＩMの偏差信号に基
づいて電動機電圧ＶMを制御して目標電流ＩMSと等しい
電動機電流ＩMで電動機を駆動し、ステアリング系に操
舵補助力を作用させるよう構成されたものは知られてい
る。
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流信号ＩMSを設定し、この目標電流ＩMSに対応
した電動機電圧ＶMで電動機を駆動するとともに、電動
機に流れる電動機電流ＩMを検出して負帰還（ＮＦＢ）
をかけ、目標電流ＩMSと電動機電流ＩMの偏差信号に基
づいて電動機電圧ＶMを制御して目標電流ＩMSと等しい
電動機電流ＩMで電動機を駆動し、ステアリング系に操
舵補助力を作用させるよう構成されたものは知られてい
る。
【０００３】また、従来の電動パワーステアリング装置
は、操舵トルクセンサが差動トランスと差動増幅器で構
成されたものはしられており、操舵トルクは対応する差
動トランスの変位で検出され、この変位が電気信号に変
換されて差動増幅器の作用により、操舵トルクの方向と
大きさが対応する電気信号の電圧レベルに変換され、操
舵トルク信号として検出される。
は、操舵トルクセンサが差動トランスと差動増幅器で構
成されたものはしられており、操舵トルクは対応する差
動トランスの変位で検出され、この変位が電気信号に変
換されて差動増幅器の作用により、操舵トルクの方向と
大きさが対応する電気信号の電圧レベルに変換され、操
舵トルク信号として検出される。
【０００４】図５に従来の電動パワーステアリング装置
の全体構成図、図６に操舵トルク検出手段（センサ）の
要部構成図、図８に従来の電動パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図を示す。
の全体構成図、図６に操舵トルク検出手段（センサ）の
要部構成図、図８に従来の電動パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図を示す。
【０００５】図５において、電動パワーステアリング装
置１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸３、
ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸５ｂな
どからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド６、操
向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機８、ステ
アリングホイール２に作用する操舵トルクを検出して操
舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵トルク信
号Ｔを出力する操舵トルク検出手段（センサ）１０、操
舵トルク信号Ｔに基づいて電動機８を駆動、制御する制
御手段１２、電動機駆動手段１３、電動機電流検出手段
１４等を備える。
置１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸３、
ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸５ｂな
どからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド６、操
向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機８、ステ
アリングホイール２に作用する操舵トルクを検出して操
舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵トルク信
号Ｔを出力する操舵トルク検出手段（センサ）１０、操
舵トルク信号Ｔに基づいて電動機８を駆動、制御する制
御手段１２、電動機駆動手段１３、電動機電流検出手段
１４等を備える。
【０００６】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に設けられた操舵トルク検出手段（セン
サ）１０が操舵トルクを検出して対応する電気信号に変
換し、操舵トルク信号Ｔを制御手段１２に送る。また、
ステアリング軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオ
ン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラック軸５ｂ
の軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６を介して
前輪７の操向を変化させる。
テアリング軸３に設けられた操舵トルク検出手段（セン
サ）１０が操舵トルクを検出して対応する電気信号に変
換し、操舵トルク信号Ｔを制御手段１２に送る。また、
ステアリング軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオ
ン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラック軸５ｂ
の軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６を介して
前輪７の操向を変化させる。
【０００７】制御手段１２は操舵トルク信号Ｔに基づい
て電動機駆動手段１３に電動機制御電圧ＶOを供給し、
電動機駆動手段１３は電動機制御電圧ＶOに対応した電
動機電圧ＶMを供給して電動機８を駆動する。
て電動機駆動手段１３に電動機制御電圧ＶOを供給し、
電動機駆動手段１３は電動機制御電圧ＶOに対応した電
動機電圧ＶMを供給して電動機８を駆動する。
【０００８】電動機電圧ＶMにより駆動された電動機８
は、ハイポイドギア４を介して電動機電圧ＶMのレベル
および符号に対応した操舵補助力をステアリング系に作
用させ、ステアリングホイール２に加えられる操舵力の
軽減を図るよう構成されている。
は、ハイポイドギア４を介して電動機電圧ＶMのレベル
および符号に対応した操舵補助力をステアリング系に作
用させ、ステアリングホイール２に加えられる操舵力の
軽減を図るよう構成されている。
【０００９】図６において、操舵トルク検出手段（セン
サ）１０は、検出コイル１０ａ、検出コイル１０ｂ、可
動コア１０ｃからなる差動トランス１０Ａと、検出コイ
ル１０ａおよび検出コイル１０ｂとともにブリッジ回路
を形成する２個の抵抗ＲFと、差動増幅器１０Ｂとから
構成される。
サ）１０は、検出コイル１０ａ、検出コイル１０ｂ、可
動コア１０ｃからなる差動トランス１０Ａと、検出コイ
ル１０ａおよび検出コイル１０ｂとともにブリッジ回路
を形成する２個の抵抗ＲFと、差動増幅器１０Ｂとから
構成される。
【００１０】ステアリングホイール２を操作して発生さ
れる操舵トルクは、差動トランス１０Ａの可動コア１０
ｃの変位Ｘとして検出され、この変位Ｘにより検出コイ
ル１０ａ、１０ｂのインダクタンスが差動的に変化し、
検出コイル１０ａ、１０ｂおよび２個の抵抗ＲFで形成
されたブリッジ回路に、例えばパルス電源１１を印加す
ると可動コア１０ｃの変位Ｘに対応した出力が発生され
る。
れる操舵トルクは、差動トランス１０Ａの可動コア１０
ｃの変位Ｘとして検出され、この変位Ｘにより検出コイ
ル１０ａ、１０ｂのインダクタンスが差動的に変化し、
検出コイル１０ａ、１０ｂおよび２個の抵抗ＲFで形成
されたブリッジ回路に、例えばパルス電源１１を印加す
ると可動コア１０ｃの変位Ｘに対応した出力が発生され
る。
【００１１】差動増幅器１０Ｂは、直流電源ＥO（例え
ば、５Ｖ電源）の半分の電圧（ＥO／２＝２.５Ｖ）を仮
想接地とした単一電源駆動の演算増幅器ＯＰ１で構成さ
れ、ブリッジ回路の平衡状態（ブリッジ回路出力＝０
Ｖ）を２.５Ｖとし、ブリッジ回路出力のマイナス
（−）からプラス（＋）の出力電圧に対応して０Ｖから
５Ｖの操舵トルク信号Ｔａが出力される。
ば、５Ｖ電源）の半分の電圧（ＥO／２＝２.５Ｖ）を仮
想接地とした単一電源駆動の演算増幅器ＯＰ１で構成さ
れ、ブリッジ回路の平衡状態（ブリッジ回路出力＝０
Ｖ）を２.５Ｖとし、ブリッジ回路出力のマイナス
（−）からプラス（＋）の出力電圧に対応して０Ｖから
５Ｖの操舵トルク信号Ｔａが出力される。
【００１２】図７に操舵トルク（Ｔ）―操舵トルク信号
