KR101936018B1 - Method for inspecting pipeline using exploration unit and pipeline inspection system supporting the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 문서에서 개시되는 다양한 실시 예들은, 관로 탐사 유닛의 관로 내 결함 진단 방법 및 상기 관로 탐사 유닛을 포함하는 관로 진단 시스템과 관련된다.The various embodiments disclosed herein relate to a method for diagnosing defects in ducts of a duct exploration unit and a duct diagnostics system including the duct exploration unit.
산업 현장 또는 주거 환경에 따른 인프라 구축과 관련하여, 상수, 하수 또는 가스 등의 유체를 적재적소에 송배하기 위한 다양한 양상의 관로(pipeline)가 제안되고 있다. 통상적으로, 상기 관로는 설치 환경 상의 미관 또는 부지의 편협과 같은 이유로 지중에 매립되어 설치되고 있다. 이에 따라, 관로의 노후, 내부 이물질 또는 외부 충격 등에 의한 크랙(crack) 또는 홀(hole) 등의 품질 손상이 발생하는 경우, 상기 손상의 탐지 또는 보수 등에 대한 제반 작업에 있어 상시적인 대응에 어려움이 수반될 수 있다.Various pipelines have been proposed for delivering fluids such as water, sewage or gas to the right place in connection with infrastructure construction according to industrial sites or residential environments. Normally, the pipeline is buried in the ground for reasons such as aesthetics in the installation environment or intolerance of the site. Accordingly, when quality damage such as cracks or holes due to aging of the pipeline, internal foreign matter, external impact, or the like occurs, it is difficult to always take countermeasures in all the operations related to the detection or repair of the damage .
관로의 손상은 내부 유체의 누수 또는 누출을 야기하여 안전사고, 경제적 피해 또는 관로의 오염 등으로 연계될 수 있는 바, 관로의 손상을 탐지하기 위한 각종 대안이 제안되고 있다. 예를 들어, 관로의 전기 전도성을 이용하거나, 관로에서 발생하는 음향을 청음하여 손상 여부를 추적하는 방식이 도입된 바 있다. 그러나, 상기와 같은 종래의 방식들은 도전이 용이치 않은 관로의 소재(예: 폴리에틸렌관) 특성상 구현이 불가능할 수 있으며, 주변 환경의 소음 또는 작업자의 주관적 판단에 의하여 상기 손상의 진위 판별에 정확성이 결여될 수 있다.Damage to the pipeline can lead to leakage or leakage of the internal fluid, which can be linked to safety accidents, economic damage, or contamination of the pipeline, and various alternatives for detecting damage to the pipeline have been proposed. For example, a method has been introduced in which the electric conductivity of a pipeline is utilized, or a sound is generated in a pipeline to track damage. However, the conventional methods as described above may not be able to be implemented due to the nature of the pipe (for example, a polyethylene pipe) in which the conduction is insufficient, and the accuracy of the determination of the authenticity of the damage is lacking due to the noise of the surrounding environment or the subjective judgment of the operator .
본 문서에서 개시되는 다양한 실시 예들은, 특정 파장 대역의 광을 발광 및 수광하는 관로 탐사 유닛을 기반으로 관로 내부를 탐사하여 상기 관로의 손상 여부를 탐지할 수 있는, 관로 탐사 유닛을 이용한 관로 진단 방법 및 이를 지원하는 관로 진단 시스템을 제공할 수 있다.Various embodiments disclosed in this document can be applied to a pipeline diagnosis method using a pipeline exploration unit that can detect the damage of the pipeline by exploring the inside of the pipeline based on a pipeline exploration unit that emits and receives light in a specific wavelength band And a pipeline diagnosis system supporting the pipeline can be provided.
일 실시 예에 따른 관로(pipeline) 상의 크랙(crack) 또는 홀(hole)의 유무를 탐지하는 관로 진단 시스템은, 상기 관로 내부를 주행하며 적외선의 발광 및 수광을 기반으로 상기 관로에 발생된 상기 크랙 또는 홀을 탐지하는 관로 탐사 유닛, 상기 관로 탐사 유닛의 주행을 제어하고 상기 관로 탐사 유닛의 탐지 정보를 분석하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 여부를 판단하는 제어 장치, 및 상기 제어 장치로부터 상기 판단 정보를 공유 받는 적어도 하나의 외부 장치를 포함할 수 있다.A pipeline diagnosis system for detecting the presence or absence of cracks or holes on a pipeline according to an embodiment is a pipeline diagnostic system that travels inside the pipeline and detects the presence of cracks or holes on the pipeline, A control unit for controlling the running of the pipe exploration unit and analyzing the detection information of the pipe exploration unit to determine whether the crack or the hole exists, And may include at least one external device that is shared.
일 실시 예에 따르면, 상기 관로 탐사 유닛은, 바디 프레임, 상기 바디 프레임으로부터 신장되는 회전축, 상기 회전축의 제1 영역에 배치되어 상기 적외선을 발광하는 발광 모듈, 상기 회전축의 제2 영역에 배치되어 상기 발광 모듈로부터 발광된 적외선을 수광하는 수광 모듈, 상기 회전축의 제3 영역에 배치되어 상기 관로 내부에 대한 영상을 촬영하는 카메라 모듈, 상기 바디 프레임의 외주면을 따라 지정된 간격으로 배치되는 복수의 구동 모듈, 상기 복수의 구동 모듈 각각을 상기 바디 프레임에 연결하고 상기 서브 프레임의 상기 위치변경을 지원하는 복수의 링크 체인, 및 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 획득하는 위성 항법 수신 모듈을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the channel survey unit includes a body frame, a rotation axis extending from the body frame, a light emitting module disposed in a first region of the rotation axis to emit the infrared rays, A light receiving module for receiving infrared rays emitted from the light emitting module, a camera module disposed in a third area of the rotary shaft for capturing an image of the inside of the duct, a plurality of driving modules disposed at predetermined intervals along an outer circumferential surface of the body frame, A plurality of link chains connecting each of the plurality of driving modules to the body frame and supporting the position change of the sub frame, and a satellite navigation receiving module for obtaining position information of the channel searching unit.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 구동 모듈은, 상기 바디 프레임에 인접된 제1 위치 및 상기 바디 프레임에 이격된 제2 위치 사이에서 위치변경 가능한 구조로 상기 바디 프레임에 결합되는 서브 프레임, 상기 서브 프레임에 회전 가능하게 결합되는 구동륜, 및 상기 구동륜에 동력을 제공하는 모터를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the plurality of driving modules may include a subframe coupled to the body frame in a position-changeable structure between a first position adjacent to the body frame and a second position spaced apart from the body frame, A drive wheel rotatably coupled to the frame, and a motor for providing power to the drive wheel.
일 실시 예에 따르면, 상기 제어 장치는, 상기 관로 탐사 유닛 및 상기 적어도 하나의 외부 장치와의 통신을 수행하는 통신 모듈, 상기 관로 탐사 유닛으로부터 제공되는 탐지 정보를 저장하는 메모리, 상기 탐지 정보를 표시하는 디스플레이, 및 상기 통신 모듈, 상기 메모리, 및 상기 디스플레이와 전기적으로 연결되는 컨트롤러를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the control device comprises: a communication module for performing communication with the channel search unit and the at least one external device; a memory for storing detection information provided from the channel probe unit; And a controller electrically connected to the communication module, the memory, and the display.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 탐지 정보의 적어도 일부로서 상기 통신 모듈을 통하여 상기 관로 탐사 유닛의 상기 적외선 발광 정보, 상기 적외선 수광 정보, 및 상기 위치 정보를 수신하고, 상기 적외선 발광 정보 및 상기 적외선 수광 정보를 비교하여 상호 대응되지 않는 경우 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재를 판단하고, 상기 위치 정보를 상기 관로와 관계되는 정보에 매핑하여 상기 메모리에 저장하고, 상기 디스플레이를 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 출력하고, 상기 통신 모듈을 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 상기 적어도 하나의 외부 장치로 전송할 수 있다.According to one embodiment, the controller receives the infrared light emission information, the infrared light reception information, and the position information of the channel survey unit through the communication module as at least a part of the detection information, The infrared light receiving information is compared with each other to determine whether the crack or the hole is present on the pipe if the mutual correspondence does not coincide with each other, and the position information is mapped to information related to the pipe to be stored in the memory, Or information relating to the presence of the hole, and transmits information related to the determination of presence of the crack or the hole to the at least one external device through the communication module.
