JPH08304051A - Device for inspecting inside of pipe - Google Patents
Device for inspecting inside of pipeInfo
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- JPH08304051A JPH08304051A JP11559695A JP11559695A JPH08304051A JP H08304051 A JPH08304051 A JP H08304051A JP 11559695 A JP11559695 A JP 11559695A JP 11559695 A JP11559695 A JP 11559695A JP H08304051 A JPH08304051 A JP H08304051A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、無線操縦によって管内
走行ロボットをガス管等の管内で走行させる管内検査装
置に関し、特に管内におけるロボットの走行を地上で検
出することができる管内検査装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-pipe inspection device for wirelessly operating an in-pipe traveling robot in a pipe such as a gas pipe, and more particularly to an in-pipe inspection device capable of detecting the traveling of the robot in the pipe on the ground.
【０００２】[0002]
【従来技術】現在地中には相当な長さにおよぶガス管が
埋設され、又プラント等では長大な管が複雑に配設され
ており、ガス等の流体を効率よく円滑に流動させること
および事故を未然に防止する等のため適宜に管の検査を
必要とする。ところが、地上から掘削して埋設管を全て
検査しようとすると非常に多くの手間と時間を要し、又
複雑に配管されたプラントの管を逐一目視により検査す
ることは実質的に不可能である。そこで撮影機器を備え
たロボットを管内に送り、管内の映像をロボットによっ
て写し出すなどして管内を検査する検査方法が提案され
ている。2. Description of the Related Art Gas pipes having a considerable length are buried in the ground at present, and long pipes are complicatedly arranged in plants, etc., so that fluids such as gas can be efficiently and smoothly caused and accidents can occur. It is necessary to inspect the pipes appropriately to prevent such problems. However, excavating from the ground and inspecting all the buried pipes takes a great deal of time and effort, and it is virtually impossible to visually inspect the pipes of a plant with complicated piping one by one. . Therefore, there has been proposed an inspection method of inspecting the inside of a pipe by sending a robot equipped with a photographing device into the pipe and displaying an image of the inside of the pipe by the robot.
【０００３】ところで、ケーブルを用いてこのような検
査ロボットとの間で制御信号や映像信号等の通信を行な
うと、接続されたケーブルの長さにロボットの走行距離
が限定され、ケーブルの長さ毎に逐一範囲を区切って検
査を行なわなければならず多くの手間と時間がかかると
いう問題がある。又ケーブルを長くするとその保管や運
搬に手間がかかり、更にロボットがケーブルを管内に引
き込みながら走行するため走行負荷が非常に大きくなり
強力な動力を有する大型なロボットになってしまい狭い
管や屈曲の多い管では利用できないという問題があっ
た。そこで、ロボットを無線操縦で制御し、ロボットが
撮影した映像も無線通信によって送信する方法が発明さ
れた。By the way, when a control signal or a video signal is communicated with such an inspection robot using a cable, the traveling distance of the robot is limited to the length of the connected cable, and the length of the cable is limited. There is a problem that it takes a lot of time and labor because the inspection must be performed for each area. In addition, if the cable is lengthened, it will take time and labor to store and transport it, and since the robot will run while pulling the cable into the pipe, the traveling load will be very large and it will become a large robot with strong power, resulting in a narrow pipe or bending. There was a problem that it could not be used with many tubes. Therefore, a method has been invented in which a robot is controlled by wireless control and an image captured by the robot is also transmitted by wireless communication.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなロボットで管内を撮影し、地上において映し出され
た映像から損傷箇所を発見しても、ロボットの管内での
位置が判別できないと、かかる損傷箇所の修理を行なう
ことができない。つまり、損傷箇所を映していることか
らロボットは修理を必要とする位置にいるが、ロボット
が管の入口、すなわちモニタ等を備えた検査装置本体か
らどの方向にどれだけの距離離れた位置に現在いるのか
の正確な判断ができなければ、映し出されている損傷箇
所を特定することができず、管を露出させるための掘削
作業等を行なうことができない。However, even if the inside of the pipe is photographed by such a robot and the damaged portion is found from the image projected on the ground, if the position of the robot inside the pipe cannot be determined, the damaged portion is damaged. Cannot be repaired. In other words, the robot is in a position that needs repair because it shows the damaged part, but the robot is currently located at a position away from the entrance of the pipe, that is, the main body of the inspection device equipped with the monitor, etc. If it is not possible to accurately determine whether or not there is a damage, it is not possible to identify the damaged portion that is being projected, and it is not possible to perform excavation work to expose the pipe.
