JPH087102A - 対応点抽出装置 - Google Patents
対応点抽出装置Info
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- JPH087102A JPH087102A JP6135495A JP13549594A JPH087102A JP H087102 A JPH087102 A JP H087102A JP 6135495 A JP6135495 A JP 6135495A JP 13549594 A JP13549594 A JP 13549594A JP H087102 A JPH087102 A JP H087102A
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 撮像系を厳密に制御することなく、その撮像
系により得られた画像を画像処理することにより、高精
度の対応点抽出を行い得る対応点抽出装置を提供する。 【構成】 対応点抽出処理部１６にて、複数の撮像手段
１１によって得られた複数の画像間の対応関係を求め得
るように構成されている。被写体が合焦面に位置する条
件下で複数の画像を回転変換処理する回転変換処理部１
３と、画像の大きさを変換処理する倍率変換処理部１５
と、を備えている。対応点抽出処理部１６における対応
点抽出処理の前に、回転変換処理及び倍率変換処理が行
われるようにしたものである。回転変換処理では、基準
となる座標軸に対して画像を変換させ、また倍率変換処
理では、画像の大きさを変換させる。
系により得られた画像を画像処理することにより、高精
度の対応点抽出を行い得る対応点抽出装置を提供する。 【構成】 対応点抽出処理部１６にて、複数の撮像手段
１１によって得られた複数の画像間の対応関係を求め得
るように構成されている。被写体が合焦面に位置する条
件下で複数の画像を回転変換処理する回転変換処理部１
３と、画像の大きさを変換処理する倍率変換処理部１５
と、を備えている。対応点抽出処理部１６における対応
点抽出処理の前に、回転変換処理及び倍率変換処理が行
われるようにしたものである。回転変換処理では、基準
となる座標軸に対して画像を変換させ、また倍率変換処
理では、画像の大きさを変換させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に複数画像間の対応
関係を明らかにするために用いる対応点抽出装置に関す
るものである。
関係を明らかにするために用いる対応点抽出装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より複数の画像を同時に得るための
手段として、例えば図６に示したように複数の撮像系を
有する撮像装置が知られている。このような撮像装置で
得られた画像を使用して、例えば、被写体までの距離を
測ったり、或いは合成してパノラマ画像の作成等を行う
ことができる。そして、これら測距等を目的とする場合
には、画像間の対応関係を明らかにする所謂、対応点抽
出処理が必要になる。
手段として、例えば図６に示したように複数の撮像系を
有する撮像装置が知られている。このような撮像装置で
得られた画像を使用して、例えば、被写体までの距離を
測ったり、或いは合成してパノラマ画像の作成等を行う
ことができる。そして、これら測距等を目的とする場合
には、画像間の対応関係を明らかにする所謂、対応点抽
出処理が必要になる。
【０００３】従来、かかる撮像装置の設置に際して、対
応点抽出精度の向上を図るため、図６に示されるように
撮像系６１，６２を同じ高さに設置し、また図７に示さ
れるようにそれらの撮像系６１，６２の光軸７１，７２
を平行に設置していた。
応点抽出精度の向上を図るため、図６に示されるように
撮像系６１，６２を同じ高さに設置し、また図７に示さ
れるようにそれらの撮像系６１，６２の光軸７１，７２
を平行に設置していた。
【０００４】また、被写体７３を立体的に撮影する場合
等においては、図８に示したように撮像系６１，６２の
それぞれ光軸８１，８２の交点Ｍが被写体７３上に存在
するように、撮像系６１，６２における輻輳角を制御す
るようにしていた。
