JPH0858543A

JPH0858543A - 車両の減速度制御装置

Info

Publication number: JPH0858543A
Application number: JP6199460A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Kato; 和広加藤; Yoichi Miyawaki; 陽一宮脇; Hirohisa Tanaka; 博久田中
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1994-08-24
Filing date: 1994-08-24
Publication date: 1996-03-05
Anticipated expiration: 2022-02-07
Also published as: EP0698537A3; EP0698537A2; JP3878229B2; EP0698537B1; US5647647A; DE69526759D1; DE69526759T2

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の低速時、及び各センサの故障時におけ
る減速度制御の信頼性の向上を計ると共に、停止前のシ
ョックを緩和させる。【構成】車両の速度を算出する速度演算部と、車両の
実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速度を算
出する目標減速度演算部と、ブレーキ液圧制御指令値を
算出し、ブレーキ液圧制御手段に該ブレーキ液圧制御指
令値に対応する制御信号を出力するブレーキ液圧制御値
演算部とからなり、該ブレーキ液圧制御値演算部は、車
両速度が低速の場合、実ブレーキ液圧が、所定の車両効
力特性から算出した、目標減速度に対応する目標ブレー
キ液圧に等しくなるようにブレーキ液圧制御指令値を算
出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の減速度を検出
し、該減速度が、目標減速度に等しくなるように制御す
る車両の減速度制御装置に関するものであり、例えば、
あらかじめ定められた加減速パターンで運行したり、遠
隔地操作により加減速を制御したり、又はコンピュータ
制御により加減速を制御する無人運転の車両の減速度制
御装置、前走車との車間距離と自車の速度から衝突回避
を行う減速度装置、及び、ペダルの踏み込み量又は踏み
込み力による減速度を、車重やパッドの磨耗等に関係な
く一定に保つことができる減速度制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両の減速度制御装置は、あらか
じめ定められた、ブレーキ液圧と減速度との関係をメモ
リにマップとして記憶しておき、目標となる減速度に対
応するブレーキ液圧が該メモリから読み出され、ブレー
キ液圧をメモリから読み出された値になるように制御し
ていた。

【０００３】ここで、車両の追突防止システムにおける
車両の減速制御方法が、特開平５−１０５０４５号明細
書で開示されている。

【０００４】上記特開平５−１０５０４５号明細書で
は、加減速度センサなどからなる複数のセンサから車両
の減速加速度である減速度を導出し、車両の速度が低速
の時にも複数のセンサから算出された各減速度の分散平
均をとることにより、実際の値により近い減速度が得ら
れ、油圧式ブレーキの油圧を正確に制御することがで
き、停止前の衝撃を緩和することができる減速制御方法
が開示されている。

【０００５】また、従来の減速度制御装置は、速度検出
手段や加減速度検出手段といった減速度制御に必要な各
種の検出手段が故障した場合には、減速度制御を禁止す
ることで安全性を確保してきた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両速
度が低速の場合、車両の減速度を正確に計算するのが困
難であり、その解決策として上記特開平５−１０５０４
５号明細書では、複数のセンサから算出された各減速度
の分散平均をとるようにしているが、このような分散平
均をとる計算はマイクロコンピュータに与える負荷がか
なり大きくなるという問題があった。

【０００７】また、車両速度が低速のときは、ブレーキ
液圧と車両の減速度の所定の関係からブレーキ液圧を減
速度に置き換えているが、上記ブレーキ液圧と車両の減
速度の所定の関係は、タイヤの磨耗やブレーキパッドの
磨耗による車両のブレーキ系の特性の変化によって変わ
り、ブレーキ液圧と車両の減速度の関係を初期のままメ
モリにマップとして記憶しておくだけでは、時間が経て
ばその関係が狂うという問題があった。

【０００８】更に、速度検出手段や加減速度検出手段と
いった減速度制御に必要な各種の検出手段が故障した場
合に、減速度制御を禁止すると無人の車両などでは、車
両を停止させる手段がなくなってしまい、これを解決す
るために新たな他の予備的な停止手段を併設する必要が
生じる。

【０００９】

【課題を解決するための手段】したがって、本発明の特
許請求の範囲における請求項１は、車両の速度を検出す
る１つ以上の速度検出手段と、車両の加減速度を検出す
る１つ以上の加減速度検出手段と、少なくとも２系統以
上のブレーキ系液圧を検出するブレーキ液圧検出手段
と、ブレーキ系液圧を制御するブレーキ液圧制御手段と
を備える車両に設けられ、上記速度検出手段からの信号
データより車両の速度を算出する速度演算部と、上記速
度検出手段及び上記加減速度検出手段からの信号データ
から得られる減速度である車両の実減速度を算出する実
減速度演算部と、目標減速度を算出する目標減速度演算
部と、上記実減速度演算部で算出された実減速度が上記
目標減速度演算部で算出された目標減速度に等しくなる
ようにブレーキ液圧制御指令値を算出すると共に、上記
ブレーキ液圧制御手段に該ブレーキ液圧制御指令値に対
応する制御信号を出力するブレーキ液圧制御値演算部と
からなる車両の減速度制御装置において、上記ブレーキ
液圧制御値演算部は、上記速度演算部から入力された車
両速度が低速の場合、所定の車両の効力特性から、上記
目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出し、上記
実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等しくなるよう
に、ブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とす
る車両の減速度制御装置を提供するものである。

【００１０】更に、本発明の特許請求の範囲における請
求項２は、上記請求項１のブレーキ液圧制御値演算部に
おいて、上記速度検出手段及び上記加減速度検出手段か
らの信号データから算出された車両の各実減速度に対応
して上記所定の車両効力特性から算出したブレーキ液圧
と、上記ブレーキ液圧検出手段から得られる実ブレーキ
液圧とから算出されるブレーキ液圧に基づいて作成され
る車両の学習効力特性から、目標減速度に対応する目標
ブレーキ液圧を算出することを特徴とする車両の減速度
制御装置を提供するものである。

【００１１】本発明の特許請求の範囲における請求項３
は、上記請求項２から更に、上記目標減速度演算部によ
り算出された目標減速度が所定の時間一定であり、上記
実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速
度との差の絶対値が所定値未満であると共に、上記ブレ
ーキ液圧制御値演算部によって算出された目標ブレーキ
液圧と上記ブレーキ液圧検出手段によって検出された実
ブレーキ液圧とが異なる場合、上記ブレーキ液圧制御値
演算部は、上記車両の効力特性において、目標ブレーキ
液圧と実ブレーキ液圧との差分を補正し、目標ブレーキ
液圧を実ブレーキ液圧に等しくなるようにしたことを特
徴とする車両の減速度制御装置を提供するものである。

【００１２】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項４は、上記請求項１から更に、上記目標減速度演算
部により算出された目標減速度が所定の時間一定であ
り、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該
目標減速度との差の絶対値が所定値未満である状態が所
定の時間継続した場合、上記ブレーキ液圧制御値演算部
は、上記速度演算部から入力された車両速度が低速であ
り、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧に差があっても
目標減速度が継続して一定である間は、上記ブレーキ液
圧制御手段に対してブレーキ液圧を保持するように制御
信号を出力することを特徴とする車両の減速度制御装置
を提供するものである。

【００１３】更にまた、本発明の特許請求の範囲におけ
る請求項５は、上記請求項４から更に、上記ブレーキ液
圧制御値演算部によって算出された目標ブレーキ液圧と
上記ブレーキ液圧検出手段によって検出された実ブレー
キ液圧との差の絶対値が所定値Ａ以上の場合、上記ブレ
ーキ液圧制御値演算部は、上記実ブレーキ液圧が該目標
ブレーキ液圧に等しくなるように、ブレーキ液圧制御指
令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置
を提供するものである。

【００１４】本発明の特許請求の範囲における請求項６
は、車両の速度を検出する１つ以上の速度検出手段と、
車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度検出手段
と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を検出する
ブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制御するブ
レーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、上記速
度検出手段からの信号データより車両の速度を算出する
速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加減速度検出
手段からの信号データから得られる減速度である車両の
実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速度を算
出する目標減速度演算部と、上記実減速度演算部で算出
された実減速度が上記目標減速度演算部で算出された目
標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制御指令値を
算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段に該ブレー
キ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力するブレー
キ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度制御装置に
おいて、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレー
キ液圧検出手段のいずれかが故障した場合、該故障した
ブレーキ液圧検出手段と所定の関係を有する他のブレー
キ液圧検出手段から検出したブレーキ液圧より算出した
ブレーキ液圧を用いてブレーキ液圧制御指令値を算出す
ることを特徴とする車両の減速度制御装置を提供するも
のである。

【００１５】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項７は、車両の速度を検出する１つ以上の速度検出手
段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度検
出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を検
出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制御
するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、
上記速度検出手段からの信号データより車両の速度を算
出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加減速
度検出手段からの信号データから得られる減速度である
車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速
度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演算部
で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算出さ
れた目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制御指
令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段に該
ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力する
ブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度制御
装置において、上記実減速度演算部は、上記加減速度検
出手段から得られる加減速度値の所定時間における変化
量に応じて決められた重み係数を用いて、上記加減速度
検出手段から得られた減速度と上記速度検出手段から得
られた速度の時間微分値との荷重平均値から車両の実減
速度を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置
を提供するものである。

【００１６】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項８は、上記請求項７の実減速度演算部において、上
記加減速度検出手段が故障した場合、上記速度検出手段
から得られた速度の時間微分値からのみ車両の実減速度
を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置を提
供するものである。

【００１７】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項９は、上記請求項７の実減速度演算部において、上
記速度検出手段がすべて故障した場合、上記加減速度検
出手段から得られた減速度からのみ車両の実減速度を算
出することを特徴とする車両の減速度制御装置を提供す
るものである。

