JPH0872736A - Motor-driven power steering device - Google Patents
Motor-driven power steering deviceInfo
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- JPH0872736A JPH0872736A JP21304794A JP21304794A JPH0872736A JP H0872736 A JPH0872736 A JP H0872736A JP 21304794 A JP21304794 A JP 21304794A JP 21304794 A JP21304794 A JP 21304794A JP H0872736 A JPH0872736 A JP H0872736A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の動力を操舵
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に係
り、特に操舵トルクセンサの中立位置を自動的に補正す
る電動パワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus for reducing the steering force of a driver by directly applying the power of an electric motor to a steering system as a steering assist force, and more particularly to an automatic neutral position of a steering torque sensor. TECHNICAL FIELD The present invention relates to an electric power steering device that corrects electricity.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流信号ＩMSを設定し、この目標電流ＩMSに対応
した電動機電圧ＶMで電動機を駆動するとともに、電動
機に流れる電動機電流ＩMを検出して負帰還（ＮＦＢ）
をかけ、目標電流ＩMSと電動機電流ＩMの偏差信号に基
づいて電動機電圧ＶMを制御して目標電流ＩMSと等しい
電動機電流ＩMで電動機を駆動し、ステアリング系に操
舵補助力を作用させるよう構成されたものは知られてい
る。In a conventional electric power steering apparatus, it sets a target current signal I MS on the basis of the steering torque steering torque sensor detects, for driving the electric motor at the target current I MS motor voltage V M corresponding to At the same time, the motor current I M flowing in the motor is detected to perform negative feedback (NFB).
The applied, the motor is driven at the target current I MS equal the motor current I M and controls the motor voltage V M based on the deviation signal of the target current I MS and motor current I M, acting a steering assist force to a steering system Those configured to let are known.
【０００３】また、従来の電動パワーステアリング装置
は、操舵トルクセンサが差動トランスと差動増幅器で構
成されたものはしられており、操舵トルクは対応する差
動トランスの変位で検出され、この変位が電気信号に変
換されて差動増幅器の作用により、操舵トルクの方向と
大きさが対応する電気信号の電圧レベルに変換され、操
舵トルク信号として検出される。In the conventional electric power steering apparatus, the steering torque sensor is composed of a differential transformer and a differential amplifier, and the steering torque is detected by the displacement of the corresponding differential transformer. The displacement is converted into an electric signal, and by the action of the differential amplifier, the direction and the magnitude of the steering torque are converted into the voltage level of the electric signal corresponding to the steering torque, which is detected as the steering torque signal.
【０００４】図５に従来の電動パワーステアリング装置
の全体構成図、図６に操舵トルク検出手段（センサ）の
要部構成図、図８に従来の電動パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図を示す。FIG. 5 is an overall configuration diagram of a conventional electric power steering device, FIG. 6 is a configuration diagram of essential parts of a steering torque detecting means (sensor), and FIG. 8 is a block diagram of essential parts of a conventional electric power steering device. .
【０００５】図５において、電動パワーステアリング装
置１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸３、
ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸５ｂな
どからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド６、操
向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機８、ステ
アリングホイール２に作用する操舵トルクを検出して操
舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵トルク信
号Ｔを出力する操舵トルク検出手段（センサ）１０、操
舵トルク信号Ｔに基づいて電動機８を駆動、制御する制
御手段１２、電動機駆動手段１３、電動機電流検出手段
１４等を備える。In FIG. 5, an electric power steering system 1 includes a steering wheel 2, a steering shaft 3,
A rack and pinion mechanism 5 including a hypoid gear 4, a pinion 5a and a rack shaft 5b, a tie rod 6, a front wheel 7 of a steering wheel, an electric motor 8 for generating a steering assist force, and a steering torque acting on a steering wheel 2 are detected for steering. A steering torque detecting means (sensor) 10 for outputting a steering torque signal T converted into an electric signal corresponding to torque, a control means 12 for driving and controlling the electric motor 8 based on the steering torque signal T, an electric motor driving means 13, an electric motor. The current detection means 14 and the like are provided.
【０００６】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に設けられた操舵トルク検出手段（セン
サ）１０が操舵トルクを検出して対応する電気信号に変
換し、操舵トルク信号Ｔを制御手段１２に送る。また、
ステアリング軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオ
ン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラック軸５ｂ
の軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６を介して
前輪７の操向を変化させる。When the steering wheel 2 is steered, the steering torque detecting means (sensor) 10 provided on the steering shaft 3 detects the steering torque and converts it into a corresponding electric signal, and sends the steering torque signal T to the control means 12. . Also,
With respect to the rotation applied to the steering shaft 3, the rotational force of the pinion 5a is transferred via the rack and pinion mechanism 5 to the rack shaft 5b.
Is converted into a linear motion in the axial direction, and the steering of the front wheels 7 is changed via the tie rods 6.
【０００７】制御手段１２は操舵トルク信号Ｔに基づい
て電動機駆動手段１３に電動機制御電圧ＶOを供給し、
電動機駆動手段１３は電動機制御電圧ＶOに対応した電
動機電圧ＶMを供給して電動機８を駆動する。The control means 12 supplies the electric motor control voltage V O to the electric motor drive means 13 based on the steering torque signal T,
The electric motor driving means 13 supplies the electric motor voltage V M corresponding to the electric motor control voltage V O to drive the electric motor 8.
【０００８】電動機電圧ＶMにより駆動された電動機８
は、ハイポイドギア４を介して電動機電圧ＶMのレベル
および符号に対応した操舵補助力をステアリング系に作
用させ、ステアリングホイール２に加えられる操舵力の
軽減を図るよう構成されている。Motor 8 driven by motor voltage V M
Is configured so that a steering assist force corresponding to the level and sign of the electric motor voltage V M acts on the steering system via the hypoid gear 4 to reduce the steering force applied to the steering wheel 2.
【０００９】図６において、操舵トルク検出手段（セン
サ）１０は、検出コイル１０ａ、検出コイル１０ｂ、可
動コア１０ｃからなる差動トランス１０Ａと、検出コイ
ル１０ａおよび検出コイル１０ｂとともにブリッジ回路
を形成する２個の抵抗ＲFと、差動増幅器１０Ｂとから
構成される。In FIG. 6, a steering torque detecting means (sensor) 10 forms a bridge circuit together with a differential transformer 10A including a detecting coil 10a, a detecting coil 10b and a movable core 10c, and a detecting coil 10a and a detecting coil 10b. The resistor R F and the differential amplifier 10B.
【００１０】ステアリングホイール２を操作して発生さ
れる操舵トルクは、差動トランス１０Ａの可動コア１０
ｃの変位Ｘとして検出され、この変位Ｘにより検出コイ
ル１０ａ、１０ｂのインダクタンスが差動的に変化し、
検出コイル１０ａ、１０ｂおよび２個の抵抗ＲFで形成
されたブリッジ回路に、例えばパルス電源１１を印加す
ると可動コア１０ｃの変位Ｘに対応した出力が発生され
る。The steering torque generated by operating the steering wheel 2 is generated by the movable core 10 of the differential transformer 10A.
The displacement X of c is detected, and the displacement X causes the inductances of the detection coils 10a and 10b to change differentially,
When the pulse power supply 11 is applied to the bridge circuit formed by the detection coils 10a and 10b and the two resistors R F , an output corresponding to the displacement X of the movable core 10c is generated.
【００１１】差動増幅器１０Ｂは、直流電源ＥO（例え
ば、５Ｖ電源）の半分の電圧（ＥO／２＝２.５Ｖ）を仮
想接地とした単一電源駆動の演算増幅器ＯＰ１で構成さ
れ、ブリッジ回路の平衡状態（ブリッジ回路出力＝０
Ｖ）を２.５Ｖとし、ブリッジ回路出力のマイナス
（−）からプラス（＋）の出力電圧に対応して０Ｖから
５Ｖの操舵トルク信号Ｔａが出力される。The differential amplifier 10B is composed of an operational amplifier OP1 driven by a single power source with a half voltage (E O /2=2.5 V) of a DC power source E O (for example, 5 V power source) as a virtual ground. Balanced state of bridge circuit (bridge circuit output = 0
V) is set to 2.5V, and a steering torque signal Ta of 0V to 5V is output corresponding to the output voltage of the bridge circuit output from minus (-) to plus (+).