（Ｔａ）の特性図を示す。実線で示す特性は、操舵トル
クＴ＝０に対応した操舵トルク検出手段１０が検出する
中立位置の操舵トルク信号Ｔａは２.５Ｖであり、操舵
トルクＴがプラス（＋）方向（例えば、右方向）に増加
するに伴い２.５Ｖから５Ｖへ直線的に増加する。一
方、操舵トルクＴがマイナス（−）方向（例えば、左方
向）に増加するに伴い２.５Ｖから０Ｖへ直線的に減少
する。
（Ｔａ）の特性図を示す。実線で示す特性は、操舵トル
クＴ＝０に対応した操舵トルク検出手段１０が検出する
中立位置の操舵トルク信号Ｔａは２.５Ｖであり、操舵
トルクＴがプラス（＋）方向（例えば、右方向）に増加
するに伴い２.５Ｖから５Ｖへ直線的に増加する。一
方、操舵トルクＴがマイナス（−）方向（例えば、左方
向）に増加するに伴い２.５Ｖから０Ｖへ直線的に減少
する。
【００１３】また、一点鎖線で示す特性は、操舵トルク
Ｔ＝０に対応した操舵トルク検出手段１０が検出する中
立位置の操舵トルク信号ＴａがＴｏ（Ｔａ＝Ｔｏ）とな
って２.５Ｖより低い方向にずれを生じた例であり、操
舵トルクＴがマイナス方向（例えば、左方向）にΔＴだ
けずれを生じているのと等しく、操舵トルクＴをプラス
方向（例えば、右方向）にΔＴ増加して操舵トルク信号
Ｔａが２.５Ｖで検出される。
Ｔ＝０に対応した操舵トルク検出手段１０が検出する中
立位置の操舵トルク信号ＴａがＴｏ（Ｔａ＝Ｔｏ）とな
って２.５Ｖより低い方向にずれを生じた例であり、操
舵トルクＴがマイナス方向（例えば、左方向）にΔＴだ
けずれを生じているのと等しく、操舵トルクＴをプラス
方向（例えば、右方向）にΔＴ増加して操舵トルク信号
Ｔａが２.５Ｖで検出される。
【００１４】従って、操舵トルク検出手段（センサ）１
０は中立位置を２.５Ｖとし、操舵トルクの方向と大き
さを０Ｖから５Ｖの操舵トルク信号Ｔａとして検出する
よう構成される。
０は中立位置を２.５Ｖとし、操舵トルクの方向と大き
さを０Ｖから５Ｖの操舵トルク信号Ｔａとして検出する
よう構成される。
【００１５】なお、操舵トルク検出手段（センサ）１０
の中立位置の調整は、電動パワーステアリング装置１の
組立時に、例えばブリッジ回路の一方の抵抗ＲF（可変
抵抗器）を調整して操舵トルク信号Ｔａが２.５Ｖにな
るよう初期設定がなされる。
の中立位置の調整は、電動パワーステアリング装置１の
組立時に、例えばブリッジ回路の一方の抵抗ＲF（可変
抵抗器）を調整して操舵トルク信号Ｔａが２.５Ｖにな
るよう初期設定がなされる。
【００１６】図８において、電動パワーステアリング装
置１の制御手段１２は、操舵トルクセンサ１０からの操
舵トルク信号Ｔａに基づいて図９に示す操舵トルク信号
（Ｔａ、Ｔｍ）―目標電流（ＩMS）特性図の目標電流Ｉ
MSに変換する目標電流設定手段１５、目標電流ＩMSと、
電動機電流検出手段１４が検出した電動機電流ＩMの電
動機検出電流ＩMDとの偏差信号ΔＩを演算する偏差決定
手段１６、偏差信号ΔＩを電圧に変換し、電動機駆動手
段１３をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを速やかに０に収
束させるような電動機制御電圧ＶOを発生する駆動制御
手段１７を備える。
置１の制御手段１２は、操舵トルクセンサ１０からの操
舵トルク信号Ｔａに基づいて図９に示す操舵トルク信号
（Ｔａ、Ｔｍ）―目標電流（ＩMS）特性図の目標電流Ｉ
MSに変換する目標電流設定手段１５、目標電流ＩMSと、
電動機電流検出手段１４が検出した電動機電流ＩMの電
動機検出電流ＩMDとの偏差信号ΔＩを演算する偏差決定
手段１６、偏差信号ΔＩを電圧に変換し、電動機駆動手
段１３をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを速やかに０に収
束させるような電動機制御電圧ＶOを発生する駆動制御
手段１７を備える。
【００１７】電動機駆動手段１３は、例えばパワーＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段１７か
ら提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷＭ制御
信号からなる電動機制御電圧ＶOで、２個をペアとした
２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御するこ
とにより、電動機８に供給する電動機電圧ＶMの電圧値
と方向が設定される。なお、電動機電圧ＶMの方向は、
駆動制御手段１７から出力される電動機制御電圧ＶOで
２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを制御することに
より決定される。
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段１７か
ら提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷＭ制御
信号からなる電動機制御電圧ＶOで、２個をペアとした
２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御するこ
とにより、電動機８に供給する電動機電圧ＶMの電圧値
と方向が設定される。なお、電動機電圧ＶMの方向は、
駆動制御手段１７から出力される電動機制御電圧ＶOで
２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを制御することに
より決定される。
【００１８】このように、制御手段１２は電動機検出電
流ＩMDの帰還ループを設け、目標電流ＩMSと電動機検出
電流ＩMDの偏差信号ΔＩを制御するようにしたので、ス
テアリングが左右いずれの方向であっても、偏差信号Δ
Ｉを０に収束させ、速やかに電動機電流ＩMが目標電流
ＩMSとなるよう制御するよう構成される。
流ＩMDの帰還ループを設け、目標電流ＩMSと電動機検出
電流ＩMDの偏差信号ΔＩを制御するようにしたので、ス
テアリングが左右いずれの方向であっても、偏差信号Δ
Ｉを０に収束させ、速やかに電動機電流ＩMが目標電流
ＩMSとなるよう制御するよう構成される。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置１は、操舵トルク検出手段（センサ）１０
の中立位置の調整は組立時に行うのみで、その後はセン
タ調整を行わないため、操舵トルク検出手段（センサ）
１０を構成する差動トランス１０Ａや差動増幅器の経時
変化に伴って中立位置が変化し、操舵トルクの検出にア
ンバランスが発生して操舵フィーリングの低下を招く課
題がある。
アリング装置１は、操舵トルク検出手段（センサ）１０
の中立位置の調整は組立時に行うのみで、その後はセン
タ調整を行わないため、操舵トルク検出手段（センサ）
１０を構成する差動トランス１０Ａや差動増幅器の経時
変化に伴って中立位置が変化し、操舵トルクの検出にア
ンバランスが発生して操舵フィーリングの低下を招く課
題がある。
【００２０】また、操舵トルク検出手段（センサ）１０
の中立位置の調整を制御手段１２からの制御で行うよう
想定した場合に、ステアリングホイールが操作されてい
ない状態を検出するための専用のセンサ、例えば車両の
ドアロックを検出するセンサ、人間が運転席にいないこ
とを検出するための圧力センサ等が必要とされ、構成が
複雑になったり、コストアップを招く課題がある。
の中立位置の調整を制御手段１２からの制御で行うよう
想定した場合に、ステアリングホイールが操作されてい
ない状態を検出するための専用のセンサ、例えば車両の
ドアロックを検出するセンサ、人間が運転席にいないこ
とを検出するための圧力センサ等が必要とされ、構成が
複雑になったり、コストアップを招く課題がある。
【００２１】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は操舵トルク検出手段（セン
サ）の特性が変化しても、他の専用センサを設けること
なく中立位置を自動的に補正し、操舵フィーリングを安
定に維持することができる信頼性の高い電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は操舵トルク検出手段（セン
サ）の特性が変化しても、他の専用センサを設けること
