JPH08301096A

JPH08301096A - アンチスキッド制御装置

Info

Publication number: JPH08301096A
Application number: JP11448595A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Tsunehara; 弘恒原
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-05-12
Filing date: 1995-05-12
Publication date: 1996-11-19
Anticipated expiration: 2018-04-28
Also published as: JP3401989B2

Abstract

(57)【要約】【目的】電磁制御弁に異常が発生した際に、異常の発
生した電磁制御弁に応じた電磁制御弁の開閉制御を行
い、車両の走行安定性を確保することができるアンチス
キッド制御装置を提供する。【構成】ソレノイド駆動信号Ｓ_FLI，Ｓ_FLOとソレノ
イド検出電圧Ｖ_FLI，Ｖ _FLOの信号の不一致により左前
輪側の地絡異常を検出し（ステップＳ31〜Ｓ39及びＳ4
8）、検出の結果、電磁流入弁の地絡異常のときには、
異常輪における電磁流出弁を閉じ、油圧ポンプを所定時
間作動させてアキュムレータ内のブレーキ液を排出し、
その後、４輪通常ブレーキ状態に移行させる（ステップ
Ｓ40〜Ｓ46）。電磁流出弁の地絡異常のときには、異常
輪における電磁流入弁を開き、正常輪にはアンチスキッ
ド制御信号を出力する（ステップＳ49，Ｓ50）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前輪側のアクチュエー
タに設けられた電磁流入弁又は電磁流出弁に異常が発生
したときに、車輪のロック状態を回避して走行安定性を
確保するアンチスキッド制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、アンチスキッド制御装置の一部に
異常が発生した場合に、速やかにブレーキ圧力を制御し
て車輪のロック状態を回避するアンチスキッド制御装置
として、例えば、特開平２−３４４５８号公報に記載さ
れたアンチスキッド制御装置が提案されている。これ
は、各車輪を制動させる制動装置又はセンサに異常が生
じた場合に、前輪に異常が発生したときには、前輪に設
けられている制動装置に供給する油圧を上昇させ、後輪
に異常が発生したときには、後輪に設けられている制動
装置に供給する油圧を下降させ、異常の発生した車輪の
み強制的に油圧を変化させている。そして、前輪異常の
ときの正常な後輪は、アンチスキッド制御を継続させ、
後輪異常のときの正常な前輪は、通常のブレーキ状態に
移行させている。これによって、停止距離の低減と車両
の方向安定性を確保している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
例にあっては、前輪に異常が発生したときに、この前輪
の制動装置に供給する油圧を上昇させて車両の走行安定
性を確保しているが、制動装置内の電磁制御弁が故障し
たときには、この油圧を上昇させることができない場合
がある。例えば、図１４に示すような還流型のアクチュ
エータ油圧回路で、常開の電磁流入弁１２を介してマス
タシリンダからホイールシリンダ６ＦＬにブレーキ液を
供給し、常閉の電磁流出弁１３を介してホイールシリン
ダ６ＦＬのブレーキ液をアキュムレータ１６に蓄積して
いる場合に、この電磁流入弁１２を駆動するソレノイド
ＦＬＩが、例えば地絡によってこのソレノイドＦＬＩに
励磁電流が流れて電磁流入弁１２を駆動し、電磁流入弁
１２が閉状態となる異常が発生したときには、ホイール
シリンダ６ＦＬの油圧を上昇させることができなくな
る。また、電磁流出弁１３に地絡異常が発生してソレノ
イドＦＬＯに励磁電流が流れ、電磁流出弁１３が開状態
となる異常が発生したときにも、減圧状態となってホイ
ールシリンダ６ＦＬの油圧を上昇させることが困難とな
る。

【０００４】このように、上記従来例にあっては、各電
磁弁に異常が発生した場合に、初期の目的を達成するこ
とが困難になるという未解決の課題を有している。した
がって、本発明に係るアンチスキッド制御装置において
は、上記未解決の課題を解消し、各電磁制御弁に異常が
発生しても、各電磁制御弁の異常に応じて制御処理を行
うことができ、車両の走行安定性を確保することができ
るアンチスキッド制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係るアンチスキッド制御装置は、図１の
クレーム対応図に示すように、制御対象車輪に配設され
た制動用シリンダと、該制動用シリンダに常開の電磁流
入弁を介してブレーキ流体を供給する供給系、並びに前
記制動用シリンダ内のブレーキ流体を常閉の電磁流出弁
を介して蓄積するアキュムレータ、及びポンプの作動に
より前記アキュムレータのブレーキ流体を排出する排出
系を有し制御対象車輪に対応して設けられたアクチュエ
ータと、車輪の回転速度に応じた出力信号を出力する車
輪速検出手段と、該車輪速検出手段の出力信号に基づい
て制御信号を出力する制御手段と、該制御手段の制御信
号に基づいて前記アクチュエータを駆動する駆動手段
と、を備えるアンチスキッド制御装置において、前輪の
前記アクチュエータに設けられた前記電磁流入弁の異常
を検出する流入弁異常検出手段と、前輪の前記アクチュ
エータに設けられた前記電磁流出弁の異常を検出する流
出弁異常検出手段と、前記流入弁異常検出手段及び前記
流出弁異常検出手段の検出結果に基づいて、異常の生じ
た電磁弁に対応して前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁
を異なる態様で制御する異常制御手段とを備えたことを
特徴とする。

【０００６】そして、請求項２に係るアンチスキッド制
御装置は、前記異常制御手段が、前記電磁流出弁は正常
であり前記電磁流入弁が異常のときには、全てのアクチ
ュエータの前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁を非制御
状態にし、前記電磁流入弁は正常であり前記電磁流出弁
が開状態となる異常のときには、該当するアクチュエー
タの前記電磁流入弁を開状態に制御することを特徴とす
る。

【０００７】また、請求項３に係るアンチスキッド制御
装置は、前記アクチュエータを左右前輪にそれぞれ設け
且つ前記アキュムレータを左右前輪で共用すると共に、
前記異常制御手段は、前記電磁流出弁は正常であり前記
電磁流入弁が閉状態となる異常のときには、所定の時間
左右前輪のそれぞれの前記電磁流出弁を閉状態に制御す
ると共に前記ポンプを作動させて前記アキュムレータ内
のブレーキ流体を排出し、この所定時間の経過後に、正
常輪を含む全ての前記アクチュエータの前記電磁流入弁
及び前記電磁流出弁を非制御状態にし、前記電磁流入弁
は正常であり前記電磁流出弁が開状態となる異常のとき
には、この異常輪の前記電磁流入弁を開状態に制御し、
正常輪にはアンチスキッド制御信号を出力することを特
徴とする。

【０００８】さらに、請求項４に係るアンチスキッド制
御装置は、前記駆動手段が、一端が電源の正極側に接続
された前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁の他端が接続
されて、これらの通電状態を制御するように構成され、
前記異常制御手段は、前記電磁流入弁及び前記電磁流出
弁と前記駆動手段との接続部位の電圧レベルに基づい
て、前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁の地絡による異
常を検出することを特徴とする。

【０００９】

【作用】上記構成としたことにより、請求項１に係るア
ンチスキッド制御装置によれば、流入弁異常検出手段で
電磁流入弁の異常を検出し、流出弁異常検出手段で電磁
流出弁の異常を検出し、異常制御手段では異常の生じた
電磁弁に応じて電磁流入弁及び電磁流出弁の制御を行っ
ている。これにより、電磁弁に異常が発生しても、異常
の電磁弁に応じて異なる態様で最適な制御を行うことが
可能となる。

