JPH0858543A - 車両の減速度制御装置 - Google Patents
車両の減速度制御装置Info
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- JPH0858543A JPH0858543A JP6199460A JP19946094A JPH0858543A JP H0858543 A JPH0858543 A JP H0858543A JP 6199460 A JP6199460 A JP 6199460A JP 19946094 A JP19946094 A JP 19946094A JP H0858543 A JPH0858543 A JP H0858543A
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Abstract
る減速度制御の信頼性の向上を計ると共に、停止前のシ
ョックを緩和させる。 【構成】 車両の速度を算出する速度演算部と、車両の
実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速度を算
出する目標減速度演算部と、ブレーキ液圧制御指令値を
算出し、ブレーキ液圧制御手段に該ブレーキ液圧制御指
令値に対応する制御信号を出力するブレーキ液圧制御値
演算部とからなり、該ブレーキ液圧制御値演算部は、車
両速度が低速の場合、実ブレーキ液圧が、所定の車両効
力特性から算出した、目標減速度に対応する目標ブレー
キ液圧に等しくなるようにブレーキ液圧制御指令値を算
出する。
Description
し、該減速度が、目標減速度に等しくなるように制御す
る車両の減速度制御装置に関するものであり、例えば、
あらかじめ定められた加減速パターンで運行したり、遠
隔地操作により加減速を制御したり、又はコンピュータ
制御により加減速を制御する無人運転の車両の減速度制
御装置、前走車との車間距離と自車の速度から衝突回避
を行う減速度装置、及び、ペダルの踏み込み量又は踏み
込み力による減速度を、車重やパッドの磨耗等に関係な
く一定に保つことができる減速度制御装置に関するもの
である。
じめ定められた、ブレーキ液圧と減速度との関係をメモ
リにマップとして記憶しておき、目標となる減速度に対
応するブレーキ液圧が該メモリから読み出され、ブレー
キ液圧をメモリから読み出された値になるように制御し
ていた。
車両の減速制御方法が、特開平5−105045号明細
書で開示されている。
は、加減速度センサなどからなる複数のセンサから車両
の減速加速度である減速度を導出し、車両の速度が低速
の時にも複数のセンサから算出された各減速度の分散平
均をとることにより、実際の値により近い減速度が得ら
れ、油圧式ブレーキの油圧を正確に制御することがで
き、停止前の衝撃を緩和することができる減速制御方法
が開示されている。
手段や加減速度検出手段といった減速度制御に必要な各
種の検出手段が故障した場合には、減速度制御を禁止す
ることで安全性を確保してきた。
度が低速の場合、車両の減速度を正確に計算するのが困
難であり、その解決策として上記特開平5−10504
5号明細書では、複数のセンサから算出された各減速度
の分散平均をとるようにしているが、このような分散平
均をとる計算はマイクロコンピュータに与える負荷がか
なり大きくなるという問題があった。
液圧と車両の減速度の所定の関係からブレーキ液圧を減
速度に置き換えているが、上記ブレーキ液圧と車両の減
速度の所定の関係は、タイヤの磨耗やブレーキパッドの
磨耗による車両のブレーキ系の特性の変化によって変わ
り、ブレーキ液圧と車両の減速度の関係を初期のままメ
モリにマップとして記憶しておくだけでは、時間が経て
ばその関係が狂うという問題があった。
いった減速度制御に必要な各種の検出手段が故障した場
合に、減速度制御を禁止すると無人の車両などでは、車
両を停止させる手段がなくなってしまい、これを解決す
るために新たな他の予備的な停止手段を併設する必要が
生じる。
許請求の範囲における請求項1は、車両の速度を検出す
る1つ以上の速度検出手段と、車両の加減速度を検出す
る1つ以上の加減速度検出手段と、少なくとも2系統以
上のブレーキ系液圧を検出するブレーキ液圧検出手段
と、ブレーキ系液圧を制御するブレーキ液圧制御手段と
を備える車両に設けられ、上記速度検出手段からの信号
データより車両の速度を算出する速度演算部と、上記速
度検出手段及び上記加減速度検出手段からの信号データ
から得られる減速度である車両の実減速度を算出する実
減速度演算部と、目標減速度を算出する目標減速度演算
部と、上記実減速度演算部で算出された実減速度が上記
目標減速度演算部で算出された目標減速度に等しくなる
ようにブレーキ液圧制御指令値を算出すると共に、上記
ブレーキ液圧制御手段に該ブレーキ液圧制御指令値に対
応する制御信号を出力するブレーキ液圧制御値演算部と
からなる車両の減速度制御装置において、上記ブレーキ
液圧制御値演算部は、上記速度演算部から入力された車
両速度が低速の場合、所定の車両の効力特性から、上記
目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出し、上記
実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等しくなるよう
に、ブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とす
る車両の減速度制御装置を提供するものである。
求項2は、上記請求項1のブレーキ液圧制御値演算部に
おいて、上記速度検出手段及び上記加減速度検出手段か
らの信号データから算出された車両の各実減速度に対応
して上記所定の車両効力特性から算出したブレーキ液圧
と、上記ブレーキ液圧検出手段から得られる実ブレーキ
液圧とから算出されるブレーキ液圧に基づいて作成され
る車両の学習効力特性から、目標減速度に対応する目標
ブレーキ液圧を算出することを特徴とする車両の減速度
制御装置を提供するものである。
は、上記請求項2から更に、上記目標減速度演算部によ
り算出された目標減速度が所定の時間一定であり、上記
実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速
度との差の絶対値が所定値未満であると共に、上記ブレ
ーキ液圧制御値演算部によって算出された目標ブレーキ
液圧と上記ブレーキ液圧検出手段によって検出された実
ブレーキ液圧とが異なる場合、上記ブレーキ液圧制御値
演算部は、上記車両の効力特性において、目標ブレーキ
液圧と実ブレーキ液圧との差分を補正し、目標ブレーキ
液圧を実ブレーキ液圧に等しくなるようにしたことを特
徴とする車両の減速度制御装置を提供するものである。
求項4は、上記請求項1から更に、上記目標減速度演算
部により算出された目標減速度が所定の時間一定であ
り、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該
目標減速度との差の絶対値が所定値未満である状態が所
定の時間継続した場合、上記ブレーキ液圧制御値演算部
は、上記速度演算部から入力された車両速度が低速であ
り、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧に差があっても
目標減速度が継続して一定である間は、上記ブレーキ液
圧制御手段に対してブレーキ液圧を保持するように制御
信号を出力することを特徴とする車両の減速度制御装置
を提供するものである。
る請求項5は、上記請求項4から更に、上記ブレーキ液
圧制御値演算部によって算出された目標ブレーキ液圧と
上記ブレーキ液圧検出手段によって検出された実ブレー
キ液圧との差の絶対値が所定値A以上の場合、上記ブレ
ーキ液圧制御値演算部は、上記実ブレーキ液圧が該目標
ブレーキ液圧に等しくなるように、ブレーキ液圧制御指
令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置
を提供するものである。
は、車両の速度を検出する1つ以上の速度検出手段と、
車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速度検出手段
と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧を検出する
ブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制御するブ
レーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、上記速
度検出手段からの信号データより車両の速度を算出する
速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加減速度検出
手段からの信号データから得られる減速度である車両の
実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速度を算
出する目標減速度演算部と、上記実減速度演算部で算出
された実減速度が上記目標減速度演算部で算出された目
標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制御指令値を
算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段に該ブレー
キ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力するブレー
キ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度制御装置に
おいて、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレー
キ液圧検出手段のいずれかが故障した場合、該故障した
ブレーキ液圧検出手段と所定の関係を有する他のブレー
