JPH11321669A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置Info
- Publication number
- JPH11321669A JPH11321669A JP13507098A JP13507098A JPH11321669A JP H11321669 A JPH11321669 A JP H11321669A JP 13507098 A JP13507098 A JP 13507098A JP 13507098 A JP13507098 A JP 13507098A JP H11321669 A JPH11321669 A JP H11321669A
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- Japan
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- steering
- engine
- motor
- assist
- vehicle speed
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動パワーステアリング装置の制御装置にお
いて、エンスト時であっても安全性確保のためにアシス
ト機能を継続するように制御する。 【解決手段】 ステアリングシャフトに発生する操舵ト
ルクに基いて演算された操舵補助指令値と、モータのモ
ータ電流値とから演算した電流指令値に基いてステアリ
ング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するコ
ントロールユニットを具備した電動パワーステアリング
装置の制御装置であり、前記コントロールユニットが、
エンジン回転数信号からエンジン始動状態を検出して記
憶し、走行した後にエンジン停止状態を検出した場合
に、エンジン停止しているにも拘らず車速によって走行
状態を認識したときに、前記車速が所定値以下となるま
で前記操舵補助力を継続し、前記操舵トルクにより中立
状態が認識されたときに前記操舵補助力を零とする。
いて、エンスト時であっても安全性確保のためにアシス
ト機能を継続するように制御する。 【解決手段】 ステアリングシャフトに発生する操舵ト
ルクに基いて演算された操舵補助指令値と、モータのモ
ータ電流値とから演算した電流指令値に基いてステアリ
ング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するコ
ントロールユニットを具備した電動パワーステアリング
装置の制御装置であり、前記コントロールユニットが、
エンジン回転数信号からエンジン始動状態を検出して記
憶し、走行した後にエンジン停止状態を検出した場合
に、エンジン停止しているにも拘らず車速によって走行
状態を認識したときに、前記車速が所定値以下となるま
で前記操舵補助力を継続し、前記操舵トルクにより中立
状態が認識されたときに前記操舵補助力を零とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に操舵
している時にエンストしても車両が走行している場合
に、アシスト機能を継続する手段を設けた電動パワース
テアリング装置の制御装置に関する。
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に操舵
している時にエンストしても車両が走行している場合
に、アシスト機能を継続する手段を設けた電動パワース
テアリング装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベル
ト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラ
ック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従
来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク
（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電
流のフィードバック制御を行なっている。フィードバッ
ク制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さ
くなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モ
ータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変
調）制御のデュ−ティ比の調整で行なっている。
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベル
ト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラ
ック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従
来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク
（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電
流のフィードバック制御を行なっている。フィードバッ
ク制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さ
くなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モ
ータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変
調）制御のデュ−ティ比の調整で行なっている。