일 실시 예에 따르면, 상기 적외선 발광 정보는, 상기 적외선의 발광 타임 스탬프(time stamp) 정보 및 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 포함하고, 상기 적외선 수광 정보는, 상기 적외선의 수광 타임 스탬프 정보 및 상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보를 포함할 수 있다According to one embodiment, the infrared ray emission information includes information on time stamps of the infrared ray and electrical signal information of the infrared ray emission amount, and the infrared ray reception information includes information on the reception time stamp information of the infrared ray, And may include electrical signal information of the infrared light receiving amount
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보가 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 기준하여 지정된 임계 범위 내에 포함되지 않는 경우, 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역에 상기 크랙 또는 상기 홀이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.According to one embodiment, when the electrical signal information of the infrared light receiving amount is not included within the designated critical range based on the electrical signal information of the infrared light emitting amount, the controller controls the crack or the like in the channel region in which the channel searching unit is located. It can be determined that the hole exists.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단된 경우, 상기 관로 탐사 유닛으로 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역의 영상 촬영과 관계되는 신호를 송신할 수 있다.According to one embodiment, the controller can transmit a signal related to imaging of the channel region in which the channel probe unit is located, to the channel probe unit, when the presence of the crack or hole is determined.
일 실시 예에 따르면, 상기 관로와 관계되는 정보는, 상기 관로의 배관도(pipeline drawing) 정보를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the information related to the pipeline may include pipeline drawing information of the pipeline.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단된 경우, 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 상기 배관도 정보에 매핑하여 저장할 수 있다.According to one embodiment, when the presence of the crack or the hole is determined, the controller may map the position information of the pipe exploration unit to the pipe map information and store the information.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단된 경우, 상기 디스플레이를 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재를 명시하는 노티피케이션(notification)을 출력할 수 있다.According to one embodiment, the controller may output a notification specifying the existence of the crack or the hole through the display when the presence of the crack or the hole is determined.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 관로 탐사 유닛으로 하여금, 상기 관로 내부에서 지정된 거리의 주행 및 정거를 지정된 제1 주기에 따라 교번적으로 수행하고, 상기 정거된 상태에서 상기 적외선의 발광 및 수광을 수행하도록 하는 신호를 상기 관로 탐사 유닛으로 송신할 수 있다.According to one embodiment, the controller may cause the channel probing unit to alternately perform traveling and stopping of a specified distance within the channel in accordance with the first period, And transmit a signal to the channel survey unit to perform light reception.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 관로 탐사 유닛이 정거된 상태에서, 상기 회전축이 지정된 각도의 회전 및 정지를 지정된 제2 주기에 따라 교번적으로 수행하도록 하는 신호를 상기 관로 탐사 유닛으로 송신할 수 있다.According to one embodiment, the controller transmits to the channel exploration unit a signal for causing the rotation axis to alternately perform the rotation and the stop of the specified angle in accordance with the second specified period, while the channel survey unit is stationary can do.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 구동 모듈은, 상기 관로 탐사 유닛의 정거 시, 적어도 일 영역이 상기 관로의 내벽에 흡착되어 상기 관로 탐사 유닛을 고정시키는 플랜저(plunger) 모듈을 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the plurality of drive modules may further include a plunger module that, at the time of rectification of the channel probing unit, at least one region is adsorbed on the inner wall of the channel to fix the channel probing unit .
일 실시 예에 따른 관로 상의 크랙 또는 홀의 유무를 탐지하는 관로 진단 방법은, 상기 관로 내부를 주행하는 관로 탐사 유닛의 위성 항법 수신 모듈이 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 획득하는 동작, 상기 관로 탐사 유닛의 발광 모듈이 적외선을 발광하는 동작, 상기 관로 탐사 유닛의 수광 모듈이 상기 발광된 적외선을 수광하는 동작, 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로부터 상기 적외선 발광 정보, 상기 적외선 수광 정보 및 상기 위치 정보를 수신하는 동작, 상기 제어 장치가 상기 적외선 발광 정보 및 상기 적외선 수광 정보를 기반으로 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 여부를 판단하는 동작, 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단되는 경우 상기 제어 장치가 상기 위치 정보를 상기 관로와 관계되는 정보에 매핑하여 저장하고 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 출력 및 적어도 하나의 외부 장치로 전송하는 동작을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a pipeline diagnosis method for detecting the presence or absence of cracks or holes on a pipeline, comprising: an operation in which a satellite navigation receiving module of a pipeline exploration unit traveling in the pipeline acquires position information of the pipeline exploration unit; The light receiving module of the channel surveying unit receives the emitted infrared rays, the controller receives the infrared ray emission information, the infrared ray reception information and the position information from the channel survey unit An operation of the controller to determine whether the crack or the hole exists on the pipeline based on the infrared light emission information and the infrared light reception information; a step of, when it is determined that the crack or the hole exists on the pipeline, Maps the location information to information related to the pipeline Over storage and may include an operation of sending information related to the crack or the presence of holes is determined as an output and at least one external device.
일 실시 예에 따르면, 상기 적외선 발광 정보, 상기 적외선 수광 정보 및 상기 위치 정보를 수신하는 동작은, 상기 적외선 발광 정보로서 상기 제어 장치가 상기 적외선의 발광 타임 스탬프(time stamp) 정보 및 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 수신하는 동작 및 상기 적외선 수광 정보로서 상기 제어 장치가 상기 적외선의 수광 타임 스탬프 정보 및 상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보를 수신하는 동작을 포함할 수 있다.According to an embodiment, the operation of receiving the infrared light emission information, the infrared light reception information, and the position information may be such that the control device displays, as the infrared light emission information, the time stamp information of the infrared light and the time stamp information of the infrared light emission amount An operation of receiving electrical signal information, and an operation of receiving, as the infrared light reception information, the electric signal information of the infrared light reception amount and the light reception time stamp information of the infrared ray.
일 실시 예에 따르면, 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 여부를 판단하는 동작은, 상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보가 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 기준하여 지정된 임계 범위 내에 포함되지 않는 경우, 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역에 상기 크랙 또는 상기 홀이 존재하는 것으로 판단하는 동작을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the operation of determining whether the crack or the hole is present on the pipeline is performed when the electric signal information of the infrared light receiving amount is not included within the designated critical range based on the electric signal information of the infrared light emitting amount, And the controller may determine that the crack or hole exists in the channel region where the channel probe unit is located.
일 실시 예에 따르면, 상기 관로 진단 방법은, 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단되는 경우, 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역의 영상 촬영과 관계되는 신호를 송신하는 동작을 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the method for diagnosing a duct is characterized in that when it is judged that the crack or the presence of the hole is judged on the duct, the control device judges whether or not the duct And transmitting the signal.
일 실시 예에 따르면, 상기 제어 장치가 상기 위치 정보를 상기 관로와 관계되는 정보에 매핑하여 저장하는 동작은, 상기 관로와 관계되는 정보로서 포함되는 상기 관로의 배관도(pipeline drawing) 정보에 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 매핑하는 동작을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the operation of mapping the position information to information related to the pipeline and storing the information may include pipeline drawing information of the pipeline included as information related to the pipeline, And mapping location information of the probe unit.
일 실시 예에 따르면, 상기 제어 장치가 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 출력하는 동작은, 상기 제어 장치가 포함하는 디스플레이를 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재를 명시하는 노티피케이션(notification)을 출력하는 동작을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the operation of the control device for outputting information related to the determination of the presence of the crack or the hole may be performed through a display included in the control device to notify the presence of the crack or the hole And outputting the output signal.
일 실시 예에 따르면, 상기 관로 진단 방법은, 상기 관로 탐사 유닛으로 하여금, 상기 관로 내부에서 지정된 거리의 주행 및 정거를 지정된 제1 주기에 따라 교번적으로 수행하고 상기 정거된 상태에서 상기 적외선을 발광하는 동작 및 상기 적외선을 수광하는 동작을 수행하도록 하는 신호를 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로 송신하는 동작을 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the channel diagnosing method may further include a step of causing the channel probing unit to alternately perform traveling and stopping at a specified distance within the channel in accordance with a first predetermined period, And a signal for causing the control device to transmit the infrared ray to the channel surveying unit to perform an operation of receiving the infrared ray.