キ液圧検出手段から検出したブレーキ液圧より算出した
ブレーキ液圧を用いてブレーキ液圧制御指令値を算出す
ることを特徴とする車両の減速度制御装置を提供するも
のである。
求項7は、車両の速度を検出する1つ以上の速度検出手
段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速度検
出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧を検
出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制御
するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、
上記速度検出手段からの信号データより車両の速度を算
出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加減速
度検出手段からの信号データから得られる減速度である
車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速
度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演算部
で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算出さ
れた目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制御指
令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段に該
ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力する
ブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度制御
装置において、上記実減速度演算部は、上記加減速度検
出手段から得られる加減速度値の所定時間における変化
量に応じて決められた重み係数を用いて、上記加減速度
検出手段から得られた減速度と上記速度検出手段から得
られた速度の時間微分値との荷重平均値から車両の実減
速度を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置
を提供するものである。
求項8は、上記請求項7の実減速度演算部において、上
記加減速度検出手段が故障した場合、上記速度検出手段
から得られた速度の時間微分値からのみ車両の実減速度
を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置を提
供するものである。
求項9は、上記請求項7の実減速度演算部において、上
記速度検出手段がすべて故障した場合、上記加減速度検
出手段から得られた減速度からのみ車両の実減速度を算
出することを特徴とする車両の減速度制御装置を提供す
るものである。
求項10は、車両の速度を検出する1つ以上の速度検出
手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速度
検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧を
検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制
御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記速度演算部は、上記速度検出手
段がすべて故障した場合、上記加減速度検出手段から得
られた加減速度を時間で積分して車両の速度を算出する
ことを特徴とする車両の減速度制御装置を提供するもの
である。
求項11は、車両の速度を検出する1つ以上の速度検出
手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速度
検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧を
検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制
御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、
上記速度検出手段のすべてと上記加減速度検出手段が故
障した場合、上記実ブレーキ液圧が、所定の車両効力特
性から上記目標減速度演算部によって算出された目標減
速度から算出した目標ブレーキ液圧になるようにブレー
キ液圧制御指令値を算出することを特徴とする車両の減
速度制御装置を提供するものである。
求項12は、上記請求項11のブレーキ液圧制御値演算
部は、上記速度検出手段のすべてと上記加減速度検出手
段が故障した場合、上記速度検出手段及び上記加減速度
検出手段からの信号データから算出された車両の各実減
速度に対応して上記所定の車両効力特性から算出したブ
レーキ液圧と、上記ブレーキ液圧検出手段から得られる
実ブレーキ液圧とから算出されるブレーキ液圧に基づい
て故障発生前に作成した車両の学習効力特性から、目標
減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出することを特
徴とする車両の減速度制御装置を提供するものである。
3は、車両の速度を検出する1つ以上の速度検出手段
と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速度検出
手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧を検出
するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制御す
るブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、上
記速度検出手段からの信号データより車両の速度を算出
する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加減速度
検出手段からの信号データから得られる減速度である車
両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速度
を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演算部で
算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算出され
た目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制御指令
値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段に該ブ
レーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力するブ
レーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度制御装
置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブ
レーキ液圧検出手段がすべて故障した場合、車両速度が
低速時において、上記実減速度演算部から算出された実
減速度に関係なく、上記ブレーキ液圧検出手段に対して
ブレーキ液圧を一定に保持するように制御信号を出力す
ることを特徴とする車両の減速度制御装置を提供するも
のである。
求項14は、車両の速度を検出する1つ以上の速度検出
手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速度
検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧を
検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制
御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、
すべての上記速度検出手段、すべての上記加減速度検出
手段及びすべての上記ブレーキ液圧検出手段が故障した
場合、所定の車両効力特性と、上記ブレーキ液圧制御指
令値とブレーキ液圧の変化量との所定の関係とに基づい
てブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とする
車両の減速度制御装置を提供するものである。
記載の装置は、車両の速度が低速であると判断された場
合に、あらかじめ定めておいた車両効力特性に従って目
標減速度に相当する目標ブレーキ液圧を算出し、上記目
標ブレーキ液圧とブレーキ液圧検出手段から得られた実
ブレーキ液圧との差分をフィードバックし実ブレーキ液
圧を目標ブレーキ液圧と等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出し、所望の減速度が得られるようにし
たものであり、車両が低速でない時には、通常通りの減
速度制御を行い、低速時には減速度とブレーキ液圧との
所定の関係から目標減速度を目標ブレーキ液圧に置き換
え、実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧と等しくなる
ようにブレーキ液圧を指令することにより、簡単な計算
で車両の停止前のショックを緩和することできる。
の装置は、車両の速度が低速であると判断された場合
に、学習した車両効力特性に従って目標減速度に対応す
る目標ブレーキ液圧を算出し、該目標ブレーキ液圧とブ
レーキ液圧検出手段から得られた実ブレーキ液圧との差
分をフィードバックし、実ブレーキ液圧が目標ブレーキ
液圧と等しくなるようにブレーキ液圧制御指令値を算出
し、所望の減速度を得るようにしたものであり、あらか
じめ定めておいた車両効力特性を使用せずに、減速度制
