JPH0834071A - Automatic bent pipe hose molding method and apparatus - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To automate the insertion work of a hose to a mold for molding a bent pipe by providing the teaching means of a robot main body controlling the operation of the robot main body, a hose holding device and a hose pressing device to mold a bent pipe hose. CONSTITUTION:A molding position moving signal is outputted and a drive circuit operates a wrist revolving shaft actuator on the basis of the moving data preliminarily stored in an ROM to move a wrist revolving shaft 12 along the hose insertion groove V of a mold M. Further, a hose pressing signal is outputted and the drive circuit operates a host pressing air cylinder 31a and the hose H guided to a hose holding hand part is pressed by a hose pressing hand part 30 to be inserted in the insertion groove V of the mold M.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、所定の長さに切断され
た実質的に直管状の短尺半加硫ホースを所定の曲がり形
状の成形溝をもつ成形型に挿着する自動曲管ホース成形
方法及び自動曲管ホース成形装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic bending tube hose for inserting a substantially straight tubular short semi-vulcanized hose cut into a predetermined length into a mold having a predetermined bending groove. The present invention relates to a molding method and an automatic curved pipe hose molding device.

【０００２】[0002]

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、自
動車用等のホース曲管の成形は、巻取りリールに卷かれ
た一次加硫され塑性変形しない状態の長尺ホースを一定
長さに切断し、これにマンドルを挿着し、成形のための
１５０℃程度の予熱を行った後、高温のホースを曲管成
形用金型に人手で挿着させることにより行われてきた。
しかし、ホースの曲管成形用金型への挿着作業は、非常
な力作業であると共に保護手袋を通して高温が手に伝わ
ってくるため作業者に非常な苦痛を与えるものであっ
た。また、このために挿着作業の生産性を高めることも
困難であった。そして、かかる困難な作業を自動化する
ための自動曲管ホース成形装置も、従来提案されていな
かった。本発明は、上記した問題を解決しようとするも
ので、ホース曲管を自動的に成形することができる自動
曲管ホース成形装置を提供することを目的とする。2. Description of the Related Art Conventionally, in forming a hose curved tube for an automobile or the like, a long hose wound on a take-up reel and not being plastically deformed by primary vulcanization has a fixed length. It has been carried out by cutting, inserting a mandrel therein, preheating at about 150 ° C. for molding, and manually inserting a high temperature hose into a bending pipe molding die.
However, the work of inserting the hose into the mold for bending the tube is extremely laborious work, and the high temperature is transmitted to the hands through the protective gloves, which causes great pain to the worker. Further, it is also difficult to increase the productivity of the insertion work because of this. Further, no automatic curved tube hose forming device for automating such difficult work has been proposed so far. The present invention is intended to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an automatic bending pipe hose forming apparatus capable of automatically forming a hose bending pipe.

【０００３】[0003]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、上記請求項１に係る発明の構成上の特徴は、半加硫
された長尺のゴムホースを所定の長さに切断した後、所
定の長さに切断された実質的に直管状の短尺半加硫ホー
スを所定の曲がり形状の成形溝をもつ成形型に挿着し、
挿着したまま二次加硫して曲げ加工を行う曲管ホース成
形方法において、短尺半加硫ホースを間欠的に同一姿勢
及び同一ホース挟持位置に供給配置する一方、成形型を
間欠的に同一姿勢及び同一成形位置に供給配置して、先
端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回転可能な手
首に取り付けられたハンド本体とハンド本体の動作を制
御するティーチング手段とを備えたロボット本体と、ハ
ンド本体に対して手首旋回軸と平行に且つ互いに間隔を
隔てて摺動可能に支持された一対の挟持軸と挟持軸の先
端にそれぞれ同軸的に回動可能に取り付けられた短尺半
加硫ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ一対の
案内ローラと一対の挟持軸を互いに対向方向に移動させ
るハンド本体に設けられた挟持軸駆動手段とを備えたホ
ース挟持装置と、一対の挟持軸の中間位置後方にあって
一対の挟持軸の近傍に一対の挟持軸と平行に延びるハン
ド本体に対して支持された押え軸と押え軸の先端に設け
られた一対の挟持軸と直角な軸に回動可能に支持された
短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ
押えローラと押え軸を軸線方向に移動させる押え軸駆動
手段とを備えた実質的にハンド本体に取り付けられたホ
ース押え装置とを備えたロボットを用いて、ティーチン
グ手段により、ハンド本体をホース挟持位置に供給配置
された短尺半加硫ホースの近辺に移動させ、ホース挟持
装置の一対の案内ローラを回動不能にさせて一対の案内
ローラにより短尺半加硫ホースの一端部に対向する外周
溝間で挟持させ、挟持した短尺半加硫ホースを、ハンド
本体を移動させて供給配置された成形型の近辺に移動さ
せ、曲がり形状の成形溝上に一対の案内ローラを近接さ
せ、成形型の曲がり形状の成形溝の一端に挟持された短
尺半加硫ホースの一端を押えローラを駆動させて挿着さ
せそのまま成形溝に近接させた状態で、一対の案内ロー
ラを成形溝に添わせ移動させつつ、押えローラで押さえ
て短尺半加硫ホースを一端から他端に曲がり形状の成形
溝に挿着し、その後、成形型に挿着された短尺半加硫ホ
ースを加硫して曲管ホースに成形することにある。In order to achieve the above object, the structural feature of the invention according to claim 1 is that after cutting a semi-vulcanized long rubber hose into a predetermined length, Insert a substantially straight tubular short semi-vulcanized hose cut to a predetermined length into a molding die having a predetermined bending-shaped molding groove,
In a curved tube hose molding method in which secondary vulcanization is performed while it is attached and bending is performed, short semi-vulcanized hoses are intermittently placed in the same posture and at the same hose holding position, while the molding dies are intermittently the same. A robot body provided with a posture and a supply position at the same molding position, a hand body attached to a wrist capable of sequentially rotating, swinging and rotating the wrist from the tip side, and a teaching means for controlling the operation of the hand body, A pair of pinching shafts supported slidably with respect to the hand main body in parallel with the wrist turning axis and spaced apart from each other, and short semi-vulcanized hoses coaxially rotatably attached to the tips of the pinching shafts. A pair of guide rollers having an outer peripheral groove having a depth substantially equal to the radius of the hose, and a hose pinching device provided in the hand body for moving the pair of pinching shafts in mutually opposing directions; A holding shaft supported by a hand body extending parallel to the pair of holding shafts in the vicinity of the middle of the pair of holding shafts and parallel to the pair of holding shafts, and a pair of holding shafts provided at the tips of the holding shafts. Substantially provided with a pressing roller having an outer peripheral groove having a depth substantially equal to the radius of a short semi-vulcanized hose rotatably supported on a right angle shaft and a pressing shaft drive means for moving the pressing shaft in the axial direction. Using a robot equipped with a hose holding device attached to the hand main body, the hand main body is moved to the vicinity of the short semi-vulcanized hose provided at the hose holding position by the teaching means, and the pair of hose holding devices The guide roller is made non-rotatable, and is clamped by the pair of guide rollers between the outer peripheral grooves facing one end of the short semi-vulcanized hose, and the clamped short semi-vulcanized hose is supplied by moving the hand body. Tasei Move to the vicinity of the mold, bring the pair of guide rollers close to the curved molding groove, press one end of the short semi-vulcanized hose clamped at one end of the curved molding groove of the molding die, and drive and insert the roller. With the pair of guide rollers moving along with the molding groove while being placed in close proximity to the molding groove, the short semi-vulcanized hose is pressed from one end to the other end by inserting it into the curved molding groove while pressing it with the pressing roller. Then, after that, the short semi-vulcanized hose inserted into the molding die is vulcanized to be molded into a curved tube hose.

