JPH08286755A - Controller for gripping and holding device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To disclose the controller for automatically controlling work elements of an earth work machine. SOLUTION: The work element includes a bucket 110 having a couple of pinch arms 115 and the pinch arms 115 in pairs are operated to be controlled by a hydraulic cylinder 120. An electro-hydraulic valve operates the hydraulic cylinder 120 controllably in response to an instruction signal. A sensor detects a fluid pressure in the hydraulic cylinder 120 and transduces a pressure signal in response thereto. The controller receives the pressure signal and compares the level of the pressure signal with a pressure setting level and sends a command signal to the electro-hydraulic valve to activate automatically the clamping arms in pairs.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、一般的に、把持装置の
操作を自動的に制御する制御システムに関する。より詳
細には、本発明は、油圧流体圧のフィードバックを用い
て把持装置の操作を自動的に制御する制御システムに関
する。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates generally to control systems for automatically controlling the operation of gripping devices. More specifically, the present invention relates to a control system for automatically controlling the operation of a gripping device using hydraulic fluid pressure feedback.

【０００２】[0002]

【従来の技術】本発明は、把持運搬装置に用いるのに特
に適している。把持運搬装置は、主に切り倒された丸太
を回収するのに用いられる。把持装置は丸太をつかむよ
うに閉じる一対の挟み腕を含んでいる。現在の運搬装置
では、把持装置に対して手動制御が行なわれるだけであ
る。このように、オペレータが挟み腕を閉じようとする
ときは、オペレータは、単に制御用ハンドルを戻り止め
位置に置くだけである。これに応答して、油圧ポンプが
一対の油圧シリンダに高圧流体を供給し挟み腕を閉じる
ように付勢する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention is particularly suitable for use in gripping and carrying devices. The gripping and transporting device is mainly used for collecting cut logs. The gripping device includes a pair of pinching arms that closes like a log. In current carrier devices, only manual control is applied to the gripping device. Thus, when the operator attempts to close the clip arm, the operator simply places the control handle in the detent position. In response to this, the hydraulic pump supplies high pressure fluid to the pair of hydraulic cylinders and urges them to close the sandwiching arms.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、制御ハ
ンドルが戻り止め位置の状態の間、油圧ポンプは、高圧
モードで連続的に作動し、貴重なエンジンの馬力を引き
出してしまう。本発明は、上述の問題の１つか２つ以上
を解決する。However, while the control handle is in the detent position, the hydraulic pump operates continuously in high pressure mode, drawing out valuable engine horsepower. The present invention solves one or more of the above problems.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明の一態様におい
て、土壌作業機械の作業要素を自動的に制御する装置を
開示する。作業要素では、一対の挟み腕を有する把持装
置を含んでおり、一対の挟み腕が油圧シリンダによって
制御可能に付勢される。電気油圧式バルブは命令信号に
応答して油圧シリンダを制御可能に付勢する。センサが
油圧シリンダ内の流体圧を検出し、これに応答して圧力
信号を発信する。コントローラが、圧力信号を受信し、
圧力信号の大きさを圧力設定点と比較し、命令信号を電
気油圧式バルブに送信して対の挟み腕を自動的に付勢す
る。SUMMARY OF THE INVENTION In one aspect of the present invention, an apparatus for automatically controlling work elements of a soil work machine is disclosed. The work element includes a gripping device having a pair of gripping arms, and the pair of gripping arms is controllably biased by a hydraulic cylinder. The electrohydraulic valve controllably energizes the hydraulic cylinder in response to the command signal. A sensor detects the fluid pressure in the hydraulic cylinder and, in response, emits a pressure signal. The controller receives the pressure signal,
The magnitude of the pressure signal is compared to the pressure set point and a command signal is sent to the electrohydraulic valve to automatically energize the pair of pinching arms.

