KR100256775B1 - 유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 유사한 형태로 반복되는 작업패턴을 갖는 굴삭기 등과 같은 유압식 건설기계에서 선회모터 및 각 작업장치의 작동을 자동화하기 위한 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 제어장치는, 유압펌프와, 상기 유압펌프의 토출유에 의해 작동되는 엑츄에이터와, 상기 유압펌프와 상기 엑츄에이터사이의 각 유로를 개폐절환함에 의해 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 콘트롤밸브와, 운전자로 부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단과, 상기 엑츄에이터의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택 수단과, 상기 조작수단의 조작방향 및 조작량을 지속적으로 기억하는 수단과, 상기 자동작동 선택수단에서 자동작동의 수행이 선택될 때 소정의 제어연산에 의해 자동작동 방향을 판단하는 수단과, 상기 기억수단에 기억된 조작방향 및 조작량에 따라 자동 작동치를 연산하는 수단과, 상기 연산된 자동 작동치를 출력신호로 변환하여 상기 콘트롤밸브로 출력하는 수단을 구비한 제어기를 포함한다.

Description

유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법

제1도는 굴삭기의 작업형태를 도시한 개략도.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 제어장치가 적용된 굴삭기의 유압시스템을 개략적으로 도시하는 유압회로도.

제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.

제4도는 작동지령신호 상태에 따른 부움 및 선회의 자동 작동방향이 바뀌는 형태를 도시하는 그래프.

제5도는 선회 및 부움상승 자동작동 선도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 엔진 2a, 2b : 유압펌프

3 : 파일럿펌프 4, 5 : 콘트롤밸브

6 : 선회모터 7 : 부움실린더

8 : 전자비례밸브 9 : 조작레버

10 : 제어기 11 : 자동작동 선택수단

본 발명은 유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 유사한 형태로 반복되는 작업패턴을 갖는 굴삭기(Excavator)등과 같은 유압식 건설기계에서 선회모터 및 각 작업장치의 작동을 자동화하기 위한 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.

굴삭기의 가장 대표적인 작업 중 하나는, 제1도에 도시된 바와 같이, 한 장소(A)에서 흙이나 모래 등을 굴삭하여 버킷에 퍼담은 후, 선회하여 다른 장소(B)에 버킷 내용물을 이동시키거나 덤프트럭에 상차하는 작업을 들 수 있다. 이와 같은 작업을 수행하기 위하여, 운전자는 선회모터를 비롯하여 부움, 아암 및 버킷등의 작업장치를 적절히 복합조작하게되고, 굴삭과 덤핑위치에 따라 최적의 작업선도(버킷단부의 이동궤적)가 되게 함으로써 작업능률의 향상을 도모하게 된다. 특히, 굴삭을 완료하여 덤핑위치로의 이동시에는 선회동작과 부움상승동작을 동시에 수행하게 되는 데, 작업조건에 따라 선회이동량과 부움이동량이 각각 다르므로 운전자의 숙련도에 따라 작업능률이 달라지고 운전자의 지속적인 작업주의를 요하게 된다.

위와 같은 운전자의 불편함을 경감하고 작업능률을 향상시키기 위한 종래의 방법으로는, 선회각도를 미리 설정하고, 부움 조작레버와 선회 조작레버를 최대로 조작하면 미리 설정된 선회 설정각에 맞추어 부움과 선회의 합류량을 적절히 조절하여 상대이동속도를 변화시킴으로써 바람직한 선회 및 작업장치의 동작을 얻는 것이 있다.

또 다른 방법으로는, 선회 위치센서나 부움 관절위치 센서등을 채용하여 실제 각 관절의 이동위치를 센서로 검출한 후, 이 검출값을 제어기에 설정된 목표값에 도달하도록 각 관절 작동유량을 조절하는 방법등이 제안되었다.