【０００５】本発明は、上記課題を解決し、管内を走行
させているロボットの位置を確実に検出することができ
る管内検査装置を提供することを目的とする。An object of the present invention is to solve the above problems and to provide an in-pipe inspection device capable of reliably detecting the position of a robot running in a pipe.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するため、被検査管の外部に設置した検査装置本体
と、該検査装置本体からの無線操縦で該管内を走行し、
該管内において得られた情報を前記検査装置本体に無線
によって送信する管内走行ロボットからなる管内検査装
置において、前記ロボットの走行距離を計測する距離計
及び該ロボットの３次元の回転量を計測する回転計と、
前記距離計と前記回転計の検出値から該ロボットの管内
での位置を演算する演算手段とを備えて管内検査装置を
構成した。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention solves the above-mentioned problems by inspecting a main body of an inspection device installed outside the pipe to be inspected and traveling inside the pipe by radio control from the main body of the inspection device.
In a pipe inspection device including a pipe traveling robot that wirelessly transmits information obtained in the pipe to the inspection device main body, a range finder that measures a traveling distance of the robot and a rotation that measures a three-dimensional rotation amount of the robot. With the total
An in-pipe inspection device is configured to include the distance meter and a calculation unit that calculates the position of the robot in the pipe from the detection value of the tachometer.
【０００７】又、回転計をジャイロとして管内検査装置
を構成した。Further, the in-pipe inspection device is constructed by using the tachometer as a gyro.
【０００８】ロボットの管内での走行軌跡を３次元の映
像によって映し出すモニタを検査装置本体に備えて管内
検査装置を構成した。The in-pipe inspection device is constructed by providing the inspection device main body with a monitor for displaying a running locus of the robot in the pipe by a three-dimensional image.
【０００９】[0009]
【作用】管内走行ロボットは、地上の検査装置本体から
の制御によって走行し、備えられた撮影装置によって管
内を撮影しその映像を地上の検査装置に無線によって送
信する。地上では、ロボットから送られてきた映像を見
て管に生じている損傷を検査する。The pipe running robot runs under the control of the main body of the inspection device on the ground, photographs the inside of the pipe with the photographing device provided and wirelessly transmits the image to the inspection device on the ground. On the ground, observe the image sent from the robot to inspect the tube for damage.
【００１０】そして、ロボットは管内を走行している間
は距離計により走行距離を計測し、その距離を地上の検
査装置に送信する。又、ロボットが管内で屈曲するたび
に、その回転角度を３次元で検出して検査装置に送信す
る。演算手段は距離と回転角に基づいてロボットの位置
を正確に演算する。従って、ロボットが管内で損傷箇所
を撮影した場合には、ロボットが走行した距離と回転角
度とからロボットの位置、すなわち損傷箇所を正確に特
定することができる。While the robot is traveling in the pipe, the robot measures the traveling distance with a range finder and transmits the measured distance to an inspection device on the ground. Also, each time the robot bends in the pipe, its rotation angle is detected in three dimensions and transmitted to the inspection device. The calculation means accurately calculates the position of the robot based on the distance and the rotation angle. Therefore, when the robot takes an image of a damaged portion in the pipe, the position of the robot, that is, the damaged portion can be accurately specified from the distance traveled by the robot and the rotation angle.
【００１１】又、ロボットの走行軌跡を地上のモニタに
映し出すことから、走行軌跡をたどることができ、ロボ
ットの位置をより容易にかつ確実に検出することができ
る。Further, since the traveling locus of the robot is displayed on the monitor on the ground, the traveling locus can be traced and the position of the robot can be detected more easily and surely.
