JPH08304060A - In-pipe running robot - Google Patents
In-pipe running robotInfo
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- JPH08304060A JPH08304060A JP11161295A JP11161295A JPH08304060A JP H08304060 A JPH08304060 A JP H08304060A JP 11161295 A JP11161295 A JP 11161295A JP 11161295 A JP11161295 A JP 11161295A JP H08304060 A JPH08304060 A JP H08304060A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、無線操縦によってガス
管等の管内を走行する管内走行ロボットに関し、特に管
内におけるガス漏れ等の音を検出できる管内走行ロボッ
トに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-pipe traveling robot that travels in a pipe such as a gas pipe by radio control, and more particularly to an in-pipe traveling robot capable of detecting sound such as gas leak in the pipe.
【０００２】[0002]
【従来技術】現在地中には相当な長さにおよぶガス管が
埋設され、又プラント等では長大な管が複雑に配設され
ており、ガス等の流体を効率よく円滑に流動させること
および事故を未然に防止する等のため適宜に管の検査を
必要とする。ところが、地上から掘削して埋設管を全て
検査しようとすると非常に多くの手間と時間を要し、又
複雑に配管されたプラントの管を逐一目視により検査す
ることは実質的に不可能である。そこで撮影機器を備え
たロボットを管内に送り、管内の映像をロボットによっ
て写し出すなどして管内を検査する検査方法が提案され
ている。2. Description of the Related Art Gas pipes having a considerable length are buried in the ground at present, and long pipes are complicatedly arranged in plants, etc., so that fluids such as gas can be efficiently and smoothly caused and accidents can occur. It is necessary to inspect the pipes appropriately to prevent such problems. However, excavating from the ground and inspecting all the buried pipes takes a great deal of time and effort, and it is virtually impossible to visually inspect the pipes of a plant with complicated piping one by one. . Therefore, there has been proposed an inspection method of inspecting the inside of a pipe by sending a robot equipped with a photographing device into the pipe and displaying an image of the inside of the pipe by the robot.
【０００３】ところで、ケーブルを用いてこのような検
査ロボットとの間で制御信号や映像信号等の通信を行な
うと、接続されたケーブルの長さにロボットの走行距離
が限定され、ケーブルの長さ毎に逐一範囲を区切って検
査を行なわなければならず多くの手間と時間がかかると
いう問題がある。又ケーブルを長くするとその保管や運
搬に手間がかかり、更にロボットがケーブルを管内に引
き込みながら走行するため走行負荷が非常に大きくなり
強力な動力を有する大型なロボットになってしまい狭い
管や屈曲の多い管では利用できないという問題があっ
た。そこで、ロボットを無線操縦で制御し、ロボットが
撮影した映像も無線通信によって送信する方法が発明さ
れた。By the way, when a control signal or a video signal is communicated with such an inspection robot using a cable, the traveling distance of the robot is limited to the length of the connected cable, and the length of the cable is limited. There is a problem that it takes a lot of time and labor because the inspection must be performed for each area. In addition, if the cable is lengthened, it will take time and labor to store and transport it, and since the robot will run while pulling the cable into the pipe, the traveling load will be very large and it will become a large robot with strong power, resulting in a narrow pipe or bending. There was a problem that it could not be used with many tubes. Therefore, a method has been invented in which a robot is controlled by wireless control and an image captured by the robot is also transmitted by wireless communication.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなロボットを管内で走行させ、管内の映像から損傷を
発見しようとしても光量や解像度等の制約があることか
ら容易ではなく、特にピンホールと呼ばれるような微細
な孔の場合には映像からの判断では管内に付着している
ごみ等と判別がしずらいという問題があった。However, even if such a robot is run in a tube and an attempt is made to detect damage from an image in the tube, it is not easy because there are restrictions on the amount of light and resolution, and it is particularly called a pinhole. In the case of such a minute hole, there is a problem that it is difficult to distinguish it from the dust adhering to the inside of the pipe by the image.