【００１８】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項１０は、車両の速度を検出する１つ以上の速度検出
手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度
検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を
検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制
御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記速度演算部は、上記速度検出手
段がすべて故障した場合、上記加減速度検出手段から得
られた加減速度を時間で積分して車両の速度を算出する
ことを特徴とする車両の減速度制御装置を提供するもの
である。

【００１９】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項１１は、車両の速度を検出する１つ以上の速度検出
手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度
検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を
検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制
御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、
上記速度検出手段のすべてと上記加減速度検出手段が故
障した場合、上記実ブレーキ液圧が、所定の車両効力特
性から上記目標減速度演算部によって算出された目標減
速度から算出した目標ブレーキ液圧になるようにブレー
キ液圧制御指令値を算出することを特徴とする車両の減
速度制御装置を提供するものである。

【００２０】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項１２は、上記請求項１１のブレーキ液圧制御値演算
部は、上記速度検出手段のすべてと上記加減速度検出手
段が故障した場合、上記速度検出手段及び上記加減速度
検出手段からの信号データから算出された車両の各実減
速度に対応して上記所定の車両効力特性から算出したブ
レーキ液圧と、上記ブレーキ液圧検出手段から得られる
実ブレーキ液圧とから算出されるブレーキ液圧に基づい
て故障発生前に作成した車両の学習効力特性から、目標
減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出することを特
徴とする車両の減速度制御装置を提供するものである。

【００２１】本発明の特許請求の範囲における請求項１
３は、車両の速度を検出する１つ以上の速度検出手段
と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度検出
手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を検出
するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制御す
るブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、上
記速度検出手段からの信号データより車両の速度を算出
する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加減速度
検出手段からの信号データから得られる減速度である車
両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速度
を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演算部で
算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算出され
た目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制御指令
値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段に該ブ
レーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力するブ
レーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度制御装
置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブ
レーキ液圧検出手段がすべて故障した場合、車両速度が
低速時において、上記実減速度演算部から算出された実
減速度に関係なく、上記ブレーキ液圧検出手段に対して
ブレーキ液圧を一定に保持するように制御信号を出力す
ることを特徴とする車両の減速度制御装置を提供するも
のである。

【００２２】また、本発明の特許請求の範囲における請
求項１４は、車両の速度を検出する１つ以上の速度検出
手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度
検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を
検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制
御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、
すべての上記速度検出手段、すべての上記加減速度検出
手段及びすべての上記ブレーキ液圧検出手段が故障した
場合、所定の車両効力特性と、上記ブレーキ液圧制御指
令値とブレーキ液圧の変化量との所定の関係とに基づい
てブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とする
車両の減速度制御装置を提供するものである。

【００２３】

【作用及び効果】本発明の特許請求の範囲の請求項１に
記載の装置は、車両の速度が低速であると判断された場
合に、あらかじめ定めておいた車両効力特性に従って目
標減速度に相当する目標ブレーキ液圧を算出し、上記目
標ブレーキ液圧とブレーキ液圧検出手段から得られた実
ブレーキ液圧との差分をフィードバックし実ブレーキ液
圧を目標ブレーキ液圧と等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出し、所望の減速度が得られるようにし
たものであり、車両が低速でない時には、通常通りの減
速度制御を行い、低速時には減速度とブレーキ液圧との
所定の関係から目標減速度を目標ブレーキ液圧に置き換
え、実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧と等しくなる
ようにブレーキ液圧を指令することにより、簡単な計算
で車両の停止前のショックを緩和することできる。

【００２４】本発明の特許請求の範囲の請求項２に記載
の装置は、車両の速度が低速であると判断された場合
に、学習した車両効力特性に従って目標減速度に対応す
る目標ブレーキ液圧を算出し、該目標ブレーキ液圧とブ
レーキ液圧検出手段から得られた実ブレーキ液圧との差
分をフィードバックし、実ブレーキ液圧が目標ブレーキ
液圧と等しくなるようにブレーキ液圧制御指令値を算出
し、所望の減速度を得るようにしたものであり、あらか
じめ定めておいた車両効力特性を使用せずに、減速度制
御中の学習によって得られた車両効力特性を使用するこ
とにより、車両が低速時にブレーキ液圧制御を行うとき
に車両効力特性が変化した場合も所望の減速度を得るこ
とができる。

【００２５】本発明の特許請求の範囲の請求項３に記載
の装置は、目標減速度が所定の時間一定であり、実減速
度が目標減速度に十分に近く、車両の速度が低速である
と判断され、算出された目標ブレーキ液圧が実ブレーキ
液圧と異なっている場合に、その時点での目標ブレーキ
液圧が実ブレーキ液圧と等しくなるように車両効力特性
を補正し、所望の減速度を得るようにしたものであり、
減速度制御からブレーキ液圧制御に切り替わるときに、
実減速度が目標減速度に十分に近く、かつブレーキ液圧
制御に移行したときに、目標減速度を目標ブレーキ液圧
に変換する関係を簡単な方法で修正することができ、所
望の減速度を正確に得ることもできる。

【００２６】本発明の特許請求の範囲の請求項４に記載
の装置は、目標減速度が所定の時間一定であり、実減速
度が目標減速度に十分に近く、車両の速度が低速である
と判断され、算出された目標ブレーキ液圧が実ブレーキ
液圧と異なっている場合に、目標ブレーキ液圧と実ブレ
ーキ液圧との差の絶対値が所定値未満の場合、目標ブレ
ーキ液圧と実ブレーキ液圧との差分を実ブレーキ液圧に
フィードバックせずに減速度制御での減速度を維持する
ようにしたもので、減速度制御からブレーキ液圧制御に
移行したときに、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧が
異なっていても、減速度制御時に目標減速度と実減速度
が十分に近い場合には、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ
液圧との差分を実ブレーキ液圧にフィードバックせず
に、ブレーキ力を保持することにより最も簡単な方法で
車両が停止する前のショックを緩和し、目標の減速度を
維持することができる。

【００２７】本発明の特許請求の範囲の請求項５に記載
の装置は、目標減速度が所定の時間一定であり、実減速
度が目標減速度に十分に近く、車両の速度が低速である
と判断され、算出された目標ブレーキ液圧が実ブレーキ
液圧と異なる場合に、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液
圧との差の絶対値が所定値Ａ以上の場合、目標ブレーキ
液圧と実ブレーキ液圧との差分を実ブレーキ液圧にフィ
ードバックして、上記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ
液圧に等しくなるようにすることにより車両の効力特性
の変化を吸収することができる。

【００２８】本発明の特許請求の範囲の請求項６に記載
の装置は、ブレーキ液圧検出手段のいずれかが故障して
いる場合においても、故障していない他の系統のブレー
キ液圧検出手段より算出することによりブレーキ液圧検
出手段が故障している系統のブレーキ液圧を補完するこ
とができるようにしたもので、ブレーキ液圧検出手段が
故障している場合にも信頼性の高い制御が可能となる。

【００２９】本発明の特許請求の範囲の請求項７に記載
の装置は、上記実減速度演算部が、上記加減速度検出手
段から得られる加減速度値の所定時間における変化量に
応じて決められた重み係数を用いて、上記加減速度検出
手段から得られた減速度と上記速度検出手段から得られ
た速度の時間微分値との荷重平均値から車両の実減速度
を算出するものであり、重みを変化させることにより、
加減速度検出手段又は速度検出手段から得られる速度の
微分値の変化量に応じて減速度を正確に計算でき、それ
ぞれの検出手段の特性を考慮した信頼性の高い制御が可
能となる。

【００３０】本発明の特許請求の範囲の請求項８に記載
の装置は、加減速度検出手段が故障した場合に、速度検
出手段から得られる速度を時間微分した値を実減速度と
して用いることにより、加減速度検出手段が故障したと
きにも信頼性の高い制御が可能となる。

【００３１】本発明の特許請求の範囲の請求項９に記載
の装置は、速度検出手段が故障したときに、加減速度検
出手段から得られる減速度を実減速度として用いるもの
であり、速度検出手段が故障したときにも信頼性の高い
制御が可能となる。

【００３２】本発明の特許請求の範囲の請求項１０に記
載の装置は、速度検出手段が故障したときに、加減速度
検出手段から得られる減速度の積分値を車両の速度とし
て用いるものであり、速度検出手段が故障したときにも
低速の判断が可能であり、減速度制御と液圧制御を選択
的に実施することができ、信頼性の高い制御が可能とな
る。

【００３３】本発明の特許請求の範囲の請求項１１に記
載の装置は、すべての速度検出手段及び加速度検出手段
が故障したときに、実ブレーキ液圧が、目標減速度演算
部によって算出された目標減速度から所定の車両効力特
性を用いて算出した目標ブレーキ液圧になるようにブレ
ーキ液圧制御を行うものであり、すべての速度検出手段
及び加速度検出手段が故障したときにも信頼性の高い制
御が可能となる。

【００３４】本発明の特許請求の範囲の請求項１２に記
載の装置は、すべての速度検出手段及び加減速度検出手
段が故障したときに、あらかじめ定めておいた車両効力
特性を使用せずに、故障する以前の減速度制御中の学習
によって得られた効力特性を使用するもので、ブレーキ
液圧制御を行うときに車両の効力特性が所定の効力特性
から変化している場合においても、所望の減速度が得る
ことができる。

【００３５】本発明の特許請求の範囲の請求項１３に記
載の装置は、すべての系統のブレーキ液圧検出手段が故
障した場合に、車両の速度が低速であると判断された時
に、無条件にブレーキ力を保持することにより減速度制
御時の減速度を保持するもので、ブレーキ液圧検出手段
が故障したときに、車両が停止する前に生じるショック
を緩和することができる。