等においては、図８に示したように撮像系６１，６２の
それぞれ光軸８１，８２の交点Ｍが被写体７３上に存在
するように、撮像系６１，６２における輻輳角を制御す
るようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の撮像装置において、特に複数の撮像系６１，６
２を同じ高さに設置し（図６）、或いは複数の撮像系６
１，６２の光軸７１，７２が正確に平行になるように設
定すること（図７）は、極めて困難である。更に、図８
に示した例の場合において、複数の撮像系６１，６２の
光軸７１，７２の交点Ｍが被写体７３上に存在するよう
に輻輳角を制御することは極めて困難であった。また特
に、輻輳角をつけて撮影する場合には、その輻輳角の影
響によって各画像中の被写体の写り方が異なり、そのま
までは対応点抽出の精度が劣化してしまうという問題点
があった。
た従来の撮像装置において、特に複数の撮像系６１，６
２を同じ高さに設置し（図６）、或いは複数の撮像系６
１，６２の光軸７１，７２が正確に平行になるように設
定すること（図７）は、極めて困難である。更に、図８
に示した例の場合において、複数の撮像系６１，６２の
光軸７１，７２の交点Ｍが被写体７３上に存在するよう
に輻輳角を制御することは極めて困難であった。また特
に、輻輳角をつけて撮影する場合には、その輻輳角の影
響によって各画像中の被写体の写り方が異なり、そのま
までは対応点抽出の精度が劣化してしまうという問題点
があった。
【０００６】本発明はかかる実情に鑑み、撮像系を厳密
に制御することなく、その撮像系により得られた画像を
画像処理することにより、高精度の対応点抽出を行い得
る対応点抽出装置を提供することを目的とする。
に制御することなく、その撮像系により得られた画像を
画像処理することにより、高精度の対応点抽出を行い得
る対応点抽出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の対応点抽出装置
は、対応点抽出処理部にて、複数の撮像手段によって得
られた複数の画像間の対応関係を求め得るように構成さ
れているが、特に被写体が合焦面に位置する条件下で前
記複数の画像を回転変換処理する回転変換処理部と、画
像の大きさを変換処理する倍率変換処理部と、を備え、
前記対応点抽出処理部における対応点抽出処理の前に、
前記回転変換処理及び前記倍率変換処理が行われるよう
にしたものである。
は、対応点抽出処理部にて、複数の撮像手段によって得
られた複数の画像間の対応関係を求め得るように構成さ
れているが、特に被写体が合焦面に位置する条件下で前
記複数の画像を回転変換処理する回転変換処理部と、画
像の大きさを変換処理する倍率変換処理部と、を備え、
前記対応点抽出処理部における対応点抽出処理の前に、
前記回転変換処理及び前記倍率変換処理が行われるよう
にしたものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、対応点抽出処理の前処理とし
て、撮像装置により得られた画像に対して、回転変換処
理と倍率変換処理を行なう。この場合、回転変換処理
は、基準となる座標軸に対して画像を変換させ、倍率変
換処理は、画像の大きさを変換させるものである。
て、撮像装置により得られた画像に対して、回転変換処
理と倍率変換処理を行なう。この場合、回転変換処理
は、基準となる座標軸に対して画像を変換させ、倍率変
換処理は、画像の大きさを変換させるものである。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明による対応点
抽出装置の好適な実施例を説明する。図１は、本発明装
置の構成例を示している。図において、１１は被写体を
撮像するカメラ、１２は複数の画像を獲得した時に各撮
像系の輻輳角等の情報を得ることにより、特定の撮像系
の光軸の向きを基準にした時の別の撮像系の光軸の方向
を検出する撮像系相対位置検出部、１３は撮像系相対位
置検出部１２で得られた撮像系の相対位置に基づき、後
述する回転変換処理において画像を回転変換させる回転
変換部、１４は画像を獲得した時の各撮像系の輻輳角、
焦点距離等の情報を得ることにより、後述する倍率変換