【００１２】[0012]
【実施例】本発明にかかる管内検査装置の一実施例につ
いて図を用いて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the in-pipe inspection apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１３】管内検査装置は、管内に挿入されるロボッ
ト３１と地上の検査装置本体６０から構成されている。
まず、ロボット３１を図１に示す。図１に示すようにロ
ボット３１は、三方に車輪３５を有する前方部３２及び
後方部３４と、前方部３２と後方部３４を屈曲自在に結
合するチューブ３３から構成されている。The in-pipe inspection device comprises a robot 31 inserted in the pipe and an inspection device main body 60 on the ground.
First, the robot 31 is shown in FIG. As shown in FIG. 1, the robot 31 includes a front portion 32 and a rear portion 34 having wheels 35 on three sides, and a tube 33 that flexibly connects the front portion 32 and the rear portion 34.
【００１４】前方部３２は、車輪３５に加え、前方に向
けた撮影用カメラ４１と、カメラ４１のレンズの周囲に
設置された発光ダイオードからなる照明用ライト４２
と、バッテリ４３と、距離計２と、回転計３等を内部に
搭載している。The front portion 32 includes, in addition to the wheels 35, a camera 41 for photographing facing forward, and an illuminating light 42 comprising a light emitting diode installed around the lens of the camera 41.
The battery 43, the distance meter 2, the tachometer 3 and the like are mounted inside.
【００１５】図２に前方部３２の内部構造を示す。FIG. 2 shows the internal structure of the front portion 32.
【００１６】車輪３５は、上方に１個下方に２個設置し
てあり、それぞれの車輪３５には、減速ギア１２を介し
て駆動用モータ１１が設けてあり、更に、その内の１つ
には距離計２（図１図示）が設置されている。下方の２
つの車輪３５は、それぞれステー１３の端部に取り付け
てあり、ステー１３の支点１４を中心に回動自在に支持
されている。又、ステー１３の中間部分にはばね１５が
取り付けてあり、ばね１５はこれら車輪３５の間隔を縮
める方向、すなわち前方部３２の中心に向けてステー１
３を付勢している。更に、車輪３５には、進行方向に対
して直角な方向に回転するローラ１６が外周に複数設け
られ、屈曲部での走行に際して回転し車輪３５が横滑り
するようになっている。One wheel 35 is installed on the upper side and two wheels are installed on the lower side. Each wheel 35 is provided with a drive motor 11 via a reduction gear 12, and one of them is provided. Is equipped with a range finder 2 (shown in FIG. 1). Lower 2
Each of the wheels 35 is attached to an end of the stay 13 and is rotatably supported around a fulcrum 14 of the stay 13. A spring 15 is attached to an intermediate portion of the stay 13, and the spring 15 is directed toward the center of the front portion 32 so as to reduce the distance between the wheels 35.
3 is urged. Further, the wheel 35 is provided with a plurality of rollers 16 that rotate in a direction perpendicular to the traveling direction on the outer circumference, and the roller 35 is rotated when the vehicle runs at the bent portion so that the wheel 35 slides sideways.
【００１７】チューブ３３は可撓性を備えたチューブで
あり、前方部３２と後方部３４を接続する各種ケーブル
（図示せず）が内部に通されている。The tube 33 is a flexible tube, and various cables (not shown) for connecting the front portion 32 and the rear portion 34 are passed inside.
【００１８】後方部３４は、前方部３２とほぼ同一の構
造であり、図１及び図３に示すように制御手段４５、受
信装置４７と送信装置４８からなる通信装置４６等を内
部に搭載し、通信装置４６に接続してアンテナ４０を後
方に備えている。The rear portion 34 has substantially the same structure as the front portion 32, and as shown in FIGS. 1 and 3, has a control means 45, a communication device 46 including a receiving device 47 and a transmitting device 48, and the like mounted therein. The antenna 40 is connected to the communication device 46 and provided behind the antenna 40.
【００１９】制御手段４５は、モータ１１、カメラ４
１、ライト４２、距離計２、回転計３及び受信装置４７
等に接続し、コントローラ６１からの指示を受信装置４
７を介して受け取り、指示に従ってモータ１１等を作動
制御し、又送信装置４８を介してカメラ４１からの映像
を送信するとともに距離計２からの走行距離、及び回転
計３からのロボット３１の回転角の変化を送信する。The control means 45 includes a motor 11 and a camera 4.