【００３６】本発明の特許請求の範囲の請求項１４に記
載の装置は、すべての速度検出手段及び加減速度検出手
段、すべての系統のブレーキ液圧検出手段が故障した場
合に、あらかじめ定めておいた車両効力特性と設計時に
決めたブレーキ液圧制御手段の特性に基づいてブレーキ
液圧制御指令値を算出するもので、すべての速度検出手
段及び加減速度検出手段、すべての系統のブレーキ液圧
検出手段が故障した場合に、ブレーキ液圧制御を禁止す
ることなく安全に停止することができる。

【００３７】

【実施例】次に、図面に示す実施例に基づき、本発明に
ついて詳細に説明する。図１は、本発明の車両の減速度
制御装置を示した概略ブロック図であり、図２は、本発
明の装置を適用する４輪自動車の減速度制御システム装
置の構成例を示した概略図である。

【００３８】図１において、１は、車両の加減速度を検
出する加減速度検出手段をなす加速度センサ（以下Ｇセ
ンサと呼ぶ）であり、２は、車輪の回転速度を検出する
少なくとも１つ以上の車輪速センサ２ａから２ｎよりな
る速度検出手段をなす速度センサであり、３は、ブレー
キ液の液圧を検出する少なくとも１つ以上の液圧センサ
３ａから３ｎよりなるブレーキ液圧検出手段をなすブレ
ーキ液圧センサである。

【００３９】また、４は、上記Ｇセンサ１、上記速度セ
ンサ２、上記ブレーキ液圧センサ３からのそれぞれの信
号データから、ブレーキ液圧を加減又は保持するブレー
キ液圧制御装置５に対する制御信号であるブレーキ液圧
制御値を算出し、出力する減速度制御装置である。

【００４０】該減速度制御装置４は、上記Ｇセンサ１及
び上記速度センサ２からの信号データから実際の減速度
である実減速度Ｇを算出する実減速度演算部６と、速度
センサ２からの信号又は該実減速度演算部６から算出さ
れた車両の実減速度Ｇから車両の速度Ｖを算出する速度
演算部７と、ブレーキペダルのストローク（移動量）や
踏力から、又は、障害物（車両を含む）との距離と自車
の速度から目標減速度Ｇ_Tを算出する目標減速度演算部
８と、上記ブレーキ液圧制御装置５を制御する信号であ
るブレーキ液圧制御値ΔＰを算出するブレーキ液圧制御
値演算部９とからなる。なお、上記目標減速度Ｇ_Tは、
外部から通信等により目標減速度演算部８に送信されて
もよい。

【００４１】上記のような構成において、Ｇセンサ１は
実減速度演算部６に接続されており、速度センサ２の各
車輪速センサ２ａから２ｎは、それぞれ実減速度演算部
６及び速度演算部７に接続されている。また、ブレーキ
液圧センサ３の各液圧センサ３ａから３ｎは、それぞれ
上記ブレーキ液圧制御値演算部９に接続されており、実
減速度演算部６は速度演算部７に接続されている。更
に、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度演算部
６、速度演算部７、目標減速度演算部８、及びブレーキ
液圧制御装置５に接続されている。

【００４２】上記実減速度演算部６は、Ｇセンサ１から
送信される加減速度値と、各車輪速センサ２ａから２ｎ
より送信されてくる速度値から実減速度Ｇを算出し、上
記速度演算部７は、各車輪速センサ２ａから２ｎ又は実
減速度演算部６から算出された実減速度Ｇから車両の速
度Ｖを算出し、上記目標減速度演算部８は、ブレーキペ
ダルのストローク（移動量）や踏力から、又は車両を含
む障害物との距離と自車の速度から目標減速度Ｇ_Tを算
出する。なお、以下、各車輪速センサ２ａから２ｎを速
度センサ２として、また液圧センサ３ａから３ｎをブレ
ーキ液圧センサ３として説明する。

【００４３】また、上記ブレーキ液圧制御値演算部９
は、目標減速度演算部８で算出された目標減速度Ｇ_Tと
実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇとの差分ΔＧ
を算出し、車両の効力特性から該ΔＧに対応する、ブレ
ーキ液圧制御装置５に対する制御指令であるブレーキ液
圧制御値ΔＰを算出して、ブレーキ液圧制御装置５に出
力するか、又は、車両の効力特性から上記目標減速度Ｇ
_Tを目標ブレーキ液圧Ｐ_Tに置き換え、該目標ブレーキ液
圧Ｐ_Tと、ブレーキ液圧センサ３から送信される実ブレ
ーキ液圧Ｐとの差分から上記ブレーキ液圧制御値ΔＰを
算出して、ブレーキ液圧制御装置に５に出力するかいず
れかを選択して実施する。

【００４４】ここで、図２を用いて、４輪自動車の減速
度制御システム装置の一例について説明する。なお、図
２で示した減速度制御システム装置は公知であり、ここ
では簡単に概略を説明する。

【００４５】図２において、２０はブレーキペダルであ
り、２１はマスタシリンダであり、２２ａ、２２ｂはブ
レーキ液圧を制御する液圧制御弁であり、２３ａ、２３
ｂはノーマルクローズのＩＮ側ソレノイドバルブであ
り、２４ａ、２４ｂはノーマルオープンのＯＵＴ側ソレ
ノイドバルブであり、２５はアキュムレータであり、２
６は高圧ポンプであり、２７は該高圧ポンプ２６を駆動
するポンプモータであり、２８は油圧ユニットリザーバ
タンクである。

【００４６】また、２９は前輪のブレーキホイルシリン
ダであり、３０は後輪のブレーキホイルシリンダであ
り、３１はＥＣＵであり、３２はＧセンサ、３３は車輪
速センサ、３４はブレーキ液圧センサである。

【００４７】上記液圧制御弁２２ａ、２２ｂの各々は筒
状をなし、一方の開放端にはブレーキ液の入出力ポート
を備えるシート部３５を備え、他方の開放端には入出力
ポート３６を備え、内部には、ピストン３７と、該シー
ト部３５と該ピストン３７の間に配置され、ピストン３
７の移動を調節するスプリング３８と、ピストン３７の
移動によって容積が増減し、上記入出力ポート３６を備
える液圧制御室３９と、該液圧制御室３９とシート部３
５側の、上記ピストン３７の動作方向と直角方向に設け
られた入出力ポート４０とを備える。

【００４８】上記各液圧制御弁２２ａ、２２ｂにおける
それぞれのシート部３５の入出力ポートはマスタシリン
ダ２１に接続され、前輪ブレーキホイルシリンダ２９に
は液圧制御弁２２ａにおける入出力ポート４０が接続さ
れ、後輪ブレーキホイルシリンダ３０には液圧制御弁２
２ｂにおける入出力ポート４０が接続される。

【００４９】更に、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａと
ＯＵＴ側のソレノイドバルブ２４ａのバルブの一方は互
いに接続され、液圧制御弁２２ａにおける液圧制御室３
９の入出力ポート３６は、該ソレノイドバルブ２３ａと
ソレノイドバルブ２４ａのバルブの接続点に接続され
る。同様に、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ｂとＯＵＴ
側のソレノイドバルブ２４ｂのバルブの一方は互いに接
続され、液圧制御弁２２ｂにおける液圧制御室３９の入
出力ポート３６は、該ソレノイドバルブ２３ｂとソレノ
イドバルブ２４ｂのバルブの接続点に接続される。

【００５０】また、ＯＵＴ側のソレノイドバルブ２４ａ
と２４ｂにおけるバルブの他方は互い接続されると共
に、油圧ユニットリザーバタンク２８に接続される。更
にまた、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａと２３ｂにお
けるバルブの他方は互い接続されると共に、アキュムレ
ータ２５に接続される。該アキュムレータ２５は、逆止
弁を介して高圧ポンプ２６に接続され、更に該高圧ポン
プ２６は逆止弁を介して油圧ユニットリザーバタンク２
８に接続される。

【００５１】また、各車輪にはそれぞれ車輪速センサ３
３を設け、更に前輪の各ブレーキホイルシリンダを接続
する配管と、後輪の各ブレーキホイルシリンダを接続す
る配管とにブレーキ液圧センサ３４をそれぞれ設け、上
記各車輪速センサ３３及び該各ブレーキ液圧センサ３４
はＥＣＵ３１に接続されている。該ＥＣＵ３１は、更に
Ｇセンサ３２と、各ソレノイドブルブのソレノイドとが
接続され、該各ソレノイドを駆動する。

【００５２】上記のような構成のシステムにおいて、減
速度制御を行わないときは、ＩＮ側のソレノイドバルブ
２３ａ、２３ｂが閉じ、ＯＵＴ側のソレノイドバルブ２
４ａ、２４ｂが開いているため、液圧制御室３９の圧力
はゼロとなり、ピストン３７はスプリング３８の力によ
り上記シート部３５から離れている。このため、ブレー
キペダル２０を押すことによってマスタシリンダ２１に
発生したブレーキ液圧はそのままブレーキホイルシリン
ダ２９、３０にそれぞれ伝えられる。

【００５３】次に、減速度制御を行うときには、制御指
令を受けたＥＣＵ３１はＯＵＴ側のソレノイドバルブ２
４ａ、２４ｂの各ソレノイドを励磁して該各バルブを閉
じると共に、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａ、２３ｂ
の各ソレノイドを必要に応じて励磁して該各バルブを開
け、液圧制御弁２２ａ、２２ｂの各液圧制御室３９に対
してアキュムレータ２５に蓄えられた高圧のブレーキ液
を必要量だけ導入し、これにより、各ピストン３７がシ
ート部３５の方向に移動して各シート部３５の入出力ポ
ートを閉鎖し、各ピストン３７が更にシート部３５の方
向に移動するとピストン３７とシート部３５の間にある
ブレーキ液を、各入出力ポート４０から対応する各ブレ
ーキホイールシリンダに送出してブレーキ液圧を発生さ
せる。

