JPH08313225A - 外観検査装置 - Google Patents
外観検査装置Info
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- JPH08313225A JPH08313225A JP8050243A JP5024396A JPH08313225A JP H08313225 A JPH08313225 A JP H08313225A JP 8050243 A JP8050243 A JP 8050243A JP 5024396 A JP5024396 A JP 5024396A JP H08313225 A JPH08313225 A JP H08313225A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、検査箇所の角度変化に応じて画像
処理に適した撮像位置を自動的に探索し決定する機能を
備えた外観検査装置を提供する。 【解決手段】 本発明によると、検査対象物を撮像する
画像入力手段と、前記検査対象物と画像入力手段との間
を円弧を描いて相対的に移動せしめる移動手段と、前記
画像入力手段からの画像データに基いて前記検査対象物
の検査箇所と前記画像入力手段との間の相対角度に対応
する所定の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、前記特
徴量抽出手段によって抽出される所定の特徴量に基いて
前記検査対象物と画像入力手段との位置関係が最適であ
るか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって
判断される前記検査対象物と画像入力手段との位置関係
が最適となる位置関係が得られるように前記移動手段を
制御する制御手段とを具備してなることを特徴とする外
観検査装置が提供される。
処理に適した撮像位置を自動的に探索し決定する機能を
備えた外観検査装置を提供する。 【解決手段】 本発明によると、検査対象物を撮像する
画像入力手段と、前記検査対象物と画像入力手段との間
を円弧を描いて相対的に移動せしめる移動手段と、前記
画像入力手段からの画像データに基いて前記検査対象物
の検査箇所と前記画像入力手段との間の相対角度に対応
する所定の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、前記特
徴量抽出手段によって抽出される所定の特徴量に基いて
前記検査対象物と画像入力手段との位置関係が最適であ
るか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって
判断される前記検査対象物と画像入力手段との位置関係
が最適となる位置関係が得られるように前記移動手段を
制御する制御手段とを具備してなることを特徴とする外
観検査装置が提供される。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばロボット等
に取り付けられたカメラを用いて部品組み付け後の外観
を検査するようにした外観検査装置に係り、特に検査箇
所の角度変化に応じて画像処理に適した撮像位置を自動
的に探索し決定する機能を備えた外観検査装置に関す
る。
に取り付けられたカメラを用いて部品組み付け後の外観
を検査するようにした外観検査装置に係り、特に検査箇
所の角度変化に応じて画像処理に適した撮像位置を自動
的に探索し決定する機能を備えた外観検査装置に関す
る。
【０００２】また、本発明は、例えばロボット等に取り
付けられたカメラを用いて部品組み付け後の外観を検査
するようにした外観検査装置に係り、特にロボットでテ
ィーチングする検査箇所の角度に応じて、画像処理に適
したカメラ位置を自動的に探索・決定する機能を追加
し、ティーチング時間を短縮することにより、部品組み
付け後の外観検査に好適する外観検査装置に関する。
付けられたカメラを用いて部品組み付け後の外観を検査
するようにした外観検査装置に係り、特にロボットでテ
ィーチングする検査箇所の角度に応じて、画像処理に適
したカメラ位置を自動的に探索・決定する機能を追加
し、ティーチング時間を短縮することにより、部品組み
付け後の外観検査に好適する外観検査装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】従来、首記のような分野では、定位置に
固定されたカメラ又は定位置への移動をティーチングさ
れたロボットに取り付けたカメラ（カメラロボット）に
より外観検査が行われている。
固定されたカメラ又は定位置への移動をティーチングさ
れたロボットに取り付けたカメラ（カメラロボット）に
より外観検査が行われている。
【０００４】すなわち、カメラロボットで検査箇所の座
標をティーチングする場合は、まずカメラに対象を映し
たのち、検査のための画像処理に適した画像が得られる
ように、作業者が目視又は定規や治具を用いて手作業で
調整を行なっている。
標をティーチングする場合は、まずカメラに対象を映し
たのち、検査のための画像処理に適した画像が得られる
ように、作業者が目視又は定規や治具を用いて手作業で
調整を行なっている。
【０００５】しかし、この方法では、作業者によって位
置決めの精度にばらつきが生じ、また精密に設定しよう
とすれば、時間がかかるという問題があると共に、検査
箇所が検査対象ワークの各方向にあるため、側面や、形
状の複雑な箇所では治具等による作業が難しいという問
題がある。
置決めの精度にばらつきが生じ、また精密に設定しよう
とすれば、時間がかかるという問題があると共に、検査
箇所が検査対象ワークの各方向にあるため、側面や、形
状の複雑な箇所では治具等による作業が難しいという問
題がある。
【０００６】また、ロボットと検査面が平行に移動する
だけならば、特開昭６３−１９６８０３号公報に開示さ
れたパターン探索のように重心の位置を検出することで
自動ティーチングが可能となるが、検査対象ワークが立
体的でロボットと検査面が平行だけでなく、回転移動の
位置にある場合には対応することができない。
だけならば、特開昭６３−１９６８０３号公報に開示さ
れたパターン探索のように重心の位置を検出することで
自動ティーチングが可能となるが、検査対象ワークが立
体的でロボットと検査面が平行だけでなく、回転移動の
位置にある場合には対応することができない。
【０００７】また、外観検査を行う場合、検査対象物の
平面的な位置ずれに対しては、重心を測定して位置補正