【０００５】[0005]

【実施例】図面を参照すると、図１は、土壌作業用機械
１０５の作業用具１００の平面図を示している。例え
ば、図示した作業用具１００は、把持装置１１０とし、
図示した土壌作業用機械を丸太用運搬装置とする。把持
装置１１０は、伐採された丸太をつかむのに用いられる
一対の挟み腕１１５を含む。対の挟み腕１１５は、線形
方向に伸長可能な油圧シリンダ１２０によって制御可能
に作動され、把持装置１１０は、油圧式モータ１２５に
よって制御可能に回転する。図２を参照すると、本発明
に関連する電気油圧システム２００のブロック線図が示
されている。オペレータ制御装置２０５が把持装置１１
０の手動操作を行なうのに設けられている。例えば、オ
ペレータ制御装置２０５は、把持装置１１０の時計方向
及び時計反対方向の回転と、挟み腕の開閉及び保持機能
を行なう複数のスイッチを備えたジョイスティック制御
レバーを含んでいればよい。オペレータ制御装置２０５
は、制御信号を発信し、コントローラ２１０によって受
信される。コントローラ２１０は、マイクロプロセッサ
がベースのシステムである。コントローラ２１０は、制
御信号を受信して命令信号を発信し、電気油圧制御バル
ブ２１５、２２０によって受信される。電気油圧制御バ
ルブ２１５は、油圧流体の流れを制御して、油圧シリン
ダ１２０を伸長させたり収縮させ、一方電気油圧制御バ
ルブ２２０は、油圧流体の流れを制御して時計方向、時
計反対方向にモータ１２５を回転させる。電気油圧作動
式バルブ２１５、２２０の双方はソレノイドで付勢され
る。ポンプ２２２は加圧された油圧流体を制御バルブ２
１５、２２０に供給する。ポンプ２２２は負荷センサ
（図示せず）を含む負荷検出式のもので、電気油圧制御
バルブ２１５、２２０を介してシステムに関する油圧負
荷を検出するようになっているのが好ましい。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Referring to the drawings, FIG. 1 shows a top view of a work implement 100 of a soil work machine 105. For example, the illustrated working tool 100 is a gripping device 110,
The illustrated soil working machine is used as a log carrier. The gripping device 110 includes a pair of pinching arms 115 used to grab a felled log. The pair of clamping arms 115 are controllably actuated by a linearly extendable hydraulic cylinder 120, and the gripping device 110 is controllably rotated by a hydraulic motor 125. Referring to FIG. 2, a block diagram of an electrohydraulic system 200 relevant to the present invention is shown. The operator control device 205 is the gripping device 11.
It is provided to perform zero manual operation. For example, the operator control device 205 may include a joystick control lever provided with a plurality of switches for performing clockwise and counterclockwise rotations of the gripping device 110 and opening and closing and holding functions of the sandwich arm. Operator control device 205
Emits a control signal and is received by the controller 210. The controller 210 is a microprocessor based system. The controller 210 receives the control signal and emits the command signal, which is received by the electrohydraulic control valves 215, 220. The electro-hydraulic control valve 215 controls the flow of hydraulic fluid to extend or contract the hydraulic cylinder 120, while the electro-hydraulic control valve 220 controls the flow of hydraulic fluid to drive the motor clockwise or counterclockwise. Rotate 125. Both electrohydraulic operated valves 215, 220 are solenoid activated. The pump 222 controls the pressurized hydraulic fluid to the control valve 2
15 and 220. The pump 222 is of a load detection type including a load sensor (not shown) and is preferably adapted to detect the hydraulic load related to the system via the electrohydraulic control valves 215, 220.