【０００４】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載の自動曲管ホース成形方法
において、ロボット本体に、ハンド本体に取り付けられ
先端に設けた開閉可能な挟み部材を開閉させる挟み部材
駆動手段を有する成形型挟持装置を設け、ティーチング
手段により、成形型挟持装置を用いて成形型を挟持さ
せ、ハンド本体をホース処理位置に移動させて、ホース
処理位置にて成形型挟持装置による成形型の挟持作動を
解除させるようにしたことにある。Further, the structural feature of the invention according to claim 2 is that in the automatic bent tube hose molding method according to claim 1, the robot body is attached to the hand body and is openable and closable. A mold clamping device having a clamping member driving means for opening and closing the clamping member is provided, and the molding tool is clamped by the teaching means using the molding device clamping device, and the hand body is moved to the hose processing position to reach the hose processing position. That is, the clamping operation of the mold by the mold clamping device is released.

【０００５】また、上記請求項３に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１または請求項２に記載の自動曲管
ホース成形方法において、ホース挟持装置に案内ローラ
をロックさせる案内ローラロック手段を設け、ティーチ
ング手段の制御により案内ローラロック手段を作動させ
て、ハンド本体がホース挟持位置に到達した後に案内ロ
ーラをロックさせ、ハンド本体が成形位置に到達した後
に案内ローラのロックを解除させるようにしたことにあ
る。Further, the structural feature of the invention according to claim 3 is that the guide roller lock for locking the guide roller in the hose holding device in the automatic bent tube hose molding method according to claim 1 or 2. Means is provided, and the guide roller lock means is operated under the control of the teaching means to lock the guide roller after the hand body reaches the hose holding position and unlock the guide roller after the hand body reaches the forming position. I have done so.

【０００６】また、上記請求項４に係る発明の構成上の
特徴は、実質的に直管状の短尺半加硫ホースを所定の曲
がり形状の成形溝をもつ成形型に挿着し、挿着したまま
二次加硫して曲げ加工を行う自動曲管ホース成形装置で
あって、先端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回
転可能な手首を備えたロボットアームと、手首の手首旋
回軸の先端に取り付けられたハンド本体と、ハンド本体
に対して手首旋回軸と平行に且つ互いに間隔を隔てて摺
動可能に支持された一対の挟持軸と挟持軸の先端にそれ
ぞれ同軸的に回動可能に取り付けられた短尺半加硫ホー
スの半径に略等しい深さ外周溝を持つ一対の案内ローラ
と一対の挟持軸を互いに対向方向に移動させるハンド本
体に設けられた挟持軸駆動手段とを備えたホース挟持装
置と、一対の挟持軸の中間位置後方にあって一対の挟持
軸の近傍に一対の挟持軸と平行に延びるハンド本体に対
して支持された押え軸と押え軸の先端に設けられた一対
の挟持軸と直角な軸に回動可能に支持された短尺半加硫
ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ押えローラ
と押え軸を軸線方向に移動させる押え軸駆動手段とを備
えた実質的にハンド本体に取り付けられたホース押え装
置と、ハンド本体を短尺半加硫ホースが間欠的に供給さ
れるホース挟持位置の近辺に移動させ、ホース挟持装置
の一対の案内ローラを回動不能にさせて案内ローラの短
尺半加硫ホースの一端部に対向する外周溝間で短尺半加
硫ホースを挟持させ、挟持した短尺半加硫ホースを、ハ
ンド本体を移動させて成形型が間欠的供給される成形位
置の近辺に移動させ、曲がり形状の成形溝上に一対の案
内ローラを近接させ、成形型の曲がり形状の成形溝の一
端に挟持された短尺半加硫ホースの一端を押えローラを
駆動させて挿着しそのまま成形溝に近接させた状態で、
一対の案内ローラを成形溝に添わせ移動させつつ、押え
ローラで押さえて短尺半加硫ホースを一端から他端に曲
がり形状の成形溝に挿着させるように制御するティーチ
ング手段とを設けたことにある。[0006] Further, the structural feature of the invention according to claim 4 is that a substantially straight tubular short semi-vulcanized hose is inserted and inserted into a mold having a predetermined bending groove. An automatic curved tube hose molding device for secondary vulcanization and bending as it is, a robot arm equipped with a wrist that can rotate, swing and rotate the wrist sequentially from the tip side, and the tip of the wrist rotation axis of the wrist And a pair of gripping shafts supported slidably with respect to the hand body in parallel with the wrist rotation axis and at a distance from each other, and pivotable coaxially with the tip of the gripping shaft. A hose provided with a pair of guide rollers having an outer peripheral groove having a depth approximately equal to the radius of the attached short semi-vulcanized hose and a pinch shaft driving means provided in a hand body for moving the pair of pinch shafts in opposite directions. Clamping device and a pair of clamps At the rear of the intermediate position of the holding shaft, which is supported near the pair of holding shafts and extends parallel to the pair of holding shafts, and which is supported by the hand body, and which is provided at the tip of the holding shaft and is perpendicular to the holding shafts. Attached to a substantially hand body provided with a pressing roller having an outer peripheral groove having a depth substantially equal to the radius of a rotatably supported short semi-vulcanized hose and a pressing shaft driving means for moving the pressing shaft in the axial direction. Move the hose holding device and the hand body near the hose holding position where the short semi-vulcanized hose is intermittently supplied to make the pair of guide rollers of the hose holding device non-rotatable. The short semi-vulcanized hose is clamped between the outer peripheral grooves facing one end of the semi-vulcanized hose, and the clamped short semi-vulcanized hose is moved near the molding position where the mold is intermittently supplied by moving the hand body. The curved shape A state in which a pair of guide rollers are brought close to the shaped groove and the one end of a short semi-vulcanized hose clamped at one end of the bending-shaped forming groove of the forming die is pressed down by driving the roller to be inserted and brought close to the forming groove. so,
A pair of guide rollers are moved along with the forming groove, and a teaching means is provided to control the pressing roller to press the short semi-vulcanized hose from one end to the other so as to insert it into the curved forming groove. It is in.

【０００７】また、上記請求項５に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項４に記載の自動曲管ホース成形装置
において、ハンド本体に取り付けられ先端に設けた開閉
可能な挟み部材を開閉させる挟み部材駆動手段を有する
成形型挟持装置を設け、ティーチング手段により、成形
型挟持装置を用いて成形型を挟持させ、ハンド本体をホ
ース処理位置に移動させて、ホース処理位置にて成形型
挟持装置による成形型の挟持作動を解除させるようにし
たことにある。Further, the structural feature of the invention according to claim 5 is that, in the automatic bent tube hose molding apparatus according to claim 4, an openable and closable clip member attached to a hand main body is opened and closed. A forming die holding device having a holding member driving means is provided, and the forming die is held by the teaching means using the forming die holding device, the hand body is moved to the hose processing position, and the forming die holding is performed at the hose processing position. The purpose is to release the clamping operation of the mold by the device.

【０００８】また、上記請求項６に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項４または請求項５に記載の自動曲管
ホース成形装置において、ホース挟持装置に案内ローラ
をロックさせる案内ローラロック手段を設け、ティーチ
ング手段に、案内ローラロック手段を作動させて、ハン
ド本体がホース挟持位置に到達した後に案内ローラをロ
ックさせ、ハンド本体が成形位置に到達した後に案内ロ
ーラのロックを解除させる制御を行わせるようにしたこ
とにある。Further, the structural feature of the invention according to claim 6 is that in the automatic bent tube hose molding apparatus according to claim 4 or 5, a guide roller lock for locking the guide roller to the hose holding device. A control means for activating the guide roller locking means in the teaching means to lock the guide roller after the hand body reaches the hose holding position and unlock the guide roller after the hand body reaches the forming position. Is to be done.

【０００９】[0009]

【発明の作用・効果】上記のように構成した請求項１に
係る発明においては、ロボット本体のティーチング手段
によりハンド本体とホース挟持装置とホース押え装置の
作動を制御して曲管ホースを成形するようにしたことに
より、ホース挟持位置から予熱されたホースをホース成
形位置に移動させ、ホースを成形型に挿着させる一連の
作業手順が人手を介することなく自動的に行われるの
で、作業者に高温ホースの処理による苦痛を与えるとい
う問題が解決された。また、人手を廃した自動化作業と
したことにより、ホースの曲管成形用金型への挿着作業
の生産性を高めることが可能になった。In the invention according to claim 1 configured as described above, the operation of the hand body, the hose holding device and the hose holding device is controlled by the teaching means of the robot body to form the curved tube hose. By doing so, a series of work procedures for moving the preheated hose from the hose clamping position to the hose molding position and inserting the hose into the molding die is performed automatically without human intervention, so The problem of distressing hot hose treatment has been resolved. Further, since the automation work is performed without human labor, it is possible to improve the productivity of the work of inserting the hose into the bending tube molding die.