処理において回転変換部１３で得られた回転変換後の画
像を倍率変換するための倍率を計算する倍率計算部、１
５は倍率計算部１４で得られた倍率に基づき画像を倍率
変換させる倍率変換部、１６は画像間の対応点抽出処理
を行なう対応点抽出処理部である。
抽出装置の好適な実施例を説明する。図１は、本発明装
置の構成例を示している。図において、１１は被写体を
撮像するカメラ、１２は複数の画像を獲得した時に各撮
像系の輻輳角等の情報を得ることにより、特定の撮像系
の光軸の向きを基準にした時の別の撮像系の光軸の方向
を検出する撮像系相対位置検出部、１３は撮像系相対位
置検出部１２で得られた撮像系の相対位置に基づき、後
述する回転変換処理において画像を回転変換させる回転
変換部、１４は画像を獲得した時の各撮像系の輻輳角、
焦点距離等の情報を得ることにより、後述する倍率変換
処理において回転変換部１３で得られた回転変換後の画
像を倍率変換するための倍率を計算する倍率計算部、１
５は倍率計算部１４で得られた倍率に基づき画像を倍率
変換させる倍率変換部、１６は画像間の対応点抽出処理
を行なう対応点抽出処理部である。
【００１０】ここで、本実施例における回転変換処理と
倍率変換処理について説明する。先ず、回転変換処理に
おいては、図２に示したように複数の撮像系２２，２３
によって被写体２１を撮影するものとする。また、これ
らの撮像系２２，２３は、同一高さに配置されておら
ず、更に撮像系２２，２３の光軸が相互に平行ではな
く、そして撮像系２２，２３の光軸の交点が被写体２１
上に存在しないものとする。
倍率変換処理について説明する。先ず、回転変換処理に
おいては、図２に示したように複数の撮像系２２，２３
によって被写体２１を撮影するものとする。また、これ
らの撮像系２２，２３は、同一高さに配置されておら
ず、更に撮像系２２，２３の光軸が相互に平行ではな
く、そして撮像系２２，２３の光軸の交点が被写体２１
上に存在しないものとする。
【００１１】次に、上記のような条件下で画像間の対応
点抽出処理の精度を上げるために行なう回転変換処理を
説明する。図３は、撮像系２２，２３の座標系を示して
いる。図において、Ｘl ，Ｙl ，Ｚl は撮像系２２の座
標軸を、またＸr ，Ｙr ，Ｚr は撮像系２３の座標軸を
それぞれ示している。この場合、被写体２１はＺ軸の方
向に存在しているものとする。また、ωは撮像系２２の
Ｘl 軸を基準にした時の撮像系２３のＸr 軸まわり（Ｙ
r −Ｚr 面）の回転を示す。同様にφはＹl 軸を基準に
した時のＹr 軸まわりの回転を示し、χはＺl 軸を基準
にした時のＺr 軸まわりの回転を示す。
点抽出処理の精度を上げるために行なう回転変換処理を
説明する。図３は、撮像系２２，２３の座標系を示して
いる。図において、Ｘl ，Ｙl ，Ｚl は撮像系２２の座
標軸を、またＸr ，Ｙr ，Ｚr は撮像系２３の座標軸を
それぞれ示している。この場合、被写体２１はＺ軸の方
向に存在しているものとする。また、ωは撮像系２２の
Ｘl 軸を基準にした時の撮像系２３のＸr 軸まわり（Ｙ
r −Ｚr 面）の回転を示す。同様にφはＹl 軸を基準に
した時のＹr 軸まわりの回転を示し、χはＺl 軸を基準
にした時のＺr 軸まわりの回転を示す。
【００１２】また図３において、ｄｘは撮像系２２のＸ
l ，Ｙl ，Ｚl 軸を基準にした時の撮像系２２のレンズ
中心Ｏl と撮像系２３のレンズ中心Ｏr のＸl 軸方向の
距離を示す。同様にｄｙはＹl 軸方向の距離、またｄｚ
はＺl 軸方向の距離を示す。更に、ｆl は撮像系２２の
焦点距離を、またｆr は撮像系２３の焦点距離をそれぞ
れ示している。
l ，Ｙl ，Ｚl 軸を基準にした時の撮像系２２のレンズ
中心Ｏl と撮像系２３のレンズ中心Ｏr のＸl 軸方向の
距離を示す。同様にｄｙはＹl 軸方向の距離、またｄｚ
はＺl 軸方向の距離を示す。更に、ｆl は撮像系２２の
焦点距離を、またｆr は撮像系２３の焦点距離をそれぞ
れ示している。
【００１３】回転変換処理において、撮像系２２のＸl
，Ｙl ，Ｚl 軸を基準にして、撮像系２３の画像面３
２の画像を相対回転角度ω，φ，χだけ逆回転させて、