【０００６】把持装置が自動的に作動するのが好まし
い。例えば、油圧シリンダ１２０の収縮は、ほとんどオ
ペレータ入力なしに自動的に制御されて、対の挟み腕が
閉じることを制御する。このように、圧力センサ２２５
は、対の挟み腕を閉じる油圧シリンダの油圧流体圧を検
出するのに設けられている。対応する圧力信号が圧力セ
ンサ２２５によって発信され、コントローラ２１０に送
信される。このように、対の挟み腕１１５は、これによ
って発生した力に基づいて丸太をつかむように、自動的
に閉じることができる。図３を参照すると、対の挟み腕
１１５を閉じるための自動制御のフローチャートを表し
ている。フローチャートに示したプログラムは適当なマ
イクロプロセッサシステムによって用いられるようにな
っている。最初に、判定ブロック３０５において、プロ
グラム制御は、対の挟み腕１１５の手動操作を示す３位
置ロッカースイッチの状態を判定する。例えば、手動ス
イッチは、ばねで付勢されるニュートラル位置（“オ
フ”位置）から２つの端部位置（“開”位置と“閉”位
置）まで動く。スイッチが所定の時間の間“開”位置に
されると、制御はブロック３１０に進み、コントローラ
２１０は、対の挟み腕１１５を開くように要求された命
令信号を発信し、“初期化された”というフラグが“誤
り”に設定される。しかしながら、スイッチが所定の時
間の間、“閉”位置にされると、プログラム制御はブロ
ック３２０に進み、コントローラ２１０は、対の挟み腕
を閉じるように要求された命令信号を発信し“初期化さ
れた”というフラグが“誤り”に設定される。Preferably, the gripping device operates automatically. For example, the contraction of hydraulic cylinder 120 is automatically controlled with little operator input to control the closing of the pair of pinching arms. Thus, the pressure sensor 225
Is provided to detect the hydraulic fluid pressure of the hydraulic cylinder that closes the pair of sandwiching arms. A corresponding pressure signal is emitted by pressure sensor 225 and sent to controller 210. In this way, the pair of pinching arms 115 can be automatically closed so as to grasp the log based on the force generated thereby. Referring to FIG. 3, a flowchart of automatic control for closing the pair of sandwiching arms 115 is shown. The program shown in the flow chart is adapted to be used by a suitable microprocessor system. First, at decision block 305, program control determines the state of the three-position rocker switch indicating manual operation of the pair of scissors arms 115. For example, a manual switch moves from a spring-biased neutral position (the "off" position) to two end positions (the "open" position and the "closed" position). When the switch is in the "open" position for a predetermined amount of time, control proceeds to block 310 where the controller 210 issues a command signal required to open the pair of scissor arms 115, "initialized." The flag "" is set to "wrong". However, if the switch is in the "closed" position for a predetermined amount of time, program control proceeds to block 320, where controller 210 issues a command signal required to close the pair of scissors arms and initializes. The flag "done" is set to "wrong".

【０００７】しかしながら、スイッチが所定の時間の長
さよりも短い時間、“閉”位置にされると、制御は制御
判定ブロック３２５に進み、自動スイッチの位置を参照
することによって、オペレータが制御の自動閉部分を初
期化しているかどうかを判定する。自動スイッチ位置が
“オフ”位置である場合には、対の挟み腕は現在の位置
に保持されて“初期化された”フラグが“誤り”に設定
される〈３３０〉。しかしながら、自動スイッチが“オ
ン”位置にされる場合には、制御の自動閉部分が初期化
される。最初に油圧シリンダ流体圧がブロック３３５で
読み取られる。次いで、プログラム制御は、一対の圧力
設定点（“ターンオフ”と“ターンオン”）が初期化さ
れたかどうかを判定する〈３４０〉。もし初期化されて
いなければ、プログラム制御が設定点サブルーチンに入
る〈３４５〉が、図４を参照してより詳細に説明する。
対の圧力設定点が初期化されたとすると、プログラム制
御は判定ブロック３５０に進み、制御は、流体圧が上限
圧力設定点“ターンオフ”よりも大きいかどうかを判定
する。上限圧力設定点よりも大きい場合には、コントロ
ーラ２１０は挟み腕制御バルブに対応するソレノイドを
励磁しないことによって対の挟み腕１１５を現在位置に
保持する〈３５５〉。However, if the switch is placed in the "closed" position for less than a predetermined amount of time, control proceeds to control decision block 325 where the operator can automatically control the position by referencing the position of the automatic switch. Determine if the closed part has been initialized. If the automatic switch position is the "off" position, the pair of scissors arms are held in their current position and the "initialized" flag is set to "erroneous"<330>. However, when the automatic switch is in the "on" position, the automatic closing portion of the control is initialized. First, the hydraulic cylinder fluid pressure is read at block 335. Program control then determines whether a pair of pressure set points ("turn off" and "turn on") have been initialized <340>. If not, program control enters the setpoint subroutine <345>, which will be described in more detail with reference to FIG.
If the paired pressure set points have been initialized, program control proceeds to decision block 350 where the control determines whether the fluid pressure is greater than the upper pressure set point "turn off". If it is larger than the upper limit pressure set point, the controller 210 holds the pair of pinch arms 115 at the current position by not exciting the solenoid corresponding to the pinch arm control valve <355>.