【０００５】本発明は、上記課題を解決し、管に生じた
微小な損傷でも見誤ることなく確実に検出できる管内走
行ロボットを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide an in-pipe traveling robot capable of surely detecting even a minute damage caused in a pipe without misunderstanding.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するため、被検査管の外部に設置した検査装置本体か
らの無線操縦で管内を走行し、管内で撮影した映像信号
を検査装置本体に無線によって送信する管内走行ロボッ
トに、管内の音波を検出する音波検出手段を設け、管内
で生じている音を検査装置で聞き取ることができるよう
に管内走行ロボットを構成した。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention travels inside a pipe by radio control from a main body of the inspection device installed outside the pipe to be inspected, and a video signal photographed inside the pipe is inspected by the main body of the inspection device. The in-pipe traveling robot that wirelessly transmits the sound is provided with sound wave detecting means for detecting the sound wave in the pipe, and the in-pipe traveling robot is configured so that the sound generated in the pipe can be heard by the inspection device.
【０００７】[0007]
【作用】管内走行ロボットは、地上の検査装置本体から
の制御によって走行し、備えられた撮影装置によって管
内を撮影しその映像を地上の検査装置に無線によって送
信する。地上では、ロボットから送られてきた映像を見
て管に生じている損傷を検査する。The pipe running robot runs under the control of the main body of the inspection device on the ground, photographs the inside of the pipe with the photographing device provided and wirelessly transmits the image to the inspection device on the ground. On the ground, observe the image sent from the robot to inspect the tube for damage.
【０００８】そして、映像からでは内面に付着したごみ
と判別しにくい微小な孔が生じているときでも、かかる
孔からガスが漏出しているときには、その漏出している
音を音波検出手段が検出し、地上の検査装置本体に送信
する。したがって、映像から判別しにくい微小な孔の存
在を漏出音から直ちに検出することができる。Even when a minute hole which is difficult to distinguish from dust adhering to the inner surface of the image is formed in the image, when the gas leaks from the hole, the sound wave detecting means detects the leaking sound. And send it to the ground inspection device itself. Therefore, it is possible to immediately detect the presence of a minute hole that is difficult to distinguish from the image from the leak sound.
【０００９】[0009]
【実施例】本発明にかかる管内走行ロボットの一実施例
について図を用いて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the in-pipe traveling robot according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１０】ロボット３１は、図１に示すように三方に
車輪３５を有する前方部３２及び後方部３４と、前方部
３２と後方部３４を屈曲自在に結合するチューブ３３か
ら構成されている。As shown in FIG. 1, the robot 31 comprises a front portion 32 and a rear portion 34 having wheels 35 on three sides, and a tube 33 for flexibly connecting the front portion 32 and the rear portion 34.
【００１１】前方部３２は、車輪３５に加え、前方に向
けた撮影用カメラ４１と、カメラ４１のレンズの周囲に
設置された発光ダイオードからなる照明用ライト４２
と、マイクロフォン２と、バッテリ４３等を内部に搭載
している。The front part 32 includes, in addition to the wheels 35, a camera 41 for photographing facing forward, and an illuminating light 42 composed of a light emitting diode installed around the lens of the camera 41.
The microphone 2, the battery 43, etc. are mounted inside.
【００１２】図２に前方部３２の内部構造を示す。FIG. 2 shows the internal structure of the front portion 32.
【００１３】車輪３５は、上方に１個下方に２個設置し
てあり、それぞれの車輪３５には、駆動用モータ１１及
び減速ギア１２が設けてある。更に下方の２つの車輪３
５は、それぞれステー１３の端部に取り付けてあり、ス
テー１３の支点１４を中心に回動自在に支持されてい
る。又、ステー１３の中間部分にはばね１５が取り付け
てあり、ばね１５はこれら車輪３５の間隔を縮める方
向、すなわち前方部３２の中心に向けてステー１３を付
勢している。更に、車輪３５には、進行方向に対して直
角な方向に回転するローラ１６が外周に複数設けられ、
屈曲部での走行に際して回転し車輪３５が横滑りするよ
うになっている。One wheel 35 is installed on the upper side and two wheels are installed on the lower side. Each of the wheels 35 is provided with a drive motor 11 and a reduction gear 12. Two wheels 3 further below
5 are attached to the ends of the stay 13, respectively, and are rotatably supported about a fulcrum 14 of the stay 13. Further, a spring 15 is attached to an intermediate portion of the stay 13, and the spring 15 biases the stay 13 in a direction of reducing the distance between the wheels 35, that is, toward the center of the front portion 32. Further, the wheel 35 is provided with a plurality of rollers 16 that rotate in a direction perpendicular to the traveling direction on the outer periphery,
The wheel 35 is rotated during the traveling at the bent portion so that the wheel 35 slides sideways.