する方法が特開昭６３−１９６８０３号公報に開示され
ている。
平面的な位置ずれに対しては、重心を測定して位置補正
する方法が特開昭６３−１９６８０３号公報に開示され
ている。
【０００８】しかるに、この方法では、部品の組み付け
時の角度ばらつき等立体的なずれが生じる場合には、画
像の明るさや形状が変化して誤検出してしまうという問
題が生じている。
時の角度ばらつき等立体的なずれが生じる場合には、画
像の明るさや形状が変化して誤検出してしまうという問
題が生じている。
【０００９】すなわち、上記特開昭６３−１９６８０３
号公報に開示されたパターン探索装置によると、視野中
心から離れたパターンに対して、その重心位置に基づい
てカメラをロボットにより移動し、視野中心でパターン
をとらえることにより、パターン形状誤差を抑え、位置
認識を正しく行える。
号公報に開示されたパターン探索装置によると、視野中
心から離れたパターンに対して、その重心位置に基づい
てカメラをロボットにより移動し、視野中心でパターン
をとらえることにより、パターン形状誤差を抑え、位置
認識を正しく行える。
【００１０】この方法では、視野中心とパターン重心位
置を合わせるために、カメラをパターンの置かれている
面に対して平行移動させている。しかし、パターンの置
かれている面が斜めになる等カメラに対して傾いた場合
には、視野中心にパターン重心位置を合わせてもパター
ンは傾いたまま見えるため、パターン形状誤差がなくな
らず、位置認識を正しく行うことができない。
置を合わせるために、カメラをパターンの置かれている
面に対して平行移動させている。しかし、パターンの置
かれている面が斜めになる等カメラに対して傾いた場合
には、視野中心にパターン重心位置を合わせてもパター
ンは傾いたまま見えるため、パターン形状誤差がなくな
らず、位置認識を正しく行うことができない。
【００１１】また、パターンの傾きに合わせてカメラを
移動させようとしても、パターン重心位置の検出だけで
はパターンの傾きを検出できず、パターンの傾きに対し
てカメラ位置を補正することができない。
移動させようとしても、パターン重心位置の検出だけで
はパターンの傾きを検出できず、パターンの傾きに対し
てカメラ位置を補正することができない。
【００１２】つまり、この方法を利用して、検査箇所に
傾き（部品組み付け時の角度ばらつきなど）の発生する
検査を行う場合、いくら視野中心にパターン（検査箇
所）重心位置を合わせても検査箇所の傾きが補正されな
いので、この状態で検査を行っても誤検出してしまうと
いう問題点がある。
傾き（部品組み付け時の角度ばらつきなど）の発生する
検査を行う場合、いくら視野中心にパターン（検査箇
所）重心位置を合わせても検査箇所の傾きが補正されな
いので、この状態で検査を行っても誤検出してしまうと
いう問題点がある。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は以上
のような点に鑑みてなされたもので、対象物に角度のば
らつき等の傾きを含む立体的な位置ずれが生じた場合で
もそれを確実に補正して誤検出が生じないようにした外
観検査装置を提供することを目的としている。
のような点に鑑みてなされたもので、対象物に角度のば
らつき等の傾きを含む立体的な位置ずれが生じた場合で
もそれを確実に補正して誤検出が生じないようにした外
観検査装置を提供することを目的としている。
【００１４】また、本発明は以上のような点に鑑みてな
されたもので、カメラを検査箇所を中心として移動さ
せ、画像の明るさや形状等の特徴量の変化を計測するこ
とにより、画像処理に適したカメラ位置を決定し、上記
問題点を解決するようにした外観検査装置を提供するこ
とを目的としている。
されたもので、カメラを検査箇所を中心として移動さ
せ、画像の明るさや形状等の特徴量の変化を計測するこ
とにより、画像処理に適したカメラ位置を決定し、上記
問題点を解決するようにした外観検査装置を提供するこ
とを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題を解決するために、検査対象物を撮像する画像入力手
段と、前記検査対象物と画像入力手段との間を円弧を描
いて相対的に移動せしめる移動手段と、前記画像入力手
段からの画像データに基いて前記検査対象物の検査箇所
と前記画像入力手段との間の相対角度に対応する所定の
特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、前記特徴量抽出手
段によって抽出される所定の特徴量に基いて前記検査対
象物と画像入力手段との位置関係が最適であるか否かを
判断する判断手段と、前記判断手段によって判断される
前記検査対象物と画像入力手段との位置関係が最適とな
る位置関係が得られるように前記移動手段を制御する制
御手段とを具備してなることを特徴とする外観検査装置
が提供される。
題を解決するために、検査対象物を撮像する画像入力手
段と、前記検査対象物と画像入力手段との間を円弧を描
いて相対的に移動せしめる移動手段と、前記画像入力手
段からの画像データに基いて前記検査対象物の検査箇所
と前記画像入力手段との間の相対角度に対応する所定の
特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、前記特徴量抽出手
段によって抽出される所定の特徴量に基いて前記検査対
象物と画像入力手段との位置関係が最適であるか否かを
判断する判断手段と、前記判断手段によって判断される
前記検査対象物と画像入力手段との位置関係が最適とな
る位置関係が得られるように前記移動手段を制御する制
御手段とを具備してなることを特徴とする外観検査装置
が提供される。
【００１６】また、本発明によると、前記移動手段は前
記画像入力手段として同軸照明装置を有するテレビカメ
ラを前記検査対象物の検査箇所を中心として回転移動せ
しめるロボットを含むことを特徴とする外観検査装置が
提供される。
記画像入力手段として同軸照明装置を有するテレビカメ
ラを前記検査対象物の検査箇所を中心として回転移動せ
しめるロボットを含むことを特徴とする外観検査装置が
提供される。
【００１７】さらに、本発明によると、前記特徴量抽出
手段によって抽出される所定の特徴量は前記同軸照明装
置の正反射光成分にあたる最も明るい画素の数とされる
とき、前記判断手段はこの特徴量が最大となる位置関係
を最適位置関係であると判断することを特徴とする外観
検査装置が提供される。
手段によって抽出される所定の特徴量は前記同軸照明装
