JPH08309295A - 物品の選別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】積出部４から選別対象物を１個づつ取出して、
その選別対象物の等級を判別装置６により判別し、等級
ごとに仕分けて積込部７の等級別の所定箇所に積み込む
物品の選別装置で、選別対象物を把持するロボットハン
ドＨを位置変更自在に設け、このロボットハンドＨが、
積出部４から選別対象物を取出して判別装置６に供給作
動し、かつ、判別後の選別対象物を判別装置６から取出
して、積込部７の等級別の所定箇所に所定姿勢になる状
態に積み込み作動するように、ロボットハンドＨを制御
するロボットハンド制御手段２１を設けてある。 【効果】装置全体を小型化でき、しかも、選別対象物が
野菜や果物などであっても傷をつけにくくすることがで
き、設置スペースが小さくなって装置周りのスペースの
有効利用が図れ、選別対象物の価値が損なわれるのを防
止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、積出部から選別対象物
を所定量づつ取出して、その選別対象物の等級を判別装
置により判別し、等級ごとに仕分けて積込部の等級別の
所定箇所に積み込む物品の選別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記の物品の選別装置は、積出部
としての反転自在な積出コンテナと、反転させた前記積
出コンテナからの多数の選別対象物を搬送始端部側に受
入れて搬送するベルトコンベヤと、選別対象物がベルト
コンベヤの搬送路中間部に位置したときにその選別対象
物の等級を判別する判別装置と、ベルトコンベヤの搬送
終端部の横外側方に、搬送方向に沿って複数並設した積
込部としての等級ごとの積込コンテナと、前記判別装置
による判別後の選別対象物をベルトコンベヤ上からベル
トコンベヤの幅方向に押しやって所定の等級の積込コン
テナに落とし込む複数のプッシャーとを設けて構成して
あった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、ベルトコンベヤの搬送始端部が、反転させた積出コ
ンテナからの多数の選別対象物を受入れるようになって
いることや、ベルトコンベヤの搬送終端部の横外側方
に、搬送方向に沿って複数の積込コンテナを配設するよ
うになっていることなどから、前記ベルトコンベヤが大
型化していた。そしして、この大型のコンベヤの周囲
に、前記積出コンテナの反転機構と各プッシャーの出退
機構とを配置するために、装置が大がかりとなり広い設
置スペースを必要としていた。また、コンテナを反転さ
せて選別対象物をベルトコンベヤの搬送始端部に供給し
ていたために、把持対象物が野菜や果物などであった場
合、反転時に傷がつきやすかった。

【０００４】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、装置をコンパクト化でき、把持対象物
が傷つくのを回避できるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる発明の
特徴構成は、選別対象物を把持するロボットハンドを位
置変更自在に設け、このロボットハンドが、前記積出部
から選別対象物を取出して前記判別装置に供給作動し、
かつ、判別後の選別対象物を前記判別装置から取出し
て、前記積込部の等級別の所定箇所に所定姿勢になる状
態に積み込み作動するように、前記ロボットハンドを制
御するロボットハンド制御手段を設けてあることにあ
る。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記判別装置を、選別対象
物の搬送装置と、選別対象物が前記搬送装置の搬送路上
の所定位置に位置したときにその等級を判別する判別セ
ンサーとで構成して、前記制御手段の前記ロボットハン
ドに対する制御により、前記ロボットハンドが、前記積
出部からの選別対象物を前記搬送装置の搬送始端部に供
給し、かつ、判別後の選別対象物を搬送終端部側から取
り出すよう構成し、前記積出部から選別対象物を取出し
て前記搬送装置の搬送始端部に供給する第１ロボットハ
ンド動作と、判別後の選別対象物を前記搬送装置の搬送
終端部から取出して、前記積込部の等級別の所定箇所に
所定姿勢になる状態に積み込む第２ロボットハンド動作
とを、単一のロボットハンドで実行可能に構成してある
ことにある。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記判別装置を、選別対象
物を受入れる定置式の受台と、この受台上の選別対象物
の等級を判別する判別センサーとで構成して、前記制御
手段の前記ロボットハンドに対する制御により、前記ロ
ボットハンドが、前記積出部からの選別対象物を前記受
台に供給し、かつ、判別後の選別対象物を前記受台から
取り出すよう構成し、前記積出部から選別対象物を取出
して前記受台に供給する第１ロボットハンド動作と、判
別後の選別対象物を前記受台から取出して、前記積込部
の等級別の所定箇所に所定姿勢になる状態に積み込む第
２ロボットハンド動作とを、単一のロボットハンドで実
行可能に構成してあることにある。