【０００８】しかしながら、判定ブロック３５０の結果
が負である場合には、プログラム制御は判定ブロック３
６０に続き、流体圧が下限圧力設定点“ターンオン”よ
りも小さいかどうかを判定する。下限圧力設定点よりも
小さい場合には、コントローラ２１０は、対の挟み腕を
閉じる〈３６５〉ために、適切な挟み腕制御バルブ２１
５を付勢するように要求された命令信号を送信する。プ
ログラムが制御の自動閉位置を初期化している間、ブロ
ック３３５─３６５は連続して更新される。従って、挟
み腕制御バルブは、流体圧が上限圧設定点“ターンオ
フ”に達するまで閉じるように自動的に命令される。し
かしながら、流体圧が上限圧力設定点に達すると、制御
は、挟み腕制御バルブソレノイドを励磁しない。このよ
うに、制御は十分な圧力を対の挟み腕上で維持し、丸太
が落ちる可能性を最小にするとともにエンジンにかかる
油圧ポンプの負荷を最小にする。必要な時間の長さだ
け、手動スイッチを“開”位置、または“閉”位置にし
たり、自動スイッチを“オフ”位置にすることによっ
て、制御は制御の自動閉位置からドロップアウトする。
さらに、制御の自動開位置は、所定の時間の長さよりも
短い時間の長さの間、手動スイッチを“開”位置にする
ことによって初期化されてもよい。制御の自動開位置は
フルーチャートには示されていないが、その機能は容易
に理解できる。例えば、制御の自動開位置によって、流
体圧が所定の圧力レベルに達するまで対の挟み腕が開
き、その時、対になった挟み腕が現在位置に保持され
る。However, if the result of decision block 350 is negative, program control continues at decision block 3.
Following 60, it is determined if the fluid pressure is less than the lower pressure setpoint "turn on". If it is less than the lower limit pressure set point, the controller 210 causes the appropriate pair of arm control valves 21 to close <365> the pair of arm.
5. Send command signal required to energize 5. Blocks 335-365 are continuously updated while the program initializes the automatic closed position of the control. Accordingly, the claw arm control valve is automatically commanded to close until the fluid pressure reaches the upper pressure set point "turn off". However, when the fluid pressure reaches the upper pressure limit, control does not energize the pinch arm control valve solenoid. In this way, the control maintains sufficient pressure on the pair of pinching arms to minimize the possibility of logs falling and to minimize the load on the hydraulic pump on the engine. By dropping the manual switch to the "open" or "closed" position or the automatic switch to the "off" position for the length of time required, the control will drop out of the automatic closed position of the control.
Further, the automatic open position of the control may be initialized by placing the manual switch in the "open" position for a length of time that is less than the predetermined length of time. The automatic open position of the control is not shown in the flu chart but its function is easily understood. For example, the controlled automatic open position causes the pair of scissor arms to open until the fluid pressure reaches a predetermined pressure level, at which time the pair of scissor arms is held at the current position.

【０００９】図４を参照すると、設定点サブルーチンに
ついて述べられている。設定点サブルーチンの目的は、
制御バルブの型が違うこと、油圧温度が変化すること、
および電気油圧システムの摩耗による流体圧変化に応答
するために、対の圧力設定点を電気油圧システムの最高
圧力になるようにすることである。ブロック４１０に示
されているように、対の圧力設定点“ターンオフ”、
“ターンオン”と可変“最高圧力”が所定の初期値に設
定される。しかしながら、対の圧力設定点と“最高圧
力”は引続き変更する。例えば、フラグ“挟み腕─閉”
は“オン”に設定されて〈４０５〉、流体圧が“最高圧
力”よりも大きくなる〈４１５〉場合には、“最高圧
力”は現在の流体圧に等しく設定される〈４２０〉。流
体圧が上限圧力設定点“ターンオフ”よりも大きくなる
場合には、“最高圧力”は上限圧力設定点“ターンオ
フ”に対応した圧力に設定される〈４３０〉。さらに、
上限圧力設定点“ターンオフ”は、“最高圧力”の所定
の割合に設定され〈４３５〉、下限圧力設定点“ターン
オン”は“ターンオフ”から所定のヒステレシス値〈４
４０〉を引いた圧力に対応する値に設定される。さらに
“初期化された”フラグが“正しい”に設定される〈４
４５〉。Referring to FIG. 4, the setpoint subroutine is described. The purpose of the set point subroutine is
The type of control valve is different, the hydraulic temperature changes,
And to respond to fluid pressure changes due to wear of the electrohydraulic system so that the paired pressure set points are at the maximum pressure of the electrohydraulic system. A pair of pressure set points "turn off", as shown in block 410,
"Turn on" and variable "maximum pressure" are set to predetermined initial values. However, the paired pressure set points and "maximum pressure" will continue to change. For example, the flag “pinched arm-closed”
Is set to "ON"<405> and the fluid pressure is greater than the "highest pressure"<415>, the "highest pressure" is set equal to the current fluid pressure <420>. If the fluid pressure is greater than the upper pressure set point "turn off", the "highest pressure" is set to the pressure corresponding to the upper pressure set point "turn off"<430>. further,
The upper pressure set point “turn off” is set to a predetermined percentage of the “highest pressure” <435>, and the lower pressure set point “turn on” is set from “turn off” to a predetermined hysteresis value <4.
40> is set to a value corresponding to the pressure. Furthermore, the "initialized" flag is set to "correct"<4.
45>.