置の正反射光成分にあたる最も明るい画素の数とされる
とき、前記判断手段はこの特徴量が最大となる位置関係
を最適位置関係であると判断することを特徴とする外観
検査装置が提供される。
【００１８】上述した解決手段によると、検査箇所に傾
きが生じる場合、検査箇所との相対角度が変化するよう
にカメラ等の画像入力手段を検査箇所を中心に円弧を描
いて移動させて画像を入力し、この画像から検査箇所と
カメラ等の画像入力手段との相対角度の変化に応じた特
徴量を測定し、この特徴量から検査に適したカメラ等の
画像入力手段の位置を判断しカメラ等の画像入力手段の
位置を補正することにより、検査箇所の傾きに対して安
定した画像が得られるので、誤検出を生じることなく検
査することができる。
きが生じる場合、検査箇所との相対角度が変化するよう
にカメラ等の画像入力手段を検査箇所を中心に円弧を描
いて移動させて画像を入力し、この画像から検査箇所と
カメラ等の画像入力手段との相対角度の変化に応じた特
徴量を測定し、この特徴量から検査に適したカメラ等の
画像入力手段の位置を判断しカメラ等の画像入力手段の
位置を補正することにより、検査箇所の傾きに対して安
定した画像が得られるので、誤検出を生じることなく検
査することができる。
【００１９】従って、以上のような本発明によれば、対
象物に角度のばらつき等の傾きを含む立体的な位置ずれ
が生じた場合でもそれを確実に補正して誤検出が生じな
いようにした外観検査装置を提供することが可能とな
る。
象物に角度のばらつき等の傾きを含む立体的な位置ずれ
が生じた場合でもそれを確実に補正して誤検出が生じな
いようにした外観検査装置を提供することが可能とな
る。
【００２０】さらに、本発明によると、検査対象物を撮
像するもので、同軸照明装置を有するテレビカメラと、
前記検査対象物とテレビカメラとの間を円弧を描いて相
対的に移動せしめるもので、前記テレビカメラを前記検
査対象物の検査箇所を中心として回転移動せしめるロボ
ットと、前記テレビカメラからの画像データに基いて前
記検査対象物の検査箇所と前記テレビカメラとの間の相
対角度に対応する所定の特徴量を抽出する特徴量抽出手
段と、前記特徴量抽出手段によって抽出される所定の特
徴量に基いて前記検査対象物とテレビカメラとの位置関
係が最適であるか否かを判断する判断手段と、前記判断
手段によって判断される前記検査対象物とテレビカメラ
との位置関係が最適となる位置関係が得られるように前
記ロボットを制御する制御手段と、前記制御手段によっ
て最適となる位置関係が得られた状態で当該検査箇所に
おける前記テレビカメラの位置を最適位置座標として登
録する自動ティーチング手段とを具備してなることを特
徴とする外観検査装置が提供される。
像するもので、同軸照明装置を有するテレビカメラと、
前記検査対象物とテレビカメラとの間を円弧を描いて相
対的に移動せしめるもので、前記テレビカメラを前記検
査対象物の検査箇所を中心として回転移動せしめるロボ
ットと、前記テレビカメラからの画像データに基いて前
記検査対象物の検査箇所と前記テレビカメラとの間の相
対角度に対応する所定の特徴量を抽出する特徴量抽出手
段と、前記特徴量抽出手段によって抽出される所定の特
徴量に基いて前記検査対象物とテレビカメラとの位置関
係が最適であるか否かを判断する判断手段と、前記判断
手段によって判断される前記検査対象物とテレビカメラ
との位置関係が最適となる位置関係が得られるように前
記ロボットを制御する制御手段と、前記制御手段によっ
て最適となる位置関係が得られた状態で当該検査箇所に
おける前記テレビカメラの位置を最適位置座標として登
録する自動ティーチング手段とを具備してなることを特
徴とする外観検査装置が提供される。
【００２１】また、本発明によると、前記特徴量抽出手
段によって抽出される所定の特徴量は前記同軸照明装置
の正反射光成分にあたる最も明るい画素の数とされると
き、前記判断手段はこの特徴量が最大となる位置関係を
最適位置関係であると判断することを特徴とする外観検
査装置が提供される。
段によって抽出される所定の特徴量は前記同軸照明装置
の正反射光成分にあたる最も明るい画素の数とされると
き、前記判断手段はこの特徴量が最大となる位置関係を
最適位置関係であると判断することを特徴とする外観検
査装置が提供される。
【００２２】上述した解決手段によると、検査箇所に傾
きが生じる場合、検査箇所との相対角度が変化するよう
にカメラ等の画像入力手段を検査箇所を中心に円弧を描
いて移動させて画像を入力し、この画像から検査箇所と
カメラ等の画像入力手段との相対角度の変化に応じた特
徴量を測定し、この特徴量から検査に適したカメラ等の
画像入力手段の位置を判断しカメラ等の画像入力手段の
位置を補正することにより、検査箇所の傾きに対して安
定した画像が得られるので、誤検出を生じることなく検
査することができると共に、特にロボットに取り付けら
れたカメラを用いて部品組み付け後の外観を検査するよ
うにした外観検査装置においてロボットでティーチング
する検査箇所の角度に応じて、画像処理に適したカメラ
位置を自動的に探索・決定する機能を追加し、ティーチ
ング時間を短縮することができる。
きが生じる場合、検査箇所との相対角度が変化するよう
にカメラ等の画像入力手段を検査箇所を中心に円弧を描
いて移動させて画像を入力し、この画像から検査箇所と
カメラ等の画像入力手段との相対角度の変化に応じた特
徴量を測定し、この特徴量から検査に適したカメラ等の
画像入力手段の位置を判断しカメラ等の画像入力手段の
位置を補正することにより、検査箇所の傾きに対して安
定した画像が得られるので、誤検出を生じることなく検
査することができると共に、特にロボットに取り付けら
れたカメラを用いて部品組み付け後の外観を検査するよ
うにした外観検査装置においてロボットでティーチング
する検査箇所の角度に応じて、画像処理に適したカメラ
位置を自動的に探索・決定する機能を追加し、ティーチ
ング時間を短縮することができる。
【００２３】従って、以上のような本発明によれば、カ
メラを検査箇所を中心として移動させ、画像の明るさや
形状等の特徴量の変化を計測することにより、画像処理
に適したカメラ位置を決定し、上記問題点を解決するよ
うにした外観検査装置を提供することが可能となる。
メラを検査箇所を中心として移動させ、画像の明るさや
形状等の特徴量の変化を計測することにより、画像処理
に適したカメラ位置を決定し、上記問題点を解決するよ