1, light 42, range finder 2, tachometer 3 and receiver 47
Etc., and receives the instruction from the controller 61 from the receiving device 4
7 to control the operation of the motor 11 and the like in accordance with an instruction, to transmit an image from the camera 41 via the transmitter 48, and to travel distance from the rangefinder 2 and rotation of the robot 31 from the tachometer 3. Send the change in angle.
【００２０】距離計２は、車輪３５のいずれか１に取り
付けるが、より正確な距離を算出するため、複数の車輪
３５に距離計２を取り付け、各車輪３５の走行距離の平
均をロボット３１の走行距離に用いる方が好ましい。回
転計３は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の各軸に対するロボット３１の
回転角度を検出する回転計であって、例えばジャイロが
用いられる。The range finder 2 is attached to any one of the wheels 35, but in order to calculate a more accurate distance, the range finder 2 is attached to a plurality of wheels 35, and the average running distance of each wheel 35 is calculated by the robot 31. It is preferable to use it for traveling distance. The tachometer 3 is a tachometer that detects the rotation angle of the robot 31 with respect to each of the X, Y, and Z axes, and for example, a gyro is used.
【００２１】地上側に配置される検査装置６０は、図４
に示すようにアンテナ２０に接続された送信装置６４、
受信装置６６とを備え、コントローラ６１が制御手段６
３を介して送信装置６４に接続し、受信装置６６が映像
処理装置６５を介して受信画像を映し出すモニタ６２に
接続している。更に、演算装置６７が受信装置６６に接
続し、ロボット３１からの走行距離や回転角の値に基づ
き、ロボット３１の現在位置及び走行軌跡を後述する式
により解析し、ロボット３１の位置情報をモニタ６２に
表示する。The inspection device 60 arranged on the ground side is shown in FIG.
A transmitter 64 connected to the antenna 20 as shown in FIG.
A receiving device 66, and the controller 61 is a control means 6
3 is connected to the transmitting device 64, and the receiving device 66 is connected to the monitor 62 displaying a received image via the video processing device 65. Further, the arithmetic unit 67 is connected to the receiving unit 66, and based on the values of the traveling distance and the rotation angle from the robot 31, the current position and the traveling locus of the robot 31 are analyzed by the formulas described later, and the position information of the robot 31 is monitored. 62 is displayed.
【００２２】次に、ロボット３１の位置検出について説
明する。Next, the position detection of the robot 31 will be described.
【００２３】ロボット３１の管５０内での座標と位置は
４行４列の行列で表される。この行列において、ロボッ
トの座標はＸ軸がかかる行列の１行の１列から３列ま
で、Ｙ軸が２行の１列から３列まで、Ｚ軸が３行の１列
から３列までに表され、ロボット３１の位置は４列の１
行から３行までの各要素で表される。The coordinates and position of the robot 31 inside the tube 50 are represented by a matrix of 4 rows and 4 columns. In this matrix, the coordinates of the robot are from the 1st row to 1st column to the 3rd row of the matrix with the X axis, the 1st row to 3rd column of the 2nd row of Y axis, and the 1st column to the 3rd column of 3rd row of Z axis. The position of the robot 31 is represented by 1 in 4 rows
It is represented by each element from line 3 to line 3.