【００１０】判定ブロック４１５に戻ると、流体圧が
“最高圧力”よりも小さいか、下限圧力設定点よりも大
きい〈４５０〉場合には、対の圧力設定点は、ブロック
４３５と４４０にみられるようになっている。油圧シス
テムが、“最高圧力”によって定められた圧力限界で油
圧流体圧を作りだすことができないと、制御は、油圧系
統が作り出すことのできる、最高圧力に基づいた対の圧
力設定点を適用する。本発明は、圧力が挟み腕を閉じる
ように要求されると、制御の自動閉部分が制御バルブを
付勢するだけなので、（挟み腕が閉じている間）高圧モ
ードで油圧ポンプが連続して作動する問題を解決する。
例えば、ポンプの負荷検出特性のために、負荷が要求さ
れるとき、例えば制御バルブが付勢されるとき、高圧モ
ードでポンプが作動する。このように、本発明は、挟み
腕シリンダ内の油圧流体圧を監視し、流体圧が所定値以
下に降下するときに挟み腕制御バルブを付勢するのみで
ある。高圧が必要とされるとき、高圧モードでポンプの
みが作動する。これにより重要なエンジンの馬力を節約
し、燃料効率を高めることになる。本発明は、特に上述
の好ましい実施例に示されており、これに関して記載さ
れているが、本分野の当業者であれば様々な他の実施例
も本発明の精神と範囲を逸脱することなく考慮すること
ができる。Returning to decision block 415, if the fluid pressure is less than the "maximum pressure" or greater than the lower pressure limit <450>, the paired pressure set points are found in blocks 435 and 440. It is like this. If the hydraulic system is unable to produce hydraulic fluid pressure at the pressure limit defined by the "highest pressure", the control applies the pair of pressure setpoints based on the highest pressure that the hydraulic system can produce. The present invention allows the hydraulic pump to continue in high pressure mode (while the clamp arm is closed) because the automatic closing portion of the control only energizes the control valve when pressure is required to close the clamp arm. Solve problems that work.
For example, due to the load sensing characteristics of the pump, the pump operates in high pressure mode when a load is required, for example when the control valve is energized. Thus, the present invention only monitors the hydraulic fluid pressure within the clip arm cylinder and energizes the clip arm control valve when the fluid pressure drops below a predetermined value. When high pressure is required, only the pump operates in high pressure mode. This saves important engine horsepower and improves fuel efficiency. Although the present invention has been particularly shown and described with respect to the preferred embodiments described above, various other embodiments will be apparent to those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention. Can be considered.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】土壌作業機械の作業用具の概略図である。FIG. 1 is a schematic view of a working tool of a soil working machine.

【図２】土壌作業機械の電気油圧式システムのブロック
線図である。FIG. 2 is a block diagram of an electrohydraulic system of a soil work machine.

【図３】作業用具の自動制御のプログラム制御のフロー
チャートである。FIG. 3 is a flowchart of program control of automatic control of a work tool.

【図４】図３の自動制御に対応した適応アルゴリズムの
プログラム制御のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of program control of an adaptive algorithm corresponding to the automatic control of FIG.