うにした外観検査装置を提供することが可能となる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態につき説明する。図１は、本発明の第１の実施
例Ａによる外観検査装置のシステム構成を示す図であ
る。
施の形態につき説明する。図１は、本発明の第１の実施
例Ａによる外観検査装置のシステム構成を示す図であ
る。
【００２５】図１において１は、後述するテレビカメラ
２及び照明装置３を移動させるためのロボットで、ロボ
ットコントローラ６の制御により検査対象物（ワーク）
４を検査するために予め教示されたカメラ位置２１へ移
動することができる。
２及び照明装置３を移動させるためのロボットで、ロボ
ットコントローラ６の制御により検査対象物（ワーク）
４を検査するために予め教示されたカメラ位置２１へ移
動することができる。
【００２６】また、このロボット１は図２に示すように
テレビカメラ２を検査対象部品４１の検査箇所４２を中
心に検査に最適カメラ位置２２まで円弧を描いて回転移
動方向２３により回転移動させることができる。
テレビカメラ２を検査対象部品４１の検査箇所４２を中
心に検査に最適カメラ位置２２まで円弧を描いて回転移
動方向２３により回転移動させることができる。
【００２７】図１において、２は画像を入力するための
テレビカメラ、３は照明装置で、検査対象物４に照明光
を与えると共に検査対象物４からの反射光成分のみがテ
レビカメラ２に入射されるようにした同軸照明を実現し
ている。
テレビカメラ、３は照明装置で、検査対象物４に照明光
を与えると共に検査対象物４からの反射光成分のみがテ
レビカメラ２に入射されるようにした同軸照明を実現し
ている。
【００２８】また、４は検査対象物（ワーク）、５は画
像処理装置、６はロボットコントローラである。図２
は、上記テレビカメラ２の回転移動の説明図である。
像処理装置、６はロボットコントローラである。図２
は、上記テレビカメラ２の回転移動の説明図である。
【００２９】図２において、２１は検査のために予め教
示されたカメラ位置、２２はテレビカメラ２を回転移動
した後の検査に最適なカメラ位置、２３はテレビカメラ
２が円弧を描いて回転移動をする移動方向を示す。
示されたカメラ位置、２２はテレビカメラ２を回転移動
した後の検査に最適なカメラ位置、２３はテレビカメラ
２が円弧を描いて回転移動をする移動方向を示す。
【００３０】また、図２において、４１は検査対象物４
に組みつけられた検査対象部品で、組み付けによる角度
ばらつきを有している。また、図２において、４２は実
際の検査箇所で、カメラ２の回転移動の中心でもある。
に組みつけられた検査対象部品で、組み付けによる角度
ばらつきを有している。また、図２において、４２は実
際の検査箇所で、カメラ２の回転移動の中心でもある。
【００３１】図３は、上記画像処理装置５の内部構成図
である。図３において、５１はテレビカメラ２からの画
像データをアナログからデジタルへ変換するＡ／Ｄ変換
器、５２はＡ／Ｄ変換器５１からのデジタル画像データ
から特徴量を演算する特徴抽出部、５３はその特徴量か
ら検査に最適なカメラ位置を判断するカメラ位置判断部
である。
である。図３において、５１はテレビカメラ２からの画
像データをアナログからデジタルへ変換するＡ／Ｄ変換
器、５２はＡ／Ｄ変換器５１からのデジタル画像データ
から特徴量を演算する特徴抽出部、５３はその特徴量か
ら検査に最適なカメラ位置を判断するカメラ位置判断部
である。
【００３２】また、図３において、５４は実際に検査を
行なう検査処理部、５５はカメラ位置データを記憶して
おくメモリである。図４は上述した本発明の第１の実施
例Ａによる外観検査装置の応用例として車両に用いられ
るディストリビュータのコネクタ端子検査に適用される
場合の処理手順を示す。
行なう検査処理部、５５はカメラ位置データを記憶して
おくメモリである。図４は上述した本発明の第１の実施
例Ａによる外観検査装置の応用例として車両に用いられ
るディストリビュータのコネクタ端子検査に適用される
場合の処理手順を示す。
【００３３】この場合、検査に最適なカメラ位置２２
は、テレビカメラ２と同軸照明を行う照明装置３が検査
箇所４２の平面に垂直な位置にあるとする。そして、テ
レビカメラ２から入力される画像中の同軸照明装置３の
正反射光成分にあたる最も明るい画素（例えば濃淡階調
が０〜１５であれば１５の白レベル相当部）の数を特徴
量とすることにより、この特徴量が最大となる位置を後
述するようにして探すことで最適なカメラ位置２２を求
めることができる。
は、テレビカメラ２と同軸照明を行う照明装置３が検査
箇所４２の平面に垂直な位置にあるとする。そして、テ
レビカメラ２から入力される画像中の同軸照明装置３の
正反射光成分にあたる最も明るい画素（例えば濃淡階調
が０〜１５であれば１５の白レベル相当部）の数を特徴
量とすることにより、この特徴量が最大となる位置を後
述するようにして探すことで最適なカメラ位置２２を求
めることができる。
【００３４】まず、画像処理装置５内のメモリ５５に予
め記憶されている予めティーチングされたカメラ位置デ
ータを読み出し、ロボットコントローラ６にその位置へ
の移動制御を指示する。
め記憶されている予めティーチングされたカメラ位置デ
ータを読み出し、ロボットコントローラ６にその位置へ
の移動制御を指示する。
【００３５】次に、ロボットコントローラ６はその指示
を受け、ロボット１を移動する（ステップＳ１）。そし
て、画像入力を行うテレビカメラ２により、検査箇所４
２の画像を撮像する（ステップＳ２）。
を受け、ロボット１を移動する（ステップＳ１）。そし
て、画像入力を行うテレビカメラ２により、検査箇所４
２の画像を撮像する（ステップＳ２）。
【００３６】この画像データは画像処理装置５へ転送さ
れ、Ａ／Ｄ変換器５１によりデジタル信号に変換され、
特徴抽出部５２で前記特徴量を演算し、変数Ｈとして代
入される（ステップＳ３）。
れ、Ａ／Ｄ変換器５１によりデジタル信号に変換され、
特徴抽出部５２で前記特徴量を演算し、変数Ｈとして代
入される（ステップＳ３）。
【００３７】そして、カメラ位置判断部５３において、
最初に０を代入しておいた（ステップＳ０）Ｈ0 と、今
回測定されたＨとを比較することで最大値を探す（ステ
ップＳ４）。
最初に０を代入しておいた（ステップＳ０）Ｈ0 と、今
回測定されたＨとを比較することで最大値を探す（ステ
ップＳ４）。
【００３８】Ｈ≧Ｈ0 ならＨ0 に新たにＨの値を代入し
（ステップＳ５）、ロボットコントローラ６に図２に示