なく中立位置を自動的に補正し、操舵フィーリングを安
定に維持することができる信頼性の高い電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、車両のエンジンが停止してから所定時間経過後に、
操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク信号に基
づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正するための
トルク補正値を設定するトルク補正値設定手段を設けた
トルク信号補正手段を備えたことを特徴とする。
請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、車両のエンジンが停止してから所定時間経過後に、
操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク信号に基
づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正するための
トルク補正値を設定するトルク補正値設定手段を設けた
トルク信号補正手段を備えたことを特徴とする。
【００２３】また、請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定することを特
徴とする。
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定することを特
徴とする。
【００２４】さらに、請求項３に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定することを特徴とする。
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定することを特徴とする。
【００２５】また、請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設
け、重付けトルク信号とトルク基準値の比較結果に基づ
いてトルク信号補正値を決定することを特徴とする。
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設
け、重付けトルク信号とトルク基準値の比較結果に基づ
いてトルク信号補正値を決定することを特徴とする。
【００２６】
【作用】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
制御手段は、車両のエンジンが停止してから所定時間経
過後に、操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク
信号に基づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正す
るためのトルク補正値を設定するトルク補正値設定手段
を設けたトルク信号補正手段を備えたので、ステアリン
グホイールが操作されていない状態を検出するための専
用のセンサを必要せずに操舵トルク検出手段の中立位置
を自動的に補正することができる。
制御手段は、車両のエンジンが停止してから所定時間経
過後に、操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク
信号に基づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正す
るためのトルク補正値を設定するトルク補正値設定手段
を設けたトルク信号補正手段を備えたので、ステアリン
グホイールが操作されていない状態を検出するための専
用のセンサを必要せずに操舵トルク検出手段の中立位置
を自動的に補正することができる。
【００２７】また、請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できる。
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できる。
【００２８】さらに、請求項３に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できる。
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できる。
【００２９】また、請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
たので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を
少なくして中立位置をより精度良く補正することができ
る。
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
たので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を
少なくして中立位置をより精度良く補正することができ
る。
【００３０】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図１において、
制御手段２０はマイクロプロセッサ、ＲＯＭ／ＲＡＭ等
のメモリ、入出力インタフェース回路等のハード、およ
び命令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段２
２、シーケンス手段２３、トルク補正値設定手段２４、
補正制御手段２５を備えたトルク信号補正手段２１を備
える。
て説明する。図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図１において、
制御手段２０はマイクロプロセッサ、ＲＯＭ／ＲＡＭ等
のメモリ、入出力インタフェース回路等のハード、およ
び命令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段２
２、シーケンス手段２３、トルク補正値設定手段２４、
補正制御手段２５を備えたトルク信号補正手段２１を備
える。
【００３１】トルク信号補正手段２１はＲＯＭ／ＲＡＭ
のメモリ、演算機能等を備え、車両のエンジン停止をイ
グニッションスイッチ１８のオフ状態（破線位置）で検
出し、所定時間経過後に図６に示す操舵トルク検出手段
（センサ）１０で検出したステアリングホイールが操作
されない状態の操舵トルクＴ（Ｔ＝０）に対応した操舵
トルク信号Ｔｏを取込み、直流電源ＥO（例えば、５Ｖ
電源）の半分の電圧（ＥO／２＝２.５Ｖ）と操舵トルク
信号Ｔｏの偏差（２.５Ｖ−Ｔｏ）を演算し、この偏差
をトルク信号補正値ＴHとして設定して記憶する。続い
て、イグニッションスイッチ１１のがオンで車両のエン
ジンが始動すると、この状態の操舵トルク信号Ｔａをト
ルク信号補正値ＴHで補正した操舵トルク信号Ｔｍ（＝
Ｔａ−ＴH＝Ｔａ＋Ｔｏ−２.５）を演算して操舵トルク
検出手段１０の中立位置のずれに起因する操舵トルク信
号Ｔｏを補正し、目標電流設定手段１５に供給するよう
構成する。
のメモリ、演算機能等を備え、車両のエンジン停止をイ
グニッションスイッチ１８のオフ状態（破線位置）で検
出し、所定時間経過後に図６に示す操舵トルク検出手段
（センサ）１０で検出したステアリングホイールが操作
されない状態の操舵トルクＴ（Ｔ＝０）に対応した操舵
トルク信号Ｔｏを取込み、直流電源ＥO（例えば、５Ｖ
電源）の半分の電圧（ＥO／２＝２.５Ｖ）と操舵トルク
信号Ｔｏの偏差（２.５Ｖ−Ｔｏ）を演算し、この偏差
をトルク信号補正値ＴHとして設定して記憶する。続い
て、イグニッションスイッチ１１のがオンで車両のエン
ジンが始動すると、この状態の操舵トルク信号Ｔａをト
ルク信号補正値ＴHで補正した操舵トルク信号Ｔｍ（＝
Ｔａ−ＴH＝Ｔａ＋Ｔｏ−２.５）を演算して操舵トルク
検出手段１０の中立位置のずれに起因する操舵トルク信
号Ｔｏを補正し、目標電流設定手段１５に供給するよう
構成する。
【００３２】切替手段２２は切替機能を備え、イグニッ
ションスイッチ１８からのオン情報ＩGにより操舵トル
ク検出手段１０と補正制御手段２５を接続して操舵トル
ク信号Ｔａを補正制御手段２５に提供し、イグニッショ
ンスイッチ１８からのオフ情報ＩGにより操舵トルク検