전술한 종래의 방법들 중, 첫번째 방법은 운전자가 조작량을 맞추는 것은 아니지만 계속해서 해당 조작레버로 조작을 해야 하고 굴삭위치가 바뀔때마다 선회위치를 재설정해 주어야 하는 번거로움이 있어서 운전자의 편의성과 실용성 측면에서 미흡한 점이 있었고, 두번째 방법은 위치센서를 장비의 각 관절부위에 취부하는 것이 어렵고 가격이 고가일 뿐아니라 열악한 작업환경하에서의 위치센서의 내구성 저하가 우려되어 작업 안정성과 신뢰성 측면에서 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은, 조작레버를 계속적으로 조작하지 않고 간단한 스위치 조작만으로 선회 및 작업장치의 자동 작동을 얻고 필요시 운전자의 추가 조작을 가능케 함으로써, 작업능률, 작업편의성, 작업안정성 및 신뢰성이 대폭 증진될 수 있는 유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 특정 조작수단을 통해 유사한 형태로 반복되는 작업모양을 갖는 작업장치의 조작을 자동 작동 가능하게 하며, 작동시 최적의 작업효율을 낼 수 있는 최적화된 작동궤적을 찾아갈 수 있도록 한 유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것에 있다.

전술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 태양에 의하면, 유사한 형태로 반복되는 작업패턴을 갖는 건설기계의 제어장치에 있어서 : 유압펌프; 상기 유압펌프의 토출유에 의해 작동되는 엑츄에이터; 상기 유압펌프와 상기 엑츄에이터사이의 각 유로를 개폐절환함에 의해 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 콘트롤밸브; 운전자로 부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단; 상기 엑츄에이터의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택수단; 및 상기 조작수단의 조작방향 및 조작량을 지속적으로 기억하는 수단과, 상기 자동작동 선택수단에서 자동작동의 수행이 선택될 때 소정의 제어연산에 의해 자동작동 방향을 판단하는 수단과, 상기 기억수단에 기억된 조작방향 및 조작량에 따라 자동 작동치를 연산하는 수단과, 상기 연산된 자동 작동치를 출력신호로 변환하여 상기 콘트롤밸브로 출력하는 수단을 구비한 제어기를 포함하는 건설기계의 제어장치가 제공된다.

본 발명의 바람직한 특징에 의하면, 상기 자동작동 선택수단은, 운전자의 조작에 의해 ON/OFF상태가 반복적으로 절환되는 토글스위치로 구성된다.

본 발명의 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 제어기는, 상기 자동 작동수행 중, 운전자의 상기 조작수단 조작에 의한 추가조작이 있는 경우 상기 자동 작동치에 상기 추가조작에 의한 작동치를 더하여 최종적인 출력치를 정하고, 상기 출력치를 차기 자동작동에 반영하여 작동패턴을 최적화하도록 구성된다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 한 태양에 의하면, 유압펌프와, 상기 유압펌프의 토출유에 의해 작동되는 엑츄에이터와, 상기 유압펌프와 상기 엑츄에이터사이의 각 유로를 개폐절환함에 의해 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 콘트롤밸브와, 운전자로 부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단과, 상기 엑츄에이터의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택수단과, 상기 조작수단 및 상기 자동작동 선택수단의 입력신호에 따라 소정의 제어연산을 수행하여 상기 콘트롤밸브를 작동시키기 위한 소정의 출력신호를 인가하는 제어기를 구비한 건설기계의 제어방법에 있어서, 상기 조작수단의 조작량과 상기 자동작동 선택수단의 상태를 입력받는 제1단계, 상기 제1간계에서 입력받은 상기 자동작동 선택수단의 상태가 자동작동이 선택된 상태인지를 판단하는 제2단계, 상기 제2단계에서 자동작동이 선택된 상태로 판단된 경우 상기 엑츄에이터의 자동작동 방향을 판단하는 제3단계, 상기 엑츄에이터의 자동 작동량을 연산하는 제4단계, 상기 조작수단에 의한 추가조작 유무를 판단하는 제5단계, 상기 제5단계에서 상기 조작수단에 의한 추가조작이 있다고 판단되는 경우 추가조작에 의한 상기 엑츄에이터의 작동량과 상기 제4단계에서 얻어진 상기 자동 작동량을 합산하는 제6단계, 및 상기 제6단계에서 얻어진 합산된 작동량에 따라 상기 엑츄에이터 구동신호를 출력하는 제7단계를 포함하는 건설기계의 제어방법이 제공된다.

