JP3540017B2

JP3540017B2 - 自動清掃車

Info

Publication number: JP3540017B2
Application number: JP18615894A
Authority: JP
Inventors: 順平金沢; 武山寄
Original assignee: Howa Machinery Ltd
Current assignee: Howa Machinery Ltd
Priority date: 1994-08-08
Filing date: 1994-08-08
Publication date: 2004-07-07
Anticipated expiration: 2019-07-07
Also published as: JPH0848197A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、例えば、駅のコンコース等において、自動的に清掃を行う際に用いて好適な自動清掃車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、駅コンコース等においては、省力化を図るために無人で走行し、自動的に清掃を行う自動清掃車が用いられている。この場合、駅コンコース等においては、隅の部分にゴミが集まる傾向があり、人が歩く中央の部分は、ゴミ清掃はあまり必要がない。従って、自動清掃車を駅コンコースの壁面に沿って走行させ、回転ブラシ等により隅部分のゴミを掃き集めるようにすれば、必要充分な清掃を行うことが可能である。
【０００３】
図５は、従来の自動清掃車の構成を示す側面図である。図において、１ａは、自動清掃車であり、下部に駆動輪２を有している。駆動輪２は、車体の幅方向に所定距離隔てて２個設けられており、図示しない個別の走行モータで駆動されるようになっている。自動清掃車１ａの走行方向制御は、２個の駆動輪の回転数差を制御することにより行われる。３はキャスター方式の後輪である。
【０００４】
５は、サイドブラシであり、図示しない清掃モーターの駆動力を得て回転し、床面４のゴミを自動清掃車１ａの車体中央部下方に掃き集める。サイドブラシ５によって掃き集められたゴミは、メインブラシ６によって車体内部に掃き上げられる。７はブロアであり、ゴミの掃き上げを補助するための空気流を発生する。メインブラシ６およびブロア７の作用によって、車体内部に掃き上げられたゴミは、所定の通路を経てホッパ８に収納される。１０、１０は、車体側面に取り付けられている測長器であり、車体側方の壁面に一例として超音波を送出し、その反射時間を基に壁面までの距離を測定するものである。
６１ａはバンパ部であり、回転するサイドブラシ５が前方（図５における左方）の障害物等に接触する事故を防止する。
【０００５】
次に、図６は上記自動清掃車１ａの平面図であり、自動清掃車１ａと壁面１５との位置関係を示す。同図に示すように、車体左前部からサイドブラシ５が突出している。なお、実際には、車体右前部からもサイドブラシ５が突出しているが、図示省略した。
図６は、自動清掃車１ａが、壁面１５と距離Ｌを保って走行する場合を示しており、また、位置Ａがサイドブラシ５の標準位置を示している。この図に示すように、サイドブラシ５が標準位置にある場合は、その先端は壁面１５より距離ｄだけ突出する。このため、突出した距離ｄに応じた圧力が、隅部分（床面４と壁面１５の交差部）にかかり、隅にたまったゴミを効率よく掃き集めることができる。
また、サイドブラシ５は、図示しない機構により、位置Ｂまで移動できるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前述の自動清掃車１ａによって、清掃を行う際の走行軌跡の一例を図７に示す。図７では、１５ａ、１５ｂ、１５ｃのような壁面を有する場所を清掃する場合を例として挙げているが、図中自動清掃車１ａは、壁面１５ａ〜１５ｃとの間に距離Ｌの間隔を確保しつつ、破線ａ〜ｇの経路をたどって走行する。即ち、まずａ、ｂをたどって前進し、壁面１５ｂに突き当たり、ｃをたどって後退した後、ｄをたどって向きを変え、ｅをたどって前進し、壁面１５ｃに突き当たり、ｆをたどって後退した後、ｇをたどって向きを変えて前進する。
【０００７】
しかしながら、前述した通り自動清掃車１ａにおいては、その前面にサイドブラシ５より更に前方に突出したバンパ部６１ａを有している。このため、床面４と自動清掃車１ａの前方の壁面１５ａ〜１５ｃの交差部の隅に集まったゴミは掃き集めることができない。具体的には図７の例において、（ア）部と（イ）部とにゴミが残留するという問題が生じた。