出手段１０とトルク補正値設定手段２４を接続してエン
ジンが停止してから所定時間経過後の操舵トルク信号Ｔ
ｏをトルク補正値設定手段２４に提供する。
ションスイッチ１８からのオン情報ＩGにより操舵トル
ク検出手段１０と補正制御手段２５を接続して操舵トル
ク信号Ｔａを補正制御手段２５に提供し、イグニッショ
ンスイッチ１８からのオフ情報ＩGにより操舵トルク検
出手段１０とトルク補正値設定手段２４を接続してエン
ジンが停止してから所定時間経過後の操舵トルク信号Ｔ
ｏをトルク補正値設定手段２４に提供する。
【００３３】シーケンス手段２３は順序命令プログラム
ソフトで構成され、トルク信号補正手段２１の動作順序
の制御やトルク補正値設定手段２４の動作順序を制御す
るようシーケンス信号ＳKを出力する。例えば、トルク
補正値設定手段２４のタイマ手段を制御して、操舵トル
ク検出手段１０からの操舵トルク信号Ｔｏの取込みタイ
ミングや回数の制御、トルク信号補正値ＴHの演算の制
御、トルク信号補正値ＴHの出力タイミングの制御、補
正制御手段２５の操舵トルク信号Ｔｍの出力タイミング
等のシーケンス制御を実行する。
ソフトで構成され、トルク信号補正手段２１の動作順序
の制御やトルク補正値設定手段２４の動作順序を制御す
るようシーケンス信号ＳKを出力する。例えば、トルク
補正値設定手段２４のタイマ手段を制御して、操舵トル
ク検出手段１０からの操舵トルク信号Ｔｏの取込みタイ
ミングや回数の制御、トルク信号補正値ＴHの演算の制
御、トルク信号補正値ＴHの出力タイミングの制御、補
正制御手段２５の操舵トルク信号Ｔｍの出力タイミング
等のシーケンス制御を実行する。
【００３４】トルク補正値設定手段２４はタイマ手段、
ＲＯＭ／ＲＡＭのメモリ等を備え、イグニッションスイ
ッチ１８からオフ情報ＩGが出力され、シーケンス手段
２３からのシーケンス信号ＳKに基づいてタイマ手段が
タイマを始動させ、オフ情報ＩGの出力（エンジン停
止）から所定時間が経過すると操舵トルク信号Ｔｏを取
込んで、予めＲＯＭに記憶してある直流電源（ＥO＝５
Ｖ）の半分（ＥO／２）と、操舵トルク信号Ｔｏの偏差
（２.５−Ｔｏ）を演算した後、トルク信号補正値ＴHと
してメモリに記憶するとともに、トルク補正値信号ＴH
を補正制御手段２５に供給する。
ＲＯＭ／ＲＡＭのメモリ等を備え、イグニッションスイ
ッチ１８からオフ情報ＩGが出力され、シーケンス手段
２３からのシーケンス信号ＳKに基づいてタイマ手段が
タイマを始動させ、オフ情報ＩGの出力（エンジン停
止）から所定時間が経過すると操舵トルク信号Ｔｏを取
込んで、予めＲＯＭに記憶してある直流電源（ＥO＝５
Ｖ）の半分（ＥO／２）と、操舵トルク信号Ｔｏの偏差
（２.５−Ｔｏ）を演算した後、トルク信号補正値ＴHと
してメモリに記憶するとともに、トルク補正値信号ＴH
を補正制御手段２５に供給する。
【００３５】ここで、ＲＯＭに記憶してある直流電源
（ＥO＝５Ｖ）の半分（ＥO／２）は、操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置にずれのない場合のノミナル値であり、一
方、トルク信号補正値ＴH（＝２.５−Ｔｏ）は中立位置
からのずれに対応した値を表す。
（ＥO＝５Ｖ）の半分（ＥO／２）は、操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置にずれのない場合のノミナル値であり、一
方、トルク信号補正値ＴH（＝２.５−Ｔｏ）は中立位置
からのずれに対応した値を表す。
【００３６】なお、イグニッションスイッチ１８からの
オフ情報ＩG検出後、タイマ手段が所定時間経過（この
時間は車両に搭載されるバッテリ容量とのバランスによ
り決定され、例えば、１〜２分後）を監視してから操舵
トルク信号Ｔｏを取込むように構成し、イグニッション
スイッチ１８をオフしてからこの所定時間経過後にはス
テアリングホイールが操作されている可能性は極めて低
くなるよう設定できるので、操舵トルク検出手段（セン
サ）１０の中立位置を補正するのに適した条件が成立す
る。
オフ情報ＩG検出後、タイマ手段が所定時間経過（この
時間は車両に搭載されるバッテリ容量とのバランスによ
り決定され、例えば、１〜２分後）を監視してから操舵
トルク信号Ｔｏを取込むように構成し、イグニッション
スイッチ１８をオフしてからこの所定時間経過後にはス
テアリングホイールが操作されている可能性は極めて低
くなるよう設定できるので、操舵トルク検出手段（セン
サ）１０の中立位置を補正するのに適した条件が成立す
る。
【００３７】補正制御手段２５は加算手段を備え、イグ
ニッションスイッチ１８がオフ状態にトルク補正値設定
手段２４に設定／記憶されたトルク補正値信号ＴHと、
イグニッションスイッチ１８がオン状態に操舵トルク検
出手段１０から供給される操舵トルク信号Ｔａを加算処
理することにより、中立位置がずれた操舵トルク信号Ｔ
ａをトルク補正値信号ＴHで補正し、中立位置が補正さ
れた操舵トルク信号Ｔｍ（＝Ｔａ−ＴH）を目標電流設
定手段１５に供給する。
ニッションスイッチ１８がオフ状態にトルク補正値設定
手段２４に設定／記憶されたトルク補正値信号ＴHと、
イグニッションスイッチ１８がオン状態に操舵トルク検
出手段１０から供給される操舵トルク信号Ｔａを加算処
理することにより、中立位置がずれた操舵トルク信号Ｔ
ａをトルク補正値信号ＴHで補正し、中立位置が補正さ
れた操舵トルク信号Ｔｍ（＝Ｔａ−ＴH）を目標電流設
定手段１５に供給する。
【００３８】トルク信号補正手段２１で中立位置が補正
された操舵トルク信号Ｔｍは、目標電流設定手段１５に
おいて図９に示す操舵トルク信号（Ｔａ、Ｔｍ）―目標
電流（ＩMS）特性の目標電流信号ＩMSに変換され、偏差
決定手段１６で目標電流信号ＩMSと電動機電流検出手段
１４を介して検出した電動機電流ＩMの電動機検出電流
信号ＩMDの偏差信号ΔＩが駆動制御部１７に供給されて
電圧信号に変換され、駆動制御部１７から電動機制御電
圧ＶOで電動機駆動手段１３を制御して電動機８を駆動
する。
された操舵トルク信号Ｔｍは、目標電流設定手段１５に
おいて図９に示す操舵トルク信号（Ｔａ、Ｔｍ）―目標
電流（ＩMS）特性の目標電流信号ＩMSに変換され、偏差
決定手段１６で目標電流信号ＩMSと電動機電流検出手段
１４を介して検出した電動機電流ＩMの電動機検出電流
信号ＩMDの偏差信号ΔＩが駆動制御部１７に供給されて
電圧信号に変換され、駆動制御部１７から電動機制御電
圧ＶOで電動機駆動手段１３を制御して電動機８を駆動
する。
【００３９】なお、イグニッションスイッチ１８オフ時
のトルク信号補正手段２１への直流電源ＥOの供給は、
トルク補正値設定手段２４がトルク信号補正値ＴHを記
憶するまでの時間に限定し、直流電源ＥO（通常、バッ
テリ電源）が必要以上に消耗するのを防止するよう構成
する。
のトルク信号補正手段２１への直流電源ＥOの供給は、
トルク補正値設定手段２４がトルク信号補正値ＴHを記
憶するまでの時間に限定し、直流電源ＥO（通常、バッ
テリ電源）が必要以上に消耗するのを防止するよう構成
する。
【００４０】図２は請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図２において、トルク補正値設定手段２
４は、タイマ手段２４Ｂ、トルク信号記憶手段２６、ト
ルク基準値記憶手段２７、比較手段２８、補正値決定手
段２９、論理和手段２４Ａを備え、イグニッションスイ
ッチ１８オフ時の操舵トルク信号Ｔｏを予め設定された
トルク基準値Ｔｓ（最大値ＴSMAX、ＴSMIN）と比較し、
操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値Ｔｓの範囲内（Ｔ
SMIN≦Ｔｏ≦ＴSMAX）の場合には直流電源（ＥO＝５
Ｖ）の半分（２.５Ｖ）と操舵トルク信号Ｔｏの偏差
（２.５−Ｔｏ）をトルク信号補正値ＴHとして記憶し、
一方、操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値Ｔｓの範囲を
超える（Ｔｏ＜ＴSMIN、ＴSMAX＜Ｔｏ）場合には所定の
トルク基準値ＴC（例えば、０Ｖ値）をトルク信号補正
値ＴHとして記憶するとともに、イグニッションスイッ
チ１８オン時にトルク信号補正値ＴHをトルク補正値信
号ＴHとして出力するよう構成する。