【００１２】図７に操舵トルク（Ｔ）―操舵トルク信号
（Ｔａ）の特性図を示す。実線で示す特性は、操舵トル
クＴ＝０に対応した操舵トルク検出手段１０が検出する
中立位置の操舵トルク信号Ｔａは２.５Ｖであり、操舵
トルクＴがプラス（＋）方向（例えば、右方向）に増加
するに伴い２.５Ｖから５Ｖへ直線的に増加する。一
方、操舵トルクＴがマイナス（−）方向（例えば、左方
向）に増加するに伴い２.５Ｖから０Ｖへ直線的に減少
する。FIG. 7 shows a characteristic diagram of steering torque (T) -steering torque signal (Ta). The characteristic indicated by the solid line is that the steering torque signal Ta at the neutral position detected by the steering torque detecting means 10 corresponding to the steering torque T = 0 is 2.5 V, and the steering torque T is in the plus (+) direction (for example, rightward direction). ), It increases linearly from 2.5V to 5V. On the other hand, as the steering torque T increases in the minus (-) direction (for example, leftward direction), it linearly decreases from 2.5V to 0V.
【００１３】また、一点鎖線で示す特性は、操舵トルク
Ｔ＝０に対応した操舵トルク検出手段１０が検出する中
立位置の操舵トルク信号ＴａがＴｏ（Ｔａ＝Ｔｏ）とな
って２.５Ｖより低い方向にずれを生じた例であり、操
舵トルクＴがマイナス方向（例えば、左方向）にΔＴだ
けずれを生じているのと等しく、操舵トルクＴをプラス
方向（例えば、右方向）にΔＴ増加して操舵トルク信号
Ｔａが２.５Ｖで検出される。The characteristic indicated by the alternate long and short dash line is that the steering torque signal Ta at the neutral position detected by the steering torque detecting means 10 corresponding to the steering torque T = 0 becomes To (Ta = To), which is lower than 2.5V. In this example, the steering torque T is deviated by ΔT in the negative direction (for example, leftward direction), and the steering torque T is increased by ΔT in the positive direction (for example, rightward direction). The steering torque signal Ta is detected at 2.5V.
【００１４】従って、操舵トルク検出手段（センサ）１
０は中立位置を２.５Ｖとし、操舵トルクの方向と大き
さを０Ｖから５Ｖの操舵トルク信号Ｔａとして検出する
よう構成される。Therefore, the steering torque detecting means (sensor) 1
0 is set so that the neutral position is 2.5V and the direction and magnitude of the steering torque are detected as a steering torque signal Ta of 0V to 5V.
【００１５】なお、操舵トルク検出手段（センサ）１０
の中立位置の調整は、電動パワーステアリング装置１の
組立時に、例えばブリッジ回路の一方の抵抗ＲF（可変
抵抗器）を調整して操舵トルク信号Ｔａが２.５Ｖにな
るよう初期設定がなされる。The steering torque detecting means (sensor) 10
The neutral position is adjusted at the time of assembly of the electric power steering device 1 by, for example, adjusting one resistance R F (variable resistor) of the bridge circuit so that the steering torque signal Ta becomes 2.5V. .
【００１６】図８において、電動パワーステアリング装
置１の制御手段１２は、操舵トルクセンサ１０からの操
舵トルク信号Ｔａに基づいて図９に示す操舵トルク信号
（Ｔａ、Ｔｍ）―目標電流（ＩMS）特性図の目標電流Ｉ
MSに変換する目標電流設定手段１５、目標電流ＩMSと、
電動機電流検出手段１４が検出した電動機電流ＩMの電
動機検出電流ＩMDとの偏差信号ΔＩを演算する偏差決定
手段１６、偏差信号ΔＩを電圧に変換し、電動機駆動手
段１３をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを速やかに０に収
束させるような電動機制御電圧ＶOを発生する駆動制御
手段１７を備える。[0016] In FIG. 8, the control unit 12 of the electric power steering apparatus 1, the steering torque signal (Ta, Tm) shown in FIG. 9 based on the steering torque signal Ta from the steering torque sensor 10 - the target current (I MS) Target current I in the characteristic diagram
Target current setting means 15 for converting to MS , target current I MS ,
Deviation determining means 16 for calculating a deviation signal ΔI between the motor current I M detected by the motor current detecting means 14 and the motor detection current I MD ; the deviation signal ΔI is converted into a voltage; and the motor driving means 13 is PWM-controlled for deviation. The drive control means 17 is provided for generating a motor control voltage V O for promptly converging the signal ΔI to zero.
【００１７】電動機駆動手段１３は、例えばパワーＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段１７か
ら提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷＭ制御
信号からなる電動機制御電圧ＶOで、２個をペアとした
２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御するこ
とにより、電動機８に供給する電動機電圧ＶMの電圧値
と方向が設定される。なお、電動機電圧ＶMの方向は、
駆動制御手段１７から出力される電動機制御電圧ＶOで
２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを制御することに
より決定される。The electric motor drive means 13 is, for example, a power FE.
It is composed of a bridge circuit using four switching elements such as T (field effect transistor), and a motor control voltage V O consisting of a switch ON / OFF signal and a PWM control signal provided from the drive control means 17 is used to drive two of them. The voltage value and the direction of the motor voltage V M supplied to the motor 8 are set by driving and controlling each pair of the two power FETs. The direction of the motor voltage V M is
It is determined by controlling each pair of two power FETs with the motor control voltage V O output from the drive control means 17.
【００１８】このように、制御手段１２は電動機検出電
流ＩMDの帰還ループを設け、目標電流ＩMSと電動機検出
電流ＩMDの偏差信号ΔＩを制御するようにしたので、ス
テアリングが左右いずれの方向であっても、偏差信号Δ
Ｉを０に収束させ、速やかに電動機電流ＩMが目標電流
ＩMSとなるよう制御するよう構成される。[0018] Thus, the control unit 12 provided with a feedback loop of the motor detection current I MD, since to control the deviation signal ΔI between the target current I MS and motor detection current I MD, steering in either the left-right direction Even if the deviation signal Δ
It converges the I to 0, quickly adapted motor current I M is controlled to be the target current I MS.
【００１９】[0019]
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置１は、操舵トルク検出手段（センサ）１０
の中立位置の調整は組立時に行うのみで、その後はセン
タ調整を行わないため、操舵トルク検出手段（センサ）
１０を構成する差動トランス１０Ａや差動増幅器の経時
変化に伴って中立位置が変化し、操舵トルクの検出にア
ンバランスが発生して操舵フィーリングの低下を招く課
題がある。The conventional electric power steering apparatus 1 has a steering torque detecting means (sensor) 10
The neutral position of the steering wheel is adjusted only at the time of assembly, and the center adjustment is not performed thereafter.
There is a problem in that the neutral position changes with the aging of the differential transformer 10A and the differential amplifier that form the steering wheel 10, and an imbalance occurs in the detection of the steering torque, resulting in deterioration of the steering feeling.
【００２０】また、操舵トルク検出手段（センサ）１０
の中立位置の調整を制御手段１２からの制御で行うよう
想定した場合に、ステアリングホイールが操作されてい
ない状態を検出するための専用のセンサ、例えば車両の
ドアロックを検出するセンサ、人間が運転席にいないこ
とを検出するための圧力センサ等が必要とされ、構成が
複雑になったり、コストアップを招く課題がある。Further, steering torque detecting means (sensor) 10
When it is assumed that the adjustment of the neutral position of the vehicle is performed by the control of the control means 12, a dedicated sensor for detecting a state in which the steering wheel is not operated, for example, a sensor for detecting a vehicle door lock, a person driving A pressure sensor or the like for detecting that the user is not in the seat is required, and there are problems that the configuration becomes complicated and the cost increases.
【００２１】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は操舵トルク検出手段（セン
サ）の特性が変化しても、他の専用センサを設けること
なく中立位置を自動的に補正し、操舵フィーリングを安
定に維持することができる信頼性の高い電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。The present invention has been made to solve such a problem, and its purpose is to automatically adjust the neutral position without providing another dedicated sensor even if the characteristics of the steering torque detecting means (sensor) change. The object of the present invention is to provide a highly reliable electric power steering device that can be corrected to the above and can maintain a stable steering feeling.
【００２２】[0022]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、車両のエンジンが停止してから所定時間経過後に、
操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク信号に基
づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正するための
トルク補正値を設定するトルク補正値設定手段を設けた
トルク信号補正手段を備えたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a control means for an electric power steering apparatus, wherein a predetermined time elapses after an engine of a vehicle is stopped,
A torque signal correction means provided with a torque correction value setting means for setting a torque correction value for correcting the neutral position of the steering torque detection means based on the steering torque signal output from the steering torque detection means. And
【００２３】また、請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定することを特
徴とする。Further, the torque correction value setting means of the electric power steering apparatus according to the second aspect is a torque reference value storage means for storing a torque reference value corresponding to the neutral position of the steering torque detection means, a steering torque signal and a torque. A comparison means for comparing the reference values, and a correction value determination means for determining the torque signal correction value based on the comparison result of the comparison means,
When the steering torque signal is within the torque reference value range, the steering torque signal is determined as the torque signal correction value, and when the steering torque signal exceeds the torque reference value range, the predetermined torque reference value is set as the torque signal correction value. It is characterized by determining as.