御中の学習によって得られた車両効力特性を使用するこ
とにより、車両が低速時にブレーキ液圧制御を行うとき
に車両効力特性が変化した場合も所望の減速度を得るこ
とができる。
の装置は、目標減速度が所定の時間一定であり、実減速
度が目標減速度に十分に近く、車両の速度が低速である
と判断され、算出された目標ブレーキ液圧が実ブレーキ
液圧と異なっている場合に、その時点での目標ブレーキ
液圧が実ブレーキ液圧と等しくなるように車両効力特性
を補正し、所望の減速度を得るようにしたものであり、
減速度制御からブレーキ液圧制御に切り替わるときに、
実減速度が目標減速度に十分に近く、かつブレーキ液圧
制御に移行したときに、目標減速度を目標ブレーキ液圧
に変換する関係を簡単な方法で修正することができ、所
望の減速度を正確に得ることもできる。
の装置は、目標減速度が所定の時間一定であり、実減速
度が目標減速度に十分に近く、車両の速度が低速である
と判断され、算出された目標ブレーキ液圧が実ブレーキ
液圧と異なっている場合に、目標ブレーキ液圧と実ブレ
ーキ液圧との差の絶対値が所定値未満の場合、目標ブレ
ーキ液圧と実ブレーキ液圧との差分を実ブレーキ液圧に
フィードバックせずに減速度制御での減速度を維持する
ようにしたもので、減速度制御からブレーキ液圧制御に
移行したときに、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧が
異なっていても、減速度制御時に目標減速度と実減速度
が十分に近い場合には、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ
液圧との差分を実ブレーキ液圧にフィードバックせず
に、ブレーキ力を保持することにより最も簡単な方法で
車両が停止する前のショックを緩和し、目標の減速度を
維持することができる。
の装置は、目標減速度が所定の時間一定であり、実減速
度が目標減速度に十分に近く、車両の速度が低速である
と判断され、算出された目標ブレーキ液圧が実ブレーキ
液圧と異なる場合に、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液
圧との差の絶対値が所定値A以上の場合、目標ブレーキ
液圧と実ブレーキ液圧との差分を実ブレーキ液圧にフィ
ードバックして、上記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ
液圧に等しくなるようにすることにより車両の効力特性
の変化を吸収することができる。
の装置は、ブレーキ液圧検出手段のいずれかが故障して
いる場合においても、故障していない他の系統のブレー
キ液圧検出手段より算出することによりブレーキ液圧検
出手段が故障している系統のブレーキ液圧を補完するこ
とができるようにしたもので、ブレーキ液圧検出手段が
故障している場合にも信頼性の高い制御が可能となる。
の装置は、上記実減速度演算部が、上記加減速度検出手
段から得られる加減速度値の所定時間における変化量に
応じて決められた重み係数を用いて、上記加減速度検出
手段から得られた減速度と上記速度検出手段から得られ
た速度の時間微分値との荷重平均値から車両の実減速度
を算出するものであり、重みを変化させることにより、
加減速度検出手段又は速度検出手段から得られる速度の
微分値の変化量に応じて減速度を正確に計算でき、それ
ぞれの検出手段の特性を考慮した信頼性の高い制御が可
能となる。
の装置は、加減速度検出手段が故障した場合に、速度検
出手段から得られる速度を時間微分した値を実減速度と
して用いることにより、加減速度検出手段が故障したと
きにも信頼性の高い制御が可能となる。
の装置は、速度検出手段が故障したときに、加減速度検
出手段から得られる減速度を実減速度として用いるもの
であり、速度検出手段が故障したときにも信頼性の高い
制御が可能となる。
載の装置は、速度検出手段が故障したときに、加減速度
検出手段から得られる減速度の積分値を車両の速度とし
て用いるものであり、速度検出手段が故障したときにも
低速の判断が可能であり、減速度制御と液圧制御を選択
的に実施することができ、信頼性の高い制御が可能とな
る。
載の装置は、すべての速度検出手段及び加速度検出手段
が故障したときに、実ブレーキ液圧が、目標減速度演算
部によって算出された目標減速度から所定の車両効力特
性を用いて算出した目標ブレーキ液圧になるようにブレ
ーキ液圧制御を行うものであり、すべての速度検出手段
及び加速度検出手段が故障したときにも信頼性の高い制
御が可能となる。
載の装置は、すべての速度検出手段及び加減速度検出手
段が故障したときに、あらかじめ定めておいた車両効力
特性を使用せずに、故障する以前の減速度制御中の学習
によって得られた効力特性を使用するもので、ブレーキ
液圧制御を行うときに車両の効力特性が所定の効力特性
から変化している場合においても、所望の減速度が得る
ことができる。
載の装置は、すべての系統のブレーキ液圧検出手段が故
障した場合に、車両の速度が低速であると判断された時
に、無条件にブレーキ力を保持することにより減速度制
御時の減速度を保持するもので、ブレーキ液圧検出手段
が故障したときに、車両が停止する前に生じるショック
を緩和することができる。
載の装置は、すべての速度検出手段及び加減速度検出手
段、すべての系統のブレーキ液圧検出手段が故障した場
合に、あらかじめ定めておいた車両効力特性と設計時に
決めたブレーキ液圧制御手段の特性に基づいてブレーキ
液圧制御指令値を算出するもので、すべての速度検出手
段及び加減速度検出手段、すべての系統のブレーキ液圧
検出手段が故障した場合に、ブレーキ液圧制御を禁止す
ることなく安全に停止することができる。
ついて詳細に説明する。図1は、本発明の車両の減速度
制御装置を示した概略ブロック図であり、図2は、本発
明の装置を適用する4輪自動車の減速度制御システム装
置の構成例を示した概略図である。
出する加減速度検出手段をなす加速度センサ(以下Gセ
ンサと呼ぶ)であり、2は、車輪の回転速度を検出する
少なくとも1つ以上の車輪速センサ2aから2nよりな
る速度検出手段をなす速度センサであり、3は、ブレー
キ液の液圧を検出する少なくとも1つ以上の液圧センサ
3aから3nよりなるブレーキ液圧検出手段をなすブレ
ーキ液圧センサである。
ンサ2、上記ブレーキ液圧センサ3からのそれぞれの信
号データから、ブレーキ液圧を加減又は保持するブレー
キ液圧制御装置5に対する制御信号であるブレーキ液圧
制御値を算出し、出力する減速度制御装置である。
び上記速度センサ2からの信号データから実際の減速度
である実減速度Gを算出する実減速度演算部6と、速度
センサ2からの信号又は該実減速度演算部6から算出さ
れた車両の実減速度Gから車両の速度Vを算出する速度
演算部7と、ブレーキペダルのストローク(移動量)や
踏力から、又は、障害物(車両を含む)との距離と自車
の速度から目標減速度GTを算出する目標減速度演算部
8と、上記ブレーキ液圧制御装置5を制御する信号であ
るブレーキ液圧制御値ΔPを算出するブレーキ液圧制御
値演算部9とからなる。なお、上記目標減速度GTは、
外部から通信等により目標減速度演算部8に送信されて
もよい。
実減速度演算部6に接続されており、速度センサ2の各
車輪速センサ2aから2nは、それぞれ実減速度演算部
6及び速度演算部7に接続されている。また、ブレーキ
液圧センサ3の各液圧センサ3aから3nは、それぞれ
上記ブレーキ液圧制御値演算部9に接続されており、実
減速度演算部6は速度演算部7に接続されている。更
に、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度演算部
6、速度演算部7、目標減速度演算部8、及びブレーキ
液圧制御装置5に接続されている。
送信される加減速度値と、各車輪速センサ2aから2n
より送信されてくる速度値から実減速度Gを算出し、上
記速度演算部7は、各車輪速センサ2aから2n又は実
減速度演算部6から算出された実減速度Gから車両の速
度Vを算出し、上記目標減速度演算部8は、ブレーキペ
ダルのストローク(移動量)や踏力から、又は車両を含
む障害物との距離と自車の速度から目標減速度GTを算
出する。なお、以下、各車輪速センサ2aから2nを速
度センサ2として、また液圧センサ3aから3nをブレ
ーキ液圧センサ3として説明する。
は、目標減速度演算部8で算出された目標減速度GTと
実減速度演算部6で算出された実減速度Gとの差分ΔG
を算出し、車両の効力特性から該ΔGに対応する、ブレ
ーキ液圧制御装置5に対する制御指令であるブレーキ液
圧制御値ΔPを算出して、ブレーキ液圧制御装置5に出
力するか、又は、車両の効力特性から上記目標減速度G
Tを目標ブレーキ液圧PTに置き換え、該目標ブレーキ液
圧PTと、ブレーキ液圧センサ3から送信される実ブレ
ーキ液圧Pとの差分から上記ブレーキ液圧制御値ΔPを
算出して、ブレーキ液圧制御装置に5に出力するかいず
れかを選択して実施する。
度制御システム装置の一例について説明する。なお、図
2で示した減速度制御システム装置は公知であり、ここ
では簡単に概略を説明する。
り、21はマスタシリンダであり、22a、22bはブ
レーキ液圧を制御する液圧制御弁であり、23a、23
bはノーマルクローズのIN側ソレノイドバルブであ
り、24a、24bはノーマルオープンのOUT側ソレ
ノイドバルブであり、25はアキュムレータであり、2
6は高圧ポンプであり、27は該高圧ポンプ26を駆動
するポンプモータであり、28は油圧ユニットリザーバ
タンクである。
ダであり、30は後輪のブレーキホイルシリンダであ
り、31はECUであり、32はGセンサ、33は車輪
速センサ、34はブレーキ液圧センサである。
状をなし、一方の開放端にはブレーキ液の入出力ポート
を備えるシート部35を備え、他方の開放端には入出力
ポート36を備え、内部には、ピストン37と、該シー
ト部35と該ピストン37の間に配置され、ピストン3