すにように、テレビカメラ２を検査箇所４２を中心に円
弧を描くように回転移動制御の指示を出す。
（ステップＳ５）、ロボットコントローラ６に図２に示
すにように、テレビカメラ２を検査箇所４２を中心に円
弧を描くように回転移動制御の指示を出す。
【００３９】これにより、ロボット１はロボットコント
ローラ６で指示された位置へ移動し（ステップＳ６）、
再びステップＳ２（画像入力）以降の処理を繰り返す。
この時のテレビカメラ２の回転移動の移動量は、誤検出
することなく検査が可能な、検査箇所４２とテレビカメ
ラ２の相対角度の範囲を予め調べておき、その角度以下
に設定すればよい。
ローラ６で指示された位置へ移動し（ステップＳ６）、
再びステップＳ２（画像入力）以降の処理を繰り返す。
この時のテレビカメラ２の回転移動の移動量は、誤検出
することなく検査が可能な、検査箇所４２とテレビカメ
ラ２の相対角度の範囲を予め調べておき、その角度以下
に設定すればよい。
【００４０】また、テレビカメラ２の回転移動方向２３
は、まず検査対象部品４１のばらつきが生じる方向を、
その部品の組み付け方法から予め推測する。次に、推測
した方向の全てについて、テレビカメラ２を図２に示す
ように回転移動をして、特徴量を演算する。
は、まず検査対象部品４１のばらつきが生じる方向を、
その部品の組み付け方法から予め推測する。次に、推測
した方向の全てについて、テレビカメラ２を図２に示す
ように回転移動をして、特徴量を演算する。
【００４１】そして、その特徴量の増加が最も大きい方
向を移動方向とすればよい。ステップＳ４において、Ｈ
＜Ｈ0 ならば、現在の１つ前の位置が最大の特徴量を与
えるカメラ位置であり、その位置が検査に最適なカメラ
位置２２であると判断し、ロボットコントローラ６へそ
の位置への移動制御を指示する。
向を移動方向とすればよい。ステップＳ４において、Ｈ
＜Ｈ0 ならば、現在の１つ前の位置が最大の特徴量を与
えるカメラ位置であり、その位置が検査に最適なカメラ
位置２２であると判断し、ロボットコントローラ６へそ
の位置への移動制御を指示する。
【００４２】これにより、ロボットコントローラ６はそ
の最適なカメラ位置２２へロボット１を移動制御し（ス
テップＳ７）、ロボット１に取り付けられたテレビカメ
ラ２により検査箇所４２の画像を撮像する。
の最適なカメラ位置２２へロボット１を移動制御し（ス
テップＳ７）、ロボット１に取り付けられたテレビカメ
ラ２により検査箇所４２の画像を撮像する。
【００４３】この入力画像データは画像処理装置５へ転
送され、Ａ／Ｄ変換器５１によりデジタル信号に変換さ
れ、検査処理部５４にてこの場合、コネクタの外観形状
やピン数が正常であるか否か等の検査が行われる（ステ
ップＳ８）。
送され、Ａ／Ｄ変換器５１によりデジタル信号に変換さ
れ、検査処理部５４にてこの場合、コネクタの外観形状
やピン数が正常であるか否か等の検査が行われる（ステ
ップＳ８）。
【００４４】以上により、カメラと検査箇所の相対角度
を変え、そこで得られた画像の特徴量から、検査箇所の
ばらつきに応じて最適なカメラ位置を決定でき、誤検出
することなく検査することが可能となる。
を変え、そこで得られた画像の特徴量から、検査箇所の
ばらつきに応じて最適なカメラ位置を決定でき、誤検出
することなく検査することが可能となる。
【００４５】なお、以上の説明では最適なカメラ位置２
２を決定してから検査を実行したが、まず検査を実行し
誤検出があった場合にのみ最適なカメラ位置を決定し再
度検査を実行する方法も可能である。
２を決定してから検査を実行したが、まず検査を実行し
誤検出があった場合にのみ最適なカメラ位置を決定し再
度検査を実行する方法も可能である。
【００４６】また、ここでは照明装置３として、同軸照
明装置を使い、その正反射光成分にあたる最も明るい画
素の数を特徴量としたが、斜方照明等他の照明方法を使
い、検査箇所の輪郭形状等カメラと検査箇所との相対角
度によって変化する特徴量や、予め記憶しておいた最適
なカメラ位置での画像とのマッチング度等も特徴量とし
て使用することもできる。
明装置を使い、その正反射光成分にあたる最も明るい画
素の数を特徴量としたが、斜方照明等他の照明方法を使
い、検査箇所の輪郭形状等カメラと検査箇所との相対角
度によって変化する特徴量や、予め記憶しておいた最適
なカメラ位置での画像とのマッチング度等も特徴量とし
て使用することもできる。
【００４７】また、以上の説明では検査対象４を固定
し、テレビカメラ２及び照明装置３をロボット１により
移動したが、逆にテレビカメラ２及び照明装置３を固定
して検査対象４をロボット１により移動させても同様の
効果が得られる。
し、テレビカメラ２及び照明装置３をロボット１により
移動したが、逆にテレビカメラ２及び照明装置３を固定
して検査対象４をロボット１により移動させても同様の
効果が得られる。
【００４８】つまり、これらの両者の間で円弧を描いて
相対的に移動せしめるようにしてやればよい。また、前
述の第１の実施例Ａでは、テレビカメラ２が円弧を描い
て回転移動を行うようにしているが、例えば、テレビカ
メラ２にズーム機構を持たせるようにすることにより、
テレビカメラ２と検査箇所４２との間の距離を変えて円
弧以外の軌跡を描くようにしてもよい。
相対的に移動せしめるようにしてやればよい。また、前
述の第１の実施例Ａでは、テレビカメラ２が円弧を描い
て回転移動を行うようにしているが、例えば、テレビカ
メラ２にズーム機構を持たせるようにすることにより、
テレビカメラ２と検査箇所４２との間の距離を変えて円
弧以外の軌跡を描くようにしてもよい。
【００４９】すなわち、テレビカメラ２の焦点距離に応
じた軌跡で、移動可能としてやればよい。さらに、ここ
ではカメラ位置判断部５３や、カメラ位置を記憶してお
くメモリ５５を画像処理装置５内に実現したが、これら
はロボットコントローラ６や、パーソナルコンピュータ
等で実現することもできる。
じた軌跡で、移動可能としてやればよい。さらに、ここ
ではカメラ位置判断部５３や、カメラ位置を記憶してお
くメモリ５５を画像処理装置５内に実現したが、これら
はロボットコントローラ６や、パーソナルコンピュータ
等で実現することもできる。
【００５０】従って、以上詳述したように本発明の第１
の実施例Ａによれば、対象物に角度のばらつき等の傾き
を含む立体的な位置ずれが生じた場合でもそれを確実に
補正して誤検出が生じないようにした外観検査装置を提
供することが可能となる。
の実施例Ａによれば、対象物に角度のばらつき等の傾き