【００１０】まら、上記のように構成した請求項２に係
る発明においては、上記請求項１に係る発明の作用に加
え、ティーチング手段により成形型挟持装置の作動を制
御させるようにしたことにより、ホースの挿着された成
形型のホース処理位置への移動を、人手を介することな
く自動的に行うことができるようになり、上記請求項１
に係る発明の効果に加え、ホースの曲管成形用金型への
成形作業の生産性を高めることが可能になった。In the invention according to claim 2 configured as described above, in addition to the operation of the invention according to claim 1, the operation of the mold holding device is controlled by the teaching means. The movement of the molding die in which the hose is inserted to the hose processing position can be automatically performed without any manual operation.
In addition to the effects of the invention according to (1), it is possible to improve the productivity of the molding work of the hose into the curved tube molding die.

【００１１】また、上記のように構成した請求項３に係
る発明においては、ホース挟持時に案内ローラをロック
するようにしているので、案内ローラが回動することな
く、ホースがホース挟持装置により確実に挟持される。
また、ホース挟持装置による成形型に沿ったホースの案
内時には、案内ローラのロックを解除するようにしてい
るので、ホースの成形型の成形溝に沿った移動及び成形
溝への挿着が円滑に行われる。Further, in the invention according to claim 3 configured as described above, since the guide roller is locked when the hose is clamped, the hose is secured by the hose clamping device without rotating the guide roller. Sandwiched between.
Further, when the hose holding device guides the hose along the mold, the guide roller is unlocked so that the hose can be smoothly moved along the molding groove and inserted into the molding groove. Done.

【００１２】また、上記のように構成した請求項４に係
る発明においては、ハンド本体と、ハンド本体に取り付
けられたホース挟持装置及びホース押え装置と、ティー
チング手段とを備えた自動曲管ホース成形装置を用いて
曲管ホースを成形するようにしたことにより、ホース挟
持位置から予熱されたホースをホース成形位置に移動さ
せ、ホースを成形型に挿着させる一連の作業手順が人手
を介することなく自動的に行われるので、作業者に高温
ホースの処理による苦痛を与えるという問題が解決され
た。また、人手を廃した自動化作業としたことにより、
ホースの曲管成形用金型への挿着作業の生産性を高める
ことが可能になった。Further, in the invention according to claim 4 configured as described above, an automatic bent tube hose molding including a hand body, a hose holding device and a hose holding device attached to the hand body, and a teaching means. By using the device to mold the curved tube hose, the series of work steps to move the preheated hose from the hose clamping position to the hose molding position and insert the hose into the mold is performed without human intervention. Since it is done automatically, the problem of causing a worker to suffer from the treatment of the high temperature hose has been solved. In addition, due to the automation work without human labor,
It has become possible to improve the productivity of the work of inserting the hose into the bending tube molding die.

【００１３】まら、上記のように構成した請求項５に係
る発明においては、ハンド本体に成形型挟持装置を取り
付け、ティーチング手段により成形型挟持装置の作動を
制御させるようにしたことにより、ホースの挿着された
成形型のホース処理位置への移動を、人手を介すること
なく自動的に行うことができるようになり、上記請求項
４に係る発明の効果に加え、ホースの曲管成形用金型へ
の成形作業の生産性を高めることが可能になった。In the invention according to claim 5 having the above-mentioned structure, the hose is formed by attaching the mold holding device to the hand body and controlling the operation of the mold holding device by the teaching means. It becomes possible to automatically move the inserted molding die to the hose processing position without human intervention. In addition to the effect of the invention according to claim 4, a hose for forming a curved pipe is formed. It has become possible to increase the productivity of the molding work for the mold.

【００１４】また、上記のように構成した請求項６に係
る発明においては、ホース挟持時に案内ローラがロック
されているので、案内ローラが回動することなく、ホー
スがホース挟持装置により確実に挟持される。また、ホ
ース挟持装置による成形型の成形溝に沿ったホースの案
内時には、案内ローラのロックが解除されているので、
ホースの成形溝に沿った移動及び成形溝への挿着が円滑
に行われる。Further, in the invention according to claim 6 configured as described above, since the guide roller is locked when the hose is clamped, the hose is securely clamped by the hose clamping device without the guide roller rotating. To be done. Also, since the guide roller is unlocked when the hose is guided by the hose holding device along the molding groove of the molding die,
Movement of the hose along the molding groove and insertion into the molding groove are smoothly performed.

【００１５】[0015]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は実施例に係る自動曲管ホース成形装置の
平面配置をブロック図により概略的に示したものであ
る。自動曲管ホース成形装置は、中央前側にホース挟
持、搬送、成形機能を備えた多関節形式の成形ロボット
１０と、中央後側に曲管ホース成形型を連続的に供給す
ると共にホース成形作業が行われる作業台を有する成形
型供給台５２と、ホース曲管成形工程を制御する電気制
御装置６０とを設けている。また、自動曲管ホース成形
装置の右側には、切断されたホースを予熱炉に連続的に
供給すると共に、予熱炉から排出されたホースをホース
取り出し位置Ｓに送るホース搬送台５１が設けられてい
る。さらに、自動曲管ホース成形装置の左側には、成形
型に挿着されたホースを二次オープン加硫するための二
次加硫炉５４と、加硫されたホースを冷却する冷却炉５
５とが設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically showing the plane arrangement of an automatic bending tube hose molding apparatus according to the embodiment. The automatic bending tube hose forming device is a multi-joint type forming robot 10 having a hose clamping, conveying and forming function at the center front side, and a curved tube hose forming die is continuously supplied to the center rear side while hose forming work is performed. A mold supply table 52 having a work table to be performed and an electric control device 60 for controlling the hose bending tube forming process are provided. Further, on the right side of the automatic curved tube hose forming device, a hose carrier 51 is provided which continuously supplies the cut hose to the preheating furnace and sends the hose discharged from the preheating furnace to the hose take-out position S. There is. Further, on the left side of the automatic bending tube hose molding device, a secondary vulcanization furnace 54 for secondarily open vulcanizing the hose inserted in the molding die, and a cooling furnace 5 for cooling the vulcanized hose.
And 5 are provided.

【００１６】成形ロボット１０は、図１に示すように、
本体１１を中心とした半径Ｒ１〜Ｒ２の範囲内にて前
後、左右及び上下方向に移動可能な手首旋回軸１２を有
し、手首旋回軸１２の先端にはホース挟持ハンド部２０
を有している。本体１１内には、手首旋回軸１２を移動
させる手首旋回軸アクチュエータ１１ａを設けている。
手首旋回軸１２の先端には、ホース挟持ハンド部２０
を、図２に示す矢印Ｆ方向に９０゜の範囲で回動させる
縦方向回動手首フランジ１２ａが設けられており、ま
た、ホース挟持ハンド部２０を、図３に示す矢印Ｇ方向
に１３５゜ずつ回動させる横方回動手首フランジ１２ｂ
が設けられている。The forming robot 10 is, as shown in FIG.
It has a wrist turning shaft 12 that can move back and forth, left and right, and up and down within a range of radii R1 to R2 around the main body 11, and the hose holding hand portion 20 is provided at the tip of the wrist turning shaft 12.
have. In the main body 11, a wrist turning axis actuator 11a for moving the wrist turning axis 12 is provided.
At the tip of the wrist swing shaft 12, a hose holding hand unit 20 is attached.
Is provided with a vertical rotation wrist flange 12a for rotating the hose in the range of 90 ° in the direction of arrow F shown in FIG. Laterally rotating wrist flange 12b
Is provided.