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図２において、トルク補正値設定手段２
４は、タイマ手段２４Ｂ、トルク信号記憶手段２６、ト
ルク基準値記憶手段２７、比較手段２８、補正値決定手
段２９、論理和手段２４Ａを備え、イグニッションスイ
ッチ１８オフ時の操舵トルク信号Ｔｏを予め設定された
トルク基準値Ｔｓ（最大値ＴSMAX、ＴSMIN）と比較し、
操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値Ｔｓの範囲内（Ｔ
SMIN≦Ｔｏ≦ＴSMAX）の場合には直流電源（ＥO＝５
Ｖ）の半分（２.５Ｖ）と操舵トルク信号Ｔｏの偏差
（２.５−Ｔｏ）をトルク信号補正値ＴHとして記憶し、
一方、操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値Ｔｓの範囲を
超える（Ｔｏ＜ＴSMIN、ＴSMAX＜Ｔｏ）場合には所定の
トルク基準値ＴC（例えば、０Ｖ値）をトルク信号補正
値ＴHとして記憶するとともに、イグニッションスイッ
チ１８オン時にトルク信号補正値ＴHをトルク補正値信
号ＴHとして出力するよう構成する。
【００４１】タイマ手段２４Ｂは、例えば制御手段２０
を構成するマイクロプロセッサの基準クロックを分周し
て時計タイマを形成し、シーケンス信号ＳKの制御によ
りイグニッションスイッチ１８のオフ情報ＩGが出力さ
れると計時を開始し、所定時間（例えば、１〜２分）が
経過するとタイマ信号ｔKをトルク信号記憶手段２６に
提供する。なお、タイマ手段２４Ｂはエンジン停止状態
でもバックアップ用の電源ＶBK（例えば、５Ｖ）でバッ
クアップするよう構成する。
を構成するマイクロプロセッサの基準クロックを分周し
て時計タイマを形成し、シーケンス信号ＳKの制御によ
りイグニッションスイッチ１８のオフ情報ＩGが出力さ
れると計時を開始し、所定時間（例えば、１〜２分）が
経過するとタイマ信号ｔKをトルク信号記憶手段２６に
提供する。なお、タイマ手段２４Ｂはエンジン停止状態
でもバックアップ用の電源ＶBK（例えば、５Ｖ）でバッ
クアップするよう構成する。
【００４２】トルク信号記憶手段２６はＲＡＭ等のメモ
リを備え、タイマ信号ｔKが入力されるとイグニッショ
ンスイッチ１８オフ時の操舵トルク信号Ｔｏを取込んで
一時記憶し、比較手段２８に操舵トルク信号Ｔｏを提供
する。
リを備え、タイマ信号ｔKが入力されるとイグニッショ
ンスイッチ１８オフ時の操舵トルク信号Ｔｏを取込んで
一時記憶し、比較手段２８に操舵トルク信号Ｔｏを提供
する。
【００４３】トルク基準値記憶手段２７はＲＯＭ等のメ
モリで構成し、予め設定したトルク基準値ＴSMAX、Ｔ
SMINを記憶し、シーケンス信号ＳKの制御によりトルク
基準値信号Ｔｓ（ＴSMAX、ＴSMIN）を順次比較手段に供
給する。なお、トルク基準値ＴSMAXおよびＴSMINは、操
舵トルク検出手段１０が出力する中立位置に対応した操
舵トルク信号Ｔｏのノミナル値（例えば、図７の２.５
Ｖ）を基準とした許容値ΔＴｏに設定（ＴSMAX＝２.５
＋ΔＴｏ、ＴSMIN＝２.５−ΔＴｏ）する。
モリで構成し、予め設定したトルク基準値ＴSMAX、Ｔ
SMINを記憶し、シーケンス信号ＳKの制御によりトルク
基準値信号Ｔｓ（ＴSMAX、ＴSMIN）を順次比較手段に供
給する。なお、トルク基準値ＴSMAXおよびＴSMINは、操
舵トルク検出手段１０が出力する中立位置に対応した操
舵トルク信号Ｔｏのノミナル値（例えば、図７の２.５
Ｖ）を基準とした許容値ΔＴｏに設定（ＴSMAX＝２.５
＋ΔＴｏ、ＴSMIN＝２.５−ΔＴｏ）する。
【００４４】比較手段２８は比較、判定機能を備え、操
舵トルク信号Ｔｏとトルク基準値信号Ｔｓ（ＴSMAX、Ｔ
SMIN）を比較し、操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値信
号Ｔｓの範囲内（ＴSMIN≦Ｔｏ≦ＴSMAX）の場合は操舵
トルク信号Ｔｏを補正値決定手段２９に供給し、一方、
操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値信号Ｔｓの範囲を超
える（Ｔｏ＜ＴSMIN、ＴSMAX＜Ｔｏ）場合には所定のト
ルク基準値信号ＴK（例えば、２.５Ｖ）を補正値決定手
段２９に供給する。
舵トルク信号Ｔｏとトルク基準値信号Ｔｓ（ＴSMAX、Ｔ
SMIN）を比較し、操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値信
号Ｔｓの範囲内（ＴSMIN≦Ｔｏ≦ＴSMAX）の場合は操舵
トルク信号Ｔｏを補正値決定手段２９に供給し、一方、
操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値信号Ｔｓの範囲を超
える（Ｔｏ＜ＴSMIN、ＴSMAX＜Ｔｏ）場合には所定のト
ルク基準値信号ＴK（例えば、２.５Ｖ）を補正値決定手
段２９に供給する。
【００４５】補正値決定手段２９はＲＡＭ等のメモリ、
演算機能を備えたトルク補正値記憶手段２９Ａおよび基
準値記憶手段２９Ｂを備え、トルク補正値記憶手段２９
Ａは操舵トルク信号Ｔｏに基づいて偏差ＴD（＝２.５−
Ｔｏ）を演算して記憶するとともに、イグニッションス
イッチ１８オン時にトルク補正値決定信号ＴDを論理和
手段２４Ａに提供する。
演算機能を備えたトルク補正値記憶手段２９Ａおよび基
準値記憶手段２９Ｂを備え、トルク補正値記憶手段２９
Ａは操舵トルク信号Ｔｏに基づいて偏差ＴD（＝２.５−
Ｔｏ）を演算して記憶するとともに、イグニッションス
イッチ１８オン時にトルク補正値決定信号ＴDを論理和
手段２４Ａに提供する。
【００４６】一方、基準値記憶手段２９Ｂはトルク基準
値信号ＴKに基づいて偏差ＴC（＝２.５−ＴK）を演算す
るとともに、イグニッションスイッチ１８オン時にトル
ク基準補正値決定信号ＴCを論理和手段２４Ａに提供す
る。なお、補正値決定手段２９もバックアップ用の電源
ＶBK（例えば、５Ｖ）でバックアップし、直流電源ＥO
が停止されてもトルク補正値決定信号ＴD、またはトル
ク基準補正値決定信号ＴCを保持するよう構成する。
値信号ＴKに基づいて偏差ＴC（＝２.５−ＴK）を演算す
るとともに、イグニッションスイッチ１８オン時にトル
ク基準補正値決定信号ＴCを論理和手段２４Ａに提供す
る。なお、補正値決定手段２９もバックアップ用の電源
ＶBK（例えば、５Ｖ）でバックアップし、直流電源ＥO
が停止されてもトルク補正値決定信号ＴD、またはトル
ク基準補正値決定信号ＴCを保持するよう構成する。
【００４７】なお、トルク信号記憶手段２６は、操舵ト
ルク信号Ｔｏを所定回数ｎ回（ＴN1、ＴN2、…、ＴNn）
取込み、その平均値Ｔｈ＝（ＴN1＋ＴN2＋…＋ＴNn）／
ｎを操舵トルク信号Ｔｏとして比較手段２８に出力する
よう構成してもよい。
ルク信号Ｔｏを所定回数ｎ回（ＴN1、ＴN2、…、ＴNn）
取込み、その平均値Ｔｈ＝（ＴN1＋ＴN2＋…＋ＴNn）／
ｎを操舵トルク信号Ｔｏとして比較手段２８に出力する
よう構成してもよい。
【００４８】論理和手段２４Ａは論理和機能を備え、イ
グニッションスイッチ１８オン時にトルク補正値決定信
号ＴD、またはトルク基準補正値決定信号ＴCをトルク補
正値信号ＴHとして図１に示す補正制御手段２５に出力
する。
グニッションスイッチ１８オン時にトルク補正値決定信
号ＴD、またはトルク基準補正値決定信号ＴCをトルク補
正値信号ＴHとして図１に示す補正制御手段２５に出力
する。
【００４９】このように、トルク補正値設定手段２４
は、イグニッションスイッチ１８オフ時の操舵トルク信
号Ｔｏを検出し、操舵トルク信号Ｔｏとトルク基準値信
号Ｔｓの比較結果に基づいて操舵トルク信号Ｔｏをトル
ク補正値決定信号ＴDとして決定するので、操舵トルク
検出手段１０の操舵トルク信号Ｔｏの中立位置のずれを
正確に検出して補正値として決定することができる。
は、イグニッションスイッチ１８オフ時の操舵トルク信
号Ｔｏを検出し、操舵トルク信号Ｔｏとトルク基準値信
号Ｔｓの比較結果に基づいて操舵トルク信号Ｔｏをトル
ク補正値決定信号ＴDとして決定するので、操舵トルク
検出手段１０の操舵トルク信号Ｔｏの中立位置のずれを