【００２４】さらに、請求項３に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定することを特徴とする。Further, in the electric power steering apparatus according to the third aspect, the torque correction value setting means takes in the steering torque signal a plurality of times and stores it, and the plurality of steering wheels stored in the torque signal storage means. A deviation calculating means for calculating the deviation of the torque signal is provided, and when the deviation is equal to or less than a predetermined value, the torque signal correction value is determined based on the output of the deviation calculating means.
【００２５】また、請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設
け、重付けトルク信号とトルク基準値の比較結果に基づ
いてトルク信号補正値を決定することを特徴とする。In the electric power steering apparatus according to a fourth aspect of the present invention, the torque correction value setting means includes a torque signal storage means for storing steering torque signals of a plurality of past times when the engine of the vehicle has stopped, and a torque signal storage means. Weighting calculation means for calculating a weighting torque signal obtained by multiplying each stored steering torque signal by a weighting coefficient is provided, and a torque signal correction value is calculated based on the comparison result of the weighting torque signal and the torque reference value. It is characterized by making a decision.
【００２６】[0026]
【作用】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
制御手段は、車両のエンジンが停止してから所定時間経
過後に、操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク
信号に基づいて操舵トルク検出手段の中立位置を補正す
るためのトルク補正値を設定するトルク補正値設定手段
を設けたトルク信号補正手段を備えたので、ステアリン
グホイールが操作されていない状態を検出するための専
用のセンサを必要せずに操舵トルク検出手段の中立位置
を自動的に補正することができる。The control means of the electric power steering apparatus according to the first aspect of the present invention is based on the steering torque signal output from the steering torque detection means after a predetermined time has elapsed since the engine of the vehicle was stopped. Since the torque signal correction means provided with the torque correction value setting means for setting the torque correction value for correcting the position is provided, a dedicated sensor for detecting the state where the steering wheel is not operated is not required. The neutral position of the steering torque detecting means can be automatically corrected.
【００２７】また、請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できる。Further, the torque correction value setting means of the electric power steering apparatus according to the second aspect is a torque reference value storing means for storing a torque reference value corresponding to the neutral position of the steering torque detecting means, a steering torque signal and a torque. A comparison means for comparing the reference values, and a correction value determination means for determining the torque signal correction value based on the comparison result of the comparison means,
When the steering torque signal is within the torque reference value range, the steering torque signal is determined as the torque signal correction value, and when the steering torque signal exceeds the torque reference value range, the predetermined torque reference value is set as the torque signal correction value. Therefore, it is possible to prevent unnecessary correction of the neutral position when the steering wheel is operated during the neutral position correction or when there is a disturbance such as noise.
【００２８】さらに、請求項３に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できる。Further, in the electric power steering apparatus according to the third aspect of the present invention, the torque correction value setting means takes in the steering torque signal a plurality of times and stores it, and the plurality of steering wheels stored in the torque signal storage means. A deviation calculating means for calculating the deviation of the torque signal is provided, and when the deviation is equal to or less than a predetermined value, the torque signal correction value is determined based on the output of the deviation calculating means. Therefore, the steering wheel is operated during the neutral position correction. In such a case or when there is a disturbance such as noise, unnecessary neutral position correction can be prevented.
【００２９】また、請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
たので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を
少なくして中立位置をより精度良く補正することができ
る。Further, in the electric power steering apparatus according to the fourth aspect, the torque correction value setting means includes a torque signal storage means for storing steering torque signals of a plurality of past times when the engine of the vehicle has stopped, and a torque signal storage means. Since the weighting calculation means for calculating the weighting torque signal that is obtained by multiplying each stored steering torque signal by the weighting coefficient is provided, even if a disturbance such as noise is mixed, its influence is reduced to a neutral position. Can be corrected more accurately.
【００３０】[0030]
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図１において、
制御手段２０はマイクロプロセッサ、ＲＯＭ／ＲＡＭ等
のメモリ、入出力インタフェース回路等のハード、およ
び命令実行プログラムのソフトで構成し、切替手段２
２、シーケンス手段２３、トルク補正値設定手段２４、
補正制御手段２５を備えたトルク信号補正手段２１を備
える。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram of the essential parts of an electric power steering apparatus according to claim 1. In FIG.
The control means 20 is composed of a microprocessor, a memory such as ROM / RAM, hardware such as an input / output interface circuit, and software of an instruction execution program.
2, sequence means 23, torque correction value setting means 24,
The torque signal correction means 21 including the correction control means 25 is provided.
【００３１】トルク信号補正手段２１はＲＯＭ／ＲＡＭ
のメモリ、演算機能等を備え、車両のエンジン停止をイ
グニッションスイッチ１８のオフ状態（破線位置）で検
出し、所定時間経過後に図６に示す操舵トルク検出手段
（センサ）１０で検出したステアリングホイールが操作
されない状態の操舵トルクＴ（Ｔ＝０）に対応した操舵
トルク信号Ｔｏを取込み、直流電源ＥO（例えば、５Ｖ
電源）の半分の電圧（ＥO／２＝２.５Ｖ）と操舵トルク
信号Ｔｏの偏差（２.５Ｖ−Ｔｏ）を演算し、この偏差
をトルク信号補正値ＴHとして設定して記憶する。続い
て、イグニッションスイッチ１１のがオンで車両のエン
ジンが始動すると、この状態の操舵トルク信号Ｔａをト
ルク信号補正値ＴHで補正した操舵トルク信号Ｔｍ（＝
Ｔａ−ＴH＝Ｔａ＋Ｔｏ−２.５）を演算して操舵トルク
検出手段１０の中立位置のずれに起因する操舵トルク信
号Ｔｏを補正し、目標電流設定手段１５に供給するよう
構成する。The torque signal correction means 21 is a ROM / RAM
The steering wheel detected by the steering torque detecting means (sensor) 10 shown in FIG. 6 is detected after a predetermined time has elapsed by detecting the engine stop of the vehicle with the ignition switch 18 in the off state (the position of the broken line). The steering torque signal To corresponding to the steering torque T (T = 0) in the non-operated state is taken in, and the DC power source E O (for example, 5V
Calculates half the voltage of the power supply) and (E O /2=2.5V) the steering torque signal To deviation (2.5V-To), and stores the set the deviation as the torque signal correction value T H. Subsequently, when the ignition switch 11 is turned on and the engine of the vehicle is started, the steering torque signal Ta in this state is corrected by the torque signal correction value T H to obtain the steering torque signal Tm (=
Ta- TH = Ta + To-2.5) is calculated to correct the steering torque signal To caused by the deviation of the neutral position of the steering torque detecting means 10 and the corrected current is supplied to the target current setting means 15.
【００３２】切替手段２２は切替機能を備え、イグニッ
ションスイッチ１８からのオン情報ＩGにより操舵トル
ク検出手段１０と補正制御手段２５を接続して操舵トル
ク信号Ｔａを補正制御手段２５に提供し、イグニッショ
ンスイッチ１８からのオフ情報ＩGにより操舵トルク検
出手段１０とトルク補正値設定手段２４を接続してエン
ジンが停止してから所定時間経過後の操舵トルク信号Ｔ
ｏをトルク補正値設定手段２４に提供する。The switching means 22 has a switching function, and connects the steering torque detecting means 10 and the correction control means 25 by the ON information I G from the ignition switch 18 to provide the steering torque signal Ta to the correction control means 25, and the ignition The steering torque detection means 10 and the torque correction value setting means 24 are connected by the OFF information I G from the switch 18 and the steering torque signal T after a predetermined time has elapsed after the engine stopped.
o is provided to the torque correction value setting means 24.
【００３３】シーケンス手段２３は順序命令プログラム
ソフトで構成され、トルク信号補正手段２１の動作順序
の制御やトルク補正値設定手段２４の動作順序を制御す
るようシーケンス信号ＳKを出力する。例えば、トルク
補正値設定手段２４のタイマ手段を制御して、操舵トル
ク検出手段１０からの操舵トルク信号Ｔｏの取込みタイ
ミングや回数の制御、トルク信号補正値ＴHの演算の制
御、トルク信号補正値ＴHの出力タイミングの制御、補
正制御手段２５の操舵トルク信号Ｔｍの出力タイミング
等のシーケンス制御を実行する。The sequence means 23 is composed of order command program software, and outputs a sequence signal S K to control the operation order of the torque signal correction means 21 and the operation order of the torque correction value setting means 24. For example, by controlling the timer means of the torque correction value setting means 24, control of the capture timing and frequency of the steering torque signal To from the steering torque detecting means 10, controlling the operation of the torque signal correction value T H, the torque signal correction value control of the output timing of the T H, execute a sequence control such as the output timing of the steering torque signal Tm of the correction control unit 25.