【００１４】チューブ３３は可撓性を備えたチューブで
あり、前方部３２と後方部３４を接続する各種ケーブル
（図示せず）が内部に通されている。The tube 33 is a flexible tube, and various cables (not shown) connecting the front portion 32 and the rear portion 34 are passed through the inside thereof.
【００１５】後方部３４は、前方部３２とほぼ同一の構
造であり、図１及び図３に示すように制御手段４５、受
信装置４７と送信装置４８からなる通信装置４６等を内
部に搭載し、通信装置４６に接続してアンテナ４０を後
方に備えている。The rear portion 34 has substantially the same structure as the front portion 32, and as shown in FIGS. 1 and 3, has a control means 45, a communication device 46 including a receiving device 47 and a transmitting device 48, and the like mounted therein. The antenna 40 is connected to the communication device 46 and provided behind the antenna 40.
【００１６】制御手段４５は、モータ１１、カメラ４
１、ライト４２、マイクロフォン２及び受信装置４７等
に接続し、コントローラ６１からの指示を受信装置４７
を介して受け取り、指示に従ってモータ１１等を作動制
御し、又送信装置４８を介してマイクロフォン２やカメ
ラ４１等からの音や映像を送信する。The control means 45 includes a motor 11 and a camera 4.
1, the light 42, the microphone 2, the receiving device 47, etc., and receives the instruction from the controller 61 from the receiving device 47.
Via the transmission device 48, and the sound or image from the microphone 2 or the camera 41 or the like is transmitted via the transmission device 48.
【００１７】地上側に配置される検査装置６０は、図３
に示すようにアンテナ２０に接続された送信装置６４、
６９、及び受信装置６６、６８とを備え、コントローラ
６１が制御手段６３を介して送信装置６４に接続し、受
信装置６６が映像・音処理装置６５を介して受信画像を
映し出すモニタ６２及びスピーカ３に接続している。更
に、位置検出装置６７が受信装置６８と送信装置６９に
接続し、位置検出の電波を発するとともにその電波を受
信して、ロボット３１の位置情報をモニタ６２に表示す
るように構成されている。The inspection device 60 arranged on the ground side is shown in FIG.
A transmitter 64 connected to the antenna 20 as shown in FIG.
69 and receiving devices 66 and 68, the controller 61 is connected to the transmitting device 64 via the control means 63, and the receiving device 66 projects the received image via the video / sound processing device 65 and the speaker 3 and the speaker 3. Connected to. Further, the position detecting device 67 is configured to be connected to the receiving device 68 and the transmitting device 69, emit a position detecting radio wave, receive the radio wave, and display the position information of the robot 31 on the monitor 62.
【００１８】次に、ロボット３１の作動について説明す
る。Next, the operation of the robot 31 will be described.
【００１９】図４に示すように、ガス管５０内に挿入さ
れたロボット３１は、車輪３５をばね１５によって管５
０の内壁に押し付け、コントローラ６１からの指示によ
って管５０内を走行する。例えば、ロボット３１を前進
させるようにコントローラ６１を操作すると、信号が制
御手段６３から送信装置６４に送られアンテナ２０から
管５０内に電波として発信される。管５０内を伝わった
電波はアンテナ４０を通して受信装置４７で受信されて
ロボット３１の制御手段４５に伝えられ、モータ１１が
前進方向に駆動される。As shown in FIG. 4, the robot 31 inserted in the gas pipe 50 uses wheels 15 for connecting the wheels 5 to the pipe 5.