【００５４】ＥＣＵ３１が、ＩＮ側のソレノイドバルブ
２３ａ、２３ｂの各ソレノイドのみ励磁を中断させると
該各バルブは閉じ、各ブレーキホイルシリンダ２９、３
０のブレーキ液の流入、流出はなくなり、ブレーキ液圧
は一定に保持される。

【００５５】また、ＩＮ側及びＯＵＴ側双方のソレノイ
ドバルブ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの各ソレノイ
ドの励磁を中断すると、各液圧制御室３９内のブレーキ
液が入出力ポート３６から油圧ユニットリザーバタンク
２８に排出され、ピストン３７がスプリング３８の力に
より入出力ポート３６側に移動することにより、ピスト
ン３７とシート部３５との間に対応する各ホイールシリ
ンダのブレーキ液が各入出力ポート４０から導入され、
各ブレーキホールシリンダのブレーキ液圧は減少し、更
にピストン３７が移動するとシート部３５の入出力ポー
トが開放されて初期状態に戻る。

【００５６】このようにして、ＥＣＵ３１は、上記各車
輪速センサ３３から得られた実際の速度の微分値と、Ｇ
センサ３２から得られた実際の加減速度とから算出され
る車両の減速度を監視しながら、ブレーキ液圧の微調整
を行う。

【００５７】なお、上記実施例においては、減速度制御
を行っているときにブレーキペダル２０を操作した場
合、マスタシリンダ２１のブレーキ液圧が減速度制御に
よる各ホイルシリンダ２９、３０のブレーキ液圧を超え
ない間は、シート部３５の入出力ポートが閉じているた
めマスタシリンダ２１から各ホイルシリンダ２９、３０
へのブレーキ液送出は行われず制動力は変化しないが、
減速度制御による各ホイルシリンダ２９、３０のブレー
キ液圧以上の液圧がマスタシリンダ２１に発生している
場合は、シート部３５がチェック弁として作用して、マ
スタシリンダ２１のブレーキ液が各ホイルシリンダ２
９、３０に送液されるため、ブレーキペダル２０の踏み
増しが可能である。

【００５８】次に、本発明の減速度制御装置を上記図２
で示したようなシステムに使用する場合において、図１
で示した本発明の減速度制御装置の第１実施例における
減速度制御の第１動作例を図３から図８のフローチャー
トを用いて説明する。

【００５９】まず、図３のフローチャートにおいて、最
初にステップＳ１で、目標減速度演算部８によって、目
標減速度Ｇ_Tが算出され、次にステップＳ２で、実減速
度演算部６によってＧセンサ１、速度演算部７によって
速度センサ２、ブレーキ液圧制御値演算部９によってブ
レーキ液圧センサ３に故障がないかチェックを行ってス
テップＳ３に進む。

【００６０】ステップＳ３において、すべてのセンサが
故障していないが一部のセンサが故障しているか、又は
すべてのセンサが故障していない場合（ＮＯ）はステッ
プＳ４に進み、ステップＳ４において、速度センサ２の
すべて及びＧセンサ１の両方が故障していない場合（Ｎ
Ｏ）はステップＳ５に進み、ステップＳ５において、速
度センサ２のすべてが故障していない場合（ＮＯ）はス
テップＳ６に進み、ステップＳ６において、Ｇセンサ１
が故障していない場合（ＮＯ）はステップＳ７に進み、
ステップＳ７において、ブレーキ液圧センサ３のすべて
が故障していないか、又は一部の液圧センサｉが故障し
ている場合（ＮＯ）はステップＳ８に進み、ステップＳ
８において、ブレーキ液圧センサ３のすべてが故障して
いない場合（ＮＯ）は、ステップＳ９に進む。

【００６１】ステップＳ９において、実減速度演算部６
において、車両の実減速度Ｇを算出する上で必要な重み
係数Ｋが算出される。従来、車両の実減速度Ｇを算出す
る上でノイズ対策上、速度センサ２から得られた実際の
速度を時間で微分した時間微分値ＧVは急激な変化に対
応できないことが多く、その部分を補うためにＧセンサ
１から得られた加減速度値ＧCOMを使用する。ここで、
実減速度Ｇを算出する上で、上記実速度の時間微分値Ｇ
Vと上記加減速度ＧCOMとの間の重み付けを行う際に上記
重み係数Ｋを使用する。なお、ここでの該重み係数Ｋ
は、０＜Ｋ＜１である。

【００６２】ここで、速度センサ２のすべてとＧセンサ
１の両方が正常な場合の重み係数Ｋの値の設定方法を説
明する。

【００６３】重み係数Ｋが、Ｇセンサ１から得られた加
減速度値ＧCOMの所定時間における変化量の絶対値｜Δ
ＧCOM｜と車両の実減速度Ｇとの関係が図９で示すよう
に決められている場合、図９において、｜ΔＧCOM｜が
最も小さいしきい値Δｇ1よりも小さいときには、重み
係数Ｋは所定の最低値であるｋ1に固定され、｜ΔＧCOM
｜が最も大きいしきい値Δｇ2よりも大きいときには、
重み係数Ｋは所定の最大値であるｋ2に固定される。

【００６４】また、｜ΔＧCOM｜が、Δｇ1≦｜ΔＧCOM
｜≦Δｇ2の場合は、下記（１）式から重み係数Ｋの値
を設定する。Ｋ＝（ｋ2−ｋ1）×｜ΔＧCOM｜／（Δｇ2−Δｇ1）＋α……………（１）

【００６５】上記のようにステップＳ９で実減速度演算
部６によって重み係数Ｋの算出が行われた後、ステップ
Ｓ１０に進み、ステップＳ１０において、実減速度演算
部６によって更に車両の実減速度Ｇの算出が行われる。

【００６６】車両の実減速度Ｇは、下記（２）式から算
出される。Ｇ＝Ｋ×ＧCOM＋（１−Ｋ）ＧV…………………………………………（２）ここで、重み係数Ｋは０＜Ｋ＜１である。

【００６７】次に、ステップＳ１１に進み、ステップＳ
１１で速度演算部７によって速度センサ２からの信号デ
ータから車両の速度Ｖが算出され、ステップＳ１２に進
む。

【００６８】ステップＳ１２で、ブレーキ液圧センサ３
からの信号データから、ブレーキ液圧制御値演算部９に
よって実ブレーキ液圧Ｐが算出され、ステップＳ１３に
進む。

【００６９】ステップＳ１３において、ブレーキ液圧制
御値演算部９によって、速度演算部７で算出された車両
の速度Ｖから車両の速度が所定値Ｖ１未満かどうか、す
なわち車両の速度が低速かどうかの判定が行われ、所定
値Ｖ１未満の場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。

【００７０】ここで、上記低速とは、減速度制御に使わ
れる実減速度Ｇの計算の精度が悪くなり減速度制御に使
用できなくなる速度で、実減速度Ｇの計算に車輪速セン
サを使用している場合などは、通常約２〜３ｋｍ／ｈで
実減速度Ｇの精度が落ちる。

【００７１】次に、ステップＳ１４で、ブレーキ液圧制
御値演算部９によって、所定の車両効力特性から目標減
速度Ｇ_Tに対応する目標ブレーキ液圧Ｐ_Tが算出される。
なお、上記車両効力特性とは、車両のブレーキ液圧と減
速度との関係を表す特性である。

【００７２】次に、ステップＳ１５に進み、ステップＳ
１５で、ブレーキ液圧制御値演算部９によって、目標ブ
レーキ液圧Ｐ_Tと実ブレーキ液圧Ｐとの差分であるブレ
ーキ液圧制御指令値ΔＰを算出した後、ステップＳ１６
に進み、ステップＳ１６で、ブレーキ液圧制御値演算部
９からブレーキ液圧制御装置５に上記ブレーキ液圧制御
指令値ΔＰが出力され、ブレーキ液圧制御装置５はブレ
ーキ液圧制御指令値ΔＰに従って実ブレーキ液圧Ｐが目
標ブレーキ液圧Ｐ_Tと等しくなるようにブレーキ液圧の
制御を行った後、ステップＳ１に戻る。

【００７３】また、ステップＳ１３において、車両の速
度Ｖが所定値Ｖ１以上、すなわち車両が高速であると判
断された場合（ＮＯ）、ステップＳ１７に進み、ステッ
プＳ１７で減速度制御が行われた後、ステップＳ１に戻
る。

【００７４】ここで、上記ステップＳ１７における減速
度制御のサブルーチンを図４を用いて説明する。なお、
本減速度制御は公知であり、ここでは簡単な説明にとど
める。

【００７５】図４において、最初にステップＳ３０で、
ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度演算部６で算
出された実減速度Ｇと、目標減速度演算部８で算出され
た目標減速度Ｇ_Tとを比較し、実減速度Ｇが目標減速度
Ｇ_Tを超えている場合（Ｇ＞Ｇ _T）は、ステップＳ３２に
進み、ステップＳ３２で、ブレーキ液圧制御値演算部９
は、実減速度Ｇが目標減速度Ｇ_Tに等しくなるようにブ
レーキ力を減少させるブレーキ液圧制御指令値ΔＰを算
出すると共に、ブレーキ液圧制御装置に出力してフロー
は終了する。

【００７６】また、ステップＳ３０において、実減速度
Ｇが目標減速度Ｇ_Tと等しい場合（Ｇ＝Ｇ_T）、ステップ
Ｓ３３に進み、ステップＳ３３でブレーキ液圧制御値演
算部９は、現状のブレーキ力を保持するようにブレーキ
液圧制御指令値ΔＰを算出すると共に、ブレーキ液圧制
御装置に出力してフローは終了する。