【符号】[Code]

１００ 作業用具 １０５ 土壌作業機械 １１０ 把持装置 １１５ 挟み腕 １２０ 油圧シリンダ ２００ 電気油圧式システム ２０５ オペレータ制御装置 ２１０ コントローラ ２１５、２２０ 電気制御バルブ ２２５ 圧力センサ 100 Working Tool 105 Soil Working Machine 110 Gripping Device 115 Clamping Arm 120 Hydraulic Cylinder 200 Electro-hydraulic System 205 Operator Control Unit 210 Controller 215, 220 Electric Control Valve 225 Pressure Sensor

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロバート イー リッチモンド アメリカ合衆国 イリノイ州 61548 メ タモーラ ウィスパリング オークス 329 (72)発明者 スティーヴン ティー ウーファイル アメリカ合衆国 イリノイ州 61615 ピ オーリア ウェスト ウェストポート ロ ード 3112 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Robert E Richmond, Illinois, United States 61548 Metamora Whispering Oaks 329 (72) Inventor Stephen Tew File, Illinois, United States 61615 Peoria West Westport Road 3112

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 油圧シリンダによって制御可能に作動さ
せられる一対の挟み腕を有する把持装置と、 命令信号に応答して前記油圧シリンダを制御可能に作動
させる手段と、 前記油圧シリンダにおける流体圧を検出し、これに応答
して圧力信号を発信する手段と、 該圧力信号を受信し、該圧力信号の大きさを圧力設定点
と比較し、命令信号を前記作動手段に送信して前記対の
挟み腕を自動的に作動する制御手段と、 が設けられた、土壌作業用機械の作業要素を自動的に制
御する装置。1. A gripping device having a pair of gripping arms controllably operated by a hydraulic cylinder, means for controllably actuating the hydraulic cylinder in response to a command signal, and detecting fluid pressure in the hydraulic cylinder. And a means for transmitting a pressure signal in response to it, receiving the pressure signal, comparing the magnitude of the pressure signal with a pressure set point, and sending a command signal to the actuating means to sandwich the pair. A device for automatically controlling the working elements of a soil working machine, which is provided with a control means for automatically operating the arm. 【請求項２】 前記把持装置を制御可能に回転させる手
段を含んでいることを特徴とする請求項１に記載の装
置。2. The device of claim 1, including means for controllably rotating the gripping device. 【請求項３】 前記制御手段に制御信号を送信して、前
記把持装置を手動で回転させ前記対の挟み腕を付勢する
オペレータ制御要素を含んでいることを特徴とする請求
項２に記載の装置。3. The operator control element according to claim 2, further comprising an operator control element for transmitting a control signal to the control means to manually rotate the gripping device to urge the pair of clamping arms. Equipment. 【請求項４】 油圧シリンダによって制御可能に付勢さ
れる一対の挟み腕を有する、土壌作業用機械に組み合わ
された把持装置を制御する方法において、 油圧シリンダ内の流体圧を検出し、これに応答して圧力
信号を発信し、 該圧力信号を受信し、該圧力信号の大きさを圧力設定点
と比較して、命令信号を発信し、 該命令信号を受信し、自動的に前記対の挟み腕を付勢す
る、 段階からなる方法。4. A method for controlling a gripping device associated with a soil working machine having a pair of clamping arms controllably biased by a hydraulic cylinder, the method comprising: detecting a fluid pressure in the hydraulic cylinder; Responsive to transmitting a pressure signal, receiving the pressure signal, comparing the magnitude of the pressure signal with a pressure set point, transmitting a command signal, receiving the command signal, and automatically A stepwise method of biasing the scissor arm. 【請求項５】 前記圧力信号の大きさが下限圧力設定点
よりも小さいことに応答して前記対の挟み腕を閉じる段
階を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。5. The method of claim 4 including the step of closing the pair of clamp arms in response to the magnitude of the pressure signal being less than a lower pressure set point. 【請求項６】 前記圧力信号の大きさが所定の上限設定
点よりも大きいことに応答して、現在の位置に前記対の
挟み腕を保持する段階を含むことを特徴とする請求項５
に記載の方法。6. Holding the pair of scissor arms in the current position in response to the magnitude of the pressure signal being greater than a predetermined upper limit set point.
The method described in. 【請求項７】 前記所定の上限及び下限設定点を前記油
圧システムに対応する最高圧力に適応させる段階を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。7. The method of claim 6 including the step of adapting the predetermined upper and lower set points to a maximum pressure corresponding to the hydraulic system.