【００１７】ホース挟持ハンド部２０は、図２及び図３
に示すように、縦長の直方体形状の挟持ハンド部本体２
１を設けている。挟持ハンド部本体２１は、内部にエア
シリンダ２２を設けており、下端に下方に向けた２本の
駆動軸２３を設けている。両駆動軸２３は、エアシリン
ダ２２に駆動されて移動し、両者間の距離が調整される
ようになっている。各駆動軸２３の外周には、ホースＨ
を挟持する挟みハンド２４が設けられている。挟みハン
ド２４は、軸２４ａとその下端に設けたベアリング２４
ｂを介して同軸的かつ回転可能に支持した円板形状の案
内ローラ２４ｃを設けている。案内ローラ２４ｃは、円
周部に円弧状のガイド溝２４ｃ１が形成されており、水
平に配置された状態で上側面２４ｃ２の径の方が下側面
２４ｃ３の径より大きくなっている。そして、エアシリ
ンダ２２の作動により駆動軸２３を内側に移動させるこ
とにより、両案内ローラ２４ｃのガイド溝２４ｃ１の間
にホースＨを挟持することができる。そして、挟みハン
ド２４の図３に示す左側の軸２４ａには、ブレーキ用エ
アシリンダ２５が取り付けられている。エアシリンダ２
５の下方に突出した回転軸２５ａには、案内ローラ２４
ｃの上側面２４ｃ２に押し付けられる押圧部材２５ｂが
取り付けられており、押圧部材２５ｂは、エアシリンダ
２５に駆動されて、案内ローラ２４ｃをロックさせるよ
うになっている。The hose gripping hand portion 20 is shown in FIGS.
As shown in FIG.
1 is provided. The gripping hand portion main body 21 has an air cylinder 22 provided therein, and has two drive shafts 23 directed downward at the lower end. Both drive shafts 23 are driven by the air cylinder 22 to move, and the distance between them is adjusted. A hose H is provided on the outer periphery of each drive shaft 23.
A pinching hand 24 for pinching is provided. The gripping hand 24 includes a shaft 24a and a bearing 24 provided at the lower end thereof.
A disk-shaped guide roller 24c is provided which is coaxially and rotatably supported via b. The guide roller 24c has an arcuate guide groove 24c1 formed in the circumferential portion, and the diameter of the upper side surface 24c2 is larger than the diameter of the lower side surface 24c3 in a state of being horizontally arranged. Then, the drive shaft 23 is moved inward by the operation of the air cylinder 22, so that the hose H can be held between the guide grooves 24c1 of the two guide rollers 24c. An air cylinder 25 for braking is attached to the shaft 24a on the left side of the sandwiching hand 24 shown in FIG. Air cylinder 2
The guide roller 24 is attached to the rotary shaft 25a protruding downward from
A pressing member 25b that is pressed against the upper side surface 24c2 of c is attached, and the pressing member 25b is driven by the air cylinder 25 to lock the guide roller 24c.

【００１８】ホース挟持ハンド部２０の手首旋回軸１２
取付側には、図２に示すように、支持板３０ａを介して
ホース押えハンド部３０が設けられている。ホース押え
ハンド部３０は、縦長の直方体形状の押え部本体３１を
設けており、ヘッド部３１内にはエアシリンダ３１ａを
設けている。下方に突出したシリンダ３１ａの軸には、
支持部材３２が取り付けられており、支持部材３２には
軸線方向に垂直にかつ回転自在に押えローラ３２ａが取
り付けられている。押えローラ３２ａは、円周部に円弧
上のガイド溝３２ａ１を設けている。Wrist pivot 12 of hose gripping hand 20
As shown in FIG. 2, the mounting side is provided with a hose holding hand portion 30 via a support plate 30a. The hose holding hand portion 30 is provided with a vertically long holding body 31 having a rectangular parallelepiped shape, and an air cylinder 31 a is provided inside the head portion 31. On the shaft of the cylinder 31a protruding downward,
A supporting member 32 is attached, and a pressing roller 32a is attached to the supporting member 32 so as to be perpendicular to the axial direction and rotatable. The pressing roller 32a is provided with a circular arc-shaped guide groove 32a1 on its circumferential portion.

【００１９】ホース挟持ハンド部２０の手首旋回軸取付
位置と反対側には、図２に示すように、支持板４０ａを
介して成形型挟持ハンド部４０が設けられている。成形
型挟持ハンド部４０は、横長の直方体形状の型挟持ハン
ド部本体４１を設けており、型挟持ハンド部本体４１内
にはエアシリンダ４２を設けている。型挟持ハンド部本
体４１の左端には、図３に示すように、エアシリンダ４
２によって矢印方向に移動する２本の駆動軸４３が左方
に向けて設けられている。各駆動軸４３の上下には、成
形型を挟持する先端が内側に曲がって挟み部４４ａにな
っている挟みハンド４４が設けられている。As shown in FIG. 2, a mold holding hand portion 40 is provided on the side of the hose holding hand portion 20 opposite to the wrist pivot shaft mounting position via a support plate 40a. The molding die holding hand portion 40 is provided with a horizontally long rectangular parallelepiped-shaped die holding hand portion body 41, and an air cylinder 42 is provided in the die holding hand portion body 41. As shown in FIG. 3, the air cylinder 4 is provided at the left end of the die clamping hand portion main body 41.
Two drive shafts 43 that move in the direction of the arrow by 2 are provided to the left. At the top and bottom of each drive shaft 43, there is provided a gripping hand 44 in which a tip for clamping the molding die is bent inward to form a gripping portion 44a.

【００２０】ホース搬送台５１は、予熱炉から排出され
たホースを成形ロボット１０により取り出すホース取り
出し位置Ｓを設けており、ホース取り出し位置Ｓにはホ
ースＨがあるか否かを検出するホース検出センサ５１ａ
が設けられている。成形型供給台５２は、前側に成形作
業を行う作業台５２ａを設けており、作業台５２ａには
成形型Ｍを保持すると共に、成形終了後に成形型Ｍをエ
アシリンダ５３ａによって押し上げる押上装置５３を設
けている。また、作業台位置には、成形終了により作業
台からロボットが通過したことを検出するロボット通過
検出センサ５３ｂを設けている。二次加硫炉５４及び冷
却炉５５は、ベルト炉であり、ベルトにはホースの成形
された成形型をセットする取付治具５４ａ，５５ａが設
けられている。The hose carrier 51 is provided with a hose take-out position S for taking out the hose discharged from the preheating furnace by the forming robot 10, and a hose detecting sensor for detecting whether or not there is a hose H at the hose take-out position S. 51a
Is provided. The molding die supply table 52 is provided with a working table 52a for performing a molding operation on the front side. The working table 52a holds the molding die M, and a push-up device 53 that pushes up the molding die M with an air cylinder 53a after the molding is completed. It is provided. In addition, a robot passage detection sensor 53b is provided at the workbench position to detect that the robot has passed from the workbench after completion of molding. The secondary vulcanizing furnace 54 and the cooling furnace 55 are belt furnaces, and the belt is provided with mounting jigs 54a and 55a for setting a molding die for forming a hose.

【００２１】次に、上記のように構成した自動曲管ホー
ス成形装置を電気的に制御する電気制御装置６０につい
て説明すると、図６は同装置の電気回路構成を示してい
る。この電気制御装置６０は、ＲＯＭ，ＣＰＵ，ＲＡＭ
等を備えたマイクロコンピュータにより構成された制御
回路６１を設けており、制御回路６１は、図７及び図８
に示すフローチャートに対応した「曲管ホース成形プロ
グラム」を実行するものである。また、各種ホース毎
の、手首旋回軸移動データ、成形データ等が、制御回路
６１のＲＯＭに記憶されている。Next, the electric control unit 60 for electrically controlling the automatic bending tube hose forming apparatus constructed as described above will be explained. FIG. 6 shows an electric circuit configuration of the apparatus. The electric control unit 60 includes a ROM, a CPU, and a RAM.
7 and 8 is provided with a control circuit 61 configured by a microcomputer including the above.
The "bending tube hose molding program" corresponding to the flowchart shown in is executed. In addition, wrist rotation axis movement data, molding data, and the like for each of various hoses are stored in the ROM of the control circuit 61.