【００３４】トルク補正値設定手段２４はタイマ手段、
ＲＯＭ／ＲＡＭのメモリ等を備え、イグニッションスイ
ッチ１８からオフ情報ＩGが出力され、シーケンス手段
２３からのシーケンス信号ＳKに基づいてタイマ手段が
タイマを始動させ、オフ情報ＩGの出力（エンジン停
止）から所定時間が経過すると操舵トルク信号Ｔｏを取
込んで、予めＲＯＭに記憶してある直流電源（ＥO＝５
Ｖ）の半分（ＥO／２）と、操舵トルク信号Ｔｏの偏差
（２.５−Ｔｏ）を演算した後、トルク信号補正値ＴHと
してメモリに記憶するとともに、トルク補正値信号ＴH
を補正制御手段２５に供給する。The torque correction value setting means 24 is a timer means,
An off information I G is output from the ignition switch 18, a memory such as a ROM / RAM is provided, the timer unit starts the timer based on the sequence signal S K from the sequence unit 23, and the off information I G is output (engine stop). ), A steering torque signal To is taken in and a DC power supply (E O = 5
V) half (E O / 2) and the deviation (2.5-To) of the steering torque signal To are calculated, and then stored as a torque signal correction value T H in the memory and the torque correction value signal T H
Is supplied to the correction control means 25.
【００３５】ここで、ＲＯＭに記憶してある直流電源
（ＥO＝５Ｖ）の半分（ＥO／２）は、操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置にずれのない場合のノミナル値であり、一
方、トルク信号補正値ＴH（＝２.５−Ｔｏ）は中立位置
からのずれに対応した値を表す。Here, half (E O / 2) of the DC power supply (E O = 5V) stored in the ROM is the steering torque signal T.
o is a nominal value when there is no deviation in the neutral position, while the torque signal correction value TH (= 2.5-To) represents a value corresponding to the deviation from the neutral position.
【００３６】なお、イグニッションスイッチ１８からの
オフ情報ＩG検出後、タイマ手段が所定時間経過（この
時間は車両に搭載されるバッテリ容量とのバランスによ
り決定され、例えば、１〜２分後）を監視してから操舵
トルク信号Ｔｏを取込むように構成し、イグニッション
スイッチ１８をオフしてからこの所定時間経過後にはス
テアリングホイールが操作されている可能性は極めて低
くなるよう設定できるので、操舵トルク検出手段（セン
サ）１０の中立位置を補正するのに適した条件が成立す
る。After detecting the OFF information I G from the ignition switch 18, the timer means sets a predetermined time (this time is determined by the balance with the battery capacity mounted in the vehicle, for example, after 1 to 2 minutes). The steering torque signal To is configured to be taken in after monitoring, and the possibility that the steering wheel is operated can be set to be extremely low after this predetermined time has elapsed since the ignition switch 18 was turned off. Conditions suitable for correcting the neutral position of the detection means (sensor) 10 are satisfied.
【００３７】補正制御手段２５は加算手段を備え、イグ
ニッションスイッチ１８がオフ状態にトルク補正値設定
手段２４に設定／記憶されたトルク補正値信号ＴHと、
イグニッションスイッチ１８がオン状態に操舵トルク検
出手段１０から供給される操舵トルク信号Ｔａを加算処
理することにより、中立位置がずれた操舵トルク信号Ｔ
ａをトルク補正値信号ＴHで補正し、中立位置が補正さ
れた操舵トルク信号Ｔｍ（＝Ｔａ−ＴH）を目標電流設
定手段１５に供給する。The correction control means 25 includes an adding means, and the torque correction value signal T H set / stored in the torque correction value setting means 24 when the ignition switch 18 is in the OFF state,
When the ignition switch 18 is turned on, the steering torque signal Ta supplied from the steering torque detecting means 10 is added to the steering torque signal Ta, whereby the steering torque signal T whose neutral position is displaced is added.
a is corrected by the torque correction value signal T H , and the steering torque signal Tm (= Ta−T H ) whose neutral position is corrected is supplied to the target current setting means 15.
【００３８】トルク信号補正手段２１で中立位置が補正
された操舵トルク信号Ｔｍは、目標電流設定手段１５に
おいて図９に示す操舵トルク信号（Ｔａ、Ｔｍ）―目標
電流（ＩMS）特性の目標電流信号ＩMSに変換され、偏差
決定手段１６で目標電流信号ＩMSと電動機電流検出手段
１４を介して検出した電動機電流ＩMの電動機検出電流
信号ＩMDの偏差信号ΔＩが駆動制御部１７に供給されて
電圧信号に変換され、駆動制御部１７から電動機制御電
圧ＶOで電動機駆動手段１３を制御して電動機８を駆動
する。The steering torque signal Tm whose neutral position is corrected by the torque signal correction means 21 is the target current of the steering torque signal (Ta, Tm) -target current ( IMS ) characteristic shown in FIG. The signal I MS is converted into the signal I MS, and the deviation signal ΔI of the motor detection current signal I MD of the motor current I M detected by the deviation determination unit 16 and the motor current detection unit 14 is supplied to the drive control unit 17. It is converted into a voltage signal, and the drive control unit 17 controls the electric motor drive means 13 with the electric motor control voltage V O to drive the electric motor 8.
【００３９】なお、イグニッションスイッチ１８オフ時
のトルク信号補正手段２１への直流電源ＥOの供給は、
トルク補正値設定手段２４がトルク信号補正値ＴHを記
憶するまでの時間に限定し、直流電源ＥO（通常、バッ
テリ電源）が必要以上に消耗するのを防止するよう構成
する。The DC power supply E O is supplied to the torque signal correction means 21 when the ignition switch 18 is off.
The time until the torque correction value setting means 24 stores the torque signal correction value T H is limited to prevent the DC power supply E O (usually a battery power supply) from being consumed more than necessary.
【００４０】図２は請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図２において、トルク補正値設定手段２
４は、タイマ手段２４Ｂ、トルク信号記憶手段２６、ト
ルク基準値記憶手段２７、比較手段２８、補正値決定手
段２９、論理和手段２４Ａを備え、イグニッションスイ
ッチ１８オフ時の操舵トルク信号Ｔｏを予め設定された
トルク基準値Ｔｓ（最大値ＴSMAX、ＴSMIN）と比較し、
操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値Ｔｓの範囲内（Ｔ
SMIN≦Ｔｏ≦ＴSMAX）の場合には直流電源（ＥO＝５
Ｖ）の半分（２.５Ｖ）と操舵トルク信号Ｔｏの偏差
（２.５−Ｔｏ）をトルク信号補正値ＴHとして記憶し、
一方、操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値Ｔｓの範囲を
超える（Ｔｏ＜ＴSMIN、ＴSMAX＜Ｔｏ）場合には所定の
トルク基準値ＴC（例えば、０Ｖ値）をトルク信号補正
値ＴHとして記憶するとともに、イグニッションスイッ
チ１８オン時にトルク信号補正値ＴHをトルク補正値信
号ＴHとして出力するよう構成する。FIG. 2 is a block diagram of the essential parts of the torque correction value setting means in the electric power steering apparatus according to the second aspect. In FIG. 2, torque correction value setting means 2
Reference numeral 4 includes a timer means 24B, a torque signal storage means 26, a torque reference value storage means 27, a comparison means 28, a correction value determination means 29, and a logical sum means 24A, and presets a steering torque signal To when the ignition switch 18 is off. The torque reference value Ts (maximum values T SMAX , T SMIN )
The steering torque signal To is within the range of the torque reference value Ts (T
If SMIN ≤ To ≤ T SMAX, DC power supply (EO = 5)
The half (2.5 V) of V) and the deviation (2.5-To) of the steering torque signal To are stored as the torque signal correction value TH,
On the other hand, when the steering torque signal To exceeds the range of the torque reference value Ts (To <T SMIN , T SMAX <To), a predetermined torque reference value T C (for example, 0V value) is set as the torque signal correction value T H. The torque signal correction value T H is stored as a torque correction value signal T H when the ignition switch 18 is turned on.