7の移動を調節するスプリング38と、ピストン37の
移動によって容積が増減し、上記入出力ポート36を備
える液圧制御室39と、該液圧制御室39とシート部3
5側の、上記ピストン37の動作方向と直角方向に設け
られた入出力ポート40とを備える。
それぞれのシート部35の入出力ポートはマスタシリン
ダ21に接続され、前輪ブレーキホイルシリンダ29に
は液圧制御弁22aにおける入出力ポート40が接続さ
れ、後輪ブレーキホイルシリンダ30には液圧制御弁2
2bにおける入出力ポート40が接続される。
OUT側のソレノイドバルブ24aのバルブの一方は互
いに接続され、液圧制御弁22aにおける液圧制御室3
9の入出力ポート36は、該ソレノイドバルブ23aと
ソレノイドバルブ24aのバルブの接続点に接続され
る。同様に、IN側のソレノイドバルブ23bとOUT
側のソレノイドバルブ24bのバルブの一方は互いに接
続され、液圧制御弁22bにおける液圧制御室39の入
出力ポート36は、該ソレノイドバルブ23bとソレノ
イドバルブ24bのバルブの接続点に接続される。
と24bにおけるバルブの他方は互い接続されると共
に、油圧ユニットリザーバタンク28に接続される。更
にまた、IN側のソレノイドバルブ23aと23bにお
けるバルブの他方は互い接続されると共に、アキュムレ
ータ25に接続される。該アキュムレータ25は、逆止
弁を介して高圧ポンプ26に接続され、更に該高圧ポン
プ26は逆止弁を介して油圧ユニットリザーバタンク2
8に接続される。
3を設け、更に前輪の各ブレーキホイルシリンダを接続
する配管と、後輪の各ブレーキホイルシリンダを接続す
る配管とにブレーキ液圧センサ34をそれぞれ設け、上
記各車輪速センサ33及び該各ブレーキ液圧センサ34
はECU31に接続されている。該ECU31は、更に
Gセンサ32と、各ソレノイドブルブのソレノイドとが
接続され、該各ソレノイドを駆動する。
速度制御を行わないときは、IN側のソレノイドバルブ
23a、23bが閉じ、OUT側のソレノイドバルブ2
4a、24bが開いているため、液圧制御室39の圧力
はゼロとなり、ピストン37はスプリング38の力によ
り上記シート部35から離れている。このため、ブレー
キペダル20を押すことによってマスタシリンダ21に
発生したブレーキ液圧はそのままブレーキホイルシリン
ダ29、30にそれぞれ伝えられる。
令を受けたECU31はOUT側のソレノイドバルブ2
4a、24bの各ソレノイドを励磁して該各バルブを閉
じると共に、IN側のソレノイドバルブ23a、23b
の各ソレノイドを必要に応じて励磁して該各バルブを開
け、液圧制御弁22a、22bの各液圧制御室39に対
してアキュムレータ25に蓄えられた高圧のブレーキ液
を必要量だけ導入し、これにより、各ピストン37がシ
ート部35の方向に移動して各シート部35の入出力ポ
ートを閉鎖し、各ピストン37が更にシート部35の方
向に移動するとピストン37とシート部35の間にある
ブレーキ液を、各入出力ポート40から対応する各ブレ
ーキホイールシリンダに送出してブレーキ液圧を発生さ
せる。
23a、23bの各ソレノイドのみ励磁を中断させると
該各バルブは閉じ、各ブレーキホイルシリンダ29、3
0のブレーキ液の流入、流出はなくなり、ブレーキ液圧
は一定に保持される。
ドバルブ23a、23b、24a、24bの各ソレノイ
ドの励磁を中断すると、各液圧制御室39内のブレーキ
液が入出力ポート36から油圧ユニットリザーバタンク
28に排出され、ピストン37がスプリング38の力に
より入出力ポート36側に移動することにより、ピスト
ン37とシート部35との間に対応する各ホイールシリ
ンダのブレーキ液が各入出力ポート40から導入され、
各ブレーキホールシリンダのブレーキ液圧は減少し、更
にピストン37が移動するとシート部35の入出力ポー
トが開放されて初期状態に戻る。
輪速センサ33から得られた実際の速度の微分値と、G
センサ32から得られた実際の加減速度とから算出され
る車両の減速度を監視しながら、ブレーキ液圧の微調整
を行う。
を行っているときにブレーキペダル20を操作した場
合、マスタシリンダ21のブレーキ液圧が減速度制御に
よる各ホイルシリンダ29、30のブレーキ液圧を超え
ない間は、シート部35の入出力ポートが閉じているた
めマスタシリンダ21から各ホイルシリンダ29、30
へのブレーキ液送出は行われず制動力は変化しないが、
減速度制御による各ホイルシリンダ29、30のブレー
キ液圧以上の液圧がマスタシリンダ21に発生している
場合は、シート部35がチェック弁として作用して、マ
スタシリンダ21のブレーキ液が各ホイルシリンダ2
9、30に送液されるため、ブレーキペダル20の踏み
増しが可能である。
で示したようなシステムに使用する場合において、図1
で示した本発明の減速度制御装置の第1実施例における
減速度制御の第1動作例を図3から図8のフローチャー
トを用いて説明する。
初にステップS1で、目標減速度演算部8によって、目
標減速度GTが算出され、次にステップS2で、実減速
度演算部6によってGセンサ1、速度演算部7によって
速度センサ2、ブレーキ液圧制御値演算部9によってブ
レーキ液圧センサ3に故障がないかチェックを行ってス
テップS3に進む。
故障していないが一部のセンサが故障しているか、又は
すべてのセンサが故障していない場合(NO)はステッ
プS4に進み、ステップS4において、速度センサ2の
すべて及びGセンサ1の両方が故障していない場合(N
O)はステップS5に進み、ステップS5において、速
度センサ2のすべてが故障していない場合(NO)はス
テップS6に進み、ステップS6において、Gセンサ1
が故障していない場合(NO)はステップS7に進み、
ステップS7において、ブレーキ液圧センサ3のすべて
が故障していないか、又は一部の液圧センサiが故障し
ている場合(NO)はステップS8に進み、ステップS
8において、ブレーキ液圧センサ3のすべてが故障して
いない場合(NO)は、ステップS9に進む。
において、車両の実減速度Gを算出する上で必要な重み
係数Kが算出される。従来、車両の実減速度Gを算出す
る上でノイズ対策上、速度センサ2から得られた実際の
速度を時間で微分した時間微分値GVは急激な変化に対
応できないことが多く、その部分を補うためにGセンサ
1から得られた加減速度値GCOMを使用する。ここで、
実減速度Gを算出する上で、上記実速度の時間微分値G
Vと上記加減速度GCOMとの間の重み付けを行う際に上記
重み係数Kを使用する。なお、ここでの該重み係数K
は、0<K<1である。
1の両方が正常な場合の重み係数Kの値の設定方法を説
明する。
減速度値GCOMの所定時間における変化量の絶対値|Δ
GCOM|と車両の実減速度Gとの関係が図9で示すよう
に決められている場合、図9において、|ΔGCOM|が
最も小さいしきい値Δg1よりも小さいときには、重み
係数Kは所定の最低値であるk1に固定され、|ΔGCOM
|が最も大きいしきい値Δg2よりも大きいときには、
重み係数Kは所定の最大値であるk2に固定される。
|≦Δg2の場合は、下記(1)式から重み係数Kの値
を設定する。 K=(k2−k1)×|ΔGCOM|/(Δg2−Δg1)+α……………(1)
部6によって重み係数Kの算出が行われた後、ステップ
S10に進み、ステップS10において、実減速度演算
部6によって更に車両の実減速度Gの算出が行われる。
出される。 G=K×GCOM+(1−K)GV…………………………………………(2) ここで、重み係数Kは0<K<1である。
11で速度演算部7によって速度センサ2からの信号デ
ータから車両の速度Vが算出され、ステップS12に進
む。
からの信号データから、ブレーキ液圧制御値演算部9に
よって実ブレーキ液圧Pが算出され、ステップS13に
進む。
御値演算部9によって、速度演算部7で算出された車両
の速度Vから車両の速度が所定値V1未満かどうか、す
なわち車両の速度が低速かどうかの判定が行われ、所定
値V1未満の場合(YES)、ステップS14に進む。
れる実減速度Gの計算の精度が悪くなり減速度制御に使
用できなくなる速度で、実減速度Gの計算に車輪速セン
サを使用している場合などは、通常約2〜3km/hで
実減速度Gの精度が落ちる。
御値演算部9によって、所定の車両効力特性から目標減
速度GTに対応する目標ブレーキ液圧PTが算出される。
なお、上記車両効力特性とは、車両のブレーキ液圧と減
速度との関係を表す特性である。
15で、ブレーキ液圧制御値演算部9によって、目標ブ
レーキ液圧PTと実ブレーキ液圧Pとの差分であるブレ
ーキ液圧制御指令値ΔPを算出した後、ステップS16
に進み、ステップS16で、ブレーキ液圧制御値演算部
9からブレーキ液圧制御装置5に上記ブレーキ液圧制御
指令値ΔPが出力され、ブレーキ液圧制御装置5はブレ
ーキ液圧制御指令値ΔPに従って実ブレーキ液圧Pが目
標ブレーキ液圧PTと等しくなるようにブレーキ液圧の
制御を行った後、ステップS1に戻る。
度Vが所定値V1以上、すなわち車両が高速であると判
断された場合(NO)、ステップS17に進み、ステッ
プS17で減速度制御が行われた後、ステップS1に戻
る。
度制御のサブルーチンを図4を用いて説明する。なお、
本減速度制御は公知であり、ここでは簡単な説明にとど
める。
ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度演算部6で算
出された実減速度Gと、目標減速度演算部8で算出され
た目標減速度GTとを比較し、実減速度Gが目標減速度
GTを超えている場合(G>G T)は、ステップS32に
進み、ステップS32で、ブレーキ液圧制御値演算部9
は、実減速度Gが目標減速度GTに等しくなるようにブ
レーキ力を減少させるブレーキ液圧制御指令値ΔPを算
出すると共に、ブレーキ液圧制御装置に出力してフロー
は終了する。
Gが目標減速度GTと等しい場合(G=GT)、ステップ
S33に進み、ステップS33でブレーキ液圧制御値演