【０００３】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図４に示して説明すると、操向ハンドル１
の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び
４ｂ，ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッ
ド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の操
舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられてお
り、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０がク
ラッチ２１、減速ギア３を介して軸２に結合されてい
る。パワーステアリング装置を制御するコントロールユ
ニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１
１及びリレー１３を経て電力が供給され、コントロール
ユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵ト
ルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基いて
アシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行ない、演算
された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する
電流を制御する。クラッチ２１はコントロールユニット
３０でＯＮ／ＯＦＦ制御され、通常の動作状態ではＯＮ
（結合）されている。そして、コントロールユニット３
０によりパワーステアリング装置が故障と判断された
時、及びイグニションキー１１、リレー１３によりバッ
テリ１４の電源がＯＦＦとなっている時に、クラッチ２
１はＯＦＦ（切離）される。
般的な構成を図４に示して説明すると、操向ハンドル１
の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び
４ｂ，ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッ
ド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の操
舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられてお
り、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０がク
ラッチ２１、減速ギア３を介して軸２に結合されてい
る。パワーステアリング装置を制御するコントロールユ
ニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１
１及びリレー１３を経て電力が供給され、コントロール
ユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵ト
ルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基いて
アシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行ない、演算
された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する
電流を制御する。クラッチ２１はコントロールユニット
３０でＯＮ／ＯＦＦ制御され、通常の動作状態ではＯＮ
（結合）されている。そして、コントロールユニット３
０によりパワーステアリング装置が故障と判断された
時、及びイグニションキー１１、リレー１３によりバッ
テリ１４の電源がＯＦＦとなっている時に、クラッチ２
１はＯＦＦ（切離）される。
【０００４】コントロールユニット３０は主としてＣＰ
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図５のようになる。
例えば位相補償器３１は独立したハードウェアとしての
位相補償器を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位
相補償機能を示している。コントロールユニット３０の
機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出さ
れて入力される操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高め
るために位相補償器３１で位相補償され、位相補償され
た操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力さ
れる。又、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補
助指令値演算器３２に入力される。操舵補助指令値演算
器３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基い
てモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補
助指令値Ｉを決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０
Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィー
ドフォワード系の微分補償器３４に入力され、減算器３
０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力され、そ
の比例出力は加算器３０Ｂに入力されると共にフィード