【００７７】また、ステップＳ３０において、実減速度
Ｇが目標減速度Ｇ_Tよりも小さい場合（Ｇ＜Ｇ_T）、ステ
ップＳ３４に進み、ステップＳ３４でブレーキ液圧制御
値演算部９は、実減速度Ｇが目標減速度Ｇ_Tに等しくな
るようにブレーキ力を増加させるブレーキ液圧制御指令
値ΔＰを算出すると共に、ブレーキ液圧制御装置に出力
してフローは終了する。

【００７８】次に、図３において、ステップＳ３で、す
べてのセンサが故障している場合（ＹＥＳ）、図５のフ
ローチャートで示した各フローが行われる。なお、図３
と同じ処理を行うフローは、図３と同じ符号で示すと共
に、ここではその説明を簡略に行う。

【００７９】図５のフローチャートにおいて、最初にス
テップＳ１４の処理を行って目標ブレーキ液圧Ｐ_Tを算
出して、ステップＳ４０に進み、ステップＳ４０で、ブ
レーキ液圧制御値演算部９によって、車両ブレーキ特性
からあらかじめ設定された目標ブレーキ液圧Ｐ_Tに対応
するブレーキ液圧制御指令値ΔＰが算出された後、ステ
ップＳ１６のブレーキ液圧制御の処理を行って、ステッ
プＳ１に戻る。

【００８０】次に、図３において、ステップＳ４で、速
度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合（Ｙ
ＥＳ）、図６のフローチャートで示した各フローが行わ
れる。なお、図６においても、図３と同じ処理を行うフ
ローは、図３と同じ符号で示すと共に、ここではその説
明を簡略に行う。

【００８１】図６のフローチャートにおいて、最初にス
テップＳ１２の処理を行って実ブレーキ液圧を算出した
後、順次ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ
１６の処理を行って、ステップＳ１に戻る。

【００８２】次に、図３において、ステップＳ５で、速
度センサ２のすべてが故障した場合（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ１８に進み、ステップＳ１８で上記（２）式におけ
る重み係数ＫをＫ＝１とし、その後ステップＳ１０の処
理を行って実減速度演算部６によって実減速度Ｇが算出
された後、ステップＳ１９に進み、ステップＳ１９で、
速度演算部７によって該実減速度Ｇを時間で積分して車
両の速度Ｖが算出されてステップＳ１２に進む。

【００８３】また、ステップＳ６において、Ｇセンサ１
が故障した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０に進み、ス
テップＳ２０で重み係数ＫをＫ＝０として、ステップＳ
１０に進む。

【００８４】次に、ステップＳ７で、ブレーキ液圧セン
サ３のすべてが故障した場合（ＹＥＳ）、図７のフロー
チャートで示した各フローが行われる。なお、図７にお
いても、図３と同じ処理を行うフローは、図３と同じ符
号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行う。

【００８５】図７のフローチャートにおいて、最初にス
テップＳ４５の処理を行い、ステップＳ４５において、
車両の速度Ｖが所定値Ｖ１未満、すなわち車両の速度が
低速であり、かつ目標減速度Ｇ_Tが０でない場合（ＹＥ
Ｓ）ステップＳ４６に進み、ステップＳ４６で、ブレー
キ液圧制御値演算部９は、ブレーキ液圧制御装置５に対
して現状のブレーキ液圧を保持させた後、ステップＳ１
に戻る。また、ステップＳ４５で車両の速度Ｖが所定値
Ｖ１以上、すなわち車両の速度が高速であるか、又は目
標減速度Ｇ_Tが０であれば（ＮＯ）、ステップＳ１７に
進み、ステップＳ１７で減速度制御の処理を行った後、
ステップＳ１に戻る。

【００８６】次に、図３において、ステップＳ８で、任
意の液圧センサｉのみが故障した場合（ＹＥＳ）、図８
のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、
図８においても、図３と同じ処理を行うフローは、図３
と同じ符号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行
い、図３におけるステップＳ９以降のフローとの相違点
のみ説明する。

【００８７】図８のフローチャートにおいて、図３のス
テップＳ１１とステップＳ１２の間に、ステップＳ５０
を追加したもので、ステップＳ５０において、ブレーキ
液圧制御値演算部９によって、液圧センサｉと他の液圧
センサとの所定の関係を示した特性から他の液圧センサ
の液圧値に対応する液圧センサｉの値が算出された後、
ステップＳ１２の処理でステップＳ５０で算出した液圧
センサｉの値と他の液圧センサの液圧値から実ブレーキ
液圧Ｐを算出する。

【００８８】次に、本発明の減速度制御装置を上記図２
で示したようなシステムに使用する場合において、図１
で示した本発明の減速度制御装置の第１実施例における
減速度制御の第２動作例を図１０から図１５のフローチ
ャートを用いて説明する。なお、上記第１動作例を示し
た図３から図８のフローチャートと同じフローは同じ符
号を付けており、ここでは、第１動作例との相違点のみ
説明する。

【００８９】図１０において、図３のフローチャートと
の相違点は、ステップＳ１２とステップＳ１３との間に
ステップＳ６０のフローを追加したことと、ステップＳ
１４の代わりにステップＳ６１のフローを行うことであ
り、更に、ステップＳ３ですべてのセンサが故障した場
合（ＹＥＳ）は、図１３に示すフローチャートのフロー
を行い、ステップＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセ
ンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）は、図１４に示すフロ
ーチャートのフローを行い、そしてステップＳ８で液圧
センサｉが故障した場合（ＹＥＳ）は、図１５に示すフ
ローチャートのフローを行うことである。

【００９０】ステップＳ６０において、ブレーキ液圧制
御値演算部９によって、制動時に、図１１又は図１２で
示す、車両の実減速度Ｇとブレーキ液圧Ｐとの関係をあ
らわす車両の効力特性を学習する学習ルーチンが行われ
る。これは、車両の効力特性が乗車人数などの荷重の変
化による車重の変化、ブレーキパッドの温度による変
化、及びブレーキパッドの劣化などによって変化するこ
とから行われるものである。

【００９１】図１１において、ステップＳ６５で、制動
時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.
１ｇ（ジー）のとき（ＹＥＳ）にステップＳ６６に進
み、ステップＳ６６で、ブレーキ液圧制御値演算部９
は、そのときのブレーキ液圧センサ３からのブレーキ液
圧Ｐと、前回作成された効力特性による減速度０.１ｇ
のときのブレーキ液圧Ｐ１との平均値Ｐａを算出して、
ステップＳ７５に進み、ステップＳ７５で、ブレーキ液
圧制御値演算部９は、上記Ｐａを効力特性における減速
度０.１ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成
された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、
本フローは終了する。

【００９２】また、ステップＳ６５において、実減速度
演算部６で算出された実減速度Ｇが０.１ｇでないとき
（ＮＯ）は、ステップＳ６７に進む。

【００９３】ステップＳ６７で、制動時に、実減速度演
算部６で算出された実減速度Ｇが０.２ｇのとき（ＹＥ
Ｓ）にステップＳ６８に進み、ステップＳ６８で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特
性による減速度０.２ｇのときのブレーキ液圧Ｐ２との
平均値Ｐｂを算出して、ステップＳ７５に進み、ステッ
プＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｂ
を効力特性における減速度０.２ｇのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【００９４】また、ステップＳ６７において、実減速度
演算部６で算出された実減速度Ｇが０.２ｇでないとき
（ＮＯ）は、ステップＳ６９に進む。

【００９５】ステップＳ６９で、制動時に、実減速度演
算部６で算出された実減速度Ｇが０.３ｇのとき（ＹＥ
Ｓ）にステップＳ７０に進み、ステップＳ７０で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特
性による減速度０.３ｇのときのブレーキ液圧Ｐ３との
平均値Ｐｃを算出して、ステップＳ７５に進み、ステッ
プＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｃ
を効力特性における減速度０.３ｇのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【００９６】また、ステップＳ６９において、実減速度
演算部６で算出された実減速度Ｇが０.３ｇでないとき
（ＮＯ）は、ステップＳ７１に進む。

【００９７】ステップＳ７１で、制動時に、実減速度演
算部６で算出された実減速度Ｇが０.４ｇのとき（ＹＥ
Ｓ）にステップＳ７２に進み、ステップＳ７２で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特
性による減速度０.４ｇのときのブレーキ液圧Ｐ４との
平均値Ｐｄを算出して、ステップＳ７５に進み、ステッ
プＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｄ
を効力特性における減速度０.４ｇのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【００９８】また、ステップＳ７１において、実減速度
演算部６で算出された実減速度Ｇが０.４ｇでないとき
（ＮＯ）は、ステップＳ７３に進む。

【００９９】ステップＳ７３で、制動時に、実減速度演
算部６で算出された実減速度Ｇが０.５ｇのとき（ＹＥ
Ｓ）にステップＳ７４に進み、ステップＳ７４で、ブレ
ーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧セ
ンサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特
性による減速度０.５ｇのときのブレーキ液圧Ｐ５との
平均値Ｐｅを算出して、ステップＳ７５に進み、ステッ
プＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｅ
を効力特性における減速度０.５ｇのときのブレーキ液
圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正
して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【０１００】また、ステップＳ７３において、実減速度
演算部６で算出された実減速度Ｇが０.５ｇでないとき
（ＮＯ）は、本フローは終了する。

【０１０１】次に、車両の実減速度Ｇとブレーキ液圧Ｐ
との関係をあらわす車両の効力特性を学習する学習ルー
チンの他の例を図１２のフローチャートを用いて説明す
る。なお、図１２において、図１１と同じ処理を行うフ
ローは同じ符号で示している。