일 실시 예에 따르면, 상기 관로 진단 방법은, 상기 관로 탐사 유닛이 정거된 상태에서, 상기 발광 모듈 및 상기 수광 모듈을 포함하는 상기 관로 탐사 유닛의 회전축이 지정된 각도의 회전 및 정지를 지정된 제2 주기에 따라 교번적으로 수행하도록 하는 신호를 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로 송신하는 동작을 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the pipe diagnosing method is characterized in that, in a state where the channel surveying unit is stationary, the rotation axis of the channel surveying unit including the light emitting module and the light receiving module is rotated and stopped at a specified angle, The control unit may transmit a signal to be alternately performed in accordance with the control signal to the channel survey unit.
다양한 실시 예에 따르면, 관로의 손상(예: 크랙 또는 홀 등)으로부터 야기되는 유체의 누수 또는 누출이 사전 예방될 수 있다.According to various embodiments, leakage or leakage of fluid caused by damage (e.g. cracks or holes, etc.) of the pipeline can be prevented.
다양한 실시 예에 따르면, 관로 내를 주행하는 관로 탐사 유닛에 의한 무인 작업을 통하여, 인적 안전사고가 방지될 수 있다.According to various embodiments, a human safety accident can be prevented through an unmanned operation by a pipeline exploration unit running in a pipeline.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보에 기초하여, 광범위한 관로 상에서의 손상 지점 식별이 용이할 수 있다.According to various embodiments, it is easy to identify the damage point on a wide range of pipelines, based on the location information of the pipeline exploration unit.
다양한 실시 예에 따르면, 탐지된 관로 손상 지점을 배관도에 매핑하여 기록함으로써, 추후 제반 작업 관리의 용이를 지원할 수 있다.According to various embodiments, it is possible to support the ease of work management at a later time by mapping the detected point of the pipe damage to the pipe line and recording it.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects can be provided that are directly or indirectly understood through this document.
도 1은 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛의 운용 일례를 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 관로 진단 시스템을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛을 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛의 구동 형태를 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 관로 진단 방법을 도시한 도면이다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 대응되는 구성요소에 대해서는 동일한 참조 번호가 부여될 수 있다.FIG. 1 is a view showing an example of operation of a pipeline exploration unit according to an embodiment.
2 is a diagram illustrating a pipeline diagnostic system in accordance with one embodiment.
3 is a view showing a pipeline exploration unit according to an embodiment.
4 is a view showing a driving form of a channel survey unit according to an embodiment.
5 is a diagram illustrating a pipeline diagnostic method according to an embodiment.
In connection with the description of the drawings, the same or corresponding elements may be given the same reference numerals.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Various embodiments of the invention will now be described with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes various modifications, equivalents, and / or alternatives of the embodiments of the invention.
본 문서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다", 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.In this document, the expressions "have," "may," "include," or "include" may be used to denote the presence of a feature (eg, a numerical value, a function, Quot ;, and does not exclude the presence of additional features.
본 문서에서, "A 또는 B", "A 또는/및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.In this document, the expressions "A or B," "at least one of A and / or B," or "one or more of A and / or B," etc. may include all possible combinations of the listed items . For example, "A or B," "at least one of A and B," or "at least one of A or B" includes (1) at least one A, (2) Or (3) at least one A and at least one B all together.
본 문서에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.The expressions "first," " second, "" first, " or "second ", etc. used in this document may describe various components, It is used to distinguish the components and does not limit the components. For example, without departing from the scope of the rights described in this document, the first component can be named as the second component, and similarly the second component can also be named as the first component.
본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to limit the scope of the other embodiments. The singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. Terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. The general predefined terms used in this document may be interpreted in the same or similar sense as the contextual meanings of the related art and are intended to mean either ideally or in an excessively formal sense It is not interpreted. In some cases, even the terms defined in this document can not be construed as excluding the embodiments of this document.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 관로 진단 방법 및 이를 지원하는 관로 진단 시스템을 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a pipeline diagnosis method and a pipeline diagnosis system supporting the same according to various embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛의 운용 일례를 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 관로 진단 시스템을 도시한 도면이다. 도 1 및 도 2를 통하여 언급되는 관로 탐사 유닛(100)의 기능 동작은 예컨대, 상기 관로 탐사 유닛(100)과 상호작용하는 제어 장치(200)의 컨트롤러(230)에 의하여 제어되는 것으로 이해될 수 있다.FIG. 1 is a view showing an example of the operation of a pipeline exploration unit according to an embodiment, and FIG. 2 is a diagram illustrating a pipeline diagnosis system according to an embodiment. The functional operation of the
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛(100)은 제어 장치(200)에 의하여 스케줄링된 구동 정보에 따라, 관로(P)(예: 상수, 하수 또는 가스 등과 같은 유체가 이송되는 관로(pipeline)) 내부를 주행하며 상기 관로(P)의 임의 영역에 발생된 크랙(C)(또는 홀(hole), 이하 크랙(C)으로 통칭함)의 탐지를 지원할 수 있다. 이와 관련하여, 관로 탐사 유닛(100)은 탑재된 발광 모듈(51)을 기반으로 특정 파장 대역의 광(예: 적외선, 이하 적외선으로 참조함)을 발광하고, 상기 발광 모듈(51)에 인접하는 수광 모듈(52)을 통하여 상기 관로(P)의 내벽으로부터 반사되는 적외선을 수광할 수 있다. 이 동작에서, 관로 탐사 유닛(100)은 무선 통신을 수행하여 상기 적외선의 발광 정보 및 수광 정보를 상기 제어 장치(200)로 전송할 수 있다. 상기 발광 정보는 예컨대, 발광 모듈(51)의 적외선 발광 타임 스탬프(time stamp) 정보 및 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 포함할 수 있으며, 대응적으로 상기 수광 정보는 수광 모듈(52)의 적외선 수광 타임 스탬프 정보 및 적외선 수광량의 전기적 신호 정보를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, a