バック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力
される。微分補償器３４及び積分補償器３６の出力も加
算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果
である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆
動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉ
はモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流値ｉ
は減算器３０Ａに入力されてフィードバックされる。
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図５のようになる。
例えば位相補償器３１は独立したハードウェアとしての
位相補償器を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位
相補償機能を示している。コントロールユニット３０の
機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出さ
れて入力される操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高め
るために位相補償器３１で位相補償され、位相補償され
た操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力さ
れる。又、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補
助指令値演算器３２に入力される。操舵補助指令値演算
器３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基い
てモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補
助指令値Ｉを決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０
Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィー
ドフォワード系の微分補償器３４に入力され、減算器３
０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力され、そ
の比例出力は加算器３０Ｂに入力されると共にフィード
バック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力
される。微分補償器３４及び積分補償器３６の出力も加
算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果
である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆
動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉ
はモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流値ｉ
は減算器３０Ａに入力されてフィードバックされる。
【０００５】モータ駆動回路３７の構成例を図６に示し
て説明すると、モータ駆動回路３７は加算器３０Ｂから
の電流制御値Ｅに基いて電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４の各ゲートを駆動するＦＥＴゲ
ート駆動回路３７１、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４で成るＨブリ
ッジ回路、ＦＥＴ１及びＦＥＴ２のハイサイド側を駆動
する昇圧電源３７２等で構成されている。ＦＥＴ１及び
ＦＥＴ２は、電流制御値Ｅに基いて決定されるデューテ
ィ比Ｄ１のＰＷＭ（パルス幅変調）信号によってＯＮ／
ＯＦＦされ、実際にモータに流れる電流Ｉｒの大きさが
制御される。ＦＥＴ３及びＦＥＴ４は、デューティ比Ｄ
１の小さい領域では所定１次関数式（ａ，ｂを定数とし
てＤ２＝ａ・Ｄ１＋ｂ）で定義されるデューティ比Ｄ２
のＰＷＭ信号で駆動され、デューティ比Ｄ１の大きい領
域ではＰＷＭ信号の符号により決定されるモータの回転
方向に応じてＯＮ／ＯＦＦされる。例えばＦＥＴ３が導
通状態にあるときは、電流はＦＥＴ１、モータ２０、Ｆ
ＥＴ３、抵抗Ｒ１を経て流れ、モータ２０に正方向の電
流が流れる。又、ＦＥＴ４が導通状態にあるときは、電
流はＦＥＴ２、モータ２０、ＦＥＴ４、抵抗Ｒ２を経て
流れ、モータ２０に負方向の電流が流れる。従って、加
算器３０Ｂからの電流制御値ＥもＰＷＭ出力となってい
る。又、モータ電流検出回路３８は抵抗Ｒ１の両端にお
ける電圧降下に基いて正方向電流の大きさを検出すると
共に、抵抗Ｒ２の両端における電圧降下に基いて負方向
の電流の大きさを検出する。モータ電流検出回路３８で
検出されたモータ電流値ｉは、減算器３０Ａに入力され
てフィードバックされる。
て説明すると、モータ駆動回路３７は加算器３０Ｂから
の電流制御値Ｅに基いて電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４の各ゲートを駆動するＦＥＴゲ
ート駆動回路３７１、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４で成るＨブリ
ッジ回路、ＦＥＴ１及びＦＥＴ２のハイサイド側を駆動
する昇圧電源３７２等で構成されている。ＦＥＴ１及び
ＦＥＴ２は、電流制御値Ｅに基いて決定されるデューテ
ィ比Ｄ１のＰＷＭ（パルス幅変調）信号によってＯＮ／
ＯＦＦされ、実際にモータに流れる電流Ｉｒの大きさが