【００２２】制御回路６１の入力側には、上記ホース検
出センサ５１ａ、ロボット検出センサ５３ｂ、ロボット
制御データ入力用のキーボードスイッチ６２ａ及び曲管
ホース成形作業を開始させるスタートスイッチ６２ｂが
接続されている。また、制御回路６１の出力側には、上
記手首旋回軸アクチュエータ１１ａ、縦方向回動手首フ
ランジ１２ａ、横方向回動手首フランジ１２ｂ、ホース
挟持用エアシリンダ２２、ブレーキ用エアシリンダ２
５、ホース押え用エアシリンダ３１ａ、成形型挟持用エ
アシリンダ４２及び成形型押上用エアシリンダ５３ａが
各駆動回路６３ａ〜６３ｈを介して接続されている。駆
動回路６３ａ〜６３ｈは、制御回路６１からの制御信号
に応じて、手首旋回軸アクチュエータ１１ａ、縦方向回
動手首フランジ１２ａ、横方向回動手首フランジ１２
ｂ、ホース挟持用エアシリンダ２２、ブレーキ用エアシ
リンダ２５、ホース押え用エアシリンダ３１ａ、成形型
挟持用エアシリンダ４２及び成形型押上用エアシリンダ
５３ａへの通電を制御する。ただし、上記各制御回路と
しては、マイクロコンピュータを用いる代わりに、アナ
ログ式のシークエンス制御回路を用いるようにしてもよ
い。The input side of the control circuit 61 is connected with the hose detection sensor 51a, the robot detection sensor 53b, a keyboard switch 62a for inputting robot control data, and a start switch 62b for starting a curved tube hose molding operation. On the output side of the control circuit 61, the wrist swing shaft actuator 11a, the vertical rotation wrist flange 12a, the horizontal rotation wrist flange 12b, the hose holding air cylinder 22, the brake air cylinder 2 are provided.
5, the hose pressing air cylinder 31a, the molding die clamping air cylinder 42, and the molding die lifting air cylinder 53a are connected through the respective drive circuits 63a to 63h. The drive circuits 63a to 63h, according to the control signal from the control circuit 61, the wrist rotation axis actuator 11a, the vertical rotation wrist flange 12a, and the horizontal rotation wrist flange 12.
b, energization to the hose holding air cylinder 22, the brake air cylinder 25, the hose holding air cylinder 31a, the forming die holding air cylinder 42, and the forming die pushing air cylinder 53a is controlled. However, as each of the above control circuits, an analog type sequence control circuit may be used instead of the microcomputer.

【００２３】次に、以上のように構成した実施例の動作
について説明する。予熱炉から一定時間間隔で予熱され
たホースＨが排出され、また、二次加硫炉５４及び冷却
炉５５が運転状態にされた後、成形ロボット１０の図示
しない電源スイッチがオンされると、制御回路６１は、
図７に示す「曲管ホース成形プログラム」の実行をステ
ップ７０にて開始する。制御回路６１は、まず各種変数
の初期化をステップ７１にて各種変数の初期下を行った
後に、ステップ７２にてホース品番データが入力された
か否かを判定する。キーボードスイッチ６２ａにより、
成形するホースの品番等データが入力されると、「ＹＥ
Ｓ」との判定の基に、ステップ７３にて入力されたホー
ス品番データが制御回路６１のＲＡＭに一時的に記憶さ
れる。つぎに、成形ロボット１０によりホース取り出し
位置ＳのホースＨが挟持され、自動的に作業台５２ａの
ホース成形型Ｍ位置に移される。Next, the operation of the embodiment configured as described above will be described. After the preheated hose H is discharged from the preheating furnace at regular time intervals, and after the secondary vulcanization furnace 54 and the cooling furnace 55 are put into an operating state, a power switch (not shown) of the molding robot 10 is turned on, The control circuit 61 is
The execution of the "curved tube hose molding program" shown in FIG. 7 is started at step 70. The control circuit 61 first initializes various variables in step 71 and then determines in step 72 whether hose part number data has been input. With the keyboard switch 62a,
When data such as the product number of the hose to be molded is input, “YE
Based on the determination of “S”, the hose part number data input in step 73 is temporarily stored in the RAM of the control circuit 61. Next, the hose H at the hose take-out position S is clamped by the forming robot 10 and automatically moved to the position of the hose forming die M on the workbench 52a.

【００２４】すなわち、電気制御装置６０のスタートス
イッチ６２ｂがオンされると、ステップ７４にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ７５に移行さ
れ、ホース取り出し位置ＳにホースＨが供給されている
か否かが判定される。ホースＨが存在するときは、「Ｙ
ＥＳ」との判定の基に、プログラムはステップ７６に移
され、手首旋回軸移動信号が出力される。これに応じて
駆動回路６３ａは手首旋回軸アクチュエータ１１ａを作
動させ、手首旋回軸１２をホース取り出し位置Ｓに移動
させる。そして、ステップ７７にてホース挟持ハンド部
２０の回動信号が出力され、これに応じて駆動回路６３
ｃは横方向回動手首フランジ１２ｂを作動させて、ホー
ス挟持ハンド部２０をホースＨを挟持する位置に合わせ
て回動させる。That is, when the start switch 62b of the electric control unit 60 is turned on, in step 74, "YE
Based on the determination of "S", the program proceeds to step 75, and it is determined whether or not the hose H is supplied to the hose takeout position S. If the hose H exists, "Y
Based on the determination of "ES", the program is moved to step 76, and the wrist turning axis movement signal is output. In response to this, the drive circuit 63a operates the wrist swing shaft actuator 11a to move the wrist swing shaft 12 to the hose take-out position S. Then, in step 77, a rotation signal of the hose gripping hand portion 20 is output, and in response thereto, the drive circuit 63.
c operates the laterally rotating wrist flange 12b to rotate the hose holding hand portion 20 according to the position where the hose H is held.

【００２５】つぎに、ステップ７８にて案内ローラロッ
ク信号が出力され、駆動回路６３ｅはエアシリンダ２５
を作動させ、案内ローラ２４ｃをロックさせる。これに
より、案内ローラ２４ｃが動かないので、ホース挟持ハ
ンド部２０によるホース挟持の際に、ホースＨが滑り落
ちることがない。さらに、ステップ７９にてホース挟持
信号が出力され、これに応じて駆動回路６３ｄはホース
挟持用エアシリンダ２２を作動させて、ホース挟持ハン
ド部２０によりホースＨを挟持させる。そして、ステッ
プ８０にて、手首旋回軸戻り信号が出力され、これに応
じて駆動回路６３ａは手首旋回軸アクチュエータ１１ａ
を作動させ、手首旋回軸１２を作業台５２ａの成形型位
置に移動させる。さらに、ステップ８１にて案内ローラ
ロック解除信号が出力され、駆動回路６３ｅはエアシリ
ンダ２５を作動させ、案内ローラ２４ｃのロック状態を
解除させる。Next, at step 78, the guide roller lock signal is output and the drive circuit 63e causes the air cylinder 25 to move.
Is operated to lock the guide roller 24c. As a result, since the guide roller 24c does not move, the hose H does not slide down when the hose holding hand unit 20 holds the hose. Further, in step 79, a hose pinching signal is output, and in response to this, the drive circuit 63d operates the hose pinching air cylinder 22 to pinch the hose H by the hose pinching hand unit 20. Then, in step 80, a wrist turning axis return signal is output, and the drive circuit 63a responds to this by the wrist turning axis actuator 11a.
Is operated to move the wrist swing shaft 12 to the mold position of the workbench 52a. Further, in step 81, the guide roller lock release signal is output, and the drive circuit 63e operates the air cylinder 25 to release the locked state of the guide roller 24c.