撮像系２２と撮像系２３の光軸が平行になるように変換
するために、以下の変換式に従って行われる。
，Ｙl ，Ｚl 軸を基準にして、撮像系２３の画像面３
２の画像を相対回転角度ω，φ，χだけ逆回転させて、
撮像系２２と撮像系２３の光軸が平行になるように変換
するために、以下の変換式に従って行われる。
【００１４】一般的に、図３に示すように、一方の撮像
系２２のレンズ中心Ｏl を原点として、その座標軸（Ｘ
l ，Ｙl ，Ｚl ）を設定した時、焦点距離ｆl だけ離れ
て存在する画像面３１上の座標軸（Ｘl ″，Ｙl ″）に
対して、次式が成立する。
系２２のレンズ中心Ｏl を原点として、その座標軸（Ｘ
l ，Ｙl ，Ｚl ）を設定した時、焦点距離ｆl だけ離れ
て存在する画像面３１上の座標軸（Ｘl ″，Ｙl ″）に
対して、次式が成立する。
【００１５】
【数１】
【００１６】また、一方の撮像系２２のレンズ中心Ｏl
と、他方の撮像系２３のレンズ中心Ｏr とが（ｄｘ，ｄ
ｙ，ｄｚ）だけ離れているとし、そのＯr を原点とする
座標軸（Ｘr ，Ｙr ，Ｚr ）が、Ｏl を原点とする座標
軸（Ｘl ，Ｙl ，Ｚl ）に対してそれぞれ角度（ω，
φ，χ）回転している時、Ｏr から焦点距離ｆr だけ離
れて存在する画像面３２上の座標軸（Ｘr ″，Ｙr ″）
に対して、次の式が成立する。
と、他方の撮像系２３のレンズ中心Ｏr とが（ｄｘ，ｄ
ｙ，ｄｚ）だけ離れているとし、そのＯr を原点とする
座標軸（Ｘr ，Ｙr ，Ｚr ）が、Ｏl を原点とする座標
軸（Ｘl ，Ｙl ，Ｚl ）に対してそれぞれ角度（ω，
φ，χ）回転している時、Ｏr から焦点距離ｆr だけ離
れて存在する画像面３２上の座標軸（Ｘr ″，Ｙr ″）
に対して、次の式が成立する。
【００１７】
【数２】
【００１８】よって、撮像系２２を基準にして、次式に
より表される座標変換を行なう。
より表される座標変換を行なう。
【００１９】
【数３】
【００２０】上記（１），（２）及び（３）式の変換に
より、被写体が合焦面に存在するとした場合における撮
像系２２，２３の光軸を平行にした時の画像が得られ
る。
より、被写体が合焦面に存在するとした場合における撮
像系２２，２３の光軸を平行にした時の画像が得られ
る。
【００２１】次に、倍率変換処理について説明する。図
４は、上述した回転変換処理後の合焦面等を模式的に示
している。なお、この図４では、説明を簡単化するた
め、図３に示したｄｙ及びｄｚの値をそれぞれｄｙ＝
０，ｄｘ＝０とし、また撮像系２２及び２３の焦点距離
ｆr 及びｆl の値をｆr ＝ｆl ＝ｆとしている。更に、
撮像系２２の座標軸を基準にした時の撮像系２３の座標
軸の回転は、Ｙr 軸まわりのφのみとする。そして、θ
l ≒θr とし、φ＝θr −θl とする。またθl ＝π−
θr ＝θとしておくが、撮像系２２のセンサ４７と撮像
系２３のセンサ４８はポジ面にあるとする。
４は、上述した回転変換処理後の合焦面等を模式的に示
している。なお、この図４では、説明を簡単化するた
め、図３に示したｄｙ及びｄｚの値をそれぞれｄｙ＝
０，ｄｘ＝０とし、また撮像系２２及び２３の焦点距離
ｆr 及びｆl の値をｆr ＝ｆl ＝ｆとしている。更に、
撮像系２２の座標軸を基準にした時の撮像系２３の座標
軸の回転は、Ｙr 軸まわりのφのみとする。そして、θ
l ≒θr とし、φ＝θr −θl とする。またθl ＝π−
θr ＝θとしておくが、撮像系２２のセンサ４７と撮像
系２３のセンサ４８はポジ面にあるとする。
【００２２】さて、図４において平面被写体４０２を撮
像系２２，２３で撮影する場合を考える。撮像系２２の
光軸４３と撮像系２３の光軸４４との交点が平面被写体
４０２上に存在せず、撮像系２２の合焦面４５と撮像系
２３の合焦面４６とが図示のように設定されているもの
とする。そして、Ｙr 軸まわりの回転φに対して回転変
換処理を行なうと撮像系２２の合焦面４６は回転変換し
た合焦面４９に変換されて、光軸４３と回転変換された
光軸５０は平行になっていることがわかる。
像系２２，２３で撮影する場合を考える。撮像系２２の
光軸４３と撮像系２３の光軸４４との交点が平面被写体
４０２上に存在せず、撮像系２２の合焦面４５と撮像系