It is pressed against the inner wall of 0 and travels in the pipe 50 according to an instruction from the controller 61. For example, when the controller 61 is operated so as to move the robot 31 forward, a signal is sent from the control means 63 to the transmitter 64 and transmitted as a radio wave from the antenna 20 into the tube 50. The radio wave transmitted through the pipe 50 is received by the receiving device 47 through the antenna 40 and transmitted to the control means 45 of the robot 31, and the motor 11 is driven in the forward direction.
【００２０】又、撮影の指示を送信するとカメラ４１、
ライト４２等が作動し、管５０内を撮影し、撮影した管
５０内の映像信号は送信装置４８からアンテナ４０を通
して管５０内に発信され、管５０内を伝わり地上のアン
テナ２０の映像用のアンテナに受信され、受信装置６
６、映像処理手段６５を介してモニタ６２に映し出され
る。When the photographing instruction is transmitted, the camera 41,
The light 42 or the like operates to photograph the inside of the tube 50, and the photographed image signal in the tube 50 is transmitted from the transmitter 48 into the tube 50 through the antenna 40, is transmitted in the tube 50, and is used for the image of the antenna 20 on the ground. Received by the antenna, the receiving device 6
6. The image is displayed on the monitor 62 via the image processing means 65.
【００２１】このようにして、管５０内の状況をカメラ
４１で撮影して映像で検査することにより、管５０に生
じた損傷の有無を目視により検査する。更に、マイクロ
フォン２を作動させることにより、管５０内における音
を検出する。例えば、カメラ４１で撮影した映像では判
別しにくい微小な孔が管５０にある場合にも、その孔か
らガスが管５０の外に漏出している場合には、そのガス
の漏出音を感知できる。したがって、地上でそのガス漏
れの音を受信装置６６を通してスピーカ３から聴くこと
により、かかる箇所に損傷がありガス漏れが発生してい
ることを音から検出できる。In this way, the inside of the tube 50 is photographed by the camera 41 and is inspected by the image, so that the tube 50 is visually inspected for damage. Furthermore, the sound in the tube 50 is detected by operating the microphone 2. For example, even if there is a minute hole in the tube 50 that is difficult to identify in the image taken by the camera 41, if gas leaks out of the tube 50 through the hole, the leak sound of the gas can be sensed. . Therefore, by listening to the sound of the gas leak on the ground from the speaker 3 through the receiving device 66, it is possible to detect from the sound that the gas leak is occurring due to damage at such a portion.
【００２２】又、ロボット３１の管内における位置を検
出する場合は、位置検出手段６７からを作動させ、パル
ス信号（電波）を送信装置６９からアンテナ２０を介し
て管５０内に発信する。管５０内に発信されたパルス信
号は管５０内のロボット３１に当たり反射して戻るの
で、その戻った反射波を受信装置６８で受信し、パルス
信号を発信してからの時間差に基づいてロボット３１ま
での距離を演算する。演算された値はモニタ６２に表示
される。Further, when detecting the position of the robot 31 in the pipe, the position detecting means 67 is operated and a pulse signal (radio wave) is transmitted from the transmitter 69 into the pipe 50 through the antenna 20. Since the pulse signal transmitted in the tube 50 hits the robot 31 in the tube 50 and is reflected back, the reflected wave returned is received by the receiving device 68, and the robot 31 is based on the time difference after transmitting the pulse signal. Calculate the distance to. The calculated value is displayed on the monitor 62.
【００２３】このようにして、管５０内の状態を映像と
音を通して検査することができ、確実に管５０の損傷を
検出することができる。In this way, the condition inside the tube 50 can be inspected through the image and sound, and the damage to the tube 50 can be reliably detected.