【００２６】つぎに、ホースＨを成形型に装着させる成
形工程が行われる。すなわち、ステップ８２にて、成形
位置移動信号が出力され、駆動回路６３ａは予めＲＯＭ
に記憶された移動データに基づいて手首旋回軸アクチュ
エータ１１ａを作動させて、手首旋回軸を成形型Ｍのホ
ース挿着溝Ｖに沿って移動させる。さらに、ステップ８
３にてホース押え信号が出力され、駆動回路６３ｆはホ
ース押え用エアシリンダ３１ａを作動させて、図４に示
すように、ホース押えハンド部３０によりホース挟持ハ
ンド部２０に誘導されたホースＨを押さえて成形型Ｍの
挿着溝Ｖ内に挿着させる。すなわち、図５（ａ），
（ｂ）に示すように、ホース挟持ハンド部２０が挿着溝
Ｖに沿って移動しその後をホース押えハンド部３０の押
えローラ３２ａがホースＨを押さえながら挿着溝Ｖ内に
ホースＨを押え込むことにより、自動的に曲管ホースの
成形が行われる。Next, a molding step of mounting the hose H on the molding die is performed. That is, in step 82, the molding position movement signal is output, and the drive circuit 63a is previously stored in the ROM.
The wrist swing shaft actuator 11a is actuated based on the movement data stored in, and the wrist swing shaft is moved along the hose insertion groove V of the molding die M. In addition, step 8
3, the hose holding signal is output, and the drive circuit 63f operates the hose holding air cylinder 31a to move the hose H guided by the hose holding hand unit 30 to the hose holding hand unit 20 as shown in FIG. It is pressed and inserted into the insertion groove V of the molding die M. That is, in FIG.
As shown in (b), the hose holding hand section 20 moves along the insertion groove V, and the pressing roller 32a of the hose pressing hand section 30 presses the hose H while pressing the hose H into the insertion groove V after that. By inserting, the curved tube hose is automatically molded.

【００２７】そして、ホースＨの成形型Ｍへの挿着が終
了しホース挟持ハンド部２０が、ホース成形位置を離れ
ると、ロボット検出センサ５３ｂがこれを検出して、ロ
ボット通過信号を出力する。これに応じて、制御回路６
１はステップ８４にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログ
ラムをステップ８５に移行させて、押えローラ上昇信号
を出力し、駆動回路６３ｆはホース押し圧用エアシリン
ダ３１ａを作動させて、ホース押えハンド部３０の押え
ローラ３２ａを上昇させる。さらに、ステップ８６にて
成形型押上信号が出力され、これに応じて駆動回路６３
ｈが押上用エアシリンダ５３ａを作動させ、成形型Ｍを
作業台５２ａから浮き上がらせる。つぎに、ステップ８
７にて成形型挟持信号が出力され、これに応じて駆動回
路６３ｈが成形型用エアシリンダ４２を作動させ、成形
型挟持ハンド部４０の挟みハンド４４により成形型Ｍを
挟持させる。When the insertion of the hose H into the molding die M is completed and the hose holding hand section 20 leaves the hose molding position, the robot detection sensor 53b detects this and outputs a robot passage signal. In response to this, the control circuit 6
1 shifts the program to step 85 based on the judgment of "YES" at step 84, outputs a presser roller lift signal, and the drive circuit 63f operates the hose pressing air cylinder 31a to operate the hose pressing hand. The pressing roller 32a of the portion 30 is raised. Further, in step 86, a molding die push-up signal is output, and in response to this, the drive circuit 63
h operates the push-up air cylinder 53a to lift the forming die M from the workbench 52a. Next, step 8
A mold clamping signal is output at 7, and in response to this, the drive circuit 63h operates the mold air cylinder 42 to clamp the mold M by the clamping hand 44 of the mold clamping hand unit 40.

【００２８】そして、ステップ８８にて、手首旋回軸駆
動信号が出力され、これに応じて駆動回路６３ａは手首
旋回軸アクチュエータ１１ａを作動させ、手首旋回軸１
２を二次加硫炉５４のホース処理位置に移動させる。さ
らに、ステップ８９にて成形型挟持解除信号が出力さ
れ、駆動回路６３ｇはエアシリンダ４２を作動させ、挟
みハンド４４による成形型Ｍの挟持を解除させ、成形型
Ｍを取付治具５４ａにセットする。そして、ステップ９
０にて、手首旋回軸復帰信号が出力され、これに応じて
駆動回路６３ａは手首旋回軸アクチュエータ１１ａを作
動させ、手首旋回軸１２を初期位置に移動させる。そし
て、ステップ９１にて曲管ホース成形工程が全て完了し
たか否かが判定される。未だ、曲管ホース成形工程が終
了していないときは、「ＮＯ」との判定の基に、プログ
ラムはステップ７５に戻され、以下ステップ７５〜９１
の処理が繰り返し実行され、ホース成形工程が行われ
る。そして、曲管ホース成形工程が終了したときは、ス
テップ９１にて「ＹＥＳ」との判定の基に、ステップ９
２にてプログラムの実行が終了する。Then, in step 88, a wrist swing axis drive signal is output, and in response thereto, the drive circuit 63a actuates the wrist swing axis actuator 11a, and the wrist swing axis 1
2 is moved to the hose processing position of the secondary vulcanization furnace 54. Further, in step 89, a molding die clamping release signal is output, the drive circuit 63g operates the air cylinder 42 to release the clamping of the molding die M by the clamping hand 44, and sets the molding die M on the mounting jig 54a. . And step 9
At 0, a wrist turning axis return signal is output, and in response to this, the drive circuit 63a operates the wrist turning axis actuator 11a to move the wrist turning axis 12 to the initial position. Then, in step 91, it is determined whether or not all the curved tube hose molding steps have been completed. If the curved tube hose molding process is not completed yet, the program is returned to step 75 based on the determination of "NO", and steps 75 to 91 are executed.
The above process is repeatedly executed to perform the hose molding process. Then, when the bending tube hose molding process is completed, based on the determination of “YES” in step 91, step 9
At 2, the execution of the program ends.

【００２９】以上に説明したように、本実施例によれ
ば、ホース供給位置から予熱されたホースをホース成形
位置に移動させ、ホースを成形型に挿着させ、ホースの
挿着された成形型を二次加硫炉の取付治具に取り付ける
一連の作業手順が人手を介することなく自動的に行われ
るので、作業者に高温ホースの処理による苦痛を与える
という問題が解決された。また、人手を廃した自動化作
業としたことにより、ホースの曲管成形用金型への挿着
作業の生産性を高めることが可能になった。As described above, according to this embodiment, the preheated hose is moved from the hose supply position to the hose molding position, the hose is inserted into the mold, and the hose is inserted into the mold. Since a series of work procedures for attaching the to the mounting jig of the secondary vulcanization furnace are automatically performed without human intervention, the problem of giving the worker a pain due to the treatment of the high temperature hose has been solved. Further, since the automation work is performed without human labor, it is possible to improve the productivity of the work of inserting the hose into the bending tube molding die.

【００３０】なお、上記実施例においては、成形型の二
次加硫炉の取付部材への取り付けまで自動化させている
が、成形型へのホースの挿着までを自動化させ、成形型
の取り出しは手動にて行うようにすることもできる。ま
た、上記実施例においては、案内ローラにホース移動防
止用のロック機構を設けているが、必要に応じてロック
機構を排除することもできる。In the above-mentioned embodiment, the mounting of the molding die to the mounting member of the secondary vulcanization furnace is automated, but the insertion of the hose into the molding die is automated and the molding die is removed. It can also be done manually. Further, in the above-described embodiment, the guide roller is provided with the lock mechanism for preventing the hose movement, but the lock mechanism may be omitted if necessary.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る自動曲管ホース成形装
置を概略的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing an automatic bending tube hose molding apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図２】同自動曲管ホース成形装置の成形ロボットを概
略的に示す正面図である。FIG. 2 is a front view schematically showing a forming robot of the automatic bending tube hose forming apparatus.

【図３】同自動曲管ホース成形装置の成形ロボットを概
略的に示す左側面図である。FIG. 3 is a left side view schematically showing a forming robot of the automatic bending tube hose forming apparatus.

【図４】同成形ロボットによるホースの成形型への挿着
作動を示す動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory view showing an inserting operation of a hose into a molding die by the molding robot.