【００４１】タイマ手段２４Ｂは、例えば制御手段２０
を構成するマイクロプロセッサの基準クロックを分周し
て時計タイマを形成し、シーケンス信号ＳKの制御によ
りイグニッションスイッチ１８のオフ情報ＩGが出力さ
れると計時を開始し、所定時間（例えば、１〜２分）が
経過するとタイマ信号ｔKをトルク信号記憶手段２６に
提供する。なお、タイマ手段２４Ｂはエンジン停止状態
でもバックアップ用の電源ＶBK（例えば、５Ｖ）でバッ
クアップするよう構成する。The timer means 24B is, for example, the control means 20.
The reference clock of the microprocessor constituting the above is divided to form a watch timer, and when the OFF information I G of the ignition switch 18 is output under the control of the sequence signal S K , time counting is started and a predetermined time (for example, 1 .About.2 minutes), the timer signal t K is provided to the torque signal storage means 26. The timer means 24B is configured to back up with the backup power source V BK (for example, 5V) even when the engine is stopped.
【００４２】トルク信号記憶手段２６はＲＡＭ等のメモ
リを備え、タイマ信号ｔKが入力されるとイグニッショ
ンスイッチ１８オフ時の操舵トルク信号Ｔｏを取込んで
一時記憶し、比較手段２８に操舵トルク信号Ｔｏを提供
する。The torque signal storage means 26 is provided with a memory such as a RAM. When the timer signal tK is input, the steering torque signal To when the ignition switch 18 is off is temporarily stored and stored in the comparison means 28. I will provide a.
【００４３】トルク基準値記憶手段２７はＲＯＭ等のメ
モリで構成し、予め設定したトルク基準値ＴSMAX、Ｔ
SMINを記憶し、シーケンス信号ＳKの制御によりトルク
基準値信号Ｔｓ（ＴSMAX、ＴSMIN）を順次比較手段に供
給する。なお、トルク基準値ＴSMAXおよびＴSMINは、操
舵トルク検出手段１０が出力する中立位置に対応した操
舵トルク信号Ｔｏのノミナル値（例えば、図７の２.５
Ｖ）を基準とした許容値ΔＴｏに設定（ＴSMAX＝２.５
＋ΔＴｏ、ＴSMIN＝２.５−ΔＴｏ）する。The torque reference value storage means 27 is composed of a memory such as a ROM, and has preset torque reference values T SMAX , T
SMIN is stored, and torque reference value signals Ts (T SMAX , T SMIN ) are sequentially supplied to the comparison means by controlling the sequence signal S K. The torque reference values T SMAX and T SMIN are the nominal values of the steering torque signal To corresponding to the neutral position output by the steering torque detecting means 10 (for example, 2.5 in FIG. 7).
Set to an allowable value ΔTo based on V (T SMAX = 2.5
+ ΔTo, T SMIN = 2.5−ΔTo).
【００４４】比較手段２８は比較、判定機能を備え、操
舵トルク信号Ｔｏとトルク基準値信号Ｔｓ（ＴSMAX、Ｔ
SMIN）を比較し、操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値信
号Ｔｓの範囲内（ＴSMIN≦Ｔｏ≦ＴSMAX）の場合は操舵
トルク信号Ｔｏを補正値決定手段２９に供給し、一方、
操舵トルク信号Ｔｏがトルク基準値信号Ｔｓの範囲を超
える（Ｔｏ＜ＴSMIN、ＴSMAX＜Ｔｏ）場合には所定のト
ルク基準値信号ＴK（例えば、２.５Ｖ）を補正値決定手
段２９に供給する。The comparing means 28 has a comparing and judging function, and has a steering torque signal To and a torque reference value signal Ts (T SMAX , T).
SMIN ) is compared, and if the steering torque signal To is within the range of the torque reference value signal Ts (T SMIN ≤To ≤T SMAX ), the steering torque signal To is supplied to the correction value determining means 29, while
When the steering torque signal To exceeds the range of the torque reference value signal Ts (To <T SMIN , T SMAX <To), a predetermined torque reference value signal T K (for example, 2.5 V) is sent to the correction value determining means 29. Supply.
【００４５】補正値決定手段２９はＲＡＭ等のメモリ、
演算機能を備えたトルク補正値記憶手段２９Ａおよび基
準値記憶手段２９Ｂを備え、トルク補正値記憶手段２９
Ａは操舵トルク信号Ｔｏに基づいて偏差ＴD（＝２.５−
Ｔｏ）を演算して記憶するとともに、イグニッションス
イッチ１８オン時にトルク補正値決定信号ＴDを論理和
手段２４Ａに提供する。The correction value determining means 29 is a memory such as a RAM,
A torque correction value storage means 29A having a calculation function and a reference value storage means 29B are provided, and the torque correction value storage means 29 is provided.
A is a deviation T D (= 2.5−5) based on the steering torque signal To.
To is calculated and stored, and the torque correction value determination signal T D is provided to the logical sum means 24A when the ignition switch 18 is turned on.
【００４６】一方、基準値記憶手段２９Ｂはトルク基準
値信号ＴKに基づいて偏差ＴC（＝２.５−ＴK）を演算す
るとともに、イグニッションスイッチ１８オン時にトル
ク基準補正値決定信号ＴCを論理和手段２４Ａに提供す
る。なお、補正値決定手段２９もバックアップ用の電源
ＶBK（例えば、５Ｖ）でバックアップし、直流電源ＥO
が停止されてもトルク補正値決定信号ＴD、またはトル
ク基準補正値決定信号ＴCを保持するよう構成する。On the other hand, the reference value storage means 29B calculates the deviation T C (= 2.5−T K ) based on the torque reference value signal T K, and at the same time when the ignition switch 18 is turned on, the torque reference correction value determination signal T C. Is provided to the logical sum means 24A. The correction value determining means 29 is also backed up by the backup power source V BK (for example, 5 V), and the DC power source E O
Even if is stopped, the torque correction value determination signal T D or the torque reference correction value determination signal T C is held.
【００４７】なお、トルク信号記憶手段２６は、操舵ト
ルク信号Ｔｏを所定回数ｎ回（ＴN1、ＴN2、…、ＴNn）
取込み、その平均値Ｔｈ＝（ＴN1＋ＴN2＋…＋ＴNn）／
ｎを操舵トルク信号Ｔｏとして比較手段２８に出力する
よう構成してもよい。The torque signal storage means 26 outputs the steering torque signal To a predetermined number of times n times ( TN1 , TN2 , ..., TNn ).
Capture, average value Th = (T N1 + T N2 + ... + T Nn ) /
Alternatively, n may be output to the comparison means 28 as the steering torque signal To.
【００４８】論理和手段２４Ａは論理和機能を備え、イ
グニッションスイッチ１８オン時にトルク補正値決定信
号ＴD、またはトルク基準補正値決定信号ＴCをトルク補
正値信号ＴHとして図１に示す補正制御手段２５に出力
する。The logical sum means 24A has a logical sum function, and when the ignition switch 18 is turned on, the torque correction value determination signal T D or the torque reference correction value determination signal T C is used as the torque correction value signal T H for the correction control shown in FIG. It is output to the means 25.
【００４９】このように、トルク補正値設定手段２４
は、イグニッションスイッチ１８オフ時の操舵トルク信
号Ｔｏを検出し、操舵トルク信号Ｔｏとトルク基準値信
号Ｔｓの比較結果に基づいて操舵トルク信号Ｔｏをトル
ク補正値決定信号ＴDとして決定するので、操舵トルク
検出手段１０の操舵トルク信号Ｔｏの中立位置のずれを
正確に検出して補正値として決定することができる。In this way, the torque correction value setting means 24
Detects the steering torque signal To when the ignition switch 18 is off and determines the steering torque signal To as the torque correction value determination signal T D based on the comparison result of the steering torque signal To and the torque reference value signal Ts. The deviation of the neutral position of the steering torque signal To of the torque detecting means 10 can be accurately detected and determined as the correction value.
【００５０】図３は請求項３に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図３において、トルク補正値設定手段３
０は、トルク信号記憶手段３１、偏差値演算手段３２、
補正値演算手段３６を備え、イグニッションスイッチ１
８がオフされてから所定時間経過後にタイマ信号ｔKが
入力されると操舵トルク信号Ｔｏを任意回数ｎ（ＴN1〜
ＴNn）取込み、平均値Ｔｈ｛＝（ＴN1＋ＴN2＋…＋
ＴNn）／ｎ｝、および各操舵トルク信号ＴNn（ＴN1〜Ｔ
Nn）と平均値Ｔｈの偏差ΔＴNn（絶対値：ΔＴN1＝｜Ｔ
N1−Ｔｈ｜、…、｜ＴNn−Ｔｈ｜）を演算し、操舵トル
ク偏差信号ΔＴNn（ｎ＝１〜ｎ）を予め設定してある偏
差基準値信号ΔＴｓと比較し、比較結果に基づいてトル
ク信号補正値ＴHを決定するよう構成する。FIG. 3 is a block diagram of the essential parts of the torque correction value setting means in the electric power steering apparatus according to the third aspect. In FIG. 3, torque correction value setting means 3
0 is torque signal storage means 31, deviation value calculation means 32,
The ignition switch 1 is equipped with a correction value calculating means 36.