일 실시 예에 따르면, 상기 제어 장치(200)는 관로 탐사 유닛(100)으로부터 수신한 적외선 발광 정보 및 적외선 수광 정보를 기반으로 관로(P) 상의 크랙 존재 여부를 판단할 수 있다. 이와 관련하여, 제어 장치(200)는 상호 소정 시간 간격으로 대응하는 적외선 발광 타임 스탬프 및 적외선 수광 타임 스탬프에 기초하여 비교 대상 적외선 발광량 및 적외선 수광량을 식별하고, 식별된 적외선 발광량 및 적외선 수광량 간의 대응 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(200)는 상기 적외선 수광량이 상기 적외선 발광량을 기준하여 지정된 임계 범위 내에 포함되는 경우, 관로(P) 상에 크랙(C)이 존재하지 않음을 판단할 수 있다. 또는, 제어 장치(200)는 상기 적외선 수광량이 상기 임계 범위 내에 포함되지 않는 경우, 상기 관로 탐사 유닛(100)이 위치한 관로(P) 영역에 크랙(C)이 존재함을 판단할 수 있다. 일 실시 예에서, 제어 장치(200)는 상기 크랙(C)의 존재를 판단함에 따라, 관로 탐사 유닛(100)으로 영상(예: still image 또는 video 등) 촬영 명령과 관련한 신호를 송신할 수 있다. 관로 탐사 유닛(100)은 상기 영상 촬영 신호 수신에 대응하여 상기 발광 모듈(51) 또는 수광 모듈(52)에 인접 배치된 카메라 모듈(53)의 구동을 통한 영상 촬영을 수행하고, 촬영된 영상 정보를 지정된 프레임률(frame rate)로 제어 장치(200)에 송신할 수 있다. 다양한 실시 예에서, 상기 카메라 모듈(53)의 화각(angle of view)은 상기 발광 모듈(51)로부터 발광되는 적외선의 조사 범위에 대응하도록 설정될 수 있다.According to one embodiment, the
일 실시 예에서, 상술된 일련의 프로세스(예: 적외선 발광, 적외선 수광, 크랙 존재 여부 판단 및 영상 촬영)는 관로 탐사 유닛(100)이 관로(P) 상의 제1 위치에 정거(stop)된 상태에서 수행되는 것으로 이해될 수 있다. 이와 관련하여, 제어 장치(200)는 관로 탐사 유닛(100)의 구동을 스케줄링하고, 그 스케줄 정보를 관로 탐사 유닛(100)으로 전송할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 관로 탐사 유닛(100)의 구동은 관로(P)에 대하여 분획된 복수의 섹션(section) 별로 상기 프로세스가 수행되도록 스케줄링될 수 있다. 이에 대한 일례를 들면, 제어 장치(200)는 관로 탐사 유닛(100)이 관로(P) 상의 제1 섹션에 정거하여 상기 프로세스를 수행하고, 상기 제1 섹션에서의 프로세스 수행이 완료되는 경우 지정된 거리를 주행하여 제2 섹션으로 이동하도록 구동을 스케줄링할 수 있다. 다시 말해, 관로 탐사 유닛(100)은 상기 지정된 거리의 주행 및 정거를 지정된 주기(예: 상기 프로세스의 수행 완료가 커버되는 시간 범위)에 따라 교번적으로 수행하고, 상기 정거된 상태에서 해당 관로(P) 영역의 크랙(C) 탐지와 관계되는 프로세스를 수행할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 상기 관로(P)의 섹션은 발광 모듈(51)로부터 발광되는 적외선의 조사 범위를 커버할 수 있는 영역 범위로 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 관로(P)의 제1 섹션에 대한 상기 적외선 조사 범위와 제2 섹션에 대한 상기 적외선 조사 범위가 상호 중첩되지 않도록 관로(P)의 섹션 영역 범위가 설정될 수 있다.In one embodiment, the above-described series of processes (e.g., infrared light emission, infrared light reception, determination of the presence of cracks, and image capturing) may be performed when the
일 실시 예에서, 상기 발광 모듈(51), 수광 모듈(52) 및 카메라 모듈(53)이 배치되는 관로 탐사 유닛(100)의 회전축(50)은 상기 관로 탐사 유닛(100) 내에 탑재되는 모터(미도시)의 구동 정보에 대응하여 회전할 수 있다. 예를 들어, 상기 회전축(50)은 관로 탐사 유닛(100)이 정거된 상태에서, 소정 각도의 회전 및 정지를 지정된 주기로 수행할 수 있다. 이에 따르면, 관로 탐사 유닛(100)은 관로(P) 상의 특정 섹션에 정거하여 상기 회전축(50)의 제1 회전에 대응하는 영역에 대한 적외선 발광 및 수광을 수행하고, 상기 제1 회전과 동일한 각도의 제2 회전을 수행하여 해당 영역에 대한 적외선 발광 및 수광을 수행함으로써, 상기 특정 섹션에 포함되는 관로(P) 내벽의 전영역 탐지를 지원할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 상기 지정된 주기는 발광 모듈(51)의 적외선 발광, 수광 모듈(52)의 적외선 수광 및 제어 장치(200)의 크랙(C) 존재 여부 판단이 커버되는 시간 범위로 설정될 수 있다. 다양한 실시 예에서, 상기 지정된 주기는 제어 장치(200)의 크랙(C) 존재 여부 판단 결과에 따라 가변적일 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(200)에 의하여 관로(P) 상의 크랙(C)의 존재가 판단되는 경우, 상기 지정된 주기는 카메라 모듈(53)에 의한 영상 촬영이 더 커버되는 시간 범위로 연장될 수 있다.The
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 관로 진단 시스템(1000)은 관로 탐사 유닛(100), 제어 장치(200), 적어도 하나의 외부 장치(300a 내지 300n) 및 네트워크(400)를 포함할 수 있다.2, a pipeline
상기 관로 탐사 유닛(100)은 전술한 바와 같이, 관로(도 1의 P) 내부를 주행하며 적외선의 발광 및 수광을 수행하여, 제어 장치(200)의 크랙(도 1의 C) 존재 여부 판단을 지원할 수 있으며, 그 구성요소 및 구조에 관해서는 후술되는 도 3 및 도 4를 통하여 설명하기로 한다.The
상기 제어 장치(200)는 관로 탐사 유닛(100)의 구동을 제어하고, 상기 관로(P) 진단과 관계되는 적어도 하나의 정보를 제공할 수 있다. 이와 관련하여, 제어 장치(200)는 통신 모듈(210), 메모리(220), 컨트롤러(230) 및 디스플레이(240)를 포함할 수 있다.The
상기 통신 모듈(210)은 제어 장치(200)와 관로 탐사 유닛(100) 및 적어도 하나의 외부 장치(300a 내지 300n) 간의 통신을 지원할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(210)은 상기 관로 탐사 유닛(100)과 무선 통신을 수립하고, 상기 무선 통신을 기반으로 관로 탐사 유닛(100)과의 데이터 또는 신호 송수신을 수행할 수 있다. 또는, 통신 모듈(210)은 적어도 하나의 외부 장치(300a 내지 300n)와 네트워크(400)(예: LAN, WAN, 인터넷 또는 전화망 등)를 구축하고, 규정된 프로토콜(protocol)에 따른 유선 통신 또는 무선 통신을 기반으로 네트워크(400)에 액세스함으로써, 상기 적어도 하나의 외부 장치(300a 내지 300n)로 관로(P) 진단과 관계되는 정보를 공유할 수 있다. 다양한 실시 예에서, 상기 적어도 하나의 외부 장치(300a 내지 300n)는 관로(P)의 유지보수와 관계되는 업체 측의 서버 또는 관리자 소유의 모바일 장치를 포함할 수 있다.The
상기 메모리(220)는 상기 관로(P) 진단과 관계되는 적어도 하나의 데이터 또는 신호를 저장하거나, 제어 장치(200) 구성요소들의 기능 동작과 관계되는 적어도 하나의 명령을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(220)는 관로 탐사 유닛(100)으로부터 수신하는 적외선 발광 정보(예: 적외선 발광 타임 스탬프 정보 및 적외선 발광량의 전기적 신호 정보) 및 적외선 수광 정보(예: 적외선 수광 타임 스탬프 정보 및 적외선 수광량의 전기적 신호 정보)를 저장할 수 있다. 또는, 상기 메모리(220)는 상기 관로(P)에 대응하는 배관도(pipeline drawing) 정보를 저장할 수 있다.The
상기 컨트롤러(230)는 제어 장치(200)의 구성요소 또는 관로 탐사 유닛(100)의 구성요소와 전기적 또는 기능적으로 연결되어, 구성요소에 대한 제어, 데이터 또는 신호의 처리 등을 수행할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(230)는 관로 탐사 유닛(100)의 구동을 스케줄링하여 관계되는 제어 신호를 상기 관로 탐사 유닛(100)으로 송신하고, 관로 탐사 유닛(100)으로부터 수신하는 적외선 발광 정보 및 적외선 수광 정보에 기초하여 관로(P)의 상태를 진단(예: 크랙(C) 존재 여부 판단 등)할 수 있다. 이 동작에서, 컨트롤러(230)는 상기 관로(P)의 상태 진단 결과에 따라, 관로 탐사 유닛(100)으로 관로(P) 내부에 대한 영상 촬영 명령 신호를 송신하거나, 관로 탐사 유닛(100)으로부터 위치 정보를 수신하여 메모리(220)에 저장된 상기 배관도 정보와 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보를 매핑할 수 있다. 또는, 컨트롤러(230)는 통신 모듈(210)을 제어하여 관로 탐사 유닛(100)으로부터 수신하거나, 메모리(220)에 저장된 각종 관로(P) 진단 관련 정보를 적어도 하나의 외부 장치(300a 내지 300n)로 공유할 수 있다.The
상기 디스플레이(240)는 상기 관로(P) 진단과 관계되는 적어도 하나의 콘텐츠를 출력할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(240)는 관로 탐사 유닛(100)으로부터 수신하는 적외선 발광 정보, 적외선 수광 정보 및 영상 정보, 컨트롤러(230)에 의해 수행된 관로(P) 상의 크랙(C) 존재 여부 판단 정보, 메모리(220)에 저장된 배관도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 그래픽 사용자 인터페이스(graphical user interface)를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이(240)는 상기 크랙(C)의 존재가 판단되는 경우 컨트롤러(230)에 의해 생성되는 노티피케이션(notification)(예: 크랙(C)의 존재를 명시하는 메시지 등)을 출력할 수 있다.The
도 3은 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛을 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛의 구동 형태를 도시한 도면이다.FIG. 3 is a view showing a pipeline exploration unit according to an embodiment, and FIG. 4 is a view showing a drive form of a pipeline exploration unit according to an embodiment.