を含む立体的な位置ずれが生じた場合でもそれを確実に
補正して誤検出が生じないようにした外観検査装置を提
供することが可能となる。
【００５１】ところで、以上のような本発明の第１の実
施例Ａでは、最適なカメラ位置を決定して検査を行なう
例について説明したが、検査のために予めカメラ位置を
自動的にティーチングする場合にも適用することができ
る。
施例Ａでは、最適なカメラ位置を決定して検査を行なう
例について説明したが、検査のために予めカメラ位置を
自動的にティーチングする場合にも適用することができ
る。
【００５２】なお、予め、カメラ位置をティーチングす
るのは、検査対象物４のすべての検査箇所が対象とな
る。この場合、従来の方法では、上記従来の技術の項に
記載したように、作業者はまずロボット１を操作し、テ
レビカメラ２に検査箇所を映した後、次に検査に最適な
カメラ位置になるよう、作業者が目視又は定規や治具を
用いて手作業でカメラ位置の調整を行なうことになる。
るのは、検査対象物４のすべての検査箇所が対象とな
る。この場合、従来の方法では、上記従来の技術の項に
記載したように、作業者はまずロボット１を操作し、テ
レビカメラ２に検査箇所を映した後、次に検査に最適な
カメラ位置になるよう、作業者が目視又は定規や治具を
用いて手作業でカメラ位置の調整を行なうことになる。
【００５３】しかし、この方法では、作業者によって位
置決めの精度にばらつきが生じ、また精密に設定しよう
とすれば時間がかかってしまうという問題があると共
に、検査箇所は検査対象物４の各方向にあるため、側面
や形状の複雑な箇所では、治具等による作業が難しいと
いう問題がある。
置決めの精度にばらつきが生じ、また精密に設定しよう
とすれば時間がかかってしまうという問題があると共
に、検査箇所は検査対象物４の各方向にあるため、側面
や形状の複雑な箇所では、治具等による作業が難しいと
いう問題がある。
【００５４】次に、以上のような問題点を解決するため
に、検査のために予めカメラ位置を自動的にティーチン
グする場合にも適用することができるようにした本発明
の第２の実施例Ｂについて説明する。
に、検査のために予めカメラ位置を自動的にティーチン
グする場合にも適用することができるようにした本発明
の第２の実施例Ｂについて説明する。
【００５５】図５は、本発明の第２の実施例Ｂによる外
観検査装置のシステム構成を示す図である。図５におい
て、１はカメラを移動させるためのロボット、２はロボ
ットに取付けられたテレビカメラ、３はカメラと共に移
動する照明、４は検査対象物、５は画像処理装置、６は
ロボットコントローラ、７は、ロボット１のティーチペ
ンダントである。
観検査装置のシステム構成を示す図である。図５におい
て、１はカメラを移動させるためのロボット、２はロボ
ットに取付けられたテレビカメラ、３はカメラと共に移
動する照明、４は検査対象物、５は画像処理装置、６は
ロボットコントローラ、７は、ロボット１のティーチペ
ンダントである。
【００５６】図６は、本発明の第２の実施例Ｂによるテ
ィーチングの作業手順を示すもので、カメラ位置の自動
ティーチングを上述した第１の実施例Ａと同様にコネク
タ検査のティーチングに適用した場合の手順を示す。
ィーチングの作業手順を示すもので、カメラ位置の自動
ティーチングを上述した第１の実施例Ａと同様にコネク
タ検査のティーチングに適用した場合の手順を示す。
【００５７】ロボット１に取り付けられたテレビカメラ
２と照明３は、作業者がティーチペンダント７を使って
検査箇所がテレビカメラ２に映る位置へ移動し、最適な
カメラ位置の自動ティーチングが開始される（ステップ
Ｓ１０）。
２と照明３は、作業者がティーチペンダント７を使って
検査箇所がテレビカメラ２に映る位置へ移動し、最適な
カメラ位置の自動ティーチングが開始される（ステップ
Ｓ１０）。
【００５８】まず、テレビカメラ２により、検査箇所４
２の画像を撮像し、画像処理装置５へ画像入力する（ス
テップＳ１２）。ディストリビュータのコネクタ端子検
査を例にとると、検査に最適なカメラ位置は、テレビカ
メラ２と同軸照明が検査面に垂直な位置にあるときで、
このとき画像の中で同軸照明の正反射光成分にあたる最
も明るい画素の数を特徴量とすることにより、その特徴
量が最大となる位置が最適なカメラ位置となる。
２の画像を撮像し、画像処理装置５へ画像入力する（ス
テップＳ１２）。ディストリビュータのコネクタ端子検
査を例にとると、検査に最適なカメラ位置は、テレビカ
メラ２と同軸照明が検査面に垂直な位置にあるときで、
このとき画像の中で同軸照明の正反射光成分にあたる最
も明るい画素の数を特徴量とすることにより、その特徴
量が最大となる位置が最適なカメラ位置となる。
【００５９】そこで、この入力画像から特徴量を計測す
るために、その画像データから特徴量を演算し、変数Ｈ
へ代入される（ステップＳ１３）。そして、最初にステ
ップＳ１１で０を代入しておいた変数Ｈ0 と、今回測定
した変数Ｈとを比較することで最大値を探す（ステップ
Ｓ１４）。
るために、その画像データから特徴量を演算し、変数Ｈ
へ代入される（ステップＳ１３）。そして、最初にステ
ップＳ１１で０を代入しておいた変数Ｈ0 と、今回測定
した変数Ｈとを比較することで最大値を探す（ステップ
Ｓ１４）。
【００６０】Ｈ≧Ｈ0 ならＨ0 に新たにその変数Ｈの値
を代入し（ステップＳ１５）、ロボットコントローラ６
により、図２に示すように、テレビカメラ２が検査箇所
４２を中心に円弧を描くように回転移動させ（ステップ
Ｓ１６）、再び上記ステップＳ１２以降を繰り返す。
を代入し（ステップＳ１５）、ロボットコントローラ６
により、図２に示すように、テレビカメラ２が検査箇所
４２を中心に円弧を描くように回転移動させ（ステップ
Ｓ１６）、再び上記ステップＳ１２以降を繰り返す。
【００６１】Ｈ＜Ｈ0 なら現在の１つ前の位置が最大の
特徴量を与えるカメラ位置であり、その位置が検査に最
適なカメラ位置２２であると判断し、ロボット１をそこ
へ移動する（ステップＳ１７）。
特徴量を与えるカメラ位置であり、その位置が検査に最
適なカメラ位置２２であると判断し、ロボット１をそこ
へ移動する（ステップＳ１７）。
【００６２】この位置を当該検査箇所の予めティーチン
グしておくべきカメラ位置のティーチング座標として登
録する（ステップＳ１８）。なお、テレビカメラ２の移
動方向は、変数Ｈが増加する方向を予め探すことで決定
できると共に、その移動角度は検査時のテレビカメラ２
の位置決め精度から決められる。