制御される。ＦＥＴ３及びＦＥＴ４は、デューティ比Ｄ
１の小さい領域では所定１次関数式（ａ，ｂを定数とし
てＤ２＝ａ・Ｄ１＋ｂ）で定義されるデューティ比Ｄ２
のＰＷＭ信号で駆動され、デューティ比Ｄ１の大きい領
域ではＰＷＭ信号の符号により決定されるモータの回転
方向に応じてＯＮ／ＯＦＦされる。例えばＦＥＴ３が導
通状態にあるときは、電流はＦＥＴ１、モータ２０、Ｆ
ＥＴ３、抵抗Ｒ１を経て流れ、モータ２０に正方向の電
流が流れる。又、ＦＥＴ４が導通状態にあるときは、電
流はＦＥＴ２、モータ２０、ＦＥＴ４、抵抗Ｒ２を経て
流れ、モータ２０に負方向の電流が流れる。従って、加
算器３０Ｂからの電流制御値ＥもＰＷＭ出力となってい
る。又、モータ電流検出回路３８は抵抗Ｒ１の両端にお
ける電圧降下に基いて正方向電流の大きさを検出すると
共に、抵抗Ｒ２の両端における電圧降下に基いて負方向
の電流の大きさを検出する。モータ電流検出回路３８で
検出されたモータ電流値ｉは、減算器３０Ａに入力され
てフィードバックされる。
【０００６】このような構成において、エンジン回転数
が停止した場合は、オルタネータからバッテリ１４への
発電供給が停止する。このときにモータ２０への電流出
力を長時間継続すると、バッテリ１４が過放電してエン
ジンが始動できなくなってしまう。このため、従来はエ
ンジンが停止した時又はエンジン回転数が所定値以下と
なった時には、モータ２０への電流出力を停止してい
た。また、同様にエンジン始動時は、エンジン回転数が
所定値に達するまで電動パワーステアリングのアシスト
を停止していた。
が停止した場合は、オルタネータからバッテリ１４への
発電供給が停止する。このときにモータ２０への電流出
力を長時間継続すると、バッテリ１４が過放電してエン
ジンが始動できなくなってしまう。このため、従来はエ
ンジンが停止した時又はエンジン回転数が所定値以下と
なった時には、モータ２０への電流出力を停止してい
た。また、同様にエンジン始動時は、エンジン回転数が
所定値に達するまで電動パワーステアリングのアシスト
を停止していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】操舵時にエンジン回転
数が停止又は所定値以下となって、惰性で車両が走行し
ている状態で急にアシストがなくなると、操舵力が急変
して運転者が操舵をする際に危険である。特に据え切り
や低速で操舵している最中にエンスト状態となって、急
にタイヤからの反力によりステアリングが戻されるよう
な状態が発生すると、運転者に対し不安感や危険を感じ
させてしまう。しかし、エンジン回転の動作／停止に拘
わらずモータのアシストを行なうと、運転者の運転状況
によっては、停止状態で長時間操舵することでバッテリ
が過放電となり、エンジンが始動できない状態が想定さ
れる。このため、エンジン回転数に拘わらず、モータの
アシストをすることも出来なかった。
数が停止又は所定値以下となって、惰性で車両が走行し
ている状態で急にアシストがなくなると、操舵力が急変
して運転者が操舵をする際に危険である。特に据え切り
や低速で操舵している最中にエンスト状態となって、急
にタイヤからの反力によりステアリングが戻されるよう
な状態が発生すると、運転者に対し不安感や危険を感じ
させてしまう。しかし、エンジン回転の動作／停止に拘
わらずモータのアシストを行なうと、運転者の運転状況
によっては、停止状態で長時間操舵することでバッテリ
が過放電となり、エンジンが始動できない状態が想定さ
れる。このため、エンジン回転数に拘わらず、モータの
アシストをすることも出来なかった。
【０００８】また、特開平５−７７７４９号公報で示さ
れるように、エンジンが停止したときに車速が所定速度
以下になるまでアシストするような電動パワーステアリ
ング装置が提案されている。しかし、交差点などで曲が
る時に、エンジン回転数が停止して車速がある場合に、
減速しながら操舵している時には設定によっては、まだ
操舵しているのにも拘わらずアシストが停止されてしま
い、本来の目的であるエンスト時の操舵急変の目的を果
たせないことが考えられる。
れるように、エンジンが停止したときに車速が所定速度
以下になるまでアシストするような電動パワーステアリ
ング装置が提案されている。しかし、交差点などで曲が
る時に、エンジン回転数が停止して車速がある場合に、
減速しながら操舵している時には設定によっては、まだ
操舵しているのにも拘わらずアシストが停止されてしま
い、本来の目的であるエンスト時の操舵急変の目的を果
たせないことが考えられる。
【０００９】本発明は上述のような事情よりなされたも
のであり、本発明の目的は、操舵しているときにエンス
トしても車両が走行して操舵している場合に、アシスト
機能を継続する手段を設けて安定性を向上させるように
した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する
ことにある。
のであり、本発明の目的は、操舵しているときにエンス
トしても車両が走行して操舵している場合に、アシスト
機能を継続する手段を設けて安定性を向上させるように
した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する
ことにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、ステアリング
シャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵
補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御
値に基いてステアリング機構に操舵補助力を与える前記
モータを制御するコントロールユニットを具備した電動
パワーステアリング装置の制御装置に関するもので、本
発明の上記目的は、前記コントロールユニットが、エン