【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項２又は３にかかる発明において、前記第１ロボットハ
ンド動作と第２ロボットハンド動作とを二つのロボット
ハンドで各別に実行可能に構成してあることにある。

【０００９】

【作用】請求項１の構成によれば、ロボットハンドが積
出部から選別対象物を取出して判別装置に供給し、判別
後の選別対象物を判別装置から取出して、積込部の等級
別の所定箇所に所定姿勢になる状態に積み込むから、従
来のような大型のベルトコンベヤやプッシャー機構等を
設けた構造のものに比べると、積出部と積込部との間に
ロボットハンドを配置するだけでよく、装置全体を小型
化することができ、しかも、把持対象物が野菜や果物な
どであっても傷をつけにくくすることができる。

【００１０】請求項２の構成によれば、請求項１の構成
による作用に加え、積出部から選別対象物を取出して前
記搬送装置の搬送始端部に供給する第１ロボットハンド
動作と、判別後の選別対象物を搬送装置の搬送終端部か
ら取出して、積込部の等級別の所定箇所に所定姿勢にな
る状態に積み込む第２ロボットハンド動作とを、単一の
ロボットハンドで実行するから、装置全体をより小型化
できる。

【００１１】請求項３の構成によれば、請求項１の構成
による作用に加え、積出部から選別対象物を取出して受
台に供給する第１ロボットハンド動作と、判別後の選別
対象物を受台から取出して、積込部の等級別の所定箇所
に所定姿勢になる状態に積み込む第２ロボットハンド動
作とを、単一のロボットハンドで実行するから、請求項
２の構成の場合と同様に、装置全体をより小型化でき
る。

【００１２】請求項４の構成によれば、請求項２又は３
にかかる発明において、前記第１ロボットハンド動作と
第２ロボットハンド動作とを二つのロボットハンドで各
別に実行可能に構成してあるから、請求項１の構成によ
る作用に加え、選別対象物を積出部から積み出して積込
部に積込むまでの所要時間を短くできる。

【００１３】

【発明の効果】従って、請求項１の構成によれば、装置
全体を小型化することができ、しかも、選別対象物が野
菜や果物などであっても傷をつけにくくすることができ
るから、設置スペースが小さくなって装置周りのスペー
スの有効利用が図れ、選別対象物の価値が損なわれるの
を防止できるようになった。

【００１４】請求項２又は３の構成によれば、請求項１
の構成による上記効果に加え、装置全体をより小型化で
きるから、装置周りのスペースの有効利用化にさらに有
利になった。

【００１５】請求項４の構成によれば、請求項１の構成
による上記効果に加え、積出部から積み出して積込部に
積込むまでの所要時間を短くできるから、作業性を向上
させることができるようになった。

【００１６】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、複数の積出コンテナ４（積出部の一
例）に収容された多数の胡瓜（選別対象物の一例）を、
単一のロボットハンドＨでひとつづつ取出して、積出コ
ンテナ４に隣接する画像処理式の胡瓜の形状判別装置６
に送り込み、形状判別後の胡瓜を前記ロボットハンドＨ
で再び取出して、積出コンテナ４とは反対側に位置する
複数の積込コンテナ７（積込部の一例）に、長さごとに
仕分けて積み込む胡瓜の選別装置（物品の選別装置に相
当）を設けてある。前記積出コンテナ４側には、積出コ
ンテナ４内の胡瓜の積層状態を検出する超音波式の位置
認識装置１０を設けて、ロボットハンドＨで一番高い位
置にある胡瓜から先に取出し可能に構成してある。

【００１７】前記形状判別装置６は、胡瓜搬送用の小型
ベルトコンベヤ８（搬送装置の一例）と、このベルトコ
ンベヤ８の搬送経路の中間部に跨がる判別センサー９と
から成り、胡瓜がベルトコンベヤ８の搬送路上の中間位
置に位置したときに、その胡瓜の長さを判別するよう構
成してある。

【００１８】前記ロボットハンドＨは積出コンテナ４と
積込コンテナ７との間で前記形状判別装置６に対向する
状態に設けてあり、このロボットハンドＨを構成する
に、支柱１３の上端部で第１アーム１２の基端部を上下
軸芯周りに回転自在に支持するとともに、前記第１アー
ム１２の遊端部で第２アーム１４の基端部を上下軸芯周
りに回転自在に支持し、第２アーム１４の遊端部に、縦
姿勢の支持ロッド１５を上下スライド移動自在に設け、
前記支持ロッド１５の下端部に設けた支持部材２で２本
の指形成体１を支持し、ロボットハンドＨの把持部が任
意の位置に位置変更可能に、第１，第２アーム１２，１
４及び支持ロッド１５を回転あるいはスライド移動させ
る駆動部１６を設けてある。