【図５】成形ロボットの案内ローラと押えローラの作動
を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing operations of a guide roller and a press roller of the forming robot.

【図６】自動曲管ホース成形装置の電気制御装置の回路
構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a circuit configuration of an electric control device of the automatic bending tube hose molding device.

【図７】図６に示す制御回路により実行される「曲管ホ
ース成形プログラム」のフローチャートでの一部ある。7 is a part of a flowchart of a "bent tube hose molding program" executed by the control circuit shown in FIG.

【図８】図６に示す制御回路により実行される「曲管ホ
ース成形プログラム」のフローチャートの一部である。FIG. 8 is a part of a flowchart of a “curved tube hose molding program” executed by the control circuit shown in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０…成形ロボット、１１…本体、１１ａ…手首旋回軸
アクチュエータ、１２…手首旋回軸、１２ａ…縦方向回
動手首フランジ、１２ｂ…横方向回動手首フランジ、２
０…ホース挟持ハンド部、２１…挟持ハンド部本体、２
２…エアシリンダ、２４…挟みハンド、２４ｃ…案内ロ
ーラ、２４ｃ１…円弧状溝、２５…エアシリンダ、２５
ｂ…押圧部材、３０…ホース押えハンド部、３１…エア
シリンダ、３２ａ…押えローラ、４０…成形型挟持ハン
ド部、４１…型挟持ハンド部本体、４２…エアシリン
ダ、４４…挟み部、４６…ホース検出センサ、５１…ホ
ース搬送台、５１ａ…ホース検出センサ、５２…成形型
供給台、５３…押上装置、５３ｂ…ロボット通過検出セ
ンサ、５４…加硫炉、５４ａ…取付治具、５５…冷却
炉、Ｍ…成形型、Ｓ…ホース取り出し位置、６０…電気
制御装置、６１…制御回路。10 ... Molding robot, 11 ... Main body, 11a ... Wrist rotation axis actuator, 12 ... Wrist rotation axis, 12a ... Vertical rotation wrist flange, 12b ... Horizontal rotation wrist flange, 2
0 ... Hose clamping hand part, 21 ... Clamping hand part body, 2
2 ... Air cylinder, 24 ... Nipper hand, 24c ... Guide roller, 24c1 ... Arc groove, 25 ... Air cylinder, 25
b ... pressing member, 30 ... hose pressing hand portion, 31 ... air cylinder, 32a ... pressing roller, 40 ... molding die clamping hand portion, 41 ... die clamping hand portion main body, 42 ... air cylinder, 44 ... clamping portion, 46 ... Hose detection sensor, 51 ... Hose transfer table, 51a ... Hose detection sensor, 52 ... Mold supply table, 53 ... Push-up device, 53b ... Robot passage detection sensor, 54 ... Vulcanizing furnace, 54a ... Mounting jig, 55 ... Cooling Furnace, M ... Mold, S ... Hose take-out position, 60 ... Electric control device, 61 ... Control circuit.