２３の合焦面４６とが図示のように設定されているもの
とする。そして、Ｙr 軸まわりの回転φに対して回転変
換処理を行なうと撮像系２２の合焦面４６は回転変換し
た合焦面４９に変換されて、光軸４３と回転変換された
光軸５０は平行になっていることがわかる。
【００２３】上記のような条件下で平面被写体４０２を
撮影し、回転変換処理された画像を図５に示す。図５
（Ａ）において、左側画像５１は、撮像系２２で平面被
写体４０２を撮影した画像であり、また回転変換された
画像５２は、撮像系２３で平面被写体４０２を撮影して
得た画像を回転変換した画像である。
撮影し、回転変換処理された画像を図５に示す。図５
（Ａ）において、左側画像５１は、撮像系２２で平面被
写体４０２を撮影した画像であり、また回転変換された
画像５２は、撮像系２３で平面被写体４０２を撮影して
得た画像を回転変換した画像である。
【００２４】この左画像５１と回転変換された画像５２
において、平面被写体４０２中の同一部位が撮影されて
成る重複部５４が同じ大きさに撮影されていれば、テン
プレートマッチング法等を用いた対応点抽出処理におい
て高精度な結果が得られる。ところが、図４から明らか
なように、撮像系２２の合焦面４５と回転変換した合焦
面４９とは連続していない。即ち、両者のＺ方向の距離
が異なるため、この２枚の画像５１，５２の重複部５４
をそのまま重ねると、図５（Ｂ）に示されるようにその
重ねられた画像５３において被写体の大きさが食い違っ
てしまう。従って、このままでは高精度の対応点抽出処
理を行うことができない。
において、平面被写体４０２中の同一部位が撮影されて
成る重複部５４が同じ大きさに撮影されていれば、テン
プレートマッチング法等を用いた対応点抽出処理におい
て高精度な結果が得られる。ところが、図４から明らか
なように、撮像系２２の合焦面４５と回転変換した合焦
面４９とは連続していない。即ち、両者のＺ方向の距離
が異なるため、この２枚の画像５１，５２の重複部５４
をそのまま重ねると、図５（Ｂ）に示されるようにその
重ねられた画像５３において被写体の大きさが食い違っ
てしまう。従って、このままでは高精度の対応点抽出処
理を行うことができない。
【００２５】そこで、合焦面のＺ方向の位置ずれを考慮
して、画像の倍率変換を行なうが、次に倍率変換処理の
倍率の計算について説明する。図４中の撮像系２２の合
焦面４５と回転変換した合焦面４９とが連続するように
倍率変換処理するための比は、回転変換された撮像系
レンズ中心Ｏr ′から撮像系２３の合唱面４６及び光軸
４４の交点Ｋまでの距離ｆ／β（ｆ＝焦点距離であり、
β＝拡大率である）と、回転変換された撮像系のレン
ズ中心Ｏr ′から倍率変換された合焦面４０１及び回転
変換された光軸５０の交点Ｋ′までの距離ｆ／β−（ｄ
ｘ−２・ｆ／β・ｃｏｓθ）ｃｏｓθとの比である。
して、画像の倍率変換を行なうが、次に倍率変換処理の
倍率の計算について説明する。図４中の撮像系２２の合
焦面４５と回転変換した合焦面４９とが連続するように
倍率変換処理するための比は、回転変換された撮像系
レンズ中心Ｏr ′から撮像系２３の合唱面４６及び光軸
４４の交点Ｋまでの距離ｆ／β（ｆ＝焦点距離であり、
β＝拡大率である）と、回転変換された撮像系のレン
ズ中心Ｏr ′から倍率変換された合焦面４０１及び回転
変換された光軸５０の交点Ｋ′までの距離ｆ／β−（ｄ
ｘ−２・ｆ／β・ｃｏｓθ）ｃｏｓθとの比である。
【００２６】つまり、この倍率変換処理で使用する倍率
は次式により与えられる。
は次式により与えられる。
【００２７】
【数４】
【００２８】回転変換処理された画像に対して、上式で
表される倍率を用いて倍率変換処理を行なうことによ
り、図５（Ｃ）に示したように倍率変換処理後に重ねた
画像５５が得られ、この画像５５によれば被写体の大き
さを揃えることが可能となり、高精度な対応点抽出処理
を実現することができる。
表される倍率を用いて倍率変換処理を行なうことによ
り、図５（Ｃ）に示したように倍率変換処理後に重ねた
画像５５が得られ、この画像５５によれば被写体の大き
さを揃えることが可能となり、高精度な対応点抽出処理
を実現することができる。