【００１９】図２に示すように前記指形成体１は、基端
部が開口し遊端部が閉塞した細長い筒状のゴム材で形成
してあり、各指形成体１の開口部１ａ側の端部を、支持
部材２に突設した丸ボス１１に外嵌して、リング状のク
リップ５で固定してある。そして丸ボス１１に形成した
空気流通用の貫通孔に丸ボス１１の背部側からホース１
７の先端部を連通接続するとともに、ホース１７の基端
部にポンプ３を連通接続し、ホース１７の中間部に開閉
切り換え自在な空気排出口（図示せず）を連通させ、指
形成体１の長手方向中間周部を、各ひだの高さ寸法が指
形成体１の背部側になるほど高い蛇腹１８に形成して
（図３参照）、ポンプ３からの加圧空気の給排により各
指形成体１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復
帰伸長した把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切
換え自在に構成してある。

【００２０】前記位置認識装置１０や判別センサー９か
らの検出情報に基づいて、ロボットハンドＨの駆動部１
６・前記ポンプ３・ベルトコンベヤ８を駆動制御する制
御装置２１を設けてあり、上記胡瓜の選別装置は制御装
置２１の制御の実行により次のように作動する（図４参
照）。

【００２１】〔１〕位置認識装置１０の検出情報に基づ
いて、第１，第２アーム１２，１４及び支持ロッド１５
が作動して、指形成体１が積出コンテナ４内で最も高い
位置にあるひとつの胡瓜を挟むように位置し、指形成体
１にポンプ３から加圧空気が供給されて指形成体１が腹
部側に折曲し、胡瓜を把持する。

【００２２】〔２〕第１，第２アーム１２，１４及び支
持ロッド１５が作動して、指形成体１が胡瓜を把持した
まま、形状判別装置６のベルトコンベヤ８の搬送始端部
の上方に位置する。そして指形成体１内から加圧空気を
排出して把持を解除し、ベルトコンベヤ８の搬送始端部
に胡瓜を供給する。

【００２３】〔３〕ベルトコンベヤ８が駆動して胡瓜を
搬送し、胡瓜がベルトコンベヤ８の搬送路上の中間位置
に位置すると、その胡瓜の長さを判別センサー９が検出
する。

【００２４】〔４〕胡瓜がベルトコンベヤ８の搬送終端
部側に位置すると、ベルトコンベヤ８が駆動停止する。
そして胡瓜を前述の方法で指形成体１が再び把持し、前
記判別センサー９の検出情報に基づいて、所定の積込コ
ンテナ７内の所定の位置に位置し、指形成体１内から加
圧空気を排出して把持を解除する。以上の〔１〕〜
〔４〕の作動を繰り返して、積込コンテナ７の多数の胡
瓜を長さごとに仕分ける。

【００２５】胡瓜は積込コンテナ７に次のようにして配
置することができる。つまり、最も長いグループの胡瓜
は、図４で紙面上端側に位置する積込コンテナ７に示す
ように、胡瓜を積込コンテナ７の長手方向に沿わせて、
積込コンテナ７の幅方向に一列に並べていき、次に長い
グループの胡瓜は、隣の積込コンテナ７に示すように、
胡瓜を積込コンテナ７の幅方向に沿わせて、積込コンテ
ナ７の長手方向に一列に並べていき、最も短い胡瓜は、
紙面上端側から３番目に位置する積込コンテナ７に示す
ように、所定量の胡瓜を積込コンテナ７の幅方向に沿わ
せて、積込コンテナ７の長手方向に一列に並べていき、
残りの胡瓜を積込コンテナ７の長手方向に沿わせて、積
込コンテナ７の幅方向に複数列に並べていく。

【００２６】〔別実施例〕上記の実施例では、積出コン
テナ４から胡瓜を取出して前記ベルトコンベヤ８の搬送
始端部に供給する第１ロボットハンド動作と、判別後の
胡瓜をベルトコンベヤ８の搬送終端部から取出して、前
記積込コンテナ７の等級別の所定箇所に所定姿勢になる
状態に積み込む第２ロボットハンド動作とを、単一のロ
ボットハンドで実行したが、図５に示すように、支柱１
３を共用した一対のロボットハンドＨを設け、一方のロ
ボットハンドＨで前記第１ロボットハンド動作を実行
し、他方のロボットハンドＨで前記第２ロボットハンド
動作をそれぞれ実行するよう構成してもよい。