When a timer signal t K is input after a lapse of a predetermined time from when the steering wheel 8 is turned off, the steering torque signal To is changed to an arbitrary number n (T N1 ~
T Nn ) capture, average value Th {= (T N1 + T N2 + ... +
T Nn ) / n} and each steering torque signal T Nn (T N1 to T N
Nn ) and average value Th deviation ΔT Nn (absolute value: ΔT N1 = | T
N1 -Th |, ..., | T Nn -Th |) is calculated and compared with the deviation reference value signal ΔTs the steering torque deviation signal ΔT Nn (n = 1~n) is set in advance, based on the comparison result The torque signal correction value T H is determined.
【００５１】トルク信号記憶手段３１はＲＡＭ等のメモ
リで構成し、タイマ信号ｔKが供給されると任意回数ｎ
の操舵トルク信号Ｔｏ（ＴN1〜ＴNn）を図示しないサン
プリングパルス発生手段のサンプリングパルスに同期し
て取込んで一旦記憶し、ＴN1〜ＴNnの操舵トルク信号Ｔ
NKをシリアルデータとして順番に偏差演算手段３２に提
供する。The torque signal storage means 31 is composed of a memory such as a RAM, and when the timer signal t K is supplied, the torque signal storage means 31 has an arbitrary number n.
The steering torque signal To (T N1 ~T Nn) once crowded collected in synchronization with the sampling pulses of the sampling pulse generating means (not shown) stores, T N1 through T Nn of the steering torque signal T
The NK is serially provided to the deviation calculating means 32 as serial data.
【００５２】偏差演算手段３２は加算、減算および平均
演算機能を備え、操舵トルク信号ＴNKを形成するＴN1〜
ＴNnの総和（ＴN1＋…＋ＴNn）を演算した後、操舵トル
ク信号ＴNKのデータ数ｎで除算して操舵トルク信号平均
値Ｔｈを算出するとともに、各操舵トルク信号ＴNn（Ｔ
N1〜ＴNn）と平均値Ｔｈの偏差ΔＴNn（絶対値：ΔＴN1
＝｜ＴN1−Ｔｈ｜、…、ΔＴNn＝｜ＴNn−Ｔｈ｜）を演
算し、操舵トルク平均信号Ｔｈおよび各操舵トルク偏差
信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）を比較手段２８に提供す
る。The deviation calculation means 32 has addition, subtraction and average calculation functions, and forms the steering torque signal T NK from T N1 .
After summation of T Nn a (T N1 + ... + T Nn ) is calculated, with is divided by the data number n of the steering torque signal T NK calculates the steering torque signal average value Th, the steering torque signal T Nn (T
N1 through T Nn) and the deviation [Delta] T Nn average value Th (absolute value: [Delta] T N1
= | T N1 -Th | provided) calculates the steering torque average signal Th and the steering torque deviation signal ΔT Nn (ΔT N1 ~ΔT Nn) comparison means 28 |, ..., ΔT Nn = | T Nn -Th To do.
【００５３】各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜Δ
ＴNn）は比較手段２８で偏差基準値信号ΔＴｓと比較さ
れ、各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）が
偏差基準値信号ΔＴｓの範囲内（ΔＴN1〜ΔＴNn≦ΔＴ
ｓ）の場合は操舵トルク平均信号ＴD1（＝Ｔｈ）を出力
し、一方、各操舵トルク偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴ
Nn）の１つでも偏差基準値信号ΔＴｓを超える（例え
ば、ΔＴN1＞ΔＴｓ）の場合には所定のトルク基準値信
号ＨK（例えば、２.５Ｖ）を補正値演算手段３６に出力
する。Each steering torque deviation signal ΔT Nn (ΔT N1 to Δ
T Nn ) is compared with the deviation reference value signal ΔTs by the comparison means 28, and each steering torque deviation signal ΔT Nn (ΔT N1 to ΔT Nn ) is within the range of the deviation reference value signal ΔTs (ΔT N1 to ΔT Nn ≦ ΔT).
In the case of s), the steering torque average signal T D1 (= Th) is output, while the steering torque deviation signals ΔT Nn (ΔT N1 to ΔT) are output.
If even one of the Nn ) exceeds the deviation reference value signal ΔTs (for example, ΔT N1 > ΔTs), a predetermined torque reference value signal H K (for example, 2.5 V) is output to the correction value calculation means 36.
【００５４】補正値演算手段３６は減算機能を備え、比
較手段２８からの出力によりトルク補正値ＴH＝２.５−
ＴD1、もしくはトルク補正値ＴH＝２.５−ＨKを演算し
てトルク補正値信号ＴHを出力する。[0054] Correction value calculation unit 36 includes a subtraction function, the torque correction by the output from the comparator 28 value T H = 2.5-
TD1 or the torque correction value T H = 2.5−H K is calculated and the torque correction value signal T H is output.
【００５５】このように、トルク補正値設定手段３０
は、イグニッションスイッチ１８オフ時の操舵トルク信
号Ｔｏの任意回数ｎの平均値Ｔｈ、および各操舵トルク
偏差ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）を算出し、各操舵トルク
偏差信号ΔＴNn（ΔＴN1〜ΔＴNn）と偏差基準値信号Δ
Ｔｓの比較結果に基づいてトルク補正値信号ＴHを決定
するので、操舵トルク検出手段１０の操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。In this way, the torque correction value setting means 30
Is an average value Th of the steering torque signal To when the ignition switch 18 is off and the steering torque deviation ΔT Nn (ΔT N1 to ΔT Nn ) and the steering torque deviation signal ΔT Nn (ΔT N1 to ΔT Nn ) and deviation reference value signal Δ
Since the torque correction value signal T H is determined based on the comparison result of Ts, the steering torque signal T of the steering torque detecting means 10 is determined.
The deviation of the neutral position of o can be detected more accurately and can be determined as the correction value.
【００５６】図４は請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置におけるトルク補正値設定手段の要部ブロック
構成図である。図４において、トルク補正値設定手段３
３は、トルク信号記憶手段３４、重付け演算手段３５、
補正値演算手段３７を備え、イグニッションスイッチ１
８がオフされる度毎に、所定時間経過してタイマ信号ｔ
Kが入力されると操舵トルク信号Ｔｏを過去複数回ｎ
（Ｔ1N〜ＴnN）取込み、この過去複数回ｎの操舵トルク
信号（Ｔ1N〜ＴnN）のそれぞれに重み係数｛ａ〜ｎ、ａ
＋…＋ｎ＝１）を乗算した後に加算処理を行った舵トル
ク重付け信号Ｔｚに基づいてトルク信号補正値ＴHを決
定するよう構成する。FIG. 4 is a block diagram of the essential parts of the torque correction value setting means in the electric power steering apparatus according to the fourth aspect. In FIG. 4, torque correction value setting means 3
3 is a torque signal storage means 34, a weighting calculation means 35,
The ignition switch 1 is provided with a correction value calculation means 37.
Each time 8 is turned off, the timer signal t
When K is input, the steering torque signal To is output n times in the past.
(T 1N to T nN ) is taken in, and the weighting factors {a to n, a are added to the steering torque signals (T 1N to T nN ) of the past plural times n.
The torque signal correction value T H is determined based on the rudder torque weighting signal Tz that has been subjected to addition processing after being multiplied by + ... + n = 1).
【００５７】トルク信号記憶手段３１はＲＡＭ等のメモ
リで構成し、エンジンが停止される毎にタイマ信号ｔK
が供給されると、過去所定回数ｎの操舵トルク信号Ｔｏ
（Ｔ1 N〜ＴnN）を取込んで一旦記憶し、Ｔ1N〜ＴnNの操
舵トルク信号ＴYをシリアルデータとして順番に重付け
演算手段３５に提供する。The torque signal storage means 31 is composed of a memory such as a RAM, and a timer signal t K is generated every time the engine is stopped.
Is supplied, the steering torque signal To of the predetermined number n in the past is
(T 1 N to T nN ) is fetched and temporarily stored, and the steering torque signal T Y of T 1N to T nN is sequentially provided as serial data to the weighting calculation means 35.