【０１０２】図１２において、ステップＳ６５で、制動
時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.
１ｇ（ジー）のとき（ＹＥＳ）、ステップＳ７８に進
み、ステップＳ７８で、ブレーキ液圧制御値演算部９
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが
０.１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０
になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.１ｇのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている
場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７９に進み、ステップＳ７
９で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.１ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが
０.１ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。

【０１０３】次に、ステップＳ８０に進み、ステップＳ
８０で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.１ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値Ｐ１を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ
８１で、上記Ｐ１を実減速度が０.１ｇのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【０１０４】上記ステップＳ７８で、実減速度Ｇが０.
１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満
の場合（ＮＯ）、ステップＳ８２に進み、ステップＳ８
２で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度
Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップＳ７８の処理を行い、ステップＳ７８で、ブ
レーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.１ｇの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（Ｙ
ＥＳ）と、ステップＳ８０以降の処理を行い、実減速度
Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。

【０１０５】ここで、ステップＳ６５で、制動時に、実
減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.１ｇでな
かった場合（ＮＯ）、ステップＳ６７に進み、ステップ
Ｓ６７で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが
０.２ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８３に進
み、ステップＳ８３で、ブレーキ液圧制御値演算部９
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが
０.２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０
になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.２ｇのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている
場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８４に進み、ステップＳ８
４で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.２ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが
０.２ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。

【０１０６】次に、ステップＳ８５に進み、ステップＳ
８５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.２ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値Ｐ２を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ
８１で、上記Ｐ２を実減速度が０.２ｇのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【０１０７】上記ステップＳ８３で、実減速度Ｇが０.
２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満
の場合（ＮＯ）、ステップＳ８６に進み、ステップＳ８
６で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度
Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップＳ８３の処理を行い、ステップＳ８３で、ブ
レーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.２ｇの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（Ｙ
ＥＳ）と、ステップＳ８５以降の処理を行い、実減速度
Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。

【０１０８】また、ステップＳ６７で、制動時に、実減
速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.２ｇでなか
った場合（ＮＯ）、ステップＳ６９に進み、ステップＳ
６９で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが
０.３ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８７に進
み、ステップＳ８７で、ブレーキ液圧制御値演算部９
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが
０.３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０
になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.３ｇのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている
場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８８に進み、ステップＳ８
８で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.３ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが
０.３ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。

【０１０９】次に、ステップＳ８９に進み、ステップＳ
８９で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.３ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値Ｐ３を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ
８１で、上記Ｐ３を実減速度が０.３ｇのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【０１１０】上記ステップＳ８７で、実減速度Ｇが０.
３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満
の場合（ＮＯ）、ステップＳ９０に進み、ステップＳ９
０で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度
Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップＳ８７の処理を行い、ステップＳ８７で、ブ
レーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.３ｇの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（Ｙ
ＥＳ）と、ステップＳ８９以降の処理を行い、実減速度
Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。

【０１１１】また、ステップＳ６９で、制動時に、実減
速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.３ｇでなか
った場合（ＮＯ）、ステップＳ７１に進み、ステップＳ
７１で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが
０.４ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９１に進
み、ステップＳ９１で、ブレーキ液圧制御値演算部９
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが
０.４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０
になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.４ｇのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている
場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９２に進み、ステップＳ９
２で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.４ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが
０.４ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。

【０１１２】次に、ステップＳ９３に進み、ステップＳ
９３で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.４ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値Ｐ４を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ
８１で、上記Ｐ４を実減速度が０.４ｇのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【０１１３】上記ステップＳ９１で、実減速度Ｇが０.
４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満
の場合（ＮＯ）、ステップＳ９４に進み、ステップＳ９
４で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度
Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップＳ９１の処理を行い、ステップＳ９１で、ブ
レーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.４ｇの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（Ｙ
ＥＳ）と、ステップＳ９３以降の処理を行い、実減速度
Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。

【０１１４】また、ステップＳ７１で、制動時に、実減
速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.４ｇでなか
った場合（ＮＯ）、ステップＳ７３に進み、ステップＳ
７３で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが
０.５ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９５に進
み、ステップＳ９５で、ブレーキ液圧制御値演算部９
は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが
０.５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０
になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.５ｇのと
きのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている
場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９６に進み、ステップＳ９
６で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.５ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最
も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが
０.５ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。

【０１１５】次に、ステップＳ９７に進み、ステップＳ
９７で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが
０.５ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均
値Ｐ５を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ
８１で、上記Ｐ５を実減速度が０.５ｇのときのブレー
キ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを
修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。

【０１１６】上記ステップＳ９５で、実減速度Ｇが０.
５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満
の場合（ＮＯ）、ステップＳ９８に進み、ステップＳ９
８で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度
Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再
びステップＳ９５の処理を行い、ステップＳ９５で、ブ
レーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.５ｇの
ときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（Ｙ
ＥＳ）と、ステップＳ９７以降の処理を行い、実減速度
Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が
１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。

【０１１７】また、ステップＳ７３で、実減速度演算部
６で算出された実減速度Ｇが０.５ｇでなかった場合
（ＮＯ）、本フローは終了する。

【０１１８】なお、上記図１１及び図１２に示したフロ
ーチャートの各フローを行うにあたって、前回の効力特
性又は学習した効力特性がまだ作成されていない場合
は、所定の効力特性を使用することとする。更にまた、
図１１及び図１２に示したフローチャートでは、実減速
度Ｇを０.１ｇから０.５ｇまで０.１ｇごとにブレーキ
液圧Ｐを算出し、更に図１２においては、実減速度Ｇの
１つの値に対して１０制動分のブレーキ液圧値の平均を
算出したが、これらは一例であり本発明の装置はこれに
限定されるものではなく、所望の実減速度Ｇの値のブレ
ーキ液圧Ｐの値を所望の数だけ算出して新しい効力特性
を作成してもよいことは言うまでもない。

【０１１９】また、図１１のステップＳ７５、図１２の
ステップＳ８１の効力特性の作成では、マップを作成せ
ず、最小二乗法等を用いてあらかじめ定めておいた効力
特性の関数式を作成してもよい。

【０１２０】上記のように、図１０のステップＳ６０で
学習して新しい効力特性を作成した後、ステップ１３に
進む。

【０１２１】また、図１０において、ステップＳ１３
で、速度演算部７で算出された車両の速度Ｖから車両の
速度が所定値Ｖ１未満、すなわち車両の速度が低速の場
合（ＹＥＳ）、ステップＳ６１に進み、ステップＳ６１
で、ブレーキ液圧制御値演算部９によって上記図１１で
示した車両効力特性の学習ルーチンで作成された新しい
効力特性から、目標減速度Ｇ_Tに対応する目標ブレーキ
液圧Ｐ_Tが算出され、ステップＳ１５に進む。

【０１２２】更に、図１０のステップＳ３で、すべての
センサが故障した場合（ＹＥＳ）、図１３のフローチャ
ートで示した各フローが行われる。なお、上記第１動作
例における図５のフローチャートと同じ処理を行うフロ
ーは、図５と同じ符号で示すと共に、ここでは図５との
相違点のみ説明する。

【０１２３】図１３において、図５との相違点は、図５
のステップＳ１４の代わりに図１０のステップＳ６１の
処理を行うことであり、それ以外は図５のフローチャー
トと同じである。

【０１２４】次に、図１０において、ステップＳ４で、
速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合
（ＹＥＳ）、図１４のフローチャートで示した各フロー
が行われる。なお、図１４においても、上記第１動作例
における図６のフローチャートと同じ処理を行うフロー
は、図６と同じ符号で示すと共に、ここでは図６との相
違点のみ説明する。

【０１２５】図１４において、図６との相違点は、図６
のステップＳ１４の代わりに図１０のステップＳ６１の
処理を行うことであり、それ以外は図６のフローチャー
トと同じである。

【０１２６】次に、図１０において、ステップＳ８で、
液圧センサｉが故障した場合（ＹＥＳ）、図１５のフロ
ーチャートで示した各フローが行われる。なお、図１５
においても、上記第１動作例における図８のフローチャ
ートと同じ処理を行うフローは、図８と同じ符号で示す
と共に、ここでは図８との相違点のみ説明する。

【０１２７】図１５において、図８との相違点は、図８
のステップＳ１３の前に図１０におけるステップＳ６０
の処理を行うことと、図８のステップＳ１４の代わりに
図１０のステップＳ６１の処理を行うことであり、それ
以外は図８のフローチャートと同じである。

【０１２８】次に、図１６は、本発明の減速度制御装置
の第２実施例を示した概略ブロック図であり、該第２実
施例の装置は、図１で示した第１実施例の装置に対し
て、減速度制御装置４ａ内にカウンタＴ１を備えた第１
タイマ１０及び、カウンタＴ２を備えた第２タイマ１１
の２つのタイマを備え、該両タイマはブレーキ液圧制御
値演算部９に接続され、制御されている。

【０１２９】上記第１タイマ１０は、目標減速度Ｇ_Tが
所定の時間、一定の範囲内の数値であるかどうかを示す
ために用いられ、上記第２タイマ１１は、実減速度Ｇが
目標減速度Ｇ_Tに十分に近いかどうかを示すために用い
られるもので、本第２実施例の装置における第１動作例
を図１７及び図１８のフローチャートを用いて説明す
る。なお、上記第１実施例の第１動作例を示した図３か
ら図８のフローチャートと同じフローは同じ符号を付け
ており、ここでは、第１実施例の第１動作例との相違点
のみ説明する。