算部9は、現状のブレーキ力を保持するようにブレーキ
液圧制御指令値ΔPを算出すると共に、ブレーキ液圧制
御装置に出力してフローは終了する。
Gが目標減速度GTよりも小さい場合(G<GT)、ステ
ップS34に進み、ステップS34でブレーキ液圧制御
値演算部9は、実減速度Gが目標減速度GTに等しくな
るようにブレーキ力を増加させるブレーキ液圧制御指令
値ΔPを算出すると共に、ブレーキ液圧制御装置に出力
してフローは終了する。
べてのセンサが故障している場合(YES)、図5のフ
ローチャートで示した各フローが行われる。なお、図3
と同じ処理を行うフローは、図3と同じ符号で示すと共
に、ここではその説明を簡略に行う。
テップS14の処理を行って目標ブレーキ液圧PTを算
出して、ステップS40に進み、ステップS40で、ブ
レーキ液圧制御値演算部9によって、車両ブレーキ特性
からあらかじめ設定された目標ブレーキ液圧PTに対応
するブレーキ液圧制御指令値ΔPが算出された後、ステ
ップS16のブレーキ液圧制御の処理を行って、ステッ
プS1に戻る。
度センサ2のすべて及びGセンサ1が故障した場合(Y
ES)、図6のフローチャートで示した各フローが行わ
れる。なお、図6においても、図3と同じ処理を行うフ
ローは、図3と同じ符号で示すと共に、ここではその説
明を簡略に行う。
テップS12の処理を行って実ブレーキ液圧を算出した
後、順次ステップS14、ステップS15、ステップS
16の処理を行って、ステップS1に戻る。
度センサ2のすべてが故障した場合(YES)、ステッ
プS18に進み、ステップS18で上記(2)式におけ
る重み係数KをK=1とし、その後ステップS10の処
理を行って実減速度演算部6によって実減速度Gが算出
された後、ステップS19に進み、ステップS19で、
速度演算部7によって該実減速度Gを時間で積分して車
両の速度Vが算出されてステップS12に進む。
が故障した場合(YES)、ステップS20に進み、ス
テップS20で重み係数KをK=0として、ステップS
10に進む。
サ3のすべてが故障した場合(YES)、図7のフロー
チャートで示した各フローが行われる。なお、図7にお
いても、図3と同じ処理を行うフローは、図3と同じ符
号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行う。
テップS45の処理を行い、ステップS45において、
車両の速度Vが所定値V1未満、すなわち車両の速度が
低速であり、かつ目標減速度GTが0でない場合(YE
S)ステップS46に進み、ステップS46で、ブレー
キ液圧制御値演算部9は、ブレーキ液圧制御装置5に対
して現状のブレーキ液圧を保持させた後、ステップS1
に戻る。また、ステップS45で車両の速度Vが所定値
V1以上、すなわち車両の速度が高速であるか、又は目
標減速度GTが0であれば(NO)、ステップS17に
進み、ステップS17で減速度制御の処理を行った後、
ステップS1に戻る。
意の液圧センサiのみが故障した場合(YES)、図8
のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、
図8においても、図3と同じ処理を行うフローは、図3
と同じ符号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行
い、図3におけるステップS9以降のフローとの相違点
のみ説明する。
テップS11とステップS12の間に、ステップS50
を追加したもので、ステップS50において、ブレーキ
液圧制御値演算部9によって、液圧センサiと他の液圧
センサとの所定の関係を示した特性から他の液圧センサ
の液圧値に対応する液圧センサiの値が算出された後、
ステップS12の処理でステップS50で算出した液圧
センサiの値と他の液圧センサの液圧値から実ブレーキ
液圧Pを算出する。
で示したようなシステムに使用する場合において、図1
で示した本発明の減速度制御装置の第1実施例における
減速度制御の第2動作例を図10から図15のフローチ
ャートを用いて説明する。なお、上記第1動作例を示し
た図3から図8のフローチャートと同じフローは同じ符
号を付けており、ここでは、第1動作例との相違点のみ
説明する。
の相違点は、ステップS12とステップS13との間に
ステップS60のフローを追加したことと、ステップS
14の代わりにステップS61のフローを行うことであ
り、更に、ステップS3ですべてのセンサが故障した場
合(YES)は、図13に示すフローチャートのフロー
を行い、ステップS4で速度センサ2のすべて及びGセ
ンサ1が故障した場合(YES)は、図14に示すフロ
ーチャートのフローを行い、そしてステップS8で液圧
センサiが故障した場合(YES)は、図15に示すフ
ローチャートのフローを行うことである。
御値演算部9によって、制動時に、図11又は図12で
示す、車両の実減速度Gとブレーキ液圧Pとの関係をあ
らわす車両の効力特性を学習する学習ルーチンが行われ
る。これは、車両の効力特性が乗車人数などの荷重の変
化による車重の変化、ブレーキパッドの温度による変
化、及びブレーキパッドの劣化などによって変化するこ
とから行われるものである。
時に、実減速度演算部6で算出された実減速度Gが0.
1g(ジー)のとき(YES)にステップS66に進
み、ステップS66で、ブレーキ液圧制御値演算部9
は、そのときのブレーキ液圧センサ3からのブレーキ液
圧Pと、前回作成された効力特性による減速度0.1g
のときのブレーキ液圧P1との平均値Paを算出して、
ステップS75に進み、ステップS75で、ブレーキ液
圧制御値演算部9は、上記Paを効力特性における減速
度0.1gのときのブレーキ液圧値として、すでに作成
された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、
本フローは終了する。
演算部6で算出された実減速度Gが0.1gでないとき
(NO)は、ステップS67に進む。
算部6で算出された実減速度Gが0.2gのとき(YE
S)にステップS68に進み、ステップS68で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部9は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ3からのブレーキ液圧Pと、前回作成された効力特
性による減速度0.2gのときのブレーキ液圧P2との
平均値Pbを算出して、ステップS75に進み、ステッ
プS75で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、上記Pb
を効力特性における減速度0.2gのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。
演算部6で算出された実減速度Gが0.2gでないとき
(NO)は、ステップS69に進む。
算部6で算出された実減速度Gが0.3gのとき(YE
S)にステップS70に進み、ステップS70で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部9は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ3からのブレーキ液圧Pと、前回作成された効力特
性による減速度0.3gのときのブレーキ液圧P3との
平均値Pcを算出して、ステップS75に進み、ステッ
プS75で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、上記Pc
を効力特性における減速度0.3gのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。
演算部6で算出された実減速度Gが0.3gでないとき
(NO)は、ステップS71に進む。
算部6で算出された実減速度Gが0.4gのとき(YE
S)にステップS72に進み、ステップS72で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部9は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ3からのブレーキ液圧Pと、前回作成された効力特
性による減速度0.4gのときのブレーキ液圧P4との
平均値Pdを算出して、ステップS75に進み、ステッ
プS75で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、上記Pd
を効力特性における減速度0.4gのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。
演算部6で算出された実減速度Gが0.4gでないとき
(NO)は、ステップS73に進む。
算部6で算出された実減速度Gが0.5gのとき(YE
S)にステップS74に進み、ステップS74で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部9は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ3からのブレーキ液圧Pと、前回作成された効力特
性による減速度0.5gのときのブレーキ液圧P5との
平均値Peを算出して、ステップS75に進み、ステッ
プS75で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、上記Pe
を効力特性における減速度0.5gのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。
演算部6で算出された実減速度Gが0.5gでないとき
(NO)は、本フローは終了する。
との関係をあらわす車両の効力特性を学習する学習ルー
チンの他の例を図12のフローチャートを用いて説明す
る。なお、図12において、図11と同じ処理を行うフ
ローは同じ符号で示している。
時に、実減速度演算部6で算出された実減速度Gが0.