【００１０】そして、請求項２に係るアンチスキッド制
御装置によれば、電磁流入弁のみが異常のときには、異
常制御手段によって、全てのアクチュエータの電磁流入
弁及び電磁流出弁を非制御状態にする。そして、電磁流
出弁のみが開状態となる異常のときには、異常制御手段
によって、この異常輪の電磁流入弁を開状態に制御す
る。これにより、異常輪においてもブレーキペダルの踏
み込み量に応じた制動力を確保することができる。

【００１１】また、請求項３に係るアンチスキッド制御
装置によれば、左右前輪でアキュムレータを共用する場
合に、異常制御手段では、前輪側の電磁流入弁のみに異
常が検出されたときには、左右前輪共に、所定時間、電
磁流出弁を閉状態にすると共にポンプによってアキュム
レータ内のブレーキ流体を排出して、制動用シリンダに
ブレーキ流体を供給する供給系のブレーキ液量の不足を
防止する。そして、所定時間の経過後に、正常輪を含む
例えば前後輪に対して、全ての電磁流入弁及び電磁流出
弁を非制御状態にしている。また、前輪側の電磁流出弁
のみに異常が検出されたときには、異常制御手段によっ
てこの異常輪の電磁流入弁を開状態に制御している。即
ち、電磁流出弁の異常の場合には、異常輪については、
電磁流入弁及び電磁流出弁を共に開状態にして、ブレー
キペダルの踏み込み量に応じたブレーキ流体を制動用シ
リンダに供給し、正常輪についてはアンチスキッド制御
信号を出力している。

【００１２】さらに、請求項４に係るアンチスキッド制
御装置によれば、地絡による異常を検出する際に、一端
が電源の正極側に接続された前記電磁流入弁及び前記電
磁流出弁の他端に、駆動手段を接続するように構成す
る。そして、異常制御手段では、電磁流入弁及び電磁流
出弁と駆動手段との接続部位の電圧レベルに基づいて地
絡異常の検出を行う。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明に係る自己診断装置を備えたアン
チスキッド制御装置の概略構成図である。図中、１Ｆ
Ｌ，１ＦＲは左右前輪、１ＲＬ，１ＲＲは左右後輪であ
り、後輪１ＲＬ，１ＲＲには、エンジン２の回転駆動力
が変速機３、プロペラシャフト４及び終減速装置５を介
して伝達されるよう構成される。

【００１４】車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、それぞれ制動用
シリンダとしてのホイールシリンダ６ＦＬ〜６ＲＲが取
付けられている。また、各前輪１ＦＬ，１ＦＲには、こ
れらの車輪の回転速度に応じた周波数の車輪速信号を出
力する車輪速検出手段としての車輪速センサ７ＦＬ，７
ＦＲが各々取付けられ、プロペラシャフト４には、後輪
１ＲＬ，１ＲＲの回転速度に応じた周波数の車輪速信号
を出力する同じく車輪速検出手段としての車輪速センサ
７Ｒが取付けられている。

【００１５】そして、前輪側のホイールシリンダ６Ｆ
Ｌ，６ＦＲには、ブレーキペダル８の踏み込みに応じて
前輪側及び後輪側の２系統のマスタシリンダ圧を発生す
るマスタシリンダ９からの一方のマスタシリンダ圧が、
前輪側のアクチュエータ１０ＦＬ，１０ＦＲを介して個
別に供給され、後輪側のホイールシリンダ６ＲＬ，６Ｒ
Ｒには、マスタシリンダ９からの他方のマスタシリンダ
圧が、共通の後輪側のアクチュエータ１０Ｒを介して供
給される。そして、マスタシリンダ９から後輪側へマス
タシリンダ圧を供給する油圧配管には、発生したマスタ
シリンダ圧を前後輪に最適に配分するプロポーショニン
グバルブ９ａが設けられている。また、マスタシリンダ
９から前輪側へマスタシリンダ圧を供給する油圧配管に
は、この前輪側油圧配管内の圧力が低下したときに、プ
ロポーショニングバルブ９ａに設けられた液圧制御弁を
開方向に制御して後輪油圧を上昇させる失陥検知装置９
ｂが設けられている。

【００１６】アクチュエータ１０ＦＬは、図３に示すよ
うに、マスタシリンダ９に接続される前輪側系統の油圧
配管１１ａとホイールシリンダ６ＦＬとの供給系に介装
された電磁流入弁１２ＦＬと、ホイールシリンダ６ＦＬ
の排出系に設けられた電磁流出弁１３ＦＬとを備える。
アクチュエータ１０ＦＲは、マスタシリンダ９に接続さ
れる前輪側系統の油圧配管１１ａとホイールシリンダ６
ＦＲとの供給系に介装された電磁流入弁１２ＦＲと、ホ
イールシリンダ６ＦＲの排出系に設けられた電磁流出弁
１３ＦＲと、電磁流出弁１３ＦＲと油圧配管１１ａとの
間に接続された逆止弁１５Ｆ及び電動モータ１７で駆動
されるピストンポンプ１４の一方の前輪側ピストン室１
４ａと、電磁流出弁１３ＦＲと逆止弁１５ｆとの間に接
続されたアキュムレータ１６Ｆとを備えている。なお、
ピストン室１４ａの吐出口側には逆止弁１４ｅが内装さ
れている。

【００１７】また、アクチュエータ１０Ｒは、マスタシ
リンダ９の後輪側系統の油圧配管１１ｂ及びホイールシ
リンダ６ＲＬ，６ＲＲ間の供給系に介装された電磁流入
弁１２Ｒと、ホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲの排出系
に設けられた電磁流出弁１３Ｒと、電磁流出弁１３Ｒと
油圧配管１１ｂとの間に接続された逆止弁１５Ｒ及び電
ピストンポンプ１４の後輪側ピストン室１４ｂと、電磁
流出弁１３Ｒと逆止弁１５Ｒとの間に接続されたアキュ
ムレータ１６Ｒとを備えている。なお、ピストン室１４
ｂの吐出口側には逆止弁１４ｆが内装されている。

【００１８】各電磁弁１２ＦＬ〜１３Ｒは、２ポート２
位置切換のスプリングオフセット型電磁弁であり、各電
磁流入弁１２ＦＬ〜１２ＲにはそれぞれソレノイドＦＬ
Ｉ〜ＲＩが配設され、同じく各電磁流出弁１３ＦＬ〜１
３ＲにもそれぞれソレノイドＦＬＯ〜ＲＯが配設されて
いる。そして、各電磁流入弁１２ＦＬ〜１２Ｒには、マ
スター圧の下降時に、ホイールシリンダ６ＦＬ〜６Ｒの
ブレーキ液をマスタシリンダ９に戻す逆止弁１２ＦＬＣ
〜１２ＲＣが並設されている。

【００１９】電磁流入弁１２ＦＬ〜１２Ｒ及び電磁流出
弁１３ＦＬ〜１３Ｒの各ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯは、後
述するコントローラ２１によって制御され、通電時に
は、電磁流入弁１２ＦＬ〜１２Ｒは開状態、電磁流出弁
１３ＦＬ〜１３Ｒは閉状態にそれぞれ保持され、非通電
時には、電磁流入弁１２ＦＬ〜１２Ｒは閉状態、電磁流
出弁１３ＦＬ〜１３Ｒは開状態にそれぞれ保持される。

【００２０】また、各車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒは、各
車輪１ＦＬ〜１ＲＲと共に回転する外周面に例えば２０
の歯数を有するセレーションが形成されたロータと、こ
れに対向する磁石が内蔵され且つその発生磁束による誘
導起電力を検出するコイルとから構成される。ロータが
回転すると、コイルからセレーションの回転数に応じた
周波数の起電力が誘導され、これにより各車輪速センサ
７ＦＬ〜７Ｒから交流電圧信号が出力される。この車輪
速センサ７ＦＬ〜７Ｒの各検出信号はコントローラ２１
に入力される。