正確に検出して補正値として決定することができる。
【００５０】図３は請求項３に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図３において、トルク補正値設定手段３
０は、トルク信号記憶手段３１、偏差値演算手段３２、
補正値演算手段３６を備え、イグニッションスイッチ１
８がオフされてから所定時間経過後にタイマ信号ｔKが
入力されると操舵トルク信号Ｔｏを任意回数ｎ（ＴN1〜
ＴNn）取込み、平均値Ｔｈ｛＝（ＴN1＋ＴN2＋…＋
ＴNn）／ｎ｝、および各操舵トルク信号ＴNn（ＴN1〜Ｔ
Nn）と平均値Ｔｈの偏差ΔＴNn（絶対値：ΔＴN1＝｜Ｔ
N1−Ｔｈ｜、…、｜ＴNn−Ｔｈ｜）を演算し、操舵トル
ク偏差信号ΔＴNn（ｎ＝１〜ｎ）を予め設定してある偏
差基準値信号ΔＴｓと比較し、比較結果に基づいてトル
ク信号補正値ＴHを決定するよう構成する。
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図３において、トルク補正値設定手段３
０は、トルク信号記憶手段３１、偏差値演算手段３２、
補正値演算手段３６を備え、イグニッションスイッチ１
８がオフされてから所定時間経過後にタイマ信号ｔKが
入力されると操舵トルク信号Ｔｏを任意回数ｎ（ＴN1〜
ＴNn）取込み、平均値Ｔｈ｛＝（ＴN1＋ＴN2＋…＋
ＴNn）／ｎ｝、および各操舵トルク信号ＴNn（ＴN1〜Ｔ
Nn）と平均値Ｔｈの偏差ΔＴNn（絶対値：ΔＴN1＝｜Ｔ
N1−Ｔｈ｜、…、｜ＴNn−Ｔｈ｜）を演算し、操舵トル
ク偏差信号ΔＴNn（ｎ＝１〜ｎ）を予め設定してある偏
差基準値信号ΔＴｓと比較し、比較結果に基づいてトル
ク信号補正値ＴHを決定するよう構成する。
【００５１】トルク信号記憶手段３１はＲＡＭ等のメモ
リで構成し、タイマ信号ｔKが供給されると任意回数ｎ
の操舵トルク信号Ｔｏ（ＴN1〜ＴNn）を図示しないサン
プリングパルス発生手段のサンプリングパルスに同期し
て取込んで一旦記憶し、ＴN1〜ＴNnの操舵トルク信号Ｔ
NKをシリアルデータとして順番に偏差演算手段３２に提
供する。
リで構成し、タイマ信号ｔKが供給されると任意回数ｎ
の操舵トルク信号Ｔｏ（ＴN1〜ＴNn）を図示しないサン
プリングパルス発生手段のサンプリングパルスに同期し
て取込んで一旦記憶し、ＴN1〜ＴNnの操舵トルク信号Ｔ
NKをシリアルデータとして順番に偏差演算手段３２に提
供する。
【００５２】偏差演算手段３２は加算、減算および平均
演算機能を備え、操舵トルク信号ＴNKを形成するＴN1〜
ＴNnの総和（ＴN1＋…＋ＴNn）を演算した後、操舵トル
ク信号ＴNKのデータ数ｎで除算して操舵トルク信号平均
値Ｔｈを算出するとともに、各操舵トルク信号ＴNn（Ｔ
N1〜ＴNn）と平均値Ｔｈの偏差ΔＴNn（絶対値：ΔＴN1
＝｜ＴN1−Ｔｈ｜、…、ΔＴNn＝｜ＴNn−Ｔｈ｜）を演
算し、操舵トルク平均信号Ｔｈおよび各操舵トルク偏差
信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）を比較手段２８に提供す
る。
演算機能を備え、操舵トルク信号ＴNKを形成するＴN1〜
ＴNnの総和（ＴN1＋…＋ＴNn）を演算した後、操舵トル
ク信号ＴNKのデータ数ｎで除算して操舵トルク信号平均
値Ｔｈを算出するとともに、各操舵トルク信号ＴNn（Ｔ
N1〜ＴNn）と平均値Ｔｈの偏差ΔＴNn（絶対値：ΔＴN1
＝｜ＴN1−Ｔｈ｜、…、ΔＴNn＝｜ＴNn−Ｔｈ｜）を演
算し、操舵トルク平均信号Ｔｈおよび各操舵トルク偏差
信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）を比較手段２８に提供す
る。
【００５３】各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜Δ
ＴNn）は比較手段２８で偏差基準値信号ΔＴｓと比較さ
れ、各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）が
偏差基準値信号ΔＴｓの範囲内（ΔＴN1〜ΔＴNn≦ΔＴ
ｓ）の場合は操舵トルク平均信号ＴD1（＝Ｔｈ）を出力
し、一方、各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴ
Nn）の１つでも偏差基準値信号ΔＴｓを超える（例え
ば、ΔＴN1＞ΔＴｓ）の場合には所定のトルク基準値信
号ＨK（例えば、２.５Ｖ）を補正値演算手段３６に出力
する。
ＴNn）は比較手段２８で偏差基準値信号ΔＴｓと比較さ
れ、各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）が
偏差基準値信号ΔＴｓの範囲内（ΔＴN1〜ΔＴNn≦ΔＴ
ｓ）の場合は操舵トルク平均信号ＴD1（＝Ｔｈ）を出力
し、一方、各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴ
Nn）の１つでも偏差基準値信号ΔＴｓを超える（例え
ば、ΔＴN1＞ΔＴｓ）の場合には所定のトルク基準値信
号ＨK（例えば、２.５Ｖ）を補正値演算手段３６に出力
する。
【００５４】補正値演算手段３６は減算機能を備え、比
較手段２８からの出力によりトルク補正値ＴH＝２.５−
ＴD1、もしくはトルク補正値ＴH＝２.５−ＨKを演算し
てトルク補正値信号ＴHを出力する。
較手段２８からの出力によりトルク補正値ＴH＝２.５−
ＴD1、もしくはトルク補正値ＴH＝２.５−ＨKを演算し
てトルク補正値信号ＴHを出力する。
【００５５】このように、トルク補正値設定手段３０
は、イグニッションスイッチ１８オフ時の操舵トルク信
号Ｔｏの任意回数ｎの平均値Ｔｈ、および各操舵トルク
偏差ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）を算出し、各操舵トルク
偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）と偏差基準値信号Δ
Ｔｓの比較結果に基づいてトルク補正値信号ＴHを決定
するので、操舵トルク検出手段１０の操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
は、イグニッションスイッチ１８オフ時の操舵トルク信
号Ｔｏの任意回数ｎの平均値Ｔｈ、および各操舵トルク
偏差ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）を算出し、各操舵トルク
偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）と偏差基準値信号Δ
Ｔｓの比較結果に基づいてトルク補正値信号ＴHを決定
するので、操舵トルク検出手段１０の操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
【００５６】図４は請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図４において、トルク補正値設定手段３
３は、トルク信号記憶手段３４、重付け演算手段３５、
補正値演算手段３７を備え、イグニッションスイッチ１
８がオフされる度毎に、所定時間経過してタイマ信号ｔ
Kが入力されると操舵トルク信号Ｔｏを過去複数回ｎ
（Ｔ1N〜ＴnN）取込み、この過去複数回ｎの操舵トルク
信号（Ｔ1N〜ＴnN）のそれぞれに重み係数｛ａ〜ｎ、ａ
＋…＋ｎ＝１）を乗算した後に加算処理を行った舵トル
ク重付け信号Ｔｚに基づいてトルク信号補正値ＴHを決
定するよう構成する。
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図４において、トルク補正値設定手段３
３は、トルク信号記憶手段３４、重付け演算手段３５、
補正値演算手段３７を備え、イグニッションスイッチ１
８がオフされる度毎に、所定時間経過してタイマ信号ｔ
Kが入力されると操舵トルク信号Ｔｏを過去複数回ｎ
（Ｔ1N〜ＴnN）取込み、この過去複数回ｎの操舵トルク
信号（Ｔ1N〜ＴnN）のそれぞれに重み係数｛ａ〜ｎ、ａ
＋…＋ｎ＝１）を乗算した後に加算処理を行った舵トル
ク重付け信号Ｔｚに基づいてトルク信号補正値ＴHを決
定するよう構成する。
【００５７】トルク信号記憶手段３１はＲＡＭ等のメモ