1g(ジー)のとき(YES)、ステップS78に進
み、ステップS78で、ブレーキ液圧制御値演算部9
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Gが
0.1gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10
になっているかどうか調べ、実減速度Gが0.1gのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になっている
場合(YES)、ステップS79に進み、ステップS7
9で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.1gのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Gが
0.1gのときのブレーキ液圧値に置き換える。
80で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.1gのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値P1を算出して、ステップS81に進み、ステップS
81で、上記P1を実減速度が0.1gのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
1gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10未満
の場合(NO)、ステップS82に進み、ステップS8
2で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、今回の実減速度
Gが0.1gのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップS78の処理を行い、ステップS78で、ブ
レーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが0.1gの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になる(Y
ES)と、ステップS80以降の処理を行い、実減速度
Gが0.1gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
10未満の場合(NO)、本フローは終了する。
減速度演算部6で算出された実減速度Gが0.1gでな
かった場合(NO)、ステップS67に進み、ステップ
S67で、実減速度演算部6で算出された実減速度Gが
0.2gであった場合(YES)、ステップS83に進
み、ステップS83で、ブレーキ液圧制御値演算部9
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Gが
0.2gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10
になっているかどうか調べ、実減速度Gが0.2gのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になっている
場合(YES)、ステップS84に進み、ステップS8
4で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.2gのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Gが
0.2gのときのブレーキ液圧値に置き換える。
85で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.2gのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値P2を算出して、ステップS81に進み、ステップS
81で、上記P2を実減速度が0.2gのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
2gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10未満
の場合(NO)、ステップS86に進み、ステップS8
6で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、今回の実減速度
Gが0.2gのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップS83の処理を行い、ステップS83で、ブ
レーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが0.2gの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になる(Y
ES)と、ステップS85以降の処理を行い、実減速度
Gが0.2gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
10未満の場合(NO)、本フローは終了する。
速度演算部6で算出された実減速度Gが0.2gでなか
った場合(NO)、ステップS69に進み、ステップS
69で、実減速度演算部6で算出された実減速度Gが
0.3gであった場合(YES)、ステップS87に進
み、ステップS87で、ブレーキ液圧制御値演算部9
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Gが
0.3gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10
になっているかどうか調べ、実減速度Gが0.3gのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になっている
場合(YES)、ステップS88に進み、ステップS8
8で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.3gのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Gが
0.3gのときのブレーキ液圧値に置き換える。
89で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.3gのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値P3を算出して、ステップS81に進み、ステップS
81で、上記P3を実減速度が0.3gのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
3gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10未満
の場合(NO)、ステップS90に進み、ステップS9
0で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、今回の実減速度
Gが0.3gのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップS87の処理を行い、ステップS87で、ブ
レーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが0.3gの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になる(Y
ES)と、ステップS89以降の処理を行い、実減速度
Gが0.3gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
10未満の場合(NO)、本フローは終了する。
速度演算部6で算出された実減速度Gが0.3gでなか
った場合(NO)、ステップS71に進み、ステップS
71で、実減速度演算部6で算出された実減速度Gが
0.4gであった場合(YES)、ステップS91に進
み、ステップS91で、ブレーキ液圧制御値演算部9
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Gが
0.4gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10
になっているかどうか調べ、実減速度Gが0.4gのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になっている
場合(YES)、ステップS92に進み、ステップS9
2で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.4gのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Gが
0.4gのときのブレーキ液圧値に置き換える。
93で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.4gのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値P4を算出して、ステップS81に進み、ステップS
81で、上記P4を実減速度が0.4gのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
4gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10未満
の場合(NO)、ステップS94に進み、ステップS9
4で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、今回の実減速度
Gが0.4gのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップS91の処理を行い、ステップS91で、ブ
レーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが0.4gの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になる(Y
ES)と、ステップS93以降の処理を行い、実減速度
Gが0.4gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
10未満の場合(NO)、本フローは終了する。
速度演算部6で算出された実減速度Gが0.4gでなか
った場合(NO)、ステップS73に進み、ステップS
73で、実減速度演算部6で算出された実減速度Gが
0.5gであった場合(YES)、ステップS95に進
み、ステップS95で、ブレーキ液圧制御値演算部9
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Gが
0.5gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10
になっているかどうか調べ、実減速度Gが0.5gのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になっている
場合(YES)、ステップS96に進み、ステップS9
6で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.5gのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Gが
0.5gのときのブレーキ液圧値に置き換える。
97で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが
0.5gのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値P5を算出して、ステップS81に進み、ステップS
81で、上記P5を実減速度が0.5gのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
5gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10未満
の場合(NO)、ステップS98に進み、ステップS9
8で、ブレーキ液圧制御値演算部9は、今回の実減速度