도 3 및 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 관로 탐사 유닛(100)은 바디 프레임(10), 복수의 구동 모듈(20), 복수의 모터(30), 복수의 링크 체인(40) 및 회전축(50)을 포함하여 구성될 수 있다. 다양한 실시 예에서, 관로 탐사 유닛(100)은 상술된 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나, 적어도 하나의 다른 구성요소를 추가적으로 포함할 수 있다. 예를 들어, 관로 탐사 유닛(100)은 지정된 외부 장치(예: 인공 위성 등)로부터 상기 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보를 수신하는 위성 항법 수신 모듈, 전술된 제어 장치(도 2의 200)와의 무선 통신을 지원하는 통신 모듈, 상기 구성요소들 중 적어도 일부로 구동 전력을 인가하는 전력 공급 모듈 및 상기 구성요소들의 기능 동작을 제어하는 컨트롤러 등을 더 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 상기 관로 탐사 유닛(100)은 유체(예: 상수, 하수 또는 가스 등)가 유동하는 관로(도 1의 P) 내부를 주행하는 바, 관로 탐사 유닛(100)의 구성요소들은 방수 또는 방진 구조로 구현될 수 있다.3 and 4, a
상기 바디 프레임(10)은 관로 탐사 유닛(100)의 일부 구성요소를 수용하거나, 탑재하여 지지할 수 있다. 예를 들어, 바디 프레임(10)은 외면의 일 영역에 상기 관로 탐사 유닛(100)의 주행 방향(예: 바디 프레임(10)으로부터 회전축(50)이 연장되는 방향)을 따라 형성된 복수의 홈(15) 각각을 통하여 복수의 링크 체인(40)의 적어도 일부를 수용할 수 있다. 또는, 바디 프레임(10)은 회전축(50)이 상기 바디 프레임(10)의 내부로부터 외면을 관통하며 외부로 노출되도록, 상기 회전축(50)의 적어도 일부를 수용할 수 있다. 또는, 바디 프레임(10)은 상기 위성 항법 수신 모듈, 상기 통신 모듈, 상기 전력 공급 모듈 및 상기 컨트롤러 중 적어도 하나를 내부 공간으로 탑재할 수 있으며, 상기 내부 공간으로 회전축(50)에 구동력을 전달하는 모터를 더 탑재할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 바디 프레임(10)은 상기 관로 탐사 유닛(100)의 주행 방향으로 연장되는 다각 기둥 형상을 포함할 수 있다. 이때, 상기 다각 기둥의 상면 및 하면을 제외한 복수의 측면은 관로 탐사 유닛(100)이 포함하는 복수의 구동 모듈(20)의 수량에 일대일 대응할 수 있다.The
상기 복수의 구동 모듈(20)은 바디 프레임(10)의 복수의 측면 각각에 수용된 복수의 링크 체인(40)과 체결되어, 상기 복수의 측면을 따라 배치될 수 있다. 상기 구동 모듈(20)의 구조를 살펴보면, 구동 모듈(20)은 바디 프레임(10)의 축방향과 평행하게 연장되며 차축(axle)으로 기능하는 서브 프레임(21)을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 서브 프레임(21)은 일 영역으로 상기 구동 모듈(20)에 구동력을 전달하는 모터(30) 및 동력 전달 장치(31)를 포함할 수 있다. 상기 모터(30)는 정방향 및 역방향 회전이 가능할 수 있으며, 상기 모터(30)의 회전축은 예컨대, 서브 프레임(21)의 내측을 통하여 제1 기어(32) 및 제2 기어(33)가 맞물려 구성된 베벨 기어와 연결될 수 있다. 상기 제1 기어(32)는 모터(30)의 회전축에 연결되어 모터(30)의 회전 방향과 동일하게 회전하고, 상기 제2 기어(33)는 제1 기어(32)에 대하여 수직한 방향(예: 구동륜(22 및 23)과 나란한 방향)으로 배치될 수 있다. 제1 기어(32) 및 제2 기어(33)의 기어비는 1:1로 설계되어, 상기 모터(30)의 동력이 상기 베벨 기어를 거치면서 가속 또는 감속되지 않고 제1 구동륜(22)으로 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 기어(33)의 기어축(34)은 제2 기어(33)의 중심으로부터 양측으로 연장되어, 구동 유닛(20)의 선단에 마련된 한 쌍의 제1 구동륜(22)에 연결될 수 있다. 상기 한 쌍의 제1 구동륜(22)은 원형의 바퀴 형상으로, 그 외주면에 일정 각도 간격으로 복수의 돌기가 형성될 수 있다. 또한, 상기 서브 프레임(21)의 후단에도 상기 서브 프레임(21)을 사이에 두는 한 쌍의 제2 구동륜(23)이 구비될 수 있다. 한 쌍의 제2 구동륜(23) 역시 그 외주면에 일정 각도 간격으로 복수의 돌기(25)가 형성될 수 있으며, 상기 한 쌍의 제2 구동륜(23)은 바퀴축(35)을 기반으로 상호 연결될 수 있다. 벨트(26)는 제1 구동륜(22) 및 제2 구동륜(23)에 체결될 수 있다. 상기 벨트(26)의 내주면에는 상기 제1 구동륜(22)에 형성된 복수의 돌기 및 상기 제2 구동륜(23)에 형성된 복수의 돌기(25)와 취합되는 복수의 돌기(27)가 형성될 수 있다.The plurality of
다양한 실시 예에 따르면, 서브 프레임(21)이 포함하는 동력 전달 장치(31)의 일 영역으로는 관로 탐사 유닛(100)의 정거 시, 상기 관로 탐사 유닛(100)의 유동을 방지하기 위한 플런저(plunger) 모듈(36)이 배치될 수 있다. 상기 플런저 모듈(36)은 예컨대, 서브 모터(미도시), 다단 접철 형상의 연장축(37) 및 내부 공간을 포함하는 반구형의 흡착 부재(38)(예: 고무 등)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 서브 모터는 동력 전달 장치(31)의 내부 공간으로 배치될 수 있으며, 상기 내부 공간 상에서 연장축(37)의 일단과 물리적으로 연결될 수 있다. 상기 연장축(37)의 타단은 동력 전달 장치(31)의 외면 일 영역을 관통하여 외부로 노출될 수 있으며, 상기 타단에는 흡착 부재(38)가 배치될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 관로 탐사 유닛(100)의 정거 시, 상기 서브 모터는 관로 탐사 유닛(100)이 포함하는 컨트롤러의 제어 하에 구동하여 연결된 연장축(37)의 접철 다단을 펼침으로써, 상기 연장축(37)을 동력 전달 장치(31)의 외부로 신장시킬 수 있다. 상기 연장축(37)의 타단에 배치된 흡착 부재(38)는 관로(P) 내벽을 향하여 근접될 수 있으며, 상기 내벽 접촉 시 연장축(37)의 가압력 및 흡착 부재(38) 내외의 기압차로 인하여 상기 관로(P)의 내벽에 흡착될 수 있다.According to various embodiments, one region of the
상술한 구조로 구성된 구동 모듈(20) 상에서 모터(30)의 회전력은 상기 모터(30)의 회전축을 통해 제1 기어(32)에 전달되고, 제2 기어(33)에 의하여 회전 방향이 변경된 상태로 제1 구동륜(22)에 전달되어, 상기 제1 구동륜(22)이 정방향 또는 역방향으로 회전할 수 있다. 상기 제1 구동륜(22)이 회전하는 경우, 제1 구동륜(22) 및 제2 구동륜(23)에 체결된 벨트(26)가 회동하게 되어 관로 탐사 유닛(100)의 주행이 구현될 수 있다.The rotational force of the
상기 복수의 링크 체인(40)은 상기 복수의 구동 유닛(20)을 바디 프레임(10)에 인접되는 제1 위치와 상기 바디 프레임(10)으로부터 이격되는 제2 위치 사이에서 이동시킬 수 있다. 이와 관련하여, 링크 체인(40)은 지지봉(44), 제1 링크 부재(41), 제2 링크 부재(42) 및 링크 지지 부재(43)를 포함할 수 있다. 상기 지지봉(44)은 바디 프레임(10)의 축방향을 따라 연장 배치되어 상기 바디 프레임(10)의 내측에 고정될 수 있다. 지지봉(44)의 양단에는 지지봉(44)에 끼워져 슬라이딩 가능한 복수의 이동부재(45)가 포함될 수 있다. 압축스프링(47)은 상기 지지봉(44)에 끼워진 상태로 상기 복수의 이동부재(45) 사이에서 지지될 수 있으며, 상기 복수의 이동부재(45)가 상호 대향하는 방향을 향하도록 탄성 가압할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 제1 링크 부재(41)는 한 쌍으로 마련되어 서브 프레임(21)의 양단에 각각 배치될 수 있다. 제1 링크 부재(41)의 일단부는 복수의 이동 부재(45) 중 상기 제1 링크 부재(41)에 대응하는 이동 부재(예: 제1 이동 부재)에 삽입된 제2 회동축(41b)에 끼워져 상기 제2 회동축(41b)을 회동 중심으로 상기 제1 이동 부재에 대하여 회동 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1 링크 부재(41)의 타단부는 서브 프레임(21)에 삽입되는 제1 회동축(41a)에 끼워져 설치되며, 제1 회동축(41a)을 회동 중심으로 상기 서브 프레임(21)에 대하여 회동 가능할 수 있다. 상기 제1 이동 부재가 바디 프레임(10)의 축박향을 따라 슬라이딩될 때, 제1 링크 부재(41)의 일단부는 함께 슬라이딩될 수 있다.The plurality of
또한, 제1 링크부재(41)가 구동 유닛(20)을 안정적으로 지지할 수 있도록 제1 링크 부재(41)와 지지봉(44) 사이에 링크 지지 부재(43)가 배치될 수 있다. 상기 링크 지지 부재(43)의 일단부는 제1 링크 부재(41)의 중앙부에 제1 힌지축(43a)을 기반으로 힌지 가능하게 결합되고, 타단부는 지지봉(44)에 끼워진 제2 힌지축(43b)을 기반으로 힌지 가능하게 결합됨으로써, 제1 링크 부재(41)가 구동 유닛(20)을 지지하는 것을 보조할 수 있다. The
제1 링크 부재(41)가 바디 프레임(10)의 전단에 배치된 반면, 제2 링크 부재(42)는 바디 프레임(10)의 후단에 배치된 점만이 차이가 있을 뿐, 제1 링크 부재(41) 및 제2 링크 부재(42)의 구성은 상호 대칭되게 동일할 수 있다. 예를 들어, 제2 링크 부재(42)는 한 쌍으로 마련되며, 그 일단부와 타단부는 각각 제3 회동축(42b) 및 제4 회동축(42a)를 중심으로 회동 가능하게 설치되어 구동 유닛(20)을 지지하며, 제2 이동 부재(45)가 지지봉(44)을 따라 슬라이딩될 때 제2 링크 부재(42)의 일단부도 함께 슬라이딩될 수 있다. 또한, 링크 지지 부재(43)가 제1 링크 부재(41)를 보조하는 것과 마찬가지로, 제2 링크 부재(42)에도 링크 지지 부재(43)가 설치되어 상기 제2 링크 부재(42)가 구동 유닛(20)을 지지하는 것을 보조할 수 있다.The