グしておくべきカメラ位置のティーチング座標として登
録する（ステップＳ１８）。なお、テレビカメラ２の移
動方向は、変数Ｈが増加する方向を予め探すことで決定
できると共に、その移動角度は検査時のテレビカメラ２
の位置決め精度から決められる。
【００６３】また、ここでは同軸照明を使い最も明るい
画素数を特徴量としたが、斜方照明等他の照明を使い対
象の輪郭形状等カメラの角度によって変化する特徴量を
使用することもできる。
画素数を特徴量としたが、斜方照明等他の照明を使い対
象の輪郭形状等カメラの角度によって変化する特徴量を
使用することもできる。
【００６４】以上により、テレビカメラ２と検査箇所の
相対角度を変え、そこで得られた画像の特徴量から画像
処理に最適なカメラ位置を決定でき、作業者は、検査箇
所をカメラに映すのみで良くなり、ロボット１に対する
ティーチング時間を短縮することが可能となる。
相対角度を変え、そこで得られた画像の特徴量から画像
処理に最適なカメラ位置を決定でき、作業者は、検査箇
所をカメラに映すのみで良くなり、ロボット１に対する
ティーチング時間を短縮することが可能となる。
【００６５】なお、この第２の実施例Ｂでは，図２にお
ける予めティーチングされたカメラ位置２１は、ステッ
プＳ１０でのカメラ位置に相当する。以上により、カメ
ラと検査箇所の相対角度を変え、そこで得られた画像の
特徴量から、検査に最適なカメラ位置を決定することが
でき、作業者は検査箇所をカメラに映すのみで良く、カ
メラ位置のティーチング時間を短縮することができ、作
業者による位置決めの精度のばらつきをなくすことが可
能となる。
ける予めティーチングされたカメラ位置２１は、ステッ
プＳ１０でのカメラ位置に相当する。以上により、カメ
ラと検査箇所の相対角度を変え、そこで得られた画像の
特徴量から、検査に最適なカメラ位置を決定することが
でき、作業者は検査箇所をカメラに映すのみで良く、カ
メラ位置のティーチング時間を短縮することができ、作
業者による位置決めの精度のばらつきをなくすことが可
能となる。
【００６６】従って、以上詳述したように本発明の第２
の実施例Ｂによれば、カメラを検査箇所を中心として移
動させ、画像の明るさや形状等の特徴量の変化を計測す
ることにより、画像処理に適したカメラ位置を決定し、
上記問題点を解決するようにした外観検査装置を提供す
ることができる。
の実施例Ｂによれば、カメラを検査箇所を中心として移
動させ、画像の明るさや形状等の特徴量の変化を計測す
ることにより、画像処理に適したカメラ位置を決定し、
上記問題点を解決するようにした外観検査装置を提供す
ることができる。
【図１】本発明による第１の実施例Ａの全体構成を示す
図。
図。
【図２】図１に用いるテレビカメラの回転移動を示す
図。
図。
【図３】図１に用いる画像処理装置の具体例を示す図。
【図４】本発明による第１の実施例Ａの動作を説明する
ためのフローチャート。
ためのフローチャート。
【図５】本発明による第２の実施例Ｂの全体構成を示す
図。
図。
【図６】本発明による第２の実施例Ｂの動作を説明する
ためのフローチャート。
ためのフローチャート。
１…ロボット、 ２…テレビカメラ、 ３…照明装置、 ４…検査対象物（ワーク）、 ４１…検査対象部品、 ４２…検査箇所、 ５…画像処理装置、 ５１…Ａ／Ｄ変換器、 ５２…特徴抽出部、 ５３…カメラ位置判断部、５ ４…検査処理部、 ５５…メモリ、 ６…ロボットコントローラ、 ７…ロボットペンダント。
Claims (5)
- 【請求項１】 検査対象物を撮像する画像入力手段と、 前記検査対象物と画像入力手段との間を円弧を描いて相
対的に移動せしめる移動手段と、 前記画像入力手段からの画像データに基いて前記検査対
象物の検査箇所と前記画像入力手段との間の相対角度に
対応する所定の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、 前記特徴量抽出手段によって抽出される所定の特徴量に
基いて前記検査対象物と画像入力手段との位置関係が最
適であるか否かを判断する判断手段と、 前記判断手段によって判断される前記検査対象物と画像
入力手段との位置関係が最適となる位置関係が得られる
ように前記移動手段を制御する制御手段とを具備してな
ることを特徴とする外観検査装置。 - 【請求項２】 前記移動手段は前記画像入力手段として
同軸照明装置を有するテレビカメラを前記検査対象物の
検査箇所を中心として回転移動せしめるロボットを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の外観検査装置。 - 【請求項３】 前記特徴量抽出手段によって抽出される
所定の特徴量は前記同軸照明装置の正反射光成分にあた
る最も明るい画素の数とされるとき、前記判断手段はこ
の特徴量が最大となる位置関係を最適位置関係であると
判断することを特徴とする請求項２に記載の外観検査装
置。 - 【請求項４】 検査対象物を撮像するもので、同軸照明
装置を有するテレビカメラと、 前記検査対象物とテレビカメラとの間を円弧を描いて相
対的に移動せしめるもので、前記テレビカメラを前記検
査対象物の検査箇所を中心として回転移動せしめるロボ
ットと、 前記テレビカメラからの画像データに基いて前記検査対
象物の検査箇所と前記テレビカメラとの間の相対角度に
対応する所定の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、 前記特徴量抽出手段によって抽出される所定の特徴量に
基いて前記検査対象物とテレビカメラとの位置関係が最
適であるか否かを判断する判断手段と、 前記判断手段によって判断される前記検査対象物とテレ
ビカメラとの位置関係が最適となる位置関係が得られる
ように前記ロボットを制御する制御手段と、 前記制御手段によって最適となる位置関係が得られた状
態で当該検査箇所における前記テレビカメラの位置を最
適位置座標として登録する自動ティーチング手段とを具
備してなることを特徴とする外観検査装置。 - 【請求項５】 前記特徴量抽出手段によって抽出される
所定の特徴量は前記同軸照明装置の正反射光成分にあた
る最も明るい画素の数とされるとき、前記判断手段はこ
の特徴量が最大となる位置関係を最適位置関係であると