リで構成し、エンジンが停止される毎にタイマ信号ｔK
が供給されると、過去所定回数ｎの操舵トルク信号Ｔｏ
（Ｔ1 N〜ＴnN）を取込んで一旦記憶し、Ｔ1N〜ＴnNの操
舵トルク信号ＴYをシリアルデータとして順番に重付け
演算手段３５に提供する。
リで構成し、エンジンが停止される毎にタイマ信号ｔK
が供給されると、過去所定回数ｎの操舵トルク信号Ｔｏ
（Ｔ1 N〜ＴnN）を取込んで一旦記憶し、Ｔ1N〜ＴnNの操
舵トルク信号ＴYをシリアルデータとして順番に重付け
演算手段３５に提供する。
【００５８】重付け演算手段３５は予め設定された重み
係数ａ〜ｎ（ａ＋…＋ｎ＝１）を記憶し、操舵トルク信
号ＴYのそれぞれＴ1N〜ＴnNに重み係数ａ〜ｎを乗算し
た後、加算演算を施し、操舵トルク信号重付け値Ｔｚを
算出し、操舵トルク重付け信号Ｔｚを補正値演算手段３
７に提供する。
係数ａ〜ｎ（ａ＋…＋ｎ＝１）を記憶し、操舵トルク信
号ＴYのそれぞれＴ1N〜ＴnNに重み係数ａ〜ｎを乗算し
た後、加算演算を施し、操舵トルク信号重付け値Ｔｚを
算出し、操舵トルク重付け信号Ｔｚを補正値演算手段３
７に提供する。
【００５９】操舵トルク重付け信号Ｔｚは補正値演算手
段３７に入力され、補正値演算手段３７に予め設定され
たトルク基準値信号Ｔｓと操舵トルク重付け信号Ｔｚに
基づいてトルク信号補正値ＴH（＝２.５−Ｔｚ）の演算
が施され、トルク補正値信号ＴHとして出力される。
段３７に入力され、補正値演算手段３７に予め設定され
たトルク基準値信号Ｔｓと操舵トルク重付け信号Ｔｚに
基づいてトルク信号補正値ＴH（＝２.５−Ｔｚ）の演算
が施され、トルク補正値信号ＴHとして出力される。
【００６０】なお、トルク信号記憶手段３４は、操舵ト
ルク信号Ｔｏとして図２または図３の比較手段２８の出
力信号（ＴｏとＴK、またはＴD1とＴK）を取込むように
してもよい。
ルク信号Ｔｏとして図２または図３の比較手段２８の出
力信号（ＴｏとＴK、またはＴD1とＴK）を取込むように
してもよい。
【００６１】このように、トルク補正値設定手段３３
は、イグニッションスイッチ１８がオフ時毎の操舵トル
ク信号Ｔｏの過去複数回ｎの操舵トルク重付け値Ｔｚを
算出し、操舵トルク重付け信号Ｔｚとトルク基準値信号
Ｔｓの比較結果に基づいてトルク補正値信号ＴHを決定
するので、操舵トルク検出手段１０の操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
は、イグニッションスイッチ１８がオフ時毎の操舵トル
ク信号Ｔｏの過去複数回ｎの操舵トルク重付け値Ｔｚを
算出し、操舵トルク重付け信号Ｔｚとトルク基準値信号
Ｔｓの比較結果に基づいてトルク補正値信号ＴHを決定
するので、操舵トルク検出手段１０の操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。
【００６２】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る電動
パワーステアリング装置の制御手段は、車両のエンジン
が停止してから所定時間経過後に、操舵トルク検出手段
から出力される操舵トルク信号に基づいて操舵トルク検
出手段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定
するトルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段
を備え、ステアリングホイールが操作されていない状態
を検出するための専用のセンサを必要せずに操舵トルク
検出手段の中立位置を自動的に補正することができるの
で、構成が単純で中立位置のずれを正確に補正すること
ができる。
パワーステアリング装置の制御手段は、車両のエンジン
が停止してから所定時間経過後に、操舵トルク検出手段
から出力される操舵トルク信号に基づいて操舵トルク検
出手段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定
するトルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段
を備え、ステアリングホイールが操作されていない状態
を検出するための専用のセンサを必要せずに操舵トルク
検出手段の中立位置を自動的に補正することができるの
で、構成が単純で中立位置のずれを正確に補正すること
ができる。
【００６３】また、請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できるで、信頼性の向上
を図ることができる。
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できるで、信頼性の向上
を図ることができる。
【００６４】さらに、請求項３に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できるで、信頼性の向上を図ることができる。
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できるで、信頼性の向上を図ることができる。
【００６５】また、請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
ので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を少
なくして中立位置をより精度良く補正することができる
ので、信頼性の向上を図ることができる。
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
ので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を少
なくして中立位置をより精度良く補正することができる
ので、信頼性の向上を図ることができる。
【００６６】よって、中立位置を自動的に補正し、操舵
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供することができ
る。
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供することができ
る。
【図１】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図２】請求項２に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
【図３】請求項３に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
【図４】請求項４に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図
【図５】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図
図
【図６】操舵トルク検出手段（センサ）の要部構成図
【図７】操舵トルク（Ｔ）―操舵トルク信号（Ｔａ）特
性図
性図
【図８】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図
ック構成図
【図９】操舵トルク信号（Ｔａ、Ｔｍ）―目標電流（Ｉ
MS）特性図
MS）特性図
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホ
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルク検出手段（センサ）、１０Ａ…差動トラン
ス、１０Ｂ…差動増幅器、１０ａ，１０ｂ…検出コイ
ル、１０ｃ…可動コア、１１…パルス電源、１２，２０
…制御手段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電流
検出手段、１５…目標電流設定手段、１６…偏差決定手
段、１７…駆動制御手段、１８…イグニッションスイッ
チ、２１…トルク信号補正手段、２２…切替手段、２３
…シーケンス手段、２４，３０，３３…トルク補正値設
定手段、２４Ａ…論理和手段、２４Ｂ…タイマ手段、２
６，３１，３４…トルク信号記憶手段、２７…トルク基
準値記憶手段、２８…比較手段、２９…補正値決定手
段、２９Ａ…トルク信号補正値記憶手段、２９Ｂ…基準