상기 회전축(50)은 전술된 발광 모듈(51), 수광 모듈(52) 및 카메라 장치(53)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 발광 모듈(51), 수광 모듈(52) 및 카메라 장치(53)는 상기 회전축(50) 상에서 동일한 선상으로 인접되게 배치될 수 있으며, 각 모듈들의 기능 동작과 관련하여 적어도 일부가 외부로 노출되는 형태로 배치될 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 상기 카메라 모듈(53)은 댑스(depth) 카메라를 포함할 수 있으며, 상기 카메라 모듈(53)의 구동 시 주변 조도를 조정하기 위한 LED 모듈을 포함할 수 있다.The
도 5는 일 실시 예에 따른 관로 진단 방법을 도시한 도면이다. 도 5를 통하여 설명되는 동작들 중 적어도 일부는 예컨대, 제어 장치(도 2의 200)의 컨트롤러(도 2의 230)가 수행하는 제어를 기반으로 구현될 수 있으며, 상기 컨트롤러(230)의 제어는 제어 장치(200)의 메모리(도 2의 210)에 저장된 적어도 하나의 명령에 기초하여 수행될 수 있다. 이하의 동작들 중 적어도 일부는 도 1 내지 도 4를 통하여 전술한 바와 동일 또는 대응될 수 있으며, 중복되는 설명이 생략되더라도, 특별한 언급이 없는 한 상기 생략된 설명을 포함하는 것으로 이해될 수 있다.5 is a diagram illustrating a pipeline diagnostic method according to an embodiment. At least some of the operations described with respect to FIG. 5 may be implemented based, for example, on the control performed by the controller (230 of FIG. 2) of the controller (200 of FIG. 2) May be performed based on at least one instruction stored in the memory (210 of FIG. 2) of the
도 5를 참조하면, 동작 501에서, 관로 탐사 유닛(도 1의 100)은 위치 정보를 획득할 수 있다. 이와 관련하여, 관로 탐사 유닛(100)은 지정된 외부 장치(예: 인공 위성 등)로부터 상기 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보를 수신하는 위성 항법 수신 모듈을 포함할 수 있다. 상기 위성 항법 수신 모듈은 예컨대, 관로 탐사 유닛(100)이 지정된 스케줄링 정보에 대응하여 관로(도 1의 P)(예: 상수, 하수 또는 가스 등의 유체가 이송되는 관로(pipeline)) 내부를 주행 및 정거하는 동작에서, 상기 외부 장치로부터 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보를 실시간 또는 지정된 주기로 수신할 수 있다.Referring to FIG. 5, at
동작 503에서, 관로 탐사 유닛(100)은 탑재된 발광 모듈(도 1의 51)을 기반으로 특정 파장 대역의 광(예: 적외선, 이하 적외선으로 참조함)을 발광할 수 있다. 예를 들어, 관로 탐사 유닛(100)은 관로(P) 상의 특정 섹션 영역에 상기 정거하는 동작에서, 해당 섹션 영역의 관로(P) 내벽을 향하여 상기 적외선을 발광할 수 있다.In
동작 505에서, 관로 탐사 유닛(100)은 상기 발광 모듈(51)의 인접 영역으로 탑재되는 수광 모듈(도 1의 52)를 통하여 상기 특정 섹션 영역의 관로(P) 내벽으로부터 반사되는 적외선을 수광할 수 있다.In
다양한 실시 예에 따르면, 상기 동작 503 및 동작 505에서, 상기 발광 모듈(51) 및 수광 모듈(52)이 배치되는 관로 탐사 유닛(100)의 회전축(도 1의 50)은 소정 각도의 회전 및 정지를 지정된 주기로 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 회전축(50)은 제1 회전하여 상기 제1 회전에 대응하는 관로(P)의 내벽 영역에 대한 적외선 발광 및 수광을 지원하고, 상기 지정된 주기의 경과에 따라 제2 회전하여 상기 제2 회전에 대응하는 관로(P)의 내벽 영역에 대한 적외선 발광 및 수광을 지원할 수 있다.According to various embodiments, in the
동작 507에서, 관로 탐사 유닛(100)과 상호작용하는 제어 장치(200)는 상기 관로 탐사 유닛(100)으로부터 적외선 발광 정보, 적외선 수광 정보와, 상기 적외선 발광 및 수광이 수행된 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 적외선 발광 정보는 발광 모듈(51)의 적외선 발광 타임 스탬프(time stamp) 정보 및 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 포함할 수 있으며, 대응적으로 상기 적외선 수광 정보는 수광 모듈(52)의 적외선 수광 타임 스탬프 정보 및 적외선 수광량의 전기적 신호 정보를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 관로 탐사 유닛(100)의 컨트롤러(230)는 수신된 상기 적외선 발광 정보, 적외선 수광 정보 및 위치 정보를 관로 탐사 유닛(100)의 메모리(220)에 저장할 수 있다.In
동작 509에서, 제어 장치(200)는 상기 적외선 발광 정보 및 적외선 수광 정보를 기반으로 관로(P) 상의 크랙(도 1의 C) 또는 홀(hole)의 존재 여부를 판단할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 제어 장치(200)의 컨트롤러(230)는 상호 소정 시간 간격으로 대응하는 적외선 발광 타임 스탬프 및 적외선 수광 타임 스탬프에 기초하여 비교 대상 적외선 발광량 및 적외선 수광량을 식별할 수 있다. 컨트롤러(230)는 식별된 적외선 발광량 및 적외선 수광량 간의 대응 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(230)는 상기 적외선 수광량이 상기 적외선 발광량을 기준하여 지정된 임계 범위 내에 포함되는 경우 관로(P) 상에 크랙(C) 또는 홀이 존재하지 않는 것으로 판단하고, 상기 적외선 수광량이 상기 지정된 임계 범위 내에 포함되지 않는 경우 상기 관로 탐사 유닛(100)이 위치한 관로(P) 영역에 크랙(C)이 존재함을 판단할 수 있다.In
동작 511에서 상기 관로(P) 상에 크랙(C) 또는 홀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 동작 513에서, 상기 제어 장치(200)의 컨트롤러(230)는 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보를 상기 관로(P)와 관계되는 정보에 매핑할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 관로(P)와 관계되는 정보는 관로(P)의 배관도(pipeline drawing) 정보를 포함할 수 있으며, 컨트롤러(230)는 메모리(220)로부터 상기 크랙(C) 또는 홀이 존재하는 관로(P) 영역과 대응되는 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보를 로드하여 상기 배관도에 매핑할 수 있다. 일 실시 예에서, 컨트롤러(230)는 상기 관로 탐사 유닛(100)의 위치 정보가 매핑된 배관도 정보를 메모리(220)에 저장할 수 있다.If it is determined in
다양한 실시 예에서, 컨트롤러(230)는 상기 크랙(C) 또는 홀의 존재가 판단됨에 따라, 관로 탐사 유닛(100)으로 영상(예: still image 또는 video 등) 촬영 명령과 관련한 신호를 송신할 수 있다. 관로 탐사 유닛(100)은 상기 영상 촬영 신호 수신에 대응하여 상기 발광 모듈(51) 또는 수광 모듈(52)에 인접 배치된 카메라 모듈(도 1의 53)의 구동을 통한 영상 촬영을 수행하고, 촬영된 영상 정보를 제어 장치(200)로 송신할 수 있다.In various embodiments, the
동작 515에서, 제어 장치(200)의 컨트롤러(230)는 상기 크랙(C) 또는 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 출력 및 적어도 하나의 외부 장치(도 2의 300a 내지 300n)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(230)는 제어 장치(200)가 포함하는 디스플레이(도 2의 240)를 제어하여 적외선 발광 정보, 적외선 수광 정보, 영상 정보, 관로(P) 상의 크랙(C) 또는 홀 존재 여부 판단 정보 및 배관도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 그래픽 사용자 인터페이스(graphical user interface)를 출력할 수 있다. 또는, 컨트롤러(230)는 상기 그래픽 사용자 인터페이스와 관계되는 데이터를 적어도 하나의 외부 장치(도 2의 300a 내지 300n)로 전송하여 공유할 수 있다. 다양한 실시 예에서, 상기 적어도 하나의 외부 장치(300a 내지 300n)는 관로(P)의 유지보수와 관계되는 업체 측의 서버 또는 관리자 소유의 모바일 장치를 포함할 수 있다.In
본 문서에 개시된 실시 예는, 기술 내용의 설명 및 이해를 위해 제시된 것이며, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 따라서, 본 문서의 범위는, 본 발명의 기술적 사상에 근거한 모든 변경 또는 다양한 다른 실시 예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The embodiments disclosed in this document are provided for explanation and understanding of the technical contents, and do not limit the scope of the invention. Accordingly, the scope of this document should be interpreted to include all modifications based on the technical idea of the present invention or various other embodiments.
Claims (17)
상기 관로 내부를 주행하며, 적외선의 발광 및 수광을 기반으로 상기 관로에 발생된 상기 크랙 또는 홀을 탐지하는 관로 탐사 유닛; 상기 관로 탐사 유닛의 주행을 제어하고, 상기 관로 탐사 유닛의 탐지 정보를 분석하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 여부를 판단하는 제어 장치; 및 상기 제어 장치로부터 상기 판단 정보를 공유 받는 적어도 하나의 외부 장치;를 포함하고,