ジン回転数信号がエンジン始動状態を検出して記憶し、
走行した後にエンジン停止状態を検出した場合に、エン
ジン停止しているにも拘らず車速によって走行状態を認
識したときに、前記車速が所定値以下となるまで前記操
舵補助力を継続し、前記操舵トルクにより中立状態が認
識されたときに前記操舵補助力を零とすることによっ
て、エンスト時の操舵急変を回避する目的が達成され
る。
シャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵
補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御
値に基いてステアリング機構に操舵補助力を与える前記
モータを制御するコントロールユニットを具備した電動
パワーステアリング装置の制御装置に関するもので、本
発明の上記目的は、前記コントロールユニットが、エン
ジン回転数信号がエンジン始動状態を検出して記憶し、
走行した後にエンジン停止状態を検出した場合に、エン
ジン停止しているにも拘らず車速によって走行状態を認
識したときに、前記車速が所定値以下となるまで前記操
舵補助力を継続し、前記操舵トルクにより中立状態が認
識されたときに前記操舵補助力を零とすることによっ
て、エンスト時の操舵急変を回避する目的が達成され
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】上述したような問題を解決するた
めに、本発明では、始動時はエンジン回転数が所定値以
上となるまでモータのアシストを禁止する。始動して所
定値以上のエンジン回転数を検出した場合は、エンジン
が始動したことを記憶した後、モータのアシストを許可
する。エンジン始動後にエンジン回転数が所定値以下と
なった場合、車速信号が所定値以上でトルク信号が操舵
状態の時はモータのアシストを継続し、車速信号が所定
値以下となると共に、トルク信号が中立状態となった場
合はモータのアシストを禁止する。これにより、据え切
りや低速状態で操舵しているときに、エンジンが停止又
は所定値以下となった場合は車両がほぼ停車状態とな
り、操舵トルクが中立状態となるまでアシストが継続さ
れるので、急に操舵力が変化することなくアシストを停
止することができる。
めに、本発明では、始動時はエンジン回転数が所定値以
上となるまでモータのアシストを禁止する。始動して所
定値以上のエンジン回転数を検出した場合は、エンジン
が始動したことを記憶した後、モータのアシストを許可
する。エンジン始動後にエンジン回転数が所定値以下と
なった場合、車速信号が所定値以上でトルク信号が操舵
状態の時はモータのアシストを継続し、車速信号が所定
値以下となると共に、トルク信号が中立状態となった場
合はモータのアシストを禁止する。これにより、据え切
りや低速状態で操舵しているときに、エンジンが停止又
は所定値以下となった場合は車両がほぼ停車状態とな
り、操舵トルクが中立状態となるまでアシストが継続さ
れるので、急に操舵力が変化することなくアシストを停
止することができる。
【００１２】以下、本発明の実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００１３】図１は本発明の一実施例を図５に対応させ
て示しており、本発明では車両のエンジン回転数を計測
するエンジン回転数センサ１６を設け、エンジン回転数
センサ１６からの回転数信号ＲＳをエンジン始動検出手
段３０１及びアシスト許可判定手段３０２に入力する。
また、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴは、中立判
定手段３０３及びゲート回路３０５を経てアシスト許可
判定手段３０２に入力され、車速センサ１２からの車速
Ｖは、停車判定手段３０４及びゲート回路３０５を経て
アシスト許可判定手段３０２に入力されるようになって
いる。そして、アシスト許可判定手段３０２で判定され
た許可／禁止信号ＰＲがモータ駆動回路３７に入力され
る。
て示しており、本発明では車両のエンジン回転数を計測
するエンジン回転数センサ１６を設け、エンジン回転数
センサ１６からの回転数信号ＲＳをエンジン始動検出手
段３０１及びアシスト許可判定手段３０２に入力する。
また、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴは、中立判
定手段３０３及びゲート回路３０５を経てアシスト許可
判定手段３０２に入力され、車速センサ１２からの車速
Ｖは、停車判定手段３０４及びゲート回路３０５を経て
アシスト許可判定手段３０２に入力されるようになって
いる。そして、アシスト許可判定手段３０２で判定され
た許可／禁止信号ＰＲがモータ駆動回路３７に入力され
る。
【００１４】このような構成において、イグニションキ
ー１１のＯＮ後にコントロールユニット３０Ａ内の初期
設定、初期診断を実施し、その後エンジン回転数が所定
値以上となるまでモータ２０のアシストを禁止してお
く。エンジン回転数が所定値以上となった場合は、エン
ジン始動検出用のフラグを立てると共に、モータ２０の
アシストを許可する。エンジン始動後に、エンジン回転
数が所定値以下となった場合は、エンジンが既に始動し
ていたかを認識するエンジン始動フラグを確認する。一
度始動した後のエンジン停止であれば車速Ｖを確認す
る。そして、もし車速Ｖが所定値以下であれば、次に操
舵トルクＴを確認して中立状態か否かを判断する。車速
Ｖが所定値以上又は操舵トルクＴが操舵状態であるなら
ば、エンジンが停止していてもモータ２０のアシストを
継続する。一方、車速Ｖが所定値以下になると共にトル
クが中立状態となった場合は、モータ２０のアシストを
停止する。
ー１１のＯＮ後にコントロールユニット３０Ａ内の初期
設定、初期診断を実施し、その後エンジン回転数が所定
値以上となるまでモータ２０のアシストを禁止してお