【００２１】コントローラ２１は、図４に示すように、
車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒの交流電圧信号を増幅し、且
つ波形整形して矩形波に変換する波形整形回路２２と、
波形整形回路２２から出力された矩形波信号及び後述す
るソレノイドモニタ回路２７から出力されたソレノイド
検出電圧Ｖ_FLI〜Ｖ_ROを入力する入力インタフェース回
路２３ａ、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯの地絡異常の検出及
び処理を行うと共に車輪回転速度・疑似車速等を演算し
車輪のスリップ状態に応じて増圧・保持・減圧の処理を
行う中央処理装置（ＣＰＵ）２３ｂ、処理手順等を記憶
するメモリ２３ｃ、及び処理結果に応じて制御信号を出
力する出力インタフェース回路２３ｄを有するマイクロ
コンピュータ２３と、出力インタフェース回路２３ｄか
ら出力されたモータ駆動信号Ｓ_Mが供給されるモータリ
レー駆動回路２４と、出力インタフェース回路２３ｄか
ら出力されたアクチュエータリレー駆動信号Ｓ_Aが供給
されるアクチュエータリレー駆動回路２５と、同じく出
力インタフェース回路２３ｄから出力され、制御手段及
び異常制御手段からそれぞれ出力される制御信号として
のソレノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが供給される、駆動
手段としてのソレノイド駆動回路２６と、ソレノイドＦ
ＬＩ〜ＲＯとソレノイド駆動回路２６との接続点のモニ
タ電圧が入力され、これに基づくソレノイド検出電圧Ｖ
_FLI〜Ｖ_ROを入力インタフェース回路２３ａに供給する
ソレノイドモニタ回路２７とを備えている。

【００２２】モータリレー駆動回路２４は、その出力制
御信号ＭＲをモータリレー２８に供給し、モータリレー
２８のオン・オフを制御して電動モータ１７の駆動を制
御する。このモータリレー駆動回路２４の出力端子は、
モータリレー２８の駆動コイル２８ａ、ヒューズＦ２及
びイグニッション・スイッチ２９を介してバッテリ３０
に接続される。モータリレー駆動回路２４にハイレベル
のモータ駆動信号Ｓ_Mが入力されたときに制御信号ＭＲ
はローレベルなり、これにより、モータリレー２８のリ
レー接点２８ｂが閉じ、電動モータ１７は電源電流の供
給によって駆動される。

【００２３】アクチュエータリレー駆動回路２５は、そ
の出力制御信号ＡＲをアクチュエータリレー３１に供給
し、アクチュエータリレー３１のオン・オフを制御す
る。アクチュエータリレー３１は駆動コイル３１ａとリ
レー接点３１ｂとを有し、この駆動コイル３１ａの一端
は、アクチュエータリレー駆動回路２５の出力端子に接
続され、他端は、モータリレー２８の駆動コイル２８ａ
及びヒューズＦ２の接続点に接続され、リレー接点３１
ｂの常開接点ｔａはヒューズＦ３を介してバッテリ３０
に接続され、常閉接点ｔｂは接地され、可動接点ｔｃ
は、各アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒの流入弁１２及
び流出弁１３に配設された各ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに
接続される。そして、アクチュエータリレー駆動回路２
５にハイレベルのアクチュエータリレー駆動信号Ｓ_Aが
入力されたときにローレベルの制御信号ＡＲがアクチュ
エータリレー３１に供給され、これにより駆動コイル３
１ａに励磁電流が流れ、リレー接点３１ｂが作動して常
開接点ｔａ及び可動接点ｔｃ間が導通し、各ソレノイド
ＦＬＩ〜ＲＯへの電流供給の準備が整う。

【００２４】ソレノイド駆動回路２６は、図５に示すよ
うに、半導体素子例えばＮチャンネルのＦＥＴ（電解効
果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ６を有し、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６
の各ソース端子は接地され、各ゲート端子には、出力イ
ンタフェース回路２３ｄから出力されたソレノイド駆動
信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROがそれぞれバイアス抵抗Ｒ_A1〜Ｒ_A6を
介して入力され、このソレノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_RO
の各入力端子はそれぞれ入力抵抗Ｒ_B1〜Ｒ_B6を介して接
地され、各ドレイン端子は、それぞれバイパスコンデン
サＣ_A1〜Ｃ_A6及びＦＥＴ保護用ツェナーダイオードＤ₁
〜Ｄ₆を介して接地されると共に、ソレノイドＦＬＩ〜
ＲＯのアクチュエータリレー３１が接続された他端に接
続される。そして、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６の各ドレイン端子
から取り出されるモニタ電圧は、ソレノイドモニタ回路
２７に入力される。ここで、ローレベルのソレノイド駆
動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROがソレノイド駆動回路２６に入力さ
れたときには、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６はオフ状態となりソレ
ノイドＦＬＩ〜ＲＯには励磁電流は流れないが、ハイレ
ベルのソレノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが入力される
と、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６がオン状態となり、各ドレイン端
子はローレベルとなる。

【００２５】ソレノイドモニタ回路２７は、図５に示す
ように、バイアス抵抗Ｒ_C1〜Ｒ_C6及びＲ_D1〜Ｒ_D6と平滑
用コンデンサＣ_B1〜Ｃ_B6とを有し、ソレノイド駆動回路
からのモニタ電圧が入力される各入力端子は、直列のバ
イアス抵抗Ｒ_C1〜Ｒ_C6及びＲ _D1〜Ｒ_D6を介してそれぞれ
接地され、バイアス抵抗Ｒ_C1〜Ｒ_C6とバイアス抵抗Ｒ _D1
〜Ｒ_D6の各接続部は、平滑用コンデンサＣ_B1〜Ｃ_B6を介
してそれぞれ接地され、この各接続部から取り出される
ソレノイド検出電圧Ｖ_FLI〜Ｖ_ROは入力インタフェース
回路２３ａにそれぞれ供給される。

【００２６】ここで、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６のドレイン端子
とソレノイドＦＬＯ〜ＲＯとの接続部が地絡故障によっ
て接地すると、モニタ電圧はローレベルになり、同じく
ソレノイド検出電圧Ｖ_FLI〜Ｖ_ROもローレベルになる。
したがって、このソレノイド検出電圧Ｖ_FLI〜Ｖ_ROと、
マイクロコンピュータ２３から出力されるソレノイド駆
動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROとが同相電圧か否か検知することに
よって、ソレノイドＦＬＯ〜ＲＯの地絡異常を検出する
ことができる。

【００２７】そして、出力インタフェース２３ｄからは
警告信号Ｓ_Dが警告表示回路３２に供給され、通常はロ
ーレベルの警告信号Ｓ_Dが出力されており、ソレノイド
の地絡異常が検出されたときには、ハイレベルの警告信
号Ｓ_Dが出力され、警告表示回路３２により例えばイン
ストルメントパネルに設けられた警告灯を点灯しあるい
は警告音を発して、異常が発生したことを運転者に知ら
せる。

【００２８】次に、マイクロコンピュータによる処理手
順を、図６〜図１１に示したフローチャート及びタイミ
ングチャートに基づいて説明する。この処理では、アン
チスキッド制御を実行しているときに、前後輪の各アク
チュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒ毎に地絡異常の検出処理を
行っており、この一連の処理手順を図６のフローチャー
トに基づいて説明する。なお、この処理は、タイマ割り
込みによって行われる。また、イグニッション・スイッ
チの投入によって、アクチュエータリレー３１はオン状
態に設定される。

【００２９】先ず、ステップＳ１で、地絡異常時の流入
弁駆動状態を表す前輪側の流入弁異常制御フラグＩＦ
が、１にセットされているか否か判定する。判定の結
果、ＭＦ＝１であれば、ステップＳ６に移行し、ＭＦ＝
０であれば、ステップＳ２に移行する。そして、ステッ
プＳ２では、地絡異常時の流出弁駆動状態を表す左前輪
側の流出弁異常制御フラグＯＦ_Lが、１にセットされて
いるか否か判定する。判定の結果、ＯＦ_L＝１であれ
ば、ステップＳ４に移行し、ＯＦ_L＝０であれば、ステ
ップＳ３に移行する。