この発明は、このような背景の下になされたもので、壁面の構造に拘らずゴミの掃き残しのない自動清掃車を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、請求項１に記載の発明にあっては、自走式の車両と、前記車両の前部に設けられ床面に接して回転することにより前記床面上のゴミ等を掃き集めるサイドブラシと、前記サイドブラシを前記車両の幅方向に移動自在に支持する支持機構とを有する自動清掃車において、前記車両の前面より突出した状態で前記車両前面に支持され、前記サイドブラシと前方の壁面あるいは障害物との接触を防止するバンパと、前記バンパを前記車両前面際にまで引寄せ、前記サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させる引寄せ手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明にあっては、前記車両は、前方の壁面を検知するセンサを具備し、前記引寄せ手段は、前記センサが前記車両の前方に壁面を検知した時、前記バンパを前記車両前面際にまで引寄せ、前記サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させることを特徴とする。
【００１０】
【作用】
この発明によれば、自走式の車両によって構成される自動清掃車が前進中において、本体の前面に設けられたセンサが、前記バンパの前方に壁面を検知すると、引寄せ手段が前記車両前面より繰出して支持されたバンパを前記車両前面際にまで引寄せ、サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させつつ前記車両は前進し、床面に接して回転する前記サイドブラシが床面と前方壁面との交差部の隅に集まったゴミ等を掃き集める。
【００１１】
【実施例】
Ａ．実施例の構成
以下図面を参照して、本発明の一実施例を説明する。
図３は同実施例による自動清掃車１ｂの外観を示す正面図、図４は側面図である。なお、これらの図において、図５の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明は省略する。
自動清掃車１ｂは、その正面前方に突出し、内側ガイド６３によって引寄せ可能に支持された前部バンパ６１ｂを有している。以下に、前部バンパ６１ｂと引き寄せ機構の一例について説明する。
図１および図２は、前部バンパ６１ｂと引寄せ機構の一例について、その詳細な構成を示したものである。なお、図１は、図４（ａ）におけるＡＡ'線の断面図、図２は、図４（ｂ）におけるＢＢ'線の断面図であり、図１はバンパ６１ｂが通常の位置にある状態を、図２はバンパ６１ｂを引寄せた状態を示したものである。
【００１２】
図１および図２において、自動清掃車１ｂの前面内部に車体の幅方向には、所定距離隔てて２個の外側ガイド６２、６２が固定されている。外側ガイド６２は中空構造であり、その内部には内側ガイド６３、６３が挿入され、内側ガイドの前端にバンパ６１ｂが固定支持されている。また、外側ガイド６２、６２の前端部内面には、前述の内側ガイド６３、６３の外面との間に挟まれるようにガイドブッシュ６４、６４が固定支持されている。これによって内側ガイド６３と外側ガイド６２とは互いに回転することはなく、かつ、前後に摺動可能となっている。
【００１３】
内側ガイド６３、６３の後端面には、スクリューナット６６、６６が取り付けられており、このスクリューナット６６、６６にスクリュー軸６５ａ、６５ｂが螺合している。また、外側ガイド６２、６２の後端面にはベアリング６７、６７が取り付けられており、前述のスクリュー軸６５ａ、６５ｂが、このベアリング６７、６７によって回転可能に支持されている。
スクリュー軸６５ａの後端部にはスプロケットホイール６８が、スクリュー軸６５ｂの後端部にはスプロケットホイール７０および７１が、各々固定されている。
【００１４】
７４はモータであり、このモータ７４の駆動軸にスプロケットホイール６９が固定されている。そして、スプロケットホイール６９とスプロケットホイール７０、スプロケットホイール６８とスプロケットホイール７１が各々ローラチェーン７２、７３によって連結されている。
【００１５】
また、この自動清掃車１ｂは、その前面にも、車体の幅方向に所定距離隔てて２個の測長器１０、１０を有している（図３参照）とともに、該測長器１０、１０の内側に２個のビームセンサ８０、８０を有している。このビームセンサ８０は、前方に一例として光を送出し、反射光の強度があらかじめ設定した強度に達しているか否かによって前方の障害物を検知するものである。
なお本実施例では、測長器１０、１０は車体から前方の壁面までの距離を測定するために用いる。一方のビームセンサ８０、８０は、車体前方の障害物の検出して、障害物との衝突を防ぐために車体を停止させる。