이하, 첨부도면에 의거하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 제어장치가 적용된 굴삭기의 유압시스템을 개략적으로 도시하고 있다.

제2도에 도시된 바에 의하면, 유압시스템에 동력을 공급하는 원동기로서의 엔진(1)과, 이 엔진(1)에 의해 각각 구동되며, 작동압을 출력하는 유압펌프(2a, 2b)와 제어신호용 파일럿압을 출력하는 파일럿펌프(3)가 구비된다. 유압펌프(2a, 2b)의 토출유에 의해 작동되는 유압엑츄에이터로서의 선회모터(6)와 부움실린더(7)가 설치되고, 유압펌프(2a, 2b)와 선회모터(6) 및 부움실린더(7) 사이의 유로 중에 설치되어, 이 유로를 개폐절환함에 의해 유압펌프(2a, 2b)로 부터 선회모터(6) 및 부움실린더(7)로 공급되는 오일의 공급, 차단, 유량 및 방향등을 조절함으로써, 선회모터(6) 및 부움실린더(7)의 기동, 정지, 속도 및 방향등을 제어하는 콘트롤밸브(4, 5)가 설치된다. 이 콘트롤밸브(4, 5)는 파일럿압의 작용에 따라 스프울이 이동함으로써 전술한 바와 같은 유로의 개폐절환 작동을 하게 된다. 한편, 운전자로 부터 선회모터(6) 및 부움실린더(7)의 작동을 위한 지령을 입력받아 이를 소정의 전기적 신호로 바꾸어 출력하는 조작레버(9 : 조작수단)와, 이 조작레버(9)로부터 출력된 전술한 전기적 신호를 입력받아 소정의 제어연산을 거쳐 전자비례밸브(8)에 해당 출력신호를 인가하는 제어기(10)가 구비된다. 전자비례밸브(8)에서는 제어기(10)로 부터 출력신호가 인가되면, 전술한 파이럿펌프(3)로 부터의 파일럿오일을 해당 콘트롤밸브(4, 5)의 해당 스프울 단부에 파일럿압으로 작용하도록 인가함으로써 콘트롤밸브(4, 5)의 스프울을 이동시키게 된다.

한편, 본 실시예의 제어장치는, 전술한 선회모터(6) 및 부움실린더(7)의 복합작동시 자동작동의 수행 및 중지를 지령하는 자동작동 선택수단(11)을 구비하고 있다. 이 자동작동 선택수단(11)은 바람직하기로는, 한번 누르면 스위치가 온(ON)상태로 유지되고, 다시 한번 누르면 오프(OFF)상태가 되는 토글스위치(Toggle Switch)로 구성된다.

한편, 전술한 제어기(10)는, 조작레버(9)의 조작방향 및 조작량을 지속적으로 기억하는 기억수단과, 전술한 자동작동 선택수단(11)에서 자동작동의 수행이 선택될 때 소정의 제어연산에 의해 자동 작동방향을 판단하는 수단과, 전술한 기억수단에 기억된 조작레버(9)의 조작방향 및 조작량에 따라 자동 작동치를 연산하는 수단과, 연산된 자동 작동치를 출력신호로 변환하여 전술한 전자비례밸브(8)로 출력함으로써 콘트롤밸브(4, 5)를 작동시키는 출력수단을 구비하고 있다.

본 발명의 제어장치 및 제어방법은 제2도에 의해 설명된 유압시스템 외에도 여러가지 다른 유압시스템에 적용될 수 있다. 예를 들어, 전술한 파일럿펌프(3)와 전자비례밸브(8)가 사용되지 않고, 콘트롤밸브(4, 5)로서 솔레노이드 콘트롤밸브가 사용되도록 하며, 제어기(10)로부터 전기적 신호가 솔레노이드 콘트롤밸브의 작동신호로 직접 작용하도록 구성될 수도 있을 것이다.