【００３０】ステップＳ３では、アンチスキッド制御処
理の左前輪についての制御処理を実行する。このアンチ
スキッド制御のサブルーチンについては後述する。ステ
ップＳ４では、地絡異常時の流出弁駆動状態を表す右前
輪側の流出弁異常制御フラグＯＦ_Rが、１にセットされ
ているか否か判定する。判定の結果、ＯＦ _R＝１であれ
ば、ステップＳ４ａに移行し、ＯＦ_R＝０であれば、ス
テップＳ５に移行する。

【００３１】そして、ステップＳ５では、アンチスキッ
ド制御処理の右前輪についての制御処理を実行する。次
に、ステップＳ６に移行し、後輪に対するアンチスキッ
ド制御処理を行い、次のステップＳ７〜Ｓ９で、左前
輪、右前輪、及び後輪についてそれぞれ地絡異常検出処
理を実行する。

【００３２】次に、アンチスキッド制御のサブルーチン
の一例を図７のフローチャートに基づいて説明する。同
図に示すように、車輪速センサ７ｉ（ｉ＝ＦＬ，ＦＲ，
Ｒ）から車輪速パルスを読み込み（ステップＳ１１）、
例えば車輪速パルスの単位時間当りのパルス数に所定の
定数を乗じて、車輪速を表す車輪速演算値Ｖ_Wiを算出し
（ステップＳ１２）、各車輪の車輪速演算値Ｖ_Wiから最
も高い値の車輪速演算値を選択してこれを疑似車速Ｖ
_WREFとして設定する（ステップＳ１３）。そして、疑似
車速Ｖ_WR _EFを微分して車輪加減速度α_Wiを算出し（ステ
ップＳ１４）、疑似車速Ｖ_WREF及び車輪速演算値Ｖ_Wiに
基づいて車輪のスリップ率Ｓ_iを算出する（ステップＳ
１５）。

【００３３】そして、所定の記憶領域に予め記憶されて
いる図９に示した制御マップに基づいて制御モードを設
定し、制動用シリンダに作用する作動液の制御を行う
（ステップＳ１６）。制御マップには、縦軸にスリップ
率Ｓ_i、横軸に車輪加減速度α _Wiが配列され、算出され
たスリップ率Ｓ_i及び車輪加減速度α_Wiに応じて、流入
弁１２ｉが開状態、流出弁１３ｉが閉状態に設定される
通常のブレーキ状態の増圧モード、流出弁１３ｉを閉状
態にして流入弁１２ｉを所定の周期で開閉させる緩増圧
モード、流入弁１２ｉ及び流出弁１３ｉが共に閉状態に
設定されホイールシリンダ圧を一定に保持する保持モー
ド、流入弁１２ｉが閉状態、流出弁１３ｉが開状態に設
定されると共に電動モータ１７が駆動され、ホイールシ
リンダ６ｊ（ｊ＝ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）に作用する
流体をマスタシリンダに戻してホイールシリンダの減圧
を行う減圧モードの何れかのモードを選択して、各モー
ドに応じたソレノイド駆動信号Ｓ_iI，Ｓ_iOを出力し、制
動時のホイールシリンダ６ｊの作動液を制御して車輪の
ロック状態の発生を防止する。

【００３４】そして、制動開始後に車輪のスリップ率Ｓ
_iがＳ_i≧Ｓ_O（１５％）、且つ、車輪加減速度α_Wiが
α_Wi＜β、と始めてなったときに、制御フラグＡＳをＡ
Ｓ＝１に設定し、ブレキーペダルの踏み込みが解除され
てストップランプスイッチがオフ状態となるか、或い
は、車速が零近傍になったときに、制御フラグＡＳをＡ
Ｓ＝０に設定する。

【００３５】そして、ステップＳ１７に移行し、流入弁
側ソレノイドに出力するソレノイド駆動信号Ｓ_iIを所定
の記憶領域に記憶する。この記憶領域は例えば２つ用意
され、前回のタイマ割り込み時に出力したソレノイド駆
動信号Ｓ_iI’と今回出力するソレノイド駆動信号Ｓ_iIと
を記憶し、最も古いソレノイド駆動信号Ｓ_iIを順次押し
出して新しいソレノイド駆動信号Ｓ_iIに更新しながら記
憶する例えばシフトレジスタで構成する。

【００３６】次に、ステップＳ１８に移行し、緩増圧モ
ードで、且つ、ソレノイド駆動信号Ｓ_iIがローレベルと
なっているか判定する。緩増圧モードで、且つ、ソレノ
イド駆動信号Ｓ_iIがローレベルとなっているときには、
ステップＳ１９に移行し、そうでないときにはステップ
Ｓ２１に移行する。ステップＳ１９では、前回のソレノ
イド駆動信号Ｓ_iI’及び今回のソレノイド駆動信号Ｓ_iI
が、共にローレベルの同相電圧であるか否か判定する。
この判定は、図９のタイミングチャートに示すように、
ローレベルのソレノイド駆動信号が出力されると、地絡
異常がなければソレノイド検出電圧はハイレベルに移行
するが、ソレノイドのインダクタンス成分の影響によっ
てソレノイド検出電圧の立ち上がりは急峻にはならな
い。このような場合に、ローレベルのソレノイド駆動信
号が出力された直後にソレノイド検出電圧の電圧レベル
を検出すると、ソレノイド検出電圧の電圧レベルが不安
定なため誤判断を生ずる恐れがある。したがって、ステ
ップＳ１９では、ソレノイド検出電圧の立ち上がりで地
絡異常を検出しないように１周期分地絡検出を遅らせて
いる。判定の結果、Ｓ_iI’＝Ｓ_iIであれば、ステップＳ
２０に移行し、Ｓ_iI’≠Ｓ_iIであれば、上位のメインプ
ログラムに戻る。

【００３７】ステップＳ２０では、カウンタ制御フラグ
ＣＦをＣＦ＝１に設定してから上位のメインプログラム
に戻る。そして、ステップＳ２１では、カウンタ制御フ
ラグＣＦをＣＦ＝０に設定して、この後、上位のメイン
プログラムに戻る。次に、地絡異常検出処理のサブルー
チンを、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
この地絡異常検出処理では、左右前輪の各アクチュエー
タ１０ＦＬ，１０ＦＲについて同じ処理が行われている
ので、ここでは、左前輪のアクチュエータ１０ＦＬの地
絡異常検出処理について説明する。

【００３８】先ず、ステップＳ３１で、地絡検出処理に
よって油圧ポンプ１４が作動中であるか否か判定する。
流入弁側の地絡異常の処理中には、後述するステップＳ
４１で、流入弁異常制御フラグＩＦが、１にセットされ
るので、この流入弁異常制御フラグＩＦが、ＩＦ＝１の
ときには、ステップＳ４４に移行してポンプ作動を継続
し、ＩＦ＝０のときには、ステップＳ３２に移行する。
なお、流入弁異常制御フラグＩＦは、イグニッション・
スイッチの投入によって初期値の零に設定される。

【００３９】ステップＳ３２では、カウンタ制御フラグ
ＣＦが、ＣＦ＝１に設定されているか否か判定する。Ｃ
Ｆ＝１であれば、ステップＳ３３に移行し、ＣＦ＝０で
あれば上位のメインプログラムに戻る。ステップＳ３３
では、左前輪側の電磁流入弁１２ＦＬ及び電磁流出弁１
３ＦＬに対応するソレノイド検出電圧Ｖ_FLI，Ｖ_FLOを
読み込み、これらを所定の記憶領域に記憶する。

【００４０】そして、ステップＳ３４では、検出したソ
レノイド検出電圧Ｖ_FLI，Ｖ_FLOに基づいて、左前輪側
の各ソレノイドＦＬＩ，ＦＬＯに地絡異常がなく正常状
態であるか否か判定する。判定の結果、両方のソレノイ
ドＦＬＩ，ＦＬＯが正常状態にあれば上位のメインプロ
グラムに戻る。一方、何れかのソレノイドＦＬＩ，ＦＬ
Ｏが地絡異常状態にあれば、次のステップＳ３５に移行
する。

【００４１】ステップＳ３５では、誤判断を排除して地
絡異常検出の精度を高めるために、地絡異常の検出回数
をカウントし、この計数値Ｃを所定の記憶領域に記憶す
る。計数値Ｃは、イグニッション・スイッチに投入時に
初期値の零に設定されており、ここでは、計数値Ｃを１
インクリメントする。次に、ステップＳ３６に移行し、
計数値Ｃが所定値に達したか否か判定する。所定値に達
していれば、ステップＳ３７で計数値Ｃを初期値の零に
設定してステップＳ３８に移行し、所定値に達していな
ければ、上位のメインプログラムに戻り、計数を続け
る。

【００４２】そして、ステップＳ３８では、アンチスキ
ッド制御処理を実行中であるか否か判定する。制御フラ
グＡＳが、ＡＳ＝０のときには、ステップＳ４６に移行
し、ＡＳ＝１のときには、ステップＳ３９に移行する。
ステップＳ３９では、ソレノイド検出電圧Ｖ_FLI，Ｖ
_FLOに基づいて、流入弁側のソレノイドＦＬＩが地絡状
態で、且つ、流出弁側のソレノイドＦＬＯが正常状態と
なっているか否か判定する。判定の結果、流入弁側のみ
に地絡異常があるときには、ステップＳ４０に移行し、
そうでなければステップＳ４８に移行する。

【００４３】ステップＳ４０では、左右前輪の流出弁に
ローレベルのソレノイド駆動信号Ｓ _FLO，Ｓ_FROを出力
して、この電磁流出弁１３ＦＬ，１３ＦＲを閉じ、電磁
流入弁１２ＦＬの地絡異常に対する処理を行う。アキュ
ムレータ１６Ｆを左右前輪で共用しているため、確実に
アキュムレータ１６Ｆ内のブレーキ液を排出できるよう
に、左右前輪の電磁流出弁１３ＦＬ，１３ＦＲを閉状態
とする。

【００４４】次に、ステップＳ４１に移行し、流入弁異
常制御フラグＩＦを１にセットする。そして、ステップ
Ｓ４２に移行し、ハイレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを出
力し、電動モータ１７を駆動して油圧ポンプ１４を作動
させ、アキュムレータ１６Ｆ内のブレーキ液を排出す
る。

【００４５】次に、ステップＳ４４に移行し、油圧ポン
プ１４の作動時間が所定時間例えば０．５秒に達したか
否か、例えばタイマ割込み回数をカウントして判定す
る。達してしなければ上位のメインプログラムに戻り、
達していれば、ステップＳ４５に移行する。ステップＳ
４５では、流入弁異常制御フラグＩＦを初期値の零に設
定する。

【００４６】そして、ステップＳ４６に移行し、ローレ
ベルのアクチュエータリレー駆動信号Ｓ_Aを出力して、
アクチュエータリレー３１を遮断状態にする。これによ
り、前後輪の全てのソレノイドＦＬＯ〜ＲＯの電源電流
の供給が停止されて、４輪通常ブレーキ状態に設定され
る。次に、ステップＳ４７に移行して、警告表示回路３
２にハイレベルの警告信号Ｓ_Dを出力して警告灯の点灯
等を行う。そして、地絡異常時の制御処理を終了してメ
インプログラムに戻り、これ以降は地絡異常検出処理及
びアンチスキッド制御処理を行わない。

【００４７】そして、ステップＳ４８では、ソレノイド
検出電圧Ｖ_FLI，Ｖ_FLOに基づいて、流入弁側のソレノ
イドＦＬＩが正常状態で、且つ、流出弁側のソレノイド
ＦＬＯが地絡状態となっているか否か判定する。判定の
結果、流出弁側のみに地絡異常が発生しているときに
は、ステップＳ４９に移行し、流入弁側及び流出弁側の
両方に地絡異常が発生しているときには、ステップＳ４
６に移行する。

【００４８】ステップＳ４９では、電磁流入弁１２ＦＬ
に対してローレベルのソレノイド駆動信号Ｓ_FLIを出力
し、電磁流出弁１３ＦＬの地絡異常に対する処理を行
う。なお、ここでは、左前輪側についての地絡異常検出
処理を行っているが、右前輪側の地絡異常検出処理を行
っているときには、このステップＳ４９で、ローレベル
のソレノイド駆動信号Ｓ_FRIを出力する。

【００４９】そして、ステップＳ５０に移行し、左前輪
側の流出弁異常制御フラグＯＦ_Lを１にセットする。な
お、右前輪側の地絡異常の検出処理時には、このステッ
プＳ５０で、右前輪側の流出弁異常制御フラグＯＦ
_Rが、１にセットされる。この制御フラグＯＦ_L，ＯＦ
_Rは、イグニッション・スイッチの投入時に初期値の零
に設定される。

【００５０】次に、ステップＳ５１に移行し、警告表示
回路３２にハイレベルの警告信号Ｓ _Dを出力して警告灯
の点灯等を行い、上位のメインプログラムに戻る。な
お、正常輪にはアンチスキッド制御信号が継続して出力
されているので、所定の時期に正常な他の前輪について
地絡異常検出処理を行う。上述の地絡異常検出処理で、
ステップＳ３２〜Ｓ３９の各制御処理は、流入弁異常検
出手段に相当し、ステップＳ４８の制御処理は、流出弁
異常検出手段に相当し、ステップＳ４０〜Ｓ４６及びス
テップＳ４９，Ｓ５０の各制御処理は、異常制御手段に
相当する。

【００５１】次に、後輪の地絡異常検出処理のサブルー
チンを、図１１のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、ステップＳ６１で、カウンタ制御フラグＣＦがＣ
Ｆ＝１に設定されているか否か判定する。ＣＦ＝１であ
れば、ステップＳ６２に移行し、ＣＦ＝０であれば上位
のメインプログラムに戻る。

【００５２】ステップＳ６２では、後輪側のソレノイド
検出電圧Ｖ_RI，Ｖ_ROを読み込む。そして、ステップＳ６
３に移行し、ソレノイド検出電圧Ｖ_RI，Ｖ_ROに基づい
て、地絡異常があるか否か判定する。判定の結果、正常
状態にあればメインプログラムに戻り、一方、どちらか
のソレノイドＲＩ，ＲＯが地絡状態にあれば、次のステ
ップＳ６４に移行する。

【００５３】ステップＳ６４では、前述のステップＳ３
５と同様に、誤判断を排除して地絡異常検出の精度を高
めるために、地絡異常の検出回数をカウントし、この計
数値ＲＣを所定の記憶領域に記憶する。ここでは、計数
値ＲＣを１インクリメントする。なお、この計数値ＲＣ
は、イグニッション・スイッチの投入時に初期値の零に
設定される。

【００５４】次に、ステップＳ６５に移行し、計数値Ｒ
Ｃが所定値に達したか否か判定する。所定値に達してい
れば、ステップＳ６６で計数値Ｃを初期値の零に設定し
てステップＳ６７に移行し、所定値に達していなけれ
ば、上位のメインプログラムに戻り、計数を続ける。ス
テップＳ６７では、ローレベルのアクチュエータリレー
駆動信号Ｓ_Aを出力して、アクチュエータリレー３１を
遮断状態にする。これにより、前後輪の全てのソレノイ
ドＦＬＯ〜ＲＯの電源電流の供給が停止されて、４輪通
常ブレーキ状態に設定される。

【００５５】そして、ステップＳ６８に移行し、警告表
示回路３２にハイレベルの警告信号Ｓ_Dを出力して警告
灯の点灯等を行う。そして、地絡異常時の制御処理を終
了してメインプログラムに戻り、これ以降は地絡異常検
出処理及びアンチスキッド制御処理を行わない。次に、
本実施例の動作を説明する。

【００５６】地絡異常の検出は、図９に示すように、緩
増圧モード時にローレベルのソレノイド駆動信号Ｓ_FLI
〜Ｓ_ROが出力されたときに、所定時間、例えばタイマ割
り込み時間分遅延されて、カウンタ制御フラグＣＦがＣ
Ｆ＝１に設定されてから行われる。ＣＦ＝１のときに、
ソレノイド検出電圧Ｖ_FLI〜Ｖ_ROが、ハイレベルであれ
ば地絡異常の検出回数をカウントせず、ローレベルのと
きに図示するようにカウント数を積算する。そして、地
絡異常検出の計数値Ｃ，ＲＣが所定の値になったとき
に、各電磁弁の地絡異常に応じた処理を実行する。

【００５７】前輪側の電磁流入弁及び電磁流出弁の地絡
異常状態に応じた制御処理について、図１２及び図１３
のホイールシリンダの液圧特性を参照して説明する。例
えば、左前輪側の電磁流入弁１２ＦＬの地絡異常につい
て説明すると、図１２の流入弁の地絡異常時の特性図に
示すように、アクチュエータリレー３１がオン状態であ
って、走行中に例えば左前輪が通常ブレーキ状態の増圧
モードにあるときに、ブレーキペダルの踏み込みによっ
てホイールシリンダ６ＦＬの液圧が急激に上昇し、保持
モードになり更に減圧モードに移行したときに図中時間
ｔ₁で、電磁流入弁１２ＦＬのソレノイドＦＬＩに地絡
異常が発生し、この電磁流入弁１２ＦＬが閉状態になっ
たとする。このときは、減圧モード状態なので電磁流出
弁１３ＦＬは開状態にあり、高圧状態にあるホイールシ
リンダ６ＦＬのブレーキ液は急激に且つ多量にアキュム
レータ１６Ｆに流入し、図中、破線で示す異常輪のホイ
ールシリンダの液圧及び実線で示す正常輪のホイールシ
リンダの液圧は、共に急激に低下する。

【００５８】そして、地絡異常が図中時間ｔ₃で検知さ
れるまで、前輪の正常輪及び異常輪にはアンチスキッド
制御信号がソレノイドに出力されているので、異常輪の
ホイールシリンダ液圧は、図中時間ｔ₂で減圧モード信
号が出力されて電磁流出弁１３ＦＬが開状態となるとき
を除いて一定値に保たれる。そして、地絡異常の検出回
数がカウントされ、計数値Ｃに達した図中時間ｔ₃のと
きに、アンチスキッド制御中なのでステップＳ３８から
ステップＳ３９に移行し異常が検知され、ステップＳ４
０でローレベルのソレノイド駆動信号Ｓ_FLO，Ｓ_FROが
出力され、電磁流出弁１３ＦＬ，１３ＦＲは閉状態にな
り、流入弁異常制御フラグＩＦがＩＦ＝１に設定され
る。そして、油圧ポンプ１４の作動によってアキュムレ
ータ１６Ｆ内のブレーキ液は排出されると共に、図６に
示すように、ステップＳ３及びＳ５の左右前輪のアンチ
スキッド制御を除いた制御処理が実行される。そして、
所定の排出時間が経過した図中時間ｔ₄のときに、ステ
ップＳ４６で、アクチュエータリレー３１は遮断され、
４輪通常ブレーキ状態に移行する。４輪通常ブレーキ状
態になると、電磁流入弁１２ＦＬが開状態となるので、
ブレーキペダルの踏み込みに応じてホイールシリンダ６
ＦＬの液圧は上昇する。このとき、前輪の正常輪のホイ
ールシリンダ６ＦＬの液圧は、４輪通常ブレーキ状態な
ので異常輪と同じ液圧に保たれる。なお、これら一連の
動作は右前輪側のソレノイドＦＲＩの地絡異常のときに
も同じように行われる。

【００５９】仮に、地絡異常が発生した直後に、地絡異
常に対処するために、４輪通常ブレーキー状態に移行さ
せると、ブレーキ時には、ブレーキペダルの踏み込みに
応じてマスタシリンダ９からホイールシリンダ６ＦＬ〜
６ＲＲにブレーキ液が流れる。マスタシリンダ９からは
前輪側及び後輪側にそれぞれ個別の油圧配管がホイール
シリンダ６ＦＬ〜６ＲＲに接続されているので、前輪側
のアキュムレータ１６Ｆ内に多量のブレーキ液が蓄えら
れた状態で、４輪通常ブレーキ状態にし、ブレーキペダ
ルがフルストロークされると、前輪側のマスタシリンダ
９のブレーキ液が減少する。

【００６０】そして、前輪側のマスタシリンダ９のブレ
ーキ液が減少することによって、マスタシリンダ９の後
輪側に接続された配管内の液圧が、マスタシリンダ９の
前輪側に接続された配管内の液圧より高くなる。通常は
前輪側の液圧の方が後輪側の液圧より高く設定されてお
り、前輪側の液圧の方が低くなるとブレーキ液が流出し
たことを検出する失陥検知装置９ｂが作動する。失陥検
知装置９ｂが作動すると、プロポーショニングバルブ９
ａの特性を変化させ、後輪側の油圧上昇抑制が解除され
る。これにより後輪側の油圧が上昇し、この状態でブレ
ーキペダルをさらに踏み込むと後輪が先にロック状態と
なる恐れが生じる。

【００６１】本実施例では、ブレーキ液を排出した後
に、４輪通常ブレーキ状態に移行させているので、前輪
側のマスタシリンダ９のブレーキ液が減少することを防
止することができ、後輪側の油圧の上昇によって、後輪
が先にロック状態となることを回避することができる。
次に、例えば、左前輪側の電磁流出弁１３ＦＬのソレノ
イドＦＬＯに地絡異常が発生して、電磁流出弁１３ＦＬ
が開状態となったときの制御処理について説明する。図
１３の流出弁の地絡異常時の特性図に示すように、図中
時間ｔ₅で、ホイールシリンダ６ＦＬの液圧が高い状態
のときに地絡異常が発生すると、電磁流出弁１３ＦＬは
開状態となり、異常輪のホイールシリンダ６ＦＬの液圧
は、破線で示すように、急激に低下する。そして、異常
輪は、電磁流出弁１３ＦＬは開状態であるが、マイクロ
コンピュータ２３からはアンチスキッド制御信号が継続
して出力されているので、緩増圧モードの制御信号によ
って電磁流入弁１２ＦＬの開閉が繰替えされ、ホイール
シリンダ６ＦＬの液圧は緩やかに上昇し、その後減圧モ
ードに移行し急激に下降する。

【００６２】そして、地絡異常の検出回数がカウントさ
れ、計数値Ｃに達した図中時間ｔ₆のときに、ステップ
Ｓ４８で異常が検知される。地絡異常が検知されたとき
には、アキュムレータ１６Ｆには多量のブレーキ液が蓄
えられ、このとき、ステップＳ４９で、電磁流入弁１２
ＦＬを開状態にする。これにより、異常輪の電磁流入弁
１２ＦＬ及び電磁流出弁１３ＦＬは共に開状態になり、
ブレーキ液はマスタシリンダ９からアキュムレータ１６
Ｆまで直接流れるが、異常輪のホイールシリンダ６ＦＬ
の液圧はブレーキペダルの踏み込みに応じて上昇するの
で、制動力は確保することができる。そして、正常輪の
右前輪にはアンチスキッド制御信号が継続して出力され
ているが、前輪側ではアキュムレータ１６Ｆを共用して
いるので、異常検知後には、右前輪のホイールシリンダ
６ＦＲの液圧も異常輪と同じように上昇し、左右前輪の
各ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲの液圧はほぼ同じレ
ベルとなる。そして、流出弁異常制御フラグＯＦ _LがＯ
Ｆ_L＝１に設定されるので、図６に示すステップＳ３の
左前輪のアンチスキッド制御を除いた制御処理が実行さ
れる。本実施例では、異常輪は電磁流入弁１２ＦＬ及び
電磁流出弁１３ＦＬを共に開状態にし、正常輪にはアン
チスキッド制御信号が継続して出力されているので、後
輪が先にロック状態となることを回避することができ
る。なお、これら一連の動作は右前輪の電磁流出弁１３
ＦＲに地絡異常が発生したときにも同じように行われ
る。

【００６３】また、例えば、左前輪側の電磁流入弁１２
ＦＬ及び電磁流出弁１３ＦＬのソレノイドＦＬＩ，ＦＬ
Ｏが共に地絡異常となり、電磁流入弁１２ＦＬが閉状
態、電磁流出弁１３ＦＬが開状態となったときには、ス
テップＳ４８からステップＳ４６に移行して、アクチュ
エータリレー３１を遮断し、４輪通常ブレーキ状態に設
定して安全性を確保している。右前輪側の電磁流入弁１
２ＦＲ及び電磁流出弁１３ＦＲが地絡状態になったとき
も同様である。

【００６４】そして、後輪側の電磁流入弁１２Ｒ及び電
磁流出弁１３ＲのソレノイドＲＩ，ＲＯの何れかに地絡
異常が発生したときには、地絡異常を検知したときにス
テップＳ６７で、アクチュエータリレー３１を遮断状態
にし、４輪通常ブレーキ状態に設定して安全性を確保し
ている。さらに、アンチスキッド制御が行われていない
ときに、前輪が地絡状態にあることを検知したときに
は、ステップＳ３８からステップＳ４６に移行して、ア
クチュエータリレー３１を遮断状態にし、４輪通常ブレ
ーキ状態に設定する。後輪側はアンチスキッド制御に関
わらず、地絡状態にあることを検知したときには、ステ
ップＳ６７で、４輪通常ブレーキ状態に設定する。これ
らの処理により安全性を確保する。

【００６５】このように、本実施例においては、前後輪
のそれぞれのアクチュエータに設けられた各電磁弁につ
いて地絡異常の検出を行い、電磁流入弁及び電磁流出弁
の地絡異常状態に応じてマイクロコンピュータで制御処
理を行っている。これにより、各電磁弁に地絡異常が発
生しても、異常状態にある電磁弁に対応して最適な制御
を行うことが可能となる。

【００６６】そして、前輪側の電磁流入弁の地絡異常時
には、左右前輪側の電磁流出弁を共に閉状態にしてアキ
ュムレータ１６Ｆ内のブレーキ液を排出しているので、
アキュムレータ１６Ｆを左右前輪で共用している場合に
確実にアキュムレータ１６Ｆ内のブレーキ液を排出する
ことができる。さらに、アキュムレータ１６Ｆ内のブレ
ーキ液を排出する制御処理を行っているので、前輪側の
マスタシリンダのブレーキ液の減少を防止でき、後輪が
先にロック状態となることを回避することができ、車両
の走行安定性を確保することができる。

【００６７】また、前輪側の電磁流出弁の地絡異常時に
は、異常輪のみ電磁流入弁を開状態にしているので、後
輪はアンチスキッド制御が継続して実行されており、後
輪がロック状態になることを回避することができ、車両
の走行安定性を確保することができる。さらに、地絡異
常の検出を、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６の各ドレイン端子とソレ
ノイドＦＬＩ〜ＲＯとの接続点のソレノイド制御信号Ｅ
Ｖ_FL〜ＡＶ_Rに基づいて行っているので、確実に地絡異
常を検出することができる。

【００６８】そして、地絡異常を検出した後、ステップ
Ｓ３６及び６５で異常検出回数をカウントし、計数値が
所定値に達した後に最終的に異常を検知しているので、
誤判断を排除して確実に異常判断を行うことができ、検
出精度を向上することができる。また、ソレノイド駆動
信号がローレベルになった直後に異常検出を行わず、ソ
レノイド駆動信号がローレベルになってからソレノイド
検出電圧が確実にハイレベルになるまでの立ち上がり時
間を考慮して、異常検出を行っているので、ソレノイド
検出電圧が立ち上がるまでの不安定な期間を回避して検
出を行うことができ、検出精度を更に向上することがで
きる。

【００６９】なお、上記実施例では、地絡異常の検出に
ついてのみ説明したが、これに限定されるものではな
く、ソレノイド駆動回路２６の例えばＦＥＴＱ１〜Ｑ６
の短絡による異常の検出及び処理にも、上記実施例の制
御処理を適用することができる。そして、ＦＥＴＱ１〜
Ｑ６の短絡による異常の検出を行う場合には、ＦＥＴＱ
１〜Ｑ６の下流にソレノイドＦＬＩ〜ＲＯを配置する構
成、即ち、電源電流をＦＥＴＱ１〜Ｑ６を介してソレノ
イドＦＬＩ〜ＲＯに供給する構成としてもよい。このと
きの異常の検出は、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６とソレノイドＦＬ
Ｉ〜ＲＯの接続点の電圧レベルによって行う。

【００７０】また、上記実施例においては、左右前輪で
アキュムレータ１６Ｆを共用しているが、これに限定さ
れるものではなく、各前輪にアキュムレータ及び油圧ポ
ンプをそれぞれ設けるように構成してもよい。このとき
には、前輪側の電磁流入弁の異常時に左右前輪の電磁流
出弁を共に閉状態に設定する必要はなく、異常輪の電磁
流出弁のみを閉状態に設定して、アキュムレータ１６Ｆ
内のブレーキ液を排出すればよい。

【００７１】また、上記実施例においては、マスタシリ
ンダからの油圧配管を前輪側と後輪側の２系統に分割し
ているが、油圧配管をクロスに配置したダイアゴナルス
プリット方式を適用した場合には、前輪側のマスタシリ
ンダのブレーキ圧が減少するということもない。したが
って、この場合には、前輪側の電磁流入弁に地絡異常が
発生したときに、直ちに４輪通常ブレーキ状態に移行さ
せてもよい。

【００７２】また、上記実施例においては、ステップＳ
３４で何れかの電磁弁に異常が発生していると検出した
後に、異常の検出回数をカウントしているが、これに限
定されるものではなく、例えば、ステップＳ３９及びＳ
４８の後で、異常の検出回数をカウントしてもよい。こ
の場合には、異常の電磁弁に対応して異常の検出回数を
カウントすることができる。

【００７３】また、上記実施例においては、油圧ポンプ
を電動モータで駆動しているが、流体によって回転駆動
させてもよい。また、上記実施例では、カウンタ制御フ
ラグＣＦを、ソレノイド駆動信号がローレベルに立ち下
がった後の１回目のタイマ割り込み時に、ＣＦ＝１にセ
ットしているが、ソレノイドの特性によっては１回のタ
イマ割り込み時間内にソレノイド検出電圧がハイレベル
にならない場合もあるので、タイマ割り込み回数をカウ
ントし、この回数が所定の値に達したときに、ＣＦ＝１
にセットするようにしてもよい。

【００７４】また、上記実施例においては、後輪側の車
輪速を共通の車輪速センサで検出する３センサ３チャン
ネルアンチスキッド制御装置の場合についてのみ詳述し
たが、これに限定されるものでなく、センサの数と制御
チャンネル（制御する油圧回路）の数は任意に設定可能
である。例えば、後輪側の左右輪についても個別に車輪
速センサを設け、これに応じて左右のホイールシリンダ
に対して個別のアクチュエータを設ける、所謂４センサ
４チャンネルアンチスキッド制御装置にも適用可能であ
る。また、２センサ２チャンネルアンチスキッド制御装
置に適用してもよい。

【００７５】また、上記実施例においては、コントロー
ラ２１としてマイクロコンピュータを適用した場合につ
いて説明したが、マイクロコンピュータに代わりに、比
較回路、論理回路、演算回路等の電子回路を組み合わせ
て構成してもよい。

【００７６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明においては、電磁流入弁の異常を検出する流入弁異常
検出手段と、電磁流出弁の異常を検出する流出弁異常検
出手段と、異常の生じた電磁弁に応じて所定の制御を行
う異常制御手段とを備えている。これにより、電磁流入
弁又は電磁流出弁に異常が発生しても、異常状態にある
電磁弁に応じた最適な制御を行うことが可能となる。

【００７７】そして、請求項２に係る発明においては、
電磁流入弁のみの異常時には、異常制御手段によって、
全てのアクチュエータの電磁流入弁及び電磁流出弁を非
制御状態にする。そして、電磁流出弁のみが開状態とな
る異常時には、異常制御手段によって、この異常輪の電
磁流入弁を開状態に制御する。これにより、異常輪にお
いてもブレーキペダルの踏み込み量に応じた制動力が確
保され、車両の安全性を確保することができる。

【００７８】また、請求項３に係る発明においては、ア
キュムレータを左右前輪で共用する場合に、前輪側の電
磁流入弁の異常時には、異常制御手段によって、左右前
輪側の電磁流出弁を共に閉状態にしてアキュムレータ内
のブレーキ流体を排出しているので、後輪が先にロック
状態となることを回避することができ、車両の走行安定
性を確保することができる。また、同じくアキュムレー
タを共用する場合に、前輪側の電磁流出弁の異常時に
は、異常制御手段によって異常輪のみ電磁流入弁を開状
態にしているので、後輪はアンチスキッド制御を実行す
ることができ、後輪のロック状態は回避され、車両の走
行安定性を確保することができる。これにより、異常の
発生した電磁弁に応じた最適な制御を実現することがで
きる。

【００７９】さらに、請求項４に係る発明においては、
地絡による異常の検出する際に、一端が正極側に接続さ
れた前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁の他端に、駆動
手段を接続するように構成し、異常制御手段では、電磁
流入弁及び電磁流出弁と駆動手段との接続部位の電圧レ
ベルに基づいて地絡異常の検出を行っているので、確実
に地絡異常を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明に係るクレーム対応図である。

【図２】本発明に係るアンチスキッド制御装置の一実施
例を示す概略構成図である。

【図３】本実施例に係るアクチュエータの一例を示す構
成図である。

【図４】本実施例に係る制御回路のブロック図である。

【図５】本実施例に係るソレノイド駆動回路及びソレノ
イドモニタ回路の一例を示すブロック図である。

【図６】アンチスキッド制御処理及び地絡異常検出処理
の連続処理を示すフローチャートである。

【図７】アンチスキッド制御処理の一例を示すフローチ
ャートである。

【図８】アンチスキッド制御の制御マップを示す説明図
である。

【図９】地絡検出のタイミングチャートである。

【図１０】本実施例に係る前輪側の地絡異常検出処理を
示すフローチャートである。

【図１１】本実施例に係る後輪側の地絡異常検出処理を
示すフローチャートである。

【図１２】電磁流入弁の地絡異常時におけるホイールシ
リンダの液圧特性を示す特性図である。

【図１３】電磁流出弁の地絡異常時のおけるホイールシ
リンダの液圧特性を示す特性図である。

【図１４】アクチュエータの一例を示す構成図である。

【符号の説明】

１ＦＬ，１ＦＲ前輪１ＲＬ，１ＲＲ後輪６ＦＬ〜６ＲＲホイールシリンダ７ＦＬ〜６ＲＲ車輪速センサ１０ＦＬ，１０ＦＲ前輪側アクチュエータ１０Ｒ後輪側アクチュエータ１２ＦＬ〜Ｒ電磁流入弁１３ＦＬ〜Ｒ電磁流出弁１４油圧ポンプ１６Ｆ，１６Ｒアキュムレータ１７電動モータ２１コントローラ２４モータリレー駆動回路２５アクチュエータリレー駆動回路２６ソレノイド駆動回路２７ソレノイドモニタ回路２８モータリレー３１アクチュエータリレーＦＬＩ〜ＲＯソレノイド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象車輪に配設された制動用シリン
ダと、該制動用シリンダに常開の電磁流入弁を介してブ
レーキ流体を供給する供給系、並びに前記制動用シリン
ダ内のブレーキ流体を常閉の電磁流出弁を介して蓄積す
るアキュムレータ、及びポンプの作動により前記アキュ
ムレータのブレーキ流体を排出する排出系を有し制御対
象車輪に対応して設けられたアクチュエータと、車輪の
回転速度に応じた出力信号を出力する車輪速検出手段
と、該車輪速検出手段の出力信号に基づいて制御信号を
出力する制御手段と、該制御手段の制御信号に基づいて
前記アクチュエータを駆動する駆動手段と、を備えるア
ンチスキッド制御装置において、前輪の前記アクチュエータに設けられた前記電磁流入弁
の異常を検出する流入弁異常検出手段と、前輪の前記ア
クチュエータに設けられた前記電磁流出弁の異常を検出
する流出弁異常検出手段と、前記流入弁異常検出手段及
び前記流出弁異常検出手段の検出結果に基づいて、異常
の生じた電磁弁に対応して前記電磁流入弁及び前記電磁
流出弁を異なる態様で制御する異常制御手段とを備えた
ことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
【請求項２】前記異常制御手段は、前記電磁流出弁は
正常であり前記電磁流入弁が異常のときには、全てのア
クチュエータの前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁を非
制御状態にし、前記電磁流入弁は正常であり前記電磁流
出弁が開状態となる異常のときには、該当するアクチュ
エータの前記電磁流入弁を開状態に制御することを特徴
とする請求項１に記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項３】前記アクチュエータを左右前輪にそれぞ
れ設け且つ前記アキュムレータを左右前輪で共用すると
共に、前記異常制御手段は、前記電磁流出弁は正常であ
り前記電磁流入弁が閉状態となる異常のときには、所定
の時間左右前輪のそれぞれの前記電磁流出弁を閉状態に
制御すると共に前記ポンプを作動させて前記アキュムレ
ータ内のブレーキ流体を排出し、この所定時間の経過後
に、正常輪を含む全ての前記アクチュエータの前記電磁
流入弁及び前記電磁流出弁を非制御状態にし、前記電磁
流入弁は正常であり前記電磁流出弁が開状態となる異常
のときには、この異常輪の前記電磁流入弁を開状態に制
御し、正常輪にはアンチスキッド制御信号を出力するこ
とを特徴とする請求項１に記載のアンチスキッド制御装
置。
【請求項４】前記駆動手段は、一端が電源の正極側に
接続された前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁の他端が
接続されて、これらの通電状態を制御するように構成さ
れ、前記異常制御手段は、前記電磁流入弁及び前記電磁
流出弁と前記駆動手段との接続部位の電圧レベルに基づ
いて、前記電磁流入弁及び前記電磁流出弁の地絡による
異常を検出することを特徴とする請求項１乃至３のいず
れかに記載のアンチスキッド制御装置。