【０１３０】図１７及び図１８において、図３との相違
点は、図３のステップＳ１２とステップＳ１３の間にス
テップＳ１００からステップＳ１０３を追加すること
と、図３のステップＳ１４の代わりにステップＳ１０７
からステップＳ１１２を行うことと、図３のステップＳ
１３とステップＳ１７の間にステップＳ１０４からステ
ップＳ１０６、及びステップＳ１０２を追加することで
ある。

【０１３１】更に、図３との相違点は、図１７のステッ
プＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障し
た場合（ＹＥＳ）、図１８のステップＳ１１２に進むこ
とである。

【０１３２】図１７において、ステップＳ１２の処理を
行った後、図１８のステップＳ１００に進み、ステップ
Ｓ１００で、今回の目標減速度Ｇ_Tと前回の目標減速度
Ｇ_T-1との差の絶対値が所定値α１未満の場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１０１に進み、ステップＳ１０１で、
第１タイマ１０のカウンタＴ１をインクリメントし、ス
テップＳ１３に進む。また、ステップＳ１００におい
て、今回の目標減速度Ｇ_Tと前回の目標減速度Ｇ_T-1との
差の絶対値が所定値α１以上の場合（ＮＯ）、ステップ
Ｓ１０２に進む。なお、図１８において、ステップＳ１
００以降のフローはすべて、ブレーキ液圧制御値演算部
９によって行われる処理を示している。

【０１３３】ステップＳ１０２で、ブレーキ液圧制御値
演算部９の内部に設けられた車両効力特性を補正したこ
とを示すフラグＦがリセットされて、ステップＳ１０３
に進み、ステップＳ１０３で、第１タイマ１０のカウン
タＴ１がリセットされてステップＳ１３に進む。

【０１３４】ステップＳ１３で、速度演算部７からブレ
ーキ液圧制御値演算部９に入力された車両速度Ｖが、所
定値Ｖ１未満であると判断された場合（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ１０７に進み、ステップＳ１０７で、第１タイマ
１０のカウンタＴ１の値が所定値βを超えると共に、第
２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γを超えた場
合、すなわち目標減速度Ｇ_Tのばらつきが、所定の時間
βを超えて所定の範囲α１未満であることにより、目標
減速度Ｇ_Tが一定であると判断され、目標減速度Ｇ_Tと実
減速度Ｇとの差が、所定の時間γを超えて所定の範囲α
２内にあることにより、実減速度Ｇが目標減速度Ｇ_Tに
十分に近いと判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１
０８に進む。

【０１３５】ステップＳ１０８で、上記フラグＦがリセ
ットされているかどうか調べられ、フラグＦがリセット
されていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１０９に進み、ス
テップＳ１０９で、実ブレーキ液圧Ｐが、車両効力特性
から目標減速度に対応して算出された目標ブレーキ液圧
Ｐ_Tと異なっていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に
進む。

【０１３６】ステップＳ１１０で、上記フラグＦをセッ
トした後、ステップＳ１１１に進み、ステップＳ１１１
で、車両効力特性を目標ブレーキ液圧Ｐ_Tと実ブレーキ
液圧Ｐとの差分だけドリフトさせて補正して、ステップ
Ｓ１１２に進み、ステップＳ１１２で、補正された車両
効力特性から目標ブレーキ液圧Ｐ_Tを算出した後、ステ
ップＳ１５に進む。

【０１３７】ここで、ステップＳ１０７で、第１タイマ
１０のカウンタＴ１の値が所定値β以下であるか、又は
第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γ以下であ
る場合（ＮＯ）、ステップＳ１１２に進み、同様に、ス
テップＳ１０８で、上記フラグＦがすでにセットされて
いた場合（ＮＯ）、及びステップＳ１０９で、実ブレー
キ液圧Ｐと、車両効力特性から目標減速度に対応して算
出された目標ブレーキ液圧Ｐ_Tとが等しい場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１１２に進む。ここで、ステップＳ１
１２に進んだ際に、車両効力特性がまだ補正されていな
い場合は、所定の車両効力特性を使用することとする。

【０１３８】また、ステップＳ１３で、速度演算部７か
らブレーキ液圧制御値演算部９に入力された車両速度Ｖ
が、所定値Ｖ１以上であると判断された場合（ＮＯ）、
ステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０４で、目標減
速度Ｇ_Tと実減速度Ｇとの差の絶対値が所定値α２未満
であると判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５
に進み、ステップＳ１０５で、第２タイマ１１のカウン
タＴ２がインクリメントされた後、ステップＳ１７に進
む。

【０１３９】ステップＳ１０４で、目標減速度Ｇ_Tと実
減速度Ｇとの差の絶対値が所定値α２以上であると判断
された場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に進み、ステッ
プＳ１０２で、ブレーキ液圧制御値演算部９の内部に設
けられた車両効力特性を補正したことを示すフラグＦが
リセットされて、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ
１０６で、第２タイマ１１のカウンタＴ２がリセットさ
れ、ステップＳ１７に進む。

【０１４０】なお、フラグＦは上記のように、車両速度
Ｖが所定値Ｖ１未満で、更に第１タイマ１０のカウンタ
Ｔ１の値が所定値βを超えると共に、第２タイマ１１の
カウンタＴ２の値が所定値γを超えたときの初回だけ車
両効力特性の補正を行うようにするためのものである。

【０１４１】次に、図１６で示した本発明の減速度制御
装置の第２実施例における減速度制御の第２動作例を図
１９及び図２０のフローチャートを用いて説明する。な
お、本発明の装置の上記第１実施例の第１動作例を示し
た図３から図８のフローチャート及び、本発明の装置の
第２実施例の上記第１動作例を示した図１７及び図１８
のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けてお
り、ここでは、上記第２実施例の第１動作例との相違点
のみ説明する。なお、図２０のフローチャートにおける
フローはすべて、ブレーキ液圧制御値演算部９によって
行われる処理を示している。

【０１４２】図２０において、図１８との相違点は、図
１８におけるステップＳ１０２を省略したことであり、
ステップＳ１００で、今回の目標減速度Ｇ_Tと前回の目
標減速度Ｇ_T-1との差の絶対値が所定値α１以上の場合
（ＮＯ）、ステップＳ１０３に進むことと、ステップＳ
１０４で、目標減速度Ｇ_Tと実減速度Ｇとの差の絶対値
が所定値α２以上であると判断された場合（ＮＯ）、ス
テップＳ１０６に進むことにある。

【０１４３】更に、図２０において、図１８との相違点
は、ステップＳ１０７で、第１タイマ１０のカウンタＴ
１の値が所定値βを超え、かつ第２タイマ１１のカウン
タＴ２の値が所定値γを超える場合（ＹＥＳ）、図７で
示したステップＳ４６のブレーキ液圧保持の処理を行っ
て、その後ステップＳ１に戻ることと、ステップＳ１０
７で、第１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値β以
下であるか、又は第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が
所定値γ以下である場合（ＮＯ）、図３で示したステッ
プＳ１４以降の処理を行うことである。

【０１４４】更にまた、図１９において、図１７との相
違点は、ステップＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセ
ンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、図２０で示したステ
ップＳ１４に進むことと、ステップＳ１２の処理を行っ
た後、図２０のステップＳ１００に進むことである。

【０１４５】次に、図１６で示した本発明の減速度制御
装置の第２実施例における減速度制御の第３動作例を図
２１及び図２２のフローチャートを用いて説明する。な
お、本発明の装置の上記第１実施例の第１動作例を示し
た図３から図８のフローチャート及び、本発明の装置の
第２実施例の第１及び第２動作例を示した図１７から図
２０のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けて
おり、ここでは、上記第２実施例の第２動作例を示した
図１９及び図２０との相違点のみ説明する。

【０１４６】図２２において、図２０との相違点は、ス
テップＳ１３とステップＳ１０４との間にステップＳ１
０２の処理を行うことと、ステップＳ１０７以降にあ
り、ステップＳ１０７以降について説明する。なお、本
第３動作例において、ステップＳ１００以降のフローは
すべて、ブレーキ液圧制御値演算部９によって行われる
処理である。

【０１４７】図２２において、ステップＳ１０７で、第
１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値βを超え、か
つ第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γを超え
る場合（ＹＥＳ）、図１８におけるステップＳ１０９に
進み、ステップＳ１０９で実ブレーキ液圧Ｐが目標ブレ
ーキ液圧Ｐ_Tと異なっていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ
１２０に進み、また、ステップＳ１０９で、実ブレーキ
液圧Ｐと目標ブレーキ液圧Ｐ_Tが等しい場合（ＮＯ）、
図３におけるステップＳ１４以降の処理を行う。

【０１４８】ステップＳ１２０で、実ブレーキ液圧Ｐと
目標ブレーキ液圧Ｐ_Tとの差の絶対値が、車両効力特性
の誤差を許容する所定の値Ａ未満の場合（ＹＥＳ）、図
７におけるステップＳ４６のブレーキ液圧を保持する処
理を行った後、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１２０
で、実ブレーキ液圧Ｐと目標ブレーキ液圧Ｐ_Tとの差の
絶対値が、上記所定値Ａ以上の場合（ＮＯ）、ステップ
Ｓ１０８に進む。

【０１４９】ステップＳ１０８で、上記フラグＦがリセ
ットされているかどうか調べられ、フラグＦがリセット
されていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進み、ス
テップＳ１１０で、上記フラグＦをセットした後、ステ
ップＳ１２１に進む。また、ステップＳ１０８で、上記
フラグＦがすでにセットされていた場合（ＮＯ）、図１
８で示したステップＳ１１２以降の処理を行う。

【０１５０】ステップＳ１２１で、目標ブレーキ液圧Ｐ
_Tが実ブレーキ液圧Ｐを超える場合は（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ１２２に進み、ステップＳ１２２で、車両効力特
性を、ブレーキ液圧を示す軸に対して上記所定値Ａだけ
−方向にドリフトさせて補正した後、図１８で示したス
テップＳ１１２以降の処理を行う。