【００１６】
Ｂ．実施例の動作
次に、図面を参照して本発明の一実施例の動作について説明する。
自動清掃車１ｂは通常走行時においては、図１あるいは図４（ａ）に示すように、前部バンパ６１ｂを自動清掃車１ｂの前部よりさらに前方へ突出させた状態で走行する。この際、図６に示すものと同様、自動清掃車１ｂの側面に設けた超音波測長器１０、１０によって自動清掃車１ｂの側面と、壁面１５との間に常に距離Ｌを保って走行する。また同時に、自動清掃車１ｂの前面に設けた測長器１０、１０およびビームセンサ８０、８０によって、それぞれ前方壁面との距離および障害物の有無を絶えず確認する。
【００１７】
自動清掃車１ｂが、前部バンパ６１ｂを図１に示すような状態で走行中、超音波測長器１０、１０での検出距離があらかじめ設定した値以下になった場合、自動清掃車１ｂの前面に壁面１５が接近したと判断して、駆動輪２の回転を遅くして車体を減速する。またこの時、車体前面に配置したビームセンサ８０、８０が前方壁面を障害物として検知して車体を停止させてしまわないよう、ビームセンサ８０、８０が接続される電気回路を停止させる。
一方、超音波測長器１０、１０により得られた距離データに応じてモータ７４の駆動軸を適宜回転させる（本実施例では、進行方向に向かって右旋）。この時、モータ７４の駆動軸とスクリュー軸６５ｂ、スクリュー軸６５ｂとスクリュー軸６５ａは、それぞれローラチェーン７３、７２によって接続されているので、全てがモータ７４の駆動軸と同方向に回転する。この結果、前部バンパ６１ｂが自動清掃車１ｂの前面際まで引寄せられ、図２に示すように、サイドブラシ５が前部バンパ６１ｂより前方に突出する。
【００１８】
自動清掃車１ｂは、さらに測長器１０、１０で前方の壁面までの距離を測定しつつ、必要に応じて前部バンパ６１ｂを自動清掃車１ｂの前面際まで引寄せながら、前方壁面までの距離があらかじめ設定された値になるまで徐々に前進する。この際には、サイドブラシ５が前部バンパ６１ｂより前方に突出しているため、突出した距離に応じた圧力が、隅部分（床面４と壁面１５の交差部）にかかり、隅にたまったゴミを効率よく掃き集める。掃き集めたゴミをメインブラシ６によって車体内部に掃き上げ、ブロア７の作用によって、車体内部にゴミを掃き上げ、所定の通路を経てホッパ８に収納する。
【００１９】
なお、本実施例では測長器１０の一例として、超音波の反射時間に基づいて距離を測定するものを挙げたが、本発明においては超音波を使用したものに限らず、例えばレーザ光等を使用したものであってもよい。
また、前部バンパ６１ｂならびにその引き寄せ機構の形状あるいは構成は、本実施例の形状あるいは構成に限定されたものではない。
【００２０】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、壁面の構造に拘らずゴミの掃き残しのない自動清掃車が実現可能であるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例による自動清掃車１ｂの、前部バンパ６１ｂとその引寄せ機構を、上面方向から見た断面図である。
【図２】本発明の一実施例による自動清掃車１ｂの、前部バンパ６１ｂが突出した状態を示す図である。
【図３】同実施例による自動清掃車１ｂの外観構成を示す正面図である。
【図４】同実施例による自動清掃車１ｂの外観構成を示す側面図である。
【図５】従来の自動清掃車１ａの外観構成を示す側面図である。
【図６】従来の自動清掃車１ａの外観構成を示す平面図である。
【図７】従来の自動清掃車１ａの動作例を示す軌跡図である。
【符号の説明】
１ｂ自動清掃車
５サイドブラシ
６１ｂ前部バンパ
８０ビームセンサ

Claims

自走式の車両と、前記車両の前部に設けられ床面に接して回転することにより前記床面上のゴミ等を掃き集めるサイドブラシと、前記サイドブラシを前記車両の幅方向に移動自在に支持する支持機構とを有する自動清掃車において、
前記車両の前面より突出した状態で前記車両前面に支持され、前記サイドブラシと前方の壁面あるいは障害物との接触を防止するバンパと、
前記バンパを前記車両前面際にまで引寄せ、前記サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させる引寄せ手段と
を具備することを特徴とする自動清掃車。
前記車両は、前方の壁面を検知するセンサを具備し、
前記引寄せ手段は、前記センサが前記車両の前方に壁面を検知した時、前記バンパを前記車両前面際にまで引寄せ、
前記サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させる
ことを特徴とする請求項１に記載の自動清掃車。