Gが0.5gのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップS95の処理を行い、ステップS95で、ブ
レーキ液圧制御値演算部9は、実減速度Gが0.5gの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が10になる(Y
ES)と、ステップS97以降の処理を行い、実減速度
Gが0.5gのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
10未満の場合(NO)、本フローは終了する。
6で算出された実減速度Gが0.5gでなかった場合
(NO)、本フローは終了する。
ーチャートの各フローを行うにあたって、前回の効力特
性又は学習した効力特性がまだ作成されていない場合
は、所定の効力特性を使用することとする。更にまた、
図11及び図12に示したフローチャートでは、実減速
度Gを0.1gから0.5gまで0.1gごとにブレーキ
液圧Pを算出し、更に図12においては、実減速度Gの
1つの値に対して10制動分のブレーキ液圧値の平均を
算出したが、これらは一例であり本発明の装置はこれに
限定されるものではなく、所望の実減速度Gの値のブレ
ーキ液圧Pの値を所望の数だけ算出して新しい効力特性
を作成してもよいことは言うまでもない。
ステップS81の効力特性の作成では、マップを作成せ
ず、最小二乗法等を用いてあらかじめ定めておいた効力
特性の関数式を作成してもよい。
学習して新しい効力特性を作成した後、ステップ13に
進む。
で、速度演算部7で算出された車両の速度Vから車両の
速度が所定値V1未満、すなわち車両の速度が低速の場
合(YES)、ステップS61に進み、ステップS61
で、ブレーキ液圧制御値演算部9によって上記図11で
示した車両効力特性の学習ルーチンで作成された新しい
効力特性から、目標減速度GTに対応する目標ブレーキ
液圧PTが算出され、ステップS15に進む。
センサが故障した場合(YES)、図13のフローチャ
ートで示した各フローが行われる。なお、上記第1動作
例における図5のフローチャートと同じ処理を行うフロ
ーは、図5と同じ符号で示すと共に、ここでは図5との
相違点のみ説明する。
のステップS14の代わりに図10のステップS61の
処理を行うことであり、それ以外は図5のフローチャー
トと同じである。
速度センサ2のすべて及びGセンサ1が故障した場合
(YES)、図14のフローチャートで示した各フロー
が行われる。なお、図14においても、上記第1動作例
における図6のフローチャートと同じ処理を行うフロー
は、図6と同じ符号で示すと共に、ここでは図6との相
違点のみ説明する。
のステップS14の代わりに図10のステップS61の
処理を行うことであり、それ以外は図6のフローチャー
トと同じである。
液圧センサiが故障した場合(YES)、図15のフロ
ーチャートで示した各フローが行われる。なお、図15
においても、上記第1動作例における図8のフローチャ
ートと同じ処理を行うフローは、図8と同じ符号で示す
と共に、ここでは図8との相違点のみ説明する。
のステップS13の前に図10におけるステップS60
の処理を行うことと、図8のステップS14の代わりに
図10のステップS61の処理を行うことであり、それ
以外は図8のフローチャートと同じである。
の第2実施例を示した概略ブロック図であり、該第2実
施例の装置は、図1で示した第1実施例の装置に対し
て、減速度制御装置4a内にカウンタT1を備えた第1
タイマ10及び、カウンタT2を備えた第2タイマ11
の2つのタイマを備え、該両タイマはブレーキ液圧制御
値演算部9に接続され、制御されている。
所定の時間、一定の範囲内の数値であるかどうかを示す
ために用いられ、上記第2タイマ11は、実減速度Gが
目標減速度GTに十分に近いかどうかを示すために用い
られるもので、本第2実施例の装置における第1動作例
を図17及び図18のフローチャートを用いて説明す
る。なお、上記第1実施例の第1動作例を示した図3か
ら図8のフローチャートと同じフローは同じ符号を付け
ており、ここでは、第1実施例の第1動作例との相違点
のみ説明する。
点は、図3のステップS12とステップS13の間にス
テップS100からステップS103を追加すること
と、図3のステップS14の代わりにステップS107
からステップS112を行うことと、図3のステップS
13とステップS17の間にステップS104からステ
ップS106、及びステップS102を追加することで
ある。
プS4で速度センサ2のすべて及びGセンサ1が故障し
た場合(YES)、図18のステップS112に進むこ
とである。
行った後、図18のステップS100に進み、ステップ
S100で、今回の目標減速度GTと前回の目標減速度
GT-1との差の絶対値が所定値α1未満の場合(YE
S)、ステップS101に進み、ステップS101で、
第1タイマ10のカウンタT1をインクリメントし、ス
テップS13に進む。また、ステップS100におい
て、今回の目標減速度GTと前回の目標減速度GT-1との
差の絶対値が所定値α1以上の場合(NO)、ステップ
S102に進む。なお、図18において、ステップS1
00以降のフローはすべて、ブレーキ液圧制御値演算部
9によって行われる処理を示している。
演算部9の内部に設けられた車両効力特性を補正したこ
とを示すフラグFがリセットされて、ステップS103
に進み、ステップS103で、第1タイマ10のカウン
タT1がリセットされてステップS13に進む。
ーキ液圧制御値演算部9に入力された車両速度Vが、所
定値V1未満であると判断された場合(YES)、ステ
ップS107に進み、ステップS107で、第1タイマ
10のカウンタT1の値が所定値βを超えると共に、第
2タイマ11のカウンタT2の値が所定値γを超えた場
合、すなわち目標減速度GTのばらつきが、所定の時間
βを超えて所定の範囲α1未満であることにより、目標
減速度GTが一定であると判断され、目標減速度GTと実
減速度Gとの差が、所定の時間γを超えて所定の範囲α
2内にあることにより、実減速度Gが目標減速度GTに
十分に近いと判断された場合(YES)、ステップS1
08に進む。
ットされているかどうか調べられ、フラグFがリセット
されていれば(YES)、ステップS109に進み、ス
テップS109で、実ブレーキ液圧Pが、車両効力特性
から目標減速度に対応して算出された目標ブレーキ液圧
PTと異なっていれば(YES)、ステップS110に
進む。
トした後、ステップS111に進み、ステップS111
で、車両効力特性を目標ブレーキ液圧PTと実ブレーキ
液圧Pとの差分だけドリフトさせて補正して、ステップ
S112に進み、ステップS112で、補正された車両
効力特性から目標ブレーキ液圧PTを算出した後、ステ
ップS15に進む。
10のカウンタT1の値が所定値β以下であるか、又は
第2タイマ11のカウンタT2の値が所定値γ以下であ
る場合(NO)、ステップS112に進み、同様に、ス
テップS108で、上記フラグFがすでにセットされて
いた場合(NO)、及びステップS109で、実ブレー
キ液圧Pと、車両効力特性から目標減速度に対応して算
出された目標ブレーキ液圧PTとが等しい場合(N
O)、ステップS112に進む。ここで、ステップS1
12に進んだ際に、車両効力特性がまだ補正されていな
い場合は、所定の車両効力特性を使用することとする。
らブレーキ液圧制御値演算部9に入力された車両速度V
が、所定値V1以上であると判断された場合(NO)、
ステップS104に進み、ステップS104で、目標減
速度GTと実減速度Gとの差の絶対値が所定値α2未満
であると判断された場合(YES)、ステップS105
に進み、ステップS105で、第2タイマ11のカウン
タT2がインクリメントされた後、ステップS17に進
む。
減速度Gとの差の絶対値が所定値α2以上であると判断
された場合(NO)、ステップS102に進み、ステッ
プS102で、ブレーキ液圧制御値演算部9の内部に設
けられた車両効力特性を補正したことを示すフラグFが
リセットされて、ステップS106に進み、ステップS
106で、第2タイマ11のカウンタT2がリセットさ
れ、ステップS17に進む。
Vが所定値V1未満で、更に第1タイマ10のカウンタ
T1の値が所定値βを超えると共に、第2タイマ11の
カウンタT2の値が所定値γを超えたときの初回だけ車
両効力特性の補正を行うようにするためのものである。
装置の第2実施例における減速度制御の第2動作例を図
19及び図20のフローチャートを用いて説明する。な
お、本発明の装置の上記第1実施例の第1動作例を示し
た図3から図8のフローチャート及び、本発明の装置の
第2実施例の上記第1動作例を示した図17及び図18
のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けてお
り、ここでは、上記第2実施例の第1動作例との相違点
のみ説明する。なお、図20のフローチャートにおける
フローはすべて、ブレーキ液圧制御値演算部9によって
行われる処理を示している。
18におけるステップS102を省略したことであり、
ステップS100で、今回の目標減速度GTと前回の目
標減速度GT-1との差の絶対値が所定値α1以上の場合
(NO)、ステップS103に進むことと、ステップS
104で、目標減速度GTと実減速度Gとの差の絶対値
が所定値α2以上であると判断された場合(NO)、ス
テップS106に進むことにある。
は、ステップS107で、第1タイマ10のカウンタT
1の値が所定値βを超え、かつ第2タイマ11のカウン
タT2の値が所定値γを超える場合(YES)、図7で
示したステップS46のブレーキ液圧保持の処理を行っ
て、その後ステップS1に戻ることと、ステップS10
7で、第1タイマ10のカウンタT1の値が所定値β以
下であるか、又は第2タイマ11のカウンタT2の値が
所定値γ以下である場合(NO)、図3で示したステッ
プS14以降の処理を行うことである。
違点は、ステップS4で速度センサ2のすべて及びGセ
ンサ1が故障した場合(YES)、図20で示したステ
ップS14に進むことと、ステップS12の処理を行っ
た後、図20のステップS100に進むことである。
装置の第2実施例における減速度制御の第3動作例を図
21及び図22のフローチャートを用いて説明する。な
お、本発明の装置の上記第1実施例の第1動作例を示し
た図3から図8のフローチャート及び、本発明の装置の
第2実施例の第1及び第2動作例を示した図17から図
20のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けて
おり、ここでは、上記第2実施例の第2動作例を示した
図19及び図20との相違点のみ説明する。
テップS13とステップS104との間にステップS1
02の処理を行うことと、ステップS107以降にあ
り、ステップS107以降について説明する。なお、本
第3動作例において、ステップS100以降のフローは
すべて、ブレーキ液圧制御値演算部9によって行われる
処理である。
1タイマ10のカウンタT1の値が所定値βを超え、か
つ第2タイマ11のカウンタT2の値が所定値γを超え
る場合(YES)、図18におけるステップS109に
進み、ステップS109で実ブレーキ液圧Pが目標ブレ
ーキ液圧PTと異なっていれば(YES)、ステップS
120に進み、また、ステップS109で、実ブレーキ
液圧Pと目標ブレーキ液圧PTが等しい場合(NO)、
図3におけるステップS14以降の処理を行う。
目標ブレーキ液圧PTとの差の絶対値が、車両効力特性
の誤差を許容する所定の値A未満の場合(YES)、図
7におけるステップS46のブレーキ液圧を保持する処
理を行った後、ステップS1に戻り、ステップS120
で、実ブレーキ液圧Pと目標ブレーキ液圧PTとの差の
絶対値が、上記所定値A以上の場合(NO)、ステップ
S108に進む。
ットされているかどうか調べられ、フラグFがリセット
されていれば(YES)、ステップS110に進み、ス
テップS110で、上記フラグFをセットした後、ステ
ップS121に進む。また、ステップS108で、上記
フラグFがすでにセットされていた場合(NO)、図1
8で示したステップS112以降の処理を行う。