이하, 위와 같이 구성된 본 유압시스템의 기본 작동을 설명한다.

운전자가 조작레버(9)를 통해 원하는 작업을 지시하게 되면, 제어기(10)는 조작레버내에 있는 조작량 검출부를 통해 조작레버(9)의 조작각도를 검출하고, 이 조작각도 검출값에 따라 전자비례밸브(8)이 각 포트로 정해진 출력비를 연산하여 전류치를 출력하게 된다. 전술한 조작량 검출부는 일반적으로 조작각에 비례한 전압을 출력하는 포텐셔 미터 타입의 센서를 사용하지만, 다른 센서를 사용할 수도 있다. 전자비례밸브(8)에서는 입력전류치에 비례하여 제어용 파일럿압을 발생시켜 콘트롤밸브(4, 5)의 해당 스프울의 단부에 작용하도록 인가함에 따라 해당 스프울은 소정 스트로크만큼 이동하게 되고, 그에 따라 유압펌프(2a, 2b)로 부터 선회모터(6) 및/또는 부움실린더(7)에 작동유가 공급되어 운전자가 원하는 작업이 수행하게 된다.

이와 같은 조작이 이루어지는 경우, 제어기(10)는 조작레버(9) 중의 선회조작과 부움조작의 방향 및 조작량을 계속 체크하여 이를 기억하게 된다. 운전자가 임의의 위치에서 버킷으로 굴삭을 한 다음, 선회부움 자동작동을 선택하는 전술한 자동작동 선택스위치(11)를 온시키게 되면, 최종적으로 기억된 선회 및 부움 조작레버의 조건에 따라 선회모터(6) 및 부움실린더(7)를 자동으로 작동시켜 목표하는 위치로 버킷을 이동시키게 되고, 그 후, 운전자는 버킷 조작레버를 통해 버킷을 작동시켜 덤핑작업을 할 수 있는 것이다. 즉, 이 경우, 운전자는 버킷의 이동시 선회 및 부움의 조작을 인위적으로 수행하지 않아도 되는 것이다. 그리고, 다시 자동작동 선택수단(11)을 온시키게 되면, 선회모터(6) 및 부움실린더(7)는 반대방향으로 작동하여 버킷위치를 원위치(굴삭위치)로 복귀시키게 된다. 또한, 자동작동 중에 선회 및/또는 부움 조작레버(9)를 조작하여 자동작동 속도를 증감시킬 수도 있으며, 이 경우는 자동작동 패턴이 재설정되어 차기 자동작동시에 반영되게 된다.

이하, 제3도의 흐름도에 의거하여 본 발명의 일실시예에 의한 제어방법을 상세히 설명한다.

단계 1에서는 조작레버(9)에 내장된 조작량 검출수단을 통해 조작레버(9)의 조작값 검출값을 입력받고, 자동작동 선택수단(11)의 상태를 입력받는다.

단계 2에서는 자동작동 선택수단(11)의 상태가 ON인지 또는 OFF인지를 판단하며, ON인 경우 단계 3으로, OFF인 경우 단계 8로 진행한다.

단계 3에서는, 즉 단계 2에서 자동작동 선택수단(11)의 상태가 ON으로 판단되는 경우, 선회모터 및/또는 작업장치(본 실시예의 경우 선회모터와 부움실린더)의 작동방향을 판별한다. 버킷이 임의의 위치에서 굴삭위치로의 이동시 부움 조작레버의 조작방향이 부움의 하강방향이고 선회 조작레버의 조작방향이 좌선회이었다면 부움 작동방향 및 선회방향은 반대가 되어 부움 상승방향 및 우선회방향으로 자동작동이 설정된다. 반면, 부움 조작레버의 조작방향이 부움의 상승방향이고 선회 조작레버의 조작방향이 우선회이었다면, 자동작동시의 부움 작동방향 및 선회방향은 부움 하강방향 및 좌선회방향으로 설정된다. 그리고, 자동작동 선택수단(11)의 상태가 OFF이면 부움 및 선회 자동작동이 정지된다. 제4도는 이와 같이 작동지령신호 상태에 대한 부움 및 선회의 자동작동방향이 바뀌는 형태를 도시하고 있다.