【００２９】なお、以上の説明においては、輻輳角θの
みが存在する場合（φ≠０，ω＝０及びχ＝０）を説明
したが、ω≠０，χ≠０の場合においても上記と同様な
作用効果が得られる。
みが存在する場合（φ≠０，ω＝０及びχ＝０）を説明
したが、ω≠０，χ≠０の場合においても上記と同様な
作用効果が得られる。
【００３０】さて、本発明装置に係る回転変換処理及び
倍率変換処理について具体的に説明したが、次に本発明
装置における実際の動作について順に説明する。図２に
示されるように、被写体２１を撮影する際の光軸がその
被写体２１上の一点で必ずしも交差しない２つの撮像系
２２，２３を有するカメラ１１が設置され、このカメラ
１１から画像が入力される。そして、そのときの各撮像
系２２，２３の輻輳角等をはじめとする光軸方向の情報
等がエンコーダ（図示されていない）等によって計測さ
れ、それらの情報は撮像系相対位置検出部１２へ入力さ
れる。
倍率変換処理について具体的に説明したが、次に本発明
装置における実際の動作について順に説明する。図２に
示されるように、被写体２１を撮影する際の光軸がその
被写体２１上の一点で必ずしも交差しない２つの撮像系
２２，２３を有するカメラ１１が設置され、このカメラ
１１から画像が入力される。そして、そのときの各撮像
系２２，２３の輻輳角等をはじめとする光軸方向の情報
等がエンコーダ（図示されていない）等によって計測さ
れ、それらの情報は撮像系相対位置検出部１２へ入力さ
れる。
【００３１】撮像系相対位置検出部１２において、図３
に示した撮像系２２の座標軸Ｘl ，Ｙl ，Ｚl を基準に
して、それらの入力された情報からＸl 軸方向の撮像系
のずれｄｘ，Ｙl 軸方向のずれｄｙ，Ｚl 軸方向のずれ
ｄｚや、Ｘl 軸まわりの回転ω，Ｙl 軸まわりの回転
φ，Ｚl 軸まわりの回転χを計算する。そして、カメラ
１１によって得られた画像及び焦点距離等のレンズ情報
と、撮像系相対位置検出部１２にて計算された上記ｄ
ｘ，ｄｙ，ｄｚ及びω，φ，χが回転変換部１３へ入力
される。この回転変換部１３では、前述した回転変換処
理を行うが、上記入力パラメータを使用して、片方の画
像を変換することにより、疑似的に同一方向から撮像し
た複数の画像を得ることができる。
に示した撮像系２２の座標軸Ｘl ，Ｙl ，Ｚl を基準に
して、それらの入力された情報からＸl 軸方向の撮像系
のずれｄｘ，Ｙl 軸方向のずれｄｙ，Ｚl 軸方向のずれ
ｄｚや、Ｘl 軸まわりの回転ω，Ｙl 軸まわりの回転
φ，Ｚl 軸まわりの回転χを計算する。そして、カメラ
１１によって得られた画像及び焦点距離等のレンズ情報
と、撮像系相対位置検出部１２にて計算された上記ｄ
ｘ，ｄｙ，ｄｚ及びω，φ，χが回転変換部１３へ入力
される。この回転変換部１３では、前述した回転変換処
理を行うが、上記入力パラメータを使用して、片方の画
像を変換することにより、疑似的に同一方向から撮像し
た複数の画像を得ることができる。
【００３２】続いて、倍率計算部１４に対して焦点距離
等のレンズ情報や輻輳角等の撮像系の位置情報が入力さ
れ、前述した倍率変換処理を行うために用いる倍率を計
算する。そして、回転変換部１３にて回転変換された画
像と、倍率計算部１４にて計算された倍率とが倍率変換
部１５に入力される。倍率変換部１５において、入力さ
れた倍率に基づいて、回転変換処理の画像を変換する。
このときの変換では、画像を拡大し、或いは縮小する
が、その場合には線形補間やスプライン補間等の補間処
理が必要的に行われる。
等のレンズ情報や輻輳角等の撮像系の位置情報が入力さ
れ、前述した倍率変換処理を行うために用いる倍率を計
算する。そして、回転変換部１３にて回転変換された画
像と、倍率計算部１４にて計算された倍率とが倍率変換
部１５に入力される。倍率変換部１５において、入力さ
れた倍率に基づいて、回転変換処理の画像を変換する。
このときの変換では、画像を拡大し、或いは縮小する
が、その場合には線形補間やスプライン補間等の補間処
理が必要的に行われる。
【００３３】そして、対応点抽出処理部１６に対して、
基準となった撮像系からの画像と、回転変換処理及び倍
率変換処理が行われた画像とが入力され、それらの画像