判断することを特徴とする請求項４に記載の外観検査装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05024396A JP3666108B2 (ja) | 1995-03-16 | 1996-03-07 | 外観検査装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7-56900 | 1995-03-16 | ||
| JP5690095 | 1995-03-16 | ||
| JP05024396A JP3666108B2 (ja) | 1995-03-16 | 1996-03-07 | 外観検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08313225A true JPH08313225A (ja) | 1996-11-29 |
| JP3666108B2 JP3666108B2 (ja) | 2005-06-29 |
Family
ID=26390693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05024396A Expired - Fee Related JP3666108B2 (ja) | 1995-03-16 | 1996-03-07 | 外観検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3666108B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001305270A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-10-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 圧力容器のシート面検査装置 |
| DE102009012590A1 (de) | 2008-03-12 | 2009-11-19 | Denso Wave Inc. | Vorrichtung zum Ermitteln der Stellung eines Roboterarms mit Kamera zur Durchführung von Aufnahmen |
| WO2011032847A1 (en) * | 2009-09-21 | 2011-03-24 | Abb Technology Ab | Quality control system and method for manufactured parts |
| JP2011194498A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | 視覚検査システム |
| JP2013130426A (ja) * | 2011-12-20 | 2013-07-04 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
| JP2013166185A (ja) * | 2012-02-14 | 2013-08-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 撮像検査装置ならびにその制御装置および制御方法 |
| CN103307975A (zh) * | 2012-03-13 | 2013-09-18 | 佳能株式会社 | 模型生成设备和方法以及信息处理设备和方法 |
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| DE102018109774A1 (de) | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Omron Corporation | Bildverarbeitungssystem, Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsprogramm |
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| WO2022172471A1 (ja) * | 2021-02-12 | 2022-08-18 | オムロン株式会社 | 支援システム、画像処理装置、支援方法およびプログラム |
-
1996
- 1996-03-07 JP JP05024396A patent/JP3666108B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2013255972A (ja) * | 2012-06-14 | 2013-12-26 | Shinnichi Kogyo Co Ltd | ワーク搬送装置およびその制御方法 |
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| JP2018194542A (ja) * | 2017-05-17 | 2018-12-06 | オムロン株式会社 | 画像処理システム、画像処理装置および画像処理プログラム |
| DE102018109774B4 (de) | 2017-05-17 | 2019-06-13 | Omron Corporation | Bildverarbeitungssystem, Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsprogramm |
| US10805546B2 (en) | 2017-05-17 | 2020-10-13 | Omron Corporation | Image processing system, image processing device, and image processing program |
| CN110340887A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-10-18 | 西安交通大学 | 一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法 |
| WO2022172471A1 (ja) * | 2021-02-12 | 2022-08-18 | オムロン株式会社 | 支援システム、画像処理装置、支援方法およびプログラム |
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| JP3666108B2 (ja) | 2005-06-29 |
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