Tが実ブレーキ液圧Pを超える場合は(YES)、ステ
ップS122に進み、ステップS122で、車両効力特
性を、ブレーキ液圧を示す軸に対して上記所定値Aだけ
−方向にドリフトさせて補正した後、図18で示したス
テップS112以降の処理を行う。
液圧PTが実ブレーキ液圧P以下の場合は(NO)、ス
テップS123に進み、ステップS123で、車両効力
特性を、ブレーキ液圧を示す軸に対して上記所定値Aだ
け+方向にドリフトさせて補正した後、図18で示した
ステップS112以降の処理を行う。
違点は、ステップS4で速度センサ2のすべて及びGセ
ンサ1が故障した場合(YES)、図22で示したステ
ップS14に進むことと、ステップS12の処理を行っ
た後、図22のステップS100に進むことである。
に限定されるものではなく、様々な変形例が考えられる
ことは言うまでもなく、本発明の範囲は、特許請求の範
囲によって定められるべきものであることは言うまでも
ない。
概略ブロック図である。
制御システム装置の構成例を示した概略図である。
を示したフローチャートである。
のルーチンを示したフローチャートである。
ンサが故障した場合の動作を示したフローチャートであ
る。
のすべて及びGセンサが故障した場合の動作を示したフ
ローチャートである。
圧センサのすべてが故障した場合の動作を示したフロー
チャートである。
センサiが故障した場合の動作を示したフローチャート
である。
おける変化量の絶対値|ΔGCOM|との関係を示したグ
ラフである。
例を示したフローチャートである。
力特性の学習ルーチンの一例を示したフローチャートで
ある。
力特性の学習ルーチンの他の例を示したフローチャート
である。
のセンサが故障した場合の動作を示したフローチャート
である。
ンサのすべて及びGセンサが故障した場合の動作を示し
たフローチャートである。
液圧センサiが故障した場合の動作を示したフローチャ
ートである。
す概略ブロック図である。
作例の前半部分を示したフローチャートである。
作例の後半部分を示したフローチャートである。
作例の前半部分を示したフローチャートである。
作例の後半部分を示したフローチャートである。
作例の前半部分を示したフローチャートである。
作例の後半部分を示したフローチャートである。
Claims (14)
- 【請求項1】 車両の速度を検出する1つ以上の速度検
出手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速
度検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧
を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を
制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、 上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度演算部から
入力された車両速度が低速の場合、所定の車両の効力特
性から、上記目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を
算出し、上記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等
しくなるように、ブレーキ液圧制御指令値を算出するこ
とを特徴とする車両の減速度制御装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の減速度制御装置にし
て、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出手
段及び上記加減速度検出手段からの信号データから算出
された車両の各実減速度に対応して上記所定の車両効力
特性から算出したブレーキ液圧と、上記ブレーキ液圧検
出手段から得られる実ブレーキ液圧とから算出されるブ
レーキ液圧に基づいて作成される車両の学習効力特性か
ら、目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出する
ことを特徴とする車両の減速度制御装置。 - 【請求項3】 請求項2に記載の減速度制御装置にし
て、更に、上記目標減速度演算部により算出された目標
減速度が所定の時間一定であり、上記実減速度演算部に
より算出された実減速度と該目標減速度との差の絶対値
が所定値未満であると共に、上記ブレーキ液圧制御値演
算部によって算出された目標ブレーキ液圧と上記ブレー
キ液圧検出手段によって検出された実ブレーキ液圧とが
異なる場合、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記車
両効力特性において、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液
圧との差分を補正し、目標ブレーキ液圧を実ブレーキ液
圧に等しくなるようにしたことを特徴とする車両の減速
度制御装置。 - 【請求項4】 請求項1に記載の減速度制御装置にし
て、更に、上記目標減速度演算部により算出された目標
減速度が所定の時間一定であり、上記実減速度演算部に
より算出された実減速度と該目標減速度との差の絶対値
が所定値未満である状態が所定の時間継続した場合、上
記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度演算部から入
力された車両速度が低速であり、目標ブレーキ液圧と実
ブレーキ液圧に差があっても目標減速度が継続して一定
である間は、上記ブレーキ液圧制御手段に対してブレー
キ液圧を保持するように制御信号を出力することを特徴
とする車両の減速度制御装置。 - 【請求項5】 請求項4に記載の減速度制御装置にし
て、更に、上記ブレーキ液圧制御値演算部によって算出
された目標ブレーキ液圧と上記ブレーキ液圧検出手段に
よって検出された実ブレーキ液圧との差の絶対値が所定
値A以上の場合、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上
記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等しくなるよ
うに、ブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴と
する車両の減速度制御装置。 - 【請求項6】 車両の速度を検出する1つ以上の速度検
出手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速
度検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧
を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を
制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、 上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧検
出手段のいずれかが故障した場合、該故障したブレーキ
液圧検出手段と所定の関係を有する他のブレーキ液圧検
出手段から検出したブレーキ液圧より算出したブレーキ
液圧を用いてブレーキ液圧制御指令値を算出することを
特徴とする車両の減速度制御装置。 - 【請求項7】 車両の速度を検出する1つ以上の速度検
出手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減速
度検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液圧
を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を
制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、 上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段から得ら
れる加減速度値の所定時間における変化量に応じて決め
られた重み係数を用いて、上記加減速度検出手段から得
られた減速度と上記速度検出手段から得られた速度の時
間微分値との荷重平均値から車両の実減速度を算出する
ことを特徴とする車両の減速度制御装置。 - 【請求項8】 請求項7に記載の減速度制御装置にし
て、上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段が故
障した場合、上記速度検出手段から得られた速度の時間
微分値からのみ車両の実減速度を算出することを特徴と
する車両の減速度制御装置。 - 【請求項9】 請求項7に記載の減速度制御装置にし
て、上記実減速度演算部は、上記速度検出手段がすべて
故障した場合、上記加減速度検出手段から得られた減速
度からのみ車両の実減速度を算出することを特徴とする
車両の減速度制御装置。 - 【請求項10】 車両の速度を検出する1つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、 上記速度演算部は、上記速度検出手段がすべて故障した
場合、上記加減速度検出手段から得られた加減速度を時
間で積分して車両の速度を算出することを特徴とする車
両の減速度制御装置。 - 【請求項11】 車両の速度を検出する1つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、 上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出手段の
すべてと上記加減速度検出手段が故障した場合、上記実
ブレーキ液圧が、所定の車両効力特性から上記目標減速
度演算部によって算出された目標減速度から算出した目
標ブレーキ液圧になるようにブレーキ液圧制御指令値を
算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。 - 【請求項12】 請求項11に記載の減速度制御装置に
して、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出
手段のすべてと上記加減速度検出手段が故障した場合、
上記速度検出手段及び上記加減速度検出手段からの信号
データから算出された車両の各実減速度に対応して上記
所定の車両効力特性から算出したブレーキ液圧と、上記
ブレーキ液圧検出手段から得られる実ブレーキ液圧とか
ら算出されるブレーキ液圧に基づいて故障発生前に作成
した車両の学習効力特性から、目標減速度に対応する目
標ブレーキ液圧を算出することを特徴とする車両の減速
度制御装置。 - 【請求項13】 車両の速度を検出する1つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、 上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧検
出手段がすべて故障した場合、車両速度が低速時におい
て、上記実減速度演算部から算出された実減速度に関係
なく、上記ブレーキ液圧検出手段に対してブレーキ液圧
を一定に保持するように制御信号を出力することを特徴
とする車両の減速度制御装置。 - 【請求項14】 車両の速度を検出する1つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する1つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも2系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、 上記ブレーキ液圧制御値演算部は、すべての上記速度検
出手段、すべての上記加減速度検出手段及びすべての上
記ブレーキ液圧検出手段が故障した場合、所定の車両効
力特性と、上記ブレーキ液圧制御指令値とブレーキ液圧
変化量との所定の関係とに基づいてブレーキ液圧制御指
令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装
置。
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