【００２４】すなわち、ロボット３１が距離ｋ 直進し
たときには次のThat is, when the robot 31 goes straight for a distance k,
【数１】で表される。It is expressed by
【００２５】[0025]
【数１】 又、ロボット３１がＸ軸回りに角度θｘ回転した場合に
は、[Equation 1] Further, when the robot 31 rotates by the angle θx about the X axis,
【数２】で表される。It is expressed by
【００２６】[0026]
【数２】 同様にＹ軸回りに角度θｙ回転した場合には、[Equation 2] Similarly, when the angle θy is rotated around the Y axis,
【数３】で表される。It is expressed by
【００２７】[0027]
【数３】 Ｚ軸回りに角度θｚ回転した場合には、(Equation 3) When the angle θz is rotated around the Z axis,
【数４】で表される。It is expressed by
【００２８】[0028]
【数４】 例えば、ロボット３１が管５０内でＹ軸方向に距離ｋ1
進み、次にその点においてＸ軸回りに角度θ1 回転し、
その後距離ｋ2 だけ直進した場合のロボット３１の初期
座標に対する座標と、ロボット３１の位置はＴrans（ｋ
1)・Ｒotｘ（θ1)・Ｔrans（ｋ2)の式で表される。かか
る式を[Equation 4] For example, the robot 31 moves in the tube 50 in the Y-axis direction at a distance k 1
And then at that point make an angle θ 1 rotation about the X axis,
After that, the coordinates with respect to the initial coordinates of the robot 31 and the position of the robot 31 in the case of going straight for a distance k 2 are Trans (k
It is represented by the formula 1 ) · Rotx (θ 1 ) · Trans (k 2 ). This formula
【数５】に示すShown in
【００２９】[0029]
【数５】 この結果から、上記条件で移動したときのロボット３１
の座標はＸ軸が初期座標の（１、０、０）、Ｙ軸が初期
座標の（０、 cosθ1 、-sinθ1)、Ｚ軸が初期座標の
（０、 sinθ1 、 cosθ1)となり、ロボット３１の位置
は、初期座標の（０、ｋ1 ＋ｋ2cosθ1 、ｋ2sinθ1)で
あることがわかる。尚、ロボット３１の進行方向は常に
Ｙ軸方向と定めてある。(Equation 5) From this result, the robot 31 when moving under the above conditions
The coordinates X-axis of the initial coordinate (1, 0, 0), Y axis is in the initial coordinates (0, cosθ 1, -sinθ 1 ), Z -axis of the initial coordinate (0, sinθ 1, cosθ 1 ) becomes It is understood that the position of the robot 31 is (0, k 1 + k 2 cos θ 1 , k 2 sin θ 1 ) of the initial coordinates. The traveling direction of the robot 31 is always defined as the Y-axis direction.
【００３０】次に、ロボット３１の作動について説明す
る。Next, the operation of the robot 31 will be described.
【００３１】図５に示すように、ガス管５０内に挿入さ
れたロボット３１は、車輪３５をばね１５によって管５
０の内壁に押し付け、コントローラ６１からの指示によ
って管５０内を走行する。例えば、ロボット３１を前進
させるようにコントローラ６１を操作すると、信号が制
御手段６３から送信装置６４に送られアンテナ２０から
管５０内に電波として発信される。管５０内を伝わった
電波はアンテナ４０を通して受信装置４７で受信されて
ロボット３１の制御手段４５に伝えられ、モータ１１が
前進方向に駆動される。As shown in FIG. 5, the robot 31 inserted in the gas pipe 50 uses wheels 15 for connecting the wheels 35 to the pipe 5.
It is pressed against the inner wall of 0 and travels in the pipe 50 according to an instruction from the controller 61. For example, when the controller 61 is operated so as to move the robot 31 forward, a signal is sent from the control means 63 to the transmitter 64 and transmitted as a radio wave from the antenna 20 into the tube 50. The radio wave transmitted through the pipe 50 is received by the receiving device 47 through the antenna 40 and transmitted to the control means 45 of the robot 31, and the motor 11 is driven in the forward direction.
【００３２】又、撮影の指示を送信するとカメラ４１、
ライト４２等が作動し、管５０内を撮影し、撮影した管
５０内の映像信号は送信装置４８からアンテナ４０を通
して管５０内に発信され、管５０内を伝わり地上のアン
テナ２０に受信されて、受信装置６６、映像処理手段６
５を介してモニタ６２に映し出される。When the photographing instruction is transmitted, the camera 41,
The light 42 or the like operates to photograph the inside of the tube 50, and the photographed video signal in the tube 50 is transmitted from the transmitter 48 into the tube 50 through the antenna 40, is transmitted through the tube 50, and is received by the antenna 20 on the ground. , Receiver 66, video processing means 6
5 is displayed on the monitor 62.
