JPH03242710A - 掃除ロボットの走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、掃除ロボットの走行制御方式に関するもので
ある。

（ロ）従来の技術 従来の掃除ロボットは、定められた領域を第５図のよう
に蛇行走行をしながら掃除機で吸引清掃を行うが、落ち
ているゴミの量に関係なく一定の速度で掃除走行を行う
ので、−回の通過では吸いきれない程のゴミの量があっ
た場合では、ゴミを吸い残してしまうことがある。尚、
点線内はゴミが多量に落ちているエリアである。この吸
い残しを少なくするためには、掃除機の吸引力を強くす
るか、走行速度を遅くするということが考えられる。

（ハ）発明が解決しようとする課題 上記従来例において、掃除機の吸引力を強くした場合、
吸込口が床面に吸いつき、駆動輪に大きな負荷がかかり
、モータが破損したり、走行精度が悪くなるという問題
点がある。又、走行する速度を遅くした場合掃除時間が
長くなるという欠点がある。以上の点からゴミの吸い残
しを少なくするために単純に掃除機の吸引力を強くした
り、走行速度を遅くしたりすることはできない。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
掃除機の吸込口近傍に吸い込んだゴミの通過量を検出す
るゴミセンサを取り付け、そこを通過するゴミの量が多
ければ、ロボットの走行速度を遅くし、少なければ速く
走行するような構成にする。

（ホ）作　用 掃除ロボットにゴミセンサと変速機能を付加することに
より、ゴミのたくさん落ちている所は、速度を遅くして
入念に掃除を行い、そうでない所は、一定速度で掃除走
行する。

（へ）実施例 本発明実施例を説明するための掃除ロボット（１）の外
観斜視図を第１図に示す。同図において、（３）は動輪
、（１０）は前方用超音波センサで、前方の障害物や壁
面までの距離を検出する。（１１）（二この掃除ロボッ
ト（１）の左右両側面に具備された横方向用超音波セン
サで横方向の障害物や壁面まで距離を検出する。（１４
）はパンパースインチで、掃除ロボット（１）が走行中
に前方用超音波センサ（１０）で確ＥＸできなかった障
害物に衝突したときに衝突を検知し停止するために使用
される。（２０）は、ＡＣココ−巻き取り機構、（２１
）はＡＣコードであって、商用ＡＣｔ源を掃除ロボット
（１）内へ供給する。（３０）はメモリーカードで、掃
除を行う部屋の寸法情報が記憶されている。（４０）は
スタートスイッチ、（４１）はストップスイッチである
。（５１））は取手で掃除ロボット（１）を掃除を行う
部屋の間を作業員が移動させるときに掃除ロボット（１
）を押すためのものである。

第２図は本発明実施例の概略構成図である。第１図で使
用した番号の説明は省略する。（２）はモータで左右２
コ有り、それぞれ独立に駆動される。（４）はエンコー
ダで２つのモータ（２）の回転数を検出するためもので
ある。（５）はキャスタで回転自在で２つの動輪（３）
とともに掃除ロボット（１）を支持している。（１２）
は後方用超音波センサで後方の障害物や壁面までの距離
を検出するものである。（６０）は掃除機、（６１）は
掃除機の吸込口、（６２）はホース、（６３）はゴミセ
ンサで、−吋の赤外線発光部と受光部とから戊り、発光
部から発せられた赤外線がゴミにより遮断される割合か
らゴミの量を検出するものである。（７０）は制御部で
掃除ロボノ）（１）の走行及び清掃作業を制御する。

第３図は、本発明の制御動作の流れ図であって、この図
を用いて動作を説明する。まず、メモノカード（３＋）
）を装着した状態でロボットは、最初配置された場所か
ら清掃走行を開始する。この時掃除ロボット（１）は、
前面及び側面に付けられた超音波センサ（１０）（１１
）によってロボットの前と横にある壁や物体までの距離
を測定するとともにエンコーダ（４）で常に移動距離及
び移動方向を検知しながら清掃走行をする。そして、掃
除走行中第４図のようにゴミがたくさん落ちているエリ
ア（点線内）を這った時Ａの地点でゴミセンサ（６３）
によってホース（６２）内を４遇するゴミの量が一定値
を越えたことを検出すると、走行速度を落とし、低速で
掃除走行を行い、Ｂの地点で検出しなくなると元の速度
に戻って掃除走行をする。そして前方に壁や物体などが
あり、そこまでの距離が一定値になったとき又は、停止
目標座標値に達したところで停止する。その抜法に進む
方向を決足し、次に進むことができなくなれば作業を終
了し、次に進める場合は決定された向きに回転動作によ
って方向を変え、次の前進動作にうつり、そしてこれを
繰り返す。作業終了後は帰着点までの帰着経路を計算し
、帰着点まτ走行する。

（ト）発明の効果 本発明の掃除ロボットの制御方式ではゴミのたくさん落
ちている場所のみを低走行することにより、短い清掃時
間でゴミの吸い残しを少なくすることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に使用される掃除ロボットの外観斜視
図、第２図は、本発明に使用される掃除ロボットのｔｉ
ｓ図、第３図は、動作を説明するための流れ図、第４図
は、作業領域内での速度の変化点を示す模式図、第５図
は、従来の掃除ロボットの作業領域内での走行状態を示
す模式図である。（２）・・・駆動モータ、３・・・動
輪、（４）・・・エンコーダ、（５）・・・キャスタ、
（１０）（１１）（１２）・・・超音波センサ、（１４
）・・・バンパ、（６０）・・・掃除機、（６１）・・
・掃除機吸込口、（６２）・・・ホース、（６３）・・
・ゴミセンサ、（７０）・・・制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定の領域内を走行しながら清掃作業を行う掃除ロボッ
   トにおいて、ゴミの吸い残しを減少させるために掃除機
   に設けられたゴミセンサによってゴミの量を検出しこの
   検出したゴミの量により、ロボットの走行速度を変化さ
   せることを特徴とする掃除ロボットの走行制御方式。