値記憶手段、３２…偏差演算手段、３５…重付け演算手
段、３６，３７…補正値演算手段、ＨK…トルク基準値
信号、ＩMS…目標電流信号、ＩM…電動機電流、ＩMD…
電動機検出電流信号、ΔＩ…偏差信号、Ｔａ，Ｔｏ，Ｔ
ｍ，ＴN1〜ＴNn…操舵トルク信号、ＴC…トルク基準補
正値決定信号、ＴD…トルク補正値決定信号、ＴH…トル
ク補正値信号、Ｔｈ，ＴD1…操舵トルク平均信号、ΔＴ
Nn（ΔＴN 1〜ΔＴNn）…操舵トルク偏差信号、Ｔｓ、Ｔ
SMAX、ＴSMIN…トルク基準値信号、ΔＴｓ…偏差基準値
信号、Ｔｚ…操舵トルク重付け信号、ｔK…タイマ信
号、ＳK…シーケンス信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電
動機制御電圧、ａ〜ｎ…重み係数（ａ＋…＋ｎ＝１）。
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルク検出手段（センサ）、１０Ａ…差動トラン
ス、１０Ｂ…差動増幅器、１０ａ，１０ｂ…検出コイ
ル、１０ｃ…可動コア、１１…パルス電源、１２，２０
…制御手段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電流
検出手段、１５…目標電流設定手段、１６…偏差決定手
段、１７…駆動制御手段、１８…イグニッションスイッ
チ、２１…トルク信号補正手段、２２…切替手段、２３
…シーケンス手段、２４，３０，３３…トルク補正値設
定手段、２４Ａ…論理和手段、２４Ｂ…タイマ手段、２
６，３１，３４…トルク信号記憶手段、２７…トルク基
準値記憶手段、２８…比較手段、２９…補正値決定手
段、２９Ａ…トルク信号補正値記憶手段、２９Ｂ…基準
値記憶手段、３２…偏差演算手段、３５…重付け演算手
段、３６，３７…補正値演算手段、ＨK…トルク基準値
信号、ＩMS…目標電流信号、ＩM…電動機電流、ＩMD…
電動機検出電流信号、ΔＩ…偏差信号、Ｔａ，Ｔｏ，Ｔ
ｍ，ＴN1〜ＴNn…操舵トルク信号、ＴC…トルク基準補
正値決定信号、ＴD…トルク補正値決定信号、ＴH…トル
ク補正値信号、Ｔｈ，ＴD1…操舵トルク平均信号、ΔＴ
Nn（ΔＴN 1〜ΔＴNn）…操舵トルク偏差信号、Ｔｓ、Ｔ
SMAX、ＴSMIN…トルク基準値信号、ΔＴｓ…偏差基準値
信号、Ｔｚ…操舵トルク重付け信号、ｔK…タイマ信
号、ＳK…シーケンス信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電
動機制御電圧、ａ〜ｎ…重み係数（ａ＋…＋ｎ＝１）。
Claims (4)
- 【請求項１】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステアリング
系に操舵補助力を作用させる電動機と、少なくとも前記
操舵トルク検出手段が検出した操舵トルク信号に基づい
て前記電動機の駆動を制御する制御手段を備えた電動パ
ワーステアリング装置において、 前記制御手段は、前記車両のエンジンが停止してから所
定時間経過後に、前記操舵トルク検出手段から出力され
る前記操舵トルク信号に基づいて前記操舵トルク検出手
段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定する
トルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段を備
えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記トルク補正値設定手段は、前記操舵
トルク検出手段の中立位置に対応したトルク基準値を記
憶するトルク基準値記憶手段と、前記操舵トルク信号と
前記トルク基準値を比較する比較手段と、この比較手段
の比較結果に基づいてトルク信号補正値を決定する補正
値決定手段とを備え、前記操舵トルク信号が前記トルク
基準値の範囲内の場合には前記操舵トルク信号をトルク
信号補正値として決定し、前記操舵トルク信号が前記ト
ルク基準値の範囲を超える場合には所定のトルク基準値
をトルク信号補正値として決定することを特徴とする請
求項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 前記トルク補正値設定手段に、前記操舵
トルク信号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手
段と、このトルク信号記憶手段に記憶した前記複数の操
舵トルク信号の偏差を演算する偏差演算手段を設け、こ
の偏差が所定値以下の場合に前記偏差演算手段の出力に
基づいて前記トルク信号補正値を決定することを特徴と
する請求項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項４】 前記トルク補正値設定手段に、車両のエ
ンジンが停止した過去複数回の前記操舵トルク信号を記
憶するトルク信号記憶手段と、このトルク信号記憶手段
に記憶したそれぞれの前記操舵トルク信号に重付け係数
を乗算した後に加算した重付けトルク信号を演算する重
付け演算手段を設け、この重付けトルク信号と前記トル
ク基準値の比較結果に基づいて前記トルク信号補正値を
決定することを特徴とする請求項１記載の電動パワース
テアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21304794A JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21304794A JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872736A true JPH0872736A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16632648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21304794A Withdrawn JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0872736A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6381525B1 (en) | 2000-01-18 | 2002-04-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| JP2006082797A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2006188157A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2006264617A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007069855A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP21304794A patent/JPH0872736A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6381525B1 (en) | 2000-01-18 | 2002-04-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| JP2006082797A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4696698B2 (ja) * | 2004-08-20 | 2011-06-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2006188157A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2006264617A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007069855A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011106 |