【００３３】更にロボット３１は、管５０内を進行する
にあたり進行距離を距離計２により計測し、又管５０の
屈曲に沿って進行方向を転換する毎にその回転角度を
ｘ、ｙ、ｚの各軸に対して回転計３が計測する。このよ
うにして計測された各値は、ロボット３１から地上の検
査装置６０に送られ、管５０内でのロボット３１の現時
点での座標とロボット３１の位置が演算装置６７により
演算される。したがって、ロボット３１からの映像によ
り損傷部分が発見された場合は、かかる演算値から損傷
箇所、例えば、地上の位置及びその深度を直ちに推測で
き、確実に修理等を行なうことができる。Further, the robot 31 measures the traveling distance by the range finder 2 as it travels in the pipe 50, and the rotation angle of x, y, z is changed every time the traveling direction is changed along the bending of the pipe 50. The tachometer 3 measures each axis. Each value thus measured is sent from the robot 31 to the inspection device 60 on the ground, and the coordinates of the robot 31 at the present time in the pipe 50 and the position of the robot 31 are calculated by the calculation device 67. Therefore, when the damaged portion is found from the image from the robot 31, the damaged portion, for example, the position on the ground and the depth thereof can be immediately estimated from the calculated value, and the repair or the like can be reliably performed.
【００３４】一方、上述したようにロボット３１の現在
位置のみでなく、走行距離と回転角の各値からロボット
３１の走行軌跡を演算してもよい。このように走行軌跡
を演算し、その結果をモニタ６２等に３次元的に表示す
るようにすれば、より容易にロボット３１の位置を配管
図等と照らし合わせながら管５０の配置状態とともに確
認でき、確実に作業を行なわせることができる。On the other hand, as described above, not only the current position of the robot 31 but also the traveling locus of the robot 31 may be calculated from the values of the traveling distance and the rotation angle. By calculating the traveling locus in this way and displaying the result three-dimensionally on the monitor 62 or the like, the position of the robot 31 can be more easily confirmed while checking the arrangement state of the pipe 50 while comparing it with the piping diagram or the like. Therefore, the work can be surely performed.
【００３５】尚、本実施例では、回転計３をジャイロと
したが、本発明ではジャイロに限るものではない。Although the tachometer 3 is a gyro in the present embodiment, the present invention is not limited to the gyro.
【００３６】更に、距離計２はロボット３１の車輪３５
に取り付けられたものではなく、地上の検査装置６０か
ら電波を発信し、その反射波の戻るまでの時間等から検
出するようにしてもよい。このようにすると、検査装置
６０からの距離が誤差の積算や車輪３５の空転による誤
差等がなく、正確に検出でき損傷箇所をより確実に検出
することができる。Further, the range finder 2 has wheels 35 of the robot 31.
Instead of being attached to the vehicle, radio waves may be emitted from the inspection device 60 on the ground and detected from the time until the reflected wave returns. By doing so, the distance from the inspection device 60 does not have an error accumulated or an error caused by idling of the wheels 35 and can be accurately detected, and the damaged portion can be detected more reliably.
【００３７】又、ロボット３１の制御等の通信手段を無
線としたが、本発明は有線による通信を用いたロボット
に用いてもよい。Although the communication means for controlling the robot 31 is wireless, the present invention may be applied to a robot using wired communication.
【００３８】[0038]
【発明の効果】本発明の管内走行ロボットは、管内にお
ける走行距離を計測する距離計とロボットの管内での回
転角度を計測する回転計と、ロボットの走行距離と回転
角からロボットの位置を演算する演算手段とを備えたこ
とにより、管内でのロボットの位置を容易にかつ確実に
検知することができ、管の損傷を確認できた場合に損傷
箇所の検出を正確にでき、管の修理等を確実に実施でき
る。The in-pipe traveling robot of the present invention calculates the position of the robot from the range finder for measuring the traveling distance in the pipe, the tachometer for measuring the rotation angle of the robot in the pipe, and the traveling distance and the rotation angle of the robot. It is possible to easily and reliably detect the position of the robot in the pipe by providing the calculation means to perform, and if the damage to the pipe can be confirmed, the damaged portion can be accurately detected, and the pipe can be repaired. Can be reliably implemented.