く。エンジン回転数が所定値以上となった場合は、エン
ジン始動検出用のフラグを立てると共に、モータ２０の
アシストを許可する。エンジン始動後に、エンジン回転
数が所定値以下となった場合は、エンジンが既に始動し
ていたかを認識するエンジン始動フラグを確認する。一
度始動した後のエンジン停止であれば車速Ｖを確認す
る。そして、もし車速Ｖが所定値以下であれば、次に操
舵トルクＴを確認して中立状態か否かを判断する。車速
Ｖが所定値以上又は操舵トルクＴが操舵状態であるなら
ば、エンジンが停止していてもモータ２０のアシストを
継続する。一方、車速Ｖが所定値以下になると共にトル
クが中立状態となった場合は、モータ２０のアシストを
停止する。
【００１５】図２のフローチャートはエンジン始動時の
動作例を示しており、常時イグニションキー１１がＯＮ
であるか否かを判定しており（ステップＳ１）、ＯＮと
なったときにアシスト許可判定手段３０２は許可／禁止
信号ＰＲを禁止として、モータ駆動回路３７によるモー
タアシストを禁止する（ステップＳ２）。そして、エン
ジン始動検出手段３０１は回転数信号ＲＳを読込み（ス
テップＳ３）、エンジン回転数が所定値以上になったか
否かを判定し（ステップＳ４）、所定値以上となったと
きにアシスト許可判定手段３０２に対してエンジン始動
検出フラグをセットする（ステップＳ５）。これによ
り、アシスト許可判定手段３０２は許可／禁止信号ＰＲ
を許可にして、モータアシストを許可する（ステップＳ
６）。
動作例を示しており、常時イグニションキー１１がＯＮ
であるか否かを判定しており（ステップＳ１）、ＯＮと
なったときにアシスト許可判定手段３０２は許可／禁止
信号ＰＲを禁止として、モータ駆動回路３７によるモー
タアシストを禁止する（ステップＳ２）。そして、エン
ジン始動検出手段３０１は回転数信号ＲＳを読込み（ス
テップＳ３）、エンジン回転数が所定値以上になったか
否かを判定し（ステップＳ４）、所定値以上となったと
きにアシスト許可判定手段３０２に対してエンジン始動
検出フラグをセットする（ステップＳ５）。これによ
り、アシスト許可判定手段３０２は許可／禁止信号ＰＲ
を許可にして、モータアシストを許可する（ステップＳ
６）。
【００１６】一方、図３はエンスト時の動作例を示して
おり、エンジン始動検出手段３０１は回転数信号ＲＳを
読込み（ステップＳ１０）、回転数が所定値以下である
か否かを判定する（ステップＳ１１）。所定値以下の場
合は停車判定手段３０４及びゲート回路３０５を経て車
速Ｖを読込み（ステップＳ１２）、車速Ｖが所定値以下
であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。そして、
車速Ｖが所定値以下の場合は中立判定手段３０３及びゲ
ート回路３０５を経て操舵トルクＴを読込み（ステップ
Ｓ１４）、中立状態か否かを判定する（ステップＳ１
５）。中立状態と判定された場合、アシスト許可判定手
段３０２は許可／禁止信号ＰＲを許可にして、モータア
シストを禁止する（ステップＳ１６）。一方、上記ステ
ップＳ１１、Ｓ１３及びＳ１５においてＮＯと判定され
た場合は、通常の制御を実施して（ステップＳ１７）、
上記ステップＳ１０にリターンする。
おり、エンジン始動検出手段３０１は回転数信号ＲＳを
読込み（ステップＳ１０）、回転数が所定値以下である
か否かを判定する（ステップＳ１１）。所定値以下の場
合は停車判定手段３０４及びゲート回路３０５を経て車
速Ｖを読込み（ステップＳ１２）、車速Ｖが所定値以下
であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。そして、
車速Ｖが所定値以下の場合は中立判定手段３０３及びゲ
ート回路３０５を経て操舵トルクＴを読込み（ステップ
Ｓ１４）、中立状態か否かを判定する（ステップＳ１
５）。中立状態と判定された場合、アシスト許可判定手
段３０２は許可／禁止信号ＰＲを許可にして、モータア
シストを禁止する（ステップＳ１６）。一方、上記ステ
ップＳ１１、Ｓ１３及びＳ１５においてＮＯと判定され
た場合は、通常の制御を実施して（ステップＳ１７）、
上記ステップＳ１０にリターンする。
【００１７】なお、上述では車速が所定値以下と判断さ
れた後に中立状態の判断を行なうようにしているが、同
時並行に行なっても、また、順番を前後させるようにし
ても良い。
れた後に中立状態の判断を行なうようにしているが、同
時並行に行なっても、また、順番を前後させるようにし
ても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明の電動パワーステア
リング装置の制御装置によれば、操舵している時にエン
ストしても車両が走行している場合に、アシスト機能を
継続する手段を設けているので、エンスト時においても
極め高い安全性を確保することができる。
リング装置の制御装置によれば、操舵している時にエン
ストしても車両が走行している場合に、アシスト機能を
継続する手段を設けているので、エンスト時においても
極め高い安全性を確保することができる。
【図１】本発明による電動パワーステアリング装置にお
けるコントロールユニットの一例を示すブロック図であ
る。
けるコントロールユニットの一例を示すブロック図であ
る。
【図２】本発明による始動時の動作例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】本発明によるエンスト時の動作例示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】電動パワーステアリング装置の一例を示すブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図５】コントロールユニットの一般的な内部構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図６】モータ駆動回路の一例を示す結線図である。