【００５８】重付け演算手段３５は予め設定された重み
係数ａ〜ｎ（ａ＋…＋ｎ＝１）を記憶し、操舵トルク信
号ＴYのそれぞれＴ1N〜ＴnNに重み係数ａ〜ｎを乗算し
た後、加算演算を施し、操舵トルク信号重付け値Ｔｚを
算出し、操舵トルク重付け信号Ｔｚを補正値演算手段３
７に提供する。The weighting calculation means 35 stores preset weighting factors a to n (a + ... + n = 1) and multiplies the steering torque signals T Y by T 1N to T nN respectively by the weighting factors a to n. After that, addition calculation is performed to calculate the steering torque signal weighting value Tz, and the steering torque weighting signal Tz is calculated as the correction value calculating means 3
Provide to 7.
【００５９】操舵トルク重付け信号Ｔｚは補正値演算手
段３７に入力され、補正値演算手段３７に予め設定され
たトルク基準値信号Ｔｓと操舵トルク重付け信号Ｔｚに
基づいてトルク信号補正値ＴH（＝２.５−Ｔｚ）の演算
が施され、トルク補正値信号ＴHとして出力される。The steering torque weighting signal Tz is input to the correction value calculation means 37, and the torque signal correction value T H is set based on the torque reference value signal Ts and the steering torque weighting signal Tz which are preset in the correction value calculation means 37. (= 2.5-Tz) is calculated and output as a torque correction value signal T H.
【００６０】なお、トルク信号記憶手段３４は、操舵ト
ルク信号Ｔｏとして図２または図３の比較手段２８の出
力信号（ＴｏとＴK、またはＴD1とＴK）を取込むように
してもよい。[0060] The torque signal storage unit 34, may be taking the output signal of the comparison means 28 of FIG. 2 or FIG. 3 (the To and T K or T D1 and T K,) as the steering torque signal To.
【００６１】このように、トルク補正値設定手段３３
は、イグニッションスイッチ１８がオフ時毎の操舵トル
ク信号Ｔｏの過去複数回ｎの操舵トルク重付け値Ｔｚを
算出し、操舵トルク重付け信号Ｔｚとトルク基準値信号
Ｔｓの比較結果に基づいてトルク補正値信号ＴHを決定
するので、操舵トルク検出手段１０の操舵トルク信号Ｔ
ｏの中立位置のずれをより正確に検出して補正値として
決定することができる。In this way, the torque correction value setting means 33
Is the steering torque weighting value Tz of the steering torque signal To every time the ignition switch 18 is turned off, the steering torque weighting value Tz is calculated multiple times in the past, and the torque correction is performed based on the comparison result of the steering torque weighting signal Tz and the torque reference value signal Ts. Since the value signal T H is determined, the steering torque signal T of the steering torque detecting means 10 is determined.
The deviation of the neutral position of o can be detected more accurately and can be determined as the correction value.
【００６２】[0062]
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る電動
パワーステアリング装置の制御手段は、車両のエンジン
が停止してから所定時間経過後に、操舵トルク検出手段
から出力される操舵トルク信号に基づいて操舵トルク検
出手段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定
するトルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段
を備え、ステアリングホイールが操作されていない状態
を検出するための専用のセンサを必要せずに操舵トルク
検出手段の中立位置を自動的に補正することができるの
で、構成が単純で中立位置のずれを正確に補正すること
ができる。As described above, the control means of the electric power steering apparatus according to the first aspect of the invention is based on the steering torque signal output from the steering torque detection means after a predetermined time has elapsed since the engine of the vehicle was stopped. A dedicated sensor for detecting a state in which the steering wheel is not operated is provided with a torque signal correction means provided with a torque correction value setting means for setting a torque correction value for correcting the neutral position of the steering torque detection means. Since the neutral position of the steering torque detecting means can be automatically corrected without the need for the above, the configuration is simple and the deviation of the neutral position can be accurately corrected.
【００６３】また、請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置のトルク補正値設定手段は、操舵トルク検出手
段の中立位置に対応したトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段と、操舵トルク信号とトルク基準値を比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
トルク信号補正値を決定する補正値決定手段とを備え、
操舵トルク信号がトルク基準値の範囲内の場合には操舵
トルク信号をトルク信号補正値として決定し、操舵トル
ク信号がトルク基準値の範囲を超える場合には所定のト
ルク基準値をトルク信号補正値として決定するので、中
立位置補正時にステアリングホイールが操作されている
ような場合やノイズ等の外乱があった場合に、無用な中
立位置の補正をすることを防止できるで、信頼性の向上
を図ることができる。Further, the torque correction value setting means of the electric power steering apparatus according to the second aspect is a torque reference value storage means for storing a torque reference value corresponding to the neutral position of the steering torque detection means, a steering torque signal and a torque. A comparison means for comparing the reference values, and a correction value determination means for determining the torque signal correction value based on the comparison result of the comparison means,
When the steering torque signal is within the torque reference value range, the steering torque signal is determined as the torque signal correction value, and when the steering torque signal exceeds the torque reference value range, the predetermined torque reference value is set as the torque signal correction value. Therefore, it is possible to prevent unnecessary correction of the neutral position when the steering wheel is being operated at the time of neutral position correction or when there is a disturbance such as noise, thereby improving reliability. be able to.
【００６４】さらに、請求項３に係る電動パワーステア
リング装置は、トルク補正値設定手段に、操舵トルク信
号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手段と、ト
ルク信号記憶手段に記憶した複数の操舵トルク信号の偏
差を演算する偏差演算手段を設け、この偏差が所定値以
下の場合に偏差演算手段の出力に基づいてトルク信号補
正値を決定するので、中立位置補正時にステアリングホ
イールが操作されているような場合やノイズ等の外乱が
あった場合に、無用な中立位置の補正をすることを防止
できるで、信頼性の向上を図ることができる。Further, in the electric power steering apparatus according to the third aspect, the torque correction value setting means takes in the steering torque signal a plurality of times and stores it, and the plurality of steering signals stored in the torque signal storage means. A deviation calculating means for calculating the deviation of the torque signal is provided, and when the deviation is equal to or less than a predetermined value, the torque signal correction value is determined based on the output of the deviation calculating means. Therefore, the steering wheel is operated during the neutral position correction. In such a case or when there is a disturbance such as noise, unnecessary neutral position correction can be prevented, and reliability can be improved.
【００６５】また、請求項４に係る電動パワーステアリ
ング装置は、トルク補正値設定手段に、車両のエンジン
が停止した過去複数回の操舵トルク信号を記憶するトル
ク信号記憶手段と、トルク信号記憶手段に記憶したそれ
ぞれの操舵トルク信号に重付け係数を乗算した後に加算
した重付けトルク信号を演算する重付け演算手段を設け
ので、ノイズ等の外乱が混入した場合でもその影響を少
なくして中立位置をより精度良く補正することができる
ので、信頼性の向上を図ることができる。Further, in the electric power steering apparatus according to the fourth aspect, the torque correction value setting means includes a torque signal storage means for storing steering torque signals of a plurality of past times when the engine of the vehicle has stopped, and a torque signal storage means. Since the weighting calculation means for calculating the weighting torque signal obtained by multiplying each stored steering torque signal by the weighting coefficient is added, even if disturbance such as noise is mixed, its influence is reduced and the neutral position is set. Since the correction can be performed more accurately, the reliability can be improved.
【００６６】よって、中立位置を自動的に補正し、操舵
フィーリングを安定に維持することができる信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供することができ
る。Therefore, it is possible to provide a highly reliable electric power steering apparatus which can automatically correct the neutral position and maintain the steering feeling in a stable manner.
【図１】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図FIG. 1 is a block diagram of an essential part of an electric power steering apparatus according to claim 1.
【図２】請求項２に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図FIG. 2 is a block diagram of the essential parts of a torque correction value setting means in the electric power steering apparatus according to claim 2;
【図３】請求項３に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図FIG. 3 is a block diagram of the essential parts of a torque correction value setting means in the electric power steering apparatus according to claim 3;
【図４】請求項４に係る電動パワーステアリング装置に
おけるトルク補正値設定手段の要部ブロック構成図FIG. 4 is a block diagram of the essential parts of a torque correction value setting means in the electric power steering apparatus according to claim 4;
【図５】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図FIG. 5 is an overall configuration diagram of a conventional electric power steering device.
【図６】操舵トルク検出手段（センサ）の要部構成図FIG. 6 is a configuration diagram of a main part of a steering torque detecting means (sensor).