【００２７】図６に示すように前記判別装置６を、胡瓜
を受入れる定置式の受台１９と、この受台１９上の胡瓜
の長さを判別する判別センサー９とで構成して、制御装
置２１のロボットハンドＨに対する制御により、ロボッ
トハンドＨが、積出コンテナ４からの胡瓜を受台１９に
供給し、かつ、判別後の胡瓜を受台１９から取り出すよ
う構成してもよい。この場合、積出コンテナ４から胡瓜
を取出して受台１９に供給する第１ロボットハンド動作
と、判別後の胡瓜を受台１９から取出して、積込コンテ
ナ７に所定姿勢になる状態に積み込む第２ロボットハン
ド動作とを、同図に示すように単一のロボットハンドＨ
で実行するよう構成してもよく、あるいは、一対のロボ
ットハンドＨ（図に示してはない）を設けて、一方のロ
ボットハンドＨで前記第１ロボットハンド動作を実行
し、他方のロボットハンドＨで前記第２ロボットハンド
動作をそれぞれ実行するよう構成してもよい。

【００２８】前記選別対象物は、胡瓜以外の野菜や果物
であってもよく、また食物以外のものであってもよい。

【００２９】選別対象物の長さ以外に、曲がり具合や太
さや重さ等を前記判別装置６で判別して、その要素の等
級ごとに選別対象物を仕分けるよう構成してもよい。

【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】胡瓜の選別装置の全体斜視図

【図２】ロボットハンドの把持部の縦断正面図

【図３】指形成体の横断面図

【図４】胡瓜の選別装置の全体平面図

【図５】別実施例の平面図

【図６】別実施例の平面図

【符号の説明】

４ 積出部 ６ 判別装置 ７ 積込部 ８ 搬送装置 ９ 判別センサー １９ 受台 ２１ ロボットハンド制御手段 Ｈ ロボットハンド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山崎 祐一 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 石見 憲一 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 金井 芳秀 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 伊藤 宰 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 岸田 博 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積出部（４）から選別対象物を１個づつ
   取出して、その選別対象物の等級を判別装置（６）によ
   り判別し、等級ごとに仕分けて積込部（７）の等級別の
   所定箇所に積み込む物品の選別装置であって、 選別対象物を把持するロボットハンド（Ｈ）を位置変更
   自在に設け、このロボットハンド（Ｈ）が、前記積出部
   （４）から選別対象物を取出して前記判別装置（６）に
   供給作動し、かつ、判別後の選別対象物を前記判別装置
   （６）から取出して、前記積込部（７）の等級別の所定
   箇所に所定姿勢になる状態に積み込み作動するように、
   前記ロボットハンド（Ｈ）を制御するロボットハンド制
   御手段（２１）を設けてある物品の選別装置。
2. 【請求項２】 前記判別装置（６）を、選別対象物の搬
   送装置（８）と、選別対象物が前記搬送装置（８）の搬
   送路上の所定位置に位置したときにその等級を判別する
   判別センサー（９）とで構成して、前記制御手段（２
   １）の前記ロボットハンド（Ｈ）に対する制御により、
   前記ロボットハンド（Ｈ）が、前記積出部（４）からの
   選別対象物を前記搬送装置（８）の搬送始端部に供給
   し、かつ、判別後の選別対象物を搬送終端部側から取り
   出すよう構成し、前記積出部（４）から選別対象物を取
   出して前記搬送装置（８）の搬送始端部に供給する第１
   ロボットハンド動作と、判別後の選別対象物を前記搬送
   装置（８）の搬送終端部から取出して、前記積込部
   （７）の等級別の所定箇所に所定姿勢になる状態に積み
   込む第２ロボットハンド動作とを、単一のロボットハン
   ド（Ｈ）で実行可能に構成してある請求項１記載の物品
   の選別装置。
3. 【請求項３】 前記判別装置（６）を、選別対象物を受
   入れる定置式の受台（１９）と、この受台（１９）上の
   選別対象物の等級を判別する判別センサー（９）とで構
   成して、前記制御手段（２１）の前記ロボットハンド
   （Ｈ）に対する制御により、前記ロボットハンド（Ｈ）
   が、前記積出部（４）からの選別対象物を前記受台（１
   ９）に供給し、かつ、判別後の選別対象物を前記受台
   （１９）から取り出すよう構成し、前記積出部（４）か
   ら選別対象物を取出して前記受台（１９）に供給する第
   １ロボットハンド動作と、判別後の選別対象物を前記受
   台（１９）から取出して、前記積込部（７）の等級別の
   所定箇所に所定姿勢になる状態に積み込む第２ロボット
   ハンド動作とを、単一のロボットハンド（Ｈ）で実行可
   能に構成してある請求項１記載の物品の選別装置。
4. 【請求項４】 前記第１ロボットハンド動作と第２ロボ
   ットハンド動作とを二つのロボットハンド（Ｈ）で各別
   に実行可能に構成してある請求項２又は３記載の物品の
   選別装置。