１ 操向ハンドル ５ ピニオンラック機構 １０ トルクセンサ １２ 車速センサ １６ エンジン回転数センサ ２０ モータ ３０，３０Ａ コントロールユニット ３１ 位相補償器 ３７ モータ駆動回路 ３８ モータ電流検出回路 ３０１ エンジン始動検出手段 ３０２ アシスト許可判定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングシャフトに発生する操舵ト
ルクに基いて演算された操舵補助指令値と、モータのモ
ータ電流値とから演算した電流制御値に基いてステアリ
ング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するコ
ントロールユニットを具備した電動パワーステアリング
装置の制御装置において、前記コントロールユニット
が、エンジン回転数信号からエンジン始動状態を検出し
て記憶し、走行した後にエンジン停止状態を検出した場
合に、エンジン停止しているにも拘らず車速によって走
行状態を認識したときに、前記車速が所定値以下となる
まで前記操舵補助力を継続し、前記操舵トルクにより中
立状態が認識されたときに前記操舵補助力を零とするこ
とを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13507098A JP3666244B2 (ja) | 1998-05-18 | 1998-05-18 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13507098A JP3666244B2 (ja) | 1998-05-18 | 1998-05-18 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11321669A true JPH11321669A (ja) | 1999-11-24 |
| JP3666244B2 JP3666244B2 (ja) | 2005-06-29 |
Family
ID=15143162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13507098A Expired - Fee Related JP3666244B2 (ja) | 1998-05-18 | 1998-05-18 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3666244B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007055453A (ja) * | 2005-08-25 | 2007-03-08 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
| WO2012144069A1 (ja) * | 2011-04-22 | 2012-10-26 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2013256201A (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-26 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 |
| CN114506386A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-17 | 北京福田戴姆勒汽车有限公司 | 车辆应急转向的控制方法、转向助力***和运输自卸车 |
-
1998
- 1998-05-18 JP JP13507098A patent/JP3666244B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007055453A (ja) * | 2005-08-25 | 2007-03-08 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
| WO2012144069A1 (ja) * | 2011-04-22 | 2012-10-26 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5518256B2 (ja) * | 2011-04-22 | 2014-06-11 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US9567001B2 (en) | 2011-04-22 | 2017-02-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
| JP2013256201A (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-26 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 |
| CN114506386A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-17 | 北京福田戴姆勒汽车有限公司 | 车辆应急转向的控制方法、转向助力***和运输自卸车 |
| CN114506386B (zh) * | 2022-03-23 | 2023-08-22 | 北京福田戴姆勒汽车有限公司 | 车辆应急转向的控制方法、转向助力***和运输自卸车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3666244B2 (ja) | 2005-06-29 |
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