단계 4에서는 설정된 작동방향으로의 작동속도를 연산한다. 조작레버 조작시의 작동속도를 기준으로 하여 부움과 선회간의 자동작동 상대속도비를 연산하고, 크기는 최대로 설정한다. 예를 들면, 좌선회 조작이 최대크기의 50%, 부움 하강이 전체의 50%가 되었을 경우, 자동작동 요구속도는 우선회 100%, 부움 상승 100%가 된다. 여기서 운전자 조작시와 자동작동시의 조작비는 일정비로 동일하게 유지되어야 하지만, 장비의 특성이나 운전자나 조작패턴에 따라 다르게 설정될 수도 있을 것이다.

단계 5에서는 선회나 부움 조작레버의 추가조작이 있는지를 판별한다.

단계 6에서는 단계 5에서 조작레버의 추가조작이 있다고 판별되는 경우, 단계 4에서 연산된 작동속도에다 추가조작된 조작레버의 조작량을 더하여 작동속도를 증감시킨다. 제5도는 그 일예를 나타낸 것으로, 제어기(10)에서 연산된 우선회 및 부움 상승 자동작동 요구치는 A선도인 데, 운전자가 선회조작을 추가하여 B선도로 바뀌게 되면, 자동작동은 B선도를 따라 수행된다. 또한, 자동작동 선도는 자동으로 C선도로 최적화되어, 차기 자동작동 시에는 C선도를 따라 작동하게 된다. 단계 5에서 조작레버의 추가조작이 없다고 판별될 때에는 바로 단계 7로 진행된다.

단계 7에서는 부움과 선회속도에 해당하는 출력전압을 연산하여 전자비례밸브(8)에 출력하게 되고, 전자비례밸브(8)에서는 해당 콘트롤밸브(4, 5)의 스프울 단부에 파일럿압을 인가하게 됨을 따라 선회모터(6) 및 부움실린더(7)는 원하는 작동, 즉 버킷을 굴삭위치에서 덤핑위치로 이동시키는 작동을 하게 되는 것이다. 덤핑위치에서 굴삭위치로 자동으로 재이동 복귀시키는 경우에는 자동작동 선택수단(11)을 재차 눌러 ON시키게 되면 연산된 작동위치에 따라 좌선회 및 부움 하강작동을 자동으로 수행되게 된다. 다시 자동작동 선택수단(11)을 눌러 OFF시키게 되면 자동작동이 정지되고 전체 작업이 1싸이클이 완료된다.

한편, 단계 2에서 자동작동 선택수단(11)이 상태가 OFF으로 판단되는 경우, 전술한 바와 같이 단계 8로 진행되는 데, 단계 8에서는 수동 작동량을 연산한 후 단계 7로 진행된다.

상술한 본 발명의 실시예에서는 부움과 선회작동에 의한 굴삭, 이동 및 덤핑 작업에 대해서만 설명을 한정하였으나, 본 발명은 복수의 조작수단을 통해 작동되는 복수의 작업장치로 된 유압식 기계, 특히, 유사한 형태로 반복되는 작업모양을 갖는 작업장치의 조작에 대해서는 모두 적용될 수 있을 것이다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 운전자는 복잡한 조작수단을 통해 조작을 하지 않고도 간단한 스위치 조작만으로 작업장치 및 선회조작을 자동화할 수 있고, 부움-선회 복합조작시의 경우 굴삭위치나 덤핑위치가 바뀔 때마다 설정값을 변경하지 않아도 되므로 편의성이 크게 증진될 수 있다. 또한, 자동작동 중 언제라도 운전자 임의의 추가조작이 가능하고 이를 차기 자동작동에 반영할 수 있으므로 작업안정성 및 신뢰성이 증진되어 결국 작업능률을 현저히 향상시키게 된다.