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 半加硫された長尺のゴムホースを所定の
長さに切断した後、該所定の長さに切断された実質的に
直管状の短尺半加硫ホースを所定の曲がり形状の成形溝
をもつ成形型に挿着し、該挿着したまま二次加硫して曲
げ加工を行う曲管ホース成形方法において、 前記短尺半加硫ホースを間欠的に同一姿勢及び同一ホー
ス挟持位置に供給配置する一方、前記成形型を間欠的に
同一姿勢及び同一成形位置に供給配置して、 先端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回転可能な
手首に取り付けられたハンド本体と該ハンド本体の動作
を制御するティーチング手段とを備えたロボット本体
と、該ハンド本体に対して該手首旋回軸と平行に且つ互
いに間隔を隔てて摺動可能に支持された一対の挟持軸と
該挟持軸の先端にそれぞれ同軸的に回動可能に取り付け
られた前記短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さの外
周溝を持つ一対の案内ローラと該一対の挟持軸を互いに
対向方向に移動させる前記ハンド本体に設けられた挟持
軸駆動手段とを備えたホース挟持装置と、該一対の挟持
軸の中間位置後方にあって該一対の挟持軸の近傍に該一
対の挟持軸と平行に延びる該ハンド本体に対して支持さ
れた押え軸と該押え軸の先端に設けられた前記一対の挟
持軸と直角な軸に回動可能に支持された前記短尺半加硫
ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ押えローラ
と該押え軸を軸線方向に移動させる押え軸駆動手段とを
備えた実質的に該ハンド本体に取り付けられたホース押
え装置とを備えたロボットを用いて、 前記ティーチング手段により、前記ハンド本体を前記ホ
ース挟持位置に供給配置された短尺半加硫ホースの近辺
に移動させ、前記ホース挟持装置の一対の案内ローラを
回動不能にさせて該一対の案内ローラにより該短尺半加
硫ホースの一端部に対向する外周溝間で挟持させ、挟持
した該短尺半加硫ホースを、前記ハンド本体を移動させ
て前記供給配置された成形型の近辺に移動させ、前記曲
がり形状の成形溝上に前記一対の案内ローラを近接さ
せ、該成形型の前記曲がり形状の成形溝の一端に挟持さ
れた短尺半加硫ホースの一端を前記押えローラを駆動さ
せて挿着させそのまま該成形溝に近接させた状態で、該
一対の案内ローラを該成形溝に添わせ移動させつつ、該
押えローラで押さえて該短尺半加硫ホースを一端から他
端に該曲がり形状の成形溝に挿着し、 その後、成形型に挿着された短尺半加硫ホースを加硫し
て曲管ホースに成形することを特徴とする自動曲管ホー
ス成形方法。1. A semi-vulcanized long rubber hose is cut into a predetermined length, and then a substantially straight tubular short semi-vulcanized hose cut into the predetermined length is cut into a predetermined bent shape. In a method for forming a curved tube hose, which is inserted into a forming die having a forming groove, and secondary vulcanization is performed while the insertion is being performed to perform bending, the short semi-vulcanized hose is intermittently in the same posture and at the same hose holding position. On the other hand, the mold is intermittently supplied and arranged in the same posture and the same molding position, and the hand body and the hand body are attached to the wrist capable of rotating the wrist, swinging the wrist, and rotating the wrist sequentially from the tip side. A robot body provided with a teaching means for controlling the operation of the holding body, a pair of holding shafts slidably supported with respect to the hand body parallel to the wrist rotation axis and at a distance from each other, and the holding shaft. Can be rotated coaxially at each tip And a pair of guide rollers having an outer peripheral groove having a depth substantially equal to the radius of the short semi-vulcanized hose attached to the pair of holding rollers and a holding shaft driving means provided in the hand main body for moving the pair of holding shafts in mutually opposing directions. And a holding shaft supported by the hand main body extending in parallel to the pair of holding shafts in the vicinity of the pair of holding shafts and behind the intermediate position of the pair of holding shafts. A pressing roller having an outer peripheral groove having a depth substantially equal to the radius of the short semi-vulcanized hose rotatably supported by an axis perpendicular to the pair of holding shafts provided at the tip of the pressing shaft, and the pressing shaft. Using a robot having a hose holding device substantially attached to the hand body, which comprises a holding shaft driving means for moving the hand body by the teaching means. Supply to position Between the peripheral grooves facing the one end of the short semi-vulcanized hose by the pair of guide rollers so that the pair of guide rollers of the hose holding device cannot rotate. The short semi-vulcanized hose that is clamped by, the near main body is moved to move the hand body near the mold, the pair of guide rollers are brought close to the curved forming groove, The pair of guide rollers in a state where one end of a short semi-vulcanized hose sandwiched between one ends of the curved forming grooves of the forming die is driven and inserted by the pressing roller and is brought close to the forming groove as it is. While being moved along with the molding groove, the short length semi-vulcanized hose is pressed by the pressing roller to be inserted into the curved molding groove from one end to the other end, and then the short length inserted into the molding die. Curing the semi-vulcanized hose by vulcanizing Automatic bend hose forming method characterized by forming the hose. 【請求項２】 前記請求項１に記載の自動曲管ホース成
形方法において、 前記ロボット本体に、前記ハンド本体に取り付けられ先
端に設けた開閉可能な挟み部材を開閉させる挟み部材駆
動手段を有する成形型挟持装置を設け、 前記ティーチング手段により、前記成形型挟持装置を用
いて成形型を挟持させ、前記ハンド本体をホース処理位
置に移動させて、該ホース処理位置にて該成形型挟持装
置による成形型の挟持作動を解除させるようにしたこと
を特徴とする自動曲管ホース成形方法。2. The automatic bending tube hose molding method according to claim 1, wherein the robot main body has a pinching member driving means for opening and closing an openable pinching member attached to the hand main body. A mold clamping device is provided, the molding die is clamped by the teaching means using the molding clamp device, the hand body is moved to a hose processing position, and molding is performed by the molding tool clamping device at the hose processing position. An automatic bending tube hose molding method characterized in that the clamping operation of the mold is released. 【請求項３】 前記請求項１または請求項２に記載の自
動曲管ホース成形方法において、 前記ホース挟持装置に前記案内ローラをロックさせる案
内ローラロック手段を設け、前記ティーチング手段の制
御により該案内ローラロック手段を作動させて、前記ハ
ンド本体が前記ホース挟持位置に到達した後に前記案内
ローラをロックさせ、前記ハンド本体が前記成形位置に
到達した後に前記案内ローラのロックを解除させるよう
にしたことを特徴とする自動曲管ホース成形方法。3. The automatic bending tube hose molding method according to claim 1 or 2, wherein the hose holding device is provided with guide roller lock means for locking the guide roller, and the guide is provided by controlling the teaching means. By operating the roller lock means, the guide roller is locked after the hand body reaches the hose holding position, and the guide roller is unlocked after the hand body reaches the molding position. A method for forming an automatic curved tube hose characterized by. 【請求項４】 実質的に直管状の短尺半加硫ホースを所
定の曲がり形状の成形溝をもつ成形型に挿着し、該挿着
したまま二次加硫して曲げ加工を行う自動曲管ホース成
形装置であって、 先端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回転可能な
手首を備えたロボットアームと、 該手首の手首旋回軸の先端に取り付けられたハンド本体
と、 該ハンド本体に対して該手首旋回軸と平行に且つ互いに
間隔を隔てて摺動可能に支持された一対の挟持軸と該挟
持軸の先端にそれぞれ同軸的に回動可能に取り付けられ
た前記短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さ外周溝を
持つ一対の案内ローラと該一対の挟持軸を互いに対向方
向に移動させる前記ハンド本体に設けられた挟持軸駆動
手段とを備えたホース挟持装置と、 該一対の挟持軸の中間位置後方にあって該一対の挟持軸
の近傍に該一対の挟持軸と平行に延びる該ハンド本体に
対して支持された押え軸と該押え軸の先端に設けられた
前記一対の挟持軸と直角な軸に回動可能に支持された前
記短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持
つ押えローラと該押え軸を軸線方向に移動させる押え軸
駆動手段とを備えた実質的に該ハンド本体に取り付けら
れたホース押え装置と、 前記ハンド本体を短尺半加硫ホースが間欠的に供給され
るホース挟持位置の近辺に移動させ、前記ホース挟持装
置の一対の案内ローラを回動不能にさせて該案内ローラ
の該短尺半加硫ホースの一端部に対向する外周溝間で該
短尺半加硫ホースを挟持させ、挟持した短尺半加硫ホー
スを、ハンド本体を移動させて成形型が間欠的供給され
る成形位置の近辺に移動させ、前記曲がり形状の成形溝
上に前記一対の案内ローラを近接させ、該成形型の前記
曲がり形状の成形溝の一端に挟持された該短尺半加硫ホ
ースの一端を前記押えローラを駆動させて挿着しそのま
ま該成形溝に近接させた状態で、前記一対の案内ローラ
を該成形溝に添わせ移動させつつ、該押えローラで押さ
えて該短尺半加硫ホースを一端から他端に該曲がり形状
の成形溝に挿着させるように制御するティーチング手段
とを設けたことを特徴とする自動曲管ホース成形装置。4. An automatic bending machine in which a short straight semi-vulcanized hose having a substantially straight tube shape is inserted into a molding die having a molding groove having a predetermined bending shape, and secondary vulcanization is performed while the insertion is performed to perform bending. A pipe hose molding apparatus, comprising a robot arm having a wrist capable of sequentially rotating, swinging, and rotating the wrist from the tip side, a hand body attached to the tip of the wrist rotation axis of the wrist, and a hand body. On the other hand, a pair of sandwiching shafts slidably supported in parallel with the wrist swing axis and spaced apart from each other, and the short semi-vulcanized hose coaxially rotatably attached to the tips of the sandwiching shafts. A pair of guide rollers each having an outer peripheral groove having a depth substantially equal to the radius of the pair of holding rollers, and a pair of holding shaft driving means provided in the hand body for moving the pair of holding shafts in opposite directions; Behind the intermediate position of the clamping shaft of The holding shaft supported near the pair of holding shafts and extending in parallel to the pair of holding shafts and supported by the hand body, and a shaft provided at the tip of the holding shaft and orthogonal to the pair of holding shafts. Substantially the hand main body provided with a pressing roller having an outer peripheral groove having a depth substantially equal to the radius of the short semi-vulcanized hose movably supported and a pressing shaft driving means for moving the pressing shaft in the axial direction. And a hose holding device attached to the hose holding device, and the hand main body is moved to a position near a hose holding position where the short semi-vulcanized hose is intermittently supplied, and the pair of guide rollers of the hose holding device are made non-rotatable. The short semi-vulcanized hose is clamped between the outer peripheral grooves of the guide roller facing one end of the short semi-vulcanized hose, and the clamped short semi-vulcanized hose is moved intermittently by moving the hand body. Move it near the supplied molding position The pair of guide rollers are brought close to the curved forming groove, and one end of the short semi-vulcanized hose clamped at one end of the curved forming groove of the forming die is driven by the pressing roller to be inserted. Then, in the state of being brought close to the molding groove as it is, while moving the pair of guide rollers along the molding groove, the short length semi-vulcanized hose is pressed from the one end to the other end by being pressed by the pressing roller. An automatic bending tube hose molding apparatus, which is provided with a teaching means for controlling the insertion into a molding groove. 【請求項５】 前記請求項４に記載の自動曲管ホース成
形装置において、 前記ハンド本体に取り付けられ先端に設けた開閉可能な
挟み部材を開閉させる挟み部材駆動手段を有する成形型
挟持装置を設け、 前記ティーチング手段により、前記成形型挟持装置を用
いて成形型を挟持させ、前記ハンド本体をホース処理位
置に移動させて、該ホース処理位置にて該成形型挟持装
置による成形型の挟持作動を解除させるようにしたこと
を特徴とする自動曲管ホース成形装置。5. The automatic bending tube hose molding apparatus according to claim 4, further comprising a molding die clamping device having a clamping member driving means for opening and closing an openable and closable clamping member attached to the hand main body. , The teaching means clamps a mold using the mold clamping device, moves the hand body to a hose processing position, and performs clamping operation of the mold by the mold clamping device at the hose processing position. An automatic curved tube hose molding device characterized by being released. 【請求項６】 前記請求項４または請求項５に記載の自
動曲管ホース成形装置において、 前記ホース挟持装置に前記案内ローラをロックさせる案
内ローラロック手段を設け、前記ティーチング手段に、
該案内ローラロック手段を作動させて、前記ハンド本体
が前記ホース挟持位置に到達した後に前記案内ローラを
ロックさせ、前記ハンド本体が前記成形位置に到達した
後に前記案内ローラのロックを解除させる制御を行わせ
るようにしたことを特徴とする自動曲管ホース成形装
置。6. The automatic curved tube hose molding apparatus according to claim 4 or 5, wherein the hose holding device is provided with guide roller locking means for locking the guide roller, and the teaching means is provided with:
A control for operating the guide roller locking means to lock the guide roller after the hand body reaches the hose holding position and unlock the guide roller after the hand body reaches the molding position. An automatic bending tube hose molding device characterized by being performed.