【００２４】尚、本実施例では、ロボット３１にカメラ
４１とマイクロフォン２とを設置したが本発明ではそれ
に限らず、マイクロフォン２のみやその他カメラ以外の
機器とを組み合わせたものでもよい。In the present embodiment, the robot 41 is provided with the camera 41 and the microphone 2. However, the present invention is not limited to this, and may be a combination of only the microphone 2 or other equipment other than the camera.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明の管内走行ロボットは、管内の音
波を検知する音波検出手段を設けたので、管内の映像等
のみでは付着しているごみと判別しにくい微小な孔があ
るときでも、かかる孔から漏出するガスの音を検知する
ことができ、管に生じた微小な孔を確実に検出すること
ができる。Since the in-pipe traveling robot of the present invention is provided with the sound wave detecting means for detecting the sound wave in the pipe, even when there is a minute hole which is difficult to distinguish from the attached dust only by the image in the pipe, It is possible to detect the sound of the gas leaking from the hole, and it is possible to reliably detect the minute hole generated in the pipe.
【図１】本発明にかかるロボットの一実施例を示す断面
図である。FIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of a robot according to the present invention.
【図２】本発明にかかるロボットの一実施例を示す断面
図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing an embodiment of a robot according to the present invention.
【図３】本発明にかかるロボットの制御ブロック図であ
る。FIG. 3 is a control block diagram of a robot according to the present invention.
【図４】ロボットの全体を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing the entire robot.
２ マイクロフォン ３ スピーカ ２０、４０ アンテナ ３１ ロボット ３２ 前方部 ３３ チューブ ３４ 後方部 ３５ 車輪 ４１ カメラ ４２ ライト ４３ バッテリ ４５、６３ 制御手段 ４６ 通信装置 ４７、６６ 受信装置 ４８、６４、６９ 送信装置 ５０ 管 ６１ コントローラ ６２ モニター ６５ 映像・音処理手段 ６７ 位置検出手段 2 Microphone 3 Speaker 20, 40 Antenna 31 Robot 32 Front part 33 Tube 34 Rear part 35 Wheel 41 Camera 42 Light 43 Battery 45, 63 Control means 46 Communication device 47, 66 Receiver 48, 64, 69 Transmitter 50 Pipe 61 Controller 62 monitor 65 video / sound processing means 67 position detecting means
Claims (1)
からの無線操縦で該管内を走行し、該管内において得ら
れた情報を前記検査装置本体に無線によって送信する管
内走行ロボットにおいて、該ロボットに該管内の音波を
検出する音波検出手段を設置したことを特徴とする管内
走行ロボット。1. A pipe running robot that travels in the pipe by radio control from a main body of an inspection device installed outside a pipe to be inspected and wirelessly transmits information obtained in the pipe to the main body of the inspection device. An in-pipe traveling robot characterized in that a sound wave detecting means for detecting a sound wave in the pipe is installed in the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11161295A JPH08304060A (en) | 1995-05-10 | 1995-05-10 | In-pipe running robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11161295A JPH08304060A (en) | 1995-05-10 | 1995-05-10 | In-pipe running robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304060A true JPH08304060A (en) | 1996-11-22 |
Family
ID=14565756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11161295A Withdrawn JPH08304060A (en) | 1995-05-10 | 1995-05-10 | In-pipe running robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08304060A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103837535A (en) * | 2014-02-28 | 2014-06-04 | 成都大漠石油机械有限公司 | Detection equipment |
| CN109185718A (en) * | 2018-07-24 | 2019-01-11 | 北京英万泰克环保技术有限公司 | Water supply network pipeline health detecting system and leak source detect localization method |
-
1995
- 1995-05-10 JP JP11161295A patent/JPH08304060A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103837535A (en) * | 2014-02-28 | 2014-06-04 | 成都大漠石油机械有限公司 | Detection equipment |
| CN103837535B (en) * | 2014-02-28 | 2016-01-20 | 成都大漠石油机械有限公司 | A kind of checkout equipment |
| CN109185718A (en) * | 2018-07-24 | 2019-01-11 | 北京英万泰克环保技术有限公司 | Water supply network pipeline health detecting system and leak source detect localization method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |