JPH08286755A - 把持装置のための制御装置 - Google Patents
把持装置のための制御装置Info
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- JPH08286755A JPH08286755A JP8055614A JP5561496A JPH08286755A JP H08286755 A JPH08286755 A JP H08286755A JP 8055614 A JP8055614 A JP 8055614A JP 5561496 A JP5561496 A JP 5561496A JP H08286755 A JPH08286755 A JP H08286755A
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 土壌作業機械の作業要素を自動的に制御する
装置を開示する。 【解決手段】 この作業要素は、一対の挟み腕を有する
把持装置を含んでおり、この対の挟み腕は油圧シリンダ
によって制御可能に作動される。電気油圧式バルブが命
令信号に応答して油圧シリンダを制御可能に作動させ
る。センサが、油圧シリンダ内の流体圧を検出し、これ
に応答して圧力信号を発信する。コントローラが圧力信
号を受信し、圧力信号の大きさを圧力設定点と比較し、
コマンド信号を電気油圧式バルブに送信して自動的に対
の挟み腕を作動させる。
装置を開示する。 【解決手段】 この作業要素は、一対の挟み腕を有する
把持装置を含んでおり、この対の挟み腕は油圧シリンダ
によって制御可能に作動される。電気油圧式バルブが命
令信号に応答して油圧シリンダを制御可能に作動させ
る。センサが、油圧シリンダ内の流体圧を検出し、これ
に応答して圧力信号を発信する。コントローラが圧力信
号を受信し、圧力信号の大きさを圧力設定点と比較し、
コマンド信号を電気油圧式バルブに送信して自動的に対
の挟み腕を作動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に、把持装置の
操作を自動的に制御する制御システムに関する。より詳
細には、本発明は、油圧流体圧のフィードバックを用い
て把持装置の操作を自動的に制御する制御システムに関
する。
操作を自動的に制御する制御システムに関する。より詳
細には、本発明は、油圧流体圧のフィードバックを用い
て把持装置の操作を自動的に制御する制御システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】本発明は、把持運搬装置に用いるのに特
に適している。把持運搬装置は、主に切り倒された丸太
を回収するのに用いられる。把持装置は丸太をつかむよ
うに閉じる一対の挟み腕を含んでいる。現在の運搬装置
では、把持装置に対して手動制御が行なわれるだけであ
る。このように、オペレータが挟み腕を閉じようとする
ときは、オペレータは、単に制御用ハンドルを戻り止め
位置に置くだけである。これに応答して、油圧ポンプが
一対の油圧シリンダに高圧流体を供給し挟み腕を閉じる
ように付勢する。
に適している。把持運搬装置は、主に切り倒された丸太
を回収するのに用いられる。把持装置は丸太をつかむよ
うに閉じる一対の挟み腕を含んでいる。現在の運搬装置
では、把持装置に対して手動制御が行なわれるだけであ
る。このように、オペレータが挟み腕を閉じようとする
ときは、オペレータは、単に制御用ハンドルを戻り止め
位置に置くだけである。これに応答して、油圧ポンプが
一対の油圧シリンダに高圧流体を供給し挟み腕を閉じる
ように付勢する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、制御ハ
ンドルが戻り止め位置の状態の間、油圧ポンプは、高圧
モードで連続的に作動し、貴重なエンジンの馬力を引き
出してしまう。本発明は、上述の問題の１つか２つ以上
を解決する。
ンドルが戻り止め位置の状態の間、油圧ポンプは、高圧
モードで連続的に作動し、貴重なエンジンの馬力を引き
出してしまう。本発明は、上述の問題の１つか２つ以上
を解決する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の一態様におい
て、土壌作業機械の作業要素を自動的に制御する装置を
開示する。作業要素では、一対の挟み腕を有する把持装
置を含んでおり、一対の挟み腕が油圧シリンダによって
制御可能に付勢される。電気油圧式バルブは命令信号に
応答して油圧シリンダを制御可能に付勢する。センサが
油圧シリンダ内の流体圧を検出し、これに応答して圧力
信号を発信する。コントローラが、圧力信号を受信し、
圧力信号の大きさを圧力設定点と比較し、命令信号を電
気油圧式バルブに送信して対の挟み腕を自動的に付勢す
る。
て、土壌作業機械の作業要素を自動的に制御する装置を
開示する。作業要素では、一対の挟み腕を有する把持装
置を含んでおり、一対の挟み腕が油圧シリンダによって
制御可能に付勢される。電気油圧式バルブは命令信号に
応答して油圧シリンダを制御可能に付勢する。センサが
油圧シリンダ内の流体圧を検出し、これに応答して圧力
信号を発信する。コントローラが、圧力信号を受信し、
圧力信号の大きさを圧力設定点と比較し、命令信号を電
気油圧式バルブに送信して対の挟み腕を自動的に付勢す
る。
【０００５】
【実施例】図面を参照すると、図１は、土壌作業用機械
１０５の作業用具１００の平面図を示している。例え
ば、図示した作業用具１００は、把持装置１１０とし、
図示した土壌作業用機械を丸太用運搬装置とする。把持
装置１１０は、伐採された丸太をつかむのに用いられる
一対の挟み腕１１５を含む。対の挟み腕１１５は、線形
方向に伸長可能な油圧シリンダ１２０によって制御可能
に作動され、把持装置１１０は、油圧式モータ１２５に
よって制御可能に回転する。図２を参照すると、本発明
に関連する電気油圧システム２００のブロック線図が示
されている。オペレータ制御装置２０５が把持装置１１
０の手動操作を行なうのに設けられている。例えば、オ
ペレータ制御装置２０５は、把持装置１１０の時計方向
及び時計反対方向の回転と、挟み腕の開閉及び保持機能
を行なう複数のスイッチを備えたジョイスティック制御
レバーを含んでいればよい。オペレータ制御装置２０５
は、制御信号を発信し、コントローラ２１０によって受
信される。コントローラ２１０は、マイクロプロセッサ
がベースのシステムである。コントローラ２１０は、制
御信号を受信して命令信号を発信し、電気油圧制御バル
ブ２１５、２２０によって受信される。電気油圧制御バ
ルブ２１５は、油圧流体の流れを制御して、油圧シリン
ダ１２０を伸長させたり収縮させ、一方電気油圧制御バ
ルブ２２０は、油圧流体の流れを制御して時計方向、時
計反対方向にモータ１２５を回転させる。電気油圧作動
式バルブ２１５、２２０の双方はソレノイドで付勢され
る。ポンプ２２２は加圧された油圧流体を制御バルブ２
１５、２２０に供給する。ポンプ２２２は負荷センサ
（図示せず）を含む負荷検出式のもので、電気油圧制御
バルブ２１５、２２０を介してシステムに関する油圧負
荷を検出するようになっているのが好ましい。
１０５の作業用具１００の平面図を示している。例え
ば、図示した作業用具１００は、把持装置１１０とし、
図示した土壌作業用機械を丸太用運搬装置とする。把持
装置１１０は、伐採された丸太をつかむのに用いられる
一対の挟み腕１１５を含む。対の挟み腕１１５は、線形
方向に伸長可能な油圧シリンダ１２０によって制御可能
に作動され、把持装置１１０は、油圧式モータ１２５に
よって制御可能に回転する。図２を参照すると、本発明
に関連する電気油圧システム２００のブロック線図が示
されている。オペレータ制御装置２０５が把持装置１１
０の手動操作を行なうのに設けられている。例えば、オ
ペレータ制御装置２０５は、把持装置１１０の時計方向
及び時計反対方向の回転と、挟み腕の開閉及び保持機能
を行なう複数のスイッチを備えたジョイスティック制御
レバーを含んでいればよい。オペレータ制御装置２０５
は、制御信号を発信し、コントローラ２１０によって受
信される。コントローラ２１０は、マイクロプロセッサ
がベースのシステムである。コントローラ２１０は、制
御信号を受信して命令信号を発信し、電気油圧制御バル
ブ２１５、２２０によって受信される。電気油圧制御バ
ルブ２１５は、油圧流体の流れを制御して、油圧シリン
ダ１２０を伸長させたり収縮させ、一方電気油圧制御バ
ルブ２２０は、油圧流体の流れを制御して時計方向、時
計反対方向にモータ１２５を回転させる。電気油圧作動
式バルブ２１５、２２０の双方はソレノイドで付勢され
る。ポンプ２２２は加圧された油圧流体を制御バルブ２
１５、２２０に供給する。ポンプ２２２は負荷センサ
（図示せず）を含む負荷検出式のもので、電気油圧制御
バルブ２１５、２２０を介してシステムに関する油圧負
荷を検出するようになっているのが好ましい。
【０００６】把持装置が自動的に作動するのが好まし
い。例えば、油圧シリンダ１２０の収縮は、ほとんどオ
ペレータ入力なしに自動的に制御されて、対の挟み腕が
閉じることを制御する。このように、圧力センサ２２５
は、対の挟み腕を閉じる油圧シリンダの油圧流体圧を検
出するのに設けられている。対応する圧力信号が圧力セ
ンサ２２５によって発信され、コントローラ２１０に送
信される。このように、対の挟み腕１１５は、これによ
って発生した力に基づいて丸太をつかむように、自動的
に閉じることができる。図３を参照すると、対の挟み腕
１１５を閉じるための自動制御のフローチャートを表し
ている。フローチャートに示したプログラムは適当なマ
イクロプロセッサシステムによって用いられるようにな
っている。最初に、判定ブロック３０５において、プロ
グラム制御は、対の挟み腕１１５の手動操作を示す３位
置ロッカースイッチの状態を判定する。例えば、手動ス
イッチは、ばねで付勢されるニュートラル位置（“オ
フ”位置）から２つの端部位置（“開”位置と“閉”位
置）まで動く。スイッチが所定の時間の間“開”位置に
されると、制御はブロック３１０に進み、コントローラ
２１０は、対の挟み腕１１５を開くように要求された命
令信号を発信し、“初期化された”というフラグが“誤
り”に設定される。しかしながら、スイッチが所定の時
間の間、“閉”位置にされると、プログラム制御はブロ
ック３２０に進み、コントローラ２１０は、対の挟み腕
を閉じるように要求された命令信号を発信し“初期化さ
れた”というフラグが“誤り”に設定される。
い。例えば、油圧シリンダ１２０の収縮は、ほとんどオ
ペレータ入力なしに自動的に制御されて、対の挟み腕が
閉じることを制御する。このように、圧力センサ２２５
は、対の挟み腕を閉じる油圧シリンダの油圧流体圧を検
出するのに設けられている。対応する圧力信号が圧力セ
ンサ２２５によって発信され、コントローラ２１０に送
信される。このように、対の挟み腕１１５は、これによ
って発生した力に基づいて丸太をつかむように、自動的
に閉じることができる。図３を参照すると、対の挟み腕
１１５を閉じるための自動制御のフローチャートを表し
ている。フローチャートに示したプログラムは適当なマ
イクロプロセッサシステムによって用いられるようにな
っている。最初に、判定ブロック３０５において、プロ
グラム制御は、対の挟み腕１１５の手動操作を示す３位
置ロッカースイッチの状態を判定する。例えば、手動ス
イッチは、ばねで付勢されるニュートラル位置（“オ
フ”位置）から２つの端部位置（“開”位置と“閉”位
置）まで動く。スイッチが所定の時間の間“開”位置に
されると、制御はブロック３１０に進み、コントローラ
２１０は、対の挟み腕１１５を開くように要求された命
令信号を発信し、“初期化された”というフラグが“誤
り”に設定される。しかしながら、スイッチが所定の時
間の間、“閉”位置にされると、プログラム制御はブロ
ック３２０に進み、コントローラ２１０は、対の挟み腕
を閉じるように要求された命令信号を発信し“初期化さ
れた”というフラグが“誤り”に設定される。
【０００７】しかしながら、スイッチが所定の時間の長
さよりも短い時間、“閉”位置にされると、制御は制御
判定ブロック３２５に進み、自動スイッチの位置を参照
することによって、オペレータが制御の自動閉部分を初
期化しているかどうかを判定する。自動スイッチ位置が
“オフ”位置である場合には、対の挟み腕は現在の位置
に保持されて“初期化された”フラグが“誤り”に設定
される〈３３０〉。しかしながら、自動スイッチが“オ
ン”位置にされる場合には、制御の自動閉部分が初期化
される。最初に油圧シリンダ流体圧がブロック３３５で
読み取られる。次いで、プログラム制御は、一対の圧力
設定点（“ターンオフ”と“ターンオン”）が初期化さ
れたかどうかを判定する〈３４０〉。もし初期化されて
いなければ、プログラム制御が設定点サブルーチンに入
る〈３４５〉が、図４を参照してより詳細に説明する。
対の圧力設定点が初期化されたとすると、プログラム制
御は判定ブロック３５０に進み、制御は、流体圧が上限
圧力設定点“ターンオフ”よりも大きいかどうかを判定
する。上限圧力設定点よりも大きい場合には、コントロ
ーラ２１０は挟み腕制御バルブに対応するソレノイドを
励磁しないことによって対の挟み腕１１５を現在位置に
保持する〈３５５〉。
さよりも短い時間、“閉”位置にされると、制御は制御
判定ブロック３２５に進み、自動スイッチの位置を参照
することによって、オペレータが制御の自動閉部分を初
期化しているかどうかを判定する。自動スイッチ位置が
“オフ”位置である場合には、対の挟み腕は現在の位置
に保持されて“初期化された”フラグが“誤り”に設定
される〈３３０〉。しかしながら、自動スイッチが“オ
ン”位置にされる場合には、制御の自動閉部分が初期化
される。最初に油圧シリンダ流体圧がブロック３３５で
読み取られる。次いで、プログラム制御は、一対の圧力
設定点（“ターンオフ”と“ターンオン”）が初期化さ
れたかどうかを判定する〈３４０〉。もし初期化されて
いなければ、プログラム制御が設定点サブルーチンに入
る〈３４５〉が、図４を参照してより詳細に説明する。
対の圧力設定点が初期化されたとすると、プログラム制
御は判定ブロック３５０に進み、制御は、流体圧が上限
圧力設定点“ターンオフ”よりも大きいかどうかを判定
する。上限圧力設定点よりも大きい場合には、コントロ
ーラ２１０は挟み腕制御バルブに対応するソレノイドを
励磁しないことによって対の挟み腕１１５を現在位置に
保持する〈３５５〉。
【０００８】しかしながら、判定ブロック３５０の結果
が負である場合には、プログラム制御は判定ブロック３
６０に続き、流体圧が下限圧力設定点“ターンオン”よ
りも小さいかどうかを判定する。下限圧力設定点よりも
小さい場合には、コントローラ２１０は、対の挟み腕を
閉じる〈３６５〉ために、適切な挟み腕制御バルブ２１
５を付勢するように要求された命令信号を送信する。プ
ログラムが制御の自動閉位置を初期化している間、ブロ
ック３３５─３６５は連続して更新される。従って、挟
み腕制御バルブは、流体圧が上限圧設定点“ターンオ
フ”に達するまで閉じるように自動的に命令される。し
かしながら、流体圧が上限圧力設定点に達すると、制御
は、挟み腕制御バルブソレノイドを励磁しない。このよ
うに、制御は十分な圧力を対の挟み腕上で維持し、丸太
が落ちる可能性を最小にするとともにエンジンにかかる
油圧ポンプの負荷を最小にする。必要な時間の長さだ
け、手動スイッチを“開”位置、または“閉”位置にし
たり、自動スイッチを“オフ”位置にすることによっ
て、制御は制御の自動閉位置からドロップアウトする。
さらに、制御の自動開位置は、所定の時間の長さよりも
短い時間の長さの間、手動スイッチを“開”位置にする
ことによって初期化されてもよい。制御の自動開位置は
フルーチャートには示されていないが、その機能は容易
に理解できる。例えば、制御の自動開位置によって、流
体圧が所定の圧力レベルに達するまで対の挟み腕が開
き、その時、対になった挟み腕が現在位置に保持され
る。
が負である場合には、プログラム制御は判定ブロック３
６０に続き、流体圧が下限圧力設定点“ターンオン”よ
りも小さいかどうかを判定する。下限圧力設定点よりも
小さい場合には、コントローラ２１０は、対の挟み腕を
閉じる〈３６５〉ために、適切な挟み腕制御バルブ２１
５を付勢するように要求された命令信号を送信する。プ
ログラムが制御の自動閉位置を初期化している間、ブロ
ック３３５─３６５は連続して更新される。従って、挟
み腕制御バルブは、流体圧が上限圧設定点“ターンオ
フ”に達するまで閉じるように自動的に命令される。し
かしながら、流体圧が上限圧力設定点に達すると、制御
は、挟み腕制御バルブソレノイドを励磁しない。このよ
うに、制御は十分な圧力を対の挟み腕上で維持し、丸太
が落ちる可能性を最小にするとともにエンジンにかかる
油圧ポンプの負荷を最小にする。必要な時間の長さだ
け、手動スイッチを“開”位置、または“閉”位置にし
たり、自動スイッチを“オフ”位置にすることによっ
て、制御は制御の自動閉位置からドロップアウトする。
さらに、制御の自動開位置は、所定の時間の長さよりも
短い時間の長さの間、手動スイッチを“開”位置にする
ことによって初期化されてもよい。制御の自動開位置は
フルーチャートには示されていないが、その機能は容易
に理解できる。例えば、制御の自動開位置によって、流
体圧が所定の圧力レベルに達するまで対の挟み腕が開
き、その時、対になった挟み腕が現在位置に保持され
る。
【０００９】図４を参照すると、設定点サブルーチンに
ついて述べられている。設定点サブルーチンの目的は、
制御バルブの型が違うこと、油圧温度が変化すること、
および電気油圧システムの摩耗による流体圧変化に応答
するために、対の圧力設定点を電気油圧システムの最高
圧力になるようにすることである。ブロック４１０に示
されているように、対の圧力設定点“ターンオフ”、
“ターンオン”と可変“最高圧力”が所定の初期値に設
定される。しかしながら、対の圧力設定点と“最高圧
力”は引続き変更する。例えば、フラグ“挟み腕─閉”
は“オン”に設定されて〈４０５〉、流体圧が“最高圧
力”よりも大きくなる〈４１５〉場合には、“最高圧
力”は現在の流体圧に等しく設定される〈４２０〉。流
体圧が上限圧力設定点“ターンオフ”よりも大きくなる
場合には、“最高圧力”は上限圧力設定点“ターンオ
フ”に対応した圧力に設定される〈４３０〉。さらに、
上限圧力設定点“ターンオフ”は、“最高圧力”の所定
の割合に設定され〈４３５〉、下限圧力設定点“ターン
オン”は“ターンオフ”から所定のヒステレシス値〈４
４０〉を引いた圧力に対応する値に設定される。さらに
“初期化された”フラグが“正しい”に設定される〈４
４５〉。
ついて述べられている。設定点サブルーチンの目的は、
制御バルブの型が違うこと、油圧温度が変化すること、
および電気油圧システムの摩耗による流体圧変化に応答
するために、対の圧力設定点を電気油圧システムの最高
圧力になるようにすることである。ブロック４１０に示
されているように、対の圧力設定点“ターンオフ”、
“ターンオン”と可変“最高圧力”が所定の初期値に設
定される。しかしながら、対の圧力設定点と“最高圧
力”は引続き変更する。例えば、フラグ“挟み腕─閉”
は“オン”に設定されて〈４０５〉、流体圧が“最高圧
力”よりも大きくなる〈４１５〉場合には、“最高圧
力”は現在の流体圧に等しく設定される〈４２０〉。流
体圧が上限圧力設定点“ターンオフ”よりも大きくなる
場合には、“最高圧力”は上限圧力設定点“ターンオ
フ”に対応した圧力に設定される〈４３０〉。さらに、
上限圧力設定点“ターンオフ”は、“最高圧力”の所定
の割合に設定され〈４３５〉、下限圧力設定点“ターン
オン”は“ターンオフ”から所定のヒステレシス値〈４
４０〉を引いた圧力に対応する値に設定される。さらに
“初期化された”フラグが“正しい”に設定される〈４
４５〉。
【００１０】判定ブロック４１５に戻ると、流体圧が
“最高圧力”よりも小さいか、下限圧力設定点よりも大
きい〈４５０〉場合には、対の圧力設定点は、ブロック
４３５と４４０にみられるようになっている。油圧シス
テムが、“最高圧力”によって定められた圧力限界で油
圧流体圧を作りだすことができないと、制御は、油圧系
統が作り出すことのできる、最高圧力に基づいた対の圧
力設定点を適用する。本発明は、圧力が挟み腕を閉じる
ように要求されると、制御の自動閉部分が制御バルブを
付勢するだけなので、（挟み腕が閉じている間）高圧モ
ードで油圧ポンプが連続して作動する問題を解決する。
例えば、ポンプの負荷検出特性のために、負荷が要求さ
れるとき、例えば制御バルブが付勢されるとき、高圧モ
ードでポンプが作動する。このように、本発明は、挟み
腕シリンダ内の油圧流体圧を監視し、流体圧が所定値以
下に降下するときに挟み腕制御バルブを付勢するのみで
ある。高圧が必要とされるとき、高圧モードでポンプの
みが作動する。これにより重要なエンジンの馬力を節約
し、燃料効率を高めることになる。本発明は、特に上述
の好ましい実施例に示されており、これに関して記載さ
れているが、本分野の当業者であれば様々な他の実施例
も本発明の精神と範囲を逸脱することなく考慮すること
ができる。
“最高圧力”よりも小さいか、下限圧力設定点よりも大
きい〈４５０〉場合には、対の圧力設定点は、ブロック
４３５と４４０にみられるようになっている。油圧シス
テムが、“最高圧力”によって定められた圧力限界で油
圧流体圧を作りだすことができないと、制御は、油圧系
統が作り出すことのできる、最高圧力に基づいた対の圧
力設定点を適用する。本発明は、圧力が挟み腕を閉じる
ように要求されると、制御の自動閉部分が制御バルブを
付勢するだけなので、（挟み腕が閉じている間）高圧モ
ードで油圧ポンプが連続して作動する問題を解決する。
例えば、ポンプの負荷検出特性のために、負荷が要求さ
れるとき、例えば制御バルブが付勢されるとき、高圧モ
ードでポンプが作動する。このように、本発明は、挟み
腕シリンダ内の油圧流体圧を監視し、流体圧が所定値以
下に降下するときに挟み腕制御バルブを付勢するのみで
ある。高圧が必要とされるとき、高圧モードでポンプの
みが作動する。これにより重要なエンジンの馬力を節約
し、燃料効率を高めることになる。本発明は、特に上述
の好ましい実施例に示されており、これに関して記載さ
れているが、本分野の当業者であれば様々な他の実施例
も本発明の精神と範囲を逸脱することなく考慮すること
ができる。
【図１】土壌作業機械の作業用具の概略図である。
【図２】土壌作業機械の電気油圧式システムのブロック
線図である。
線図である。
【図３】作業用具の自動制御のプログラム制御のフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】図３の自動制御に対応した適応アルゴリズムの
プログラム制御のフローチャートである。
プログラム制御のフローチャートである。
１００ 作業用具 １０５ 土壌作業機械 １１０ 把持装置 １１５ 挟み腕 １２０ 油圧シリンダ ２００ 電気油圧式システム ２０５ オペレータ制御装置 ２１０ コントローラ ２１５、２２０ 電気制御バルブ ２２５ 圧力センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロバート イー リッチモンド アメリカ合衆国 イリノイ州 61548 メ タモーラ ウィスパリング オークス 329 (72)発明者 スティーヴン ティー ウーファイル アメリカ合衆国 イリノイ州 61615 ピ オーリア ウェスト ウェストポート ロ ード 3112
Claims (7)
- 【請求項１】 油圧シリンダによって制御可能に作動さ
せられる一対の挟み腕を有する把持装置と、 命令信号に応答して前記油圧シリンダを制御可能に作動
させる手段と、 前記油圧シリンダにおける流体圧を検出し、これに応答
して圧力信号を発信する手段と、 該圧力信号を受信し、該圧力信号の大きさを圧力設定点
と比較し、命令信号を前記作動手段に送信して前記対の
挟み腕を自動的に作動する制御手段と、 が設けられた、土壌作業用機械の作業要素を自動的に制
御する装置。 - 【請求項２】 前記把持装置を制御可能に回転させる手
段を含んでいることを特徴とする請求項１に記載の装
置。 - 【請求項３】 前記制御手段に制御信号を送信して、前
記把持装置を手動で回転させ前記対の挟み腕を付勢する
オペレータ制御要素を含んでいることを特徴とする請求
項２に記載の装置。 - 【請求項４】 油圧シリンダによって制御可能に付勢さ
れる一対の挟み腕を有する、土壌作業用機械に組み合わ
された把持装置を制御する方法において、 油圧シリンダ内の流体圧を検出し、これに応答して圧力
信号を発信し、 該圧力信号を受信し、該圧力信号の大きさを圧力設定点
と比較して、命令信号を発信し、 該命令信号を受信し、自動的に前記対の挟み腕を付勢す
る、 段階からなる方法。 - 【請求項５】 前記圧力信号の大きさが下限圧力設定点
よりも小さいことに応答して前記対の挟み腕を閉じる段
階を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。 - 【請求項６】 前記圧力信号の大きさが所定の上限設定
点よりも大きいことに応答して、現在の位置に前記対の
挟み腕を保持する段階を含むことを特徴とする請求項５
に記載の方法。 - 【請求項７】 前記所定の上限及び下限設定点を前記油
圧システムに対応する最高圧力に適応させる段階を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US41356695A | 1995-03-30 | 1995-03-30 | |
| US08/413566 | 1995-03-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08286755A true JPH08286755A (ja) | 1996-11-01 |
Family
ID=23637724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8055614A Pending JPH08286755A (ja) | 1995-03-30 | 1996-03-13 | 把持装置のための制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08286755A (ja) |
| CA (1) | CA2170088A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005206291A (ja) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 把持装置、把持力制御装置および把持装置用駆動装置 |
-
1996
- 1996-02-22 CA CA 2170088 patent/CA2170088A1/en not_active Abandoned
- 1996-03-13 JP JP8055614A patent/JPH08286755A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005206291A (ja) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 把持装置、把持力制御装置および把持装置用駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2170088A1 (en) | 1996-10-01 |
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Legal Events
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