間にてテンプレートマッチング法等を用いた対応点抽出
処理が行われる。このように対応点抽出処理の前処理と
して、回転変換処理及び倍率変換処理が行われることに
より、高い精度の対応点抽出処理を実現することができ
る。
基準となった撮像系からの画像と、回転変換処理及び倍
率変換処理が行われた画像とが入力され、それらの画像
間にてテンプレートマッチング法等を用いた対応点抽出
処理が行われる。このように対応点抽出処理の前処理と
して、回転変換処理及び倍率変換処理が行われることに
より、高い精度の対応点抽出処理を実現することができ
る。
【００３４】なお、上記実施例において、複数の撮像系
を使用する場合の例を説明したが、１台の撮像系でその
光軸の方向を変化させるようにした場合の対応点抽出に
おいても用いることができ、上記実施例と実質的に同様
な作用効果を得ることができる。また、上記実施例にお
いて、一方の撮像系の座標軸を基準にした例を説明した
が、絶対座標を基準にしたこれに合わせるように複数の
画像を変換させるようにしてもよい。
を使用する場合の例を説明したが、１台の撮像系でその
光軸の方向を変化させるようにした場合の対応点抽出に
おいても用いることができ、上記実施例と実質的に同様
な作用効果を得ることができる。また、上記実施例にお
いて、一方の撮像系の座標軸を基準にした例を説明した
が、絶対座標を基準にしたこれに合わせるように複数の
画像を変換させるようにしてもよい。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、特
に複数の撮像系の光軸が相互に平行でなく、或いはまた
複数の撮像系の光軸の交点が被写体上に存在しない場合
において、撮像装置の位置や光軸の方向等の装置情報を
使用して、得られた画像に対して前処理として回転変換
処理及び倍率変換処理が行われることにより、高い精度
の対応点抽出処理を実現することができる等の優れた効
果を有している。
に複数の撮像系の光軸が相互に平行でなく、或いはまた
複数の撮像系の光軸の交点が被写体上に存在しない場合
において、撮像装置の位置や光軸の方向等の装置情報を
使用して、得られた画像に対して前処理として回転変換
処理及び倍率変換処理が行われることにより、高い精度
の対応点抽出処理を実現することができる等の優れた効
果を有している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の対応点抽出装置の実施例における構成
例を示す図である。
例を示す図である。
【図２】本発明の対応点抽出装置の実施例における被写
体と撮像装置の位置関係を示す図である。
体と撮像装置の位置関係を示す図である。
【図３】本発明の対応点抽出装置に係る座標系の示す図
である。
である。
【図４】本発明の対応点抽出装置の実施例における倍率
変換処理を原理的に示す図である。
変換処理を原理的に示す図である。
【図５】本発明の対応点抽出装置の実施例における平面
被写体を撮像した場合の画像形成の例を示す図である。
被写体を撮像した場合の画像形成の例を示す図である。
【図６】従来の複数の撮像系を有する撮像装置を示す図
である。
である。
【図７】従来の撮像装置における光軸が平行な場合の例
を示す図である。
を示す図である。
【図８】従来の撮像装置における光軸の交点が被写体上
に存在する場合の例を示す図である。
に存在する場合の例を示す図である。
【符号の説明】 １１ カメラ １２ 撮像系相対位置検出部 １３ 回転変換部 １４ 倍率計算部 １５ 倍率変換部 １６ 対応点抽出処理部 ２１ 被写体 ２２，２３ 撮像系 ３１，３２ 画像面 ４０ 平面被写体 ４３，４４ 光軸 ４６ 合焦面 ４７，４８ センサ ５０ 光軸 ５１，５２ 画像 ５４ 重複部
Claims (1)
- 【請求項１】 対応点抽出処理部にて、複数の撮像手段
によって得られた複数の画像間の対応関係を求め得るよ
うに構成された対応点抽出装置において、 被写体が合焦面に位置する条件下で前記複数の画像を回
転変換処理する回転変換処理部と、画像の大きさを変換
処理する倍率変換処理部と、を備え、 前記対応点抽出処理部における対応点抽出処理の前に、