상기 관로 탐사 유닛은, 바디 프레임; 상기 바디 프레임으로부터 신장되는 회전축; 상기 회전축의 제1 영역에 배치되어 상기 적외선을 발광하는 발광 모듈; 상기 회전축의 제2 영역에 배치되어 상기 발광 모듈로부터 발광된 적외선을 수광하는 수광 모듈; 상기 회전축의 제3 영역에 배치되어 상기 관로 내부에 대한 영상을 촬영하는 카메라 모듈; 상기 바디 프레임에 인접된 제1 위치 및 상기 바디 프레임에 이격된 제2 위치 사이에서 위치변경 가능한 구조로 상기 바디 프레임에 결합되는 서브 프레임, 상기 서브 프레임에 회전 가능하게 결합되는 구동륜 및 상기 구동륜에 동력을 제공하는 모터를 포함하고, 상기 바디 프레임의 외주면을 따라 지정된 간격으로 배치되는 복수의 구동 모듈; 상기 복수의 구동 모듈 각각을 상기 바디 프레임에 연결하고, 상기 서브 프레임의 상기 위치변경을 지원하는 복수의 링크 체인; 및 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 획득하는 위성 항법 수신 모듈;을 포함하되,
상기 복수의 구동 모듈은, 상기 관로 탐사 유닛의 정거 시, 적어도 일 영역이 상기 관로의 내벽에 흡착되어 상기 관로 탐사 유닛을 고정시키는 플랜저(plunger) 모듈을 더 포함하며,
상기 제어 장치는, 상기 관로 탐사 유닛 및 상기 적어도 하나의 외부 장치와의 통신을 수행하는 통신 모듈; 상기 관로 탐사 유닛으로부터 제공되는 탐지 정보를 저장하는 메모리; 상기 탐지 정보를 표시하는 디스플레이; 및 상기 통신 모듈, 상기 메모리, 및 상기 디스플레이와 전기적으로 연결되는 컨트롤러;를 포함하고,
상기 컨트롤러는, 상기 관로 탐사 유닛으로 하여금, 상기 관로 내부에서 지정된 거리의 주행 및 정거를 지정된 제1 주기에 따라 교번적으로 수행하고, 상기 정거된 상태에서 상기 적외선의 발광 및 수광을 수행하도록 하는 신호를 상기 관로 탐사 유닛으로 송신하고,
상기 탐지 정보의 적어도 일부로서 상기 통신 모듈을 통하여 상기 관로 탐사 유닛의 상기 적외선 발광 정보, 상기 적외선 수광 정보 및 상기 위치 정보를 수신하고, 상기 적외선 발광 정보 및 상기 적외선 수광 정보를 비교하여 상호 대응되지 않는 경우 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재를 판단하고, 상기 위치 정보를 상기 관로와 관계되는 정보에 매핑하여 상기 메모리에 저장하고, 상기 디스플레이를 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 출력하고, 상기 통신 모듈을 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 상기 적어도 하나의 외부 장치로 전송하도록 설정되며,
상기 적외선 발광 정보는, 상기 적외선의 발광 타임 스탬프(time stamp) 정보 및 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 포함하고,
상기 적외선 수광 정보는, 상기 적외선의 수광 타임 스탬프 정보 및 상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 진단 시스템.A pipeline diagnostic system for detecting the presence or absence of cracks or holes on a pipeline,
A channel search unit which travels in the channel and detects cracks or holes generated in the channel based on light emission and reception of infrared rays; A controller for controlling travel of the pipeline exploration unit and analyzing detection information of the pipeline exploration unit to determine whether the crack or the hole exists; And at least one external device sharing the determination information from the control device,
The channel probing unit includes: a body frame; A rotating shaft extending from the body frame; A light emitting module disposed in a first region of the rotary shaft and emitting the infrared rays; A light receiving module disposed in a second area of the rotary shaft for receiving infrared rays emitted from the light emitting module; A camera module disposed in a third region of the rotary shaft and capturing an image of the interior of the duct; A subframe coupled to the body frame in a position changeable structure between a first position adjacent to the body frame and a second position spaced apart from the body frame, a drive wheel rotatably coupled to the subframe, A plurality of driving modules disposed at specified intervals along an outer circumferential surface of the body frame; A plurality of link chains connecting each of the plurality of drive modules to the body frame and supporting the position change of the sub frame; And a satellite navigation receiving module for acquiring location information of the channel surveying unit,
Wherein the plurality of drive modules further include a plunger module that at least one region is adsorbed on the inner wall of the channel to fix the channel probing unit when the channel probing unit is stationary,
Wherein the control device comprises: a communication module for performing communication with the channel exploration unit and the at least one external device; A memory for storing detection information provided from the channel probe unit; A display for displaying the detection information; And a controller electrically connected to the communication module, the memory, and the display,
Wherein the controller is operable to cause the channel probing unit to alternately perform traveling and stopping of a specified distance within the duct in accordance with a first predetermined period and to perform light emission and light reception of the infrared ray in the normal state To the pipeline exploration unit,
Receiving the infrared light emission information, the infrared light reception information, and the position information of the channel survey unit through the communication module as at least a part of the detection information, and comparing the infrared light emission information and the infrared light reception information, The information relating to the determination of the presence of the crack or the hole is output through the display, and the information related to the presence of the crack or the hole is output through the display And to transmit information related to the determination of presence of the crack or the hole to the at least one external device through the communication module,
Wherein the infrared light emission information includes time stamp information of the infrared light and electrical signal information of the infrared light emission amount,
Wherein the infrared light reception information includes the reception time stamp information of the infrared light and the electric signal information of the infrared light reception amount.