【図７】操舵トルク（Ｔ）―操舵トルク信号（Ｔａ）特
性図FIG. 7: Steering torque (T) -steering torque signal (Ta) characteristic diagram
【図８】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図FIG. 8 is a block diagram of a main part of a conventional electric power steering device.
【図９】操舵トルク信号（Ｔａ、Ｔｍ）―目標電流（Ｉ
MS）特性図FIG. 9: Steering torque signal (Ta, Tm) -target current (I
MS ) Characteristic diagram
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホ
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルク検出手段（センサ）、１０Ａ…差動トラン
ス、１０Ｂ…差動増幅器、１０ａ，１０ｂ…検出コイ
ル、１０ｃ…可動コア、１１…パルス電源、１２，２０
…制御手段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電流
検出手段、１５…目標電流設定手段、１６…偏差決定手
段、１７…駆動制御手段、１８…イグニッションスイッ
チ、２１…トルク信号補正手段、２２…切替手段、２３
…シーケンス手段、２４，３０，３３…トルク補正値設
定手段、２４Ａ…論理和手段、２４Ｂ…タイマ手段、２
６，３１，３４…トルク信号記憶手段、２７…トルク基
準値記憶手段、２８…比較手段、２９…補正値決定手
段、２９Ａ…トルク信号補正値記憶手段、２９Ｂ…基準
値記憶手段、３２…偏差演算手段、３５…重付け演算手
段、３６，３７…補正値演算手段、ＨK…トルク基準値
信号、ＩMS…目標電流信号、ＩM…電動機電流、ＩMD…
電動機検出電流信号、ΔＩ…偏差信号、Ｔａ，Ｔｏ，Ｔ
ｍ，ＴN1〜ＴNn…操舵トルク信号、ＴC…トルク基準補
正値決定信号、ＴD…トルク補正値決定信号、ＴH…トル
ク補正値信号、Ｔｈ，ＴD1…操舵トルク平均信号、ΔＴ
Nn（ΔＴN 1〜ΔＴNn）…操舵トルク偏差信号、Ｔｓ、Ｔ
SMAX、ＴSMIN…トルク基準値信号、ΔＴｓ…偏差基準値
信号、Ｔｚ…操舵トルク重付け信号、ｔK…タイマ信
号、ＳK…シーケンス信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電
動機制御電圧、ａ〜ｎ…重み係数（ａ＋…＋ｎ＝１）。1 ... Electric power steering device, 2 ... Steering wheel, 3 ... Steering shaft, 4 ... Hypoid gear, 5
... rack and pinion mechanism, 5a ... pinion, 5b ... rack shaft, 6 ... tie rod, 7 ... front wheel, 8 ... electric motor, 10 ...
Steering torque detecting means (sensor), 10A ... Differential transformer, 10B ... Differential amplifier, 10a, 10b ... Detection coil, 10c ... Movable core, 11 ... Pulse power supply, 12, 20
... control means, 13 ... electric motor drive means, 14 ... electric motor current detection means, 15 ... target current setting means, 16 ... deviation determination means, 17 ... drive control means, 18 ... ignition switch, 21 ... torque signal correction means, 22 ... Switching means, 23
... Sequence means, 24, 30, 33 ... Torque correction value setting means, 24A ... Logical sum means, 24B ... Timer means, 2
6, 31, 34 ... Torque signal storage means, 27 ... Torque reference value storage means, 28 ... Comparison means, 29 ... Correction value determination means, 29A ... Torque signal correction value storage means, 29B ... Reference value storage means, 32 ... Deviation computing means, 35 ... heavy with computing means, 36, 37 ... correction value calculating means, H K ... torque reference value signal, I MS ... target current signal, I M ... motor current, I MD ...
Motor detection current signal, ΔI ... Deviation signal, Ta, To, T
m, T N1 ~T Nn ... steering torque signal, T C ... torque reference correction value determination signal, T D ... torque correction value determination signal, T H ... torque correction value signal, Th, T D1 ... steering torque average signal, [Delta] T
Nn (ΔT N 1 to ΔT Nn ) ... Steering torque deviation signal, Ts, T
SMAX, T SMIN ... torque reference value signal, .DELTA.Ts ... deviation reference value signal, Tz ... steering torque weighting signal, t K ... timer signal, S K ... sequence signal, V M ... motor voltage, V O ... motor control voltage, a to n ... Weighting coefficient (a + ... + n = 1).
Claims (4)
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステアリング
系に操舵補助力を作用させる電動機と、少なくとも前記
操舵トルク検出手段が検出した操舵トルク信号に基づい
て前記電動機の駆動を制御する制御手段を備えた電動パ
ワーステアリング装置において、 前記制御手段は、前記車両のエンジンが停止してから所
定時間経過後に、前記操舵トルク検出手段から出力され
る前記操舵トルク信号に基づいて前記操舵トルク検出手
段の中立位置を補正するためのトルク補正値を設定する
トルク補正値設定手段を設けたトルク信号補正手段を備
えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。1. A steering torque detecting means for detecting a steering torque applied to a steering system of a vehicle, an electric motor for applying a steering assist force to the steering system, and at least a steering torque signal detected by the steering torque detecting means. In the electric power steering apparatus including a control unit that controls driving of the electric motor, the control unit may include the steering torque signal output from the steering torque detection unit after a predetermined time has elapsed after the engine of the vehicle is stopped. An electric power steering apparatus comprising: a torque signal correction means provided with a torque correction value setting means for setting a torque correction value for correcting the neutral position of the steering torque detection means based on the above.
トルク検出手段の中立位置に対応したトルク基準値を記
憶するトルク基準値記憶手段と、前記操舵トルク信号と
前記トルク基準値を比較する比較手段と、この比較手段
の比較結果に基づいてトルク信号補正値を決定する補正
値決定手段とを備え、前記操舵トルク信号が前記トルク
基準値の範囲内の場合には前記操舵トルク信号をトルク
信号補正値として決定し、前記操舵トルク信号が前記ト
ルク基準値の範囲を超える場合には所定のトルク基準値
をトルク信号補正値として決定することを特徴とする請
求項１記載の電動パワーステアリング装置。2. The torque correction value setting means, a torque reference value storage means for storing a torque reference value corresponding to a neutral position of the steering torque detection means, and a comparison for comparing the steering torque signal with the torque reference value. Means and correction value determining means for determining a torque signal correction value based on the comparison result of the comparison means, and when the steering torque signal is within the range of the torque reference value, the steering torque signal is changed to the torque signal. 2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric power steering apparatus is determined as a correction value, and when the steering torque signal exceeds the range of the torque reference value, a predetermined torque reference value is determined as a torque signal correction value.
トルク信号を複数回取込んで記憶するトルク信号記憶手
段と、このトルク信号記憶手段に記憶した前記複数の操
舵トルク信号の偏差を演算する偏差演算手段を設け、こ
の偏差が所定値以下の場合に前記偏差演算手段の出力に
基づいて前記トルク信号補正値を決定することを特徴と
する請求項１記載の電動パワーステアリング装置。3. A torque signal storage means for fetching and storing the steering torque signal a plurality of times in the torque correction value setting means, and a deviation between the plurality of steering torque signals stored in the torque signal storage means. 2. The electric power steering apparatus according to claim 1, further comprising deviation calculating means, wherein the torque signal correction value is determined based on an output of the deviation calculating means when the deviation is less than a predetermined value.
ンジンが停止した過去複数回の前記操舵トルク信号を記
憶するトルク信号記憶手段と、このトルク信号記憶手段
に記憶したそれぞれの前記操舵トルク信号に重付け係数
を乗算した後に加算した重付けトルク信号を演算する重
付け演算手段を設け、この重付けトルク信号と前記トル
ク基準値の比較結果に基づいて前記トルク信号補正値を
決定することを特徴とする請求項１記載の電動パワース
テアリング装置。4. The torque correction value setting means stores torque signal storage means for storing the steering torque signals of a plurality of past times when the engine of the vehicle has stopped, and each steering torque signal stored in the torque signal storage means. Is provided with weighting calculation means for calculating a weighting torque signal that is added after being multiplied by a weighting coefficient, and the torque signal correction value is determined based on a comparison result of the weighting torque signal and the torque reference value. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric power steering apparatus is an electric power steering apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21304794A JPH0872736A (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Motor-driven power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21304794A JPH0872736A (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Motor-driven power steering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872736A true JPH0872736A (en) | 1996-03-19 |
Family
ID=16632648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21304794A Withdrawn JPH0872736A (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Motor-driven power steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0872736A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2007069855A (en) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Nsk Ltd | Electric power steering control device |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP21304794A patent/JPH0872736A/en not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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