前記回転変換処理及び前記倍率変換処理が行われるよう
にしたことを特徴とする対応点抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6135495A JPH087102A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 対応点抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6135495A JPH087102A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 対応点抽出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH087102A true JPH087102A (ja) | 1996-01-12 |
Family
ID=15153081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6135495A Pending JPH087102A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 対応点抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087102A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6847392B1 (en) | 1996-10-31 | 2005-01-25 | Nec Corporation | Three-dimensional structure estimation apparatus |
| JP2006317418A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Nikon Corp | 画像計測装置、画像計測方法、計測処理プログラム及び記録媒体 |
| JP2008199505A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Mitsubishi Electric Corp | 映像監視装置 |
| JP2008281385A (ja) * | 2007-05-09 | 2008-11-20 | Olympus Corp | 画像処理装置 |
| JP2011250363A (ja) * | 2010-05-31 | 2011-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 映像監視装置 |
-
1994
- 1994-06-17 JP JP6135495A patent/JPH087102A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6847392B1 (en) | 1996-10-31 | 2005-01-25 | Nec Corporation | Three-dimensional structure estimation apparatus |
| JP2006317418A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Nikon Corp | 画像計測装置、画像計測方法、計測処理プログラム及び記録媒体 |
| JP2008199505A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Mitsubishi Electric Corp | 映像監視装置 |
| JP2008281385A (ja) * | 2007-05-09 | 2008-11-20 | Olympus Corp | 画像処理装置 |
| JP2011250363A (ja) * | 2010-05-31 | 2011-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 映像監視装置 |
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