【０１５１】また、ステップＳ１２１で、目標ブレーキ
液圧Ｐ_Tが実ブレーキ液圧Ｐ以下の場合は（ＮＯ）、ス
テップＳ１２３に進み、ステップＳ１２３で、車両効力
特性を、ブレーキ液圧を示す軸に対して上記所定値Ａだ
け＋方向にドリフトさせて補正した後、図１８で示した
ステップＳ１１２以降の処理を行う。

【０１５２】更にまた、図２１において、図１９との相
違点は、ステップＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセ
ンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、図２２で示したステ
ップＳ１４に進むことと、ステップＳ１２の処理を行っ
た後、図２２のステップＳ１００に進むことである。

【０１５３】本発明は、上記第１実施例及び第２実施例
に限定されるものではなく、様々な変形例が考えられる
ことは言うまでもなく、本発明の範囲は、特許請求の範
囲によって定められるべきものであることは言うまでも
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の減速度制御装置の第１実施例を示す
概略ブロック図である。

【図２】本発明の装置を適用する４輪自動車の減速度
制御システム装置の構成例を示した概略図である。

【図３】図１で示した第１実施例の装置の第１動作例
を示したフローチャートである。

【図４】図３のフローチャートにおける、減速度制御
のルーチンを示したフローチャートである。

【図５】図３のフローチャートにおいて、すべてのセ
ンサが故障した場合の動作を示したフローチャートであ
る。

【図６】図３のフローチャートにおいて、速度センサ
のすべて及びＧセンサが故障した場合の動作を示したフ
ローチャートである。

【図７】図３のフローチャートにおいて、ブレーキ液
圧センサのすべてが故障した場合の動作を示したフロー
チャートである。

【図８】図３のフローチャートにおいて、任意の液圧
センサｉが故障した場合の動作を示したフローチャート
である。

【図９】重み係数Ｋと加減速度値ＧCOMの所定時間に
おける変化量の絶対値｜ΔＧCOM｜との関係を示したグ
ラフである。

【図１０】図１で示した第１実施例の装置の第２動作
例を示したフローチャートである。

【図１１】図１０のフローチャートにおける、車両効
力特性の学習ルーチンの一例を示したフローチャートで
ある。

【図１２】図１０のフローチャートにおける、車両効
力特性の学習ルーチンの他の例を示したフローチャート
である。

【図１３】図１０のフローチャートにおいて、すべて
のセンサが故障した場合の動作を示したフローチャート
である。

【図１４】図１０のフローチャートにおいて、速度セ
ンサのすべて及びＧセンサが故障した場合の動作を示し
たフローチャートである。

【図１５】図１０のフローチャートにおいて、任意の
液圧センサｉが故障した場合の動作を示したフローチャ
ートである。

【図１６】本発明の減速度制御装置の第２実施例を示
す概略ブロック図である。

【図１７】図１６で示した第２実施例の装置の第１動
作例の前半部分を示したフローチャートである。

【図１８】図１６で示した第２実施例の装置の第１動
作例の後半部分を示したフローチャートである。

【図１９】図１６で示した第２実施例の装置の第２動
作例の前半部分を示したフローチャートである。

【図２０】図１６で示した第２実施例の装置の第２動
作例の後半部分を示したフローチャートである。

【図２１】図１６で示した第２実施例の装置の第３動
作例の前半部分を示したフローチャートである。

【図２２】図１６で示した第２実施例の装置の第３動
作例の後半部分を示したフローチャートである。

【符号の説明】

１Ｇセンサ２速度センサ３ブレーキ液圧センサ４，４ａ減速度制御装置５ブレーキ液圧制御装置６実減速度演算部７速度演算部８目標減速度演算部９ブレーキ液圧制御値演算部１０第１タイマ１１第２タイマ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の速度を検出する１つ以上の速度検
出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速
度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧
を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を
制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度演算部から
入力された車両速度が低速の場合、所定の車両の効力特
性から、上記目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を
算出し、上記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等
しくなるように、ブレーキ液圧制御指令値を算出するこ
とを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の減速度制御装置にし
て、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出手
段及び上記加減速度検出手段からの信号データから算出
された車両の各実減速度に対応して上記所定の車両効力
特性から算出したブレーキ液圧と、上記ブレーキ液圧検
出手段から得られる実ブレーキ液圧とから算出されるブ
レーキ液圧に基づいて作成される車両の学習効力特性か
ら、目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出する
ことを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項３】請求項２に記載の減速度制御装置にし
て、更に、上記目標減速度演算部により算出された目標
減速度が所定の時間一定であり、上記実減速度演算部に
より算出された実減速度と該目標減速度との差の絶対値
が所定値未満であると共に、上記ブレーキ液圧制御値演
算部によって算出された目標ブレーキ液圧と上記ブレー
キ液圧検出手段によって検出された実ブレーキ液圧とが
異なる場合、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記車
両効力特性において、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液
圧との差分を補正し、目標ブレーキ液圧を実ブレーキ液
圧に等しくなるようにしたことを特徴とする車両の減速
度制御装置。
【請求項４】請求項１に記載の減速度制御装置にし
て、更に、上記目標減速度演算部により算出された目標
減速度が所定の時間一定であり、上記実減速度演算部に
より算出された実減速度と該目標減速度との差の絶対値
が所定値未満である状態が所定の時間継続した場合、上
記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度演算部から入
力された車両速度が低速であり、目標ブレーキ液圧と実
ブレーキ液圧に差があっても目標減速度が継続して一定
である間は、上記ブレーキ液圧制御手段に対してブレー
キ液圧を保持するように制御信号を出力することを特徴
とする車両の減速度制御装置。
【請求項５】請求項４に記載の減速度制御装置にし
て、更に、上記ブレーキ液圧制御値演算部によって算出
された目標ブレーキ液圧と上記ブレーキ液圧検出手段に
よって検出された実ブレーキ液圧との差の絶対値が所定
値Ａ以上の場合、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上
記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等しくなるよ
うに、ブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴と
する車両の減速度制御装置。
【請求項６】車両の速度を検出する１つ以上の速度検
出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速
度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧
を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を
制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧検
出手段のいずれかが故障した場合、該故障したブレーキ
液圧検出手段と所定の関係を有する他のブレーキ液圧検
出手段から検出したブレーキ液圧より算出したブレーキ
液圧を用いてブレーキ液圧制御指令値を算出することを
特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項７】車両の速度を検出する１つ以上の速度検
出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速
度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧
を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を
制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けら
れ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度
を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加
減速度検出手段からの信号データから得られる減速度で
ある車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標
減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度演
算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算
出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧制
御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手段
に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出力
するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度
制御装置において、上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段から得ら
れる加減速度値の所定時間における変化量に応じて決め
られた重み係数を用いて、上記加減速度検出手段から得
られた減速度と上記速度検出手段から得られた速度の時
間微分値との荷重平均値から車両の実減速度を算出する
ことを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項８】請求項７に記載の減速度制御装置にし
て、上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段が故
障した場合、上記速度検出手段から得られた速度の時間
微分値からのみ車両の実減速度を算出することを特徴と
する車両の減速度制御装置。
【請求項９】請求項７に記載の減速度制御装置にし
て、上記実減速度演算部は、上記速度検出手段がすべて
故障した場合、上記加減速度検出手段から得られた減速
度からのみ車両の実減速度を算出することを特徴とする
車両の減速度制御装置。
【請求項１０】車両の速度を検出する１つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、上記速度演算部は、上記速度検出手段がすべて故障した
場合、上記加減速度検出手段から得られた加減速度を時
間で積分して車両の速度を算出することを特徴とする車
両の減速度制御装置。
【請求項１１】車両の速度を検出する１つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出手段の
すべてと上記加減速度検出手段が故障した場合、上記実
ブレーキ液圧が、所定の車両効力特性から上記目標減速
度演算部によって算出された目標減速度から算出した目
標ブレーキ液圧になるようにブレーキ液圧制御指令値を
算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項１２】請求項１１に記載の減速度制御装置に
して、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出
手段のすべてと上記加減速度検出手段が故障した場合、
上記速度検出手段及び上記加減速度検出手段からの信号
データから算出された車両の各実減速度に対応して上記
所定の車両効力特性から算出したブレーキ液圧と、上記
ブレーキ液圧検出手段から得られる実ブレーキ液圧とか
ら算出されるブレーキ液圧に基づいて故障発生前に作成
した車両の学習効力特性から、目標減速度に対応する目
標ブレーキ液圧を算出することを特徴とする車両の減速
度制御装置。
【請求項１３】車両の速度を検出する１つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧検
出手段がすべて故障した場合、車両速度が低速時におい
て、上記実減速度演算部から算出された実減速度に関係
なく、上記ブレーキ液圧検出手段に対してブレーキ液圧
を一定に保持するように制御信号を出力することを特徴
とする車両の減速度制御装置。
【請求項１４】車両の速度を検出する１つ以上の速度
検出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減
速度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液
圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧
を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設け
られ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速
度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記
加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度
である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目
標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記実減速度
演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で
算出された目標減速度に等しくなるようにブレーキ液圧
制御指令値を算出すると共に、上記ブレーキ液圧制御手
段に該ブレーキ液圧制御指令値に対応する制御信号を出
力するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速
度制御装置において、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、すべての上記速度検
出手段、すべての上記加減速度検出手段及びすべての上
記ブレーキ液圧検出手段が故障した場合、所定の車両効
力特性と、上記ブレーキ液圧制御指令値とブレーキ液圧
変化量との所定の関係とに基づいてブレーキ液圧制御指
令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装
置。