【００３９】又、管内におけるロボットの走行軌跡を表
示できるので、ロボットの位置、管の配置等が識別で
き、より容易にかつ確実に修理等を行なうことができ
る。Further, since the traveling locus of the robot in the pipe can be displayed, the position of the robot, the arrangement of the pipe, etc. can be identified, and the repair or the like can be performed more easily and surely.
【図１】本発明にかかるロボットの一実施例を示す断面
図である。FIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of a robot according to the present invention.
【図２】本発明にかかるロボットの一実施例を示す断面
図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing an embodiment of a robot according to the present invention.
【図３】本発明にかかるロボットの制御ブロック図であ
る。FIG. 3 is a control block diagram of a robot according to the present invention.
【図４】本発明にかかる検査装置の制御ブロック図であ
る。FIG. 4 is a control block diagram of the inspection apparatus according to the present invention.
【図５】ロボットの全体を示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing the entire robot.
２ 距離計 ３ 回転計 ２０、４０ アンテナ ３１ ロボット ３２ 前方部 ３３ チューブ ３４ 後方部 ３５ 車輪 ４１ カメラ ４２ ライト ４３ バッテリ ４５、６３ 制御手段 ４６ 通信装置 ４７、６６ 受信装置 ４８、６４ 送信装置 ５０ 管 ６０ 検査装置 ６１ コントローラ ６２ モニター ６５ 映像処理装置 ６７ 演算装置 2 Distance meter 3 Tachometer 20, 40 Antenna 31 Robot 32 Front part 33 Tube 34 Rear part 35 Wheels 41 Camera 42 Light 43 Battery 45, 63 Control means 46 Communication device 47, 66 Receiver 48, 64 Transmitter 50 Pipe 60 Inspection Device 61 Controller 62 Monitor 65 Video processing device 67 Computing device
Claims (3)
と、該検査装置本体からの無線操縦で該管内を走行し、
該管内において得られた情報を前記検査装置本体に無線
によって送信する管内走行ロボットからなる管内検査装
置において、前記ロボットの走行距離を計測する距離計
と、前記ロボットの３次元の回転量を計測する回転計
と、前記距離計と前記回転計の検出値から該ロボットの
管内での位置を演算する演算手段とを備えたことを特徴
とする管内検査装置。1. An inspection device main body installed outside the pipe to be inspected, and traveling inside the pipe by radio control from the inspection device main body,
In a pipe inspection device including a pipe traveling robot that wirelessly transmits information obtained in the pipe to the inspection device main body, a range finder that measures a traveling distance of the robot and a three-dimensional rotation amount of the robot are measured. An in-pipe inspection apparatus comprising: a tachometer; and a computing unit that computes the position of the robot in the tube from the detection values of the distance meter and the tachometer.
する請求項１に記載の管内検査装置。2. The in-pipe inspection device according to claim 1, wherein the tachometer is a gyro.
該ロボットの走行軌跡を３次元の映像によって映し出す
モニタを前記検査装置本体に備えたことを特徴する請求
項１又は２に記載の管内検査装置。3. Memorizing the traveling of the robot in the pipe,
The in-pipe inspection device according to claim 1 or 2, wherein the inspection device main body is provided with a monitor that displays a three-dimensional image of a traveling locus of the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11559695A JPH08304051A (en) | 1995-05-15 | 1995-05-15 | Device for inspecting inside of pipe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11559695A JPH08304051A (en) | 1995-05-15 | 1995-05-15 | Device for inspecting inside of pipe |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304051A true JPH08304051A (en) | 1996-11-22 |
Family
ID=14666537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11559695A Withdrawn JPH08304051A (en) | 1995-05-15 | 1995-05-15 | Device for inspecting inside of pipe |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08304051A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018040577A (en) * | 2016-09-05 | 2018-03-15 | 富士通株式会社 | Movement distance calculation device, mobile imaging device, movement distance calculation method, and movement distance calculation program |
-
1995
- 1995-05-15 JP JP11559695A patent/JPH08304051A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018040577A (en) * | 2016-09-05 | 2018-03-15 | 富士通株式会社 | Movement distance calculation device, mobile imaging device, movement distance calculation method, and movement distance calculation program |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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