Claims (6)

1. 유사한 형태로 반복되는 작업패턴을 갖는 건설기계의 제어장치에 있어서, 유압펌프(2a, 2b), 상기 유압펌프(2a, 2b)의 토출유에 의해 작동되는 액츄에이터(6, 7), 상기 유압펌프(2a, 2b)와 액츄에이터(6, 7)사이의 각 유로를 개폐절환밸브에 의해 상기 액츄에이터(6, 7)의 작동을 제어하는 콘트롤밸브(4, 5), 운전자로 부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단(9), 상기 액츄에이터(6, 7)의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택수단(11), 상기 조작수단(9)의 조작방향 및 조작량을 지속적으로 기억하는 수단과, 상기 자동작동 선택수단(11)에서 자동작동의 수행이 선택될 때 소정의 제어연산에 의해 자동작동 방향을 판단하는 수단과, 상기 기억수단에 기억된 조작방향 및 조작량에 따라 자동 작동치를 연산하는 수단과, 상기 연산된 자동 작동치를 출력신호로 변환하여 상기 콘트롤밸브(4, 5)로 출력하는 수단을 구비한 제어기(10)를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 자동작동 선택수단(11)은 운전자의 조작에 의해 온/오프상태가 반복적으로 절환되는 토글스위치인 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 제어기(10)는, 상기 자동작동 수행중, 운전자의 상기 조작수단(9)조작에 의한 추가조작이 있는 경우 상기 자동작동치에 상기 추가조작에 의한 작동치를 더하여 최종적인 출력치를 정하며, 상기 출력치를 차기 자동작동에 반영하여 작동패턴을 최적화하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 제어기(10)로부터 상기 출력신호를 인가받아 상기 콘트롤밸브(4, 5)의 스플 이동을 위한 유압신호를 발생시키는 전자비례밸브를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어장치.
5. 유압펌프(2a, 2b)와, 유압펌프(2a, 2b)의 토출유에 의해 작동되는 액츄에이터(6, 7)와, 유압펌프(2a, 2b)와 액츄에이터(6, 7)사이의 각 유로를 개폐절환함에 의해 상기 액츄에이터(6, 7)의 작동을 제어하는 콘트롤밸브(4, 5)와, 운전자로 부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단(9)과, 상기 액츄에이터(6, 7)의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택수단(11)과 상기 조작수단(9) 및 자동작동 선택수단(11)의 입력신호에 따라 소정의 제어연산을 수행하여 상기 콘트롤밸브(4, 5)를 작동시키기 위한 소정의 출력신호를 인가하는 제어기(10)를 구비한 건설기계의 제어방법에 있어서, 상기 조작수단(9)의 조작량과 상기 자동작동 선택수단(11)의 상태를 입력받는 제1단계, 상기 제1단계에서 입력받은 상기 자동작동 선택수단(11)의 상태가 자동작동이 선택된 상태인지를 판단하는 제2단계, 상기 제2단계에서 자동작동이 선택된 상태로 판단된 경우 상기 액츄에이터(6, 7)의 자동작동 방향을 판단하는 제3단계, 상기 액츄에이터(6, 7)의 자동 작동량을 연산하는 제4단계, 상기 조작수단(9)에 의한 추가조작 유무를 판단하는 제5단계, 상기 제5단계에서 상기 조작수단(9)에 의한 추가조작이 있다고 판단되는 경우 추가조작에 의한 상기 액츄에이터(6, 7)의 작동량과 상기 제4단계에서 얻어진 상기 자동 작동량을 합산하는 제6단계 및 상기 제6단계에서 얻어진 합산된 작동량에 따라 상기 액츄에이터(6, 7)의 구동신호를 출력하는 제7단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계이 제어방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 제2단계에서 자동작동이 선택되지 않은 상태로 판단된 경우, 상기 조작수단(9)의 조작량에 따른 상기 액츄에이터(6, 7)의 작동량을 연산하며 상기 제7단계로 진행하는 제8단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어방법.