상기 컨트롤러는,
상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보가 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 기준하여 지정된 임계 범위 내에 포함되지 않는 경우, 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역에 상기 크랙 또는 상기 홀이 존재하는 것으로 판단하도록 설정된 것을 특징으로 하는 관로 진단 시스템.The method according to claim 1,
The controller comprising:
And the electric signal information of the infrared light receiving amount is not included within a specified critical range based on the electric signal information of the infrared light emitting amount, it is determined that the crack or the hole exists in the pipeline region where the pipeline exploration unit is located Features a pipeline diagnostic system.
상기 컨트롤러는,
상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단된 경우, 상기 관로 탐사 유닛으로 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역의 영상 촬영과 관계되는 신호를 송신하도록 설정된 것을 특징으로 하는 관로 진단 시스템.The method of claim 3,
The controller comprising:
And a signal related to imaging of the channel region in which the channel probe unit is located is set to be transmitted to the channel probe unit when the presence of the crack or the hole is determined.
상기 관로와 관계되는 정보는,
상기 관로의 배관도(pipeline drawing) 정보를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단된 경우, 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 상기 배관도 정보에 매핑하여 저장하도록 설정된 것을 특징으로 하는 관로 진단 시스템.The method of claim 3,
The information related to the pipeline is,
Pipeline drawing information of the pipeline,
The controller comprising:
And when the presence of the crack or the hole is determined, mapping information of the position of the pipeline probe unit to the pipeline map information is stored.
상기 컨트롤러는,
상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단된 경우, 상기 디스플레이를 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재를 명시하는 노티피케이션(notification)을 출력하도록 설정된 것을 특징으로 하는 관로 진단 시스템.The method of claim 3,
The controller comprising:
And if the presence of the crack or the hole is determined, outputs a notification indicating the presence of the crack or the hole through the display.
상기 컨트롤러는,
상기 관로 탐사 유닛이 정거된 상태에서, 상기 회전축이 지정된 각도의 회전 및 정지를 지정된 제2 주기에 따라 교번적으로 수행하도록 하는 신호를 상기 관로 탐사 유닛으로 송신하도록 설정된 것을 특징으로 하는 관로 진단 시스템.The method according to claim 1,
The controller comprising:
And to transmit to the channel exploration unit a signal that causes the rotation axis to alternately perform the rotation and the stop of the specified angle in accordance with the second cycle in a state in which the channel probe unit is stationary.
상기 관로 내부를 주행하는 관로 탐사 유닛의 위성 항법 수신 모듈이 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 획득하는 동작; 상기 관로 탐사 유닛으로 하여금, 상기 관로 내부에서 지정된 거리의 주행 및 정거를 지정된 제1 주기에 따라 교번적으로 수행하고, 상기 정거된 상태에서 적외선의 발광 및 수광을 수행하도록 하는 신호를 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로 송신하는 동작; 상기 관로 탐사 유닛의 발광 모듈이 적외선을 발광하는 동작; 상기 관로 탐사 유닛의 수광 모듈이 상기 발광된 적외선을 수광하는 동작; 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로부터 상기 적외선 발광 정보, 상기 적외선 수광 정보 및 상기 위치 정보를 수신하는 동작; 상기 제어 장치가 상기 적외선 발광 정보 및 상기 적외선 수광 정보를 기반으로 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 여부를 판단하는 동작; 상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단되는 경우, 상기 제어 장치가 상기 위치 정보를 상기 관로와 관계되는 정보에 매핑하여 저장하고, 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 출력 및 적어도 하나의 외부 장치로 전송하는 동작;을 포함하며,
상기 적외선 발광 정보, 상기 적외선 수광 정보 및 상기 위치 정보를 수신하는 동작은, 상기 적외선 발광 정보로서, 상기 제어 장치가 상기 적외선의 발광 타임 스탬프(time stamp) 정보 및 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 수신하는 동작; 및 상기 적외선 수광 정보로서, 상기 제어 장치가 상기 적외선의 수광 타임 스탬프 정보 및 상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보를 수신하는 동작;을 포함하고,
상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 여부를 판단하는 동작은, 상기 적외선 수광량의 전기적 신호 정보가 상기 적외선 발광량의 전기적 신호 정보를 기준하여 지정된 임계 범위 내에 포함되지 않는 경우, 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역에 상기 크랙 또는 상기 홀이 존재하는 것으로 판단하는 동작;을 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 진단 방법.A pipeline diagnostic method for detecting the presence or absence of cracks or holes on a pipeline,
A satellite navigation receiving module of a channel searching unit traveling in the channel acquires position information of the channel searching unit; And a control unit that causes the channel inspection unit to alternately perform traveling and stopping at a specified distance within the pipeline in accordance with the first predetermined period and to perform a light emission and a reception of infrared rays in the stationary state, To the channel survey unit; An operation of the light emitting module of the channel search unit to emit infrared rays; A light receiving module of the channel probe unit receiving the emitted infrared rays; The control device receiving the infrared light emission information, the infrared light reception information and the position information from the channel probe unit; Determining whether there is the crack or the hole on the pipeline based on the infrared light emission information and the infrared light reception information; The control device maps the position information to information related to the pipe and stores the information when the crack or the presence of the hole is judged, To an external device,
Wherein the operation of receiving the infrared light emission information, the infrared light reception information, and the position information includes receiving, as the infrared light emission information, the light emission time stamp information of the infrared ray and the electric signal information of the infrared light emission amount Operation; And receiving, as the infrared light reception information, the control device receiving the infrared light reception time stamp information and the infrared light reception amount electrical signal information,
Wherein the operation of determining whether the crack or the hole exists on the pipe is performed when the electric signal information of the infrared light receiving amount is not included within the designated critical range based on the electric signal information of the infrared light emitting amount, And determining that the crack or the hole exists in the pipeline region where the unit is located.
상기 관로 상의 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재가 판단되는 경우, 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로 상기 관로 탐사 유닛이 위치한 상기 관로 영역의 영상 촬영과 관계되는 신호를 송신하는 동작;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 진단 방법.11. The method of claim 10,
And when the presence of the crack or the hole on the pipeline is judged, the control device transmits a signal related to the imaging of the pipeline region in which the pipeline exploration unit is located to the pipeline exploration unit .
상기 제어 장치가 상기 위치 정보를 상기 관로와 관계되는 정보에 매핑하여 저장하는 동작은,
상기 관로와 관계되는 정보로서 포함되는 상기 관로의 배관도(pipeline drawing) 정보에 상기 관로 탐사 유닛의 위치 정보를 매핑하는 동작;을 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 진단 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the control device maps the position information to information related to the pipeline and stores the information,
And mapping the location information of the pipeline exploration unit to pipeline drawing information of the pipeline included as information related to the pipeline.
상기 제어 장치가 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재 판단과 관계되는 정보를 출력하는 동작은,
상기 제어 장치가 포함하는 디스플레이를 통하여 상기 크랙 또는 상기 홀의 존재를 명시하는 노티피케이션(notification)을 출력하는 동작;을 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 진단 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the control device outputs the information related to the crack or presence of the hole,
And outputting a notification indicating the existence of the crack or the hole through a display included in the control device.
상기 관로 탐사 유닛이 정거된 상태에서, 상기 발광 모듈 및 상기 수광 모듈을 포함하는 상기 관로 탐사 유닛의 회전축이 지정된 각도의 회전 및 정지를 지정된 제2 주기에 따라 교번적으로 수행하도록 하는 신호를 상기 제어 장치가 상기 관로 탐사 유닛으로 송신하는 동작;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 진단 방법.11. The method of claim 10,
A signal for causing the rotation axis of the channel probe unit including the light emitting module and the light receiving module to alternately perform the rotation and the stop of the specified angle in accordance with the second specified period in the state in which the channel probe unit is stationary, Further comprising: transmitting the device to the pipeline probe unit.
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|---|---|---|---|
| KR1020180073283A KR101936018B1 (en) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | Method for inspecting pipeline using exploration unit and pipeline inspection system supporting the same |
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